特許 6265188 移載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6265188

(24)【登録日】2018年1月5日

(45)【発行日】2018年1月24日

(54)【発明の名称】移載装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20180115BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 511

【請求項の数】6

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-176823(P2015-176823)

(22)【出願日】2015年9月8日

(65)【公開番号】特開2017-52592(P2017-52592A)

(43)【公開日】2017年3月16日

【審査請求日】2016年12月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】虎澤 政佳

【審査官】 岡崎 克彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−２１１７０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−０３１９０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭４９−１４３９８５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平０６−１９１６１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６０−１５１８３８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０５−０３７７５２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００１−３２８７０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００３／０１８５６５６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開昭５９−１８６８０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−０６６００７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、
前記荷物の移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で前記荷物に設けられる被係合部と前記第一面部との間に、移載方向に沿った回動軸を中心に回動することにより挿入される係合部材と、
前記係合部材の前記荷物側に配置され、前記回動軸を中心に前記係合部材の動作に連動して回動し、荷物の下方位置から前記係合部材が前記被係合部と前記第一面部との間に挿入される位置までの間で止まる当接部材と、
を備える移載装置。

【請求項2】

さらに、
前記回動軸に沿い荷物側に向かって前記係合部材と前記当接部材とを共に付勢する付勢部材を
備える請求項１に記載の移載装置。

【請求項3】

前記当接部材は、
荷物の下方位置から前記係合部材が前記被係合部と前記第一面部との間に挿入される位置までの間で止まった場合において、上端縁が水平に沿う形状である
請求項１または２に記載の移載装置。

【請求項4】

前記当接部材が止まった状態で、前記当接部材を荷物に押し当て、さらに前記係合部材を回動させる
請求項１〜３のいずれか一項に記載の移載装置。

【請求項5】

さらに、
前記係合部材と前記当接部材とを連結する伸縮可能な弾性部材を備える
請求項１〜４のいずれか一項に記載の移載装置。

【請求項6】

さらに、
前記係合部材の動作に連動して回動する前記当接部材を止める停止手段を備える
請求項１〜５のいずれか一項に記載の移載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願発明は、第一保持部と前記第一保持部の近傍に配置される第二保持部との間で荷物を滑らせて移載する移載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

荷物が上下方向、および、左右方向に並べて保管可能な保管棚と、前記保管棚との間で移載する荷物を保持し搬送するスタッカクレーンなどの搬送装置と、前記搬送装置に設けられる移載装置とを備えた自動倉庫が物流業界などで用いられている。

【0003】

このような自動倉庫では収納効率の向上が望まれており、その一つの方策として、特許文献１に次の技術が提案されている。つまり、保管棚に保管されている荷物の前面に設けられた被係合部に係合部材をかけ、当該係合部材を移載方向に移動させて荷物を搬送装置側に引き込むことで荷物を保管棚から搬出し、また、搬送装置に保持されている荷物の前面を押すことで荷物を保管棚に搬入する技術である。

【0004】

当該技術を採用することにより、並べて保持される荷物の間にアームを挿入する必要が無いため、上下方向や左右方向に密に配置された荷物でも搬出することができ、また、搬入することができるため、自動倉庫の収納効率を向上させることが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００１−３２８７０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところが、従来の技術では、係合部材を引っかけるための隙間が狭い場合、係合部材と荷物との位置関係を正確に調整しなければならないため荷物の搬出入に時間がかかる。一方、係合部材を引っかけるための隙間を大きくした場合、荷物が大きくなるため、収納効率が低下してしまう。また、係合部材を荷物に押し当てることにより係合部材を引っかける隙間と係合部材の位置とが決まるため、隙間が狭くても係合部材を引っかけることは可能と考えられる。しかし、荷物に押し当てた状態で係合部材を移動させなければならないため、荷物と係合部材との摩擦により塵埃が発生し、荷物を傷つける場合がある。

【0007】

本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、自動倉庫の高い収納効率を維持しつつ、係合部材と被係合部材との位置合わせが簡単にでき、かつ、塵埃の発生や荷物の損傷を回避することができる移載装置の提供を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、前記荷物の移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で前記荷物に設けられる被係合部と前記第一面部との間に、移載方向に沿った回動軸を中心に回動することにより挿入される係合部材と、前記係合部材の前記荷物側に配置され、前記回動軸を中心に前記係合部材の動作に連動して回動し、荷物の下方位置から前記係合部材が前記被係合部と前記第一面部との間に挿入される位置までの間で止まる当接部材とを備える。

【0009】

これによれば、回動が停止した当接部材を第一面部に当接させることにより、被係合部と係合部材との位置決めを正確に行うことができ、第一面部と被係合部との隙間が狭い場合でも、当該隙間に簡単に係合部材を挿入することが可能となる。また位置決め後に、当接部材の位置を維持したまま係合部材を回転させ、係合部材が荷物に擦れることなく隙間に挿入されるため、発塵や荷物の損傷を抑制することが可能となる。

【0010】

さらに、前記回動軸に沿い荷物側に向かって前記係合部材と前記当接部材とを共に付勢する付勢部材を備えてもかまわない。

【0011】

これによれば、荷物に予期しないずれが発生しているような場合であっても、当接部材が荷物に当接することで付勢部材が前記ずれを吸収し、係合部材を正確に隙間に挿入することが可能となる。

【0012】

また、前記当接部材は、荷物の下方位置から前記係合部材が前記被係合部と前記第一面部との間に挿入される位置までの間で止まった場合において、上端縁が水平に沿う形状であってもよい。

【0013】

これによれば、荷物が逆向きの円錐台形状であり、荷物の第一面部が傾斜している場合においても、当接部材と第一面部とが線状、または、細長い面状で当接するため、当接する圧力を分散して第一面部への損傷を抑制することが可能となる。

【0014】

また、前記当接部材が止まった状態で、前記当接部材を荷物に押し当て、さらに前記係合部材を回動させるものでもかまわない。

【0015】

これによれば、荷物の損傷を可及的に抑制することが可能となる。

【0016】

さらに、前記係合部材と前記当接部材とを連結する伸縮可能な弾性部材を備えてもかまわない。

【0017】

これによれば、簡単な構成で当接部材を係合部材の回動に連動させて回動させることができ、所定の位置で当接部材の回動を停止させた後も係合部材を回動させることが可能となる。

【0018】

さらに、前記係合部材の動作に連動して回動する前記当接部材を止める停止手段を備えてもかまわない。

【発明の効果】

【0019】

本願発明によれば、荷物の保管密度が高い保管棚に対しても簡単な構成で荷物に係合部材を係合させて移載することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】図１は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。

【図2】図２は、荷物を示す斜視図である。

【図3】図３は、第一保持部を示す斜視図である。

【図4】図４は、係合部材、当接部材などを示す斜視図である。

【図5】図５は、係合部材および当接部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を被係合部を省略して示す平面図である。

【図6】図６は、移載装置の動作を段階的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

次に、本願発明に係る移載装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る移載装置の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

【0022】

また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

【0023】

図１は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。

【0024】

図２は、荷物を示す斜視図である。

【0025】

まず、移載装置１００の移載対象である荷物２００を説明する。

【0026】

荷物２００は、第一保持部３００に保持され、移載装置１００との間で移載される対象であり、移載装置１００に適合した部分を備えている。この移載装置１００に適合した部分とは、被係合部２０１である。また本実施の形態の場合、荷物２００は、移載装置１００に適合した部分として、顎部２１１、壁部２２１、規制部２３１を備えている。さらに、荷物２００は、被係合部２０１、および、顎部２１１、壁部２２１、規制部２３１を面対称となるように複数箇所に備えている。

【0027】

被係合部２０１は、荷物２００の移載方向（図中Ｙ軸方向）と交差する面にある第一面部２９１から移載方向の外側（図中Ｙ軸方向負の向き）に向かって所定距離離れた状態で荷物２００に設けられる部分であり、移載装置１００に備わる後述の係合部材１２１と移載方向に係合し係合部材１２１から荷物２００を移載するための力が付与される部分である。本実施の形態の場合、被係合部２０１は、顎部２１１を介して荷物２００の第一面部２９１に一体に取り付けられている。

【0028】

顎部２１１は、荷物２００の第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、係合部材１２１の押上部１４１（後述）と上下方向（図中Ｚ軸方向）に係合し係合部材１２１から荷物２００の第一面部２９１を押し上げるための力が付与される部分である。顎部２１１は、第一面部２９１に対し垂直に突出し荷物２００の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する板状の部分となっている。また、顎部２１１の下端部は、水平面に沿って拡がる下端面を備えている。

【0029】

壁部２２１は、荷物２００の第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、後述の係合部材１２１の押圧部１５１が荷物２００幅方向（図中Ｘ軸方向）に押し当てられる部分である。壁部２２１は、第一面部２９１に対し垂直に突出し上下方向（図中Ｚ軸方向）に延在する板状の部分となっている。また、壁部２２１の側端部は、第一面部２９１に垂直かつ鉛直軸を含む平面に沿って拡がる側端面を備えている。

【0030】

本実施の形態の荷物２００は、第一面部２９１に面対称に配置された二つの壁部２２１を備えており、二つの壁部２２１の側端面は対向している。この二つの壁部２２１は、それぞれ係合部材１２１の押圧部１５１が押し付けられる部分であり、それぞれの係合部材１２１からの力をそれぞれの壁部２２１が受けることにより荷物２００をセンタリングすることができるものとなっている。

【0031】

規制部２３１は、第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、後述の係合部材１２１の被規制部１６１と上下方向（図中Ｚ軸方向）に係合する部分である。規制部２３１は、第一面部２９１に対し垂直に突出し荷物２００の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する板状の部分となっている。また、顎部２１１よりも幅方向において短くなっている。また、規制部２３１の上端部は、水平面に沿って拡がる上端面を備えている。なお、規制部２３１は被規制部１６１から下方向に向かう力が付与されてもかまわない。

【0032】

図３は、第一保持部を示す斜視図である。

【0033】

同図に示すように、第一保持部３００は、荷物２００を保持する部分である。本実施の形態の場合、第一保持部３００は、荷物２００を載置状態で保持する板状の部分であり、荷物２００の幅方向の両端部を下方から保持するものとなっている。また、第一保持部３００は、移載装置１００側の端縁部に地震などの震動によって荷物２００が第一保持部３００から落下することを抑制するストッパ３０１が上方突出状態で設けられている。

【0034】

また、第一保持部３００は、保管棚（図示せず）の一部であり、保管棚は、第一保持部３００を上下方向に複数段備え、さらに、荷物２００の幅方向にも複数列にわたって並べて保持している。

【0035】

次に、移載装置１００について説明する。

【0036】

図１に示すように、移載装置１００は、第一保持部３００に対し荷物２００を滑らせながら移載する装置であり、例えば、スタッカクレーンや走行車など荷物２００を搬送することができる搬送装置（図示せず）などに取り付けられる装置である。また、移載装置１００は、搬送装置によって第一保持部３００に対応する位置に移動することが可能となっている。移載装置１００は、第二保持部１０１と係合部材１２１と当接部材１０２と、停止手段１０６とを備えている。本実施の形態の場合、移載装置１００はさらに、係合部材１２１と当接部材１０２とを複数備え、さらに、回動駆動装置１０３と、移載駆動装置１０４と、付勢部材１０７と、弾性部材１０８とを備えている。

【0037】

第二保持部１０１は、荷物２００を保持する部分である。本実施の形態の場合、第二保持部１０１は、基体１０５の上方であって基体１０５の幅方向（図中Ｘ軸方向）の両端に取り付けられている。また、第二保持部１０１は、第一保持部３００に対応し、荷物２００を載置状態で保持する板状の部分であり、荷物２００の幅方向の両端部を下方から保持するものとなっている。

【0038】

図４は、係合部材、当接部材などを示す斜視図である。

【0039】

図５は、係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を被係合部を省略して示す平面図である。

【0040】

これらの図に示すように係合部材１２１は、移載方向（図中Ｙ軸方向）に沿った回動軸１３１を中心に回動することにより荷物２００の第一面部２９１と被係合部２０１との間に挿入され、被係合部２０１に対し荷物２００を移載するための力を付与する部材である。本実施の形態の場合、係合部材１２１は、顎部２１１を押し上げる押上部１４１と、押圧部１５１と、被規制部１６１と、傾斜部１７１とを備えている。

【0041】

押上部１４１は、荷物２００に設けられた顎部２１１に対し上方向の力を付与する部分であり、荷物２００が第一保持部３００に保持され、移載装置１００が第一保持部３００との間で荷物２００を移載することができる位置に配置された状態において、荷物２００の顎部２１１の下端部と回動軸１３１との距離Ｈ（図６参照）よりも長い回転半径Ｒとなる位置に設けられる部分である。

【0042】

本実施の形態の場合、押上部１４１は、顎部２１１と面接触するように平面となっている。また、押上部１４１は、板状の係合部材１２１の周縁部の一部である。

【0043】

押圧部１５１は、壁部２２１の側端部に対し係合部材１２１の回動により荷物２００の幅方向に押し付けられる部分である。押圧部１５１は、押上部１４１が顎部２１１と接触し第一面部２９１を持ち上げた状態において、壁部２２１の側端面と接触し荷物２００の幅方向に力を付与する部分となっている。従って、荷物２００が幅方向において所定の位置に配置されていなかった場合、押圧部１５１からの力により荷物２００は幅方向に移動させることが可能となっている。

【0044】

被規制部１６１は、規制部２３１の上端部に係合し第一面部２９１の上方向への移動を規制する部分である。被規制部１６１は、押上部１４１が顎部２１１と接触し第一面部２９１を持ち上げた状態において、顎部２１１と規制部２３１との間に挿入される部分となっている。従って、係合部材１２１が第一面部２９１を持ち上げる以上に上昇しようとした場合、被規制部１６１と規制部２３１とが係合し、それ以上第一面部２９１が上昇することを被規制部１６１が抑制している。また、被規制部１６１が規制部２３１に当接した状態を維持することにより、係合部材１２１が荷物２００の第一面部２９１を固定状態で保持することが可能となる。

【0045】

傾斜部１７１は、押上部１４１から周方向に沿って徐々に回転半径が短くなる部分であり、荷物２００が第一保持部３００に保持され、移載装置１００が第一保持部３００との間で荷物２００を移載することができる位置に配置された状態において、荷物２００の顎部２１１の下端部と回動軸１３１との距離よりも短い回転半径となる部分を備えている。

【0046】

傾斜部１７１は、荷物２００の第一面部２９１を持ち上げるに際し、押上部１４１も先に顎部２１１に当接し、係合部材１２１の回動に従い徐々に第一面部２９１を持ち上げる部分である。具体的に傾斜部１７１は、回動軸１３１とは異なる位置に中心を備えた円弧形状となっている。

【0047】

当接部材１０２は、係合部材１２１の荷物２００側に配置され、回動軸１３１を中心に係合部材１２１の動作に連動して回動する部材である。また、当接部材１０２は、停止手段１０６により回動が止められた状態において、荷物２００の第一面部２９１と当接する部材であり、荷物２００を第二保持部１０１から第一保持部３００に移載する際に荷物２００を押し出す力を付与する部材である。本実施の形態の場合、当接部材１０２は、停止手段１０６により回動が止められた状態において、上端縁が水平となる水平部１２０を備えている。水平部１２０を備えることにより、荷物２００と当接する面積を増やして荷物２００に傷などがつくことを抑制することができる。

【0048】

当接部材１０２は、係合部材１２１と同じ軸体に取り付けられているが当該軸体には固定されておらず、軸体に対して自由に回動できるように取り付けられている。本実施の形態の場合、当接部材１０２は、突出方向への回動については弾性部材１０８により係合部材１２１と連動している。

【0049】

なお、当接部材１０２の上端縁の形状は、水平に配置される直線状には限らず円弧状など任意の形状を採用してもかまわない。

【0050】

弾性部材１０８は、係合部材１２１と当接部材１０２とを連結する伸縮可能な部材である。本実施の形態の場合、弾性部材１０８はバネであり、係合部材１２１が突出方向へ回動すると当該回動力を当接部材１０２に伝達して当接部材１０２を回動させる。また、当接部材１０２が停止手段１０６により停止すると、係合部材１２１によって弾性部材１０８が係合部材１２１が停止するまで変形する。弾性部材１０８により、当接部材１０２は所定の位置まで係合部材１２１に連動して回動し、当接部材１０２が所定の位置で停止した後は係合部材１２１のみが回動することが可能となる。また、係合部材１２１が没入方向に回動した場合、弾性部材１０８が当接部材１０２を押すことにより当接部材１０２を没入方向に連動して回動させてもかまわない。

【0051】

なお、係合部材１２１と当接部材１０２の連動は、弾性部材１０８を用いる場合ばかりでなく、クラッチのように摩擦を利用するものなど他の方法により実現されるものでもかまわない。

【0052】

停止手段１０６は、荷物２００の下方位置である没入状態から係合部材１２１が被係合部２０１と第一面部２９１との間に挿入される位置である突出状態までの間で当接部材１０２の回動を止める手段である。本実施の形態の場合、停止手段１０６は、回動駆動装置１０３から突出状態で取り付けられる棒状の部材であり、当接部材１０２に設けられた停止部１２９に当接することで、当接部材１０２の突出方向の回動を止めている。また、停止手段１０６は、当接部材１０２の上端縁に配置される水平部１２０が水平に沿う位置で当接部材１０２の回動を止めるものとなっている。

【0053】

なお、停止手段１０６は、機械的に当接部材１０２の回動を止めるものばかりでなく、電磁的に止めるなどの他の方法を採用してもかまわない。

【0054】

また、停止手段１０６は、荷物２００側に設けられてもかまわない。

【0055】

付勢部材１０７は、回動軸１３１に沿い移載装置１００側から荷物２００側に向かって係合部材１２１と当接部材１０２とを共に付勢する部材である。本実施の形態の場合、付勢部材１０７は、弦巻バネであり、係合部材１２１を回動させる軸体が挿入された状態で配置され、回動駆動装置１０３に対して係合部材１２１、および、当接部材１０２を外方に向けて付勢している。

【0056】

なお、本実施の形態の場合、移載装置１００は、係合部材１２１と当接部材１０２と移載方向と直交する幅方向に並んで二つ備え、また、移載方向に並んで二つ備えている。これにより、移載装置１００の全体の厚み（図中Ｚ軸方向の長さ）を薄くすることができる。

【0057】

回動駆動装置１０３は、回動軸１３１を中心に係合部材１２１を回動揺動させることができる装置である。本実施の形態の場合、回動駆動装置１０３は、複数の係合部材１２１を同時に回動軸１３１を中心に回動揺動させることができるものとなっている。さらに、回動駆動装置１０３は、平行に配置される二つの回動軸１３１の中央に拡がる面において、係合部材１２１の動きが対称となるように係合部材１２１を駆動している。また、回動駆動装置１０３は当接部材１０２を直接駆動するのではなく、係合部材１２１を介して当接部材１０２を駆動している。具体的に回動駆動装置１０３は、回動軸１３１、および、回動軸１３１に交差方向に回動軸が配置されるモータとモータの駆動力を伝達するシャフトや継手とを備え、モータを移載方向と交差する方向に並ぶ二つの係合部材１２１の間に配置することで、前記対称の動作を実現している。

【0058】

移載駆動装置１０４は、係合部材１２１、および、当接部材１０２を移載方向に往復動させる装置であり、被係合部２０１と係合する係合部材１２１、または、第一面部２９１と係合する当接部材１０２を介して荷物２００を移載方向に往復動させることができる装置である。本実施の形態の場合、移載駆動装置１０４は、係合部材１２１と当接部材１０２を移載方向に往復動させ、またこれに伴って回動駆動装置１０３も往復動させている。具体的に例えば移載駆動装置１０４は、係合部材１２１、当接部材１０２、および、回動駆動装置１０３を移載方向に案内するレールやこれらを往復動させる直動ユニットを備えている。

【0059】

次に、第一保持部３００にある荷物２００を第二保持部１０１に移載する際の移載装置１００の動作について説明する。

【0060】

図６は、移載装置の動作を段階的に示す図である。

【0061】

同図の上段に示すように、係合部材１２１、および、当接部材１０２は、荷物２００と干渉しない荷物２００の下方位置である没入位置に回動駆動装置１０３により配置される。この状態では係合部材１２１、および、当接部材１０２を荷物２００の下方に通過させることが可能となる。

【0062】

次に、同図中段に示すように、回動駆動装置１０３は、係合部材１２１を回動させ、係合部材１２１と連動する当接部材１０２を回動する。停止手段１０６は、当接部材１０２の水平部１２０が水平となる突出状態で当接部材１０２の回動を停止する。この状態で、当接部材１０２は、荷物２００の第一面部２９１と当接することができる状態となっている。

【0063】

次に、移載駆動装置１０４が当接部材１０２を係合部材１２１と共に移載方向にスライドさせ、当接部材１０２を第一保持部３００に保持される荷物２００の第一面部２９１に当接させる。この際、移載駆動装置１０４は、第一保持部３００に保持される荷物２００のずれを考慮し、想定される最大のずれが荷物２００に発生しても当接部材１０２が第一面部２９１に当接するような当接部材１０２の移動量が設定されている。これにより、当接部材１０２が確実に第一面部２９１に当接する。また、荷物２００があまりずれていない場合は、当接部材１０２が第一面部２９１と早期に当接するが、付勢部材１０７が衝撃を吸収し、当接以降の移載駆動装置１０４の駆動を付勢部材１０７が吸収する。

【0064】

以上により、係合部材１２１と荷物２００の被係合部２０１との位置決めを確実に行うことができる。

【0065】

さらに、回動駆動装置１０３が係合部材１２１を突出方向に回動させる。この状態において、係合部材１２１と第一面部２９１との間には当接部材１０２が存在するため、係合部材１２１が第一面部２９１に擦れることはなく、発塵や第一面部２９１の損傷を防止することができる。

【0066】

次に、係合部材１２１を突出方向に回動させていくと、係合部材１２１の傾斜部１７１が顎部２１１と当接し、傾斜部１７１が顎部２１１を徐々に押し上げる。

【0067】

以上により、荷物２００の第一面部２９１側は、徐々に持ち上げられる。また、二つの係合部材１２１が逆方向に回転しながら顎部２１１と擦れるため、第一面部２９１側を幅方向にあまりずらすことなく持ち上げることが可能となる。

【0068】

次に、回動駆動装置１０３が係合部材１２１、および、係合部材１２１をさらに回動させることにより、同図下段に示すように、押上部１４１と顎部２１１が当接する状態となる。

【0069】

この状態で、荷物２００の第一面部２９１側は、ストッパ３０１よりも高い位置に持ち上げられる。

【0070】

また、二つの押圧部１５１がそれぞれの壁部２２１を荷物２００の幅方向外向きにそれぞれ押圧する。これにより、荷物２００がセンタリングされ、幅方向のずれが解消される。

【0071】

また、被規制部１６１が規制部２３１と当接、または、ほぼ当接状態となるため、荷物２００の第一面部２９１側がこれ以上上昇することがなく、荷物２００を移載する場合の上下方向のがたつきを抑制することができる。

【0072】

また、係合部材１２１と係合部材１２１とにより荷物２００の第一面部２９１側を固定状態で保持するため、係合部材１２１および係合部材１２１から荷物２００が脱落することを防止できる。

【0073】

以上の状態で、移載駆動装置１０４が係合部材１２１、および、当接部材１０２を移載方向（図中Ｙ軸方向）に移動させることにより、係合部材１２１が被係合部２０１に係合し、荷物２００を滑らせながら移載方向に移動させることができる。

【0074】

以上により、荷物２００の第一面部２９１側がストッパ３０１よりも高いため、ストッパ３０１により荷物２００の移動が阻止されることはない。また、荷物２００全体が傾くため第一保持部３００と荷物２００との接触面積が少なくなり、荷物２００を移載する際の摩擦抵抗を低減させることが可能となる。

【0075】

次に、荷物２００の移動終了後、係合部材１２１、および、当接部材を図６の上段に示す没入位置にまで回動させることで、荷物２００の第一面部２９１側をゆっくりと第二保持部１０１に降ろすことができ、不本意な衝撃を荷物２００に与えることを回避できる。

【0076】

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

【0077】

例えば、第一面部２９１に同時に当接する二つの当接部材１０２を例示したが、当接部材１０２は一つでもかまわない。

【0078】

また、移載方向において、一つの係合部材１２１の両側方にそれぞれ当接部材１０２を配置し、二つの当接部材１０２で一つの係合部材１２１を挟むようにしてもかまわない。これにより、移載装置１００の両側に保持部がある場合でも、一つの係合部材１２１を用いていずれの側の保持部にも荷物２００を移載することができ、当接部材１０２の作用効果を発揮することができる。

【0079】

また、荷物２００は、載置状態で保持するばかりでなく、吊り下げた状態で保持するなど任意の保持状態の荷物２００に適用可能である。

【0080】

また、第一面部２９１に係合部材１２１、顎部２１１などを備える荷物２００を例示したが、荷物２００は、移載方向と交差する面の第一面部２９１と異なる面である第二面部にも係合部材１２１、顎部２１１などを備えてもかまわない。

【産業上の利用可能性】

【0081】

本願発明は、自動倉庫や物流拠点のステーションなどにおいて荷物を移載する移載装置に適用可能である。

【符号の説明】

【0082】

１００ 移載装置
１０１ 第二保持部
１０２ 当接部材
１０３ 回動駆動装置
１０４ 移載駆動装置
１０５ 基体
１０６ 停止手段
１０７ 付勢部材
１０８ 弾性部材
１２０ 水平部
１２１ 係合部材
１２９ 停止部
１３１ 回動軸
１４１ 押上部
１５１ 押圧部
１６１ 被規制部
１７１ 傾斜部
２００ 荷物
２０１ 被係合部
２１１ 顎部
２２１ 壁部
２３１ 規制部
２９１ 以上第一面部
２９１ 第一面部
３００ 第一保持部
３０１ ストッパ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】