特許 6286229 搬送台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6286229

(24)【登録日】2018年2月9日

(45)【発行日】2018年2月28日

(54)【発明の名称】搬送台車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20180215BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 521

【請求項の数】2

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2014-33427(P2014-33427)

(22)【出願日】2014年2月24日

(65)【公開番号】特開2015-157685(P2015-157685A)

(43)【公開日】2015年9月3日

【審査請求日】2017年2月15日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社岡村製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100116757

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 英雄

(74)【代理人】

【識別番号】100123216

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 祐一

(74)【代理人】

【識別番号】100163212

【弁理士】

【氏名又は名称】溝渕 良一

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100156535

【弁理士】

【氏名又は名称】堅田 多恵子

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 健士

(72)【発明者】

【氏名】吉仲 武貢

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭５２−０３６４８６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１３−１０１４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２５４６６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１４３５３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−０１１６１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００−１／２０

Ｂ６５Ｇ ３５／００−３７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上部に物品を載置可能とする載置部と搬送台車の車輪を走行可能とする走行部とを複数備える収納ラック内を走行する自走式の搬送台車であって、
前記搬送台車は、端末から送信される位置確認信号を受信する受信手段と、前記位置確認信号の受信により作動して前記搬送台車に設けられる発光装置から光及び／またはスピーカーから音を発することにより前記収納ラック内における現在位置を前記収納ラック外の作業者に直接報知する報知手段と、を有することを特徴とする搬送台車。

【請求項2】

前記報知手段は、前記収納ラックの間口側に向けて光及び／または音を発するように前記搬送台車に取付けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を運搬する搬送台車に関する。

【背景技術】

【0002】

上下に複数段かつ左右に複数列の間口が設けられた複数の収納ラックが設置され、大規模な物品収容管理の可能な大型の倉庫システムが普及してきている。上部に物品を載置可能な載置部と搬送台車の車輪が走行する走行部とが間口に対して奥行き方向に延びるように敷設され、この走行部上を車輪により自走する搬送台車を走行させることで、搬送台車により物品を所定の間口内の載置部に対して搬入もしくは搬出を行う特許文献１のような搬送設備が知られている。このような大型の倉庫システムにおいて、搬送台車を各間口まで移動させるスタッカークレーンを用いることで、指定された物品の搬出入を全自動で行うことができるようにしたものがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第３１３８９８３号公報（第４頁、第１０図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

また、倉庫の規模によっては、このような全自動の物品搬送設備を用いずに、作業者がフォークリフト等で個々の搬送台車を各間口まで移動させ、操作端末の操作により当該間口内において一部の物品の搬出入作業をその都度マニュアルで行える倉庫システムが要望されている。しかしながら、このようなマニュアル操作による倉庫システムにあっては、操作対象となる搬送台車の位置確認が困難となる虞があった。

【0005】

本発明は、このような要望に着目してなされたもので、各間口の列内において一部の物品の搬出入作業をその都度正確にマニュアルで行うことのできる搬送台車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決するために、本発明の搬送台車は、
上部に物品を載置可能とする載置部と搬送台車の車輪を走行可能とする走行部とを複数備える収納ラック内を走行する自走式の搬送台車であって、
前記搬送台車は、端末から送信される位置確認信号を受信する受信手段と、前記位置確認信号の受信により作動して前記搬送台車に設けられる発光装置から光及び／またはスピーカーから音を発することにより前記収納ラック内における現在位置を前記収納ラック外の作業者に直接報知する報知手段と、を有することを特徴としている。
この特徴によれば、作業者は位置確認信号を搬送台車に送信することで、報知手段により収納ラック内における搬送台車の位置を確認できるため、収納ラック内において所定の物品の搬出入作業等を正確に行うことができる。

【0008】

前記報知手段は、前記収納ラックの間口側に向けて光及び／または音を発するように前記搬送台車に取付けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、収納ラックの間口側に向けて光及び／または音が発せられることから、作業者は間口側から確実に搬送台車の位置を確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例における搬送台車が収容棚の走行レールを走行する状態を示す側面図である。

【図2】搬送台車の載置台が物品を持ち上げた状態を示す正面図である。

【図3】搬送台車の構造を示す斜視図である。

【図4】車体を示す上面図である。

【図5】搬送台車の制御システムを示す図である。

【図6】操作端末の搬送台車選択画面を示す図である。

【図7】操作端末の操作指示手段画面を示す図である。

【図8】報知手段による報知を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明に係る搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

【実施例】

【0011】

実施例に係る搬送台車につき、図１から図８を参照して説明する。

【0012】

図１及び図２に示されるように、搬送台車１は、複数の間口２ａを上下左右に備えた収納ラック２，２，…が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品３を収納ラック２の所定の間口２ａに対して搬入もしくは搬出を行う際に用いられる。図３に示されるように、収納ラック２の各間口２ａは、正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向し間口２ａの奥行方向に延びる走行レール４，４と、収納ラック２，２，…を構成する枠体２ｂ，２ｂと、により主に構成されている。走行レール４の上部の載置部４ａには、物品３が載置されたパレット５が走行レール４の奥行方向に沿って複数支持されている。また、走行レール４の載置部４ａにおける外方側部には、反し部４ｃが設けられており、パレット５の落下を防止するようになっている。

【0013】

図１及び図２に示されるように、搬送台車１は走行レール４，４の走行部４ｂ，４ｂを奥行方向に走行可能な車体６と、物品３を載置支持し車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、該載置台７を昇降させる昇降駆動部８と、搬送台車１を走行レール４上で走行可能とする走行装置１２とを主に備えている。

【0014】

搬送台車１は、載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態で走行レール４，４の走行部４ｂ，４ｂを走行してパレット５の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット５ごと物品３を持ち上げ、パレット５及び物品３を走行レール４，４の載置部４ａ，４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。尚、本実施例では、載置台７は、物品３を載せるためのパレット５を載置しているが、これに限らず、載置台７が直接に物品３を載置してもよい。

【0015】

図３及び図４に示されるように、車体６は、金属板の前後を屈曲して断面コ字状に形成された底板１０ａと前後の側板部１０ｂ，１０ｃを有する基部材１０と、基部材１０の左右に取付けられる側板１１，１１と、を備え、側板１１，１１は、図示しないボルト・ナット等により基部材１０に対して着脱可能に固定されている。そして、車体６内部には、走行用の走行駆動部１２、図示しない昇降用の昇降装置８、制御装置、電源装置としてのバッテリ４４，４４を備えている。制御装置は、走行用の駆動モータ１２ａ，１２ａを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降モータ１７を駆動制御する昇降モータ制御部、記憶部、受信手段及び送信手段としての通信部を備えている。記憶部は、制御装置の駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等を記憶する機能を有する。また、通信部は無線ＬＡＮの送受信装置を有しており、外部からの駆動指令等の受信や記憶部に記憶されたデータ及び後述する操作指示手段等の送信等を行う。

【0016】

走行駆動部１２，１２は、駆動モータ１２ａ，１２ａ、走行車輪１３，１３、複数個の従動車輪１４，１４，…により主に構成される。駆動モータ１２ａ，１２ａは図示しないケーブルにより駆動モータ制御部と接続されており、更に駆動モータ制御部は車体６内に内蔵されたバッテリ４４，４４に接続される。そして、駆動モータ制御部は、指令信号に基づき、駆動モータ１２ａ，１２ａに電力を供給して、駆動モータ１２ａ，１２ａを回転駆動し、駆動モータ１２ａ，１２ａにより駆動した走行車輪１３，１３が、図１及び図２に示す走行レール４の走行面４ｂ，４ｂを走行することにより、従動車輪１４，１４，…が従動して車体６が安定的に走行するようになっている。

【0017】

また、載置台７の昇降用の昇降装置８についても、昇降モータ制御部が、指令信号に基づき、昇降用モータ１７に電力を供給して、昇降用モータ１７を昇降駆動して、載置台７を昇降させている。

【0018】

尚、搬送台車１の駆動等によって、バッテリ４４，４４の電圧が低下した場合には、車体６からバッテリ４４，４４を取外して、後述のコントロール盤の充電手段によって充電することができる。そして、充電後、搬送台車１の車体６に取付け、搬送台車１のバッテリ４４，４４として繰返し使用することができる。

【0019】

また、図３及び図４に示されるように、搬送台車１の前後両方の走行方向における側板部１０ｂ，１０ｃには、ゴム等の緩衝材により形成されたバンパー６０，６０が取り付けられており、搬送台車１が走行時に対象物に衝突した際の緩衝作用を奏している。それぞれのバンパー６０は、中空のチューブ形状であり、内部に接触感知式のセンサーであるスイッチ６１が設けられている。バンパー６０は、搬送台車１が走行時に対象物に衝突した際に弾性変形し、この弾性変形によりバンパー６０の内面がスイッチ６１に接触し、スイッチ６１をオンとするようになっている。

【0020】

このスイッチ６１は、ここでは図示しないが制御装置と接続されており、搬送台車１が走行時に対象物に衝突した際に、スイッチ６１がオンとなった信号が制御装置に送信される。即ち衝突したこと制御装置に対して検知させる検知手段である。制御装置はこの信号に基づき駆動モータ制御部に対して走行装置１２における駆動モータのブレーキング及び停止等を行う信号を送信し、搬送台車１を停止状態とする機能を有している。

【0021】

更に、図２及び図４に示されるように、側板部１０ｃにはＬＥＤ等の発光装置６２が固定され、車体６内にはスピーカー６３が内蔵されており、それぞれ制御装置と接続されている。そして、制御装置は前記スイッチ６１がオンとなった信号を受け取った場合、発光装置６２を点灯させるとともに、スピーカー６３から所定の音を出力させる。即ち、発光装置６２及びスピーカー６３は、外部にスイッチ６１がオンとなったことを報知する報知手段を構成している。この報知手段を利用することで、どの搬送台車１が収容棚２内のどこで対象物に衝突し、停止状態となっているのかを作業員に対して報知することができるため、復旧作業を円滑に行うことができる。

【0022】

更に、図２及び図３に示すように、搬送台車１の車体６の前方側、後方側にはそれぞれ、コントロールパネル３０が備えられている。後述するように、コントロールパネル３０は、前記制御装置と接続されたタッチパネルとなっており、搬送台車１の運転、運転監視、操作するための操作指示手段画面（図示せず）が表示され、この操作指示手段画面をタッチ操作して、搬送台車１を駆動できるようになっている。後述するが、前記コントロールパネル３０に表示される操作指示手段画面は、後述する搬送台車の制御システムにより搬送台車１と接続された操作端末４０に表示可能であり、操作端末４０に表示された操作指示手段画面５１（図８参照）を操作して搬送台車１を遠隔で操作できるようになっている。

【0023】

つぎに、入庫動作を説明する。図１に示すように、物品３は、図１の収容棚２の間口２ａから鎖線矢印の方向に順次搬入される。より詳しくはパレット５に載置された物品３は、フォークリフト等を使用して収容棚２の間口２ａに搬入される。搬送台車１は、物品３に向かって移動し、この搬送台車１に備えられたセンサー（図示せず）によって物品３の位置を検出して、物品３の真下で停止する。つぎに、物品載置部材７を昇移動させて物品３をパレット５ごと持ち上げ、その状態で収納部１ａの走行路４ｂを走行し、この搬送台車１に備えられたセンサーによって、先詰めされた物品３の位置を検出して、先詰めされた別の物品３の手前で停止し、搬送台車１は、物品載置部材７を降移動させて物品３をパレット５ごと荷載置面４ａに載置し、入庫を完了する。

【0024】

図５に示すように、搬送台車の制御システムは、複数の搬送台車１、…を選択的または一括して遠隔操作するための操作端末４０、搬送台車の制御信号及び運転履歴を受信して記憶するとともに、搬送台車及び本発明のコントロール盤としての地上盤５０、アクセスポイント５５を備え、操作端末４０と複数の搬送台車１，１，…はアクセスポイント５５を介して無線ＬＡＮで接続することができる。更に、操作端末４０と地上盤５０はアクセスポイント５５を介して無線ＬＡＮで接続することができる。

【0025】

ここで、操作端末４０について説明する。操作端末４０は、タッチパネルＰＣ（パーソナルコンピュータ）となっており、ここでは図示しないが、操作端末４０には搬送台車接続あるいは地上盤接続を選択する搬送台車接続ボタンと地上盤接続ボタンが表示され、搬送台車接続ボタンをタッチすると、図６に示すような搬送台車選択画面５２が表示される。搬送台車選択画面５２には複数の搬送台車１，１，…に固有の識別番号（例えば１号機、２号機、‥等）が付された選択ボタン５３ａ，５３ｂ，…が表示され、例えば１号機の選択ボタン５３ａをタッチすると、操作端末４０から１号機搬送台車と接続するためのパスワード，操作端末４０のＭＡＣアドレス等の識別情報が１号機搬送台車のＩＤとともにアクセスポイント５５を介して１号機搬送台車に送信され、駆動制御対象となる１号機搬送台車の制御部は、受信した識別情報に基づき正規の操作端末からの接続であるか否かを照会し、正規の操作端末からの接続である場合、操作端末４０と１対１にリンクされることを許可するとともに、操作端末４０からの遠隔操作を受け入れる状態となる。

【0026】

操作端末４０と選択された特定の搬送台車１とが１対１にリンクされると、操作端末４０に操作指示手段画面５１（図７参照）が表示され、作業者はこの操作指示手段画面５１を操作して、搬送台車１の駆動操作及び搬送台車１の状態確認を行えるようになる。尚、特に図示しないが、当該搬送台車１のコントロールパネル３０にも操作指示手段画面５１と同様の操作指示手段画面が表示される。このように、操作端末４０に表示された操作指示手段画面５１を操作して所望の搬送台車１を操作できるので、あたかも搬送台車１の傍らで操作する状況を得ることができるようになる。更に尚、図５では１台の操作端末４０から複数の搬送台車１，１，…を操作するように説明されているが、複数台の操作端末４０，４０，…と複数の搬送台車１，１，…とからなる搬送台車の制御システムとしてもよい。更に、操作端末４０と搬送台車１とを１対１で使用できることは言うまでもない。

【0027】

尚、通常は、複数の搬送台車は、同一の仕様で製作されたものを一か所の倉庫で使用される。しかしながら、他の倉庫で使用している仕様の異なる搬送台車を混在して１つの倉庫で使用したいという要望もある。このような場合であっても、搬送台車から、操作指示手段が１つの操作端末４０に送信され表示されるので、仕様の異なる複数の搬送台車であっても、表示された操作指示手段を操作端末４０で操作して、搬送台車を駆動できる。

【0028】

また、図７に示されるように、操作指示手段画面５１には、コールボタン５４が表示されている。このコールボタン５４が選択されると、コントロールパネル３０と１対１にリンクされた特定の搬送台車１の制御装置に対して位置確認信号が送信され、この位置確認信号を受信した制御装置は、前記した報知手段である発光装置６２を発光させるとともにスピーカー６３から所定の音を出力させる。尚、この位置確認信号を受信した場合の発光装置６２の発光色及びスピーカー６３から出力される音は、前記バンパー６０内のスイッチ６１がオンとなったとき、即ち衝突時の発光色及び音と区別されている。このように、作業者は、コールボタン５４を選択することで、収納ラック２が薄暗い倉庫内に配置されることが多いことに加えて、収納された物品３に隠れて搬送台車１を視認できない場合においても、報知手段により収納ラック２内における任意の搬送台車１の位置を視覚的に、かつ聴覚的に確認することができるため、収納ラック２内において所定の物品の搬出入作業等を正確に行うことができる。

【0029】

また、図８に示されるように、発光装置６２は、その指向性が搬送台車１の走行方向と平行となるように側板部１０ｃに固定されており、スピーカー６３も同様に搬送台車１の走行方向に向けて音が出力されるように設置されている。そのため、搬送台車１の走行方向、即ち収納ラック２の間口２ａ側に向けて光及び音が発せられることから、間口２ａ側にて作業を行う作業者は確実に搬送台車１の位置を確認することができる。尚、収納ラック２によっては、搬入側と搬出側とを収納ラック２の奥行方向両端に設けたものもあり、この場合には、発光装置とスピーカーを一方の側板部１０ｃに限らず、他方の側板部１０ｂにも設けることで、作業者は搬入側と搬出側のいずれの間口側にいても搬送台車１の位置を確実に確認することができる。

【0030】

また、図６に示されるように、搬送台車選択画面５２には、オールコールボタン５６が表示されるようになっており、このオールコールボタン５６が選択されると、操作端末４０からアクセスポイント５５に接続された全ての搬送台車１，１，…に対して位置確認信号が送信される。この位置確認信号は、所定のリクエスト信号等であり、操作端末４０と搬送台車１，１，…とのリンク確立に関わらず送信可能である。尚、全ての搬送台車に対して位置確認信号を送る手段としてオールコールボタン５６を例に説明したが、これに限らず、搬送台車選択画面５２上における各搬送台車の選択ボタン５３ａ，５３ｂ，…の近傍にそれぞれコールボタンを配置し、個々に位置確認信号を送信可能としてもよい。

【0031】

このオールコールボタン５６の選択により、位置確認信号を受信した各搬送台車１，１，…は、報知手段である発光装置６２を発光させるとともにスピーカー６３から所定の音を出力させるため、作業者は、その時点で作業者から１番近い搬送台車を視覚的に、かつ聴覚的に判別でき、物品の搬出入作業の効率が高い。

【0032】

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

【0033】

例えば、位置確認信号を受信した場合における報知と、バンパー６０内のスイッチ６１がオンとなった場合における報知と、が同じ報知手段である発光装置６２及びスピーカー６３を兼用する構成となっているが、これに限らず、各報知に対し個別に報知手段を設けてもよい。

【0034】

また、報知手段は発光装置６２及びスピーカー６３のいずれも構成するものに限らず、発光装置６２のみ、若しくはスピーカー６３のみを構成するものであってもよい。

【0035】

また、発光装置６２は、上記した位置確認信号を受信した場合及びバンパー６０内のスイッチ６１がオンとなった場合に限らず、搬送台車１の運転時には常に点灯するようにしてもよく、この通常運転時には例えば３段階に３色の光を表示する等してバッテリ４４，４４の充電残量を識別可能としてもよい。尚、このように通常運転時に点灯させる場合の発光色は、位置確認信号を受信した場合及びバンパー６０内のスイッチ６１がオンとなった場合と異なる色となるように設定するとともに、通常運転時の光量が比較的小さくなるように設定されることが望ましい。

【0036】

また、搬送台車の制御システムは、操作端末４０と搬送台車１，１，…とは、アクセスポイント５５を介して接続される態様に限らず、操作端末４０と搬送台車１，１，…とがアドホック通信により直接接続可能な構成であってもよい。更に、アクセスポイント５５をインターネットに接続することで、倉庫内のネットワークの外部から搬送台車１，１，…の操作及び状態確認を行えるようにしてもよい。

【0037】

また、操作端末４０と搬送台車１，１，…とは、１台の操作端末４０と１台の搬送台車１とを接続する構成に限らず、１台の操作端末４０に対し複数台の搬送台車１，１，…を接続することも可能であり、この場合、操作端末４０上に表示される操作指示手段画面を分割し、複数台分の操作指示手段画面を同時に表示することで、１台の操作端末４０で複数台の搬送台車１，１，…の操作及び状態確認を行うことができる。

【0038】

また、操作端末４０及びコントロールパネル３０は、タッチパネルに限らず、例えば、操作指示手段画面等を表示する表示部と操作用の物理的なボタンとから構成されていてもよい。更に、操作端末４０はタッチパネルＰＣに限らず、アクセスポイント５５に接続可能な端末であればノートＰＣ等であっても構わない。

【0039】

また、コールボタン５４及びオールコールボタン５６は、その報知手段として、発光装置６２を発光させるとともにスピーカー６３から所定の音を出力させる用途に限らず、例えばコールボタン５４を長押しすることで、コントロールパネル３０と１対１にリンクされた特定の搬送台車１の制御装置に対して呼び戻し命令信号が送信され、この信号を受信した制御装置が搬出及び搬入等の実行中のタスクを中断させるとともに、駆動モータ制御部により搬送台車１を走行させ、間口２ａの端部で停止させるように機能してもよい。これによれば、作業者が見失った搬送台車１を確実に目視可能な位置に移動させ、確実にその位置を報知可能となる。尚、このとき発光装置６２を発光させるとともにスピーカー６３から所定の音を出力させてもよい。

【符号の説明】

【0040】

１ 搬送台車
２ 収納ラック
２ａ 間口
３ 物品
４ 走行レール
４ａ 載置部
４ｂ 走行部
５ パレット
６ 車体
７ 載置台
８ 昇降装置
１０ 基部材
１２ 走行装置
１２ａ，１２ａ 駆動モータ
３０ コントロールパネル
４０ 操作端末
５１ 操作指示手段画面
５２ 搬送台車選択画面
５３ 選択ボタン
５４ コールボタン
５０ 地上盤
５５ アクセスポイント
５６ オールコールボタン
６０ バンパー
６１ スイッチ
６２ 発光装置
６３ スピーカー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】