特許 6288639 クレーン制御装置およびクレーン制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6288639

(24)【登録日】2018年2月16日

(45)【発行日】2018年3月7日

(54)【発明の名称】クレーン制御装置およびクレーン制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/22 20060101AFI20180226BHJP

   B66C 13/28 20060101ALI20180226BHJP

【ＦＩ】

   B66C13/22 Z

   B66C13/28

【請求項の数】2

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2014-36263(P2014-36263)

(22)【出願日】2014年2月27日

(65)【公開番号】特開2015-160702(P2015-160702A)

(43)【公開日】2015年9月7日

【審査請求日】2017年2月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134544

【弁理士】

【氏名又は名称】森 隆一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100108578

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 詔男

(74)【代理人】

【識別番号】100126893

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 哲男

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(72)【発明者】

【氏名】大串 泰斗

【審査官】 三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−１２４１６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２１５３６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０６２０２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１５７１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２６３０６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １３／００−１５／０６

Ｂ６６Ｃ １９／００−２３／９４

Ｂ６６Ｄ １／００− ５／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のクレーンに設けられた複数の電動機を制御するクレーン制御装置であって、
各電動機に対する動作指令に基づいて、前記複数の電動機への電力供給を制御して当該電動機の駆動を制御する駆動制御部と、
当該複数の電動機での消費電力の総和、または、当該複数の電動機から還元される回生電力の総和のいずれかが予め定められた閾値を超えた時点で、当該時点以降における、当該複数のクレーンの当該複数の電動機の速度を制限する速度制限部と、
１つのクレーンに設けられた複数の電動機の全てが停止状態となったことを検出すると、当該クレーンについて前記速度制限部による速度制限を解除する速度制限解除部と、
を具備するクレーン制御装置。

【請求項2】

複数のクレーンに設けられた複数の電動機を制御するクレーン制御方法であって、
各電動機に対する動作指令に基づいて、前記複数の電動機への電力供給を制御して当該電動機の駆動を制御する駆動制御ステップと、
当該複数の電動機での消費電力の総和、または、当該複数の電動機から還元される回生電力の総和のいずれかが予め定められた閾値を超えた時点で、当該時点以降における、当該複数のクレーンの当該複数の電動機の速度を制限する速度制限ステップと、
１つのクレーンに設けられた複数の電動機の全てが停止状態となったことを検出すると、当該クレーンについて前記速度制限ステップによる速度制限を解除する速度制限解除ステップと、
を有するクレーン制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーン制御装置およびクレーン制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

電動デッキクレーンにおいて、電源ピークカット制御や許容値を超える回生電力の発生防止のため、消費電力もしくは回生電力が規定値に達した場合に、モータに速度制限をかけ、消費電力または回生電力を規定値内に抑制することが考えられる。
かかる電動式クレーンにおける速度等の制限に関連して、特許文献１に記載のクレーンの制御装置は、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータにそれぞれ駆動電力を供給する電力供給部と、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータの駆動指令をそれぞれ入力する入力部と、入力部から入力された駆動指令に応じて電力供給部を制御する制御部とを備える。制御部は、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータに供給される電力を加算した総供給電力を、これら電動モータがそれぞれ単独で加速駆動されたときに各電動モータに供給される電力を加算した第１の総供給電力よりも小さい第２の総供給電力に制限する。
これにより、特許文献１に記載のクレーンの制御装置では、発電機の発電容量を効率よく低減することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−１２４１６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

クレーンのモータに速度制限をかけることで消費電力や回生電力のピークを小さくすることができる。一方、クレーンのモータの速度を制限すると、その点においてクレーンの性能が制限されることになる。
消費電力や回生電力のピークを小さくでき、かつ、クレーンの性能を発揮できることが望まれる。

【0005】

本発明は、消費電力や回生電力のピークを小さくでき、かつ、クレーンの性能を発揮できるクレーン制御装置およびクレーン制御方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様によれば、クレーン制御装置は、複数のクレーンに設けられた複数の電動機を制御するクレーン制御装置であって、各電動機に対する動作指令に基づいて、前記複数の電動機への電力供給を制御して当該電動機の駆動を制御する駆動制御部と、当該複数の電動機での消費電力の総和、または、当該複数の電動機から還元される回生電力の総和のいずれかが予め定められた閾値を超えた時点で、当該時点以降における、当該複数のクレーンの当該複数の電動機の速度を制限する速度制限部と、１つのクレーンに設けられた複数の電動機の全てが停止状態となったことを検出すると、当該クレーンについて前記速度制限部による速度制限を解除する速度制限解除部と、を具備する。

【0009】

本発明の第２の態様によれば、クレーン制御方法は、複数のクレーンに設けられた複数の電動機を制御するクレーン制御装置のクレーン制御方法であって、各電動機に対する動作指令に基づいて、前記複数の電動機への電力供給を制御して当該電動機の駆動を制御する駆動制御ステップと、当該複数の電動機での消費電力の総和、または、当該複数の電動機から還元される回生電力の総和のいずれかが予め定められた閾値を超えた時点で、当該時点以降における、当該複数のクレーンの当該複数の電動機の速度を制限する速度制限ステップと、１つのクレーンに設けられた複数の電動機の全てが停止状態となったことを検出すると、当該クレーンについて前記速度制限ステップによる速度制限を解除する速度制限解除ステップと、を有する。

【発明の効果】

【0010】

上記したクレーン制御装置およびクレーン制御方法によれば、消費電力や回生電力のピークを小さくでき、かつ、クレーンの性能を発揮できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の第１の実施形態において制御対象となるクレーンの例を示す概略外形図である。

【図2】同実施形態におけるデッキクレーンシステムの機能構成を示す概略ブロック図である。

【図3】同実施形態における速度制限部が速度制限を行う処理手順の例を示すフローチャートである。

【図4】同実施形態における速度制限解除部が速度制限の解除を行う処理手順の例を示すフローチャートである。

【図5】本発明の第２の実施形態におけるデッキクレーンシステムの機能構成を示す概略ブロック図である。

【図6】同実施形態における速度制限部が速度制限を行う処理手順の例を示すフローチャートである。

【図7】同実施形態における速度制限解除部が速度制限の解除を行う処理手順の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0013】

＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態において制御対象となるクレーンの例を示す概略外形図である。同図において、船舶１は、船舶本体２と、船舶本体２に搭載されたデッキクレーンシステム３とを具備する。デッキクレーンシステム３は、４台のクレーン本体４を具備する。

【0014】

クレーン本体４の各々は、旋回塔４１と、ジブ４２と、ワイヤ４３と、フック４４とを具備する。
旋回塔４１は、船舶本体２に対して固定されたベース部の上端に旋回可能に設けられている。旋回塔４１は、旋回モータによって駆動されて旋回する。
ジブ４２は、旋回塔４１に傾き可変に設けられている。ジブ４２は、旋回塔４１の旋回に伴って旋回する。また、ジブ４２は、俯仰モータによって駆動されて傾きを変化させる（俯仰する）。

【0015】

ワイヤ４３は、その一端がジブ４２の先端部から垂下しており、また、他端をウインチにて巻き取られている。ワイヤ４３を巻き取っているウインチは、巻モータに駆動されて回転することでワイヤ４３の巻き取り量を変化させる。かかる巻き取り量の変化により、ワイヤ４３がジブ４２の先端部から垂下している部分の長さが変化する。
フック４４は、ワイヤ４３のジブ４２から垂下している一端に設けられている。フック４４の位置は、旋回塔４１の回転や、ジブ４２の傾きの変化や、ワイヤ４３の巻き取り量の変化によって変化する。フック４４は、貨物を支持する状態で自らの位置が変化することにより、当該貨物を移動させる。
なお、デッキクレーンシステム３の具備するクレーンの数は、図１に示す４つに限らず１つ以上であればよい。

【0016】

図２は、デッキクレーンシステム３の機能構成を示す概略ブロック図である。同図では、デッキクレーンシステム３が具備する４台のクレーン本体４のうちの１台について駆動や当該駆動の制御を行う機能構成が示されている。
同図において、デッキクレーンシステム３は、クレーン本体４と、クレーン制御装置１００と、インバータ３０１〜３０３と、操作ハンドル４０１〜４０３とを具備する。クレーン本体４は、巻モータ２０１と、俯仰モータ２０２と、旋回モータ２０３とを具備する。クレーン制御装置１００は、記憶部１１０と、制御部１２０とを具備する。制御部１２０は、駆動制御部１２１と、速度制限部１２２と、速度制限解除部１２３とを具備する。
また、インバータ３０１〜３０３は、それぞれ、電力系統５２０を介して電源５１０から電力の供給を受けている。

【0017】

巻モータ２０１は、上述したように、ワイヤ４３（図１）を巻き取るウインチを回転させることで、ワイヤ４３の巻き取り量を変化させる。
俯仰モータ２０２は、上述したように、ジブ４２の傾きを変化させる。
旋回モータ２０３は、上述したように、旋回塔４１を回転させる。
なお、以下では、巻モータ２０１と俯仰モータ２０２と旋回モータ２０３とを総称して「各モータ」と表記する。

【0018】

インバータ３０１、３０２、３０３は、それぞれ、クレーン制御装置１００の制御に従って電源５１０からの電力を巻モータ２０１、俯仰モータ２０２、旋回モータ２０３へ供給する。
操作ハンドル４０１〜４０３は、いずれもクレーン本体４に対する操作者の操作を受ける。具体的には、操作ハンドル４０１は、ワイヤ４３の巻き取り量を変化させる操作を受ける。操作ハンドル４０２は、ジブ４２の傾きを変化させる操作を受ける。操作ハンドル４０３は、旋回塔の向き（旋回量）を変化させる操作を受ける。

【0019】

クレーン制御装置１００は、操作ハンドル４０１〜４０３の受ける操作に従ってインバータ３０１〜３０３を制御する。これにより、クレーン制御装置１００は、巻モータ２０１や俯仰モータ２０２や旋回モータ２０３の回転速度を制御する。クレーン制御装置１００は、例えばコンピュータを用いて構成される。
記憶部１１０は、クレーン制御装置１００の具備する記憶デバイスを用いて構成され、各種データを記憶する。特に、記憶部１１０は、各モータに対する速度制限の有無を記憶する。例えば、記憶部１１０は、速度制限の有無を示す速度制限フラグを記憶する。速度制限フラグの値「０」は速度制限なしを示し、「１」は速度制限ありを示す。

【0020】

制御部１２０は、クレーン制御装置１００の各部を制御して各種機能を実行する。制御部１２０は、例えば、クレーン制御装置１００の具備するＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が、記憶部１１０からプログラムを読み出して実行することで実現される。
駆動制御部１２１は、各モータ（各電動機）に対する動作指令に基づいて、各モータへの電力供給を制御することで各モータの駆動を制御する。より具体的には、駆動制御部１２１は、操作ハンドル４０１、４０２、４０３の受ける操作に基づいて、それぞれ、インバータ３０１、３０２、３０３を制御する。これにより、駆動制御部１２１は、各モータの回転速度を制御する。特に、速度制限ありとなっている場合、駆動制御部１２１は、予め設定されている各モータの制限速度の範囲内でインバータ３０１〜３０３の制御を行う。

【0021】

速度制限部１２２は、各モータでの消費電力の総和、または、各モータから還元される回生電力の総和のいずれかが予め定められた閾値を超えた時点で、当該時点以降の各モータの速度を制限する。
速度制限部１２２が、各モータでの消費電力の総和に基づいて速度制限を行うことで、各モータでの消費電力の総和の最大値を比較的小さく抑えることができる。これにより、電源５１０の定格出力（電源５１０の出力電力の最大値）は比較的小さくてよい。この点で、電源５１０のコスト低減を図ることができる。

【0022】

また、速度制限部１２２が回生電力の総和に基づいて速度制限を行うことで、回生電力の余剰を低減させることができる。これにより、例えば余剰の回生電力が各モータに流入してコイルが焼き切れるなど、余剰の回生電力に起因する不具合発生の可能性を低減させることができる。
速度制限解除部１２３は、所定の条件の成立を検出すると速度制限部１２２による速度制限を解除する。特に速度制限解除部１２３は、所定の条件として、１つのクレーン（クレーン本体４）に設けられた複数の電動機（各モータ）の全てが停止状態となったことを検出する。

【0023】

次に、デッキクレーンシステム３の動作について説明する。
図３は、速度制限部１２２が速度制限を行う処理手順の例を示すフローチャートである。同図の処理において、速度制限部１２２は、各モータにおける消費電力の合計値を取得する（ステップＳ１０１）。例えば、速度制限部１２２は、インバータ３０１〜３０３から各モータの消費電力の情報を取得して合計する。

【0024】

次に、速度制限部１２２は、ステップＳ１０１で得られた消費電力の合計値が所定の消費電力閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１０２）。消費電力閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、速度制限部１２２は、各モータに対する速度制限を行う（ステップＳ１０３）。例えば、速度制限部１２２は、記憶部１１０の記憶している速度制限フラグに「１」（速度制限あり）を書き込むことで速度制限を設定する。

【0025】

次に、速度制限部１２２は、各モータにおける回生電力の合計値を取得する（ステップＳ１０４）。例えば、速度制限部１２２は、インバータ３０１〜３０３から各モータにおける回生電力の情報を取得して合計する。
そして、速度制限部１２２は、ステップＳ１０４で得られた回生電力の合計値が所定の回生電力閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１０５）。回生電力閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、速度制限部１２２は、各モータに対する速度制限を行う（ステップＳ１０６）。なお、消費電力に基づく速度制限と、回生電力に基づく速度制限とで、制限速度が異なっていてもよいし同じであってもよい。
ステップＳ１０６の後、ステップＳ１０１へ戻る。

【0026】

なお、ステップＳ１０２において、消費電力の合計値が消費電力閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０４へ進む。
また、ステップＳ１０５において、回生電力の合計値が回生電力閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０１へ戻る。

【0027】

図４は、速度制限解除部１２３が速度制限の解除を行う処理手順の例を示すフローチャートである。同図の処理において、速度制限解除部１２３は、速度制限の有無を示す情報を取得する（ステップＳ２０１）。例えば、速度制限解除部１２３は、記憶部１１０から速度制限フラグを読み出す。
次に、速度制限解除部１２３は、ステップＳ２０１で得られた情報に基づいて速度制限中か否かを判定する（ステップＳ２０２）。速度制限中ではないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０１へ戻る。

【0028】

一方、ステップＳ２０２において速度制限中であると判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、速度制限解除部１２３は、各モータの状態を示す情報を取得する（ステップＳ２０３）。例えば、速度制限解除部１２３は、操作ハンドル４０１〜４０３の各々が受けた操作の情報を、各モータの状態を示す情報として取得する。
そして、速度制限解除部１２３は、ステップＳ２０３で得られた情報に基づいて、各モータが全て停止しているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。停止していないモータがあると判定した場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０１へ戻る。

【0029】

一方、各モータが全て停止していると判定した場合(ステップＳ２０４：ＹＥＳ)、速度制限解除部１２３は、速度制限部１２２の設定した速度制限を解除する（ステップＳ２０５）。例えば、速度制限解除部１２３は、記憶部１１０の記憶している速度制限フラグに「０」（速度制限なし）を書き込むことで速度制限を解除する。
ステップＳ２０５の後、ステップＳ２０１へ戻る。

【0030】

以上のように、速度制限部１２２は、各モータの消費電力の総和、または、各モータから還元される回生電力の総和のいずれかが予め定められた閾値を超えた時点で、当該時点以降の各モータのうち少なくとも一つのモータの速度を制限する。そして、速度制限解除部１２３は、所定の条件の成立を検出すると速度制限部１２２による速度制限を解除する。

【0031】

速度制限部１２２が、各モータでの消費電力の総和に基づいて速度制限を行うことで、各モータでの消費電力の総和の最大値を比較的小さく抑えることができる。これにより、電源５１０の定格出力（電源５１０の出力電力の最大値）は比較的小さくてよい。この点で、デッキクレーンシステム３のコスト低減を図ることができる。
また、速度制限部１２２が回生電力の総和に基づいて速度制限を行うことで、回生電力の余剰を低減させることができる。これにより、例えば余剰の回生電力が各モータに流入してコイルが焼き切れるなど、余剰の回生電力に起因する不具合発生の可能性を低減させることができる。
また、速度制限解除部１２３が、速度制限を解除することで、制限が必要な場合はモータの速度を制限して消費電力や回生電力のピークを小さくすることができ、制限が不要な場合には、速度制限を解除してクレーンの性能を発揮させることができる。このように、デッキクレーンシステム３では、消費電力や回生電力のピークを小さくでき、かつ、クレーンの性能を発揮できる。

【0032】

また、速度制限解除部１２３は、速度制限を解除する所定の条件として、１つのクレーンに設けられた複数のモータの全てが停止状態となったことを検出する。
ここで、クレーンのモータに速度制限がかかった場合、速度制限が解除される際に問題が生じる可能性がある。例えば、デッキクレーンには、巻き・俯仰・旋回の３動作がある。複数動作を同時に行って速度制限がかかった後、これら複数動作のうち１つが行われなくなって消費電力または回生電力が規定値以下になり速度制限が解除されることが考えられる。すると、残りの動作にて操作者の意図しない速度上昇が生じ、例えば安全上の問題またはコントロール精度の低下など、何らかの問題が生じる可能性がある。

【0033】

これに対して、デッキクレーンシステム３では、速度制限を解除する際に１つのクレーンに設けられた複数のモータの全てが停止状態となっているので、操作者の意図しない速度上昇が生じない。これにより、デッキクレーンシステム３では、安全上の問題またはコントロール精度の低下などの問題発生を回避し得る。
なお、速度制限部１２２が、巻モータ２０１、俯仰モータ２０２、旋回モータ２０３のうち１つまたは２つのみに速度制限を設定するようにしてもよい。これによっても、消費電力や回生電力のピークを小さくすることができる。

【0034】

＜第２の実施形態＞
図５は、本発明の第２の実施形態におけるデッキクレーンシステムの機能構成を示す概略ブロック図である。なお、本実施形態で制御対象となるクレーンについては、図１を参照して説明したのと同様であり、図示および説明を省略する。
図５において、デッキクレーンシステム６は、クレーン本体４−１〜４−４と、クレーン制御装置１６０と、インバータ３０１−１〜３０３−１、・・・、３０１−４〜３０３−４、と、操作ハンドル４０１−１〜４０３−１、・・・、４０１−４〜４０３−４とを具備する。クレーン本体４−ｉ（ｉは、１＜ｉ４の正整数）は、巻モータ２０１−ｉと、俯仰モータ２０２−ｉと、旋回モータ２０３−ｉとを具備する。クレーン制御装置１６０は、記憶部１７０と、制御部１８０とを具備する。制御部１８０は、駆動制御部１８１と、速度制限部１８２と、速度制限解除部１８３とを具備する。
また、インバータ３０１−１〜３０３−１、・・・、３０１−４〜３０３−４は、それぞれ、電力系統５２０を介して電源５１０から電力の供給を受けている。

【0035】

クレーン本体４−１〜４−４、巻モータ２０１−１〜２０１−４、俯仰モータ２０２−１〜２０２−４、旋回モータ２０３−１〜２０３−４の機能は、それぞれ、図１のクレーン本体４、巻モータ２０１、俯仰モータ２０２、旋回モータ２０３と同様であり、説明を省略する。
なお、以下では、クレーン本体４−１〜４−４、巻モータ２０１−１〜２０１−４、俯仰モータ２０２−１〜２０２−４、旋回モータ２０３−１〜２０３−４を総称して、それぞれ、クレーン本体４、巻モータ２０１、俯仰モータ２０２、旋回モータ２０３と表記する。

【0036】

インバータ３０１−１〜３０３−１、・・・、３０１−４〜３０３−４の機能は、図１のインバータ３０１〜３０３の機能と同様であり、説明を省略する。
なお、以下では、インバータ３０１−１〜３０１−４、インバータ３０２−１〜３０２−４、インバータ３０３−１〜３０３−４を総称して、それぞれ、インバータ３０１、インバータ３０２、インバータ３０３と表記する。

【0037】

操作ハンドル４０１−１〜４０３−１、・・・、４０１−４〜４０３−４の機能は、図１の操作ハンドル４０１〜４０３の機能と同様であり、説明を省略する。
なお、以下では、操作ハンドル４０１−１〜４０１−４、操作ハンドル４０２−１〜４０２−４、操作ハンドル４０３−１〜４０３−４を総称して、それぞれ、操作ハンドル４０１、操作ハンドル４０２、操作ハンドル４０３と表記する。

【0038】

クレーン制御装置１６０は、クレーン本体４毎の操作ハンドル４０１〜４０３の受ける操作に従って、対応するインバータ３０１〜３０３を制御する。これにより、クレーン制御装置１６０は、対応する巻モータ２０１や俯仰モータ２０２や旋回モータ２０３の回転速度を制御する。クレーン制御装置１６０は、例えばコンピュータを用いて構成される。
記憶部１７０は、クレーン制御装置１６０の具備する記憶デバイスを用いて構成され、各種データを記憶する。特に、記憶部１７０は、クレーン本体４毎に、各モータに対する速度制限の有無を記憶する。例えば、記憶部１７０は、速度制限の有無を示す速度制限フラグを、クレーン本体４−１〜４−４の各々について記憶する。速度制限フラグの値「０」は速度制限なしを示し、「１」は速度制限ありを示す。

【0039】

制御部１８０は、クレーン制御装置１６０の各部を制御して各種機能を実行する。制御部１８０は、例えば、クレーン制御装置の具備するＣＰＵが、記憶部１７０からプログラムを読み出して実行することで実現される。
駆動制御部１８１は、クレーン本体４毎に、各モータ（各電動機）に対する動作指令に基づいて、各モータへの電力供給を制御することで各モータの駆動を制御する。より具体的には、駆動制御部１８１は、操作ハンドル４０１、４０２、４０３の受ける操作に基づいて、それぞれ、対応するインバータ３０１、３０２、３０３を制御する。これにより、駆動制御部１８１は、各モータの回転速度を制御する。特に、速度制限ありとなっている場合、駆動制御部１８１は、予め設定されている各モータの制限速度の範囲内でインバータ３０１〜３０３の制御を行う。

【0040】

速度制限部１８２は、巻モータ２０１−１〜２０１−４、俯仰モータ２０２−１〜２０２−４、旋回モータ２０３−１〜２０３−４の消費電力の総和、または、これらのモータから還元される回生電力の総和のいずれかが予め定められた閾値を超えた時点で、当該時点以降の各モータの速度を制限する。
速度制限部１８２が、各モータでの消費電力の総和に基づいて速度制限を行うことで、各モータでの消費電力の総和の最大値を比較的小さく抑えることができる。これにより、電源５１０の定格出力は比較的小さくてよい。この点で、電源５１０のコスト低減を図ることができる。

【0041】

また、速度制限部１８２が回生電力の総和に基づいて速度制限を行うことで、回生電力の余剰を低減させることができる。これにより、例えば余剰の回生電力が各モータに流入してコイルが焼き切れるなど、余剰の回生電力に起因する不具合発生の可能性を低減させることができる。
速度制限解除部１８３は、所定の条件の成立を検出すると速度制限部１８２による速度制限を、クレーン本体４毎に解除する。特に速度制限解除部１８３は、所定の条件として、１つのクレーン（クレーン本体４）に設けられた複数の電動機（各モータ）の全てが停止状態となったことを検出する。

【0042】

次に、デッキクレーンシステム６の動作について説明する。
図６は、速度制限部１８２が速度制限を行う処理手順の例を示すフローチャートである。同図の処理において、速度制限部１８２は、クレーン本体４−１〜４−４全ての各モータにおける消費電力の合計値を取得する（ステップＳ３０１）。例えば、速度制限部１８２は、インバータ３０１−１〜３０３−１、・・・、３０１−４〜３０３−４から各モータの消費電力の情報を取得して合計する。

【0043】

次に、速度制限部１８２は、ステップＳ３０１で得られた消費電力の合計値が所定の消費電力閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３０２）。なお、第１の実施形態における消費電力閾値が１台のクレーン本体４における消費電力の合計値に対する閾値であったのに対し、本実施形態における消費電力閾値は４台のクレーン本体４における消費電力の合計値に対する閾値である。
例えば、第１の実施形態における消費電力閾値は、電源５１０の供給する電力のうち４台のクレーン本体４に割り当てられる電力を４（クレーン台数）で除算した値に設定される。これに対して、本実施形態における消費電力閾値は、電源５１０の供給する電力のうち４台のクレーン本体４に割り当てられる電力の値に設定される。

【0044】

ステップＳ３０２において、消費電力の合計値が消費電力閾値以上であると判定した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、速度制限部１８２は、クレーン本体４−１〜４−４の全てについて各モータに対する速度制限を行う（ステップＳ３０３）。例えば、速度制限部１８２は、記憶部１７０がクレーン本体４毎に記憶している速度制限フラグに「１」（速度制限あり）を書き込むことで、４つのクレーン本体４全てに対して速度制限を設定する。

【0045】

次に、速度制限部１８２は、クレーン本体４−１〜４−４全ての各モータにおける回生電力の合計値を取得する（ステップＳ３０４）。例えば、速度制限部１８２は、インバータ３０１−１〜３０３−１、・・・、３０１−４〜３０３−４から各モータにおける回生電力の情報を取得して合計する。
そして、速度制限部１８２は、ステップＳ３０４で得られた回生電力の合計値が所定の回生電力閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３０５）。回生電力閾値以上であると判定した場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、速度制限部１８２は、各モータに対する速度制限を行う（ステップＳ３０６）。

【0046】

なお、第１の実施形態における回生電力閾値が１台のクレーン本体４における回生電力の合計値に対する閾値であったのに対し、本実施形態における回生電力閾値は４台のクレーン本体４における回生電力の合計値に対する閾値である。
なお、消費電力に基づく速度制限と、回生電力に基づく速度制限とで、制限速度が異なっていてもよいし同じであってもよい。
ステップＳ３０６の後、ステップＳ３０１へ戻る。

【0047】

なお、ステップＳ３０２において、消費電力の合計値が消費電力閾値未満であると判定した場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、ステップＳ３０４へ進む。
また、ステップＳ３０５において、回生電力の合計値が回生電力閾値未満であると判定した場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、ステップＳ３０１へ戻る。

【0048】

図７は、速度制限解除部１８３が速度制限の解除を行う処理手順の例を示すフローチャートである。同図の処理において、速度制限解除部１８３は、クレーン本体４毎に処理を行うループＬ１１を開始する（ステップＳ４０１）。以下、ループＬ１１で処理対象となっているクレーン本体４を、「対象クレーン」と称する。

【0049】

ループＬ１１の処理において、速度制限解除部１８３は、対象クレーンについて速度制限の有無を示す情報を取得する（ステップＳ４０２）。例えば、速度制限解除部１８３は、対象クレーンの速度制限フラグを記憶部１７０から読み出す。
次に、速度制限解除部１８３は、ステップＳ４０２で得られた情報に基づいて、対象クレーンが速度制限中か否かを判定する（ステップＳ４０３）。

【0050】

速度制限中であると判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、速度制限解除部１８３は、対象クレーンの各モータの状態を示す情報を取得する（ステップＳ４０４）。例えば、速度制限解除部１８３は、対象クレーン４−ｉに対応する操作ハンドル４０１−ｉ〜４０３−ｉの各々が受けた操作の情報を、対象クレーンの各モータの状態を示す情報として取得する。

【0051】

そして、速度制限解除部１８３は、ステップＳ４０４で得られた情報に基づいて、対象クレーンの各モータが全て停止しているか否かを判定する（ステップＳ４０５）。

【0052】

対象クレーンの各モータが全て停止していると判定した場合(ステップＳ４０５：ＹＥＳ)、速度制限解除部１８３は、速度制限部１８２の設定した速度制限を、対象クレーンについて解除する（ステップＳ４０６）。例えば、速度制限解除部１８３は、記憶部１７０の記憶している速度制限フラグのうち対象クレーンの速度制限フラグに「０」（速度制限なし）を書き込むことで速度制限を解除する。

【0053】

その後、速度制限解除部１８３は、ループＬ１１の終端処理を行う（ステップＳ４０７）。具体的には、速度制限解除部１８３は、クレーン本体４−１〜４−４の全てに対してループＬ１１の処理を完了したか否かを判定する。未処理のクレーン本体があると判定した場合、ステップＳ４０１へ戻り、未処理のループに対するループＬ１１の処理を行う。一方、クレーン本体４−１〜４−４の全てに対してループＬ１１の処理を完了したと判定した場合、ループＬ１１を終了する。
その後、ステップＳ４０１へ戻る。

【0054】

なお、ステップＳ４０３において速度制限中ではないと判定した場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、ステップＳ４０７へ進む。
また、ステップＳ４０５において停止していないモータがあると判定した場合も（ステップＳ４０５：ＮＯ）、ステップＳ４０７へ進む。

【0055】

以上のように、速度制限部１８２は、複数のクレーン（クレーン本体４）に設けられた複数の電動機（各モータ）での消費電力の総和、または、当該複数の電動機から還元される回生電力の総和のいずれかが予め定められた閾値を超えた時点で、当該時点以降の少なくとも一つの電動機の速度を制限する。また、速度制限解除部１８３は、１つのクレーンに設けられた複数の電動機の全てが停止状態となったことを検出すると、当該クレーンに対する速度制限を解除する。

【0056】

速度制限部１８２が、複数のクレーンの各モータの消費電力の総和または回生電力の総和に基づいて速度制限の要否を判定することで、クレーン毎に判定を行う場合よりも速度制限が生じにくくすることができる。この点において、クレーン制御装置１６０によれば、消費電力や回生電力のピークを小さくでき、かつ、クレーンの性能を発揮できる。

【0057】

また、速度制限解除部１８３が、１つのクレーンに設けられた複数の電動機の全てが停止状態となったことを検出すると、当該クレーンに対する速度制限を解除する。これにより、第１の実施形態の場合と同様、デッキクレーンシステム６では、安全上の問題またはコントロール精度の低下などの問題発生を回避し得る。

【0058】

なお、クレーン制御装置１００または１６０の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

【0059】

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【符号の説明】

【0060】

３、６ デッキクレーンシステム
４、４−１〜４−４ クレーン本体
１００、１６０ クレーン制御装置
１１０、１７０ 記憶部
１２０、１８０ 制御部
１２１、１８１ 駆動制御部
１２２、１８２ 速度制限部
１２３、１８３ 速度制限解除部
２０１、２０１−１〜２０１−４ 巻モータ
２０２、２０２−１〜２０２−４ 俯仰モータ
２０３、２０３−１〜２０３−４ 旋回モータ
３０１〜３０３、３０１−１〜３０３−４ インバータ
４０１〜４０３、４０１−１〜４０３−４ 操作ハンドル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】