特許 6269324 入力装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6269324

(24)【登録日】2018年1月12日

(45)【発行日】2018年1月31日

(54)【発明の名称】入力装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 3/01 20060101AFI20180122BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20180122BHJP

【ＦＩ】

   G06F3/01 560

   B60R21/00 628Z

【請求項の数】6

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-114192(P2014-114192)

(22)【出願日】2014年6月2日

(65)【公開番号】特開2015-228174(P2015-228174A)

(43)【公開日】2015年12月17日

【審査請求日】2017年2月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003609

【氏名又は名称】株式会社豊田中央研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100079049

【弁理士】

【氏名又は名称】中島 淳

(74)【代理人】

【識別番号】100084995

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 和詳

(72)【発明者】

【氏名】小玉 亮

(72)【発明者】

【氏名】大濱 吉紘

(72)【発明者】

【氏名】安田 浩志

【審査官】 菅原 浩二

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−０３７３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１１９８４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０２５９２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１１３７７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１０７１４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−２４４５５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１３−５０９６４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１０２６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２３５８３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１８０６５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２６０００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２４４８１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／００４９３２３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／０２４１５９５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０１３４３２７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｆ ３／０１

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

各々車両の周囲に対応して乗員の両腕の各々に沿って設けられると共に、車両の周囲情報を提示するための力を乗員の腕に与え、かつ、乗員の腕から付与された力を受け付ける複数の提示部と、
車両右側の前記周囲情報を提示するように右腕に対応する前記提示部を制御し、車両左側の前記周囲情報を提示するように左腕に対応する前記提示部を制御し、かつ前記複数の提示部のうち車両前方に対応するものほど前側の前記周囲情報を提示し、車両後方に対応するものほど後側の前記周囲情報を提示するように前記提示部を制御する制御部と、
前記複数の提示部の何れか一つに対して乗員の腕から力が付与された場合に、前記力が付与された前記提示部に対して予め定められた操作を行う指示を出力する出力部と、
を備えた入力装置。

【請求項2】

車両の周辺を監視する周辺監視部を更に備え、
前記制御部が、前記周辺監視部の監視結果に基づいて障害物を検出すると共に、検出した障害物の車両に対する位置を特定し、特定した位置に対応する前記提示部によって障害物の存在を前記周囲情報として提示するように前記提示部を制御する請求項１に記載の入力装置。

【請求項3】

前記複数の提示部の各々について、前記提示部にかかる圧力を検出する検出部と、
前記制御部によって前記提示部が制御された際に、前記検出部による前記提示部についての検出結果が所定値となるように前記提示部による前記提示するための力を調整する調整部と、
を更に備えた請求項１又は請求項２に記載の入力装置。

【請求項4】

前記複数の提示部の各々について、前記提示部にかかる圧力を検出する検出部を更に備え、
前記出力部が、前記制御部の制御により前記提示部によって前記周囲情報が提示された場合に、前記検出部による前記提示部についての検出結果に基づいて乗員による操作を判断し、判断結果に応じて前記提示部に対して前記予め定められた操作を行う指示を出力する請求項１〜３の何れか１項に記載の入力装置。

【請求項5】

前記出力部は、前記制御部によって制御された前記提示部に対して乗員から力が付与された場合に、前記提示部に対して予め定められた操作を行う指示を出力する請求項１〜４の何れか１項に記載の入力装置。

【請求項6】

コンピュータを、請求項１〜５の何れか１項に記載の入力装置の前記制御部及び前記出力部として機能させるための入力プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車周辺の情報を乗員に提示し、提示された情報に対する操作入力が可能な入力装置及び入力プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、操作感のリアリティを向上させるために力覚提示を利用する技術が提案されている（例えば、非特許文献１、２）。

【0003】

非特許文献１では、車線逸脱による事故を未然に防ぐために、走行中の車線からはみ出しそうなときは、警報ブザーなどによってドライバーに注意を与える。さらにレーダークルーズコントロール作動時に、ドライバーのステアリング操作をサポートすることで、車線に沿った走行を支援するレーンキーイングアシストと称する技術が提案されている。具体的には、道路形状（白線や黄線）をカメラの撮影画像に基づいて認識して、自動車の走行状態に応じて電動パワーステアリングを制御する。当該技術では、ステアリング自体が入力装置として機能し、自動車周辺の情報がステアリングのアシストという形態で力覚提示されている。

【0004】

また、非特許文献２では、自動車周辺の物体を赤外線センサで検出し、人の頭部に自動車の周辺情報の位置情報を、振動アクチュエータを駆動することによって伝達する情報提示装置が提案されている。当該技術では、情報提示装置によって提示された振動を参考に、人が自動車をコントロールする。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0005】

【非特許文献1】[online]、[平成２６年４月２１日検索]、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/safety/technology/technology_file/active/lka.html＞

【非特許文献2】[online]、[平成２６年４月２１日検索]、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/perception/haptiKar/index-j.html＞

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、非特許文献１では、位置情報を直感的に提示することができないので、改善の余地がある。

【0007】

また、非特許文献２では、提示された情報に対する直感的な操作までは考慮していないので、改善の余地がある。

【0008】

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、位置情報を直感的に力覚提示し、提示された情報に対して直感的な操作が可能な入力装置及び入力プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するために請求項１に記載の入力装置は、各々車両の周囲に対応して乗員の両腕の各々に沿って設けられると共に、車両の周囲情報を提示するための力を乗員の腕に与え、かつ、乗員の腕から付与された力を受け付ける複数の提示部と、車両右側の前記周囲情報を提示するように右腕に対応する前記提示部を制御し、車両左側の前記周囲情報を提示するように左腕に対応する前記提示部を制御し、かつ前記複数の提示部のうち車両前方に対応するものほど前側の前記周囲情報を提示し、車両後方に対応するものほど後側の前記周囲情報を提示するように前記提示部を制御する制御部と、前記複数の提示部の何れか一つに対して乗員の腕から力が付与された場合に、前記力が付与された前記提示部に対して予め定められた操作を行う指示を出力する出力部と、を備えている。

【0010】

請求項１に記載の発明によれば、複数の提示部は、各々車両の周囲に対応して乗員の両腕の各々に沿って設けられれると共に、車両の周囲情報を提示するための力を乗員の腕に与え、かつ乗員の腕から付与された力を受け付ける。

【0011】

制御部では、車両右側の周囲情報を提示するように右腕に対応する提示部が制御され、車両左側の周囲情報を提示するように左腕に対応する提示部が制御され、かつ複数の提示部のうち車両前方に対応するものほど前側の周囲情報を提示し、車両後方に対応するものほど後側の周囲情報を提示するように提示部が制御される。これにより、提示部によって提示された指示力によって車両の周囲情報を乗員が直感的に認識することができる。

【0012】

また、出力部では、複数の提示部の何れか一つに対して乗員の腕から力が付与された場合に、力が付与された提示部に対して予め定められた操作を行う指示が出力される。例えば、複数の提示部の何れか一つによって指示力が与えられた場合に、それに反する力を乗員が提示部に与えた場合に、予め定めた操作を行う指示を出力部によって出力するので、直感的な操作が可能となる。従って、位置情報を直感的に力覚提示し、提示された情報に対して直感的な操作が可能な入力装置を提供することができる。

【0013】

なお、請求項２に記載の発明のように、車両の周辺を監視する周辺監視部を更に備え、制御部が、周辺監視部の監視結果に基づいて障害物を検出すると共に、検出した障害物の車両に対する位置を特定し、特定した位置に対応する提示部によって障害物の存在を周囲情報として提示するように提示部を制御するようにしてもよい。これにより、車両周囲の障害物の存在を提示部によって乗員に報知することができる。

【0014】

また、請求項３に記載の発明のように、複数の提示部の各々について、提示部にかかる圧力を検出する検出部と、制御部によって提示部が制御された際に、検出部による提示部についての検出結果が所定値となるように提示部による提示するための力を調整する調整部と、を更に備えるようにしてもよい。これによって、提示部によって所定の指示力で周囲情報を提示することができる。

【0015】

また、請求項４に記載の発明のように、複数の提示部の各々について、提示部にかかる圧力を検出する検出部を更に備え、出力部が、制御部の制御により提示部によって周囲情報が提示された場合に、検出部による提示部についての検出結果に基づいて乗員による操作を判断し、判断結果に応じて提示部に対して予め定められた操作を行う指示を出力するようにしてもよい。これにより、乗員の腕から提示部に対する力の付与を乗員の操作として検出部によって検出することができる。

【0016】

また、請求項５に記載の発明のように、出力部は、制御部によって制御された提示部に対して乗員から力が付与された場合に、提示部に対して予め定められた操作を行う指示を出力するようにしてもよい。これによって、提示された情報に対応する操作を直感的に行うことが可能となる。

【0017】

なお、本発明は、請求項６に記載の発明のように、コンピュータを、請求項１〜４の何れか１項に記載の入力装置の前記制御部及び前記出力部として機能させるための入力プログラムとしてもよい。

【発明の効果】

【0018】

以上説明したように本発明によれば、位置情報を直感的に力覚提示し、提示された情報に対して直感的な操作が可能な入力装置及び入力プログラムを提供することができる、という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本実施の形態に係る入力装置の概略構成を示す図である。

【図2】車両周囲を複数に分割した分割領域の一例を示す図である。

【図3】力覚提示ユニットの構成を示す概略図である。

【図4】本実施の形態に係る入力装置の制御系の構成を示すブロック図である。

【図5】本実施の形態に係る入力装置における制御装置による制御の具体例を説明するための図である。

【図6】駆動ドライバの機能を説明するための機能ブロック図である。

【図7】本実施の形態に係る入力装置における制御装置で行われる処理の一例の流れを示すフローチャートである。

【図8】本実施の形態に係る入力装置による力覚提示による障害物の直感的な確認を説明するための図である。

【図9】力覚提示ユニットによって乗員の腕を支持する例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施の形態に係る入力装置の概略構成を示す図である。

【0021】

図１に示すように、本実施の形態に係る入力装置１０は、乗員の両腕を前に伸ばした状態で両腕を支える支持部１２の上に設けられた複数の力覚提示ユニット１４を備えている。

【0022】

複数の力覚提示ユニット１４は、乗員に力覚提示することにより、車両周囲の情報を提示する。本実施の形態では、図２に示すように、車両の周囲を複数の領域に分割して、それぞれの分割領域に予め対応させた両腕の位置に各力覚提示ユニット１４が設けられている。

【0023】

さらに具体的には、支持部１２上における、左手の位置、左腕（例えば、手首から肘までの間）の３位置、左腕の肘部分の位置、右手の位置、右腕（例えば、手首から肘までの間）の３位置、及び右腕の肘部分の位置の合計１０カ所に力覚提示ユニット１４が配置されている。

【0024】

そして、左手の位置の力覚提示ユニット１４は、車両前方の左側の分割領域（左前ＬＦ）に対応させ、左腕の３位置の各力覚提示ユニット１４は、車両左側方の３つの分割領域（側方左前ＳＬＦ、側方左中ＳＬＳ、側方左後ＳＬＲ）に各々対応させ、左腕の肘部分の位置の力覚提示ユニット１４は、車両後方の左側の分割領域（左後ＬＲ）に対応させて、車両周囲の情報に応じて対応する力覚提示ユニット１４を動作させるようになっている。

【0025】

一方、右側についても同様に、右手の位置の力覚提示ユニット１４は、車両前方の右側の分割領域（右前ＲＦ）に対応させ、右腕（例えば、手首から肘までの間）の３位置の各力覚提示ユニット１４は、車両右側方の３つの分割領域（側方右前ＳＲＦ、側方右中ＳＲＳ、側方右後ＳＲＲ）に各々対応させ、右腕の肘部分（例えば、手首から肘までの間）の位置の力覚提示ユニット１４は、車両後方の右側の分割領域（右後ＲＲ）に対応させて、車両周囲の情報に応じて対応する力覚提示ユニット１４を動作させるようになっている。

【0026】

次に、各力覚提示ユニット１４の構成について説明する。図３は、各力覚提示ユニット１４の構成を示す概略図である。

【0027】

各力覚提示ユニット１４は、乗員の腕に当接して力覚提示するための当接部１６を有している。当接部１６には、ラックギヤ１８が接続されており、ラックギヤ１８によって当接部１６が図３矢印Ａ方向に移動させることにより、乗員に力が提示される。

【0028】

ラックギヤ１８は、筐体２０内に設けられたモータ２２によって駆動される。モータ２２の回転軸にはピニオンギヤ２４が設けられており、ピニオンギヤ２４がラックギヤ１８に咬み合っている。すなわち、モータ２２が回転することによりピニオンギヤ２４が回転して、ラックギヤ１８が図３矢印Ａ方向に移動されることにより、乗員に力覚提示が可能とされている。なお、図３に示すように、筐体２０内には、２つのリミットスイッチ１９が設けられ、ラックギヤ１８には、ストッパ１８ａが設けられている。すなわち、ラックギヤ１８が移動してストッパ１８ａがリミットスイッチ１９に当たることにより、モータ２２の回転が停止するようになっている。

【0029】

また、力覚提示ユニット１４の当接部１６には、圧力センサ２６が設けられている。圧力センサ２６は、乗員の腕に当接したときの圧力を検出して、力覚提示する際に、予め定めた圧力の力が付与されているか否かを検出する。また、圧力センサ２６は、乗員の操作によって当接部１６が押圧された場合にその圧力も検出する。

【0030】

続いて、本実施の形態に係る入力装置１０の制御系の構成について説明する。図４は、本実施の形態に係る入力装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。

【0031】

入力装置１０は、図４に示すように、入力装置１０を統括的に制御するための制御装置３０を備えている。本実施の形態では、制御装置３０は、車両右側の周囲情報を提示するように右腕に対応する力覚提示ユニット１４を制御し、車両左側の周囲情報を提示するように左腕に対応する力覚提示ユニット１４を制御し、かつ複数の力覚提示ユニット１４のうち前に位置するものほど前側の周囲情報を提示し、後ろに位置するものほど後側の周囲情報を提示するように力覚提示ユニット１４を制御するようになっている。

【0032】

詳細には、制御装置３０は、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インターフェース）３０Ｄがバス３０Ｅに接続されたコンピュータで構成されている。

【0033】

Ｉ／Ｏ３０Ｄには、周辺撮影カメラ３２、複数の力覚提示ユニット１４、及び操作系ＥＣＵ（electronic control unit）３４が接続されている。なお、図４では、力覚提示ユニット１４は、簡略化して１つのみを示す。

【0034】

力覚提示ユニット１４は、モータ２２を駆動するための駆動ドライバ３６を有しており、駆動ドライバ３６にモータ２２及び圧力センサ２６が接続されている。

【0035】

周辺撮影カメラ３２は、車両の周辺を撮影し、撮影結果を制御装置３０に出力する。本実施の形態では、周辺撮影カメラ３２は、複数設けられている。すなわち、図２に示す各分割領域を撮影可能な位置に周辺撮影カメラ３２が設けられて、各分割領域を含む撮影範囲で撮影が行われる。

【0036】

また、操作系ＥＣＵ３０は、例えば、図示しない電動パワーステアリング等を制御して、車両の操舵等を制御する。なお、操作系ＥＣＵ３０は、本実施の形態では、自動運転等で適用される技術を適用することができるので詳細な説明を省略する。

【0037】

また、制御装置３０は、周辺撮影カメラ３２の撮影結果に基づいて障害物を検出し、検出結果に基づいて力覚提示ユニット１４を制御するようになっている。例えば、制御装置３０は、時系列の撮影画像の差分等を求めることにより、車両に近づく障害物を検出する。そして、車両に近づく障害物が検出された場合に、対応する位置の力覚提示ユニット１４を制御して乗員に力覚提示することにより、障害物の接近を報知する。車両周辺の各分割領域と、各力覚提示ユニット１４との対応関係は、予め定めてＲＯＭ３０Ｂ等に記憶しておく。

【0038】

具体的には、図５に示すように、走行中に車両にボール等の障害物３８が近づいている場合、制御装置３０は、周辺撮影カメラ３２の撮影画像から当該障害物３８を検出する。このとき、障害物３８の方向や車両に対する位置を特定する。すなわち、障害物の車両に対する位置が図２に示す分割領域のうちどの領域であるかを特定する。そして、制御装置３０が、特定した分割領域に対応する力覚提示ユニット１４を制御することにより、所定の力を乗員の腕に付与して力を提示する。これにより、乗員に対して障害物３８の接近を報知することができる。

【0039】

また、本実施形態では、制御装置３０が、力覚提示ユニット１４による乗員への力覚提示に対して乗員が操作（例えば、力覚提示ユニット１４に対向した力を力覚提示ユニット１４へ付与する操作）がなされたか否かを圧力センサ２６の検出結果、或いは、モータ２２の回転位置等に基づいて検出するようになっている。そして、乗員による操作を検出した場合には、障害物を回避する操作であると判断して、車両の操作系ＥＣＵ３０へ操作指示を出力する。これにより、操作系ＥＣＵ３０が、電動パワーステアリング等を制御することで、操作系ＥＣＵ３４が、例えば、図５の矢印Ｂで示す方向へ車両の操舵を行うように制御することで障害物回避することが可能となる。

【0040】

次に、駆動ドライバ３６の機能について説明する。図６は、駆動ドライバ３６の機能を説明するための機能ブロック図である。

【0041】

駆動ドライバ３６は、図６に示すように、調整部４０、ＰＷＭ信号生成部４２、モータ駆動部４４、及減算器４８を備えている。

【0042】

駆動ドライバ３６は、制御装置３０から指示力が提示されると、調整部４０により指示力に対応するモータ２２の駆動量を算出する。

【0043】

ＰＷＭ信号生成部４２では、調整部４０が算出した駆動力に対応するＰＷＭ信号を生成する。そして、モータ駆動部４４は、ＰＷＭ信号生成部４２が生成したＰＷＭ信号によってモータ２２を駆動することにより、力覚提示ユニット１４によって乗員に対して力の提示を行う。

【0044】

ここで、圧力センサ２６が、当接部１６と乗員の腕との間の圧力を検出して、減算器４８を介して調整部４０へフィードバックする。すなわち、減算器４８は、指示力と圧力センサ２６の検出結果との差分を算出する。そして、調整部４０が減算器４８からの出力に基づいて調整量を算出することにより、圧力センサ２６の検出値が所定の圧力となるように、フィードバック制御を行う。これにより、力覚提示ユニット１４によって乗員に対して所定の力が提示される。

【0045】

また、本実施の形態では、操作認識アルゴリズム４６を備えている。操作認識アルゴリズム４６は、減算器４８の出力（指示力と、圧力センサ２６の検出値に基づく力との差分）に基づいて、乗員による操作が行われたか否かを判断する。例えば、減算器４８で算出した差分値がプラス（＋）の場合（圧力センサ２６の検出値の方が大きい場合）はドライバの入力（操作）であると判定し、マイナス（−）の場合（圧力センサ２６の検出値の方が小さい場合）は提示力の不足或いはドライバの入力拒否であると判定する。なお、操作認識アルゴリズム４６は、駆動ドライバ３６に含まれる構成としてもよいし、制御装置３０に含まれる構成としてもよい。また、操作認識アルゴリズム４６は、プログラムを実行する構成としてもよいし、ハードウエアで実行する構成としてもよい。

【0046】

続いて、上述のように構成された本実施の形態に係る入力装置１０における制御装置３０で行われる具体的な処理について説明する。図７は、本実施の形態に係る入力装置１０における制御装置３０で行われる処理の一例の流れを示すフローチャートである。

【0047】

ステップ１００では、周辺撮影カメラ３２による撮影結果を制御装置３０が取得してステップ１０２へ移行する。

【0048】

ステップ１０２では、制御装置３０が障害物を検出した否か判定する。該判定は、撮影結果に基づいて車両周辺に障害物があるか否かを判定し、判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行し、否定された場合にはステップ１１８へ移行する。

【0049】

ステップ１０４では、制御装置３０は、障害物の位置に対応する力覚提示ユニット１４を特定してステップ１０６へ移行する。すなわち、制御装置３０は、図２に示す分割領域のうちどの領域に障害物があるかを特定し、特定した分割領域に対応する力覚提示ユニット１４を特定する。

【0050】

ステップ１０６では、制御装置３０は、特定された力覚提示ユニット１４のモータ２２を駆動してステップ１０８へ移行する。すなわち、制御装置３０は、特定した力覚提示ユニット１４の駆動ドライバ３６に対して指示力を付与する指示を行う。これによって駆動ドライバ３６が指示力を付与すべく、調整部４０により指示力に対応するモータ２２の駆動量を算出する。そして、算出した駆動力に対応するＰＷＭ信号をＰＷＭ信号生成部４２が生成して、モータ駆動部４４が、生成されたＰＷＭ信号によってモータ２２を駆動する。これにより、力覚提示ユニット１４によって乗員の腕に対して力の提示を行われるので、障害物の存在する方向を乗員が認識することができる。

【0051】

ステップ１０８では、圧力センサ２６によって圧力を検出してステップ１１０へ移行する。すなわち、提示された力が圧力センサ２６によって検出される。このとき、駆動ドライバ３６は、圧力センサ２６の値が所定値となるモータ２２の駆動量を算出してモータ２２を駆動することにより、提示する力の大きさが所定値となるように制御する。これにより、力覚提示ユニット１４から乗員に対して一定の指示力で情報が提示される。

【0052】

ステップ１１０では、制御装置３０が、力覚提示ユニット１４への操作を検出してステップ１１２へ移行する。すなわち、駆動ドライバ３６の操作認識アルゴリズム４６によって、減算器４８の出力（指示力と、圧力センサ２６の検出値に基づく力との差分値）がプラス（＋）の場合はドライバの入力（操作）であるか否かを判定する。差分値がマイナス（−）の場合は提示力の不足或いはドライバの入力拒否であると判定する。なお、力覚提示ユニット１４への操作の検出は、例えば、提示する力の大きさが所定値に調整されてから所定時間経過後等に行う。

【0053】

次にステップ１１２では、制御装置３０は検出した操作に対応する処理要求を操作系ＥＣＵ３０に行ってステップ１１４へ移行する。すなわち、指示力と、圧力センサ２６の検出値に基づく力との差分値が圧力センサ２６の検出値の方が大きい場合には、乗員による障害物の回避操作が行われたものと判断して、操作系ＥＣＵ３０に対して回避指示を行うことにより、障害物の回避操作を行う。また、圧力センサ２６の検出値の方が小さい場合には、乗員による操作拒否であると判断して、何もせずそのまま次のステップへ移行する。

【0054】

ステップ１１４では、制御装置３０が処理の終了であるか否かを判定する。該判定は、例えば、本処理を終了する指示がなされたか否か、或いは電源オフが指示されたか否か等を判定する。判定が肯定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定されたところで一連の処理を終了する。

【0055】

以上のように制御装置３０による制御を行うことにより、例えば、図８に示すように車両の側方左側の分割領域に対応する方向から障害物（ボール）３８が近づいてきた場合に、周辺撮影カメラ３２の撮影結果からボールを検出して、ボールの位置が側方左前の分割領域であることを特定することができる。そして、特定された分割領域に対応する力覚提示ユニット１４を特定して駆動することにより、乗員の腕に対して力覚提示ユニット１４によって力を提示する。これによって乗員は、障害物の接近を確認することができる。このとき、車両の周辺の分割領域と、力覚提示ユニット１４とが予め対応付けられて駆動されるので、図８で示すように、駆動された力覚提示ユニット１４から直感的に障害物の方向を乗員が確認することが可能となる。

【0056】

また、本実施の形態では、力覚提示ユニット１４に対して乗員が操作を行うことで、障害物の回避操作指示を行うことができるので、回避操作についても直感的に行うことができる。

【0057】

なお、上記の実施の形態における制御装置３０で行われる処理は、ハードウエアで行う処理としてもよいし、プログラムを実行することによって行うソフトエアで行われる処理としてもよい。ソフトウエアで行われる処理の場合には、図７で示す処理をプログラムとして記憶媒体に記憶させて流通させるようにしてもよい。

【0058】

また、上記の実施の形態では、乗員の両腕を前に伸ばした状態で両腕を支える支持部１２に各々車両の周囲に対応して設けられた、車両の周囲情報を提示するための指示力を乗員の腕に与える複数の力覚提示ユニット１４を設けた例を説明したが、両腕に限るものではない。例えば、片腕の左側と右側に当接して複数の力覚提示ユニット１４を設けるようにしてもよい。或いは、両腕の代わりに両足に当接して複数の力覚提示ユニット１４を設けるようにしてもよい。

【0059】

また、上記の実施の形態では、乗員の両腕を支持部１２によって支持し、支持部１２の上に複数の力覚提示ユニット１４を設けた例を説明したが、これに限るものではない。例えば、図９に示すように、力覚提示ユニット１４によって乗員の両腕を支持するようにしてもよい。

【0060】

また、上記の実施の形態では、周辺撮影カメラ３２によって車両の周辺を監視して、監視結果に基づいて障害物を検出するようにしたが、これに限るものではない。例えば、レーザレーダ、電波レーダ、超音波センサ等によって車両の周辺を監視して、監視結果に基づいて障害物を検出するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0061】

１０ 入力装置
１２ 支持部
１４ 力覚提示ユニット
２２ モータ
２６ 圧力センサ
３０ 制御装置
３２ 周辺撮影カメラ
３４ 操作系ＥＣＵ
３６ 駆動ドライバ
４０ 調整部
４２ ＰＷＭ信号生成部
４４ モータ駆動部
４６ 操作認識アルゴリズム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】