特許 6281729 撮影を行うシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6281729

(24)【登録日】2018年2月2日

(45)【発行日】2018年2月21日

(54)【発明の名称】撮影を行うシステム

(51)【国際特許分類】

   G03B 17/56 20060101AFI20180208BHJP

   G03B 17/00 20060101ALI20180208BHJP

   G03B 15/00 20060101ALI20180208BHJP

   G03B 17/18 20060101ALI20180208BHJP

   G03B 7/00 20140101ALI20180208BHJP

   G03B 37/00 20060101ALI20180208BHJP

   H04N 5/222 20060101ALI20180208BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20180208BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20180208BHJP

【ＦＩ】

   G03B17/56 A

   G03B17/00 Q

   G03B15/00 P

   G03B17/18 Z

   G03B15/00 W

   G03B7/00

   G03B37/00 A

   H04N5/222 100

   H04N5/232 030

   H04N5/232 290

   H04N5/232 380

   H04N7/18 U

【請求項の数】13

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2016-554737(P2016-554737)

(86)(22)【出願日】2015年9月16日

(65)【公表番号】特表2017-537333(P2017-537333A)

(43)【公表日】2017年12月14日

(86)【国際出願番号】CN2015089692

(87)【国際公開番号】WO2017045145

(87)【国際公開日】20170323

【審査請求日】2016年9月9日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】517003761

【氏名又は名称】エスゼット ディージェイアイ オスモ テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＺ ＤＪＩ Ｏｓｍｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】グオ、ズオ

(72)【発明者】

【氏名】ス、グアンフア

(72)【発明者】

【氏名】タオ、イェ

(72)【発明者】

【氏名】カオ、ジシェン

(72)【発明者】

【氏名】バオ、リンチャオ

(72)【発明者】

【氏名】ワン、ミンギュ

【審査官】 鹿野 博嗣

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１５／０９８４１８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許第０６１９１８４２（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 国際公開第２００７／０９７４３１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００４−１８４１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１５５３６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０１７６１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１７８１８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２２５８０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１１７３８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０３Ｂ １７／５６

Ｇ０３Ｂ ７／００

Ｇ０３Ｂ １５／００

Ｇ０３Ｂ １７／００

Ｇ０３Ｂ １７／１８

Ｇ０３Ｂ ３７／００

Ｈ０４Ｎ ５／２２２

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影を行うシステムであって、
１つ又は複数のマイクロプロセッサで動作するコントローラが、
設定された１つ又は複数の中間点に基づいて移動経路を決定し、
前記移動経路に沿って撮像装置を動作させるように互いに交わる３つの回転軸を有する支持機構を設定し、
前記撮像装置に対して時間依存設定を適用し、
前記支持機構のセンサを用いて、前記撮像装置の空間配置を含む前記撮像装置の状態を取得し、
前記移動経路及び前記撮像装置の状態に基づいて前記支持機構を制御して、前記撮像装置を用いて、前記時間依存設定に基づいて一組の画像フレームを前記移動経路に沿って取得し、
前記移動経路は、前記１つ又は複数の中間点に基づいて生成された複数の経路オプションからユーザにより選択される、システム。

【請求項2】

前記コントローラは、前記撮像装置及び前記支持機構を設定する１つ又は複数の信号をアプリケーションから受信し、前記アプリケーションが端末のディスプレイを介してユーザインターフェースを提供する、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記支持機構は、前記移動経路に沿って前記３つの回転軸の回りに回転するジンバルを含む、請求項１又は請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記コントローラは、
１つ又は複数の予め設定された回転モードに基づいて前記移動経路を決定する、又は
指定された目標を追跡することにより前記移動経路を決定する、請求項１から請求項３の何れか１項に記載のシステム。

【請求項5】

撮影を行うシステムであって、
１つ又は複数のマイクロプロセッサで動作するコントローラが、
設定された１つ又は複数の中間点に基づいて移動経路を決定し、
前記移動経路に沿って撮像装置を動作させるように支持機構を設定し、
前記撮像装置に対して時間依存設定を適用し、
前記撮像装置を用いて、前記時間依存設定に基づいて一組の画像フレームを前記移動経路に沿って取得し、
前記移動経路は、前記１つ又は複数の中間点に基づいて生成された複数の経路オプションからユーザにより選択される、システム。

【請求項6】

前記コントローラは、前記移動経路に沿って前記撮像装置の１つ又は複数の撮影位置を設定する、請求項１から請求項５の何れか１項に記載のシステム。

【請求項7】

前記コントローラは、前記１つ又は複数の撮影位置の各々から前記撮像装置のプレビューを生成する、請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

前記コントローラは、前記移動経路に沿って前記１つ又は複数の撮影位置から前記撮像装置の１つ又は複数のプレビューを表示する、請求項６又は請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記時間依存設定は、少なくとも１つの全撮影時間、前記画像フレーム間の１つ又は複数の時間間隔に基づいている、請求項１から請求項８の何れか１項に記載のシステム。

【請求項10】

前記コントローラは、前記移動経路の異なる部分において異なる速度で前記撮像装置を動作させるように支持機構を設定する、請求項１から請求項９の何れか１項に記載のシステム。

【請求項11】

前記一組の画像フレームは、タイムラプス写真撮影による表示に適合されている、請求項１から請求項１０の何れか１項に記載のシステム。

【請求項12】

前記一組の画像フレームは、高速度写真撮影による表示に適合されている、請求項１から請求項１１の何れか１項に記載のシステム。

【請求項13】

前記一組の画像フレームから、１つ又は複数のパノラマ画像が生成される、請求項１から請求項１２の何れか１項に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

著作権通知
本特許文献の開示の一部は著作権保護対象となる内容を含んでいる。本著作権者は、米国特許商標局の特許ファイル又は記録に登録されている本特許文書又は本特許開示を複製することに異議は無いが、それ以外については全ての著作権を留保するものである。

【0002】

開示する実施形態は一般に写真撮影の実現に関し、より具体的には、但し非限定的に、異なる効果を有する写真撮影の実現に関する。

【背景技術】

【0003】

極めて様々な写真効果技術が前世紀以来開発されてきた。しかし、カメラの位置を固定する必要があるか又は自由度が制約されるため、生み出された効果は単純且つ硬直的な傾向がある。一方、コンピュータ生成画像（ＣＧＩ）技術はより柔軟なシーンの移動が可能になるが、映像解像度及び画質が犠牲になる。従って、高品質、低コスト且つ自在な写真撮影を実現することが必要とされている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記が、本発明の実施形態が対処しようとする一般的な領域である。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書は、写真撮影を実現可能なシステム及び方法について記述する。コントローラが、撮像装置を移動経路に沿って動作させるべく支持機構を設定することができる。更に、コントローラが、撮像装置に対して時間依存設定を適用し、撮像装置を用いて、１つ又は複数の時間依存パラメータに基づいて画像フレームの組を移動経路に沿って取得することができる。

【0006】

本明細書は、写真撮影を実現可能なシステム及び方法についても記述する。コントローラが、撮像装置を移動経路に沿って動作させるべく支持機構を設定することができ、当該支持機構は撮像装置を安定させるべく動作する。更に、コントローラが、撮像装置を用いて画像フレームの組を移動経路に沿って取得することができ、当該画像フレームの組は１つ又は複数のパノラマ画像の生成に使用すべく適合される。

【0007】

本明細書は更に、写真撮影を実現可能なシステム及び方法について記述する。コントローラが、支持機構に関連付けられた撮像装置により取得された１つ又は複数の画像に基づいて、画像ビュー内の目標を取得することができる。更に、コントローラが、前記１つ又は複数の画像に示された目標の特徴付け情報を取得し、支持機構に対し、取得された目標の特徴付け情報に基づいて、目標を追跡すべく撮像装置を動作させるよう指示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境を示す。

【図2】本発明の実施形態による、可搬装置環境の例示的な支持機構を示す。

【図3】本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における時間依存写真撮影の設定の例示的な説明図である。

【図4】本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における撮像装置の移動経路の設定の例示的な説明図である。

【図5】本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における時間依存写真撮影を実現する例示的な説明図である。

【図6】本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における時間依存写真撮影を実現するフローチャートを示す。

【図7】本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境におけるパノラマ写真撮影を実現する例示的な説明図である。

【図8】本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境におけるパノラマ写真撮影を実現するフローチャートを示す。

【図9】本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における移動物体を追跡する例示的な説明図である。

【図10】本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における移動物体を追跡するフローチャートを示す。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明を、同一要素に同一参照符号が付された添付図面の各図の例を用いて、且つ非限定的に示す。本開示における「一つの」又は「１個の」又は「幾つかの」実施形態（群）は必ずしも同一の実施形態に言及している訳ではなく、且つそのような参照は「少なくとも１個」を意味することに留意されたい。

【0010】

以下の本発明に関する記述は、可搬装置の例としてハンドヘルド装置を用いる。当業者には、他の種類の可搬装置を非限定的に用いてもよいことは明らかであろう。

【0011】

図１に、本発明の様々な実施形態による可搬装置環境を示す。図１に示すように、可搬装置環境１００内の可搬装置１０６、支持機構１０２及び搭載物１０４を含んでいてよい。

【0012】

可搬装置１０６がハンドルを備えるように図示しているが、当該図示は限定を意図しておらず、任意の適当な種類の可搬装置を用いてよい。当業者には、可搬システムとの関連で本明細書に記述する実施形態がいずれも任意の適当な可搬装置に適用できることが理解されよう。幾つかの例において、支持機構１０２を必要とせずに搭載物１０４を可搬装置１０６に搭載することができる。

【0013】

更に、可搬装置１０６は、人間による持ち運び（例：ハンドヘルド）が可能でなく（又は可能である上に）、１つ又は複数の移動機構に関連付けられていてよい。移動機構は、１つ又は複数の回転翼、プロペラ、ブレード、エンジン、モーター、車輪、車軸、磁石、ノズル、及び動物を含んでいてよい。

【0014】

本発明の様々な実施形態によれば、可搬装置１０６は、検知システム及び通信システムを含んでいてよい。

【0015】

検知システムは、可搬装置１０６の（例：様々な程度の並進及び様々な程度の回転に関する）空間配置、速度、及び／又は加速度を検知可能な１つ又は複数のセンサを含んでいてよい。１つ又は複数のセンサは、ＧＰＳセンサ、運動センサ、慣性センサ、近接度センサ、又は画像センサを含む任意のセンサを含んでいてよい。検知システムにより提供される検知データを用いて、可搬装置１０６の空間配置、速度、及び／又は向きを（例：適当な処理ユニット及び／又は制御モジュールを用いて）制御することができる。代替的に、検知システムを用いて、天候の状況、潜在的障害物への近接度、地理的特徴のロケーション、人工構造のロケーション等、可搬装置１０６を取り巻く環境に関するデータを提供することができる。

【0016】

通信システムは、通信システムを有する端末１１０との（有線又は無線）信号１１６を介した通信を可能にする。可搬装置１０６及び端末１１０上の通信システムは、無線通信に適した任意の個数の送信機、受信機、及び／又はトランシーバを含んでいてよい。通信は、データを一方向だけに送信できる一方向通信であってよい。例えば、一方向通信では、可搬装置１０６だけが端末１１０にデータを送信しても、又はその逆であってもよい。データは、可搬装置１０６上の通信システムの１つ又は複数の送信機から、端末１１０上の通信システムの１つ又は複数の受信機に送信されても、又はその逆であってもよい。代替的に、通信は、可搬装置１０６と端末１１０との間でデータを両方向に送信できる双方向通信であってよい。双方向通信では、可搬装置１０６上の通信システムの１つ又は複数の送信機から、端末１１０上の通信システムの１つ又は複数の受信機にデータを送信しても、又はその逆であってもよい。

【0017】

幾つかの実施形態において、端末１１０は、可搬装置１０６、支持機構１０２、及び搭載物１０４の１つ又は複数に制御データを提供して、可搬装置１０６、支持機構１０２及び搭載物１０４の１つ又は複数から情報（例：可搬装置１０６、支持機構１０２、又は搭載物１０４の位置及び／又は運動情報、搭載物カメラにより取得された画像データ等、搭載物により検知されたデータ、及び搭載物カメラにより取得された画像データから生成されたデータ）を受信することができる。幾つかの例において、端末からの制御データは、可搬装置、支持機構、及び／又は搭載物の相対位置、移動、起動又は制御用の命令を含んでいてよい。例えば、制御データにより、可搬装置のロケーション及び／又は向きの（例：移動機構の制御を介した）変更、又は可搬装置に対する（例：支持機構１０２の制御を介した）搭載物の移動を生起させることができる。端末からの制御データにより、搭載物の制御、例えばカメラ又は他の撮像装置の動作の制御（例：静止又は動画像の撮影、拡大又は縮小、起動又は停止、撮像モードの切り替え、画像解像度の変更、焦点の変更、被写界深度の変更、露光時間の変更、視聴角又は視野の変更）を生起させることができる。

【0018】

幾つかの例において、可搬装置、支持機構、及び／又は搭載物からの通信は、（例：検知システム又は搭載物１０４の）１つ又は複数のセンサからの情報、及び／又は検知情報に基づいて生成されたデータを含んでいてよい。通信は、１つ又は複数の異なる種類のセンサ（例：ＧＰＳセンサ、運動センサ、慣性センサ、近接度センサ、又は画像センサ）から検知された情報を含んでいてよい。このような情報は、可搬装置、支持機構、及び／又は搭載物の位置（例：ロケーション、向き）、運動、又は加速度に関係していてよい。搭載物からのこのような情報は、搭載物により取得されたデータ又は搭載物の検知された状態を含んでいてよい。端末１１０により送信された制御データは、可搬装置１０６、支持機構１０２、又は搭載物１０４の１つ又は複数の状態を制御すべく設定されていてよい。代替的に、又は組み合わせにより、支持機構１０２、及び搭載物１０４は又、各々が端末１１０と通信すべく設定された通信モジュールを含んでいてよく、当該端末が可搬装置１０６、支持機構１０２及び搭載物１０４の各々と通信してこれらを独立に制御することができる。

【0019】

幾つかの実施形態において、可搬装置１０６は、端末１１０に加え、又は端末１１０の代わりに、別のリモート装置と通信すべく設定されていてよい。端末１１０は又、可搬装置１０６だけでなく別のリモート装置と通信すべく設定されていてよい。例えば、可搬装置１０６及び／又は端末１１０は、別の可搬装置、又は別の可搬装置の支持機構或いは搭載物と通信可能であってよい。必要ならば、リモート装置は、第２の終端又は他の計算装置（例：コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、又は他のモバイル装置）であってよい。リモート装置は、可搬装置１０６にデータを送信、可搬装置１０６からデータを受信、端末１１０にデータを送信、及び／又は端末１１０からデータを受信すべく設定されていてよい。任意選択に、リモート装置は、可搬装置１０６及び／又は端末１１０から受信したデータをウェブサイト又はサーバにアップロードできるようにインターネット又は他のリモート通信ネットワークに接続されていてよい。

【0020】

図２に、本発明の実施形態による、可搬装置環境における例示的な支持機構を示す。支持機構２０１を用いて、撮像装置等の搭載物２０２を、可搬装置２００に接続することができる。

【0021】

支持機構２０１は、搭載物２０２が、可搬装置に相対的に、１つ又は複数の軸、例えば３軸すなわちＸ又はピッチ軸、Ｚ又はロール軸及び、Ｙ又はヨー軸の回りに回転可能なように設定されていてよい。例えば、支持機構２０１は、搭載物２０２がこれらの軸のうち１、２、又は３軸だけの回りに回転可能なように設定されていてよい。これらの軸は、互いに直交してもしなくてもよい。いずれかの軸回りの回転範囲が制限されていてもいなくてもよく、各々の軸で異なっていてよい。回転軸は、互いに交差してもしなくてもよい。例えば、直交軸が互いに交差してよい。これらの軸は、搭載物２０２で交差してもしなくてもよい。代替的に、これらの軸は交差しなくてもよい。

【0022】

支持機構２０１は、１つ又は複数のフレーム部材を含むフレームアセンブリ２１１を含んでいてよい。例えば、フレーム部材は、搭載物２０２（例：撮像装置）に接続されてこれを支持すべく構成されていてよい。

【0023】

幾つかの実施形態において、支持機構２０１は、支持機構２０１又は支持機構２０１に搭載された搭載物２０２の状態の判定に有用な１つ又は複数の支持機構センサ２１３を利用することができる。状態情報は、空間配置（例：位置、向き、又は姿勢）、速度（例：直線又は角速度）、加速度（例：直線又は角加速度）、及び／又は支持機構、その構成要素、及び／又は搭載物２０２に関する他の情報を含んでいてよい。幾つかの実施形態において、センサデータから取得又は計算された状態情報を、支持機構の構成要素（例：フレーム部材）の回転を制御するためのフィードバックデータとして用いることができる。このような支持機構センサの例として、運動センサ（例：加速度計）、回転センサ（例：ジャイロスコープ）、慣性センサ等が含まれ得る。

【0024】

支持機構センサ２１３は、支持機構の任意の適当な１つ又は複数の部分（例：フレーム部材及び／又はアクチュエータ部材）に接続されていてよく、可搬装置に相対的に移動可能であっても又はなくてもよい。追加的に、又は代替的に、支持機構センサの少なくとも幾つか、支持機構２０１に搭載された搭載物２０２に直接接続されていてよい。

【0025】

支持機構センサ２１３は、支持機構のアクチュエータ部材の幾つか又は全てに接続されていてよい。例えば、３個の支持機構センサが３軸支持機構のための各々アクチュエータ部材２１２に接続されていてよく、３軸支持機構のための各々のアクチュエータ部材２１２の駆動状況を測定すべく構成されている。このようなセンサは、電位差計又は他の類似センサを含んでいてよい。一実施形態において、モーター回転子とモーター固定子の相対位置を測定すべく、センサ（例：電位差計）をモーターのモーターシャフトに挿入することにより、回転子と固定子の相対位置を測定し、当該位置を表す位置信号を生成することができる。一実施形態において、アクチュエータに接続された各々のセンサは、各々が測定する対応アクチュエータ部材に位置信号を送るべく構成されている。例えば、第１の電位差計を用いて第１のアクチュエータ部材向けに第１の位置信号を生成し、第２の電位差計を用いて第２のアクチュエータ部材向けに第２の位置信号を生成して、第３の電位差計を用いて第３のアクチュエータ部材向けに第３の位置信号を生成することができる。幾つかの実施形態において、支持機構センサ２１３は又、支持機構のフレーム部材の幾つか又は全てに接続されていてよい。これらのセンサは、支持機構及び／又は画像取得装置の１つ又はより多くのフレーム部材の位置及び／又は向きに関する情報を搬送可能であってよい。センサデータを用いて、可搬装置及び／又は基準フレームに相対的な画像取得装置の位置及び／又は向きを判定することができる。

【0026】

支持機構センサ２１３は、支持機構又は可搬装置上の１つ又は複数のコントローラ（図示せず）に送信可能な位置及び／又は向きのデータを提供することができる。センサデータは、フィードバックに基づく制御スキームに利用できる。制御スキームを用いて、１つ又は複数のモーター等の１つ又は複数のアクチュエータ部材の駆動を制御することができる。１つ又は複数のコントローラは、支持機構又は当該支持機構を搭載した可搬装置上に配置されていてよく、アクチュエータ部材を駆動するための制御信号を生成することができる。幾つかの例において、制御信号は、支持機構センサから受信した、支持機構の空間配置又は支持機構２０１に搭載された搭載物２０２を示すデータに基づいて生成することができる。支持機構センサは、本明細書で上述されているように支持機構又は搭載物２０２上に配置されていてよい。コントローラにより生成された制御信号は、異なるアクチュエータドライバにより受信可能である。異なるアクチュエータドライバは、制御信号に基づいて、例えば支持機構の１つ又は複数の要素を回転させるべく、異なるアクチュエータ部材の駆動を制御することができる。アクチュエータドライバは、対応するアクチュエータ部材の駆動を制御する、及び対応するセンサ（例：電位差計）から位置信号を受信するのに適したハードウェア及び／又はソフトウェア要素を含んでいてよい。制御信号は、複数のアクチュエータ部材を同時に駆動すべく複数のアクチュエータドライバに同時に送信することができる。代替的に、制御信号は、複数のアクチュエータドライバに順次、又はこれらのうち１個だけに送信することができる。有利には、制御スキームを用いて、支持機構のアクチュエータ部材の駆動をフィードバック制御することができるため、支持機構要素をより精密且つ正確に回転させることが可能になる。

【0027】

幾つかの例において、支持機構２０１は、１つ又は複数の減衰要素を介して可搬装置に間接的に接続可能である。減衰要素は、可搬装置の移動により生じた積載物（例：搭載物、支持機構、又はこれら両方）の移動を減少又は除去すべく構成されていてよい。減衰要素は、能動減衰要素、受動減衰要素、又は能動及び受動減衰特性の両方を有する複合減衰要素等の接続された積載物の運動を減衰させるのに適した任意の要素を含んでいてよい。本明細書で提案する減衰要素により減衰される運動には、振動、発振、搖動、又は衝撃の１つ又は複数を含んでいてよい。このような運動は、積載物に伝達される可搬装置の運動により生じる。

【0028】

減衰要素は、積載物に伝達される運動の量を消散又は減少（例：振動絶縁）させて不要な運動の発生源から積載物を絶縁することにより運動を減衰させることができる。減衰要素は、これが無ければ積載物が受けるであろう運動の規模（例：振幅）を減少させることができる。減衰要素により生じる運動減衰を用いて積載物を安定させることができるため、積載物（例：画像取得装置）により取得される画像の品質が向上すると共に、取得された画像に基づくパノラマ画像の生成に必要な画像縫合ステップの計算の複雑度を低減することができる。

【0029】

本明細書に記述する減衰要素は、固体、液体、又は気体の材料を含む任意の適当な材料又は複数の材料の組み合わせから形成することができる。減衰要素に用いる材料は、圧縮可能及び／又は変形可能であってよい。例えば、減衰要素は、スポンジ、泡、ゴム、ゲル等で製造されていてよい。例えば、減衰要素は、ほぼ球形であるゴムボールを含んでいてよい。減衰要素は、ほぼ球形、矩形、円筒形等、任意の適当な形状であってよい。代替的又は追加的に、減衰要素は、圧電材料又は形状記憶材料を含んでいてよい。減衰要素は、ばね、ピストン、油圧系統、空気圧系統、ダッシュポット、ショックアブソーバ、アイソレータ等、１つ又は複数の機械要素を含んでいてよい。減衰要素の特性は、所定の運動減衰量を実現すべく選択されていてよい。幾つかの例において、減衰要素は、粘弾性特性を有していてよい。減衰要素の特性は、等方性又は異方性であってよい。例えば、減衰要素は、全ての運動方向に沿って等しい運動減衰を実現することができる。逆に、減衰要素は、運動方向の部分集合だけに沿って（例：運動の単一方向に沿って）、運動減衰を実現することができる。例えば、減衰要素は、主にＹ（ヨー）軸に沿って減衰を実現することができる。このように、図示する減衰要素は、垂直運動を減衰させるべく構成されていてよい。

【0030】

様々な実施形態では、一種類の減衰要素（例：ゴムボール）を利用するように示されているが、任意の適当な種類の減衰要素を組み合わせたものを用いてもよいことを理解されたい。例えば、支持機構は、任意の適当な１つ又は複数の種類の１つ又は複数の減衰要素を用いて可搬装置に接続されていてよい。減衰要素は、剛性、粘弾性等、同一又は異なる特徴又は特性を有していてよい。各減衰要素は、積載物の異なる部分に、又は積載物の特定部分だけに接続可能である。例えば、減衰要素は、積載物と可搬装置との間の接触又は接続点又は面の付近に配置されていてよい。幾つかの例において、積載物は、１つ又は複数の減衰要素に埋め込むか又は包み込むことができる。

【0031】

図３は、本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における時間依存写真撮影の設定の例示的な説明図である。図３に示すように、可搬装置３１０は、画像装置３０２を可搬装置環境３００に搬送する支持機構３０１を含んでいてよい。

【0032】

更に、可搬装置３１０上のコントローラ３０３は、画像装置３０２に対し、時間依存設定３１１を有する画像フレーム３０４の組を取得するよう指示することができる。例えば、コントローラ３０３は、画像装置３０２と共に（搭載物の一部として）支持機構３０１に搭載されていてよい。代替的に、コントローラ３０３が可搬装置３１０のハンドルに搭載されていてもよい。

【0033】

本発明の様々な実施形態によれば、時間依存設定３１１は、異なる時間依存設定パラメータに基づいて設定することができる。例えば、時間依存設定パラメータは、全撮影時間であってよい。追加的に、時間依存設定パラメータは、画像フレーム３０４を取得する頻度、又はフレーム速度、及び／又は画像フレーム３０４を取得する時間間隔を含んでいてよい。

【0034】

更に、様々な時間依存写真効果を生み出すべく、取得された画像フレーム３０４（又は映像）は、画像フレーム３０４を取得する頻度とは異なる頻度で再生されてよい。換言すれば、フレーム表示速度は、フレーム取得速度と異なっていてよい。

【0035】

例えば、本システムは、フレーム表示速度よりも遅いフレーム速度で画像フレーム３０４が取得された場合はタイムラプス写真撮影３０５を実現することができる。タイムラプス写真撮影３０５は、取得された画像フレーム３０４（又は映像）を時間軸に沿って効果的に圧縮して、遅い過程を速く見せる効果を生み出す。例えば、タイムラプス写真撮影３０５は数日又は数年間にわたる遅い進行を数分又は数時間の早送りモードで見せることができる。このように、タイムラプス写真撮影３０５は、都市の景観、自然の風景、天文現象、大都市の日常、建築又は製造工程、生物学的進化その他の主題の撮影に有用である。

【0036】

一方、本システムは、表示フレーム速度よりも速いフレーム速度で画像フレーム３０４を取得することにより高速（又はスローモーション）写真撮影３０６を実現することができる。高速度写真撮影３０６は、取得された画像フレーム３０４（又は映像）を時間軸に沿って効果的に引き延ばして、速い過程を遅く見せる効果を生み出す。例えば、高速度写真撮影３０６は、瞬間的な過程を数分間にわたるスローモーションで見せることができる。このように、高速度写真撮影３０６は、スポーツ競技、自然現象その他の対象の決定的な瞬間を撮影するの有用である。

【0037】

図４は、本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における撮像装置の移動経路の設定の例示的な説明図である。図４に示すように、支持機構４０１は撮像装置４０２を移動経路４１０に沿って動作させることができる。

【0038】

例えば、支持機構４０１は、空間内で直交配置された３個のモーターを使用できる可搬型３軸ジンバルを利用することができる。これらのモーターは、画像装置４０２のピッチ、ロール、ヨー動作の各々を制御することができる。更に、第１のモーターの回転子は搭載物（例：画像装置４０２）に接続可能であり、第１のモーターの固定子は第２のモーターの回転子に接続可能であって、第２のモーターの固定子は第３のモーターの回転子に接続可能である。追加的に、第３のモーターの固定子は、可搬装置のハンドル又は他の部分に接続可能である。このように、本システムは、撮像装置４０２を安定させるべく可搬型３軸ジンバルが１つ又は複数の軸の回りに回転可能であるため、高解像度及び高品質画像を低コストで生成することができる。

【0039】

本発明の様々な実施形態によれば、本システムは、異なる仕方で撮像装置４０２の移動経路４１０を設定することができる。

【0040】

図４に示すように、移動経路４１０は、１つ又は複数の予め設定された回転モード４０５に基づいて決定することができる。例えば、ユーザは、静止、時計回り横方向、反時計回り横方向、垂直方向に上から下へ、又は下から上へ、及び／又は他の移動経路から選択することができる。次いで、本システムは、ユーザが入力した回転経路（例：全撮影角度）及び／又は全撮影時間に基づいて支持機構４０１の回動速度を決定することができる。

【0041】

追加的に、移動経路４１０は、指定された目標４０６に基づいて決定することができる。本システムは、指定された目標４０６を追跡することにより移動経路４１０を動的に決定することができる。又、本システムは指定された目標４０６を追跡しながら画像３０４を取得することができる。

【0042】

代替的に、本システムではユーザが移動経路４１０をカスタマイズすることができる。例えば、ユーザは、撮像装置４０３の中間点４１１〜４１６を設定することができる。中間点４１１〜４１６は出発点を含んでいてよく、且つランダムなパターンで設定することができる。次いで、本システムは、中間点４１１〜４１６に基づいて撮像装置４０２の移動経路４１０を自動的に生成することができる。

【0043】

本発明の様々な実施形態によれば、本システムは、同じ中間点４１１〜４１６に基づいて複数の経路オプションを生成することができ、ユーザは、異なる経路オプションから移動経路４１０を選択することができる。例えば、ユーザが３個の中間点を入力した場合、本システムは、波形経路及び三角形経路のような２個の経路オプションを生成することができる。本システムでは、ユーザが撮像装置４０２を動作させるための波形経路又は三角形経路を選択することができる。又、本システムでは必要ならばユーザが移動経路４１０を修正することができる。

【0044】

更に、本システムは、ユーザが入力した回転経路（例：全撮影角度）及び／又は全撮影時間に基づいて支持機構４０１の回動速度を決定することができる。又、本システムは、支持機構４０１を、移動経路４１０に適合された速度で撮像装置４０３を動作させるべく設定することができる。又、本システムは、撮像装置４０３を移動経路４１０の異なる部分において異なる速度で動作させるべく支持機構４０１設定することができる。

【0045】

本発明の様々な実施形態によれば、本システムは、移動経路４１０に沿って撮像装置４０２の１つ又は複数の撮影位置を設定することができる。例えば、ユーザは、端末４０３に対するアプリケーション４０４を介して撮影位置を設定することができる。代替的に、ユーザは、リモート制御装置のジョイスティックを手動で動作することにより、又は手操作で撮像装置４０３を直接設定することにより撮影位置を設定することができる。

【0046】

更に、ユーザの使い勝手を良くするために、本システムは、各撮影位置で撮像装置４０３のプレビューを生成することができる。又、本システムは、移動経路４１０に沿った複数の撮影位置で撮像装置４０３のプレビューを表示することができる。

【0047】

追加的に、ユーザは、端末４０３上のアプリケーション４０４を用いて撮像装置４０２の多くの撮影位置を追加することができる。又、ユーザは、撮影位置のプレビューを削除することにより１つ又は複数の撮影位置を除去することができる。更に、ユーザは、撮像装置４０３の撮影位置のプレビューをディスプレイ上で動かすことにより、移動経路４１０の特定の部分に対する支持機構４０１の回動速度を変えることができる。

【0048】

このように、ユーザは、水平又は垂直方向だけに限定されることなく、撮像装置４０２のカスタマイズされた移動経路４１０を設定することができる。

【0049】

図５は、本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における時間依存写真撮影を実現する例示的な説明図である。図５に示すように、可搬装置５１０は、可搬装置環境５００における時間依存写真撮影を実現する端末５０３上のアプリケーション５０４から様々なコンフィギュレーション情報を受信することができる。アプリケーション５０４は、端末５０３上のディスプレイを介してユーザインターフェースを提供することができる。

【0050】

本発明の様々な実施形態によれば、可搬装置５１０上のコントローラ５０５は、移動経路５１１及び時間依存設定５１２をアプリケーション５０４から受信することができる。例えば、コントローラ５０５は、画像装置５０２と共に（搭載物の一部として）支持機構５０１に搭載されていてよい。代替的に、コントローラ５０５が可搬装置５１０のハンドルに搭載されていてもよい。

【0051】

次いで、コントローラ５１０は、移動経路５１１に沿って撮像装置５０２を動作させるべく支持機構５０１を設定することができる。更に、コントローラ５１０は、撮像装置５０２に対して時間依存設定５１２を適用し、時間依存設定５１２に基づいて、撮像装置５０２を用いて、画像フレームの組５０６を移動経路５１１に沿って取得することができる。

【0052】

本発明の様々な実施形態によれば、画像装置５０２の状態情報を収集すべく可搬装置５１０上の様々なセンサを用いることができる。コントローラ５０５は、可搬装置５１０上の画像装置５０２の状態情報を取得することができる。例えば、状態情報は、可搬装置５１０のロケーション、速度、及び加速度等の位置情報を含んでいてよい。追加的に、コントローラ５０５は、可搬装置５１０上の画像装置５０２から受信された姿勢情報に基づいて、画像装置５０２の姿勢情報を取得することができる。

【0053】

このように、本システムは、時間依存写真撮影を実現すべく画像装置５０２の状態情報を利用することができる。例えば、本システムは、取得された画像装置５０２の状態情報に基づいて撮像装置５０２用の撮影位置を設定及び保証することができる。

【0054】

図６に、本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における時間依存写真撮影を実現するフローチャートを示す。図６に示すように、ステップ６０１において、可搬装置上のコントローラは、撮像装置を移動経路に沿って動作させるべく支持機構を設定することができる。次いで、ステップ６０２において、コントローラは、撮像装置に対して時間依存設定を適用することができる。更に、ステップ６０３において、コントローラは撮像装置を用いて、時間依存設定に基づいて画像フレームの組を移動経路に沿って取得することができる。

【0055】

図７は、本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境におけるパノラマ写真撮影を実現する例示的な説明図である。図７に示すように、可搬装置７１０は、パノラマ写真撮影を実現すべく支持機構７０１を用いて撮像装置７０２を安定させることができる。

【0056】

例えば、支持機構７０１は、空間内で直交配置された３個のモーターを使用できる可搬型３軸ジンバルを利用することができる。これらのモーターは、画像装置７０２のピッチ、ロール、ヨー動作を各々制御することができる。更に、第１のモーターの回転子は搭載物（例：画像装置７０２）に接続可能であり、第１のモーターの固定子は第２のモーターの回転子に接続可能であって、第２のモーターの固定子は第３のモーターの回転子に接続可能である。追加的に、第３のモーターの固定子は、可搬装置用のハンドルに接続可能である。

【0057】

図７に示すように、可搬装置７１０のコントローラ７０５は、可搬装置環境７００の端末７０３上のアプリケーション７０４から、様々な設定情報を受信することができる。例えば、コントローラ７０５は、画像装置７０２と共に（搭載物の一部として）支持機構７０１に搭載されていてよい。代替的に、コントローラ７０５が可搬装置７１０のハンドルに搭載されていてもよい。

【0058】

又、アプリケーション７０４は、端末７０３上のディスプレイを介してユーザインターフェースを提供することができる。

【0059】

本発明の様々な実施形態によれば、画像形成デバイス７０２は移動経路７１１を動作させるべく設定されていてよい。例えば、移動経路７１１は円又は円の一部であってよい。代替的に、画像形成装置７０２は、（図４に示すような）様々な中間点を通過するカスタマイズされた移動経路７１１に沿って移動すべく設定されていてよい。次いで、本システムは、撮像装置７０２を用いて、画像フレームの組７０６を移動経路７１１に沿って取得することができる。

【0060】

更に、本システムは、移動経路７１１の異なる区間内で撮像装置７０２を動作させるべく支持機構７０１を設定することができる。例えば、移動経路７１１は、各区間が３０度の角度をカバーする複数の区間により画定することができる。追加的に、コントローラ７１０は、ユーザから命令を受信した後で、支持機構７０１に対し、撮像装置７０２を移動経路７１１の異なる区間へ動作させるよう指示することができる。

【0061】

本発明の様々な実施形態によれば、本システムは、取得された画像フレーム７０５に基づいて１つ又は複数の画像７０７を生成することができる。生成された画像７０７は、細長い視野（ＦＯＶ）を有するパノラマ画像であり得る。例えば、パノラマ画像は、肉眼のＦＯＶにほぼ等しい、又はより大きいＦＯＶを提供することができる。

【0062】

更に、生成された画像７０７は、幅広細片の形状をなしていてよい。例えば、生成された画像７０７は、縦横比が２：１以上、すなわち生成された画像７０７の幅が高さの少なくとも２倍であってよい。又、幾つかのパノラマ画像は、最大３６０度ＦＯＶをカバー（すなわち全方位視を提供）可能な４：１又は１０：１等、相当大きい縦横比を有していてよい。

【0063】

本発明の様々な実施形態によれば、本システムは、異なる縫合方法を用いて、画像フレーム７０６の組に基づいてパノラマ画像７０７を生成することができる。ここで、縫合方法を実現すべく、取得された画像フレーム７０６の各画像フレームの一部が、画像フレーム７０６の組の少なくとも１個の他の画像フレームの一部と重なっていてよい。例えば、本システムは、取得された画像フレーム７０６の組の各画像フレームに対して最小重複部分（例：１５％）を設定することができる。

【0064】

追加的に、本システムは、画像装置７０２の状態情報を利用することができる。画像装置７０２の状態情報は、可搬装置７１０上の様々なセンサにより収集される。

【0065】

本発明の様々な実施形態によれば、コントローラ７０５は、可搬装置７１０上の画像装置７０２の状態情報を取得することができる。例えば、状態情報は、可搬装置７１０のロケーション、速度、及び加速度等の位置情報を含んでいてよい。追加的に、コントローラ７０５は、可搬装置７１０上の画像装置７０２から受信された姿勢情報に基づいて、画像装置７０２の姿勢情報を取得することができる。

【0066】

このように、本システムは、画像装置７０２のＦＯＶの測定された相対移動に基づいて、重なり合う画像７０６のピクセル同士の対応関係を決定することができる。その結果、本システムは、取得された画像フレーム７０６の組を縫合してパノラマ画像７０７を生成するための複雑さ及び計算コストを減らすことができる。

【0067】

本発明の様々な実施形態によれば、本システムは、可搬装置７１０と端末７０３（例：スマートフォン）を接続した後で、パノラマ写真撮影を実現する異なるモードを提供することができる。

【0068】

例えば、ユーザは、自動モードを用いて、可搬装置７１０上の、又は表示されたユーザインターフェースの「録画」ボタンを押下することにより、可搬装置７１０に対し、撮像装置７０２を初期位置へ自動的に移動させて、撮影又は録画プロセスに進むよう指示することができる。又、ユーザは、プロセス実行中の任意の時点で撮影又は録画プロセスを中断することができる。追加的に、本システムは、撮影又は録画プロセスが完了したならば直ちに、パノラマ画像を生成する縫合ステップを自動的に実行してもよい。

【0069】

一方、半自動又は手動モードを用いて、移動経路７１１に沿った撮影又は録画プロセスを複数の区間に分割することができる。ユーザは、可搬装置７１０上の、又は表示されたユーザインターフェースのボタンを押下することにより、撮影又は録画プロセスを開始することができる。移動経路７１１の特定区間での撮影又は録画プロセスが終了した後で、本システムは、画像装置７０２に対し、移動を止めて命令を待つよう指示することができる。その後、ユーザは、再び録画ボタンを押圧することにより撮影又は録画プロセスを再開することができ、これにより画像装置７０２を移動経路７１１の次の区間へ動作させることができる。

【0070】

このように、パノラマ写真撮影はユーザが望むような拡張された視野（ＦＯＶ）を提供できるため、パノラマ写真撮影は都市の景観、自然の風景、天文現象、大都市の日常、スポーツ競技その他の主題の撮影に有用である。例えば、パノラマ写真撮影は、シーン又は活動を表示する特定のロケーションから、展望視又は全方位視を生成すべく用いることができる。又、パノラマ写真撮影は、大掛かりな仕掛けがなされたイベントの写真の撮影、又は演技中のグループの人々の自画像を（例：拡大したＦＯＶ内で）撮影する等、社会生活を見せるために用いることができる。

【0071】

図８に、本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境におけるパノラマ写真撮影を実現するフローチャートを示す。図８に示すように、ステップ８０１において、コントローラは、撮像装置を移動経路に沿って動作させるべく支持機構を設定することができ、当該支持機構は撮像装置を安定させるべく動作する。更に、ステップ８０２において、コントローラは、撮像装置を用いて画像フレームの組を移動経路に沿って取得することができ、当該画像フレームの組は１つ又は複数のパノラマ画像の生成に使用すべく適合される。

【0072】

図９は、本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における移動物体を追跡する例示的な説明図である。図９に示すように、可搬装置９１０は、支持機構９０１を用いて撮像装置９０２を安定させることができる。

【0073】

例えば、支持機構９０１は、空間内で直交配置された３個のモーターを使用できる可搬型３軸ジンバルを利用することができる。これらのモーターは、画像装置９０２のピッチ、ロール、ヨー動作を各々制御することができる。更に、第１のモーターの回転子は搭載物（例：画像装置９０２）に接続可能であり、第１のモーターの固定子は第２のモーターの回転子に接続可能であって、第２のモーターの固定子は第３のモーターの回転子に接続可能である。追加的に、第３のモーターの固定子は、可搬装置用のハンドルに接続可能である。

【0074】

本発明の様々な実施形態によれば、画像ビュー９０３を用いてユーザに実時間画像情報９０６を提供することができる。例えば、画像ビュー９０３は、有線及び／又は無線通信プロトコルを介して可搬装置９１０に接続されたタブレット又はスマートフォン等のユーザ端末に表示すことができる。

【0075】

図９に示すように、可搬装置９１０は、撮像装置９０２により取得された実時間画像情報９０６（すなわち画像フレーム）に基づいて、画像ビュー９０３内の目標９１２を取得することができる。例えば、ユーザは、画像ビュー９０３に出現した目標９１２を識別又は指示することができる。次いで、ユーザ端末は、画像ビュー９０３内の目標９１２のロケーション情報を可搬装置９１０上のコントローラ９０５に送信することができる。例えば、コントローラ９０５は、画像装置９０２と共に（搭載物の一部として）支持機構９０１に搭載されていてよい。代替的に、コントローラ９０５が可搬装置９１０のハンドルに搭載されていてもよい。

【0076】

可搬装置９０１のコントローラ９０５は、画像ビュー９０３内の目標９１２のロケーション情報を受信した後で、画像ビュー９０３内の目標９１２の特徴付け情報９０４を取得することができる。例えば、画像ビュー９０３内の目標９１２の特徴付け情報は、画像装置９０２により取得された画像フレームを評価することにより取得することができる。次いで、目標９１２が移動する（例：ロケーションＡからロケーションＢまで）に従い、コントローラ９０５は、取得された目標の特徴付け情報に基づいて、目標９１２を追跡することができる。

【0077】

本発明の様々な実施形態によれば、本システムは、画像ビュー９０３内の目標９１２を追跡する様々な物体追跡方法を用いることができる。例えば、これらの物体追跡方法は、様々な目標表現スキーム（例：ホリスティックテンプレート）及び異なる検索機構（例：粒子フィルタ）に基づくものであってよい。又、物体追跡方法は、モデル更新モジュールを用いて目標外観の変化に対処することができる。追加的に、幾つかの物体追跡方法は、文脈情報及び組み合わされたトラッカを利用することができる。

【0078】

更に、可搬装置９１０により、ユーザは目標９１２を追跡しながら、目標９１２の１つ又は複数の画像の撮影及び／又は目標９１２の映像を録画することができる。本システムは、画像ビュー９０３内の指定された目標９１２を自動的に追跡することにより、ユーザの撮影又は録画処理を支援することができる。ユーザは、目標を追尾するために撮像装置９０２を不便且つ煩雑な手動で動かす必要がない。

【0079】

本発明の様々な実施形態によれば、本システムは、支持機構９０１に対し、画像ビュー９０３内の追跡領域９１１内に目標９１２を維持すべく撮像装置９０２を動作させるよう指示することができる。追跡領域９１１は、画像ビュー９０３内の予め設定された領域であってよく、又はその場で動的に決定されてもよい。例えば、追跡領域９１１は、画像ビュー９０３内の中心領域であって、異なる幾何学的形状予め設定されていてよい。代替的に、追跡領域９１１は、画像ビュー９０３の指定された領域であって、中心から外れて端の近くにあってもよい。

【0080】

次いで、コントローラ９０５は、目標９１２が移動する従い、追跡領域９１１内の目標９１２を維持すべく１つ又は複数の制御信号を支持機構に送ることができる。例えば、コントローラ９０５は、支持機構に対し、画像ビュー９０３内の目標９１２の移動に応答して異なる軸の回りに回転するよう指示することができる。

【0081】

図９に示すように、本システムは、可搬装置９１０上の撮像装置９０２により取得された画像に基づいて、画像ビュー９０３内の追跡領域９１１内に目標９１２を保持することができる。画像ビュー９０３の中心に位置する追跡領域９１１は、上端、下端、左端、及び右端を有する矩形状に設定することができる。

【0082】

本発明の様々な実施形態によれば、コントローラ９０５は、支持機構９０１に対し、目標９１２が中心領域９１１の左端又は右端を越えた場合はヨー軸回りに回転するよう指示し、目標９１２が中心領域９１１の上端又は下端を越えた場合はピッチ軸回りに回転するよう支持機構に指示することができる。

【0083】

追加的に、コントローラ９０５は、ロケーションＣで新たな目標９１３へ切り替える１つ又は複数の信号を受信することができる。これにより、コントローラ９０５は、支持機構９０１に対し、新たな目標９１３が移動するに従い取得された新たな目標９１３の特徴付け情報に基づいて、新たな目標９１３を追跡すべく撮像装置９０２を動作させるよう指示することができる。

【0084】

このように、本システムは、支持機構９０１上の撮像装置９０２の姿勢を自動的に調整することにより、撮影及び／又は録画しながら移動物体を追尾するユーザの負担を軽減することができる。

【0085】

図１０に、本発明の様々な実施形態による、可搬装置環境における移動物体を追跡するフローチャートを示す。図１０に示すように、ステップ１００１において、コントローラは、支持機構に関連付けられた撮像装置により取得された１つ又は複数の画像に基づいて画像ビュー内の目標を取得することができる。次いで、ステップ１００２において、コントローラは、前記１つ又は複数の画像に示された目標の特徴付け情報を取得することができる。更に、ステップ１００３において、コントローラは、支持機構に対し、取得された目標の特徴付け情報に基づいて、目標を追跡すべく撮像装置を動作させるよう指示することができる。

【0086】

本発明の多くの特徴は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせを用いて、又はその支援を受けて実行することができる。その結果、本発明の特徴は、（例：１つ又は複数のプロセッサを含む）処理システムを用いて実装することができる。例示的なプロセッサとして、１つ又は複数の汎用マイクロプロセッサ（例：一つ又は複数コアのプロセッサ）、特定用途向け集積回路、特定用途向け命令セットプロセッサ、グラフィック処理装置、物理処理装置、デジタル信号処理装置、コプロセッサ、ネットワーク処理装置、音声処理装置、暗号化処理装置等が含まれていてよいが、これらに限定されない。

【0087】

本発明の特徴は、本明細書に示す任意の特徴を処理システムに実行させるためのプログラミングに使用可能な命令を格納した記憶媒体（媒体群）又は計算機可読媒体（媒体群）であるコンピュータプログラム製品を用いて、又はその支援を受けて実装することができる。記憶媒体として、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、マイクロドライブ、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＤＲＡＭ、ＶＲＡＭ、フラッシュメモリ装置、磁気又は光カード、ナノシステム（分子メモリＩＣを含む）等、任意の種類のディスク、或いは命令及び／又はデータの格納に適した任意の種類の媒体又装置が含まれるが、これに限定されない。

【0088】

機械可読媒体（媒体群）のいずれかに格納された本発明の特徴は、処理システムのハードウェアを制御すると共に、処理システムが本発明の結果を利用する他の機構と相互作用可能にすべく、ソフトウェア及び／又はファームウェアに組み込むことができる。このようなソフトウェア又はファームウェアは、アプリケーションコード、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、及び実行環境／コンテナを含んでいてよいが、これに限定されない。

【0089】

本発明の特徴は又、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣｓ）及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）装置等のハードウェア構成要素を用いるハードウェアで実装することができる。本明細書に記述する機能を実行するハードウェア状態機械の実装形態は当業者には明らかであろう。

【0090】

追加的に、本発明は、１つ又は複数のプロセッサを含む１つ又は複数の従来型汎用又は専用デジタルコンピュータ、計算装置、機械、又はマイクロプロセッサ、メモリ、及び／又は本開示の内容に従いプログラムされた計算機可読記憶媒体を用いて便利に実装することができる。当業者には明らかなように、適当なコンピュータコードが本開示の内容に基づき専門プログラマにより容易に作成可能である。

【0091】

本発明の様々な実施形態について上で述べてきたが、これら例として提示されたものであって限定的ではないことを理解されたい。当業者には、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、形式及び詳細事項に様々な変更を加え得ることが明らかであろう。

【0092】

本発明について、指定された機能の性能及びそれらの関係を示す機能構築ブロックの支援を受けて上で述べてきた。これらの機能構築ブロックの境界は往々にして、説明の便宜上本明細書で任意に定義されている。指定された機能及び関係が適切に実行される限り、代替的な境界を定義することができる。そのような代替的な境界はいずれも、本発明の範囲及び趣旨の範囲に含まれる。

【0093】

本発明の上述の説明は、図示及び説明目的で提示している。これらは網羅的でなく、又本発明を開示した形式そのものに限定することを意図していない。本発明の広がり及び範囲は、上述の例示的実施形態のいずれにも限定されるものではない。当業者には、各種の変更及び変型が明らかであろう。変更及び変型には、開示した特徴の任意の関連する組み合わせが含まれる。実施形態は、本発明及びその実際的な応用の原理を最適に説明すべく選択及び記述されているため、当業者には、様々な実施形態及び考察される特定の用途に適した様々な変更を行うべく本発明を理解することができよう。本発明の範囲は以下の請求項及びその等価物により規定されるものとする。
［項目１］
写真撮影を実現する方法であって、
撮像装置を移動経路に沿って移動させるべくキャリアを設定するステップと、
上記撮像装置に対して時間依存設定を適用するステップと、
上記撮像装置を用いて、上記時間依存設定に基づいて画像フレームの組を上記移動経路に沿って取得するステップと
を含む方法。
［項目２］
上記撮像装置及び上記キャリアを設定する１つ又は複数の信号をアプリケーションから受信するステップを更に含み、上記アプリケーションが端末上のディスプレイを介してユーザインターフェースを提供する、項目１に記載の方法。
［項目３］
上記キャリアが、上記撮像装置を安定させるべく上記移動経路に沿って１つ又は複数の軸の回りに回転すべく動作するジンバルを含む、項目１に記載の方法。
［項目４］
１つ又は複数の予め設定された回転モードに基づいて上記移動経路を決定するステップ、又は、
指定された目標を追跡することにより上記移動経路を動的に決定するステップを更に含む、項目１に記載の方法。
［項目５］
ユーザにより設定された１つ又は複数の中間点に基づいて上記移動経路を決定するステップを更に含む、項目１に記載の方法。
［項目６］
上記移動経路が、上記１つ又は複数の中間点に基づいて複数の経路オプションから選択される、項目５に記載の方法。
［項目７］
上記移動経路に沿って上記撮像装置の１つ又は複数の撮影位置を設定するステップを更に含む、項目１に記載の方法。
［項目８］
上記撮影位置の各々から上記撮像装置のプレビューを生成するステップを更に含む、項目７に記載の方法。
［項目９］
上記移動経路に沿って上記１つ又は複数の撮影位置から上記撮像装置の１つ又は複数のプレビューを表示するステップを更に含む、項目７に記載の方法。
［項目１０］
上記撮像装置の上記撮影位置が、上記画像装置の取得された状態情報に基づいて設定及び保証される、項目７に記載の方法。
［項目１１］
上記時間依存設定が、全撮影時間及び／又は上記画像フレーム間の１つ又は複数の時間間隔に基づいている、項目１に記載の方法。
［項目１２］
上記撮像装置を上記移動経路の異なる部分において異なる速度で移動させるべく上記キャリアを設定するステップを更に含む、項目１に記載の方法。
［項目１３］
微速度写真撮影の画像フレームの組を表示するステップを更に含む、項目１に記載の方法。
［項目１４］
高速写真撮影の画像フレームの組を表示するステップを更に含む、項目１に記載の方法。
［項目１５］
写真撮影を行うシステムであって、
１つ又は複数のマイクロプロセッサと、
上記１つ又は複数のマイクロプロセッサ上で動作するコントローラとを含み、上記コントローラが、
移動経路に沿って撮像装置を動作させるように支持機構を設定し、
上記撮像装置に対して時間依存設定を適用し、
上記撮像装置を用いて、上記時間依存設定に基づいて一組の画像フレームを上記移動経路に沿って取得すべく動作するシステム。
［項目１６］
上記コントローラは、上記撮像装置及び上記支持機構を設定する１つ又は複数の信号をアプリケーションから受信し、上記アプリケーションが端末のディスプレイを介してユーザインターフェースを提供する、項目１５に記載のシステム。
［項目１７］
上記支持機構は、上記撮像装置を安定させるべく上記移動経路に沿って１つ又は複数の軸の回りに回転するジンバルを含む、項目１５に記載のシステム。
［項目１８］
上記コントローラは、
１つ又は複数の予め設定された回転モードに基づいて上記移動経路を決定する、又は、
指定された目標を追跡することにより上記移動経路を動的に決定すべく動作する、項目１５に記載のシステム。
［項目１９］
上記コントローラが、ユーザにより設定された１つ又は複数の中間点に基づいて上記移動経路を決定すべく動作する、項目１５に記載のシステム。
［項目２０］
上記移動経路は、上記１つ又は複数の中間点に基づいて複数の経路オプションから選択される、項目１９に記載のシステム。
［項目２１］
上記コントローラは、上記移動経路に沿って上記撮像装置の１つ又は複数の撮影位置を設定すべく動作する、項目１５に記載のシステム。
［項目２２］
上記コントローラは、上記撮影位置の各々から上記撮像装置のプレビューを生成すべく動作する、項目２１に記載のシステム。
［項目２３］
上記コントローラは、上記移動経路に沿って上記１つ又は複数の撮影位置から上記撮像装置の１つ又は複数のプレビューを表示すべく動作する、項目２１に記載のシステム。
［項目２４］
上記撮像装置の撮影位置が、上記画像装置の取得された状態情報に基づいて設定及び保証される、項目２１に記載の方法。
［項目２５］
上記時間依存設定が、全撮影時間及び／又は上記画像フレーム間の１つ又は複数の時間間隔に基づいている、項目１５に記載のシステム。
［項目２６］
上記コントローラは、上記移動経路の異なる部分において異なる速度で上記撮像装置を動作させるように支持機構を設定すべく動作する、項目１５に記載のシステム。
［項目２７］
上記一組の画像フレームは、タイムラプス写真撮影による表示に適合されている、項目１に記載のシステム。
［項目２８］
上記一組の画像フレームは、高速度写真撮影による表示に適合されている、項目１５に記載のシステム。
［項目２９］
非一時的コンピュータ可読媒体であって、
プロセッサにより実行された場合に、
撮像装置を移動経路に沿って移動させるべくキャリアを設定するステップと、
上記撮像装置に対して時間依存設定を適用するステップと、
上記撮像装置を用いて、上記時間依存設定に基づいて画像フレームの組を上記移動経路に沿って取得するステップとを実行する命令が格納されている非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３０］
写真撮影を実現するシステムであって、
キャリアに関連付けられた撮像装置と、
制御装置とを含み、上記制御装置が、
上記撮像装置を上記移動経路に沿って移動させるべく上記キャリアを設定し、
上記撮像装置に対して時間依存設定を適用し、
上記撮像装置を用いて、上記時間依存設定に基づいて画像フレームの組を上記移動経路に沿って取得すべく動作するシステム。
［項目３１］
写真撮影を実現する方法であって、
撮像装置を移動経路に沿って移動させるべく、上記撮像装置を安定させるべく動作するキャリアを設定するステップと、
上記撮像装置を用いて、１つ又は複数のパノラマ画像の生成に使用すべく適合された画像フレームの組を上記移動経路に沿って取得するステップとを含む方法。
［項目３２］
上記撮像装置及び上記キャリアを設定する１つ又は複数の信号をアプリケーションから受信するステップを更に含み、上記アプリケーションが端末上のディスプレイを介してユーザインターフェースを提供する、項目３１に記載の方法。
［項目３３］
上記キャリアが、上記移動経路に沿って１つ又は複数の軸の回りに回転すべく動作するジンバルを含む、項目３１に記載の方法。
［項目３４］
１つ又は複数の予め設定された回転モードに基づいて上記移動経路を決定するステップを更に含む、項目３１に記載の方法。
［項目３５］
ユーザにより設定された１つ又は複数の中間点に基づいて上記移動経路を決定するステップを更に含む、項目３１に記載の方法。
［項目３６］
上記移動経路が、上記１つ又は複数の中間点に基づいて複数の経路オプションから選択される、項目３５に記載の方法。
［項目３７］
上記移動経路に沿って上記撮像装置の１つ又は複数の撮影位置を設定するステップを更に含む、項目３１に記載の方法。
［項目３８］
上記撮影位置の各々から上記撮像装置のプレビューを生成するステップを更に含む、項目３７に記載の方法。
［項目３９］
上記移動経路に沿って上記１つ又は複数の撮影位置から上記撮像装置の１つ又は複数のプレビューを表示するステップを更に含む、項目３７に記載の方法。
［項目４０］
上記画像フレームの組の各画像フレームの一部が、上記画像フレームの組の別の画像フレームの少なくとも一部と重なっている、項目３１に記載の方法。
［項目４１］
上記画像装置の状態情報に基づいて上記画像フレームの組を縫合するステップを更に含む、項目３１に記載の方法。
［項目４２］
上記撮像装置を上記移動経路の一区間内で移動させるべく上記キャリアを設定するステップと、
ユーザから命令を受信した後で、上記撮像装置を上記移動経路の異なる区間へ移動させるべく上記キャリアを設定するステップとを更に含む、項目３１に記載の方法。
［項目４３］
上記１つ又は複数のパノラマ画像が、受信された上記画像装置の姿勢情報に基づいて生成される、項目３１に記載の方法。
［項目４４］
上記１つ又は複数のパノラマ画像が全方位視に提供する、項目３１に記載の方法。
［項目４５］
写真撮影を実現するシステムであって、
１つ又は複数のマイクロプロセッサと、
上記１つ又は複数のマイクロプロセッサ上で動作するコントローラとを含み、上記コントローラが、
撮像装置を移動経路に沿って移動させるべく、上記撮像装置を安定させるべく動作するキャリアを設定し、
上記撮像装置を用いて、１つ又は複数のパノラマ画像の生成に使用すべく適合された画像フレームの組を上記移動経路に沿って取得すべく動作するシステム。
［項目４６］
上記コントローラが、上記撮像装置及び上記キャリアを設定する１つ又は複数の信号をアプリケーションから受信し、上記アプリケーションが端末上のディスプレイを介してユーザインターフェースを提供する、項目４５に記載のシステム。
［項目４７］
上記キャリアが、上記移動経路に沿って１つ又は複数の軸の回りに回転すべく動作するジンバルを含む、項目４５に記載のシステム。
［項目４８］
上記コントローラが、１つ又は複数の予め設定された回転モードに基づいて上記移動経路を決定すべく動作する、項目４５に記載のシステム。
［項目４９］
上記コントローラが、ユーザにより設定された１つ又は複数の中間点に基づいて上記移動経路を決定すべく動作する、項目４５に記載のシステム。
［項目５０］
上記移動経路が、上記１つ又は複数の中間点に基づいて複数の経路オプションから選択される、項目４９に記載のシステム。
［項目５１］
上記コントローラが、上記移動経路に沿って上記撮像装置の１つ又は複数の撮影位置を設定すべく動作する、項目４５に記載のシステム。
［項目５２］
上記コントローラが、上記撮影位置の各々から上記撮像装置のプレビューを生成すべく動作する、項目５１に記載のシステム。
［項目５３］
上記コントローラが、上記移動経路に沿って上記１つ又は複数の撮影位置から上記撮像装置の１つ又は複数のプレビューを表示すべく動作する、項目５１に記載のシステム。
［項目５４］
上記画像フレームの組の各画像フレームの少なくとも一部が、上記画像フレームの組の別の画像フレームの少なくとも一部と重なっている、項目４５に記載のシステム。
［項目５５］
上記画像フレームの組が、上記画像装置の状態情報に基づいて縫合される、項目４５に記載のシステム。
［項目５６］
上記コントローラが、上記撮像装置を上記移動経路の一区間内で移動させるべく上記キャリアを設定すべく動作し、
上記コントローラが、ユーザから命令を受信した後で、上記撮像装置を上記移動経路の異なる区間へ移動させるべく上記キャリアを設定すべく動作する、項目５５に記載のシステム。
［項目５７］
上記１つ又は複数のパノラマ画像が、受信された上記画像装置の姿勢情報に基づいて生成される、項目４５に記載のシステム。
［項目５８］
上記パノラマ画像が全方位視を提供する、項目４５に記載のシステム。
［項目５９］
非一時的コンピュータ可読媒体であって、
プロセッサにより実行された場合に、
撮像装置を移動経路に沿って移動させるべく、上記撮像装置を安定させるべく動作するキャリアを設定するステップと、
上記撮像装置を用いて、１つ又は複数のパノラマ画像の生成に使用すべく適合された画像フレームの組を上記移動経路に沿って取得するステップとを実行する命令が格納されている非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６０］
写真撮影を実現するシステムであって、
撮像装置を安定させるべく動作するキャリアに関連付けられた撮像装置と、
制御装置とを含み、上記制御装置が、
上記撮像装置を移動経路に沿って移動させるべく、上記撮像装置を安定させるべく動作するキャリアを設定し、
上記撮像装置を用いて、１つ又は複数のパノラマ画像の生成に使用すべく適合された画像フレームの組を上記移動経路に沿って取得すべく動作するシステム。
［項目６１］
写真撮影を実現する方法であって、
キャリアに関連付けられた撮像装置により取得された１つ又は複数の画像に基づいて画像ビュー内の目標を取得するステップと、
上記１つ又は複数の画像に示された上記目標の特徴付け情報を取得するステップと、
上記キャリアに対し、上記目標の上記取得された特徴付け情報に基づいて、上記目標を追跡すべく上記撮像装置を移動させるよう指示するステップとを含む方法。
［項目６２］
上記撮像装置及び上記キャリアを設定する１つ又は複数の信号をアプリケーションから受信するステップを更に含み、上記アプリケーションが端末上のディスプレイを介してユーザインターフェースを提供する、項目６１に記載の方法。
［項目６３］
上記撮像装置から１つ又は複数の信号を受信すべく動作する端末に上記画像ビューを表示するステップを更に含む、項目６１に記載の方法。
［項目６４］
上記１つ又は複数の信号が、上記撮像装置により取得された実時間画像を含む、項目６３に記載の方法。
［項目６５］
上記端末に表示された画像ビュー内の目標をユーザが指定できるようにするステップを更に含む、項目６３に記載の方法。
［項目６６］
上記１つ又は複数の画像に基づいて上記画像ビュー内の目標の位置を示す情報を受信するステップを更に含む、項目６５に記載の方法。
［項目６７］
上記目標が移動するに従い上記画像ビュー内の上記目標の位置を決定するステップと、
上記目標が上記画像ビュー内の指定領域の外にあるか否かを検知するステップとを更に含む、項目６１に記載の方法。
［項目６８］
上記画像ビュー内の上記指定領域が設定可能である、項目６７に記載の方法。
［項目６９］
上記画像ビュー内の上記指定領域が、上端、下端、左端、及び右端を有する矩形状である、項目６８に記載の方法。
［項目７０］
上記キャリアが、上記画像ビュー内の上記指定領域内に上記目標を維持すべく１つ又は複数の軸の回りに回転すべく動作するジンバルを含む、項目６７に記載の方法。
［項目７１］
上記目標が上記指定領域の左端又は右端の外へ移動した場合、上記キャリアに対し、ヨー軸回りに回転するよう指示するステップと、
上記目標が上記指定領域の上端又は下端の外へ移動した場合、上記キャリアに対し、ピッチ軸回りに回転するよう指示するステップとを更に含む、項目７０に記載の方法。
［項目７２］
目標を切り替える１つ又は複数の信号を受信するステップを更に含む、項目６１に記載の方法。
［項目７３］
上記キャリアに対し、別の目標を追跡している上記撮像装置を、上記別の目標の取得された特徴付け情報に基づいて移動させるよう指示するステップを更に含む、項目７２に記載の方法。
［項目７４］
上記目標を追跡しながら、上記目標の１つ又は複数の画像を取得する及び／又は映像を録画するステップを更に含む、項目６１に記載の方法。
［項目７５］
写真撮影を実現するシステムであって、
１つ又は複数のマイクロプロセッサと、
１つ又は複数のマイクロプロセッサ上で動作するコントローラとを含み、上記コントローラが、
キャリアに関連付けられた撮像装置により取得された１つ又は複数の画像に基づいて画像ビュー内の目標を取得し、
上記１つ又は複数の画像に示された上記目標の特徴付け情報を取得し、
上記キャリアに対し、上記目標の取得された特徴付け情報に基づいて、上記目標を追跡すべく上記撮像装置を移動させるよう指示すべく動作するシステム。
［項目７６］
上記コントローラが、上記撮像装置及びキャリアを設定する１つ又は複数の信号をアプリケーションから受信すべく動作し、上記アプリケーションが端末上のディスプレイを介してユーザインターフェースを提供する、項目７５に記載のシステム。
［項目７７］
上記コントローラが、上記撮像装置から１つ又は複数の信号を受信すべく動作する端末に上記画像ビューを表示すべく動作する、項目７５に記載のシステム。
［項目７８］
上記１つ又は複数の信号が、上記撮像装置により取得された実時間画像を含む、項目７７に記載のシステム。
［項目７９］
上記端末に表示された画像ビュー内の目標をユーザが指定できる、項目７７に記載のシステム。
［項目８０］
上記コントローラが、上記１つ又は複数の画像に基づいて上記画像ビュー内の上記目標の位置を示す情報を受信すべく動作することを更に含む、項目７９のシステム。
［項目８１］
上記コントローラが、
上記目標が移動するに従い上記画像ビュー内の上記目標の位置を決定し、
上記目標が上記画像ビュー内の上記指定領域の外にあるか否かを検知すべく動作する、項目７５に記載のシステム。
［項目８２］
上記画像ビュー内の上記指定領域が設定可能である、項目８１に記載のシステム。
［項目８３］
上記画像ビュー内の上記指定領域が、上端、下端、左端、及び右端を有する矩形状である、項目８２に記載のシステム。
［項目８４］
上記キャリアが、上記画像ビュー内の上記指定領域内に上記目標を維持すべく１つ又は複数の軸の回りに回転すべく動作するジンバルを含む、項目８１に記載のシステム。
［項目８５］
上記コントローラが、
上記目標が上記指定領域の左端又は右端の外へ移動した場合、上記キャリアに対し、ヨー軸回りに回転するよう指示し、
上記目標が上記指定領域の上端又は下端の外へ移動した場合、上記キャリアに対し、ピッチ軸回りに回転するよう指示する、項目８４に記載のシステム。
［項目８６］
上記コントローラが、別の目標へ切り替える１つ又は複数の信号を受信すべく動作する、項目７５に記載のシステム。
［項目８７］
上記コントローラが、上記キャリアに対し、上記別の目標を追跡している上記撮像装置を、上記別の目標の取得された特徴付け情報に基づいて移動させるよう指示すべく動作する、項目８６に記載のシステム。
［項目８８］
上記コントローラが、上記目標を追跡しながら、上記目標の１つ又は複数の画像を取得する及び／又は映像を録画すべく動作する、項目７５に記載のシステム。
［項目８９］
非一時的コンピュータ可読媒体であって、
プロセッサにより実行された場合に、
キャリアに関連付けられた上記撮像装置により取得された１つ又は複数の画像に基づいて画像ビュー内の目標を取得するステップと、
上記１つ又は複数の画像に示された上記目標の特徴付け情報を取得するステップと、
上記キャリアに対し、上記目標の上記取得された特徴付け情報に基づいて、上記目標を追跡すべく上記撮像装置を移動させるよう指示するステップとを実行する命令が格納されている非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目９０］
写真撮影を実現するシステムであって、
キャリアに関連付けられた撮像装置と、
制御装置とを含み、上記制御装置が、
キャリアに関連付けられた撮像装置により取得された１つ又は複数の画像に基づいて、画像ビュー内の目標を取得し、
上記１つ又は複数の画像に示された目標の特徴付け情報を取得し、
上記キャリアに対し、上記目標の上記取得された特徴付け情報に基づいて、上記目標を追跡すべく上記撮像装置を移動させるよう指示すべく動作するシステム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】