特許 6288967 ナビゲーション装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6288967

(24)【登録日】2018年2月16日

(45)【発行日】2018年3月7日

(54)【発明の名称】ナビゲーション装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/00 20060101AFI20180226BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20180226BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20180226BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20180226BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/00

   G08G1/005

   G09B29/00 A

   G09B29/10 A

【請求項の数】2

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2013-146020(P2013-146020)

(22)【出願日】2013年7月12日

(65)【公開番号】特開2015-17922(P2015-17922A)

(43)【公開日】2015年1月29日

【審査請求日】2016年6月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】504050275

【氏名又は名称】株式会社 ミックウェア

(74)【代理人】

【識別番号】100115749

【弁理士】

【氏名又は名称】谷川 英和

(72)【発明者】

【氏名】多田 剛太

【審査官】 久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−３３４１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−００７６９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１８３８７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０１７６４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

２３／００−２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００５

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

２以上の階を有する建物地図の情報であり、同一階を移動するための通常通路を示す通常通路情報と、異なる階間を移動するための階間移動手段を示す階間移動手段情報とを有する建物地図情報が格納される建物地図情報格納部と、
前記建物内での現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記建物内での目的地に関する目的地関連情報を受け付ける受付部と、
前記現在位置の階と前記目的地の階とが異なる場合に、前記現在位置から前記目的地までの経路であり、前記通常通路と前記階間移動手段とを用いた建物内経路を、前記建物地図情報を用いて探索し、当該建物内経路を示す建物内経路情報を取得する経路探索部と、
前記経路探索部が取得した建物内経路情報を出力する出力部と、
前記建物地図を示す画像である建物地図画像が格納される建物地図画像格納部と、
前記建物地図画像を画像処理し、前記通常通路情報と、前記階間移動手段情報とを取得し、当該通常通路情報と当該階間移動手段情報とを有する建物地図情報を構成する建物地図情報構成部と、
前記建物地図情報構成部が構成した建物地図情報を、前記建物地図情報格納部に蓄積する蓄積部と、を備え、
前記建物地図は、前記通常通路及び前記階間移動手段を備えた建物の地図であるナビゲーション装置。

【請求項2】

前記階間移動手段の図柄を示す画像である図柄画像と、前記階間移動手段の種類を示す種類情報とが対応付いた２以上の種類管理情報が格納される種類管理情報格納部をさらに備え、
前記建物地図情報構成部は、前記図柄画像が示す図柄と同一の図柄が配置されている前記建物地図画像中の位置に該当する画像から、当該図柄画像に対応付いている種類情報が示す種類の階間移動手段を示す階間移動手段情報を取得し、当該階間移動手段情報を用いて建物地図情報を構成する請求項１記載のナビゲーション装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ナビゲーション装置等に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、出発地から目的地までの徒歩での経路を探索し、当該目的地までの経路案内を行う地図サービスが開発されている（非特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】“Googleマップ”、［online］、Google、［２０１３年６月１４日検索］、インターネット［URL；https://maps.google.co.jp/］

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の地図サービスでは、２以上の階を有する建物内での現在位置から、現在位置とは異なる階の目的地までの経路である建物内経路を探索し、案内することができなかった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本第一の開示のナビゲーション装置は、２以上の階を有する建物の地図である建物地図を示す情報であり、同一階を移動するための通路である通常通路を示す１以上の通常通路情報と、異なる階間を移動するための手段である階間移動手段を示す１以上の階間移動手段情報とを有する情報である建物地図情報が格納される建物地図情報格納部と、建物内での現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、建物内での目的地に関する情報である目的地関連情報を受け付ける受付部と、現在位置の階と目的地の階とが異なる場合に、現在位置から目的地までの経路であり、通常通路と階間移動手段とを用いた経路である建物内経路を、建物地図情報を用いて探索し、建物内経路を示す建物内経路情報を取得する経路探索部と、経路探索部が取得した建物内経路情報を出力する出力部とを備えるナビゲーション装置である。

【0006】

このような構成により、２以上の階を有する建物内での現在位置から、現在位置とは異なる階の目的地までの建物内経路を探索し、案内することができる。

【0007】

また、本第二の開示のナビゲーション装置は、第一の開示に対して、階間移動手段は、２種類以上であるナビゲーション装置である。

【0008】

このような構成により、２種類以上の階間移動手段を用いた建物内経路を探索し、案内することができる。

【0009】

また、本第三の開示のナビゲーション装置は、第二の開示に対して、建物地図情報は、２種類以上の各階間移動手段に対応する１種類以上のスコアを有し、経路探索部は、現在位置の階と目的地の階とが異なる場合に、建物内経路を、建物地図情報と、１種類以上のスコアとを用いて探索し、建物内経路を示す建物内経路情報を取得するナビゲーション装置である。

【0010】

このような構成により、通常通路および階間移動手段のスコアを用いて建物内経路を探索することができる。

【0011】

また、本第四の開示のナビゲーション装置は、第二または第三の開示に対して、階間移動手段は、階段、エスカレータ、エレベータの３種類であるナビゲーション装置である。

【0012】

このような構成により、通常通路、階段、エレベータ、エスカレータのスコアを用いて建物内経路を探索することができる。

【0013】

また、本第五の開示のナビゲーション装置は、第四の開示に対して、受付部は、エレベータの現在の状況を示すエレベータ現在状況情報を受け付け、経路探索部は、現在位置の階と目的地の階とが異なる場合に、現在位置から目的地までの経路であり、エレベータ現在状況情報が示すエレベータの現在の状況に応じた通常通路および階間移動手段を用いた建物内経路を、建物地図情報を用いて探索し、建物内経路を示す建物内経路情報を取得するナビゲーション装置である。

【0014】

このような構成により、エレベータの現在の状況に応じて建物内経路を探索することができる。

【0015】

また、本第六の開示のナビゲーション装置は、第五の開示に対して、エレベータ現在状況情報が示すエレベータの現在の状況に応じて、エレベータに対応する１種類以上のスコアを変更する変更部とをさらに備えるナビゲーション装置である。

【0016】

このような構成により、エレベータの現在の状況に応じて建物内経路を探索することができる。

【0017】

また、本第七の開示のナビゲーション装置は、第一から第六いずれか１つの開示に対して、ユーザが身障者であるか否かを示す身障者情報が格納される身障者情報格納部をさらに備え、経路探索部は、身障者情報が、ユーザが身障者であることを示す場合、かつ、現在位置の階と目的地の階とが異なる場合に、現在位置から目的地までの経路であり、通常通路と予め決められた条件を満たす階間移動手段とを用いた建物内経路を、建物地図情報を用いて探索し、建物内経路を示す建物内経路情報を取得するナビゲーション装置である。

【0018】

このような構成により、身障者が安心して利用可能な階間移動手段を用いた建物内経路を探索することができる。

【0019】

また、本第八の開示のナビゲーション装置は、第一から第六いずれか１つの開示に対して、通常通路情報は、通常通路の幅を示す幅情報を有し、ユーザが身障者であるか否かを示す身障者情報が格納される身障者情報格納部をさらに備え、経路探索部は、身障者情報が、ユーザが身障者であることを示す場合、かつ、現在位置の階と目的地の階とが異なる場合に、現在位置から目的地までの経路であり、幅情報が示す幅が予め決められた条件を満たすほど広い通常通路と階間移動手段とを用いた建物内経路を、建物地図情報を用いて探索し、建物内経路を示す建物内経路情報を取得するナビゲーション装置である。

【0020】

このような構成により、身障者が安心して通行可能な通常通路を用いた建物内経路を探索することができる。

【0021】

また、本第九の開示のナビゲーション装置は、第一から第八いずれか１つの開示に対して、建物地図を示す画像である建物地図画像が格納される建物地図画像格納部と、建物地図画像を画像処理し、１以上の通常通路情報と、１以上の階間移動手段情報とを取得し、１以上の通常通路情報と、１以上の階間移動手段情報とを有する建物地図情報を構成する建物地図情報構成部と、建物地図情報構成部が構成した建物地図情報を、建物地図情報格納部に蓄積する蓄積部とをさらに備えるナビゲーション装置である。

【0022】

このような構成により、建物内の地図を示す画像から、建物内の地図を示す情報を作成することができる。

【0023】

また、本第十の開示のナビゲーション装置は、第九の開示に対して、階間移動手段の図柄を示す画像である図柄画像と、種類を示す情報である種類情報とが対応付いた情報である２以上の種類管理情報が格納される種類管理情報格納部をさらに備え、建物地図情報構成部は、図柄画像が示す図柄と同一の図柄が配置されている建物地図画像中の位置に該当する画像から、図柄画像に対応付いている種類情報が示す種類の階間移動手段を示す階間移動手段情報を取得し、階間移動手段情報を用いて建物地図情報を構成するナビゲーション装置である。

【0024】

このような構成により、建物内の地図を示す画像に配置されている階間移動手段の種類を示す図柄の画像を用いて、建物内の地図を示す情報を作成することができる。

【発明の効果】

【0025】

本発明によるナビゲーション装置等によれば、２以上の階を有する建物内での現在位置から、現在位置とは異なる階の目的地までの建物内経路を探索し、案内することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】実施の形態１におけるナビゲーション装置１のブロック図

【図2】同建物地図画像の例を示す図

【図3】同区画情報および通常通路情報の取得例を示す図

【図4】同ナビゲーション装置１の全体動作について説明するフローチャート

【図5】同建物地図情報の構成処理について説明するフローチャート

【図6】同建物地図画像の例を示す図

【図7】同種類管理情報の例を示す図

【図8】同通常通路領域からの矩形の検出例を示す図

【図9】同通路基情報の例を示す図

【図10】同建物地図情報の例を示す図

【図11】同建物内の現在位置と目的地とを示す図

【図12】同普通経路の例を示す図

【図13】同身障者用経路の例を示す図

【図14】同建物内の現在位置と目的地とを示す図

【図15】同普通経路の例を示す図

【図16】同建物の例を示す図

【図17】同建物地図情報構成装置２のブロック図

【図18】上記実施の形態におけるコンピュータシステムの概観図

【図19】上記実施の形態におけるコンピュータシステムのブロック図

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、本発明によるナビゲーション装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。また、本実施の形態において説明する各情報の形式、内容などは、あくまで例示であり、各情報の持つ意味を示すことができれば、形式、内容などは問わない。

【0028】

（実施の形態１）
本実施の形態において、２以上の階を有する建物内において、現在位置から、現在位置とは異なる階の目的地までの経路を探索するナビゲーション装置１について説明する。

【0029】

なお、本実施の形態におけるナビゲーション装置１は、例えば、ナビゲーション機能を備える携帯端末などである。また、ナビゲーション装置１は、通常、人が所有するものである。

【0030】

図１は、本実施の形態におけるナビゲーション装置１のブロック図である。ナビゲーション装置１は、建物地図画像格納部１０１、種類管理情報格納部１０２、建物地図情報構成部１０３、蓄積部１０４、建物地図情報格納部１０５、身障者情報格納部１０６、現在位置情報取得部１０７、受付部１０８、変更部１０９、経路探索部１１０、出力部１１１を備える。

【0031】

建物地図画像格納部１０１には、建物地図を示す画像である建物地図画像が格納される。建物地図とは、２以上の階を有する建物の地図である。建物地図は、例えば、いわゆるフロアマップや、駅や空港などの構内図などである。また、建物地図は、通常、いわゆる平面図であることが好適である。また、建物地図は、例えば、いわゆる立体図であってもよい。また、建物は、例えば、駅や、空港、ショッピングセンター、デパート、総合レジャー施設、スポーツジム、病院、オフィスビル、商業施設などである。また、建物は、２以上の階を有する建物であれば何でもよい。

【0032】

また、建物は、通常、１以上の通路を有する。当該通路は、通常、人などが往来する通常の通路（以下、適宜、通常通路）と、階間を移動する手段（以下、適宜、階間移動手段）である。階間移動手段は、例えば、階段、エスカレータ、エレベータなどである。また、階間移動手段は、通常、２種類以上であるが、これらの３種類であることが好適である。また、建物は、例えば、店舗や、施設、部屋などの１以上の区画を有する。施設は、例えば、トイレや、出入り口、自販機コーナー、喫煙所などである。

【0033】

また、建物は、例えば、分散していてもよい。「分散している」とは、例えば、２以上の建物が、２以上の建物間を行き来するための通路で接続されていることである。当該「２以上の建物間を行き来するための通路」は、例えば、渡り廊下や、陸橋などである。

【0034】

また、建物地図画像には、例えば、建物を識別する情報（以下、適宜、建物識別情報）が対応付いていてもよい。建物識別情報は、例えば、建物の名称や、住所、その他の任意の文字列などである。

【0035】

また、建物地図画像は、通常、１つの階を示す画像であることが好適である。つまり、１つの建物に対応する建物地図は、通常、２以上の建物地図画像の集合により示されることが好適である。言い換えると、当該２以上の建物地図画像の集合には、１つの建物識別情報が対応付いていることが好適である。また、当該建物識別情報により識別される建物の各階に対応する建物地図は、当該２以上の各建物地図画像により示される。また、１つの階を示す建物地図画像には、階を示す階情報が対応付いていてもよい。

【0036】

また、建物地図画像格納部１０１に建物地図画像が蓄積される過程は、問わない。当該建物地図画像は、例えば、図示しない撮影部が撮影することにより取得した画像であってもよい。当該撮影部は、通常、いわゆるカメラにより実現され得る。また、当該建物地図画像は、例えば、図示しない受信部が受信した画像であってもよい。当該画像は、例えば、いわゆるＷｅｂからダウンロードした画像である。また、当該受信部は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

【0037】

種類管理情報格納部１０２には、図柄画像と、種類情報とが対応付いた情報である２以上の種類管理情報が格納される。図柄画像とは、階間移動手段の図柄を示す画像である。また、種類情報は、階間移動手段の種類を示す情報である。

【0038】

図柄画像は、通常、階間移動手段を示すアイコンである。アイコンは、図柄、絵柄、記号、文字などを表現したものである。アイコンは、通常、いわゆる画像である。また、当該画像の形式は問わない。つまり、当該画像は、ラスタデータであってもよいし、ベクタデータであってもよいし、その他のデータであってもよい。また、アイコンは、アイコンの属性を示す１以上の属性情報を有していてもよい。当該属性は、例えば、色や、大きさ、形状などである。また、アイコンは、アイコンを識別するアイコン識別子を有していてもよい。また、図柄画像は、例えば、階間移動手段を抽象化した画像や、階間移動手段の外観や形状を摸した画像などであってもよい。

【0039】

また、種類情報は、例えば、「階段」や、「エスカレータ」、「エレベータ」などである。

【0040】

建物地図情報構成部１０３は、建物地図画像を用いて、建物地図情報を構成する。建物地図情報とは、建物地図を示す情報である。建物地図情報は、通常、通路を示す情報である１以上の通路情報を有する。通路情報は、通常通路を示す情報である通常通路情報と、階間移動手段を示す情報である階間移動手段情報とに分類することができる。また、当該「構成」とは、「作成」や、「生成」などを含み、広く解する。

【0041】

通路情報は、例えば、通路の両端の位置を示す位置情報や、当該位置に対応する名称を示す名称情報などを有する。位置は、通常、経緯度であるが、建物地図上の座標であってもよい。また、位置には、通常、いわゆる高さ（高度）も含まれる。高さは、例えば、階数であってもよい。また、名称は、例えば、店舗名や、建物内の施設名、階数、などである。

【0042】

また、通路情報は、例えば、通路を識別する情報である通路識別情報や、当該通路のスコアなどを有する。当該「スコア」は、通常、後述の経路探索部１１０が経路探索に用いる情報である。つまり、当該「スコア」は、経路探索に用いる「コスト」と考えてよい。また、当該「スコア」は、例えば、通路の距離に基づくものや、通路の幅に基づくものなどである。また、当該「スコア」は、例えば、通路の混雑状況に基づくものであってもよい。また、当該「スコア」は、例えば、優先順位を示すものであってもよい。

【0043】

また、通路情報は、例えば、身障者の通行の可否を示す身障者通行可否情報を有していてもよい。身障者とは、通常、歩行が困難な者である。具体的に、身障者は、例えば、車いすを利用している者や、松葉杖を利用している者などである。また、身障者通行可否情報は、通常、いわゆるフラグである。また、通路情報は、例えば、通路の種類を示す種類情報を有していてもよい。この場合、通路情報が通常通路情報であるか階間移動手段情報であるかは、当該種類情報により示される。

【0044】

また、通常通路情報は、通常、通常通路の幅を示す幅情報を有する。

【0045】

また、階間移動手段情報は、通常、階間移動手段の種類を示す種類情報を有する。また、階間移動手段情報は、例えば、階間移動手段の属性を示す情報を有していてもよい。

【0046】

例えば、階間移動手段である「階段」を示す階間移動手段情報は、例えば、階段の属性を示す情報を有していてもよい。当該「階段の属性を示す情報」は、例えば、階段の幅や、階段の段数などを示す情報である。

【0047】

また、例えば、階間移動手段である「エスカレータ」を示す階間移動手段情報は、例えば、エスカレータの属性を示す情報を有していてもよい。当該「エスカレータの属性を示す情報」は、例えば、エスカレータの幅や、エスカレータの段数、エスカレータの進行方向、エスカレータでの移動に要する時間などを示す情報である。

【0048】

また、例えば、階間移動手段である「エレベータ」を示す階間移動手段情報は、例えば、エレベータの属性を示す情報を有していてもよい。当該「エレベータの属性を示す情報」は、例えば、エレベータの定員数や、エレベータの最大積載量、エレベータでの移動に要する時間などを示す情報である。

【0049】

また、上記の通路情報が有する情報は、建物地図情報が有していてもよい。この場合、建物地図情報は、例えば、通路識別情報と、上記の通路情報が有する情報との対応表を有する。

【0050】

また、建物地図情報は、例えば、建物内の区画を示す情報である区画情報を有していてもよい。区画情報は、例えば、区画の位置や、区画の名称、区画の種類などを示す情報を有する。

【0051】

また、建物地図情報の形式は、例えば、いわゆるカーナビゲーションに用いる地図情報（以下、適宜、通常の地図情報）と同じ形式であってもよい。当該形式は、通常、ＫＩＷＩフォーマットである。この場合、建物地図情報が有する通路情報は、通常の地図情報が有する道路情報と同様であると考えることができる。また、建物地図情報が有する区画情報は、通常の地図情報が有する地点情報と同様であると考えることができる。

【0052】

ここで、道路情報とは、地図上の道路を示す情報であり、当該道路の両端の位置や、名称、種類などを示す情報を有する。また、道路情報は、通常、道路を識別する情報も有する。また、地点情報とは、地図上の地点を示す情報であり、当該地点の位置や、名称、種類などを示す情報を有する。また、地点情報は、通常、地点を識別する情報も有する。

【0053】

具体的に、建物地図情報構成部１０３は、例えば、建物地図画像を画像処理し、１以上の通路情報や１以上の区画情報などを取得する。建物地図画像において、通路部分と区画部分とは、通常、色が異なる。また、当該色が異なる部分の境界線は、通常、直線または曲線で構成される。従って、建物地図情報構成部１０３は、例えば、直線検出のアルゴリズムや、曲線検出のアルゴリズム、パターン認識などを用いて、建物地図画像から、通路部分または区画部分を検出する。そして、建物地図情報構成部１０３は、検出した通路部分または区画部分が配置されている建物地図上の位置を示す位置情報や、当該位置の付近に配置されている名称を示す名称情報などを、建物地図画像を用いて取得する。そして、建物地図情報構成部１０３は、これらの取得した情報を対応付けることにより、通路情報や区画情報などを構成する。

【0054】

また、例えば、位置情報を取得する場合、建物地図情報構成部１０３は、例えば、検出した通路部分または区画部分が配置されている建物地図上の座標を、建物地図画像を用いて取得する。そして、建物地図情報構成部１０３は、建物地図画像に対応付いている建物識別情報により識別される建物の領域を示す経緯度を取得する。当該経緯度を取得する方法や手順などは、問わない。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該取得した座標と当該取得した経緯度とを用いて、検出した通路部分または区画部分が配置されている経緯度を算出する。

【0055】

また、例えば、名称情報を取得する場合、建物地図情報構成部１０３は、例えば、建物地図画像に対していわゆるＯＣＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ）を行う。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該ＯＣＲにより取得できた文字を、名称情報として取得する。このとき、建物地図情報構成部１０３は、例えば、当該文字が配置されている建物地図上の座標を、建物地図画像を用いて取得する。

【0056】

また、例えば、通路情報を構成する場合、建物地図情報構成部１０３は、例えば、以下の手順により、通路情報を構成する。
（１）建物地図画像から位置情報と共に名称情報を取得する。
（２）建物地図画像から通路部分を検出する。
（３）（２）で検出した通路部分の中心線を検出する。
（４）（３）で検出した中心線の両端の位置や、中心線同士の交点の位置、中心線上の予め決められた間隔ごとの位置など示す位置情報を取得する。
（５）（４）で取得した１以上の位置情報について、（３）で検出した中心線において隣接する２つの位置情報を対応付ける。
（６）（４）で対応付けた２つの各位置情報が示す位置との距離が予め決められた距離以下である位置を示す位置情報が対応付いている名称情報を、当該対応付いている２つの位置情報に対応付けることにより、通路情報を構成する。

【0057】

なお、上記（６）において、「対応付いている２つの位置情報」に対応付ける名称情報は、上記（１）で取得した名称情報である。

【0058】

また、例えば、区画情報を構成する場合、建物地図情報構成部１０３は、例えば、以下の手順により、区画情報を構成する。
（１）建物地図画像から位置情報と共に名称情報を取得する。
（２）建物地図画像から区画部分を検出する。
（３）（２）で検出した区画部分の中心点を検出する。
（４）（３）で検出した中心点の位置を示す位置情報を取得する。
（５）（４）で取得した位置情報が示す位置との距離が予め決められた距離以下である位置を示す位置情報が対応付いている名称情報を、当該取得した位置情報に対応付けることにより、通路情報を構成する。

【0059】

なお、上記（３）において、中心点以外の点を検出してもよい。当該「中心点以外の点」とは、例えば、区画部分の輪郭線上の点である。

【0060】

また、上記（６）において、「取得した位置情報」に対応付ける名称情報は、上記（１）で取得した名称情報である。

【0061】

また、通路情報や区画情報が有するその他の情報について、建物地図情報構成部１０３は、例えば、建物の領域を示す経緯度や、建物地図画像のサイズ（寸法）などを用いて算出してもよい。

【0062】

また、上記において、「パターン認識」に用いられる画像は、例えば、種類管理情報格納部１０２に格納されている図柄画像である。この場合、建物地図情報構成部１０３は、例えば、図柄画像が示す図柄と同一の図柄が配置されている建物画像中の位置に該当する画像から、当該図柄画像に対応付いている種類情報が示す種類の階間移動手段を示す階間移動手段情報を取得する。具体的に、建物地図情報構成部１０３は、例えば、当該図柄画像が配置されている建物地図画像中の位置を示す位置情報を、建物地図画像を用いて取得する。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該取得した位置情報と、当該図柄画像に対応付いている種類情報とを対応付け、階間移動手段情報を構成する。

【0063】

例えば、建物地図画像格納部１０１に、図２に示す建物地図画像が格納されているとする。当該建物地図画像は、名称が「店Ａ」、「店Ｂ」、「店Ｃ」、「店Ｄ」である４つの区画と、当該区画間の通常通路を示す。この様な場合、建物地図情報構成部１０３は、まず、当該通常通路と区画との境界線を、画像処理により検出し、当該境界線を示す画像を取得する。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該取得した境界線を示す画像を用いて、当該境界線を示す座標を算出する。当該座標は、通常、図２における図形の頂点の座標である。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該算出した頂点の座標を用いて、図３に示す様に、各区画の中心の座標と、通路の中心線の両端および交点の座標を算出し、それぞれを、区画情報および通常通路情報として取得する。また、建物地図情報構成部１０３は、例えば、図２の建物地図画像が示す区画の名称を取得し、当該名称を、取得した区画情報に対応付けてもよい。

【0064】

また、例えば、異なる階の同じ位置に通路や区画が存在する場合、建物地図情報構成部１０３は、例えば、当該階数を、当該通路や区画に対応する高さとして取得する。また、この場合、建物地図情報構成部１０３は、例えば、階数に基づいて高さを算出してもよい。当該高さの算出方法は、通常、予め決められている。建物地図情報構成部１０３は、例えば、当該高さを算出するための算出式を保持している。当該算出式は、通常、階数を代入するための変数を有する。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該算出式が有する変数に階数を代入し、当該算出式を計算することにより、高さを算出する。

【0065】

また、階間移動手段は、異なる階を移動するための手段である。従って、建物地図情報構成部１０３は、例えば、階間移動手段が位置する階に応じて、２つの高さを算出する。そして、建物地図情報構成部１０３は、階間移動手段の進行方向に応じて、当該２つの高さを階間移動手段の両端の位置を示す位置情報に対応付けることにより、階間移動手段情報を構成する。

【0066】

例えば、階間移動手段が２階と３階の間に位置する場合、建物地図情報構成部１０３は、２階に対応する高さと、３階に対応する高さとを算出する。また、例えば、建物地図画像において、当該階間移動手段が２階から３階に移動するものであることが示されているとする。この様な場合、建物地図情報構成部１０３は、当該階間移動手段の始点の位置を示す位置情報に、２階に対応する高さを対応付ける。また、建物地図情報構成部１０３は、当該階間移動手段の終点の位置を示す位置情報に、３階に対応する高さを対応付ける。

【0067】

また、例えば、建物地図画像に階情報が対応付いている場合、建物地図情報構成部１０３は、当該階情報を高さとして取得してもよい。

【0068】

また、建物地図情報構成部１０３は、通路情報が有し得るスコアを、例えば、当該通路情報が有する２つの位置情報が示す位置間の距離に基づいて算出してもよい。この場合、当該スコアの算出方法は、通常、予め決められている。建物地図情報構成部１０３は、例えば、当該スコアを算出するための算出式を保持している。当該算出式は、通常、距離を代入するための変数を有する。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該算出式が有する変数に距離を代入し、当該算出式を計算することにより、スコアを算出する。

【0069】

また、建物地図情報構成部１０３は、通路情報が有し得る通路識別情報を、例えば、予め決められた方法により作成してもよい。「予め決められた方法」とは、例えば、通路情報を構成した順序を示す情報を、通路識別情報として取得することや、通路情報を構成するために取得した２つの名称情報を連結することなどである。なお、通路識別情報を作成する方法や手順などは、問わない。

【0070】

また、例えば、構成した通路情報がエレベータを示す階間移動手段情報である場合、建物地図情報構成部１０３は、例えば、当該階間移動手段情報が有し得るエレベータの属性を示す情報を、例えば、当該エレベータや当該エレベータを制御している装置などから受信してもよい。

【0071】

また、建物地図情報構成部１０３は、通路情報が有する身障者通行可否情報を、例えば、通路情報が有する情報に応じて取得してもよい。当該「通路情報が有する情報」は、例えば、幅情報や、種類情報などである。通常、幅が狭いと、身障者の通行は困難である。従って、例えば、通路情報が有する幅情報が示す幅が予め決められた条件を満たすほど狭い場合、建物地図情報構成部１０３は、身障者の通行が不可であることを示す身障者通行可否情報を取得する。また、通常、段差があると、身障者の通行は困難である。従って、例えば、通路情報が有する種類情報が示す種類が予め決められた条件を満たす種類である場合、建物地図情報構成部１０３は、身障者の通行が不可であることを示す身障者通行可否情報を取得する。当該種類の通路は、通常、階段およびエスカレータである。

【0072】

以上の様に、建物地図情報構成部１０３は、通常、建物地図画像を用いて、通常通路や、階間移動手段、区画などの位置を示す位置情報を取得する。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該取得した位置情報を、当該通常通路や、階間移動手段、区画などごとに対応付けて、通常通路情報や、階間移動手段情報、区画情報などを構成する。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該通常通路情報や、階間移動手段情報、区画情報などを有する建物地図情報を構成する。

【0073】

また、例えば、建物地図画像に建物識別情報が対応付いている場合、建物地図情報構成部１０３は、構成した建物地図情報に当該建物識別情報を対応付けてもよい。

【0074】

蓄積部１０４は、建物地図情報構成部１０３が構成した建物地図情報を、建物地図情報格納部１０５に蓄積する。

【0075】

建物地図情報格納部１０５には、１以上の建物地図情報が格納される。当該建物地図情報は、通常、建物地図情報格納部１０５に予め格納されている建物地図情報である。また、当該建物地図情報は、例えば、建物地図情報構成部１０３が構成し、蓄積部１０４が建物地図情報格納部１０５に蓄積した建物地図情報であってもよい。また、当該１以上の各建物地図情報には、通常、建物識別情報が対応付いている。

【0076】

身障者情報格納部１０６には、ユーザが身障者であるか否かを示す身障者情報が格納される。身障者情報は、通常、いわゆるフラグである。

【0077】

現在位置情報取得部１０７は、建物内での現在位置を示す現在位置情報を取得する。現在位置情報が示す現在位置は、通常、経緯度である。また、当該現在位置には、通常、いわゆる高さ（高度）も含まれる。高さは、例えば、階数であってもよい。なお、高さから階数を算出する方法や手順などは、前述のとおりであるので、説明を省略する。また、現在位置情報取得部１０７は、通常、定期的に現在位置情報を取得する。また、現在位置情報取得部１０７は、通常、移動体通信用の基地局から現在位置情報を受信する装置や、無線ＬＡＮのアクセスポイントから現在位置情報を受信する装置などから、現在位置情報を取得する。この場合、現在位置情報取得部１０７は、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。また、現在位置情報取得部１０７の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

【0078】

受付部１０８は、建物内での目的地に関する情報である目的地関連情報を受け付ける。目的地関連情報は、例えば、建物内の区画の位置や、区画の名称、区画の種類、建物内の位置などを示す情報である。目的地関連情報は、例えば、「３階自販機コーナー」や、「２階北エレベータ乗り場」、「○○ショップ」、「（ｘ１，ｙ１，２Ｆ）」などである。

【0079】

また、受付部１０８が受け付ける目的地関連情報により示される目的地の階は、例えば、ユーザの現在位置の階とは異なる階である。

【0080】

また、受付部１０８は、エレベータの現在の状況を示すエレベータ現在状況情報を受け付けてもよい。「エレベータの現在の状況」とは、例えば、エレベータの移動の状況や、エレベータの混雑の状況などである。エレベータの移動の状況とは、エレベータが移動中であるか否かや、エレベータが移動している階、エレベータの進行方向、エレベータが停止している階、エレベータがユーザのいる階に到着するまでの時間などである。また、エレベータの混雑の状況とは、例えば、エレベータが混雑しているか否かや、エレベータの混雑の度合などである。

【0081】

また、受付部１０８は、例えば、電源ＯＮの指示や、電源ＯＦＦの指示などを受け付けてもよい。なお、受付部１０８がこれらの指示を受け付けた場合、ナビゲーション装置１は、通常、当該受け付けた指示に応じた処理を行う。

【0082】

また、受け付けとは、タッチパネルや、キーボードなどの入力デバイスから入力された情報の取得、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記録媒体に格納されている情報の取得、有線もしくは無線の通信回線を介して送信された情報の受信などを含む概念である。

【0083】

また、例えば、エレベータ現在状況情報を受信する場合、受付部１０８は、通常、エレベータやエレベータを制御している装置などから現在状況情報を受信する。この場合、当該エレベータ現在状況情報には、通常、当該エレベータを識別する通路識別情報が対応付いている。

【0084】

また、受付部１０８における情報や指示などの入力手段は、メニュー画面によるものや、キーボードなど、何でもよい。受付部１０８は、メニュー画面の制御ソフトウェアや、キーボード等の入力手段のデバイスドライバなどで実現され得る。

【0085】

変更部１０９は、エレベータ現在状況情報が示すエレベータの現在の状況に応じて、エレベータに対応する１種類以上のスコアを変更する。「スコアを変更する」とは、スコアを増加させること、または、スコアを減少させることである。

【0086】

例えば、エレベータが混雑している場合、当該エレベータを利用しない経路を探索することが好適である。また、エレベータが混雑していない場合、当該エレベータを利用する経路を探索することが好適である。従って、例えば、エレベータ現在状況情報がエレベータの混雑の度合を示す場合、変更部１０９は、当該混雑の度合に応じてスコアを増加または減少させる。

【0087】

また、当該スコアの増分または減分の算出方法は、通常、予め決められている。変更部１０９は、例えば、当該増分または減分を算出するための算出式を保持している。当該算出式は、数値を代入するための変数を有する。そして、エレベータ現在状況情報が数値である場合、変更部１０９は、例えば、当該数値を、当該算出式が有する変数に代入し、当該算出式を計算することにより、増分または減分を算出する。また、エレベータ現在状況情報が数値でない場合、変更部１０９は、例えば、エレベータ現在状況情報に対応する数値を算出し、当該数値を、当該算出式が有する変数に代入し、当該算出式を計算することにより、増分または減分を算出する。なお、エレベータ現在状況情報に対応する数値を算出する方法や手順などは、問わない。変更部１０９は、例えば、エレベータ現在状況情報と数値との対応表を用いて、数値を取得する。

【0088】

また、変更部１０９は、例えば、上記スコアの増分または減分を算出することなく、変更後のスコアを算出してもよい。当該変更後のスコアの算出方法は、上記スコアの増分または減分の算出方法と同様であるので、説明を省略する。

【0089】

また、変更部１０９は、通常、エレベータ現在状況情報に対応付いている識別情報と同一の識別情報を有する階間移動手段情報が有するスコアを変更する。つまり、変更部１０９は、通常、エレベータ現在状況情報に対応付いている識別情報と同一の識別情報を有する階間移動手段情報を、建物地図情報格納部１０５から検索する。そして、変更部１０９は、当該検索した階間移動手段情報が有するスコアを変更する。

【0090】

経路探索部１１０は、建物内経路を探索し、当該建物内経路を示す情報である建物内経路情報を取得する。建物内経路とは、一の建物内の現在位置から、同一の建物内の目的地までの経路である。また、建物内経路は、通常、通常通路と階間移動手段とを用いた経路である。また、当該建物内の現在位置の階と、建物内の目的地の階とは、通常、異なる。言い換えると、建物内経路は、階間移動手段を必ず経由する経路であると言える。従って、経路探索部１１０は、経由地条件付経路探索（経由地に対する条件が設定されている経路探索）を行うと言える。また、建物内経路情報は、通常、１以上の通常通路情報と、１以上の階間移動手段情報とを有する。

【0091】

具体的に、経路探索部１１０は、通常、現在位置情報と、目的地関連情報と、予め決められた条件（以下、適宜、経由条件）を満たす階間移動手段情報とを、建物地図情報格納部１０５に格納されている建物地図情報に適用する。当該現在位置情報は、現在位置情報取得部１０７が取得した現在位置情報である。また、当該目的地関連情報は、受付部１０８が受け付けた目的地関連情報である。また、経由条件とは、経由するか否かを判断するための条件である。経由条件は、例えば、現在位置からの距離が最短であることや、混雑状況が予め決められた混雑状況を満たすこと、幅や定員数などが予め決められた幅や定員数などを満たすこと、予め決められた種類であることなどである。また、経由条件を満たす階間移動手段情報は、通常、建物地図情報が有する階間移動手段情報である。

【0092】

例えば、経由条件が「距離＝最短」であるとする。当該経由条件は、現在位置からの距離が最短であることを意味する。この様な場合、経路探索部１１０は、現在位置からの距離が最短である階間移動手段を経由する経路を探索する。

【0093】

また、例えば、経由条件が「混雑度≦４０％」であるとする。当該経由条件は、混雑の度合が４０％以下であることを意味する。この様な場合、経路探索部１１０は、混雑の度合が４０％以下である階間移動手段を経由する経路を探索する。なお、当該階間移動手段は、通常、エレベータである。

【0094】

また、例えば、経由条件が「種類＝階段ｏｒエスカレータ」であるとする。当該経由条件は、種類が階段またはエスカレータであることを意味する。この様な場合、経路探索部１１０は、階段またはエスカレータを経由する経路を探索する。

【0095】

また、例えば、経由条件が「段差＝なし」であるとする。当該経由条件は、段差がないことを意味する。この様な場合、経路探索部１１０は、段差のない階間移動手段を経由する経路を探索する。なお、当該階間移動手段は、通常、エレベータまたは段差のないエスカレータである。

【0096】

また、経由条件は、例えば、予め決められていてもよいし、そうでなくてもよい。そうでない場合、経由条件は、経路探索部１１０が作成する。また、この場合、経路探索部１１０は、例えば、エレベータ現在状況情報が示すエレベータの現在の状況に応じて、経由条件を作成する。つまり、経路探索部１１０は、当該エレベータの現在の状況に応じて、エレベータを利用するか否かを判断し、その結果に応じた経由条件を作成する。

【0097】

例えば、エレベータ現在状況情報が「南第一：１階：５分」であるとする。当該エレベータ現在状況情報は、識別情報「南第一」により識別されるエレベータ（以下、適宜、南第一エレベータ）が１階に到着するまでの時間が５分であることを意味する。また、ユーザが、１階の南第一エレベータ付近にいるとする。この様な場合、経路探索部１１０は、南第一エレベータが１階に到着するまでの時間が長いため、南第一エレベータを利用しないと判断する。そして、経路探索部１１０は、南第一エレベータを経由しない（利用しない）ことを示す経由条件を作成する。当該経由条件は、例えば、「識別情報≠南第一」である。

【0098】

また、例えば、エレベータ現在状況情報が「北第二：４階〜５階：上」であるとする。当該エレベータ現在状況情報は、識別情報「北第二」により識別されるエレベータ（以下、適宜、北第二エレベータ）が４階から５階の間を上方向に移動していることを意味する。また、ユーザが、１階の北第二エレベータ付近にいるとする。この様な場合、経路探索部１１０は、北第二エレベータが１階に到着するまでの時間が長いため、北第二エレベータを利用しないと判断する。そして、経路探索部１１０は、北第二エレベータを経由しない（利用しない）ことを示す経由条件を作成する。当該経由条件は、例えば、「識別情報≠北第二」である。

【0099】

また、例えば、エレベータ現在状況情報が「全エレベータ：点検中」であるとする。当該エレベータ現在状況情報は、建物内のすべてのエレベータが点検中であり、稼働していないことを意味する。この様な場合、経路探索部１１０は、エレベータが稼働していないため、エレベータを利用しないと判断する。そして、経路探索部１１０は、エレベータを経由しない（利用しない）ことを示す経由条件を作成する。当該経由条件は、例えば、「種類≠エレベータ」である。

【0100】

また、上記「経由条件を作成する」こととは、言い換えると、エレベータ現在状況情報が示すエレベータの現在の状況に応じた通常通路および階間移動手段を用いた建物内経路を探索することである。「エレベータの現在の状況に応じた通常通路および階間移動手段」とは、「エレベータの現在の状況に応じた通常通路」および「エレベータの現在の状況に応じた階間移動手段」である。また、「エレベータの現在の状況に応じた通常通路」とは、例えば、エレベータの現在の状況によりエレベータを利用しない経路を探索することになった結果、エレベータを利用する経路における通常通路とは異なる通常通路が必然的に選択されることを意味する。

【0101】

また、上記「現在位置情報を建物地図情報に適用する」とは、当該現在位置情報が示す建物地図上の位置を、出発地とすることである。また、上記「目的地関連情報を建物地図情報に適用する」とは、当該目的地関連情報が示す位置や、目的地関連情報が示す名称などに対応する位置を、目的地とすることである。また、上記「階間移動手段情報を建物地図情報に適用する」とは、当該階間移動手段情報が示す階間移動手段や、当該階間移動手段の位置などを、経由地とすることである。

【0102】

そして、経路探索部１１０は、当該経由地を経由した出発地から目的地までの建物内経路を探索する。このとき、経路探索部１１０は、通常、建物地図情報が有する通常通路情報および階間移動手段情報が有するスコアを、経路のコストとして用いる。この場合、経路探索部１１０は、通常、スコアの合計が最小となる建物内経路を探索する。また、このとき、経路探索部１１０は、当該スコアを、経路の優先順位として用いてもよい。この場合、経路探索部１１０は、通常、２以上の通路の選択肢がある場合に、優先順位の最も高い通路を選択する。そして、経路探索部１１０は、建物内経路を示す建物内経路情報を取得する。

【0103】

なお、経路の探索（ここでは、建物内経路の探索）には、通常、最短経路問題の解法（アルゴリズム）を用いる。「最短経路問題の解法」は、例えば、ダイクストラ法や、Ａ＊アルゴリズムなどである。これらの解法は、公知であるので、詳細な説明を省略する。また、経路情報（ここでは、建物内経路情報）を取得する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

【0104】

また、ユーザが身障者である場合、経路探索部１１０は、通常、予め決められた条件（以下、適宜、幅条件）を満たすほど幅が広い通常通路を用いた経路を探索する。なお、「ユーザが身障者である場合」とは、身障者情報格納部１０６に格納されている身障者情報が、ユーザが身障者であることを示す場合である。

【0105】

例えば、幅条件が「幅≧２ｍ」であるとする。当該幅条件は、通常通路の幅が２ｍ以上であることを意味する。この様な場合、経路探索部１１０は、幅が２ｍ以上である通常通路を用いた経路を探索する。

【0106】

また、例えば、幅条件が「１．５ｍ≦幅≦３．０ｍ」であるとする。当該幅条件は、通常通路の幅が１．５ｍ以上３ｍ以下であることを意味する。この様な場合、経路探索部１１０は、幅が１．５ｍ以上３ｍ以下である通常通路を用いた経路を探索する。

【0107】

また、ユーザが身障者である場合、経路探索部１１０は、例えば、身障者の通行が可であることを示す身障者通行可否情報を有する通常通路情報および階間移動手段情報が示す通常通路および階間移動手段を用いた経路を探索してもよい。

【0108】

また、ユーザが身障者でない場合に探索する建物内経路を、以下、適宜、普通経路とする。また、当該普通経路を示す情報を、普通経路情報とする。また、ユーザが身障者である場合に探索する建物内経路を、以下、適宜、身障者用経路とする。また、当該身障者用経路を示す情報を、以下、適宜、身障者用経路情報とする。

【0109】

出力部１１１は、経路探索部１１０が取得した建物内経路情報を出力する。出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、プリンタでの印字、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。なお、送信や蓄積、処理結果の引渡しについては、出力対象が最終的にユーザに提示されるものとする。

【0110】

また、出力部１１１は、例えば、建物地図情報格納部１０５に格納されている建物地図情報と共に、建物内経路情報を出力してもよい。この結果、建物地図上に建物内経路が表示される。

【0111】

また、出力部１１１は、ディスプレイやスピーカーなどの出力デバイスを含むと考えてもよいし、含まないと考えてもよい。出力部１１１は、出力デバイスのドライバソフトまたは、出力デバイスのドライバソフトと出力デバイスなどで実現され得る。

【0112】

なお、建物地図画像格納部１０１、種類管理情報格納部１０２、建物地図情報格納部１０５、身障者情報格納部１０６は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。また、建物地図画像格納部１０１などに所定の情報が記憶される過程は、問わない。例えば、当該所定の情報は、記録媒体や、通信回線、入力デバイスなどを介して建物地図画像格納部１０１などに記憶されてもよい。

【0113】

また、建物地図情報構成部１０３、蓄積部１０４、変更部１０９、経路探索部１１０は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。また、建物地図情報構成部１０３などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。なお、建物地図情報構成部１０３などは、ハードウェア（専用回路）で実現されてもよい。

【0114】

次に、ナビゲーション装置１の全体動作について、フローチャートを用いて説明する。図４は、ナビゲーション装置１の全体動作を示すフローチャートである。

【0115】

（ステップＳ４０１）ナビゲーション装置１は、受付部１０８が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ４０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０１に戻る。

【0116】

（ステップＳ４０２）ナビゲーション装置１は、電源ＯＮの処理を行う。

【0117】

（ステップＳ４０３）現在位置情報取得部１０７は、現在位置情報の取得を開始する。以降、現在位置情報取得部１０７は、通常、ナビゲーション装置１の電源がＯＦＦになるまで、現在位置情報を定期的に取得し続ける。

【0118】

（ステップＳ４０４）建物地図情報構成部１０３は、建物地図画像格納部１０１に建物地図画像が格納されているか否かを判断する。格納されている場合は、ステップＳ４０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０７に進む。

【0119】

（ステップＳ４０５）建物地図情報構成部１０３は、建物地図画像を用いて建物地図情報を構成する。この処理の詳細は、図５のフローチャートを用いて説明する。

【0120】

（ステップＳ４０６）蓄積部１０４は、ステップＳ４０５で構成した建物地図情報を、建物地図情報格納部１０５に蓄積する。

【0121】

（ステップＳ４０７）変更部１０９は、建物地図情報格納部１０５に建物地図情報が格納されているか否かを判断する。格納されている場合は、ステップＳ４０８に進み、そうでない場合は、ステップＳ４１５に進む。

【0122】

（ステップＳ４０８）変更部１０９は、受付部１０８がエレベータ現在状況情報を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ４０９に進み、そうでない場合は、ステップＳ４１０に進む。

【0123】

（ステップＳ４０９）変更部１０９は、ステップＳ４０８で受け付けたエレベータ現在状況情報が示すエレベータの現在の状況に応じて、当該エレベータに対応するスコアを変更する。なお、当該スコアは、建物地図情報が有する当該エレベータを示す階間移動手段情報が有するスコアである。

【0124】

（ステップＳ４１０）経路探索部１１０は、受付部１０８が目的地関連情報を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ４１１に進み、そうでない場合は、ステップＳ４１５に進む。

【0125】

（ステップＳ４１１）経路探索部１１０は、ユーザが身障者であるか否かを判断する。当該判断は、通常、身障者情報格納部１０６に格納されている身障者情報を用いて判断する。そして、身障者である場合は、ステップＳ４１２に進み、そうでない場合は、ステップＳ４１３に進む。

【0126】

（ステップＳ４１２）経路探索部１１０は、身障者用経路を探索する。そして、経路探索部１１０は、当該身障者用経路を示す身障者用経路情報を取得する。

【0127】

（ステップＳ４１３）経路探索部１１０は、普通経路を探索する。そして、経路探索部１１０は、当該普通経路を示す普通経路情報を取得する。

【0128】

（ステップＳ４１４）出力部１１１は、ステップＳ４１２またはステップＳ４１３で取得した建物内経路情報を出力する。

【0129】

（ステップＳ４１５）ナビゲーション装置１は、受付部１０８が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ４１６に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０４に戻る。

【0130】

（ステップＳ４１６）ナビゲーション装置１は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ４０１に戻る。

【0131】

なお、図４のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

【0132】

図５は、図４のフローチャートのステップＳ４０５の建物地図情報の構成処理を示すフローチャートである。

【0133】

（ステップＳ５０１）建物地図情報構成部１０３は、建物地図画像格納部１０１に格納されている建物地図画像から、１以上の名称情報を取得する。

【0134】

（ステップＳ５０２）建物地図情報構成部１０３は、ステップＳ５０１で取得した１以上の各名称情報に対応する位置情報を、建物地図画像を用いて取得する。

【0135】

（ステップＳ５０３）建物地図情報構成部１０３は、建物地図画像から線を検出する。当該線は、通常、直線または曲線である。

【0136】

（ステップＳ５０４）建物地図情報構成部１０３は、ステップＳ５０３で検出した線を用いて、建物地図画像から、建物地図における通路部分を検出する。

【0137】

（ステップＳ５０５）建物地図情報構成部１０３は、ステップＳ５０４で検出した通路部分を用いて、当該通路部分の中心線を検出する。

【0138】

（ステップＳ５０６）建物地図情報構成部１０３は、ステップＳ５０５で検出した中心線上の位置を示す１以上の位置情報を取得する。

【0139】

（ステップＳ５０７）建物地図情報構成部１０３は、ステップＳ５０５で検出した中心線において隣接する２つの位置情報と、当該２つの各位置情報に対応する名称情報を対応付けることにより、通路情報を構成する。なお、当該名称情報および当該名称情報に対応する位置情報は、ステップＳ５０１およびステップＳ５０２で取得した名称情報および位置情報である。

【0140】

（ステップＳ５０８）建物地図情報構成部１０３は、ステップＳ５０３で検出した線を用いて、建物地図画像から、建物地図における区画部分を検出する。

【0141】

（ステップＳ５０９）建物地図情報構成部１０３は、ステップＳ５０８で検出した区画部分を用いて、当該区画部分の中心点を検出する。

【0142】

（ステップＳ５１０）建物地図情報構成部１０３は、ステップＳ５０９で検出した中心点の位置を示す位置情報を取得する。

【0143】

（ステップＳ５１１）建物地図情報構成部１０３は、ステップＳ５１０で取得した位置情報と、当該位置情報に対応する名称情報とを対応付けることにより、区画情報を構成する。なお、当該名称情報および当該名称情報に対応する位置情報は、ステップＳ５０１およびステップＳ５０２で取得した名称情報および位置情報である。

【0144】

（具体例）
次に、ナビゲーション装置１の動作の具体例について説明する。

【0145】

（例１）
本例において、建物地図情報を構成する例について説明する。なお、本例において、建物地図画像格納部１０１には、図６に示す建物地図画像が格納されているものとする。当該建物地図画像は、２つの階（１階と２階）を有する建物の各階の地図を示す画像である。また、当該各階は、図６に示す様に、１以上の区画を有している。また、１階の１以上の各区画には、図６に示す様に、「１Ａ」から「１Ｖ」までの文字が付与されている。また、２階の１以上の各区画には、図６に示す様に、「２Ａ」から「２Ｐ」までの文字が付与されている。当該文字は、店舗名である。また、当該文字は、当該各区画を識別する情報としてもよい。また、当該建物地図画像は、ユーザがナビゲーション装置１を操作した結果、図示しない撮影部が撮影を行い取得した画像であるものとする。また、種類管理情報格納部１０２には、図７に示す種類管理情報が格納されているものとする。当該種類管理情報は、レコードを一意に特定するためのＩＤと、図柄画像（項目名：画像）と、種類情報（項目名：種類）とを有する。

【0146】

まず、建物地図情報構成部１０３は、図６の建物地図画像から、通常通路部分の領域である通常通路領域を検出する。「通常通路領域を検出する」とは、通常通路領域を構成する１以上の各頂点の座標を取得することである。また、当該通常通路領域の検出は、例えば、いわゆるエッジ検出により行う。

【0147】

次に、建物地図情報構成部１０３は、検出した通常通路領域に含まれる１以上の矩形を検出する。「通常通路領域に含まれる１以上の矩形」とは、通常通路領域を構成する１以上の矩形である。また、当該１以上の各矩形は、通常、一連の通路を示す。また、当該矩形は、例えば、他の形状の図形であってもよい。また、「矩形を検出する」とは、矩形を構成する４つの各頂点の座標を取得することである。また、当該１以上の矩形の検出は、例えば、図８に示す様に、通常通路領域を構成する１以上の各矩形を、１つずつ順に取得することにより行う。また、このとき、建物地図情報構成部１０３は、通常、他の矩形と一部が重なる矩形を検出する。

【0148】

次に、建物地図情報構成部１０３は、検出した１以上の矩形ごとに、当該矩形の中心線を検出する。「中心線を検出する」とは、中心線の両端の座標を取得することである。また、当該中心線は、通常、矩形の長辺に平行な線である。つまり、当該中心線は、当該矩形の２つの短辺の中心点を結ぶ線である。従って、建物地図情報構成部１０３は、当該矩形の２つの短辺の中心点の座標を取得する。また、当該検出した中心線を、以下、適宜、構成線とする。

【0149】

次に、建物地図情報構成部１０３は、検出した構成線同士の交点、および当該構成線の端点を検出する。「交点を検出する」とは、交点の座標を取得することである。また、「端点を検出する」とは、端点の座標を取得することである。また、当該検出した交点および端点は、建物地図上の点である。

【0150】

次に、建物地図情報構成部１０３は、図６の建物地図画像から、図７の種類管理情報が有する図柄画像を用いて、当該図柄画像が示す図柄と同一の図柄が配置されている領域である階間移動手段領域を検出する。「階間移動手段領域を検出する」とは、階間移動手段領域を構成する１以上の各頂点の座標を取得することである。また、当該階間移動手段領域の検出は、例えば、いわゆるパターン認識などにより行う。また、階間移動手段領域は、通常、矩形である。また、建物地図情報構成部１０３は、検出した階間移動手段領域に対して、当該階間移動手段領域の検出に用いた図柄画像に対応付いている種類情報を対応付ける。これにより、検出した階間移動手段領域が、どの種類の階間移動手段に対応する領域であるかを判別することができる。

【0151】

例えば、建物地図画像に、図７の「ＩＤ＝０１１」の図柄画像が示す図柄と同一の図柄が配置されているとする。この様な場合、建物地図情報構成部１０３は、当該領域を階間移動手段領域として検出する。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該検出した階間移動手段領域に、図７の「ＩＤ＝０１１」の種類情報「階段」を対応付ける。

【0152】

また、例えば、建物地図画像に、図７の「ＩＤ＝０１５」の図柄画像が示す図柄と同一の図柄が配置されているとする。この様な場合、建物地図情報構成部１０３は、当該領域を階間移動手段領域として検出する。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該検出した階間移動手段領域に、図７の「ＩＤ＝０１５」の種類情報「エレベータ」を対応付ける。

【0153】

なお、図６の各階の建物地図画像の中央付近には、図７の「ＩＤ＝０１５」の図柄画像が示す図柄と同一の図柄が配置されている。

【0154】

次に、建物地図情報構成部１０３は、検出した階間移動手段領域の中心線または中心点を検出する。「中心点を検出する」とは、中心点の座標を取得することである。また、３種類の階間移動手段のうち、階段とエスカレータは、通常、いわゆる斜め垂直方向に移動するための手段である。つまり、階段とエスカレータは、始点と終点の位置および高さが異なる。また、エレベータは、通常、垂直方向に移動するための手段である。つまり、エレベータは、始点と終点の位置は同じであり、高さのみが異なる。従って、建物地図情報構成部１０３は、例えば、検出した階間移動手段領域のうち、階段とエスカレータに対応する階間移動手段領域については、中心線を検出する。また、建物地図情報構成部１０３は、例えば、検出した階間移動手段領域のうち、エレベータに対応する階間移動手段領域については、中心点を検出する。また、建物地図情報構成部１０３は、検出した中心線および中心点に、階間移動手段領域に対応付いている種類情報を対応付ける。また、当該検出した中心線は、構成線である。

【0155】

次に、建物地図情報構成部１０３は、図６の建物地図画像から、区画部分の領域である区画領域を検出する。「区画領域を検出する」とは、区画領域を構成する１以上の各頂点の座標を取得することである。また、当該区画領域の検出は、例えば、いわゆるエッジ検出などにより行う。また、区画領域は、通常、矩形である。

【0156】

次に、建物地図情報構成部１０３は、検出した区画領域の中心点を検出する。

【0157】

次に、建物地図情報構成部１０３は、検出した階間移動手段領域の中心線のいずれか一方の端点、階間移動手段領域の中心点、区画領域の中心点の各点から、最も近い構成線までの垂線と、当該垂線と構成線との交点を検出する。また、当該検出した垂線は、構成線である。

【0158】

次に、建物地図情報構成部１０３は、１つの階において検出した階間移動手段領域と、当該階間移動手段領域に対応する他の階の階間移動手段領域とを対応付ける。具体的に、建物地図情報構成部１０３は、例えば、図６の１階の建物地図画像から検出した階間移動手段領域について、当該階間移動手段領域に対応する点と、図６の２階の建物地図画像から検出した階間移動手段領域に対応する点とを対応付ける。当該「階間移動手段領域に対応する点」とは、階間移動手段領域の中心線のいずれか一方の端点または階間移動手段領域の中心点である。このとき、建物地図情報構成部１０３は、対応付ける端点間を結ぶ線である移動線を検出する。「移動線を検出する」とは、移動線の端点の座標を取得することである。また、当該検出した移動線は、構成線である。

【0159】

以上の処理により、建物地図情報構成部１０３は、建物地図上の点と、当該点を結ぶ構成線とを検出する。当該検出により取得した情報を、以下、適地、通路基情報とする。また、通路基情報は、例えば、図９である。図９は、図６の１階の建物地図画像に対応する通路基情報である。つまり、図９は、図６の建物地図画像が示す通常通路や階間移動手段、区画などを簡略化した情報である。また、図９において、階段に対応する階間移動手段領域の中心線は、他の構成線と区別するために、実線にて示されている。

【0160】

次に、建物地図情報構成部１０３は、図９において、構成線により隣接する２つの点ごとに、以下の処理を順に行う。
（１）２つの各点の座標に対応する経緯度を取得する。
（２）２つの各点の座標に対応する種類情報を取得する。
（３）（１）で取得した経緯度を用いて、２つの点間の距離を算出する。
（４）（３）で算出した距離を用いて、スコアを算出する。
（５）２つの各点の座標に対応する通路の幅または定員を算出する。
（６）（５）で取得した幅または定員に応じて、身障者通行可否情報を作成する。

【0161】

上記（１）の経緯度は、例えば、ユーザが建物地図画像を撮影した位置や、当該建物の位置などを示す経緯度を用いて取得する。

【0162】

また、上記（２）の種類情報の取得について、例えば、２つの各点を示す座標に種類情報が対応付いている場合、建物地図情報構成部１０３は、当該種類情報を取得する。また、当該２つの各点を示す座標に種類情報が対応付いていない場合、建物地図情報構成部１０３は、例えば、予め決められた記憶領域に格納されている種類情報を取得する。

【0163】

また、上記（５）の幅または定員は、例えば、通常通路領域または階間移動手段領域の大きさを用いて取得する。

【0164】

また、上記（６）において、建物地図情報構成部１０３は、例えば、上記（２）で取得した種類情報が示す種類に応じて、身障者通信可否情報を作成してもよい。

【0165】

次に、建物地図情報構成部１０３は、上記の様にして取得した経緯度などを対応付け、１以上の通路情報を構成する。そして、蓄積部１０４は、当該構成した通路情報を、当該通路情報を有する建物地図情報として建物地図情報格納部１０５に蓄積する。当該蓄積された１以上の通路情報は、例えば、図１０である。

【0166】

図１０において、通路情報は、レコードを一意に識別するためのＩＤが対応付いている。また、当該通路情報は、通路識別情報（項目名：識別子）と、２つの位置情報（項目名：位置１、位置２）と、種類情報（項目名：種類）と、スコアと、幅と、定員と、身障者通行可否情報（項目名：身障者可否）を有する。

【0167】

また、図１０において、通路識別情報は、例えば、当該通路情報を構成した順、または、当該通路情報を蓄積する順に自動的に生成されるものである。

【0168】

また、図１０において、位置情報は、高さを示す「１Ｆ」や「２Ｆ」などの情報を有する。当該高さは、階数である。建物地図情報構成部１０３は、例えば、図６の建物地図画像に配置されている「１Ｆ」や「２Ｆ」などの文字をＯＣＲにより取得する。そして、建物地図情報構成部１０３は、当該取得した文字を、上記で取得した経緯度に対応付け、位置情報を構成する。

【0169】

（例２）
本例において、建物内経路を探索し、建物内経路情報を取得する例について説明する。なお、本例において、建物地図情報格納部１０５には、図１０に示す様な１以上の通路情報を有する建物地図情報が格納されているものとする。また、当該建物地図情報により示される建物地図は、例えば、図６である。また、本例において、図１１に示す現在位置から目的地までの建物内経路を探索するものとする。

【0170】

まず、普通経路を探索する例について説明する。この場合、身障者情報格納部１０６には、ユーザが身障者でないことを示す身障者情報が格納されている。また、この場合、経路探索部１１０は、例えば、図１０に示す様な１以上の通路情報を用いて、距離が最短である建物内経路を探索する。このとき、経路探索部１１０は、例えば、通路情報が有するスコアを、コストまたは距離として用いる。この様にして探索された普通経路は、例えば、図１２である。

【0171】

次に、身障者用経路を探索する例について説明する。この場合、身障者情報格納部１０６には、ユーザが身障者であることを示す身障者情報が格納されている。また、この場合、経路探索部１１０は、例えば、図１０に示す様な１以上の通路情報のうち、経由条件や、幅条件を満たす通路情報や、身障者の通行が可であることを示す身障者通行可否情報を有する通路情報などを用いて、身障者用経路を探索する。例えば、図１０の通路情報の場合、経路探索部１１０は、「ＩＤ＝０１１」、「ＩＤ＝０１７」、「ＩＤ＝０１８」、「ＩＤ＝０１９」、「ＩＤ＝０２０」、「ＩＤ＝０２１」、「ＩＤ＝０２２」の通路情報を用いて、身障者用経路を探索する。また、このとき、経路探索部１１０は、上記の普通経路の探索と同様に、通路情報が有するスコアを、コストまたは距離として用いる。この様にして探索された身障者用経路は、例えば、図１３である。

【0172】

図１２と図１３とにおいて、建物内経路のうち、通常通路を用いている部分は、実線により示されている。また、当該建物内経路のうち、階間移動手段を用いている部分は、点線により示されている。

【0173】

また、図１２と図１３を比較すると、図１２では、ユーザが身障者ではないため、最短距離であることを優先し、階間移動手段として階段を選択している。しかしながら、図１３では、ユーザが身障者であるため、身障者の通行が可であることを優先し、階間移動手段としてエレベータを選択している。

【0174】

（例３）
本例において、エレベータ現在状況情報に応じて建物内経路を探索し、建物内経路情報を取得する例について説明する。なお、本例において、建物地図情報格納部１０５には、図１０に示す様な１以上の通路情報を有する建物地図情報が格納されているものとする。また、当該建物地図情報により示される建物地図は、例えば、図６である。また、本例において、図１４に示す現在位置から目的地までの建物内経路を探索するものとする。

【0175】

まず、受付部１０８が、エレベータを制御している装置から、エレベータ現在状況情報「全エレベータ：点検中」を受信したとする。すると、経路探索部１１０は、経由条件「種類≠エレベータ」を作成する。

【0176】

次に、経路探索部１１０は、例えば、図１０に示す様な１以上の通路情報を用いて、経由条件「種類≠エレベータ」を満たす建物内経路を探索する。また、当該建物内経路は、通常、普通経路である。また、当該探索された普通経路は、例えば、図１５である。図１５に示す様に、当該普通経路は、現在位置の近くに存在するエレベータを利用せずに、現在位置から遠い階段を利用している。

【0177】

以上、本実施の形態によるナビゲーション装置１によれば、２以上の階を有する建物内での現在位置から、現在位置とは異なる階の目的地までの建物内経路を探索し、案内することができる。これにより、ユーザは、建物内にて迷うことなく建物内の目的地に辿り着くことができる。

【0178】

なお、本実施の形態において、建物は、例えば、図１６に示す様な構造を持つ建物であってもよい。当該建物は、２つの建物（建物１と建物２）から構成される。また、当該２つの建物は、渡り廊下により接続されている。

【0179】

また、本実施の形態において、建物地図情報は、例えば、建物地図情報を構成する建物地図情報構成装置２により構成されてもよい。建物地図情報構成装置２のブロック図は、図１７である。建物地図情報構成装置２は、建物地図画像格納部１０１と、種類管理情報格納部１０２と、建物地図情報構成部１０３とを備える。なお、建物地図画像格納部１０１、種類管理情報格納部１０２、建物地図情報構成部１０３における動作や処理などは、前述のとおりであるので、説明を省略する。また、建物地図情報構成装置２により構成された建物地図情報は、ナビゲーション装置１が備える建物地図情報格納部１０５に蓄積される。また、この場合、ナビゲーション装置１は、通常、建物地図画像格納部１０１と、種類管理情報格納部１０２と、建物地図情報構成部１０３と、蓄積部１０４とを備えていない。

【0180】

また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されてもよいことは言うまでもない。

【0181】

また、上記各実施の形態におけるナビゲーション装置は、例えば、スタンドアロンの装置であってもよいし、サーバ・クライアントシステムにおけるサーバ装置であってもよい。

【0182】

また、上記各実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

【0183】

また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよいし、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。

【0184】

また、上記各実施の形態におけるナビゲーション装置を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、２以上の階を有する建物の地図である建物地図を示す情報であり、同一階を移動するための通路である通常通路を示す１以上の通常通路情報と、異なる階間を移動するための手段である階間移動手段を示す１以上の階間移動手段情報とを有する情報である建物地図情報が格納される建物地図情報格納部にアクセス可能なコンピュータを、前記建物内での現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、前記建物内での目的地に関する情報である目的地関連情報を受け付ける受付部と、前記現在位置の階と前記目的地の階とが異なる場合に、前記現在位置から前記目的地までの経路であり、前記通常通路と前記階間移動手段とを用いた経路である建物内経路を、前記建物地図情報を用いて探索し、当該建物内経路を示す建物内経路情報を取得する経路探索部と、前記経路探索部が取得した建物内経路情報を出力する出力部として機能させるためのプログラムである。

【0185】

なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。

【0186】

また、上記プログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよいし、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。

【0187】

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよいし、複数であってもよい。つまり、集中処理を行ってもよいし、あるいは分散処理を行ってもよい。

【0188】

また、図１８は、前述のプログラムを実行して、前述の実施の形態のナビゲーション装置等を実現するコンピュータシステム９の概観図である。前述の実施の形態は、コンピュータハードウェア、およびその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。

【0189】

図１８において、コンピュータシステム９は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。

【0190】

図１９は、コンピュータシステム９のブロック図である。図１９において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２に加えて、ＭＰＵ９０１３と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９０１４と、ＭＰＵ９０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ９０１５と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、およびデータを記憶するためのハードディスク９０１６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２、ＭＰＵ９０１３等を相互に接続するバス９０１７とを備える。ここでは図示しないが、コンピュータ９０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを備えていてもよい。

【0191】

コンピュータシステム９に、前述の実施の形態のナビゲーション装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、またはＦＤ９１０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１またはＦＤドライブ９０１２に挿入され、さらにハードディスク９０１６に転送されてもよい。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９０１６に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９０１５にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、ＦＤ９１０２またはネットワークから直接、ロードされてもよい。

【0192】

プログラムは、コンピュータ９０１に、前述の実施の形態のナビゲーション装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいればよい。コンピュータシステム９がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

【0193】

本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

【産業上の利用可能性】

【0194】

以上のように、本発明にかかるナビゲーション装置は、２以上の階を有する建物内での現在位置から、現在位置とは異なる階の目的地までの建物内経路を探索し、案内することができるという効果を有し、ナビゲーション装置等として有用である。

【符号の説明】

【0195】

１ ナビゲーション装置
１０１ 建物地図画像格納部
１０２ 種類管理情報格納部
１０３ 建物地図情報構成部
１０４ 蓄積部
１０５ 建物地図情報格納部
１０６ 身障者情報格納部
１０７ 現在位置情報取得部
１０８ 受付部
１０９ 変更部
１１０ 経路探索部
１１１ 出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】