特許 6273313 感情特定システム、システム及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6273313

(24)【登録日】2018年1月12日

(45)【発行日】2018年1月31日

(54)【発明の名称】感情特定システム、システム及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06N 3/00 20060101AFI20180122BHJP

   G06N 3/08 20060101ALI20180122BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20180122BHJP

【ＦＩ】

   G06N3/00 140

   G06N3/08

   G06F3/01 515

【請求項の数】12

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2016-91998(P2016-91998)

(22)【出願日】2016年4月28日

(65)【公開番号】特開2017-199319(P2017-199319A)

(43)【公開日】2017年11月2日

【審査請求日】2016年6月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】516096726

【氏名又は名称】ｃｏｃｏｒｏ ＳＢ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

(72)【発明者】

【氏名】筒井 多圭志

(72)【発明者】

【氏名】朝長 康介

(72)【発明者】

【氏名】大浦 清

【審査官】 多胡 滋

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−０７４９９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｎ ３／００

Ｇ０６Ｎ ３／０８

Ｇ０６Ｆ ３／０１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象オブジェクトの感情を決定するための情報を取得する情報取得部と、
前記情報に基づいて、複数の感情にそれぞれ対応づけられる判定条件がそれぞれ満たされるか否かを判定する判定部と、
前記情報が前記複数の感情のうち予め定められた種別の１以上の感情に関する予め定められた条件に適合する場合に、前記複数の感情がマッピングされる空間において前記予め定められた種別の１以上の感情が占める範囲を拡大する調整部と、
前記複数の感情のうち、前記判定部により、前記対応づけられている前記判定条件が満たされたと判定された感情を特定する感情特定部と、
前記感情特定部によって特定された感情及び前記空間において前記複数の感情がそれぞれ占める前記範囲を示す情報を出力させる出力制御部と
を備える感情特定システム。

【請求項2】

前記調整部はさらに、前記情報取得部が取得した前記情報に基づいて、前記空間において範囲を拡大させる感情に対応づけられた１以上の前記判定条件が満たされ易くなるように、前記１以上の判定条件の判定に作用する演算パラメータを調整する
請求項１に記載の感情特定システム。

【請求項3】

複数の前記判定条件は、前記情報取得部が取得した前記情報に基づく入力情報を入力とするニューラルネットワークに含まれる複数の人工ニューロンが発火状態にあるか非発火状態にあるかを判定するための条件である
請求項２に記載の感情特定システム。

【請求項4】

前記複数の人工ニューロンには、前記複数の感情のうちのいずれかの感情が対応づけられており、
前記感情特定部は、前記複数の感情のうち、前記複数の人工ニューロンのうち発火状態にある人工ニューロンに対応づけられている感情を特定する
請求項３に記載の感情特定システム。

【請求項5】

前記演算パラメータは、前記ニューラルネットワークに含まれる人工シナプスの結合係数である
請求項３又は４に記載の感情特定システム。

【請求項6】

前記調整部は、前記複数の人工ニューロンのうち前記空間における前記範囲を拡大させる感情に対応づけられた前記１以上の判定条件により発火状態にあるか非発火状態にあるかが判定される人工ニューロンに接続される強結合性の人工シナプスの結合係数を増大させる
請求項５に記載の感情特定システム。

【請求項7】

前記情報取得部が取得した前記情報に基づいて、１以上の内分泌物質の分泌量を示す分泌情報を生成する分泌情報生成部
をさらに備え、
前記調整部は、前記分泌情報が示す前記内分泌物質の分泌量に基づいて前記結合係数を調整するとともに、前記空間において前記予め定められた種別の１以上の感情が占める範囲を拡大する場合に、前記複数の人工ニューロンのうち前記予め定められた種別の１以上の感情に対応づけられた１以上の判定条件により発火状態にあるか非発火状態にあるかが判定される人工ニューロンに接続される結合係数を更に調整する
請求項５又は６に記載の感情特定システム。

【請求項8】

前記予め定められた種別の１以上の感情は、妄想・分裂ポジションに対応する感情であり、
前記予め定められた条件は、前記対象オブジェクトが前記妄想・分裂ポジションに対応する予め定められた状況にある旨を判断するための条件である
請求項１から７のいずれか一項に記載の感情特定システム。

【請求項9】

前記出力制御部は、前記空間において前記感情特定部によって特定された感情が前記空間において占める前記範囲を強調して表示させる
請求項１から８のいずれか一項に記載の感情特定システム。

【請求項10】

前記感情特定部によって特定された感情に応じて、前記対象オブジェクトを制御する制御部
をさらに備える請求項１から９のいずれか一項に記載の感情特定システム。

【請求項11】

請求項１から１０のいずれか一項に記載の感情特定システムと、
前記対象オブジェクトと
を備えるシステム。

【請求項12】

コンピュータを、請求項１から１０のいずれか一項に記載の感情特定システムとして機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、感情特定システム、システム及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ユーザと通話相手との会話を学習してユーザの問いかけに対する通話相手の返答を返答テーブルに蓄積する端末が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、ユーザ情報、機器情報及び自身の現在の感情状態を入力して次回の感情状態を出力するニューラルネットを備える感情生成装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。また、方向性人工シナプス接続性を有するレイヤ・ニューラルネット関係を有する複数の電子ニューロンを含む連想メモリに時空パターンを記憶する技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１１−２５３３８９号公報
［特許文献２］特開平１０−２５４５９２号公報
［特許文献３］特表２０１３−５３５０６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

従来、対象オブジェクトの感情を特定する処理において、特定の状況に応じて特定種別の感情が生まれ易くなるという状態を適切に扱うことができないという課題があった。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の第１の態様においては、感情特定システムは、対象オブジェクトの感情を決定するための情報を取得する情報取得部と、情報に基づいて、複数の感情にそれぞれ対応づけられる判定要素がそれぞれ満たされるか否かを判定する判定部と、情報が予め定められた種別の感情に関する予め定められた条件に適合する場合に、複数の感情がマッピングされる空間において予め定められた種別の感情が占める範囲を拡大する調整部と、複数の感情のうち、判定部により、対応づけられている判定要素が満たされたと判定された感情を特定する感情特定部と、感情特定部によって特定された感情及び空間において複数の感情がそれぞれ占める範囲を示す情報を出力させる出力制御部とを備える。

【0005】

調整部はさらに、情報取得部が取得した情報に基づいて、空間において範囲を拡大させる感情に対応づけられた１以上の判定要素が満たされ易くなるように、１以上の判定要素の判定に作用する演算パラメータを調整してよい。

【0006】

複数の判定要素は、情報取得部が取得した情報に基づく入力情報を入力とするニューラルネットワークに含まれる複数の人工ニューロンであってよい。

【0007】

複数の人工ニューロンには、複数の感情のうちのいずれかの感情が対応づけられており、感情特定部は、複数の感情のうち、複数の人工ニューロンのうち発火した人工ニューロンに対応づけられている感情を特定してよい。

【0008】

演算パラメータは、ニューラルネットワークに含まれる人工シナプスの結合係数であってよい。

【0009】

調整部は、空間における範囲を拡大させる感情に対応づけられた１以上の判定要素に接続される強結合性の人工シナプスの結合係数を増大させてよい。

【0010】

情報取得部が取得した情報に基づいて、１以上の内分泌物質の分泌量を示す分泌情報を生成する分泌情報生成部をさらに備え、調整部は、分泌情報が示す内分泌物質の分泌量に基づいて結合係数を調整するとともに、空間において予め定められた種別の感情が占める範囲を拡大する場合に、予め定められた種別の感情に対応づけられた１以上の判定要素に接続される結合係数を更に調整してよい。

【0011】

予め定められた種別の感情は、妄想・分裂ポジションに対応する感情であり、予め定められた条件は、対象オブジェクトが妄想・分裂ポジションに対応する予め定められた状況にある旨を判断するための条件であってよい。

【0012】

出力制御部は、空間において感情特定部によって特定された感情が空間において占める範囲を強調して表示させてよい。

【0013】

感情特定部によって特定された感情に応じて、対象オブジェクトを制御する制御部をさらに備えてよい。

【0014】

本発明の第２の態様においては、上記の感情特定システムと、対象オブジェクトとを備えるシステムが提供される。

【0015】

本発明の第３の態様においては、コンピュータを、上記の感情特定システムとして機能させるためのプログラムが提供される。

【0016】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本実施形態に係るシステム１０の全体構成の一例を概略的に示す。

【図2】ロボット４０及びサーバ６０の機能ブロック構成を概略的に示す。

【図3】複数の感情がマッピングされる感情マップ３００を概略的に示す。

【図4】システム１０が用いるニューラルネットワークの一部を概略的に示す。

【図5】蓄電池の残存容量と内分泌物質とを対応づける対応情報の一例である。

【図6】ノルアドレナリンの分泌量と結合係数ＢＳとを対応づける結合係数対応情報の一例である。

【図7】妄想・分裂ポジションに対応する感情の範囲を拡大させる条件と結合係数との対応情報の一例を示す。

【図8】感情特定システム１００における各部の動作を示すフローチャートである。

【図9】ロボット４０に表示される感情マップ画面を示す。

【図10】ロボット４０に表示される感情マップ画面を示す。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0019】

図１は、本実施形態に係るシステム１０の全体構成の一例を概略的に示す。システム１０は、サーバ６０と、ロボット４０ａ、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃとを備える。なお、サーバ６０は、感情特定システムとして機能し得る。ロボット４０ａ、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃのそれぞれは、感情特定システムにおける対象オブジェクトの一例である。

【0020】

ロボット４０ａ、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃは、例えば家庭に配置される。ユーザ５０ａは、ロボット４０ａのユーザである。ユーザ５０ａは、ロボット４０ａが配置された家庭の家族や、その家庭を訪れた他人である。ロボット４０ａは、ユーザ５０ａと会話する等のやりとりを行う。同様に、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃは、それぞれユーザ５０ｂ及びユーザ５０ｃと会話する等のやりとりを行う。なお、ロボット４０ａ、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃは、店舗や事務所の受付等に配置されて、来訪した顧客に応対する等の利用形態も適用できる。ロボット４０ａ、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃの利用形態は、これらの利用形態に限られない。

【0021】

サーバ６０は、ロボット４０ａ、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃとは遠隔に設けられる。サーバ６０は、通信ネットワーク９０を通じてロボット４０ａ、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃを制御することができる。例えば、サーバ６０は、ロボット４０ａで検出されたセンサ情報を通信ネットワーク９０を通じて取得して、取得したセンサ情報に基づいてロボット４０ａの感情やロボット４０ａに行わせる動作を決定して、通信ネットワーク９０を通じて制御情報を送信してロボット４０ａに指示する。

【0022】

なお、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃは、ロボット４０ａと略同一の機能を有する。システム１０の説明において、ロボット４０ａ、ロボット４０ｂ及びロボット４０ｃを、ロボット４０と総称する場合がある。また、システム１０では、ロボット４０の感情を特定したり動作を決定したりする処理を、サーバ６０が実行する。しかし、それらの処理の一部又は全てを、ロボット４０が実行してもよい。

【0023】

ロボット４０は、ユーザ５０の音声及び画像や、ロボット４０が受けた外力の情報等、センサで検出した各種の情報を取得して、サーバ６０に送信する。サーバ６０は、ロボット４０から取得した情報に基づいて、ニューラルネットワーク（ＮＮ）を用いて、ロボット４０を制御するための制御情報を生成する。

【0024】

なお、サーバ６０は、感情の特定に作用する作用情報として、生体における内分泌物質の量に対応する情報を用いて、生成した入力情報から感情を特定する。例えば、サーバ６０は、ドーパミン量、ノルアドレナリン量、バソプレッシン量、セロトニン量等の脳内分泌物質の分泌量をパラメータとして用いたニューラルネットワークを用いて、感情を特定する。ニューラルネットワークにおいては、ドーパミン量の増加は、「嬉しい」に類する感情の生成に作用し得る。また、ノルアドレナリン量の増加は、「怒り」に類する感情の生成に作用し得る。また、セロトニン量の増加は、「嬉しい」や「怒り」等の感情の強さを抑制する方向に作用し得る。ニューラルネットワークにより、これらの内分泌物質の分泌量の総和によって、どのような感情が生まれ易くなるかが決まる。

【0025】

感情を特定する処理について具体的に説明する。サーバ６０は、ロボット４０から取得したセンサ情報から、ニューラルネットワークへの入力情報を生成する。また、サーバ６０は、センサ情報から、内分泌物質の分泌量を決定する。例えば、電池残量が少ない場合に、ノルアドレナリン量を増大させる。サーバ６０は、内分泌物質の作用を受けた結合係数で人工ニューロンが結ばれたニューラルネットワークを用いて、ロボット４０の感情を特定する。

【0026】

ここで、サーバ６０は、例えばロボット４０が連続動作時間が長くなり、ロボット４０が休息不足であるかのような状況にある場合に、心理学における妄想・分裂ポジションに対応する感情が生まれ易くなるように、ニューラルネットワークに関する処理を制御する。例えば、サーバ６０は、妄想・分裂ポジションに属する感情に対応する人工ニューロンに作用する人工シナプスの結合係数を増大させる。また、サーバ６０には、複数の感情がマッピングされる感情マップにおいて、妄想・分裂ポジションに対応する感情が感情マップ内に占める範囲を拡大する。なお、妄想・分裂ポジションに属する感情とは、例えば分裂機制の行動に繋がり易い心理状態を表す感情である。

【0027】

サーバ６０は、ニューラルネットワークを用いて特定したロボット４０の感情を示す情報と、感情マップにおいて拡大される感情を示す情報を含む制御情報を、ロボット４０に送信する。ロボット４０は、サーバ６０から受信した制御情報に基づいて感情マップを表示して、サーバ６０により特定されたロボット４０の感情を感情マップ上で強調表示する。また、サーバ６０は、妄想・分裂ポジションに属する感情が特定された場合に、分裂機制のような妄想・分裂ポジションに対応する行動を行わせる指示を、制御情報に含めてよい。これにより、人間らしい心理状態をロボット４０に持たせることができる。このように、システム１０によれば、ロボット４０の感情を特定する処理において、ロボット４０が受けた状況に応じて特定の感情が生成され易くなることを適切に扱うことができる。

【0028】

図２は、ロボット４０及びサーバ６０の機能ブロック構成を概略的に示す。まず、ロボット４０の機能ブロック構成について説明する。ロボット４０は、センサ部１２０と、情報処理部１３０と、制御対象１６０と、通信部１０２とを有する。情報処理部１３０は、ＭＰＵ等のプロセッサであってよい。通信部１０２は、サーバ６０との通信を担う。通信部１０２は、ネットワークＩＦ等の通信デバイスであってよい。

【0029】

制御対象１６０は、後述する表示部を含む。制御対象１６０は、スピーカを含む。制御対象１６０はまた、ロボット４０の肢部や頭部等の可動部を駆動するモータ等を含む。

【0030】

センサ部１２０は、マイク、ジャイロセンサ、モータセンサ、カメラ、電池残量センサ、赤外線センサ等の各種のセンサを有する。センサ部１２０のマイクは、周囲の音声を取得する。例えば、センサ部１２０のマイクは、ユーザ５０の音声を取得する。センサ部１２０のカメラは、可視光によって撮影して動画や静止画の画像情報を生成する。センサ部１２０の赤外線センサは、赤外線により周囲の物体を検出する。センサ部１２０のジャイロセンサは、ロボット４０全体及びロボット４０の各部の角速度を検出する。センサ部１２０のモータセンサは、ロボット４０の可動部を駆動するモータの駆動軸の回転角度を検出する。センサ部１２０の電池残量センサは、ロボット４０が備える電池の残存容量を検出する。

【0031】

センサ部１２０は、マイクで取得された音声データ、カメラで撮影された画像、ジャイロセンサで検出された角速度、モータセンサで検出された回転角度、電池残量センサで検出した残存容量、赤外線センサで検出した物体情報等の各種のセンサデータを、情報処理部１３０に出力する。情報処理部１３０は、取得したセンサ信号を通信部１０２に供給して、サーバ６０へ送信させる。また、情報処理部１３０は、サーバ６０から取得した制御情報に基づいて、ロボット４０のスピーカから発話させたり、ロボット４０の肢部を動作させる。

【0032】

次に、サーバ６０の機能ブロック構成について説明する。サーバ６０は、処理部２７０と、通信部２０２と、格納部２８０とを有する。処理部２７０は、分泌情報生成部２００と、入力情報生成部２１０と、調整部２２０と、感情特定部２６０と、制御部２５０と、判断部２５２とを備える。感情特定部２６０は、ＮＮ演算部２３０と判定部２４０とを有する。通信部２０２は、情報取得部２０４を有する。

【0033】

通信部２０２は、ロボット４０との通信を担う。通信部２０２は、ネットワークＩＦ等の通信デバイスであってよい。格納部２８０は、ハードディスク装置、フラッシュメモリ等の記憶媒体を有する。また、格納部２８０は、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置を有する。格納部２８０は、処理部２７０が実行時に読み出すプログラムコードや各種の一時データの他、処理部２７０の処理の実行に必要なデータ等を格納する。

【0034】

情報取得部２０４は、ロボット４０の感情を決定するための情報を取得する。例えば、情報取得部２０２は、ロボット４０のセンサ部１２０で検出された情報を、ネットワーク９０を通じて取得する。判定部２４０は、情報取得部２０２が取得した情報に基づいて、複数の感情にそれぞれ対応づけられる判定要素がそれぞれ満たされるか否かを判定する。

【0035】

調整部２２０は、情報取得部２０２が取得した情報が予め定められた種別の感情に関する予め定められた条件に適合する場合に、複数の感情マップにおいて予め定められた種別の感情が占める範囲を拡大する。例えば、判断部２５２は、情報取得部２０２が取得した情報が、予め定められた種別の感情に関する予め定められた条件に適合するか否かを判断する。調整部２２０は、判断部２５２によって情報取得部２０２が取得した情報が予め定められた条件に適合すると判断された場合に、複数の感情マップにおいて予め定められた種別の感情が占める範囲を拡大する。

【0036】

なお、感情マップは、感情がマッピングされる空間の一例である。また、予め定められた種別の感情は、例えば、妄想・分裂ポジションに対応する感情である。また、予め定められた条件は、ロボット４０が妄想・分裂ポジションに対応する予め定められた状況にある旨を判断するための予め定められた条件である。なお、予め定められた種別の感情は、妄想・分裂ポジションと抑鬱ポジションとの間を遷移する心理状況を示す感情であってよい。

【0037】

感情特定部２６０は、複数の感情のうち、判定部２４０により、対応づけられている判定要素が満たされたと判定された感情を特定する。制御部２５０は、感情特定部２６０によって特定された感情と、感情マップにおいて複数の感情がそれぞれ占める範囲とを示す情報を出力させる。例えば、制御部２５０は、当該感情及び当該範囲を示す情報を、通信部２０２からロボット４０に送信させる。

【0038】

調整部２２０はさらに、情報取得部２０４が取得した情報に基づいて、複数の判定要素のうち、感情マップにおいて範囲を拡大させる感情に対応づけられた１以上の判定要素が満たされ易くなるように、１以上の判定要素の判定に作用する演算パラメータを調整する。これにより、情報取得部２０４が取得した情報から、ロボット４０が妄想・分裂ポジションに対応する状況にあると判断される場合に、妄想・分裂ポジションに対応する感情がロボット４０の感情として特定され易くなるようにすることができる。

【0039】

複数の判定要素は、情報取得部２０４が取得した情報に基づく入力情報を入力とするニューラルネットワークに含まれる複数の人工ニューロンであってよい。複数の人工ニューロンには、複数の感情のうちのいずれかの感情が対応づけられていてよい。感情特定部２６０は、複数の感情のうち、複数の人工ニューロンのうち発火した人工ニューロンに対応づけられている感情を特定してよい。なお、演算パラメータは、ニューラルネットワークに含まれる人工シナプスの結合係数であってよい。調整部２２０は、感情マップにおける範囲を拡大させる感情に対応づけられた１以上の人工ニューロンに接続される強結合性の人工シナプスの結合係数を増大させる。

【0040】

分泌情報生成部２００は、情報取得部２０４が取得した情報に基づいて、１以上の内分泌物質の分泌量を示す分泌情報を生成する。そして、調整部２２０は、分泌情報が示す内分泌物質の分泌量に基づいて結合係数を調整するとともに、感情マップにおいて予め定められた種別の感情が占める範囲を拡大する場合に、予め定められた種別の感情に対応づけられた１以上の判定要素に接続される結合係数を更に調整する。これにより、内分泌に応じたシナプス結合の調整に加えて、ロボット４０の状況に応じて特定種別の感情が生じ易くなるように調整することができる。

【0041】

なお、制御部２５０は、感情マップにおいて感情特定部２６０によって特定された感情が、感情マップにおいて占める範囲を強調して表示させる。これにより、ユーザ５０は、ロボット４０の感情を容易に認識することができる。また、ロボット４０が妄想・分裂ポジションに対応する状況にあると判断された場合には、感情マップにおいて妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲が拡大されて表示される。これにより、ロボット４０の心情を容易に認識することができる。

【0042】

また、制御部２５０は、感情特定部２６０によって特定された感情に応じて、ロボット４０を制御する。例えば、感情特定部２６０によって「嬉しい」の感情が決定された場合、制御部２５０は、嬉しさを表す行動を実行させる制御情報を生成してロボット４０へ送信させる。また、制御部２５０は、明るい口調の音声をロボット４０のスピーカから出力する制御情報を生成して、ロボット４０にユーザと会話させてよい。一方、制御部２５０は、ロボット４０の感情として妄想・分裂ポジションに対応する感情が特定された場合、分裂機制のような妄想・分裂ポジションに対応する行動を行わせる制御情報を、通信部２０２からロボット４０に送信させる。これにより、ロボット４０の心情を、ロボット４０の行動等で適切に表現することができる。

【0043】

なお、サーバ６０の各部の機能、コンピュータにより実現されてよい。例えば、処理部２７０は、ＭＰＵ等のプロセッサ等によって実現され、格納部２８０は、不揮発性メモリ等の記録媒体により実現されてよい。格納部２８０は、プロセッサによって実行されるプログラムを格納してよい。プロセッサが当該プログラムを実行することで、分泌情報生成部２００、入力情報生成部２１０と、調整部２２０と、ＮＮ演算部２３０と、判定部２４０と、感情特定部２６０と、判断部２５２と、制御部２５０とが実装され、格納部２８０の制御が実現されてよい。当該プログラムは、プロセッサが光ディスク等の記録媒体２９０から読み取られて格納部２８０に格納されてよいし、ネットワークを通じてサーバ６０に提供されて格納部２８０に格納されてよい。格納部２８０及び記録媒体２９０は、コンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体であってよい。

【0044】

図３は、複数の感情がマッピングされる感情マップ３００を概略的に示す。感情マップ３００において、感情は、中心から放射状に同心円に配置されている。同心円の中心に近いほど、原始的状態の感情が配置されている。同心円のより外側には、心境から生まれる状態や行動を表す感情が配置されている。感情とは、情動や心的状態も含む概念である。同心円の左側には、概して脳内で起きる反応から生成される感情が配置されている。同心円の右側には概して、状況判断で誘導される感情が配置されている。

【0045】

ＮＮ演算部２３０が演算対象とするニューラルネットワークは、感情マップ３００に示す各感情に割り当てられた人工ニューロンを含む。ニューラルネットワークはまた、感情マップ３００において同心円の最も内側に位置する第１入力及び第２入力にも、それぞれ入力用の複数の人工ニューロンが割り当てられている。第１入力及び第２入力に割り当てられたそれぞれの入力用の人工ニューロンには、情報取得部２０４が取得した情報から入力情報生成部２１０が生成した入力情報が入力される。そして、概ね内側から外側に向かって人工ニューロンが人工シナプスで接続されて、ニューラルネットワークを形成する。なお、入力情報が、第１入力に割り当てられた入力用の人工ニューロンに入力されるか、第２入力に割り当てられた入力用の人工ニューロンに入力されるか、第１入力に割り当てられた入力用の人工ニューロン及び第２入力に割り当てられた入力用の人工ニューロンの両方に入力されるかは、設計によって定められてよい。第１入力に割り当てられた入力用の人工ニューロンは、概して感情マップ３００において左側に位置する感情に対応する人工ニューロンに繋げられている。そのため、第１入力に割り当てられた入力用の人工ニューロンに入力情報が入力された場合、感情マップ３００において左側に位置する感情が生成され易くなる。また、第２入力に割り当てられた入力用の人工ニューロンは、概して感情マップ３００において右側に位置する感情に対応する人工ニューロンに繋げられている。そして、第２入力に割り当てられた入力用の人工ニューロンに入力情報が入力された場合、感情マップ３００において右側に位置する感情が生成され易くなる。

【0046】

ＮＮ演算部２３０は、入力情報に基づいて繰り返しニューラルネットワークの演算を行い、判定部２４０は、各人工ニューロンの発火状態を判定する。感情特定部２６０は、各人工ニューロンの発火状態からロボット４０の感情を判定する。例えば、感情特定部２６０は、発火した人工ニューロンが割り当てられている感情を、ロボット４０が持つ１つの感情として判定する。

【0047】

感情マップ３００において、同心円より上側には、概ね、快い心情を表す感情が配置される。また、同心円より下側には、概ね、不快な心情を表す感情が配置される。ここで、感情マップ３００には、妄想・分裂ポジションに属する感情が含まれる。妄想・分裂ポジションに属する感情は、概ね、同心円の中心から横軸に沿う領域に配置される感情である。感情マップ３００において妄想・分裂ポジションに属する感情は、「迷い」、「混乱動乱」、「凄い」、「怖い（もの凄い）」等である。同心円の中心から横軸に沿った領域は、同心円の中心より上側の快い心情と中心より下側の不快な心情とが交錯したような領域である。つまり、妄想・分裂ポジションは、いわば混沌とした無定形な心理状態を表すといえる。図３に示される妄想・分裂ポジション内の感情は、妄想・分裂ポジションと抑鬱ポジションとの間を遷移する心理状況を示す感情でもある。

【0048】

サーバ６０は、ロボット４０が妄想・分裂ポジションに陥るような状況に遭遇した場合には、妄想・分裂ポジションに対応する感情が生まれ易くなるように制御する。また、そのような状況に遭遇した場合には、妄想・分裂ポジションに対応する「迷い」等の感情が占める範囲を拡大した感情マップをロボット４０に表示させることにより、ロボット４０の心情をより分かり易く提示する。これらの具体的な処理内容については後述する。

【0049】

図４は、システム１０が用いるニューラルネットワークの一部を概略的に示す。図示されるニューラルネットワークの一部は、人工ニューロンＮ^１、Ｎ^２、Ｎ^３、Ｎ^４、Ｎ^５及びＮ^６と、人工シナプスＳ^１２、Ｓ^１４、Ｓ^２３、Ｓ^２５、Ｓ^３６、Ｓ^４２、Ｓ^４３、Ｓ^４５、Ｓ^５３、Ｓ^５６とを含む。人工ニューロンは、生体におけるニューロンに対応する。人工シナプスは、生体におけるシナプスに対応する。

【0050】

Ｅ^１は、検出信号に基づく入力情報を示す。人工ニューロンＮ^１は、入力用の人工ニューロンである。人工ニューロンＮ^１には、それぞれセンサの検出信号に基づいて生成されたｎ個の入力情報Ｅ_１^１・・・入力情報Ｅ_ｎ^１が入力される。

【0051】

人工シナプスＳ^１２は、人工ニューロンＮ^１と人工ニューロンＮ^２とを接続する人工シナプスである。特に、人工シナプスＳ^１２は、人工ニューロンＮ^１の出力を、人工ニューロンＮ^２に入力する人工シナプスである。人工シナプスＳ^１４は、人工ニューロンＮ^１と人工ニューロンＮ^４とを接続する人工シナプスである。特に、人工シナプスＳ^１４は、人工ニューロンＮ^１の出力を、人工ニューロンＮ^４に入力する人工シナプスである。なお、ｊ、ｋを整数として、人工ニューロンＮ^ｊの出力を人工ニューロンＮ^ｋに入力する人工シナプスを、人工シナプスＳ^ｊｋと表記する。

【0052】

ここで、ｉを整数として、各人工ニューロンをＮ^ｉで表記するものとする。Ｎ^ｉは、Ｎ^ｉのステータスを表すＳ^ｉと、Ｎ^ｉが表す人工ニューロンの内部状態を表すＶ^ｉｍと、Ｎ^ｉの発火の閾値を表すＴ^ｉとをパラメータとして持つ。また、人工シナプスＳ^ｊｋは、パラメータとして、結合係数ＢＳ^ｊｋを持つ。なお、本実施形態においては、人工ニューロンを、その添え字を省略して人工ニューロンＮと総称する場合がある。また、人工シナプスを、その添え字を省略して人工シナプスＳと総称する場合がある。同様に、人工ニューロンのパラメータについても、それらの添え字を省略して、内部情報Ｖｍ、閾値Ｔ、ステータスＳと総称する場合がある。

【0053】

人工ニューロンＮのステータスＳ、内部状態Ｖｍ、及び閾値Ｔは、時刻の進展とともに更新され得るパラメータである。ステータスＳは、ニューロンの発火状態に関する情報であり、人工ニューロンＮが発火状態にあるか非発火状態にあるかを少なくとも示す。内部状態Ｖｍは、ニューロンの膜電位に関する情報であり、人工ニューロンＮの内部状態又は出力を表すパラメータの一例である。

【0054】

また、人工シナプスＳのパラメータである結合係数ＢＳは、時刻の進展とともに更新され得るパラメータである。結合係数ＢＳは、シナプスの可塑性に関する情報であり、人工シナプスＳが結合する人工ニューロンＮ同士の間の結合強度を示す。

【0055】

ＮＮ演算部２３０は、入力情報から、ニューラルネットワークにおける上述したパラメータを更新して、各人工ニューロンＮの内部状態Ｖｍを算出する。なお、本実施形態において、人工ニューロンＮは、内部状態Ｖｍが閾値Ｔを超えた場合に、ステータスＳが「発火」状態となる。発火状態になると、人工ニューロンＮからは、予め定められた時間にわたって予め定められた信号を出力する。予め定められた時間が経過すると、ＮのステータスＳは末発火に戻る。

【0056】

ここで、ＮＮ演算部２３０による演算内容を、Ｎ^２を取り上げてより具体的に説明する。ＮＮ演算部２３０は、Ｎ^２への入力Ｉ^２を、ＢＳ^１２×Ｖｍ^１×ｆ（Ｓ^１）＋ＢＳ^４２×Ｖｍ^４×ｆ（Ｓ^４）により算出する。ここで、ｆ（Ｓ）は、Ｓが未発火を表す値の場合は０を返し、Ｓが上昇相又は下降相を示す値の場合は１を返す関数である。なお、このｆ（Ｓ）は、ニューロンが発火した場合のみシナプスが活動電位を伝達するモデルに対応する。なお、ｆ（Ｓ）＝１であってもよい。これは、ニューロンの発火状態によらず膜電位を伝達するモデルに対応する。ｆ（Ｓ）として、膜電位の他の伝達モデルに対応する関数を適用してよい。

【0057】

一般には、ＮＮ演算部２３０は、Ｎ^ｉへの入力Ｉ^ｉを、Σ_ｊＢＳ^ｊｉ×Ｖｍ^ｊ×ｆ（Ｓ^ｊ）＋Σ_ｊＥ_ｊ^ｉにより算出する。ＮＮ演算部２３０は、現時刻におけるＢＳ^ｊｉ、Ｖｍ^ｊ、Ｓ^ｊ、Ｅ^ｊを用いて、次の時刻におけるＮ^ｉへの入力Ｉ^ｉ及びＳ^ｉ等を算出する。ＮＮ演算部２３０は、これを時間的に繰り返すことにより、各人工ニューロンＮのステータスＳをリアルタイムに決定する。そして、判定部２４０は各人工ニューロンＮのステータスＳを判定し、感情特定部２６０は判定部２４０の判定結果からロボット４０の感情を判定する。例えば、感情特定部２６０は、図３における「嬉しい」という感情が割り当てられた人工ニューロンが発火した場合、ロボット４０の感情として「嬉しい」を特定する。

【0058】

ここで、調整部２２０は、ロボット４０から取得した情報に基づいて、人工シナプスＳの結合係数ＢＳを調整する。例えば、ロボット４０が有する蓄電池の残量である残存容量が５０％以下であることが検出された場合、分泌情報生成部２００は、内部変数としての「ノルアドレナリン」の分泌量を増加させる。そして、調整部２２０は、「ノルアドレナリン」の分泌量に基づいて、「ノルアドレナリン」に対応づけられた人工シナプスＳの結合係数ＢＳを調整する。後述するように、「ノルアドレナリン」の生成は、例えば、「不安」や「怒り」等の感情に対応する人工感情ニューロンが発火する経路上の人工シナプスＳの結合係数ＢＳを強化するように設定されている。これにより、「ノルアドレナリン」は、「不安」や「怒り」等の感情が生成され易くなる方向に作用する。

【0059】

内部分泌物質の分泌量は特定の人工シナプスＳの結合係数ＢＳに対応づけられている。これにより、ロボット４０で取得した情報によって、内部分泌物質の分泌量を介して、ニューラルネットワークにおける各所の人工シナプスＳにおける信号の伝わり易さを変えることができる。そのため、ロボット４０で取得した情報から多様な感情を生み出すことが可能になる。

【0060】

図５は、蓄電池の残存容量と内分泌物質とを対応づける対応情報の一例である。格納部２８０は、蓄電池の残存容量の複数の値に対応づけて、ノルアドレナリンを示す情報を格納する。より具体的には、格納部２８０は、蓄電池の残存容量のそれぞれに対応づけて、ノルアドレナリンの分泌量の増加量を示す情報を格納する。なお、分泌量の増加量は、ＮＮ演算部２３０が使用する内部変数が表す分泌量の上限値１に対する割合で示す。これにより、蓄電池の残存容量が減少するほど、ノルアドレナリンの分泌量が多くなり、「不安」や「怒り」の感情が生成され易くなる。

【0061】

図６は、ノルアドレナリンの分泌量と結合係数ＢＳとを対応づける結合係数対応情報の一例である。格納部２８０は、ノルアドレナリンの総分泌量に対応づけて、人工シナプスＳ^１４の結合係数ＢＳ^１４の増加係数と、人工シナプスＳ^４５の結合係数ＢＳ^４５の増加係数と、人工シナプスＳ^４３の結合係数ＢＳ^４３の増加係数とを対応づける情報を格納する。なお、ここで取り上げる人工シナプスＳは、強結合で人工ニューロンＮを接続しているとする。

【0062】

図示されるように、ＢＳ^１４の増加係数及びＢＳ^４５の増加係数には、ノルアドレナリン量が多くなるほどより大きい値が対応づけられる。一方、ＢＳ^４３の増加係数には、ノルアドレナリン量が多くなるほどより小さい値が対応づけられる。これにより、例えば、図４に示すニューラルネットワークにおいて、Ｎ^１からＮ^３に向かう方向より、Ｎ^１からＮ^５に向かう方向の方が、入力情報により生じた信号が伝わり易くなる。そのため、Ｎ^１からＮ^５に向かう方向に配置された人工ニューロンが、より発火し易くなる。そのため、例えば図３に示す感情マップにおいて、ノルアドレナリンが増えるほど、同心円の中心部に対して特定の方向に配置された感情、例えば「不安」や「怖い」という感情が発火し易くなる。そのため、人間が空腹な場合に生じる感情に似た感情がロボット４０で生まれ易くなるようにすることができる。

【0063】

なお、ここでは、人工シナプスＳの結合係数ＢＳを、出力先の人工ニューロンＮを発火させ易くする方向に調整する場合について説明した。しかし、人工シナプスＳの結合係数ＢＳを、出力先の人工ニューロンＮを発火させにくくする方向に調整できるように、増加係数が設定されていてもよい。例えば、人工シナプスＳが強結合の場合は、増加係数を小さくすることで、出力先の人工ニューロンＮを発火させにくくすることができる。一方、人工シナプスＳが抑制結合で人工ニューロンＮを接続している場合、増加係数を大きくすることで、出力先の人工ニューロンＮを発火させにくくすることができ、増加係数を小さくすることで、出力先の人工ニューロンＮを発火させ易くすることができる。

【0064】

調整部２２０は、結合係数対応情報を参照して、各内部分泌物質の総分泌量に応じた量だけ、対応する結合係数ＢＳを調整する。これにより、ロボット４０で取得された情報から、結合係数ＢＳの調整量を複雑に調整することができ、ひいては、多様な組み合わせで感情人工ニューロンを発火させることができる。しかも、ロボット４０で取得された情報と内分泌物質との関係、及び、各内分泌物質と結合係数ＢＳとの関係を、人間に置き換えて意味づけして対応づけることで、人間にとって違和感のない自然な感情を生成できる。

【0065】

なお、図５に関連して、ロボット４０から取得する情報としての蓄電池の残存容量とノルアドレナリンとの対応関係を例示した。また、図６に関連して、ノルアドレナリンと結合係数ＢＳとの対応関係を例示した。しかし、これらの情報の対応関係は、ニューラルネットワークおける内分泌物質の作用を分かり易く説明するために例示したものである。図５及び図６に関連して説明した対応関係以外の対応関係を定めてよいことは言うまでもない。

【0066】

図７は、妄想・分裂ポジションに対応する感情の範囲を拡大させる条件と結合係数との対応情報の一例を示す。図７に示す妄想・分裂条件は、妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲を拡大させる場合に満たされるべき条件である。結合係数情報は、人工シナプスを特定する情報と、結合係数の増加量を示す情報を含む。なお、人工ニューロンＮ^１、Ｎ^２、Ｎ^３、Ｎ^４、Ｎ^５及びＮ^６はそれぞれ、感情マップ３００における第２入力、「安心」、「安穏」、「不安」、「恐怖」及び「迷い」に対応づけられた人工ニューロンＮであるとする。また、各人工ニューロンＮの間の人工シナプスＳは、強結合性の人工シナプスであるとする。

【0067】

格納部２８０は、「セロトニン量＞閾値」という条件に対応づけて、ＢＳ^１２、ＢＳ^２３、ＢＳ^３６、ＢＳ^１４、ＢＳ^４５、ＢＳ^５６のそれぞれの識別情報と増加量を対応づける情報を格納する。格納部２８０は、「休息不足の継続時間＞閾値」という条件に対応づけて、ＢＳ^１２、ＢＳ^２３、ＢＳ^３６、ＢＳ^１４、ＢＳ^４５、ＢＳ^５６のそれぞれの識別情報と増加量を対応づける情報を格納する。また、格納部２８０は、「家族の非存在状態の継続時間＞閾値」という条件に対応づけて、同様にＢＳ^１２、ＢＳ^２３、ＢＳ^３６、ＢＳ^１４、ＢＳ^４５、ＢＳ^５６のそれぞれの識別情報と増加量を対応づける情報を格納する。

【0068】

判断部２５２は、分泌情報生成部２００からセロトニンの内分泌量を取得して、図７に示す対応情報を参照して、セロトニンの分泌量が予め定められた分泌量閾値を超えた場合に、「セロトニン量＞閾値」の条件が満たされたと判断する。この場合、調整部２２０は、当該条件に対応するＢＳ^１２、ＢＳ^２３、ＢＳ^３６、ＢＳ^１４、ＢＳ^４５及びＢＳ^５６を、当該条件に対応する増加量だけ増加させる。例えば、調整部２２０は、ＢＳ^５６を０．６だけ増加させる。

【0069】

判断部２５２は、情報取得部２０４が取得した情報に基づいて、休息不足の継続時間を計測する。具体的には、判断部２５２は、情報取得部２０４が取得した情報に基づいてロボット４０が動作中であるか否かを判断して、ロボット４０の連続動作時間が予め定められた時間を超えた場合に、休息不足の継続時間のカウントを開始する。そして、判断部２５２は、図７に示す対応情報を参照して、休息不足の継続時間が予め定められた閾値を超えた場合に、「休息不足の継続時間＞閾値」の条件が満たされたと判断する。この場合、調整部２２０は、当該条件に対応するＢＳ^１２、ＢＳ^２３、ＢＳ^３６、ＢＳ^１４、ＢＳ^４５及びＢＳ^５６を、当該条件に対応する増加量だけ増加させる。例えば、調整部２２０は、ＢＳ^５６を０．６だけ増加させる。

【0070】

また、判断部２５２は、情報取得部２０４が取得した情報に基づいて、家族の非存在状態の継続時間を計測する。具体的には、判断部２５２は、情報取得部２０４が取得した情報に基づいて認識された人物の中に、ロボット４０が家族として学習した人物が含まれているか否かを判断する。そして判断部２５２は、家族として学習した人物が含まれていないと判断された状態が生じた場合に、家族非存在状態の継続時間のカウントを開始する。そして、判断部２５２は、図７に示す対応情報を参照して、家族非存在状態の継続時間が予め定められた閾値を超えた場合に、「家族の非存在状態の継続時間＞閾値」の条件が満たされたと判断する。この場合、調整部２２０は、当該条件に対応するＢＳ^１２、ＢＳ^２３、ＢＳ^３６、ＢＳ^１４、ＢＳ^４５及びＢＳ^５６を、当該条件に対応する増加量だけ増加させる。例えば、調整部２２０は、ＢＳ^５６を０．５だけ増加させる。

【0071】

これにより、人工ニューロンＮ^１から人工ニューロンＮ^３に至る経路上の人工シナプスＳの結合係数ＢＳが強化され、第２入力に情報が入力された場合に、人工ニューロンＮ^３が発火し易くなる。そのため、図３の感情マップ３００において、妄想・分裂ポジションに属する「迷い」の感情が、ロボット４０の感情として特定され易くなる。例えば休息不足の継続時間が閾値を超えていない場合は、「安心」及び「安穏」に対応する人工ニューロンが発火しても「迷い」の感情は発火しにくい一方で、休息不足の継続時間が閾値を超えている場合は、「安心」及び「安穏」に対応する人工ニューロンが発火すると「迷い」の人工ニューロンが発火し易くなる。また、「不安」及び「恐怖」に対応する人工ニューロンが発火し易くなるので、「迷い」に対応する人工ニューロンが更に発火し易くなる。

【0072】

なお、図７では、「混乱動乱」に対応する人工ニューロンや、図３の感情マップ３００における「凄い」及び「怖い（もの凄い）」にそれぞれ対応する人工ニューロンに接続された経路上の人工シナプスＳの結合係数ＢＳについての図示を省略した。しかし、これらの結合係数ＢＳの増加量も、図７に示すＢＳの増加量と同様に定義できる。これにより、ロボット４０が妄想・分裂ポジションに陥る状況に遭遇した場合に、妄想・分裂ポジションに対応する各感情に対応づけられた各人工ニューロンＮを発火させ易くすることができる。

【0073】

図８は、感情特定システム１００における各部の動作を示すフローチャートである。感情生成処理を開始することが指示されると、ステップ８０２において、ＮＮ演算部２３０は、ニューラルネットワークのパラメータの初期設定を行う。例えば、ＮＮ演算部２３０は、格納部２８０からパラメータの初期値を読み出して、ニューラルネットワークのパラメータを初期化する（ステップ８０２）。初期設定が完了すると、ステップ８０４において、時刻毎の処理ループを開始する。

【0074】

ステップ８０６において、入力情報生成部２１０及び分泌情報生成部２００は、情報取得部２０４がロボット４０から受信した情報を取得する。ステップ８０８において、入力情報生成部２１０は、第１入力に割り当てられた入力用の人工ニューロンへの入力情報と、第２入力に割り当てられた入力用の人工ニューロンへの入力情報を生成する。ステップ８１０において、分泌情報生成部２００は、例えば図５、図６等に関連して説明した対応情報と、ステップ８０６で取得した情報とに基づいて、内分泌物質の分泌量を算出する。

【0075】

ステップ８１１において、判断部２５２は、ステップ８０６で取得した情報に基づいて、妄想・分裂条件が満たされたか否かを判断する。妄想・分裂条件が満たされた（Ｙ）と判断した場合はステップ８３０に処理を移行し、妄想・分裂条件が満たされていない（Ｎ）と判断した場合はステップ８１２に処理を移行する。妄想・分裂条件が満たされている場合は、ステップ８３０において、調整部２２０は結合係数ＢＳの増加量を決定する。例えば、調整部２２０は、図７等に関連して説明したように、満たされた妄想・分裂条件に対応する増加量を決定する。

【0076】

続いて、ステップ８３２において、調整部２２０は、妄想・分裂ポジションに属する各感情の拡大量を決定する。例えば、調整部２２０は、休息不足の継続時間が長いほど、妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲の拡大量を大きく決定する。また、調整部２２０は、家族の非存在状態の継続時間が長いほど、妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲の拡大量を大きく決定してよい。なお、調整部２２０は、妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲の拡大量に応じて、他の感情が占める範囲を減少させる。ステップ８３２の処理の後、ステップ８１２に処理を移行する。

【0077】

ステップ８１２において、調整部２２０は、各人工シナプスＳの結合係数ＢＳを算出する。例えば、ステップ８１１の判断がＮの場合、調整部２２０は、ステップ８１０で決定された内分泌量に基づいて、各結合係数ＢＳを決定する。一方、ステップ８１１の判断がＹの場合、調整部２２０は、ステップ８１０で決定された内分泌量に基づいて決定した結合係数ＢＳと、ステップ８３０で決定した増減量との和により、各結合係数ＢＳを決定する。

【0078】

続いて、ステップ８１４において、ＮＮ演算部２３０は、図４等に関連して説明した式により、各人工ニューロンＮへの入力Ｉを算出する。続いて、ステップ８１６において、ＮＮ演算部２３０は、各人工ニューロンＮへの入力Ｉに基づいて、各人工ニューロンＮの内部状態Ｖｍを算出する。

【0079】

続いて、ステップ８２０において、判定部２４０は、各人工ニューロンＮの内部状態Ｖｍ及び閾値Ｔに基づいて、発火している人工ニューロンＮを判定する。ステップ８２２において、感情特定部２６０は、発火している人工ニューロンに基づいて、ロボット４０の感情を判定する。これにより、感情特定部２６０は、ロボット４０の感情として、発火している人工ニューロンに対応する感情を割り当てる。なお、感情特定部２６０は、発火している人工ニューロンのうち、内部状態Ｖｍがより大きい人工ニューロンＮに対応する感情を、ロボット４０がより強く感じていると判断してよい。続いて、ステップ８２４において、制御部２５０は、ステップ８２２において判定された感情に基づいて、ロボット４０の各部を制御する。

【0080】

Ｓ８３０において、サーバ６０は、ループを終了するか否かを判断する。例えば、感情生成処理を終了することが指示された場合に、ループを終了すると判断する。ループを終了しない場合、Ｓ８０４に戻り、更に次の時時間ステップの計算を行う。ループを終了する場合、このフローを終了する。

【0081】

図９は、ロボット４０に表示される感情マップ画面を示す。図９は、図７に示す妄想・分裂条件が満たされておらず、調整部２２０が妄想・分裂ポジションの感情が占める範囲を拡大していない場合の感情マップ画面を示す。

【0082】

サーバ６０の制御部２５０は、感情マップ３００に対応するオブジェクト９００を、ロボット４０の表示部１６２に表示させる。具体的には、制御部２５０は、各同心円内において各感情が占める範囲及び感情名を示す情報を、ロボット４０への制御情報に含めて送信させる。また、制御部２５０は、発火した人工ニューロンＮに対応する感情を識別する情報を制御情報に含めて送信させる。

【0083】

ロボット４０の情報処理部１３０は、受信した制御情報に基づいて、表示部１６２にオブジェクト９００を表示させる。「安心」、「安穏」及び「心強い」に対応する人工ニューロンが発火した場合、情報処理部１３０は、オブジェクト９００に示されるように、「安心」、「安穏」及び「心強い」が占める範囲を、他の感情が占める範囲より強調して、表示部１６２に表示させる。例えば、情報処理部１３０は、「安心」、「安穏」及び「心強い」の感情が占める範囲を、他の感情が占める範囲とは異なる色で表示部１６２に表示させてよい。

【0084】

図１０は、ロボット４０に表示される感情マップ画面を示す。図１０は、図７に示す妄想・分裂条件が満たされており、調整部２２０が妄想・分裂ポジションの感情の占有範囲を拡大した場合の感情マップ画面を示す。

【0085】

サーバ６０の制御部２５０は、制御部２５０は、調整部２２０から受け取った感情の占有範囲の拡大量に基づいて、各同心円上の各感情が占める範囲を決定する。そして、制御部２５０は、決定した各感情が占める範囲及び感情名を示す情報を、ロボット４０への制御情報に含めて送信させる。また、制御部２５０は、発火した人工ニューロンＮに対応する感情を識別する情報を制御情報に含めて送信させる。

【0086】

ロボット４０の情報処理部１３０は、受信した制御情報に基づいて、表示部１６２にオブジェクト１０００を表示させる。図１０に示す例では、妄想・分裂条件が満たされているため、ニューラルネットワークの入力から「迷い」の感情に対応する人工ニューロンＮへの経路上の人工シナプスＳが発火し易くなっている。これにより、「安心」及び「安穏」の感情に対応する人工ニューロンＮに加えて、「不安」、「恐怖」及び「迷い」の感情に対応する人工ニューロンＮが発火している。

【0087】

また、妄想・分裂条件が満たされているため、妄想・分裂ポジションに属する「迷い」及び「混乱動乱」、「凄い」及び「怖い（もの凄い）」の感情が占める範囲が拡大される。一方、「迷い」及び「凄い」の拡大に応じて、「迷い」及び「凄い」の感情と同心円上にマッピングされる「愛しい」、「楽しい」、「心強い」、「怖い」、「哀しい」、「許せない」、「悲しい」、「惨い」、「欲しい」及び「嬉しい」の感情が占める範囲は、縮小して表示される。また、「混乱動乱」及び「怖い（もの凄い）」の感情と同心円上にマッピングされる「誇らしい」、「やさしい」、「恨しい」、「悔しい」、「憎い」、「居た堪えれない」、「疚しい」及び「素晴らしい」の感情が占める範囲は、縮小して表示される。そのため、ユーザ５０は、ロボット４０の状況や心情を容易に認識することができる。

【0088】

以上に説明したように、システム１０によれば、ロボット４０が妄想・分裂ポジションに陥る状況に遭遇した場合に、妄想・分裂ポジションに対応する感情が生まれ易くなる。また、ロボット４０の表示部１６２には、妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲が拡大した感情マップが表示されるので、ロボット４０の心情をより分かり易く提示することができる。このように、システム１０によれば、ロボット４０の感情を特定する処理において、状況に応じて特定種別の感情が生まれ易くなるという状態を適切に扱うことができる。

【0089】

なお、上記実施形態のシステム１０においては、妄想・分裂条件が満たされた場合に、妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲を拡大するだけでなく、調整部２２０によって、妄想・分裂ポジションに対応する感情が生じ易くなるように制御される。しかし、妄想・分裂条件が満たされた場合でも、調整部２２０により妄想・分裂ポジションに対応する感情が生じ易くなるようにすることは行わなくてもよい。

【0090】

また、上記実施形態のシステム１０においては、人工ニューロンＮのそれぞれに感情が割り当てられている。しかし、人工ニューロンＮには感情が割り当てられていなくてもよい。この場合においては、妄想・分裂条件が満たされた場合に、妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲を拡大することによって、妄想・分裂ポジションの感情により多くの人工ニューロンＮが対応づけられることになる。これにより、妄想・分裂ポジションに対応する感情が生成され易くなるように制御することもできる。

【0091】

また、上記実施形態のシステム１０においては、妄想・分裂条件が満たされた場合に、妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲を拡大する。しかし、妄想・分裂ポジションに対応する感情が占める範囲を拡大することに替えて、感情マップ３００における同心円の中心の周りに、感情マップ３００を回転させてもよい。

【0092】

以上に説明したサーバ６０の機能は、１以上のコンピュータによって実装されてよい。サーバ６０の少なくとも一部の機能は、仮想マシンによって実装されてよい。また、サーバ６０の機能の少なくとも一部は、クラウドで実装されてよい。また、ロボット４０は、対象オブジェクトの一例である。対象オブジェクトとして、ロボット以外の様々な形態を採用し得る。例えば、対象オブジェクトは、自動車や自動二輪車等の車両や、家電製品等であってよい。

【0093】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0094】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0095】

１０ システム
４０ ロボット
５０ ユーザ
９０ ネットワーク
１０２ 通信部
１２０ センサ部
１３０ 情報処理部
１６０ 制御対象
１６２ 表示部
１２０ センサ部
２００ 分泌情報生成部
２１０ 入力情報生成部
２２０ 調整部
２３０ ＮＮ演算部
２４０ 判定部
２５０ 制御部
２５２ 判断部
２６０ 感情特定部
２７０ 処理部
２８０ 格納部
２９０ 記録媒体
３００ 感情マップ
９００ オブジェクト
１０００ オブジェクト

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】