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特許6279097ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法とデバイス

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6279097

(24)【登録日】2018年1月26日

(45)【発行日】2018年2月14日

(54)【発明の名称】ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法とデバイス

(51)【国際特許分類】

G05D 1/00 20060101AFI20180205BHJP

B64C 13/20 20060101ALI20180205BHJP

B64C 39/02 20060101ALI20180205BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 B

B64C13/20 Z

B64C39/02

【請求項の数】22

【全頁数】29

(21)【出願番号】特願2016-557908(P2016-557908)

(86)(22)【出願日】2015年5月18日

(65)【公表番号】特表2017-520031(P2017-520031A)

(43)【公表日】2017年7月20日

(86)【国際出願番号】CN2015079191

(87)【国際公開番号】WO2016183771

(87)【国際公開日】20161124

【審査請求日】2016年9月16日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】513068816

【氏名又は名称】エスゼットディージェイアイテクノロジーカンパニーリミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＺＤＪＩＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＣＯ．，ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】宋健宇

【審査官】臼井卓巳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３−０３３３７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表平０９−５１００３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１−２０９４２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３−１４４５３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０４１８０７９６（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ１／００− １／１２

Ｂ６４Ｃ１３／２０

Ｂ６４Ｃ３９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人機の制御方法であって、
リモートコントローラからリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は、ヘッドレスモードの指示情報とリモートコントローラロッキング機構の指示情報とリモートコントローラの姿勢情報とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値とリモートコントローラの地理的位置情報とを含み、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向きとピッチ角とロール角を含み、前記リモコン情報が無人機に送信されて前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられるステップと、
無人機の姿勢情報を取得するステップと、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて前記無人機の目標飛行方向を確認し、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるステップと、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む、ことを特徴とする無人機の制御方法。

【請求項2】

前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて前記無人機の目標飛行方向を確認するステップは、
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、リモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記するステップと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記することにより、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の無人機の制御方法。

【請求項3】

前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップは、
前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得するステップと、
前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得するステップと、
前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む、ことを特徴とする請求項２に記載の無人機の制御方法。

【請求項4】

前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認し、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるステップは、
前記無人機の地理的位置情報を取得するステップと、
前記無人機の地理的位置情報、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認するステップと、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。

【請求項5】

前記リモートコントローラの送信する、前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む帰還指示情報を受信するステップと、
前記無人機を制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させるステップと、を更に含む、ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。

【請求項6】

飛行コントローラであって、
リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は、ヘッドレスモードの指示情報とリモートコントローラロッキング機構の指示情報とリモートコントローラの姿勢情報とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値とリモートコントローラの地理的位置情報とを含み、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向きとピッチ角とロール角を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられる受信器と、
無人機の姿勢情報を取得する姿勢センサーと、
前記リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認し、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させ、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるインテリジェントコントローラと、を含む、ことを特徴する飛行コントローラ。

【請求項7】

前記インテリジェントコントローラは、
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報における機首向きに基づいて無人機座標系を標記することと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記して、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認すること、に用いられる、ことを特徴とする請求項６に記載の飛行コントローラ。

【請求項8】

前記インテリジェントコントローラは、
前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得し、前記無人機の現在の姿勢情報と前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することと、
前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼を制御して回転させることにより、無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることを特徴とする請求項７に記載の飛行コントローラ。

【請求項9】

前記飛行コントローラは、
前記無人機の地理的位置情報を取得するポジショナを更に含み、
前記インテリジェントコントローラは、
前記無人機の地理的位置情報、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認することと、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を更に確認することを特徴とする請求項６乃至請求項８のいずれか一項に記載の飛行コントローラ。

【請求項10】

前記受信器は、前記リモートコントローラの送信する、前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む帰還指示情報を更に受信し、
前記インテリジェントコントローラは、前記無人機を制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることを特徴とする請求項６乃至請求項９のいずれか一項に記載の飛行コントローラ。

【請求項11】

請求項６乃至請求項１０のいずれか一項に記載の飛行コントローラを含む、ことを特徴とする無人機。

【請求項12】

無人機の制御方法であって、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、
ヘッドレスモードの指示情報とリモートコントローラロッキング機構の指示情報とリモートコントローラの姿勢情報とリモートコントローラの地理的位置情報とを取得し、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向きとピッチ角とロール角を含み、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記ヘッドレスモードの指示情報と前記リモートコントローラロッキング機構の指示情報と前記リモートコントローラの姿勢情報と前記リモートコントローラの地理的位置情報とに基づいて、リモコン情報を生成し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられるステップと、
無人機に前記リモコン情報を送信するステップと、を含む、ことを特徴とする無人機の制御方法。

【請求項13】

リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップは、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得するステップと、
前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１２に記載の無人機の制御方法。

【請求項14】

前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップは、
前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップを含む、ことを特徴とする請求項１３に記載の無人機の制御方法。

【請求項15】

前記無人機に帰還指示情報を送信するステップを更に含み、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む、ことを特徴とする請求項１２乃至請求項１４のいずれか一項に記載の無人機の制御方法。

【請求項16】

プロセッサであって、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するインテリジェントコントローラと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得する姿勢センサーと、
前記リモートコントローラの姿勢情報は、リモートコントローラの機首向きとピッチ角とロール角を含み、
前記インテリジェントコントローラは、前記方向舵操縦桿の操作角度値とヘッドレスモードの指示情報とリモートコントローラロッキング機構の指示情報と前記リモートコントローラの姿勢情報とリモートコントローラの地理的位置情報とに基づいて、リモコン情報を生成し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられ、
無人機に前記リモコン情報を送信する送信器と、を含む、ことを特徴とするプロセッサ。

【請求項17】

前記インテリジェントコントローラは、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得することと、前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することを特徴とする請求項１６に記載のプロセッサ。

【請求項18】

前記インテリジェントコントローラは、前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することを特徴とする請求項１７に記載のプロセッサ。

【請求項19】

前記プロセッサは、前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得するポジショナを更に含む、ことを特徴とする請求項１６乃至請求項１８のいずれか一項に記載のプロセッサ。

【請求項20】

前記送信器は更に前記無人機に帰還指示情報を送信し、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む、ことを特徴とする請求項１６乃至請求項１９のいずれか一項に記載のプロセッサ。

【請求項21】

請求項１６乃至請求項２０のいずれか一項に記載のプロセッサを含む、ことを特徴とするリモートコントローラ。

【請求項22】

請求項１１に記載の無人機又は請求項２１に記載のリモートコントローラを含む、ことを特徴とする無人機の制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は無人機の技術分野に属し、具体的にはヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法とデバイスに関する。

【背景技術】

【0002】

無人航空機は"無人機"として呼ばれ、無線電気リモートコントロールデバイスと自己所有のプログラム制御装置を用いて操縦できる人を載せていない航空機であり、検出、救助、航空などの領域では幅広く応用されている。通常の無人機の操縦モードはパイロット主導方式を用い、前記パイロット主導方式はパイロットの視覚がずっと無人機の機首の視覚と重なり、パイロットの主導で確認した方向により実行され、即ち、リモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿が前へ向かっていると、無人機は機首方向へ飛行し、リモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿が後へ向かっていると、無人機は尾部方向へ飛行する。パイロット主導方式に含まれる１つの状況としては、無人機の尾部が操縦員に向かっているとき、無人機の飛行動作はリモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿の操縦方向と一致する。他の状況としては、無人機の機首が操縦員に向かっているとき、リモートコントロールデバイスが前へ向かっていると、無人機は機首方向へ前進し、即ち、操縦員に向かう方向へ飛行する。上記の２つの状況で、方向舵操縦桿の操縦方向が同様であるとき、無人機の飛行方向が異なるため、操縦員は常に無人機の機首向きを精確に判断することにより、パイロット主導方式を用いて無人機の飛行を制御する。しかしながら、無人機を扱ったばかりのユーザーにとっては、パイロット主導方式は比較的高い操作難度を有する。

【0003】

パイロット主導方式による操作難度を解決するために、無人機のリモートコントロール操作が可能なヘッドレス操縦モードを提供する。無人機のヘッドレスモードでは、無人機が離陸するとき、無人機の飛行方向を記録し、かつ該飛行方向を無人機の飛行方向とする。飛行方向がリモートコントロールデバイスの真正面である場合を例にすると、無人機の飛行方向とリモートコントロールデバイスの操縦方向の対応関係は以下の様になる。即ち、リモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿を前方へ押すと、無人機は離陸方向に沿って飛行し、方向舵操縦桿を後方へ押すと、離陸方向と逆になる方向に沿って飛行し、方向舵操縦桿を右へ押すと、無人機は右方向へ飛行し、方向舵操縦桿を左へ押すと、無人機は左方向へ飛行する。

【0004】

無人機が時計回りに１８０度回転した後には、無人機の飛行方向とリモートコントロールデバイスの操縦方向の対応関係は以下の様になる。即ち、リモートコントロールデバイスの方向舵操縦桿を前方へ押すと、無人機は離陸方向と逆になる方向に沿って飛行し、方向舵操縦桿を後方へ押すと、離陸方向に沿って飛行し、方向舵操縦桿を右へ押すと、無人機は右方向へ飛行し、方向舵操縦桿を左へ押すと、無人機は左方向へ飛行する。同様に、無人機のヘッドレスモードでも飛行方向が乱れやすくなって、操縦の難度の問題が増加する。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述の技術欠陥に対して、本発明の実施例では無人機のヘッドレスモードのインテリジェント制御を実現し、リモートコントロールの操作難度を低減し、ユーザー体験を向上させる、ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法とデバイスを提供する。

【0006】

本発明の第１の形態ではヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供し、該方法は、
リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられるステップと、
無人機の姿勢情報を取得するステップと、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて前記無人機の目標飛行方向を確認し、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるステップと、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む。

【0007】

本発明の第２の形態ではヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供し、該方法は、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信するステップと、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られるステップと、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップと、を含む。

【0008】

本発明の第３の形態ではヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供し、該方法は、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得し、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、リモコン情報を生成し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられるステップと、
無人機に前記リモコン情報を送信するステップと、を含む。

【0009】

本発明の第４の形態ではヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供し、該方法は、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得し、及び無人機の送信する無人機の姿勢情報を取得するステップと、
前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得するステップと、
前記無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信するステップと、を含む。

【0010】

本発明の第５の形態では飛行コントローラを提供し、該飛行コントローラは、
リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられる受信器と、
無人機の姿勢情報の取得に用いられる姿勢センサーと、
前記リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認することに用いられ、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させ、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるインテリジェントコントローラと、を含む。

【0011】

本発明の第６の形態では飛行コントローラを提供し、該飛行コントローラは、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信することに用いられる送信器と、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られる受信器と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられるインテリジェントコントローラと、を含む。

【0012】

本発明の第７の形態ではプロセッサを提供し、該プロセッサは、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得することに用いる姿勢センサーと、
前記インテリジェントコントローラは、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモコン情報を生成することに更に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられており、
無人機に前記リモコン情報を送信することに用いる送信器と、を含む。

【0013】

本発明の第８の形態ではプロセッサを提供し、該プロセッサは、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラと、
前記リモートコントローラの姿勢情報を取得することに用いる姿勢センサーと、
前記インテリジェントコントローラは更に、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得することに用いられており、
無人機の送信する無人機の姿勢情報の取得に用いる受信器と、
無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信することに用いられる送信器と、を含む。

【0014】

本発明の第９の形態では、第５の形態で提供される飛行コントローラを含む無人機を提供する。
本発明の第１０の形態では、第６の形態で提供される飛行コントローラを含む無人機を提供する。
本発明の第１１の形態では、第７の形態で提供されるプロセッサを含むリモートコントローラを提供する。
本発明の第１２の形態では、第８の形態で提供されるプロセッサを含むプロセッサを提供する。
本発明の第１３の形態では、第５の形態で提供される飛行コントローラと第７の形態で提供されるプロセッサを含み、または第６の形態で提供される飛行コントローラと第８の形態で提供されるプロセッサを含む、制御システムを提供する。

【0015】

ここでわかるように、本発明の１つの形態において、無人機側の飛行コントローラでは、リモートコントローラからリモコン情報を受信し、該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられ、その後、該リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認し、目標飛行方向はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様である。最後に、無人機を制御して目標飛行方向に飛行させることで、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロールの操作を簡素化させ、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。

【0016】

本発明の他の形態において、無人機側の飛行コントローラでは、リモートコントローラからリモコン情報を受信し、該リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、更に無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させている。無人機の目標飛行方向は、リモートコントローラ側のプロセッサが無人機の姿勢情報、リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、方向舵操縦桿の操縦方向に基づいて得られている。目標飛行方向はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるため、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロールの操作を簡素化させ、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

本発明の実施例における技術手段を更に詳細に説明するため、下記では実施例の説明に必要な図面を用いて簡単に説明し、明らかに、下記の説明における図面は本発明のいくつかの実施例のみであり、本分野の当業者にとって、創造的労働を果たさない前提で、これらの図面に基づいて更に他の図面を得ることができる。

【図1】図１は、本発明の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図2】図２は、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図3a】図３ａは、本発明の実施例で提供されるリモートコントローラ座標系に標記された方向舵操縦桿の操縦方向を示す図である。

【図3b】図３ｂは、本発明の実施例で提供される無人機座標系を示す図である。

【図3c】図３ｃは、本発明の実施例で提供される無人機座標系に標記された無人機の目標飛行方向を示す図である。

【図3d】図３ｄは、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図3e】図３ｅは、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図3f】図３ｆは、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図4a】図４ａは、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図4b】図４ｂは、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図5a】図５ａは、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図5b】図５ｂは、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図6】図６は、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。

【図7】図７は、本発明の実施例で提供される飛行コントローラの構造を示す図である。

【図8】図８は、本発明の他の実施例で提供される飛行コントローラの構造を示す図である。

【図9】図９は、本発明の実施例で提供されるプロセッサの構造を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の他の実施例で提供されるプロセッサの構造を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施例で提供される無人機の構造を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の他の実施例で提供される無人機の構造を示す図である。

【図13】図１３は、本発明の実施例で提供されるリモートコントローラの構造を示す図である。

【図14】図１４は、本発明の他の実施例で提供されるリモートコントローラの構造を示す図である。

【図15a】図１５ａは、本発明の実施例で提供される無人機の制御システムの構造を示す図である。

【図15b】図１５ｂは、本発明の他の実施例で提供される無人機の制御システムの構造を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明の実施例はヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供することにより、無人機のヘッドレスモードのインテリジェント制御を実現し、リモートコントロールの操作難度を低減し、ユーザー体験を向上させることができ、本発明の実施例は対応する飛行コントローラ、プロセッサ、無人機、及びリモートコントローラを更に提供する。

【0019】

本発明の目的、特徴、利点を更に明瞭かつ明確にするため、下記では本発明の実施例における図面を合わせて、本発明の実施例における技術手段について説明する。明らかに、下記に説明された実施例は本発明の一部の実施例のみであり、全ての実施例ではない。本発明の実施例に基づいて、当該分野の当業者が創造的労働を果たさずに得られたすべての他の実施例は、本発明の保護範囲に属する。

【0020】

本発明の実施例で提供される無人機には飛行コントローラが設けられ、該飛行コントローラは、
無人機の地理的位置情報を取得し、本実施例では全地球測位システム（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ、略称はＧＰＳ）であってもよいが、これに制限されないポジショナと、
リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられる受信器と、
リモコン情報を処理し、及び処理結果に基づいて無人機の飛行を制御することに用いられるインテリジェントコントローラと、
静態または動態の状態で無人機の姿勢情報を知ることができ、該無人機の姿勢情報は、無人機の機首方位角（機首向き方向）、ピッチ角とロール角を含む姿勢センサーと、を含む。

【0021】

例を挙げると、本発明の実施例で提供される飛行コントローラにはコンパスと慣性計測装置（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ、略称はＩＭＵ）等の姿勢センサーが同時に設けられている。コンパスは主に無人機の飛行方向の情報を知ることに用いられ、ＩＭＵは主に無人機の飛行方向情報と無人機の姿勢情報を知ることに用いられる。そのため、本発明の実施例では、コンパスとＩＭＵ両者により取得されたデータ情報を合わせることにより、無人機の飛行方向を精確に知ることができる。当然のことながら、ＧＰＳにより得られた無人機の地理的位置とＩＭＵにより得られた無人機の飛行方向情報と姿勢情報を合わせて、無人機の飛行方向を精確に知ることもできる。

【0022】

レコーダは、帰還地点の地理的位置情報と無人機のリアルタイムでの飛行方向等の記録に用いる。

【0023】

同じく、リモートコントローラにはプロセッサが設けられており、該プロセッサは主に、
ユーザーの操作をモニタリングして、関連リモコン情報を取得することに用いられるインテリジェントコントローラと、
無人機にリモコン情報を送信することに用いる送信器と、
リモートコントローラの地理的位置情報の取得に用いるポジショナと、
静態または動態の状態でリモートコントローラの姿勢情報を知ることができ、該リモートコントローラの姿勢情報は、リモートコントローラの機首向き方向、ピッチ角とロール角を含む姿勢センサーと、を含む。

【0024】

例を挙げると、本発明の実施例で提供されるプロセッサにはコンパスとＩＭＵ等の姿勢センサーが同時に設けられており、コンパスは主にリモートコントローラの方向情報を知ることに用いられ、ＩＭＵは主にリモートコントローラの姿勢情報を知ることに用いられる。そのため、本発明の実施例で、コンパスとＩＭＵ両者により取得されたデータ情報を合わせることにより、リモートコントローラの機首向き方向を精確に知ることができる。当然のことながら、ＧＰＳにより得られたリモートコントローラの地理的位置情報とＩＭＵにより得られたリモートコントローラの姿勢情報を合わせて、リモートコントローラの機首向き方向を精確に知ることもできる。

【0025】

ここで説明することは、本発明は無人機のヘッドレスモードに基づくリモートコントロールデバイスロッキング機構の対応性能を実現するため、リモートコントローラにはリモートコントロールデバイスのロッキングモード押ボタンが設けられ、リモートコントロールデバイスのロッキングモード押ボタンを通じてリモートコントロールデバイスロッキング機構の対応性能を起動させている。リモートコントロールデバイスロッキング機構は無人機のヘッドレスモードで、無人機の機首向きの判断が不要で、無人機の飛行時刻の飛行方向も記録する必要がなく、リモートコントローラの方向舵操縦桿のみを操作することにより、無人機を制御して、方向舵操縦桿の操縦方向に向かって飛行させており、リモートコントロールデバイスロッキング機構で、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様であることを保証して、無人機のインテリジェント制御を実現し、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させることができる。

【0026】

該ヘッドレスモードでのリモートコントロール手段において、前記リモートコントロールデバイスロッキングモード以外、通常の機首方位ロッキングモード（機首方位ロッキング機構）、帰還地点ロッキングモード（帰還地点ロッキング機構）を設けてもよく、それぞれ相応の押ボタンを通じて起動することにより、無人機のインテリジェント制御の複数の選択性を実現する。

【0027】

ここで理解することとして、リモートコントローラ内にヘッドレスモード押ボタンと従来の無人機操縦モード（ヘッドモード）押ボタンを設けてもよく、無人機の操縦モード、即ち、パイロット主導方式では、ユーザーはヘッドレスモードまたはパイロット主導モードを選択することができ、ヘッドレスモードでは、前記機首方位ロッキングモード、帰還地点ロッキングモードとリモートコントロールデバイスロッキングモードのいずれか１つを選択することができる。

【0028】

ここで説明することは、無人機では、前記ヘッドレスモード及び／またはパイロット主導方式の相応プログラム、及び前記機首方位ロッキングモード、帰還地点ロッキングモードとリモートコントロールデバイスロッキングモードの相応プログラムを設けることにより、無人機がリモートコントローラに合わせて相応のリモートコントロール性能を完成することができる。

【0029】

上述の説明に基づいて、下記では具体的実施例を用いて、本発明について詳細に説明する。

【0030】

図１は、本発明の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートである。図１に示すように、無人機側の飛行コントローラに応用されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、
リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられ、
リモコン情報はリモートコントローラ側のプロセッサにより、ユーザーが選択したヘッドレスモードと起動されたリモートコントロールデバイスロッキング機構で、ユーザーの方向舵操縦桿に対する操作角度値とリモートコントローラの姿勢情報に基づいて生じて得られたものであるステップ１０１と、
無人機の姿勢情報を取得するステップ１０２と、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認し、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるステップ１０３と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップ１０４と、を含んでもよい。

【0031】

本発明の実施例では、リモートコントローラのプロセッサは、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きとリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含む関連リモコン情報のみを供給し、その後、無人機側の飛行コントローラによりリモコン情報と無人機の姿勢情報を合わせて、分析処理して目標飛行方向を取得している。

【0032】

ここでわかるように、飛行コントローラはリモートコントローラからリモコン情報を受信し、該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられ、その後、該リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認し、目標飛行方向はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様である。最後に、無人機を制御して目標飛行方向に向かって飛行させることで、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロール操作を簡素化させ、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。

【0033】

１つの実施可能形態では、前記ステップ１０３は、図２に示すステップＡ１とステップＡ２を含む。
ステップＡ１は、地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記しており、
ステップＡ２は、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記することにより、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であることが確認できる。

【0034】

図３ａに示すように、図３ａはリモートコントローラ座標系に標記された方向舵操縦桿の操縦方向を示す図であり、平面上で地理的座標系ＮＥＯを構築し、その後、地理的座標系ＮＥＯの座標原点Ｏを座標原点とし、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系Ｙ１Ｘ１Ｏの標記を行い、リモートコントローラの機首向きは縦軸に対応しており、リモートコントローラの尾部は縦軸の下半軸に対応している。リモートコントローラ座標系Ｙ１Ｘ１Ｏの横軸の正半軸から始まって反時計回りしてリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を得ることができ、図３ａ中の角度は、リモートコントローラ座標系Ｙ１Ｘ１Ｏの横軸における正半軸と角度を成す方向Ｆはリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向である。

【0035】

前記はリモートコントローラ方向舵操縦桿により操作した後、対応するチャンネル値により得られ、具体的には、該チャンネル値の三角関数値を得る。

【0036】

図３ｂに示すように、図３ｂは無人機座標系を示す図である。図３ｂにおいて、地理的座標系ＮＥＯを構築し、地理的座標系の座標原点Ｏを座標原点とし、無人機の姿勢情報に基づいて、無人機座標系Ｙ２Ｘ２Ｏの標記を行い、無人機の機首向きは無人機座標系Ｙ２Ｘ２Ｏの縦軸の上半軸に対応する。

【0037】

図３ｃに示すように、図３ｃは本発明の実施例で提供される無人機座標系に標記された無人機の目標飛行方法を示す図である。図３ｃは図３ａと図３ｂを基にし、地理的座標系ＮＥＯの座標原点Ｏを座標原点とし、その後、それぞれリモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記して、図３ａと図３ｂを重ね合わせする図３ｃで、角度はと等しく、方向Ｆは無人機の目標飛行方向であり、方向Ｆと無人機座標系の横軸の夾角は無人機の目標飛行角度である。

【0038】

説明することは、図３ｃに示す座標系を構築するとき、同一水平面上で構築するが、実際に応用するとき、リモートコントローラは異なる姿勢になっている可能性があるため、リモートコントローラの姿勢情報中のピッチ角とロール角を更に確認する必要があり、これにより、更に精確に方向Ｆを標記することができ、方向Ｆと無人機座標系の横軸の夾角を解くことができる。図３ａ〜図３ｃでは、現在、無人機が水平飛行状態になり、リモートコントローラも水平面になっている状態を例にして説明する。

【0039】

更に、前記ステップ１０４は、図３ｄに示す、
無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得するステップＢ１と、
前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得するステップＢ２と、
前記無人機現在の姿勢情報と前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させるステップＢ３と、を含む。

【0040】

図３ｃでの方向Ｆと無人機座標系の横軸の夾角に基づいて、かつ無人機の姿勢に合わせて、各回転翼のモータ制御成分を取得しており、更に、回転翼のモータ制御成分に基づいて回転翼の回転を制御し、これにより、無人機を制御して方向Ｆに向かって飛行させる目的を達することができる。

【0041】

ここでわかるように、本発明の実施例で、無人機はリモートコントローラの姿勢情報とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値、及び無人機現在の姿勢情報に基づいて、目標飛行方向を得ることができ、該目標飛行方向はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向と同様であり、その後、無人機を制御して該目標飛行方向へ飛行させる。

【0042】

ここで説明することは、本発明の実施例ではリモートコントロールデバイスロッキング機構の対応する機能を実現するため、リモートコントローラはリモコン情報中にヘッドレスモードの指示情報とリモートコントローラロッキング機構の指示情報を含有させる必要があり、無人機はヘッドレスモードでのリモートコントローラロッキングモードを起動する。
図３ｅに示すように、本発明のいくつかの実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、無人機側の飛行コントローラに応用され、具体的にステップ３０１、ステップ３０２、ステップ３０３、ステップ３０４、ステップ３０５を含む。
ステップ３０１は、リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信する。
該リモコン情報はリモートコントローラの姿勢情報中の機首向き、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値、リモートコントローラの地理的位置情報を含む。

【0043】

ステップ３０２は、無人機の地理的位置情報を取得する。
飛行コントローラのポジショナを通じて無人機の地理的位置情報を取得する。

【0044】

ステップ３０３は、前記無人機の地理的位置情報、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認する。
リモートコントローラの地理的位置情報とリモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラの所在の地理的位置とその機首向きを確認することができた後、更に無人機の地理的位置情報に基づいて、無人機とリモートコントローラの相対位置を確認し、該相対位置は、無人機がリモートコントローラの機首前方またはリモートコントローラの機首後方に位置するかを示す。

【0045】

ステップ３０４は、前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認する。
ここで説明することは、本発明の実施例では、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値は９０度または３６０度であり、リモートコントローラでの２つのチャンネルのみを使用し、即ち、方向舵操縦桿の操縦方向は、リモートコントローラの機首向きの方向、またはリモートコントローラの機首向きの逆方向に向っている。

【0046】

前記ステップ３０３で確認された無人機がリモートコントローラの機首の前方または後方に位置する場合、無人機の目標飛行方向は、下記の状況を含む。
１、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
２、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
３、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
４、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。

【0047】

ステップ３０５は、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させる。

【0048】

ここでわかるように、本発明の実施例では、リモートコントローラの送信するリモコン情報はリモートコントローラの地理的位置情報を更に含むため、本発明の実施例では、リモートコントローラの地理的位置情報、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを合わせて、無人機の目標飛行方向を確認し、効果的に無人機の地理的位置を制御することができ、無人機の喪失を回避することができる。

【0049】

ここで説明することは、本発明の実施例と図１〜図３ｄに示す実施例は２つ性能を実現することができ、リモートコントローラの異なる選択スイッチまたは異なる応用プログラムの起動を通じて実現し、ユーザーは需要に基づいて、２つモードのいずれか１つを選択することができる。

【0050】

更に、本発明の実施例は動態により帰還地点を設定し、かつ無人機の帰還を制御する。そのため、本発明の他の実施例は、無人機の飛行コントローラに応用されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法を提供する。図３ｆに示すようにステップ３１１、ステップ３１２を含んでもよい。
ステップ３１１は、リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は帰還指示情報を含み、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
ここで理解できることは、無人機の帰還を必要とするとき、リモートコントローラの関連押ボタンを起動、またはリモートコントローラをオフにするとき、帰還地点のロッキングモードをトリガーして、無人機にリモコン情報を送信し、リモコン情報は帰還指示情報を含んでおり、該帰還指示情報は少なくともリモートコントローラの地理的位置情報を含む。

【0051】

ステップ３１２は、無人機を制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることができる。

【0052】

本発明の実施例では、リモートコントローラの地理的位置を帰還地点とするため、動態での帰還地点の設定を実現して、無人機の最終的な帰還を実現することができる。

【0053】

図４ａに示すように、図４ａは本発明の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートであり、図４ａに示すように、無人機側の飛行コントローラに応用されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法はステップ４０１、ステップ４０２、ステップ４０３を含む。
ステップ４０１は、リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信する。
ステップ４０２は、前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られている。
ステップ４０３は、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させる。

【0054】

本発明の実施例で、無人機の飛行コントローラは無人機の姿勢情報をリモートコントローラに送信し、その後、リモートコントローラのプロセッサにより、無人機の姿勢情報、リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて無人機の目標飛行方向を取得した後、目標飛行方向を飛行コントローラに直接送信し、飛行コントローラは無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させる。本発明の実施例では、リモートコントローラ側のプロセッサにより、無人機の目標飛行方向を取得している。

【0055】

図４ｂに示すように、ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、ステップ４１１、ステップ４１２、ステップ４１３、ステップ４１４を含む。
ステップ４１１は、無人機の姿勢情報を取得する。
ステップ４１２は、リモートコントローラに前記無人機の姿勢情報を送信する。

【0056】

ステップ４１３は、前記リモートコントローラの送信するリモコン情報を受信し、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向と該無人機の回転翼のモータ制御成分を含む。
前記リモコン情報は前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られている。
リモートコントローラ側のプロセッサが無人機の目標飛行方向と無人機の回転翼のモータ制御成分を取得する方法は、無人機側の飛行コントローラが取得する方法と同様で、具体的には図３ａ〜図３ｄを参照できるので、ここでは説明しない。

【0057】

ステップ４１４は、前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させる。

【0058】

ここでわかるように、本発明の実施例で、無人機側の飛行コントローラは取得した無人機の姿勢情報をリモートコントローラ側のプロセッサに送信し、更に、プロセッサにより、無人機の姿勢情報、リモートコントローラの姿勢情報、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、無人機の目標飛行方向と回転翼のモータ制御成分を解いて得た後、リモートコントローラ側のプロセッサは目標飛行方向と無人機の回転翼のモータ制御成分をリモコン情報に含ませて飛行コントローラに送信し、最後に、飛行コントローラはモータ制御成分を通じて無人機の回転翼の回転を制御することにより、無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させる。

【0059】

それ以外、ポジショナは無人機の地理的位置情報を取得した後、該無人機の地理的位置情報をリモートコントローラに送信することにより、リモートコントローラは無人機の地理的位置情報、リモートコントローラの地理的位置情報、無人機の姿勢情報中の機首向きに基づいて無人機の目標飛行情報を容易に確認することができ、具体的な確認方法は後続のリモートコントローラにおける実施例で詳細に説明するため、ここでは説明しない。

【0060】

更に、本発明の実施例は動態で帰還地点を設定して無人機の帰還を制御する。そのため、無人機はリモートコントローラの送信する、前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む帰還指示情報を更に受信し、その後、前記リモートコントローラを制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させている。具体的には図３に示す実施例を参照できるので、ここでは説明しない。

【0061】

図５ａに示すように、図５ａは本発明の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートであり、図５ａに示すように、リモートコントローラのプロセッサに応用されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、図１に合わせてステップ５０１、ステップ５０２、ステップ５０３、ステップ５０４を含んでもよい。
ステップ５０１は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、該方向舵操縦桿の操作角度値を取得しており、
リモートコントローラ側のプロセッサによりリモートコントローラに対するユーザーの操作をリアルタイムでモニタリングし、その操作は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対する操作、またはリモートコントローラの押ボタンに対する起動操作等を含む。

【0062】

ステップ５０２は、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得しており、
プロセッサによりリモートコントローラの姿勢情報における機首向きを更に取得する。

【0063】

ステップ５０３は、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモコン情報を生成し、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられている。
ステップ５０４は、無人機に前記リモコン情報を送信する。

【0064】

本発明の実施例では、無人機側の飛行コントローラにより無人機の目標飛行方向（具体的な取得方法は、図３ａ〜図３ｄで詳細に説明したので、ここでは説明しない）を取得するため、リモートコントローラ側のプロセッサはリモートコントローラの姿勢情報と方向舵操縦桿の操作角度値を飛行コントローラに送信する必要がある。

【0065】

ここでわかるように、本発明の実施例では、リモートコントローラ中の無人機制御装置はユーザーの方向舵操縦桿に対する操作をモニタリングすることにより、方向舵操縦桿の操作角度値を取得しており、その後、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得し、方向舵操縦桿の操作角度値とリモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモコン情報を生成する。該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示して、リモコン情報を無人機に送信する。無人機中の無人機制御装置はリモコン情報に基づいて無人機の目標飛行方向を更に取得し、目標飛行方向とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が同様であるため、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロールの操作を簡素化させ、無人機のリモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。

【0066】

１つの実施可能形態で、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモコン情報を生成する具体的ステップは、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得するステップと、前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、前記リモコン情報を生成するステップと、を含む。

【0067】

リモートコントローラには通常８つのチャンネルを設けており、各チャンネルは１つのチャンネル値に対応し、各チャンネル値が異なると理解すべきである。リモートコントローラの方向舵操縦桿に対する操作は、方向舵操縦桿を相応のチャンネルにトグルすると、リモートコントローラの無人機制御装置は該チャンネル値を取得し、その後、該チャンネル値に対して三角関数を解いて、図３ａの、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を得る操作である。

【0068】

図５は、本発明の他の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートであり、図５に示すように、ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、ステップ５１１、ステップ５１２、ステップ５１３、ステップ５１４、ステップ５１５、ステップ５１６を含んでもよい。
ステップ５１１は、前記ヘッドレスモードに対するユーザーの起動操作をモニタリングして、前記ヘッドレスモードの指示情報を取得する。
ステップ５１２は、リモートコントローラのリモートコントローラロッキングモードに対するユーザーの起動操作をモニタリングして、前記リモートコントローラロッキング機構の指示情報を取得する。
ステップ５１３は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、該方向舵操縦桿の操作角度値を取得する。
ステップ５１４は、前記リモートコントローラの姿勢情報を取得する。
ステップ５１５は、前記ヘッドレスモードの指示情報、前記リモートコントローラロッキング機構の指示情報、前記リモートコントローラの姿勢情報、前記方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、リモコン情報を生成する。
ステップ５１６は、無人機に前記リモコン情報を送信する。

【0069】

ここで説明することは、本発明の実施例で無人機の目標飛行方向を解くとき、リモートコントローラの姿勢情報中の全ての項目、即ち、機首向き、ピッチ角とロール角を同時に考慮する必要がある。

【0070】

ここでわかるように、本発明の実施例では、リモートコントローラにおける方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングし、具体的に該操作は、ヘッドレスモードの起動操作、リモートコントローラロッキングモードの起動、及び方向舵操縦桿に対する操作を含み、これにより、前記ヘッドレスモードの指示情報、リモートコントローラロッキング機構の指示情報、リモートコントローラの姿勢情報、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することができる。該情報はリモコン情報に含まれて無人機に送信されるため、無人機がリモコン情報に基づいて相応のプログラムを容易に起動させ、かつ地理的位置とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて目標飛行方向を取得し、無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させることができる。

【0071】

リモートコントローラ側はポジショナを通じてリモートコントローラの地理的位置情報を取得し、その後、リモートコントローラの地理的位置情報をリモコン情報に含ませて無人機に送信し、これにより、無人機はリモートコントローラの地理的位置情報、リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを結合して、無人機の目標飛行方向を確認し、具体的な確認方法は図３ｅに示す実施例を用いて詳細に説明したので、ここでは説明しない。

【0072】

更に、本発明の実施例は動態で帰還地点を設定して無人機の帰還を制御する。無人機の帰還を必要とするとき、リモートコントローラの関連押ボタンを起動、またはリモートコントローラをオフにするとき、帰還地点のロッキングモードをトリガーして、無人機にリモコン情報を送信し、リモコン情報は帰還指示情報を含んでおり、該帰還指示情報は少なくともリモートコントローラの地理的位置情報を含む。そのため、本発明の実施例では、リモートコントローラの地理的位置を帰還地点として、動態での帰還地点の設定を実現する。

【0073】

図６は、本発明の実施例で提供されるヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法のフローチャートであり、図６に示すように、ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法は、ステップ６０１、ステップ６０２、ステップ６０３、ステップ６０４、ステップ６０５を含んでもよい。
ステップ６０１は、リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得する。
ステップ６０２は、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得する。
ステップ６０３は、無人機の送信する無人機の姿勢情報を取得する。
ステップ６０２とステップ６０３は実行上の前後順位を有しない。

【0074】

ステップ６０４は、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得する。
ステップ６０５、前記無人機にリモコン情報を送信し、前記リモコン情報は前記無人機の目標飛行方向を含む。

【0075】

本発明の実施例では、リモートコントローラ側のプロセッサにより無人機の目標飛行方向を取得し、その後、無人機側の飛行コントローラに直接送信し、更に飛行コントローラは直接無人機を制御して目標飛行方向へ飛行させる。

【0076】

更に、前記ステップ６０１におけるリモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、得られた前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップは、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得するステップと、前記チャンネル値に基づいて、得られた前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップと、を含む。

【0077】

前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップは、前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得するステップである。

【0078】

本発明のいくつかの実施可能形態では、前記ステップ６０４は具体的に図２に示すステップを含み、その具体的に解く過程は図３ａ〜図３ｃに示されているので、ここでは説明しない。

【0079】

それ以外に、本発明の実施例で提供されるリモコン情報は、無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含むため、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が無人機の目標飛行方向であると確認した後、更に図３ｄに示すステップに基づいて、該無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することができる。

【0080】

本発明のいくつかの実施例では、リモートコントローラは無人機の送信する前記無人機の地理的位置情報を更に受信し、前記ステップ６０４は具体的に、
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得するステップＳ１と、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の地理的位置情報に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認するステップＳ２と、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認するステップＳ３と、を含む。

【0081】

リモートコントローラの地理的位置情報とリモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、リモートコントローラの所在の地理的位置とその機首向きを確認することができた後、更に無人機の地理的位置情報に基づいて、無人機とリモートコントローラの相対位置を確認し、該相対位置は、無人機がリモートコントローラの機首前方またはリモートコントローラの機首後方に位置するかを示す。

【0082】

ここで説明することは、本発明の実施例では、リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値は９０度または３６０度であり、リモートコントローラでの２つのチャンネルのみを使用し、即ち、方向舵操縦桿の操縦方向は、リモートコントローラの機首向きの方向、またはリモートコントローラの機首向きの逆方向に向っている。

【0083】

前記ステップＳ３で確認された無人機がリモートコントローラの機首の前方または後方に位置する場合、無人機の目標飛行方向は、下記の状況を含む。
１、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。
２、無人機がリモートコントローラの機首前方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
３、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラに向かって飛行すると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラに接近する。
４、無人機がリモートコントローラの機首後方に位置し、かつ方向舵操縦桿の操縦方向がリモートコントローラの機首向きの逆方向になっているとき、無人機の目標飛行方向はリモートコントローラから離れると確認でき、かつ方向舵操縦桿の操縦方向の指示する方向に飛行することで、リモートコントローラから離れる。

【0084】

それ以外に、無人機の帰還を必要とするとき、無人機に帰還指示情報を送信することができ、該帰還指示情報はリモートコントローラの地理的位置情報を含み、更に、無人機を制御して、リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に飛行させることにより、帰還地点に戻させることができる。

【0085】

図７に示すように、本発明の実施例では図１に示すヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法に対応する飛行コントローラ７００を更に提供し、該飛行コントローラ７００は、
リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きと前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられている受信器７１０と、
無人機の姿勢情報の取得に用いられる姿勢センサー７２０と、
前記リモコン情報と前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認することに用いられ、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させ、前記目標飛行方向は前記方向舵操縦桿の操縦方向と同様であるインテリジェントコントローラ７３０と、を含む。

【0086】

本発明の実施例では、受信器７１０はリモートコントローラからリモコン情報を受信し、該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向の指示に用いられている。姿勢センサー７２０は無人機の姿勢情報の取得に用いられており、インテリジェントコントローラ７３０は該リモコン情報と無人機の姿勢情報に基づいて無人機の目標飛行方向を確認することができる。目標飛行方向はリモコン情報の指示する方向舵操縦桿の操縦方向と同様である。その後、インテリジェントコントローラ７３０は無人機を制御して目標飛行方向に飛行させることにより、リモートコントロールのインテリジェント化を実現し、リモートコントロールの操作難度を低減させて、ユーザー体験を高める。

【0087】

更に、前記インテリジェントコントローラ７３０は具体的に、
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記することと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記して、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認できることに用いられている。

【0088】

更に、前記インテリジェントコントローラ７３０は具体的に、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて前記リモートコントローラ座標系を標記することに用いられ、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向き、ピッチ角とロール角を含む。

【0089】

更に、前記インテリジェントコントローラ７３０は具体的に、
前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得し、前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することと、
前記モータ制御成分に基づいて無人機の回転翼を制御して回転させることにより、無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられる。

【0090】

ここで説明することは、本発明の実施例ではリモートコントロールデバイスロッキング機構の対応する機能を実現するため、リモートコントローラはリモコン情報中にヘッドレスモードの指示情報とリモートコントローラロッキング機構の指示情報を含有させる必要があり、前記インテリジェントコントローラ７３０は、前記ヘッドレスモードの指示情報の対応するヘッドレスモードとリモートコントローラロッキング機構の指示情報の指示するリモートコントローラロッキングモードを起動させることに更に用いられる。

【0091】

本発明のいくつかの実施可能形態では、リモコン情報はリモートコントローラの地理的位置情報を更に含み、前記飛行コントローラ７００は前記無人機の地理的位置情報の取得に用いるポジショナ７４０を更に含む。
前記インテリジェントコントローラ７３０は、
前記無人機の地理的位置情報、前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認すること、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認することに更に用いられる。

【0092】

本発明のいくつかの実施可能形態では、前記受信器７１０は、前記リモートコントローラの送信する帰還指示情報を受信することに更に用いられ、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
前記インテリジェントコントローラ７３０は、前記無人機を制御して前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることに更に用いられる。

【0093】

図８に示すように、本発明の他の実施例は図４ａに示すヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法に対応する飛行コントローラ８００を更に提供し、該飛行コントローラ８００は、
リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信することに用いられる送信器８１０と、
前記リモートコントローラの送信するリモコン情報の受信に用いられ、前記リモコン情報は無人機の目標飛行方向を含み、前記リモコン情報は、前記リモートコントローラが前記無人機の姿勢情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて得られている受信器８２０と、
前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられるインテリジェントコントローラ８３０と、を含んでもよい。

【0094】

ここでわかるように、本発明の実施例では、飛行コントローラ８００は無人機の姿勢情報をリモートコントローラ側のプロセッサに送信し、プロセッサにより無人機の目標飛行方向を解いている。

【0095】

更に、前記飛行コントローラ８００は、リモートコントローラに無人機の姿勢情報を送信する前に、前記無人機の姿勢情報を取得することに用いられる姿勢センサー８４０を更に含む。

【0096】

更に、リモコン情報は無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含み、インテリジェントコントローラ８３０は前記モータ制御成分に基づいて前記無人機の回転翼の回転を制御することで、前記無人機を制御して前記目標飛行方向へ飛行させることに用いられる。
本発明のいくつかの実施形態で、前記受信器８２０は、前記リモートコントローラの送信する帰還指示情報を受信することに更に用いられ、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。
前記インテリジェントコントローラ８３０は、前記リモートコントローラを制御して、前記リモートコントローラの地理的位置情報の指示する地理的位置に向かって飛行させることに更に用いられる。

【0097】

図９に示すように、本発明の他の実施例は図５ａに示すヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法に対応するプロセッサ９００を更に提供し、該プロセッサ９００は、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、該方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラ９１０と、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得することに用いる姿勢センサー９２０と、
前記インテリジェントコントローラ９１０は更に、前記方向舵操縦桿の操作角度値と前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、リモコン情報を生成することに更に用いられ、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示することに用いられており、
無人機に前記リモコン情報を送信することに用いる送信器９３０と、を含む。

【0098】

ここでわかるように、インテリジェントコントローラ９１０は方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングすることにより、方向舵操縦桿の操作角度値を取得し、及び姿勢センサー９２０はリモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得する。その後、インテリジェントコントローラ９１０は、該方向舵操縦桿の操作角度値、リモートコントローラの姿勢情報に基づいてリモコン情報を生成し、該リモコン情報はリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を指示する。その後、送信器９３０はリモコン情報を無人機に送信し、無人機の飛行コントローラはリモコン情報に基づいて無人機の目標飛行方向を更に取得することができ、目標飛行方向とリモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が同様であるため、ヘッドレスモードでのインテリジェントリモートコントロールを実現し、これにより、無人機の飛行方向と方向舵操縦桿の操縦方向が同様になって、リモートコントロール操作を簡素化させ、リモートコントロールの操作難度を低減させ、ユーザー体験を向上させることができる。

【0099】

前記インテリジェントコントローラ９１０は具体的に、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得することと、前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いられる。

【0100】

更に、前記インテリジェントコントローラ９１０は具体的に、前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いられる。

【0101】

更に、前記インテリジェントコントローラ９１０は具体的に、前記ヘッドレスモードの指示情報、前記リモートコントローラロッキング機構の指示情報、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて、リモコン情報を生成することに用いられる。

【0102】

本発明のいくつかの実施可能形態で、前記プロセッサ９００は、
前記リモートコントローラの地理的位置情報の取得に用いるポジショナ９４０を更に含み、前記リモコン情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を更に含む。

【0103】

ポジショナ９４０により取得されたリモートコントローラの地理的位置情報を他の情報と共にリモコン情報に生成させた後、リモコン情報を無人機に送信し、これにより、無人機は無人機の地理的位置情報、リモートコントローラの地理的位置情報、リモートコントローラの姿勢情報中の機首向きに基づいて、無人機の飛行方向を確認し、具体的な飛行方向は図３ｅに示す実施例を用いて詳細に説明したので、ここでは説明しない。

【0104】

本発明のいくつかの実施例では、前記送信器９３０は、前記無人機に帰還指示情報を送信することに更に用いられ、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。

【0105】

無人機が帰還される必要があるとき、リモートコントローラの地理的位置を無人機の帰還地点として、無人機を制御して帰還させる。

【0106】

図１０に示すように、本発明の他の実施例は図６ａに示すヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法に対応するプロセッサ１０００を更に提供し、該プロセッサ１０００は、
リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いるインテリジェントコントローラ１００１と、
前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きを取得することに用いる姿勢センサー１００２と、
前記インテリジェントコントローラ１００１は、前記方向舵操縦桿の操作角度値、前記リモートコントローラの姿勢情報、前記無人機の姿勢情報に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を取得することに更に用いられており、
無人機の送信する無人機の姿勢情報の取得に用いる受信器１００３と、
前記無人機に、前記無人機の目標飛行方向を含むリモコン情報を送信することに用いられる送信器１００４と、を含む。

【0107】

前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿に対するユーザーの操作をモニタリングして、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の対応するチャンネル値を取得することと、前記チャンネル値に基づいて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いられる。

【0108】

さらに、前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、前記チャンネル値に対して三角関数を解いて、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値を取得することに用いられる。

【0109】

さらに、前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、
地理的座標系の座標原点を座標原点とし、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向きに基づいてリモートコントローラ座標系を標記し、及び前記無人機の姿勢情報に基づいて無人機座標系を標記することと、
前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記リモートコントローラ座標系に前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向を標記して、前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操縦方向が前記無人機の目標飛行方向であると確認できることに用いられている。

【0110】

さらに、前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、前記リモートコントローラの姿勢情報に基づいて前記リモートコントローラ座標系を標記することに用いられ、前記リモートコントローラの姿勢情報は、前記リモートコントローラの機首向き、ピッチ角とロール角を含む。

【0111】

更に、本発明の実施例で提供されるリモコン情報は無人機の回転翼のモータ制御成分を更に含み、そのため、前記インテリジェントコントローラ１００１は具体的に、前記無人機座標系の横軸と前記目標飛行方向の夾角を取得することと、前記夾角に基づいて前記無人機の回転翼のモータ制御成分を取得することに用いられる。

【0112】

本発明のいくつかの実施可能形態で、前記受信器１００３は、前記無人機の送信する前記無人機の地理的位置情報の受信に用いられる。
そのため、前記インテリジェントコントローラ１００１は、
前記リモートコントローラの地理的位置情報を取得することと、
前記リモートコントローラの地理的位置情報、前記リモートコントローラの姿勢情報における機首向き、前記無人機の地理的位置に基づいて、前記無人機と前記リモートコントローラの相対位置を確認することと、
前記相対位置と前記リモートコントローラの方向舵操縦桿の操作角度値に基づいて、前記無人機の目標飛行方向を確認することに更に用いられる。

【0113】

本発明のいくつかの実施例では、前記送信器１００４は、前記無人機に帰還指示情報を送信することに更に用いられ、前記帰還指示情報は前記リモートコントローラの地理的位置情報を含む。

【0114】

図１１に示すように、本発明の実施例では具体的に図７に示す飛行コントローラ７００を含む無人機１１００を更に提供する。
ここでは、無人機１１００について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記飛行コントローラ７００に対する詳細な説明を参照されたい。

【0115】

図１２に示すように、本発明の他の実施例では具体的に図８に示す飛行コントローラ８００を含む無人機１２００を更に提供する。
ここでは、無人機１２００について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記飛行コントローラ８００に対する詳細な説明を参照されたい。

【0116】

図１３に示すように、本発明の実施例では具体的に図９に示すプロセッサ９００を含むリモートコントローラ１３００を更に提供する。
ここでは、リモートコントローラ１３００について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記プロセッサ９００に対する詳細な説明を参照されたい。

【0117】

図１４に示すように、本発明の実施例では具体的に図１０に示すプロセッサ１０００を含むリモートコントローラ１４００を更に提供する。
ここでは、リモートコントローラ１４００について説明せず、具体的内容は方法における実施例に合わせて、前記プロセッサ１０００に対する詳細な説明を参照されたい。

【0118】

さらに、本発明の実施例では無人機の制御システムを更に提供し、
図１５ａに示すように、図１１に示す無人機１１００と図１３に示すリモートコントローラ１３００を含んでもよく、
または図１５ｂに示すように、図１２に示す無人機１２００と図１４に示すリモートコントローラ１４００を含んでもよい。