特許 6286488 線巻取り機構付き移動プラットフォーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6286488

(24)【登録日】2018年2月9日

(45)【発行日】2018年2月28日

(54)【発明の名称】線巻取り機構付き移動プラットフォーム

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20180215BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 E

【請求項の数】9

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2016-138362(P2016-138362)

(22)【出願日】2016年7月13日

(65)【公開番号】特開2018-8341(P2018-8341A)

(43)【公開日】2018年1月18日

【審査請求日】2016年7月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】514150181

【氏名又は名称】大銀微系統股▲分▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＨＩＷＩＮ ＭＩＫＲＯＳＹＳＴＥＭ ＣＯＲＰ．

(74)【代理人】

【識別番号】110001139

【氏名又は名称】ＳＫ特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100130328

【弁理士】

【氏名又は名称】奥野 彰彦

(74)【代理人】

【識別番号】100130672

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 寛之

(72)【発明者】

【氏名】卓永財

(72)【発明者】

【氏名】周▲き▼斌

【審査官】 貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−６５０８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５６−１６１９２６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平８−３９４７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

Ｈ０２Ｇ １１／００ − １１／０２

Ｂ２３Ｑ １／００

Ｈ０５Ｋ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所在の空間に、固定位置である仮想の基準点を定義する固定台と、
前記固定台に変位可能に結合されており、連接部を有し、且つ前記固定台に対して移動するときに、前記連接部と前記基準点との相対的な距離が同期変化する自在台と、
前記固定台に設けられており、転動部材を有する巻取り機構と、
前記転動部材に巻き付けられており、一端が前記連接部と連接し、他端が前記基準点の所在位置に対応する線と、
を含む線巻取り機構付き移動プラットフォームにおいて、
前記自在台が前記固定台に対して移動して、前記連接部と前記基準点との距離が変化するときに、前記線の前記巻取り機構から放出される長さは、前記巻取り機構の前記線に対する巻取り又は放出によって相対的に変化し、
前記転動部材は、更に、一つの第１シャフトと、二つの第２シャフトとを含み、前記二つの第２シャフトは前記第１シャフトに平行し、前記線は前記各第２シャフトの周面に交錯に巻き付けられていることを特徴とする線巻取り機構付き移動プラットフォーム。

【請求項2】

前記巻取り機構は前記固定台に固定されていることを特徴とする、請求項１に記載の線巻取り機構付き移動プラットフォーム。

【請求項3】

前記巻取り機構は、前記固定台に変位自在に設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の線巻取り機構付き移動プラットフォーム。

【請求項4】

前記転動部材は、一つの第１転動体と、二つの第２転動体とを有し、前記第１転動体は、前記第１シャフトを幾何中心とし、前記第１シャフトを中心として回転可能であり、前記二つの第２転動体は、それぞれ二つの前記第２シャフトを幾何中心とし、互いに距離を置いて前記第１転動体の軸方向の端面に設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の線巻取り機構付き移動プラットフォーム。

【請求項5】

二つの前記第２転動体は、それぞれ二つの前記第２シャフトを中心として回転可能であることを特徴とする、請求項４に記載の線巻取り機構付き移動プラットフォーム。

【請求項6】

前記巻取り機構は、更に、弾性部材を含み、前記弾性部材の一端は前記転動部材と連接することを特徴とする、請求項１に記載の線巻取り機構付き移動プラットフォーム。

【請求項7】

前記基準点は前記巻取り機構に位置することを特徴とする、請求項１に記載の線巻取り機構付き移動プラットフォーム。

【請求項8】

前記基準点は前記固定台に位置することを特徴とする、請求項１に記載の線巻取り機構付き移動プラットフォーム。

【請求項9】

前記線は、ケーブル、電線、光ファイバー、エアチューブ、水管又はオイルチューブであることを特徴とする、請求項１に記載の線巻取り機構付き移動プラットフォーム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動プラットフォームに関し、特に、線巻取り機構付き移動プラットフォームに関するものである。

【背景技術】

【0002】

移動プラットフォームなどの一般的な自動化機器は、設定されるストロークを自動的に操作するため、重複の運動により、ケーブルを損壊する可能性がある。ケーブルを保護するために、従来は、弾性を有しながら良い強度を有するスリーブを採用し、又は保護チェーンを採用していた。スリーブを採用する場合には、伸縮と屈折との変形能力がより弱いため、適用可能な範囲が制限される。なお、保護チェーンを採用する場合には、伸縮と屈折との変形能力がより強いため、移動プラットフォームへの適用が広汎となり、ケーブルを良く保護することが可能である。

【0003】

しかしながら、従来の保護チェーンは、変形しているときに、チェーンの相対的な移動による機器表面との接触とにより、騒音の音量が大きく、そして、チェーンの重量により、移動時に振動が発生しやすい。騒音は人体の健康に悪影響を与え、また、移動時の振動により、加工の精度に悪影響を与えるという問題がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の主な目的は、移動プラットフォームの線を巻取り可能で、且つ保護可能であり、移動プラットフォームの周囲の環境が簡潔となり、騒音及び振動が発生しない線巻取り機構付き移動プラットフォームを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、所在の空間に固定位置である仮想の基準点を定義する固定台と、
固定台に変位可能に結合されており、連接部を有し、固定台に対して移動するときに、連接部と基準点との相対的な距離が同期変化する自在台と、
固定台に設けられており、転動部材を有する巻取り機構と、
転動部材に巻き付けられており、一端が連接部と連接し、他端が基準点の所在位置に対応する線と、
を含む線巻取り機構付き移動プラットフォームにおいて、
自在台が固定台に対して移動して、連接部と基準点との距離が変化するときに、線の巻取り機構から放出される長さは、巻取り機構の線に対する巻取り又は放出によって相対的に変化することを特徴とする。

【0006】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、巻取り機構は固定台に固定されていることを特徴とする。

【0007】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、巻取り機構は、固定台に変位自在に設けられていることを特徴とする。

【0008】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、転動部材は、更に、一つの第１シャフトと、二つの第２シャフトとを含み、二つの第２シャフトは第１シャフトに平行し、線は各第２シャフトの周面に交錯に巻き付けられていることを特徴とする。

【0009】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、転動部材は、一つの第１転動体と、二つの第２転動体とを有し、第１転動体は、第１シャフトを幾何中心とし、第１シャフトを中心として回転可能であり、二つの第２転動体は、それぞれ二つの第２シャフトをそれぞれ幾何中心とし、互いに距離を置いて第１転動体の軸方向の端面に設けられていることを特徴とする。

【0010】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、二つの第２転動体は、それぞれ二つの第２シャフトを中心として回転可能であることを特徴とする。

【0011】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、巻取り機構は、更に、弾性部材を含み、弾性部材の一端は転動部材と連接することを特徴とする。

【0012】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、基準点は巻取り機構に位置することを特徴とする。

【0013】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、基準点は固定台に位置することを特徴とする。

【0014】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによると、線は、ケーブル、電線、光ファイバー、エアチューブ、水管、又はオイルチューブであることを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明の線巻取り機構付き移動プラットフォームによれば、移動プラットフォームの線を巻取り可能であり、且つ保護可能であり、移動プラットフォームの周囲の環境が簡潔となり、騒音及び振動が発生しないという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームの組合せ済み状態を示す斜視図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームを示す分解斜視図である。

【図3】本発明の第１の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームの線の長さが自在台の変位に従って変化する状態を示す図である。

【図4】本発明の第１の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームの巻取り機構を示す分解斜視図である。

【図5】本発明の第１の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームの巻取り機構を示す断面図である。

【図6】本発明の第１の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームの巻取り機構の線を巻き取る動作を示す図である。

【図7】本発明の第１の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームの巻取り機構の線を放出する動作を示す図である。

【図8】本発明の第２の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームの組合せ済み状態を示す斜視図である。

【図9】本発明の第３の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームの組合せ済み状態を示す斜視図である。

【図10】本発明の第３の実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォームの動作を示す図である。

【発明を実施するための最良の形態】

【0017】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【0018】

（第１の実施形態）
図１及び図２を参照する。本実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォーム１０は、説明を便利にするために、本発明の主な技術的特徴に関する技術内容だけを説明し、その他の関連の付属技術は、本発明に属する技術分野の周知な知識を有する業者が既に周知であるため、説明は省略する。

【0019】

線巻取り機構付き移動プラットフォーム１０は、固定台２０と、自在台３０と、巻取り機構４０と、線５０とを含む。

【0020】

固定台２０は、台座本体２１と、二つのレール２２とを有する。台座本体２１は、ほぼ立方状を呈する。レール２２は、互いに平行し、台座本体２１の上面に固定されている。

【0021】

自在台３０は、載置台３１と、多数のスライドブロック３２と、連接部３３とを有する。載置台３１は、ブロック状を呈する。各スライドブロック３２は、各レール２２にスライド可能に設けられており、載置台３１に固定されている。スライドブロック３２により、載置台３１は各レール２２の長手方向に沿って直線的に往復に変位可能である。一方、連接部３３は、載置台３１の一側に位置し、台座本体２１から延び、外部の周知なコネクタと電気的に接続するためのものである。

【0022】

巻取り機構４０は、台座本体２１の一側に固定されている。巻取り機構４０は、自在台３０の往復動の始点に隣接し、線を巻き取るための回転可能な転動部材４１を有することが好ましい。

【0023】

本実施形態では、線５０は、電子的信号を伝送する多数の並列する電線５１を採用する。電線５１は、巻取り機構４０の転動部材４１に巻き取られる。各電線５１は、一端が連接部３３と電気的に接続し、他端が巻取り機構４０の内部に位置し、巻取り機構４０に設けられているコネクタ６０と電気的に接続する。

【0024】

コネクタ６０は、固定の技術手段により、固定台２０との相対的な位置が間接的に固定される。これにより、固定台２０の位置が固定されるため、コネクタ６０の所在位置に位置する仮想の基準点を定義可能である。

【0025】

これにより、自在台３０が各レール２２を往復移動するときに、図３に示すように、連接部３３とコネクタ６０との相対的な位置が変化され、巻取り機構４０により、線５０の放出される長さは同期変化し、連接部３３とコネクタ６０との間の距離の増減に対応する。このように、本発明の目的を達成可能である。

【0026】

本実施形態に係る巻取り機構４０は、図４から図７に示すように、転動部材４１は、第１シャフトと第２シャフトとを形成するためのものである。これにより、部品は、第１シャフトを中心として公転可能であり、第２シャフトを中心として個別に自転可能である。

【0027】

具体的には、転動部材４１は、第１転動体４１１と、二つの第２転動体４１２とを有する。第１転動体４１１は、一端がピン状を呈し、且つ第１シャフトを構成し、他端が片状を呈する。二つの第２転動体４１２は、それぞれピン状を呈し、互いに距離を置いて平行し、第１転動体４１１の軸方向の他端に間接的に設けられている。これにより、各第２転動体４１２のピンがそれぞれ第２シャフトを構成すると同時に、各第２転動体４１２と第１転動体４１１との間の距離が同じであり、線５０は各第２シャフト４１２の周面に交錯して巻き付けられている。

【0028】

これにより、図６に示すように、転動部材４１が第１シャフトを中心として回転して巻き取るときに、各第２シャフト４１２の間に線５０が持続的に巻き取られ、線５０の巻取り機構４０の外部の長さを減少可能である。

【0029】

なお、図７に示すように、転動部材４１が第１シャフトを中心として回転して放出するときに、巻取り機構４０から線５０が持続に放出され、線５０の巻取り機構４０の外部の長さを増加可能である。

【0030】

線５０を巻き取り又は放出する過程中に、線５０と第２転動体４１２との接触による抵抗を減少するため、両者の接触状態を転動接触又は低摩擦力のスライド接触にすることが可能である。本実施形態では、両者の接触状態を転動接触にする。すなわち、転動部材４１は、更に、二つの転動ブッシュ４１３を含む。転動ブッシュ４１３は、チューブ状を呈し、各第２転動体４１２を嵌め、嵌められる第２転動体４１２と線５０との間に介在する。これにより、線５０と第２転動体４１２とが相対的に移動するときには、各転動ブッシュ４１３が回転するため、線５０の移動時の抵抗を減少可能であり、線５０の巻取りや放出はスムーズとなる。

【0031】

外力を受けないときに線５０が常に巻取り状態にあることを維持するために、巻取り機構４０は、更に、うず巻ばねのような弾性部材４２を有する。弾性部材４２は、一端が転動部材４１と連接し、他端が巻取り機構４０のケース４３に固定されている。弾性部材４２により、図６に示すように、線５０を巻き取るときの弾力が提供される。自在台３０が移動するときに、線５０の巻取り機構４０に加える力は、弾性部材４２の弾力を克服して、図７に示すように、線５０を放出可能である。

【0032】

また、各レール２２のガイド方向が、三次元移動方向において、重力方向と同じなＺ軸の方向である場合には、巻取り機構４０により、線巻取り機構付き移動プラットフォーム１０が線５０を巻き取って保護可能である。線巻取り機構付き移動プラットフォーム１０によれば、従来の弾性付きチューブによってケーブルを保護する構造のように、ケーブルの突出量が機器の全高を超えることによる空間的な制限の問題を解決可能である。

【0033】

上記の説明から明らかなように、線巻取り機構付き移動プラットフォーム１０は、巻取り機構４０により、自在台３０の位置の変化に応じて、線の放出する長さを変化可能であるため、線巻取り機構付き移動プラットフォーム１０の周りのチューブや線が適当に整列されて簡潔となり、ぶら下がるチューブや線により作業が妨害されることを回避可能であり、また、従来のものによる騒音及び振動も防止可能である。

【0034】

（第２の実施形態）
一方、上記の実施形態のように、巻取り機構４０にコネクタ６０を結合する他、図８に示す線巻取り機構付き移動プラットフォーム１０ａのように、台座本体２１ａの一端にコネクタ６０ａを固定することにより、コネクタ６０ａは巻取り機構４０ａの外部で独立に存在してもよい。すなわち、達成可能な効果を影響しなければ、コネクタ６０ａを適当の箇所に固定して、外部の電線と電気的に接続してもよい。

【0035】

（第３の実施形態）
図９及び図１０を参照する。本実施形態に係る線巻取り機構付き移動プラットフォーム１０ｂは、巻取り機構４０ｂが固定台２０ｂにスライド可能に設けられており、載置台３１ｂと同じ方向に沿って直線的に往復移動が可能であり、線５０ｂの両端がそれぞれ巻取り機構４０ｂから放出されることも可能である。これにより、線５０ｂの両端は、同期に巻取り、又は放出することが可能であることにより、線５０ｂの巻取り及び放出のストロークを減少可能であり、線５０ｂと他の部材との摩擦の距離を減少可能である。このように、線５０ｂを保護する目的を達成可能である。

【産業上の利用可能性】

【0036】

本発明は、移動プラットフォームに適用することができる。

【符号の説明】

【0037】

１０，１０ａ，１０ｂ 線巻取り機構付き移動プラットフォーム
２０ 固定台
２１，２１ａ，２１ｂ 台座本体
２２ レール
３０ 自在台
３１，３１ｂ 載置台
３２ スライドブロック
３３ 連接部
４０，４０ａ，４０ｂ 巻取り機構
４１ 転動部材
４２ 弾性部材
４３ ケース
５０，５０ｂ ケーブル
５１ 電線
６０ａ，６０ コネクタ
４１１ 第１転動体
４１２ 第２転動体
４１３ 転動ブッシュ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】