特許 6268655 撮像装置、撮像システム、移動体、撮像方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6268655

(24)【登録日】2018年1月12日

(45)【発行日】2018年1月31日

(54)【発明の名称】撮像装置、撮像システム、移動体、撮像方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G03B 15/00 20060101AFI20180122BHJP

   H04N 5/225 20060101ALI20180122BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20180122BHJP

   G03B 37/00 20060101ALI20180122BHJP

   G03B 17/00 20060101ALI20180122BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20180122BHJP

【ＦＩ】

   G03B15/00 U

   H04N5/225 900

   H04N7/18 E

   G03B37/00 C

   G03B15/00 Q

   G03B17/00 B

   H04N5/232 380

【請求項の数】10

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2016-175988(P2016-175988)

(22)【出願日】2016年9月8日

【審査請求日】2016年9月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】513068816

【氏名又は名称】エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＺ ＤＪＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】安田 知長

【審査官】 渡邉 勇

(56)【参考文献】

【文献】 特表２００３−５１０６６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−３２２０５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０４８８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０７４６９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０４９６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１２４３９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２４４８９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０３０７００３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０３Ｂ １５／００ − １５／０３５

Ｇ０３Ｂ １５／０６ − １５／１６

Ｇ０３Ｂ １７／００

Ｇ０３Ｂ １９／００ − １９／１６

Ｈ０４Ｎ ５／２２２− ５／２５７

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１撮像部と、
前記第１撮像部の撮像範囲より狭い範囲を撮像する第２撮像部と、
前記第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における前記第２撮像部の撮像条件を記憶する記憶部と、
前記第２撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出できなくなった後、前記第１撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出された場合に、前記記憶部に記憶されている撮像条件と、前記記憶部に記憶されている撮像条件で前記被写体を撮像していたときの前記被写体と前記第２撮像部との間の位置関係と、前記被写体が検出できなくなった後に前記第１撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出されたときの前記被写体と前記第２撮像部との間の位置関係とに基づいて、前記被写体を前記第２撮像部に撮像させるための前記第２撮像部の画角を含む撮像条件を決定し、前記決定した撮像条件で前記被写体を前記第２撮像部に撮像させる制御部と
を備える撮像装置。

【請求項2】

前記撮像条件は、前記第２撮像部の画角を含み、
前記制御部は、前記第１撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出された後に前記被写体を前記第２撮像部に撮像させる場合に、前記記憶部に記憶されている撮像条件で前記被写体を撮像していたときの前記第２撮像部の撮像範囲と実質的に同じ広さの範囲を前記第２撮像部が撮像するように、前記第２撮像部の画角を決定する
請求項１に記載の撮像装置。

【請求項3】

前記撮像装置は、移動体に設けられ、
前記記憶部は、前記第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における前記移動体から前記被写体までの距離を記憶し、
前記制御部は、前記第１撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出された後に前記被写体を前記第２撮像部に撮像させる場合に、前記第１撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出されたときにおける前記移動体から前記被写体までの距離と、前記記憶部に記憶されている撮像条件とに基づいて、前記記憶部に記憶されている撮像条件で前記被写体を撮像していたときの前記第２撮像部の撮像範囲と実質的に同じ広さの範囲を前記第２撮像部が撮像するように、前記第２撮像部の画角を決定する
請求項２に記載の撮像装置。

【請求項4】

第１撮像部と、
前記第１撮像部の撮像範囲より狭い範囲を撮像する第２撮像部と、
前記第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における前記第２撮像部の撮像条件を記憶する記憶部と、
前記第２撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出できなくなった後、前記第１撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出された場合に、前記記憶部に記憶されている撮像条件に基づいて、前記被写体を前記第２撮像部に撮像させる制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記第１撮像部により撮像された画像及び前記第２撮像部により撮像された画像の少なくとも一方から前記被写体が検出されている場合、前記第２撮像部の撮像範囲に前記被写体の位置が含まれるように、少なくとも前記第２撮像部の撮像方向を制御し、
前記第１撮像部により撮像された画像及び前記第２撮像部により撮像された画像のいずれからも前記被写体が検出できなくなった場合に、前記被写体が検出されていたときの前記被写体の位置を含む予め定められた範囲を前記第２撮像部に撮像させる
撮像装置。

【請求項5】

前記第１撮像部は、本体部に固定され、
前記第２撮像部は、前記第２撮像部の撮像方向を可動に支持する支持機構によって支持される
請求項１から４のいずれか一項に記載の撮像装置。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか一項に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。

【請求項7】

前記移動体は無人航空機である、請求項６に記載の移動体。

【請求項8】

請求項１から４のいずれか１つに記載の撮像装置と、
前記第２撮像部を支持する支持機構と、
前記支持機構に取り付けられている持ち手部と
を備える撮像システム。

【請求項9】

第１撮像部の撮像範囲より狭い範囲を撮像する第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における前記第２撮像部の撮像条件を記憶する段階と、
前記第２撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出できなくなった後、前記第１撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出された場合に、前記記憶する段階で記憶された撮像条件に基づいて、前記被写体を前記第２撮像部に撮像させる段階と、
前記第１撮像部により撮像された画像及び前記第２撮像部により撮像された画像の少なくとも一方から前記被写体が検出されている場合、前記第２撮像部の撮像範囲に前記被写体の位置が含まれるように、少なくとも前記第２撮像部の撮像方向を制御し、前記第１撮像部により撮像された画像及び前記第２撮像部により撮像された画像のいずれからも前記被写体が検出できなくなった場合に、前記被写体が検出されていたときの前記被写体の位置を含む予め定められた範囲を前記第２撮像部に撮像させる段階と
を備える撮像方法。

【請求項10】

第１撮像部の撮像範囲より狭い範囲を撮像する第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における前記第２撮像部の撮像条件を記憶する段階と、
前記第２撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出できなくなった後、前記第１撮像部により撮像された画像から前記被写体が検出された場合に、前記記憶する段階で記憶された撮像条件に基づいて、前記被写体を前記第２撮像部に撮像させる段階と、
前記第１撮像部により撮像された画像及び前記第２撮像部により撮像された画像の少なくとも一方から前記被写体が検出されている場合、前記第２撮像部の撮像範囲に前記被写体の位置が含まれるように、少なくとも前記第２撮像部の撮像方向を制御し、前記第１撮像部により撮像された画像及び前記第２撮像部により撮像された画像のいずれからも前記被写体が検出できなくなった場合に、前記被写体が検出されていたときの前記被写体の位置を含む予め定められた範囲を前記第２撮像部に撮像させる段階と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像装置、撮像システム、移動体、撮像方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、カメラを備える無人航空が開示されている。カメラの向き及び座標をリアルタイムに取得して、カメラが目標を向くように制御される。
特許文献１ 米国特許第９０１９３７６号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

特定の被写体が検出された場合に速やかに撮像することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0004】

一態様において、撮像システムは、第１撮像部を備える。撮像システムは、第１撮像部の撮像範囲より狭い範囲を撮像する第２撮像部を備えてよい。撮像システムは、第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における第２撮像部の撮像条件を記憶する記憶部を備えてよい。撮像システムは、第２撮像部により撮像された画像から被写体が検出できなくなった後、第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出された場合に、記憶部に記憶されている撮像条件に基づいて、被写体を第２撮像部に撮像させる制御部を備えてよい。

【0005】

撮像条件は、第２撮像部の画角を含んでよい。

【0006】

制御部は、記憶部に記憶されている撮像条件と、記憶部に記憶されている撮像条件で被写体を撮像していたときの被写体と第２撮像部との間の位置関係と、被写体が検出できなくなった後に第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出されたときの被写体と第２撮像部との間の位置関係とに基づいて、第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出された後に被写体を第２撮像部に撮像させるための第２撮像部の画角を含む撮像条件を決定し、決定した撮像条件で被写体を第２撮像部に撮像させてよい。

【0007】

撮像条件は、第２撮像部の画角を含み、制御部は、第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出された後に被写体を第２撮像部に撮像させる場合に、記憶部に記憶されている撮像条件で被写体を撮像していたときの第２撮像部の撮像範囲と実質的に同じ広さの範囲を第２撮像部が撮像するように、第２撮像部の画角を決定してよい。

【0008】

撮像装置は、移動体に設けられてよい。記憶部は、第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における移動体から被写体までの距離を記憶してよい。制御部は、第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出された後に被写体を第２撮像部に撮像させる場合に、第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出されたときにおける移動体から被写体までの距離と、記憶部に記憶されている撮像条件とに基づいて、記憶部に記憶されている撮像条件で被写体を撮像していたときの第２撮像部の撮像範囲と実質的に同じ広さの範囲を第２撮像部が撮像するように、第２撮像部の画角を決定してよい。

【0009】

制御部は、第２撮像部により撮像された画像から被写体が検出できなくなった後、第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出された場合に、記憶部に記憶されている撮像条件で被写体を撮像させてよい。

【0010】

制御部は、第１撮像部により撮像された画像及び第２撮像部により撮像された画像の少なくとも一方から被写体が検出されている場合、第２撮像部の撮像範囲に被写体の位置が含まれるように、少なくとも第２撮像部の撮像方向を制御し、第１撮像部により撮像された画像及び第２撮像部により撮像された画像のいずれからも被写体が検出できなくなった場合に、被写体が検出されていたときの被写体の位置を含む予め定められた範囲を第２撮像部に撮像させてよい。

【0011】

第１撮像部は、本体部に固定され、第２撮像部は、第２撮像部の撮像方向を可動に支持する支持機構によって支持されてよい。

【0012】

一態様において、移動体は、上記の撮像装置を備えて移動する。

【0013】

移動体は無人航空機であってよい。

【0014】

一態様において、撮像システムは、上記の撮像装置を備える。撮像システムは、第２撮像部を支持する支持機構を備えてよい。撮像システムは、支持機構に取り付けられている持ち手部を備えてよい。

【0015】

一態様において、撮像方法は、第１撮像部の撮像範囲より狭い範囲を撮像する第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における第２撮像部の撮像条件を記憶する段階を備える。撮像方法は、第２撮像部により撮像された画像から被写体が検出できなくなった後、第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出された場合に、記憶段階で記憶された撮像条件に基づいて、被写体を第２撮像部に撮像させる段階を備えてよい。

【0016】

一態様において、プログラムは、第１撮像部の撮像範囲より狭い範囲を撮像する第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における第２撮像部の撮像条件を記憶する段階をコンピュータに実行させる。プログラムは、第２撮像部により撮像された画像から被写体が検出できなくなった後、第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出された場合に、記憶段階で記憶された撮像条件に基づいて、被写体を第２撮像部に撮像させる段階をコンピュータに実行させてよい。

【0017】

特定の被写体が検出された場合に速やかに撮像することができる。

【0018】

上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】無人航空機（ＵＡＶ）１００及びコントローラ５０を備える撮像システム１０の一例を概略的に示す。

【図2】ＵＡＶ１００の機能ブロックの一例を示す。

【図3】特定の被写体が検出されている場合における撮像範囲の一例を示す。

【図4】被写体３００が検出されていない場合における撮像範囲の一例を示す。

【図5】被写体３００が再び検出された場合における撮像範囲の一例を示す。

【図6】被写体３００を撮像するための制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図7】被写体３００が検出されていない場合における撮像範囲の他の一例を示す。

【図8】ＵＡＶ１００が移動した場合における撮像範囲の一例を示す。

【図9】被写体３００が再び検出された場合における撮像範囲の一例を示す。

【図10】スタビライザ８００の一例を示す外観斜視図である。

【図11】複数の態様に係るコンピュータ２０００の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0021】

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

【0022】

本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよい。各ブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階および「部」が、専用回路、プロセッサ、及び／又はプログラマブル回路によって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよい。専用回路は、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プロセッサは、コンピュータが可読な媒体に格納されるコンピュータが可読な命令と共に用いられてよい。プログラマブル回路は、コンピュータが可読な媒体に格納されるコンピュータ可読命令と共に用いられてよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

【0023】

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を構成すべく実行され得る命令を含む、製品の少なくとも一部を構成することになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0024】

コンピュータが可読な命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。１または複数のプログラミング言語は、従来の手続型プログラミング言語を含む。１または複数のプログラミング言語は、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータが可読な命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、または状態設定データを含む。コンピュータが可読な命令は、汎用コンピュータ、特殊用途のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に、提供されてよい。コンピュータが可読な命令は、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を構成すべく、コンピュータが可読な命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0025】

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１００及びコントローラ５０を備える撮像システム１０の一例を概略的に示す。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ本体１０１、ジンバル１１０、複数の第１撮像装置２３０、及び第２撮像装置２２０を備える。第２撮像装置２２０は、レンズ装置１６０及び撮像部１４０を備える。ＵＡＶ１００は、撮像装置を備えて移動する移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

【0026】

ＵＡＶ本体１０１は、複数の回転翼を備える。ＵＡＶ本体１０１は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０１は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。ＵＡＶ１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

【0027】

第２撮像装置２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。複数の第１撮像装置２３０は、ＵＡＶ１００の飛行を制御するためにＵＡＶ１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。第１撮像装置２３０は、ＵＡＶ本体１０１に固定されていてよい。

【0028】

２つの第１撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の機首である正面に設けられてよい。さらに他の２つの第１撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの第１撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの第１撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の第１撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。第１撮像装置２３０により撮像された被写体までの距離は、複数の第１撮像装置２３０によるステレオカメラにより特定され得る。

【0029】

ＵＡＶ１００が備える第１撮像装置２３０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１００は、少なくとも１つの第１撮像装置２３０を備えていればよい。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの第１撮像装置２３０を備えてもよい。第１撮像装置２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してもよい。ＵＡＶ１００に係る説明において、複数の第１撮像装置２３０を、単に第１撮像装置２３０と総称する。

【0030】

コントローラ５０は、表示部５４と操作部５２を備える。操作部５２は、ＵＡＶ１００の姿勢を制御するための入力操作をユーザから受け付ける。コントローラ５０は、操作部５２が受け付けたユーザの操作に基づいて、ＵＡＶ１００を制御するための信号を送信する。

【0031】

コントローラ５０は、第１撮像装置２３０及び第２撮像装置２２０の少なくとも一方が撮像した画像を受信する。表示部５４は、コントローラ５０が受信した画像を表示する。表示部５４はタッチ式のパネルであってよい。コントローラ５０は、表示部５４を通じて、ユーザから入力操作を受け付けてよい。表示部５４は、第２撮像装置２２０において追尾対象となる特定の被写体が写り込んでいる位置を指定するユーザ操作等を受け付けてよい。

【0032】

図２は、ＵＡＶ１００の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１００は、インタフェース１０２、制御部１０４、メモリ１０６、ジンバル１１０、撮像部１４０、及びレンズ装置１６０を備える。

【0033】

インタフェース１０２は、コントローラ５０と通信する。インタフェース１０２は、コントローラ５０から各種の命令を受信する。制御部１０４は、コントローラ５０から受信した命令に従って、ＵＡＶ１００の飛行を制御する。制御部１０４は、ジンバル１１０、撮像部１４０、及びレンズ装置１６０を制御する。制御部１０４は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１０６は、制御部１０４がジンバル１１０、撮像部１４０、及びレンズ装置１６０を制御するのに必要なプログラムなどを格納する。

【0034】

メモリ１０６は、コンピュータが可読な記録媒体でよい。メモリ１０６は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１０６は、ＵＡＶ１００の筐体に設けられてよい。ＵＡＶ１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

【0035】

ジンバル１１０は、制御部１１２、ドライバ１１４、ドライバ１１６、ドライバ１１８、駆動部１２４、駆動部１２６、駆動部１２８、及び支持機構１３０を有する。駆動部１２４、駆動部１２６及び駆動部１２８は、モータであってよい。

【0036】

支持機構１３０は、第２撮像装置２２０を支持する。支持機構１３０は、第２撮像装置２２０の撮像方向を可動に支持する。支持機構１３０は、撮像部１４０及びレンズ装置１６０をヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に回転可能に支持する。支持機構１３０は、回転機構１３４、回転機構１３６、及び回転機構１３８を含む。回転機構１３４は、駆動部１２４を用いてヨー軸を中心に撮像部１４０及びレンズ装置１６０を回転させる。回転機構１３６は、駆動部１２６を用いてピッチ軸を中心に撮像部１４０及びレンズ装置１６０を回転させる。回転機構１３８は、駆動部１２８を用いてロール軸を中心に撮像部１４０及びレンズ装置１６０を回転させる。

【0037】

制御部１１２は、制御部１０４からのジンバル１１０の動作命令に応じて、ドライバ１１４、ドライバ１１６、及びドライバ１１８に対して、それぞれの回転角度を示す動作命令を出力する。ドライバ１１４、ドライバ１１６、及びドライバ１１８は、回転角度を示す動作命令に従って駆動部１２４、駆動部１２６、及び駆動部１２８を駆動させる。回転機構１３４、回転機構１３６、及び回転機構１３８は、駆動部１２４、駆動部１２６、及び駆動部１２８によりそれぞれ駆動されて回転し、撮像部１４０及びレンズ装置１６０の姿勢を変更する。

【0038】

撮像部１４０は、制御部２２２、撮像素子２２１及びメモリ２２３を備える。制御部２２２は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。制御部２２２は、制御部１０４からの撮像部１４０及びレンズ装置１６０に対する動作命令に応じて、撮像部１４０及びレンズ装置１６０を制御する。メモリ２２３は、コンピュータが可読な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ２２３は、撮像部１４０の筐体の内部に設けられてよい。撮像部１４０の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

【0039】

撮像素子２２１は、撮像部１４０の筐体の内部に保持され、レンズ装置１６０を介して結像された光学像の画像データを生成して、制御部２２２に出力する。制御部２２２は、撮像素子２２１から出力された画像データをメモリ２２３に格納する。制御部２２２は、画像データを、制御部１０４を介してメモリ１０６に出力して格納してもよい。

【0040】

レンズ装置１６０は、制御部１６２、レンズ１６４、レンズ１６６、及びレンズ１６８を有する。レンズ１６４、レンズ１６６、及びレンズ１６８は、レンズ装置１６０の鏡筒の内部に配置される。レンズ１６４、レンズ１６６、及びレンズ１６８の一部又は全部は、光軸に沿って移動可能に配置されてよい。制御部１６２は、制御部２２２からのレンズ動作命令に従って、レンズ１６４、レンズ１６６、及びレンズ１６８の少なくとも一つを光軸に沿って移動させる。

【0041】

レンズ装置１６０は、撮像部１４０と一体的に設けられてよい。レンズ装置１６０は、いわゆる交換レンズであってよい。レンズ装置１６０は、撮像部１４０に対して着脱可能に設けられてよい。

【0042】

第１撮像装置２３０は、制御部２３２、制御部２３４、撮像素子２３１、メモリ２３３、及びレンズ２３５を備える。制御部２３２は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。制御部２２２は、制御部１０４からの撮像素子２３１の動作命令に応じて、撮像素子２３１を制御する。

【0043】

制御部２３４は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。制御部２３４は、制御部１０４からの撮像素子２３１の動作命令に応じて、レンズ２３５を制御する。制御部２３４は、レンズ２３５の焦点距離を制御する。制御部２３４は、レンズ２３５の絞りを制御してよい。

【0044】

メモリ２２３は、コンピュータが可読な記録媒体であってよい。メモリ２２３は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

【0045】

撮像素子２３１は、レンズ２３５を介して結像された光学像の画像データを生成して、制御部２３２に出力する。制御部２３２は、撮像素子２２１から出力された画像データをメモリ２３３に格納する。

【0046】

本実施形態では、ＵＡＶ１００が、制御部１０４、制御部１１２、制御部２２２、制御部２３２、制御部２３４、及び制御部１６２を備える例について説明する。しかし、制御部１０４、制御部１１２、制御部２２２、制御部２３２、制御部２３４、及び制御部１６２のうちの複数で実行される処理をいずれか１つの制御部が実行してよい。制御部１０４、制御部１１２、制御部２２２、制御部２３２、制御部２３４、及び制御部１６２で実行される処理を１つの制御部で実行してもよい。本実施形態では、ＵＡＶ１００が、メモリ１０６、メモリ２２３、及びメモリ２３３を備える例について説明する。メモリ１０６、メモリ２２３、及びメモリ２３３のうちの少なくとも１つに記憶される情報は、メモリ１０６、メモリ２２３、及びメモリ２３３のうちの他の１つ又は複数のメモリに記憶してよい。

【0047】

第２撮像装置２２０は、第１撮像装置２３０の撮像範囲より狭い範囲を撮像する。第１撮像装置２３０で設定できる画角は、第２撮像装置２２０で設定できる画角より広くてよい。第１撮像装置２３０で設定できる最も狭い画角は、第２撮像装置２２０で設定できる最も広い画角より広くてよい。

【0048】

メモリ１０６は、第２撮像装置２２０で予め定められた被写体を撮像している場合における第２撮像装置２２０の撮像条件を記憶する。制御部１０４は、第２撮像装置２２０により撮像された画像から被写体が検出できなくなった後、第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体が検出された場合に、メモリ１０６に記憶されている撮像条件に基づいて、被写体を第２撮像装置２２０に撮像させる。メモリ１０６に記憶される撮像条件は、第２撮像装置２２０の画角を含んでよい。画角は、レンズ装置１６０の焦点距離により表されてよい。

【0049】

制御部１０４は、メモリ１０６に記憶されている第１の撮像条件と、被写体と第２撮像装置２２０の間の第１の位置関係及び第２の位置関係とに基づいて、第２の撮像条件を決定する。第１の位置関係は、メモリ１０６に記憶されている撮像条件で被写体を撮像していたときの位置関係である。第２の位置関係は、被写体が検出できなくなった後に第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体が検出されたときの位置関係である。第２の撮像条件は、第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体が検出された後に被写体を第２撮像装置２２０に撮像させるための撮像条件である。第２の撮像条件は、第２撮像装置２２０の画角を含む。そして、制御部１０４は、決定した撮像条件で被写体を第２撮像装置２２０に撮像させる。位置関係は、被写体と第２撮像装置２２０との間の距離であってよい。

【0050】

メモリ１０６に記憶される撮像条件は、第２撮像装置２２０の画角を含んでよい。制御部１０４は、第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体が検出された後に被写体を第２撮像装置２２０に撮像させる場合に、メモリ１０６に記憶されている撮像条件で被写体を撮像していたときの第２撮像装置２２０の撮像範囲と実質的に同じ広さの範囲を第２撮像装置２２０が撮像するように、第２撮像装置２２０の画角を決定してよい。

【0051】

メモリ１０６は、第２撮像装置２２０で予め定められた被写体を撮像している場合における移動体から被写体までの距離を記憶する。制御部１０４は、第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体が検出された後に被写体を第２撮像装置２２０に撮像させる場合に、第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体が検出されたときにおける移動体から被写体までの距離と、メモリ１０６に記憶されている撮像条件とに基づいて、メモリ１０６に記憶されている撮像条件で被写体を撮像していたときの第２撮像装置２２０の撮像範囲と実質的に同じ広さの範囲を第２撮像装置２２０が撮像するように、第２撮像装置２２０の画角を決定してよい。

【0052】

制御部１０４は、第２撮像装置２２０により撮像された画像から被写体が検出できなくなった後、第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体が検出された場合に、メモリ１０６に記憶されている撮像条件で被写体を撮像させてよい。これにより、メモリ１０６に記憶されている撮像条件と同じ条件で、被写体を撮像することができる。

【0053】

制御部１０４は、第１撮像装置２３０により撮像された画像及び第２撮像装置２２０により撮像された画像の少なくとも一方から被写体が検出されている場合、第２撮像装置２２０の撮像範囲に被写体の位置が含まれるように、少なくとも第２撮像装置２２０の撮像方向を制御してよい。制御部１０４は、第１撮像装置２３０により撮像された画像及び第２撮像装置２２０により撮像された画像のいずれからも被写体が検出できなくなった場合に、被写体が検出されていたときの被写体の位置を含む予め定められた範囲を第２撮像装置２２０に撮像させてよい。

【0054】

以上に説明した制御によれば、特定の被写体が検出された場合に速やかに撮像することができる。そのため、被写体を効率よく撮像することができる。

【0055】

図３は、特定の被写体が検出されている場合における第１撮像装置２３０及び第２撮像装置２２０の撮像範囲の一例を示す。被写体３００は、特定の被写体である。被写体３００は、ユーザが撮像を希望する被写体である。本実施形態において、被写体３００は鯨である。被写体３００は、見え隠れする被写体の一例である。被写体３００が海上から出ている場合、上空から被写体３００を撮像することができる。被写体３００が海面下に没している場合、上空から被写体３００を撮像することができない。

【0056】

制御部１０４は、第１撮像装置２３０が撮像した画像から被写体３００を検出する。制御部１０４は、第２撮像装置２２０が撮像した画像から被写体３００を検出する。被写体３００を検出するための情報は、メモリ１０６に記憶されている。被写体３００を検出するための情報は、被写体３００が有する特徴部のパターンであってよい。被写体３００を検出するための情報は、例えば、鯨の尾部のパターン情報等であってよい。制御部１０４は、第１撮像装置２３０及び第２撮像装置２２０の少なくとも一方が撮像した画像から、パターンマッチング等により被写体３００を検出してよい。被写体３００を検出するための情報は、被写体３００の画像から抽出した特徴量であってよい。制御部１０４は、第１撮像装置２３０及び第２撮像装置２２０の少なくとも一方が撮像した画像から特徴量を抽出する。制御部１０４は、抽出した特徴量とメモリ１０６に記憶されている特徴量との一致度が予め定められた閾値より高い場合に、被写体３００が存在することを検出してよい。被写体３００は、ユーザにより指定されてよい。例えば、ユーザがコントローラ５０を通じて特定の被写体を手動で撮像させた場合、当該被写体を検出するための情報が画像から抽出されて、メモリ１０６に記憶されてよい。

【0057】

制御部１０４は、第１撮像装置２３０が撮像した画像から被写体３００が検出された場合、制御部１０４は、第２撮像装置２２０に被写体３００を追尾させる。例えば、制御部１０４は、第２撮像装置２２０の向きが被写体３００の位置に向かうように、ジンバル１１０を制御する。制御部１０４は、第２撮像装置２２０の撮像範囲３２０内に被写体３００の全体が入るように、第２撮像装置２２０の画角を制御する。制御部１０４は、第２撮像装置２２０による撮像範囲３２０内で被写体３００が占める割合が予め定められた最小値以上になるように、第２撮像装置２２０の画角を狭くしてよい。制御部１０４は、第２撮像装置２２０による撮像範囲３２０内で被写体３００が占める割合が予め定められた最大値以下になるように、第２撮像装置２２０の画角を広げてよい。

【0058】

ＵＡＶ１００のユーザは、コントローラ５０を操作して第２撮像装置２２０の向き及び画角の少なくとも一方を指定する情報をＵＡＶ１００に送信してよい。ユーザは、例えば、被写体３００の一部又は全体が第２撮像装置２２０の撮像範囲３２０内に入るように、第２撮像装置２２０の向き及び画角の少なくとも一方を指定してよい。制御部１０４は、コントローラ５０から受信した情報に基づいて、第２撮像装置２２０の向き及び画角の少なくとも一方を調整してよい。制御部１０４は、ユーザの指示による画角の調整に応じて、撮像範囲３２０内で被写体３００が占める割合を算出して、基準値としてメモリ１０６に格納してよい。制御部１０４は、撮像範囲３２０内で被写体３００が占める割合が、当該基準値を含む予め定められた範囲内に含まれるように、第２撮像装置２２０の画角を調整してよい。これにより、ユーザが指定した大きさで被写体３００が撮像されるように、第２撮像装置２２０を制御することができる。

【0059】

このように、第２撮像装置２２０の撮像条件は、制御部１０４による自動制御又はユーザによる手動制御により調整される。第２撮像装置２２０が撮像した画像から被写体３００が検出されている間、制御部１０４は、第２撮像装置２２０の撮像条件を、メモリ１０６に記憶する。例えば、制御部１０４は、第２撮像装置２２０の画角をメモリ１０６に記憶してよい。制御部１０４は、レンズ装置１６０の焦点距離を示す情報をメモリ１０６に記憶してよい。制御部１０４は更に、第２撮像装置２２０から被写体３００までの距離Ｌ１を示す情報を、メモリ１０６に記憶してよい。制御部１０４は、第２撮像装置２２０から被写体３００までの距離を、第１撮像装置２３０により得られた３次元空間情報から特定してよい。

【0060】

制御部１０４は、第２撮像装置２２０が撮像した画像から被写体３００が検出されている間、第１撮像装置２３０による撮像範囲３１０が撮像範囲３２０を含むように、第１撮像装置２３０の画角を制御する。制御部１０４は、撮像範囲３１０が撮像範囲３２０を含むように、第１撮像装置２３０の向きを制御してよい。制御部１０４は、ＵＡＶ１００の姿勢を制御することにより、第１撮像装置２３０の向きを制御してよい。

【0061】

図４は、被写体３００が検出されていない場合における第１撮像装置２３０及び第２撮像装置２２０の撮像範囲の一例を示す。例えば被写体３００が海面下に没した場合、第１撮像装置２３０により撮像された画像及び第２撮像装置２２０により撮像された画像のいずれからも、被写体３００が検出されなくなる。この場合、制御部１０４は、被写体３００が検出されている間における第２撮像装置２２０の撮像条件及び距離Ｌ１を示す情報を、メモリ１０６に保持する。撮像条件には画角を示す情報が含まれる。画角を示す情報は、レンズ装置１６０の焦点距離を示す情報であってよい。

【0062】

被写体３００が検出されなくなると、制御部１０４は、第２撮像装置２２０による被写体３００の追尾を停止する。被写体３００が検出されなくなると、制御部１０４は、第１撮像装置２３０による撮像範囲４１０が、被写体３００が検出されていたときの撮像範囲３２０を含むように、第１撮像装置２３０の画角及び向きの少なくとも一方を制御する。

【0063】

被写体３００が検出されていない間、ユーザは、コントローラ５０を通じて、第２撮像装置２２０の向き及び画角の少なくとも一方を自由に制御できる。例えば、ユーザは、コントローラ５０を操作して、第２撮像装置２２０の向き及び画角を変えて、被写体３００とは異なる被写体４００を第２撮像装置２２０に撮像させる。

【0064】

制御部１０４は、第２撮像装置２２０で被写体４００を撮像し始めた後も、第１撮像装置２３０による撮像範囲４１０が撮像範囲３２０を含むように、第１撮像装置２３０の画角及び向きの少なくとも一方を制御し続ける。そして、制御部１０４は、第２撮像装置２２０で撮像された画像から、被写体３００の存在を検出し続ける。これにより、被写体３００が撮像範囲３２０付近の海面から現れた場合に、被写体３００を検出し損ねる可能性を低減することができる。

【0065】

図５は、被写体３００が再び検出された場合における第１撮像装置２３０及び第２撮像装置２２０の撮像範囲の一例を示す。制御部１０４は、第１撮像装置２３０の撮像範囲４１０内から被写体３００を検出すると、ＵＡＶ１００に対する被写体３００の位置を特定する。制御部１０４は、第２撮像装置２２０の向きを制御して、第２撮像装置２２０の向きを、特定した被写体３００の位置に向ける。ここで、制御部１０４は、メモリ１０６に保持されている第２撮像装置２２０の撮像条件を用いて、第２撮像装置２２０の撮像条件を制御する。

【0066】

例えば、制御部１０４は、メモリ１０６に保持されている情報が示す焦点距離に基づいて、レンズ装置１６０の焦点距離を制御してよい。制御部１０４は、メモリ１０６に保持されている情報が示す焦点距離に、レンズ装置１６０の焦点距離を一致させてよい。

【0067】

ここで、メモリ１０６に保持されている情報が示す焦点距離をｆ１とし、再び検出された被写体３００までの距離をＬ２とし、再び検出された被写体３００を撮像するためのレンズ装置１６０の焦点距離をｆ２とする。この場合、制御部１０４は、Ｌ２に対するｆ２の比が、Ｌ１に対するｆ１の比に略一致するように、ｆ２を制御してよい。制御部１０４は、Ｌ２に対するｆ２の比が、Ｌ１に対するｆ１の比に一致するように、ｆ２を制御してよい。制御部１０４は、Ｌ２に対するｆ２の比と、Ｌ１に対するｆ１の比との差が予め定められた閾値以下になるように、ｆ２を制御してよい。これにより、第２撮像装置２２０は、撮像範囲５２０の広さが撮像範囲３２０の広さと略一致するように、第２撮像装置２２０の撮像条件を制御することができる。

【0068】

図６は、被写体３００の追従撮像を行うための制御手順の一例を示すフローチャートである。制御部１０４は、第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体３００を探索する（Ｓ６００）。例えば、制御部１０４は、第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体３００のパターンを検出する処理を繰り返す。

【0069】

制御部１０４は、被写体３００が検出されたか否かを判断する（Ｓ６１０）。制御部１０４は、第１撮像装置２３０により撮像された画像から予め定められた被写体３００のパターンが検出された場合に、被写体３００が検出されたと判断してよい。被写体３００が検出されていない場合は、Ｓ６１０の判断を繰り返す。

【0070】

Ｓ６１０において、被写体３００が検出されたと判断した場合、制御部１０４は、第２撮像装置２２０による被写体３００の追尾動作に切り替える（Ｓ６２０）。例えば、制御部１０４は、第２撮像装置２２０の向きを被写体３００の位置に向ける。そして、制御部１０４は、第２撮像装置２２０により撮像される画像から被写体３００を検出して、被写体３００が検出された画像内の位置に基づいて、第２撮像装置２２０の向きが被写体３００に向かうように制御する。

【0071】

制御部１０４は、第２撮像装置２２０の撮像条件を調整する（Ｓ６３０）。例えば、制御部１０４は、被写体３００が予め定められた大きさで撮像されるように、第２撮像装置２２０の画角等を調整する。

【0072】

制御部１０４は、第２撮像装置２２０の撮像条件を記憶する（Ｓ６４０）。例えば、制御部１０４は、第２撮像装置２２０の撮像条件をメモリ１０６に記憶する。続いて、制御部１０４は、被写体３００が検出されなくなったか否かを判断する（Ｓ６５０）。例えば、制御部１０４は、第２撮像装置２２０により撮像された画像及び第１撮像装置２３０により撮像された画像のいずれからも、予め定められた被写体３００のパターンが検出されなくなった場合に、被写体３００が検出されなくなったと判断してよい。被写体３００が検出されていると判断した場合、Ｓ６３０に戻る。被写体３００が検出されなくなったと判断した場合、Ｓ６６０に進む。

【0073】

Ｓ６６０において、制御部１０４は、第１撮像装置２３０による被写体３００の探索に切り替える。制御部１０４は、被写体３００が検出されたか否かを判断する（Ｓ６７０）。Ｓ６６０及びＳ６７０の手順は、Ｓ６００及びＳ６１０の手順に対応する。

【0074】

Ｓ６７０において、被写体３００が検出されたと判断した場合、制御部１０４は、メモリ１０６に記憶されている撮像条件に基づいて、第２撮像装置２２０の撮像条件を設定する。例えば、制御部１０４は、メモリ１０６に記憶されている焦点距離を示す情報に基づいて、レンズ装置１６０の焦点距離を設定する。そして、制御部１０４は、第２撮像装置２２０による被写体３００の追尾動作に切り替えて（Ｓ６９０）、Ｓ６３０に戻る。Ｓ６９０の手順は、Ｓ６２０の手順に対応する。

【0075】

Ｓ６７０において、被写体３００が検出されていないと判断した場合、制御部１０４は、ＵＡＶ１００による撮像を終了するか否かを判断する（Ｓ６７２）。例えば、制御部１０４は、撮像を終了する旨の指示をコントローラ５０から受信した場合、ＵＡＶ１００による撮像を終了すると判断する。ＵＡＶ１００による撮像を終了しないと判断した場合、Ｓ６７０に戻る。なお、図４等に関連して説明したように、Ｓ６７０の判断を繰り返している間、制御部１０４は、ユーザの指示等に基づいて第２撮像装置２２０に撮像させてよい。例えば、制御部１０４は、第１撮像装置２３０が被写体３００を探索している撮像範囲４１０とは異なる範囲を第２撮像装置２２０に撮像させてよい。

【0076】

Ｓ６７２において、ＵＡＶ１００による撮像を終了すると判断した場合、被写体３００の追従撮像に係る制御を終了する。

【0077】

図７は、被写体３００が検出されていない場合における第２撮像装置２２０の撮像範囲の他の一例を示す。図４等に関連して、ユーザの指示等に基づいて、第１撮像装置２３０の撮像範囲４１０とは異なる範囲を第２撮像装置２２０に撮像させる場合を説明した。ここでは、第２撮像装置２２０の撮像範囲４１０内の範囲を第２撮像装置２２０に撮像させ続ける場合について説明する。

【0078】

上述したように、被写体３００が検出されていない間、制御部１０４は、第１撮像装置２３０の撮像範囲４１０が、被写体３００が検出されていたときの第２撮像装置２２０の撮像範囲３２０を含むように、第１撮像装置２３０の画角及び向きの少なくとも一方を制御する。

【0079】

被写体３００が検出されていない間、制御部１０４は、第２撮像装置２２０の撮像範囲１０２０が撮像範囲３２０を含むように、撮像範囲１０２０を設定する。撮像範囲１０２０は、撮像範囲４１０に含まれる範囲である。撮像範囲１０２０は、撮像範囲３２０より広く、撮像範囲４１０より狭くてよい。撮像範囲３２０の面積に対する撮像範囲１０２０の面積の比は、撮像範囲１０２０の面積に対する撮像範囲４１０の面積に比より小さくてよい。

【0080】

制御部１０４は、第１撮像装置２３０により撮像された画像から被写体３００の存在を検出し続けると共に、第２撮像装置２２０により撮像された画像からも被写体３００の存在を検出し続ける。これにより、被写体３００が撮像範囲３２０付近の海面から現れた場合に、被写体３００を速やかに撮像し始めることができる。そのため、撮影機会を逃してしまう可能性を低くすることができる。

【0081】

図８は、被写体３００が検出されていない間にＵＡＶ１００が移動した場合における第２撮像装置２２０の撮像範囲の一例を示す。図８は、ＵＡＶ１００が撮像範囲３２０から遠ざかった場合を示す。

【0082】

制御部１０４は、ＵＡＶ１００が移動した場合でも、第２撮像装置２２０の撮像範囲が撮像範囲１０２０に一致するように、第２撮像装置２２０の向き及び画角の少なくとも一方を制御する。これにより、被写体３００が撮像範囲３２０付近の海面から現れた場合に、被写体３００を速やかに撮像し始めることができる。

【0083】

ＵＡＶ１００が移動した場合、制御部１０４は、第１撮像装置２３０の撮像範囲が、移動前の撮像範囲４１０を含むように第１撮像装置２３０又はＵＡＶ１００の姿勢を制御してよい。しかし、第１撮像装置２３０の撮像範囲１１１０が撮像範囲１０２０及び撮像範囲３２０の少なくとも一方を含んでいる場合は、制御部１０４は、第１撮像装置２３０の撮像範囲が撮像範囲４１０を含むように制御しなくてもよい。例えば、第１撮像装置２３０がＵＡＶ本体１０１に固定された単焦点カメラである場合において、ＵＡＶ１００が移動したときに第１撮像装置２３０の撮像範囲が撮像範囲４１０を含むように制御するためには、ＵＡＶ１００の姿勢の制御が必要になる場合がある。第１撮像装置２３０の撮像範囲の制御ためにＵＡＶ１００の姿勢を制御することが好ましくない場合は、第１撮像装置２３０の撮像範囲が撮像範囲４１０を含むように制御しなくてよい。

【0084】

図９は、被写体３００が再び検出された場合における第２撮像装置２２０の撮像範囲の一例を示す。制御部１０４は、第１撮像装置２３０の撮像範囲４１０又は第２撮像装置２２０の撮像範囲１０２０内から被写体３００を検出すると、第２撮像装置２２０の向きを、特定した被写体３００の位置に向ける。制御部１０４は、メモリ１０６に保持されている第２撮像装置２２０の撮像条件を用いて、第２撮像装置２２０の撮像条件を制御する。例えば、制御部１０４は、第１撮像装置２３０の撮像範囲１２２０が、再び検出された被写体３００を含むように、レンズ装置１６０の焦点距離を制御してよい。第２撮像装置２２０の撮像範囲１２２０の制御については、図５等に関連して説明した処理と同様の処理を適用できるので、説明を省略する。

【0085】

以上に説明した制御によれば、被写体３００が検出されていないときでも、被写体３００を追従していたときの第２撮像装置２２０の情報をメモリ１０６に保持する。そして、被写体３００が再び現れた場合には、メモリ１０６に保持している情報を利用して、第２撮像装置２２０で被写体３００を撮像する。これにより、被写体を効率よく撮像することができる。例えば、上記で例示したように、鯨のように海から見え隠れする被写体３００を撮像する場合において、被写体３００が再び現れたときに、撮像条件等の撮像情報を一から設定しなくて済む。したがって、ＵＡＶ１００によれば、特定の被写体が検出された場合に速やかに撮像することができる。また、限られた時間内で効率よく被写体を撮像することができる。そのため、上述した制御は、ＵＡＶ１００等の移動体で撮像するシステムに好適である。

【0086】

図１０は、スタビライザ８００の一例を示す外観斜視図である。スタビライザ８００は、移動体の一例である。第２撮像装置２２０は、ＵＡＶ１００以外の移動体に搭載されてよい。例えば、スタビライザ８００が備えるカメラユニット８１３が、第２撮像装置２２０を備えてよい。

【0087】

スタビライザ８００は、カメラユニット８１３、ジンバル８２０、及び持ち手部８０３を備える。ジンバル８２０は、カメラユニット８１３を回転可能に支持する。ジンバル８２０は、パン軸８０９、ロール軸８１０、及びチルト軸８１１を有する。ジンバル８２０は、パン軸８０９、ロール軸８１０、及びチルト軸８１１を中心に、カメラユニット８１３を回転可能に支持する。ジンバル８２０は、支持機構の一例である。

【0088】

カメラユニット８１３は、撮像装置の一例である。カメラユニット８１３は、メモリを挿入するためのスロット８１２を有する。ジンバル８２０は、ホルダ８０７を介して持ち手部８０３に固定される。

【0089】

持ち手部８０３は、ジンバル８２０、カメラユニット８１３を操作するための各種ボタンを有する。持ち手部８０３は、シャッターボタン８０４、録画ボタン８０５、及び操作ボタン８０６を含む。シャッターボタン８０４が押下されることで、カメラユニット８１３により静止画を記録することができる。録画ボタン８０５が押下されることで、カメラユニット８１３により動画を記録することができる。

【0090】

デバイスホルダ８０１が持ち手部８０３に固定されている。デバイスホルダ８０１は、スマートフォンなどのモバイルデバイス８０２を保持する。モバイルデバイス８０２は、ＷｉＦｉなどの無線ネットワークを介してスタビライザ８００と通信可能に接続される。これにより、カメラユニット８１３により撮像された画像をモバイルデバイス８０２の画面に表示させることができる。モバイルデバイス８０２は、撮像装置を有してよい。モバイルデバイス８０２が有する撮像装置が、広角の第１撮像装置として機能してよい。

【0091】

スタビライザ８００によれば、特定の被写体が検出された場合に速やかに撮像することができる。また、限られた時間内で効率よく被写体を撮像することができる。

【0092】

図１１は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作又は当該装置の１又は複数の「部」として機能させることができる。当該プログラムは、コンピュータ２０００に当該操作又は当該１又は複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ２０００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

【0093】

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、通信インタフェース２０２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。コンピュータ２０００は、ＲＯＭ２０３０を含む。ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０３０およびＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

【0094】

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ＲＯＭ２０３０は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはメモリカードのようなコンピュータが可読な記録媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、またはＲＯＭ２０３０は、コンピュータが可読な記録媒体の例である。プログラムは、ＲＡＭ２０１４、またはＲＯＭ２０３０にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。

【0095】

例えば、通信がコンピュータ２０００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取る。通信インタフェース２０２２は、読み取った送信データをネットワークに送信する。通信インタフェース２０２２は、ネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込んでよい。

【0096】

また、ＣＰＵ２０１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

【0097】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0098】

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上またはコンピュータ２０００近傍のコンピュータが可読な媒体に格納されてよい。専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータが可読な媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

【0099】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0100】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0101】

１０ 撮像システム
５０ コントローラ
５２ 操作部
５４ 表示部
１００ ＵＡＶ
１０１ ＵＡＶ本体
１０２ インタフェース
１０４ 制御部
１０６ メモリ
１１０ ジンバル
１１２ 制御部
１１４ ドライバ
１１６ ドライバ
１１８ ドライバ
１２４、１２６，１２８ 駆動部
１３０ 支持機構
１３４、１３６、１３８ 回転機構
１４０ 撮像部
１６０ レンズ装置
１６２ 制御部
１６４、１６６，１６８ レンズ
２２０ 第２撮像装置
２２１ 撮像素子
２２２ 制御部
２２３ メモリ
２３０ 第１撮像装置
２３１ 撮像素子
２３２ 制御部
２３３ メモリ
２３４ 制御部
２３５ レンズ
３００ 被写体
３１０ 撮像範囲
３２０ 撮像範囲
４００ 被写体
４１０ 撮像範囲
５２０ 撮像範囲
８００ スタビライザ
８０１ デバイスホルダ
８０２ モバイルデバイス
８０３ 持ち手部
８０４ シャッターボタン
８０５ 録画ボタン
８０６ 操作ボタン
８０７ ホルダ
８０９ パン軸
８１０ ロール軸
８１１ チルト軸
８１２ スロット
８１３ カメラユニット
８２０ ジンバル
１０２０ 撮像範囲
１１１０ 撮像範囲
１２２０ 撮像範囲
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０３０ ＲＯＭ

【要約】

【課題】特定の被写体が検出された場合に速やかに撮像することが望まれている。
【解決手段】撮像システムは、第１撮像部を備える。撮像システムは、第１撮像部の撮像範囲より狭い範囲を撮像する第２撮像部を備えてよい。撮像システムは、第２撮像部で予め定められた被写体を撮像している場合における第２撮像部の撮像条件を記憶する記憶部を備えてよい。撮像システムは、第２撮像部により撮像された画像から被写体が検出できなくなった後、第１撮像部により撮像された画像から被写体が検出された場合に、記憶部に記憶されている撮像条件に基づいて、被写体を第２撮像部に撮像させる制御部を備えてよい。
【選択図】図６

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】