特許 6291197 卓上ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6291197

(24)【登録日】2018年2月16日

(45)【発行日】2018年3月14日

(54)【発明の名称】卓上ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20180305BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 F

【請求項の数】4

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2013-194707(P2013-194707)

(22)【出願日】2013年9月19日

(65)【公開番号】特開2015-58514(P2015-58514A)

(43)【公開日】2015年3月30日

【審査請求日】2016年9月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002244

【氏名又は名称】蛇の目ミシン工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100080090

【弁理士】

【氏名又は名称】岩堀 邦男

(72)【発明者】

【氏名】大塚 誠司

【審査官】 臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０７−３２８８７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６３−１６９２９１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特表２００２−５１２６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０５９７４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２４４６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−２７７４８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３０７３６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０９６６８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０１６３６８９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／００６１０９２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １８／００−１９／０６

Ｂ６０Ｒ １６／０２

Ｆ１６Ｈ ３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業台座と、該作業台座に設けられ作業テーブルをＸ軸方向に往復移動するＸ機構部を備えたＸ本体と、前記作業台座に立設した柱と、該柱に設けてＹ軸方向に往復移動するＹ軸走行基台を有するＹ機構部を備えたＹ本体と、前記Ｙ軸走行基台の連結部に装着固定されて先端に設けたツールをＺ軸方向に往復移動するＺ機構部を有するＺ本体と、前記Ｚ機構部を制御するロボットケーブルとからなる卓上ロボットにおいて、前記Ｙ軸走行基台には、前記ロボットケーブルから露出した電線の束が収納され、前記Ｙ本体のベースカバーの正面には正面カバーが装着されており、該正面カバーの上端と、前記ベースカバーの上面覆部との間に形成された上部スリットから突出した前記Ｙ軸走行基台の前記連結部に装着固定された前記Ｚ機構部の制御のための前記電線を前記上部スリットの開口周縁と接触することなく通過するように案内する案内手段を具備してなることを特徴とする卓上ロボット。

【請求項2】

前記案内手段は、前記上部スリットを通過する前記Ｙ軸走行基台の連結部と共に前記電線が配置される空隙部を構成する被覆カバーとしてなることを特徴とする請求項１に記載の卓上ロボット。

【請求項3】

前記案内手段は、押え部材とし、前記Ｙ軸走行基台の連結部に配置される前記電線を、前記上部スリットを通過させるように前記上部スリット近傍で前記押え部材にて固定されてなることを特徴とする請求項１に記載の卓上ロボット。

【請求項4】

前記案内手段は、前記Ｙ軸走行基台の連結部の前記上部スリット近傍に形成される案内溝と押え部材とからなり、前記電線を前記案内溝に配置され、前記上部スリット近傍で前記案内溝の前記電線を前記押え部材で固定してなることを特徴とする請求項１に記載の卓上ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動のドライバ，ドリル等のツールをＸ・Ｙ・Ｚ軸方向に移動させて作業を行うロボットであって、Ｙ本体からＺ本体に電源及び電気制御を行うケーブルを、Ｙ本体内部に設けさらに、ケーブルの電線を外部に露出させずにＺ本体内に送り込む構成とした卓上ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、工場等の製造現場において、電動のドライバ，ドリル，ハンダ等のツールを装着し、Ｘ・Ｙ・Ｚ軸方向に移動させて、穿孔，螺子締等の作業を効率的に行うことができる卓上ロボットが存在する。

【0003】

この種の物は、まず、Ｘ軸方向に移動可能な作業テーブルが具備された台座と、該台座上に柱を介して設けられ且つＹ（水平）軸方向の往復移動動作の制御を担うＹ本体と、該Ｙ本体に装着されてＺ（垂直）軸方向の往復移動動作の制御を担うＺ本体とから構成される。その代表的な具体例として特許文献１が存在する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平８−２２９８６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、Ｙ本体及びＺ本体のそれぞれの可動体は共にモータを使用して往復移動するものであり、それぞれに電源ケーブルが必要である。また、Ｙ軸方向移動及びＺ軸方向移動の移動動作を制御する制御ケーブルも必要である。特許文献１に代表されるような卓上ロボットでは、上記電源及び制御ケーブルは、Ｙ本体からＺ本体に向かってそれぞれのケーシングの外部に露出して橋渡し状態で連結されている。

【0006】

電源，制御ケーブルは、一本の太いケーブルにまとめられ、Ｚ本体がＹ本体に対してＹ軸方向に移動するときにケーブルは左右方向に捩じれながら往復移動する。そのために、ケーブルは、Ｚ本体が往復移動するために余裕を有する長さで、且つ略逆Ｕ字形状に折り返し状態となっている。

【0007】

しかし、ケーブルがＹ本体及びＺ本体のそれぞれのケーシングの外部に大きく露出することで、作業者は、作業時にケーブルが邪魔になり、ケーブルに手や品物が引っ掛かるような事態が生じるおそれが十分にある。そして、そのような場合、品物を手から落としてしまい、破損するおそれがある。

【0008】

特に、製品が精密な機械であると、その損害も極めて大きくなる。また、ケーブルを外部に露出させると、このケーブルから外部へ電磁気を放射したり、或いは外部からノイズを受けてしまい、本体のみならず、外部機器へ悪影響を及ぼすという不都合もあった。

【0009】

そのために、ケーシングの外部に露出していたケーブルを、ケーシング内に収納することが試みられているが、ケーシング内にケーブルを配置する構成にすると、別の新たな問題点が出てくる。つまり、Ｙ本体からＺ本体に電源供給及び制御信号を送るケーブル内の多数の電線束を送る適正なルートを確保しなければならないことである。

【0010】

そこで、Ｙ本体のケーシングに、Ｚ本体とを連結し、且つ該Ｚ本体をＹ軸方向に往復移動させるためのスリットが存在する。このスリットを利用してケーブル内の電線束をＺ本体に送り出す構成とした場合において、Ｚ本体がＹ軸方向に往復移動するときに、電線がスリットの開口周縁等に接触して断線するおそれがある。

【0011】

本発明の目的（解決しようとする技術的課題）は、卓上ロボットにおいて、Ｙ本体からＺ本体に向かって電源供給及び制御信号等のケーブルの電線束を外部に露出することなく、且つ切断するおそれのない配線を極めて簡単な構成にて実現することにある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

そこで、発明者は、上記課題を解決すべく、鋭意、研究を重ねた結果、請求項１の発明を、作業台座と、該作業台座に設けられ作業テーブルをＸ軸方向に往復移動するＸ機構部を備えたＸ本体と、前記作業台座に立設した柱と、該柱に設けてＹ軸方向に往復移動するＹ軸走行基台を有するＹ機構部を備えたＹ本体と、前記Ｙ軸走行基台の連結部に装着固定されて先端に設けたツールをＺ軸方向に往復移動するＺ機構部を有するＺ本体と、前記Ｚ機構部を制御するロボットケーブルとからなる卓上ロボットにおいて、前記Ｙ軸走行基台には、前記ロボットケーブルから露出した電線の束が収納され、前記Ｙ本体のベースカバーの正面には正面カバーが装着されており、該正面カバーの上端と、前記ベースカバーの上面覆部との間に形成された上部スリットから突出した前記Ｙ軸走行基台の前記連結部に装着固定された前記Ｚ機構部の制御のための前記電線を前記上部スリットの開口周縁と接触することなく通過するように案内する案内手段を具備してなる卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。

【0013】

請求項２の発明を、前記案内手段は、前記上部スリットを通過する前記Ｙ軸走行基台の連結部と共に前記電線が配置される空隙部を構成する被覆カバーとしてなる請求項１に記載の卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。請求項３の発明を、前記案内手段は、押え部材とし、前記Ｙ軸走行基台の連結部に配置される前記電線を、前記上部スリットを通過させるように前記上部スリット近傍で前記押え部材にて固定されてなる請求項１に記載の卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。

【0014】

請求項４の発明を、前記案内手段は、前記Ｙ軸走行基台の連結部の前記上部スリット近傍に形成される案内溝と押え部材とからなり、前記電線を前記案内溝に配置され、前記上部スリット近傍で前記案内溝の前記電線を前記押え部材で固定してなる請求項１に記載の卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。

【発明の効果】

【0015】

請求項１の発明では、Ｙ本体に形成されたスリットから突出したＹ軸走行基台の連結部に装着固定されたＺ機構部の制御のための電線を前記スリットを通過するように案内する案内手段を具備したものである。Ｙ本体からＺ本体のＺ機構部に送る電線は、案内手段によって、スリット周囲及び近傍から保護され、スリットの開口周縁と接触することなく、Ｙ軸走行基台と共に往復移動を行うことができる。これによって、電線及びケーブルをＹ本体とＺ本体の外部に露出させることなく、しかも、断線のおそれもなく、極めて簡単な構成にて実現することができる。

【0016】

請求項２の発明では、前記案内手段は、スリットを通過するＹ軸走行基台の連結部と共に電線が配置される空隙部を構成する被覆カバーとしたことにより、電線は、空隙部に配置され、比較的広いスペースが確保されて、電線同士が密に寄り集まることがなく、よって相互に電気磁気的に影響されず、良好な電気信号をＺ本体に送ることができる。しかも、電線は、Ｙ軸走行基台と被覆カバーとによってスリットの開口周縁及び近傍から保護されるものである。

【0017】

請求項３の発明では、案内手段は、押え部材とし、Ｙ軸走行基台の連結部に配置される電線を、スリットを通過させるようにスリット近傍で押え部材にて固定される構成としたので、極めて簡易な構成にて電線をスリットの開口周縁及び近傍から保護することができる。

【0018】

請求項４の発明では、前記案内手段は、Ｙ軸走行基台の連結部のスリット近傍に形成される案内溝と押え部材とからなり、電線を案内溝に配置され、スリット近傍で案内溝の電線を押え部材で固定する構成としたものである。このように案内手段は、電線が案内溝に収納され、押え部材にて電線が押えられることにより、連結部の表面から電線が突出することなく、極めて簡単な構造で、電線をスリットの開口周縁及び近傍から保護することができる。また、比較的溝幅の小さいスリットの場合にも適応が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】（Ａ）は本発明の正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＹ1−Ｙ1矢視拡大断面図、（Ｃ）は（Ｂ）の（Ｑ1）部拡大図である。

【図2】（Ａ）は本発明におけるＹ本体箇所の斜視図、（Ｂ）は（Ａ）のＸ1−Ｘ1矢視断面図、（Ｃ）は図１（Ｃ）の（Ｑ2）部拡大図である。

【図3】（Ａ）は本発明における案内手段の第１実施形態を使用したＹ軸走行基台とロボットケーブルの連結状態を示す分解斜視図、（Ｂ）はＹ軸走行基台とロボットケーブルの連結状態を示す斜視図である。

【図4】（Ａ）は本発明における案内手段の第２実施形態を示す斜視図、（Ｂ）は（Ａ）のＸ2−Ｘ2矢視断面図、（Ｃ）は案内手段の第３実施形態を示す要部断面図、（Ｄ）は案内手段の第３実施形態における変形例を示す要部断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明は、図１に示すように、作業台座１と、該作業台座１上に設けられ、Ｘ軸方向に往復移動するＸ機構部２１を備えたＸ本体２と、前記作業台座１に立設された柱１１と、該柱１１に設けてＹ軸方向に往復移動するＹ機構部３を備えたＹ本体Ａと、前記Ｙ機構部３に装着固定されてＺ軸方向に往復移動するＺ機構部９１を収納したＺ本体９とから構成される。前記Ｘ軸方向と前記Ｙ軸方向とは共に水平方向で直交する方向であり、前記Ｚ軸方向とは垂直方向となる。

【0021】

作業台座１は、正面側に本発明の卓上ロボットの操作を行う操作部が設けられ、その頂部は略正方形又は長方形等の方形状に形成されている。そして、作業台座１の頂部にはＸ本体２が設けられている〔図１（Ａ）参照〕。該Ｘ本体２のＸ機構部２１は、略長方形状のワーク台２１ａと、該ワーク台２１ａ上をモータによってＸ軸方向に往復移動する作業テーブル２１ｂとから構成されている。

【0022】

台座１の頂部には、柱１１が設けられ、該柱１１の頂部に、Ｙ本体Ａが装着されている。Ｙ本体Ａは、Ｙ機構部３とＹ本体ハウジング４とＹ軸走行基台７から構成される〔図１（Ｂ），（Ｃ）参照〕。また、Ｙ軸走行基台７と、ロボットケーブル５及び補強部材６とを連結するためのベースブラケット３３，ブラケットカバー３５等が備わっている。

【0023】

ベースブラケット３３は、Ｙ軸走行基台７にロボットケーブル５を固定する取付台として役目をなすものであり、平坦状の部材である。ベースブラケット３３上には、ブラケットカバー３５及び後述する被覆カバー８Ａが固着され、ロボットケーブル５から露出した電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を保護するものである。

【0024】

Ｙ本体ベース部３１は、ベース底部３１ａからケーブル台３１ｂが上方に突出形成されている〔図１（Ｂ），（Ｃ）参照〕。前記ケーブル台３１ｂの頂面は平坦面に形成されており、後述するロボットケーブル５が載置される部分となっている。ケーブル台３１ｂの頂面に対して垂直状となる仕切り壁部３１ｃが形成されている。前記ケーブル台３１ｂ及び仕切り壁部３１ｃは、Ｙ軸方向に延びるように形成されている。

【0025】

Ｙ軸走行基台７は、前記仕切り壁部３１ｃにスライドレール３６を介して連結され、Ｙ軸走行基台７がＹ軸方向に往復移動することができるようになっている（図１参照）。Ｙ軸走行基台７の往復移動は、ベルト駆動部３７によって行われる。ベルト駆動部３７は、ベルト及び図示されないプーリとモータで駆動される。Ｙ軸走行基台７には、Ｚ本体９が連結され、該Ｚ本体は、Ｙ軸方向に往復移動することができる〔図１（Ａ），図２（Ａ）等参照〕。

【0026】

Ｙ軸走行基台７は、主板部７１の上端から上連結部７２が形成され、下端から下連結部７３が形成されている〔図１（Ｂ），（Ｃ）参照〕。主板部７１は、長方形又は正方形等の方形状の板部として形成されている。上連結部７２は、前記主板部７１の上端より上方に向かって傾斜する傾斜連結片７２ａが形成され、該傾斜連結片７２ａの外端より水平状片７２ｂが形成され、該水平状片７２ｂの外端より垂直状片７２ｃが形成されている。

【0027】

また、下連結部７３は、前記主板部７１の下端より下方に向かって傾斜する傾斜連結片７３ａが形成され、該傾斜連結片７３ａの外端より水平状片７３ｂが形成され、該水平状片７３ｂの外端より垂直状片７３ｃが形成されている。前記上連結部７２の傾斜連結片７２ａ，水平状片７２ｂ及び垂直状片７２ｃと、下連結部７３の傾斜連結片７３１ａ，水平状片７３ｂ及び垂直状片７３ｃとは上下方向に略対称に形成される〔図１（Ｃ）参照〕。

【0028】

Ｙ本体ハウジング４は、ベースカバー４１と正面カバー４２とサイドカバー４３とから構成される。ベースカバー４１は、Ｙ機構部３の上面を覆う上面覆部４１ａと、Ｙ機構部３の背面を覆う背面覆部４１ｂとから構成されている。正面カバー４２はＹ軸方向を長手方向とする長方形である。また、サイドカバー４３は、略正方形状（長方形も含む）である。

【0029】

そして、前記Ｙ本体ベース部３１の上方及び背面を覆うようにしてベースカバー４１が装着され、該ベースカバー４１の両側にサイドカバー４３，４３が装着される〔図１（Ａ），図２（Ａ）参照〕。Ｙ機構部３にＹ本体ハウジング４を被せた状態は、Ｙ軸方向を長手方向とする略直方体を構成する。

【0030】

Ｙ本体Ａのベースカバー４１の正（前）面には、長方形の開口が形成され、該開口箇所に正面カバー４２が装着される。また、その両側にサイドカバー４３が装着される。前記正面カバー４２の上下両端にはスリットが形成される。前記正面カバー４２の上端と、ベースカバー４１の上面覆部４１ａとの間に形成されるスリットを、上部スリット４４と称する。また、正面カバー４２の下端とＹ本体ベース部３１のベース底部３１ａとの間に形成されるスリットを下部スリット４５と称する〔図１（Ａ），図２（Ａ）参照〕。

【0031】

上部スリット４４及び下部スリット４５は、それぞれＹ軸方向に延在し、Ｙ本体Ａの内部と外部とを連通する貫通孔となる。そして、前記Ｙ軸走行基台７の上連結部７２が、上部スリット４４より外方に突出し、下連結部７３が下部スリット４５より外方に突出するように構成される。

【0032】

具体的には、上連結部７２の水平状片７２ｂが上部スリット４４を通過し、下連結部７３の水平状片７３ｂが下部スリット４５を通過する。そして、上連結部７２の垂直状片７２ｃと、下連結部７３の垂直状片７３ｃにＺ本体９が固着される（図１参照）。

【0033】

ロボットケーブル５は、複数の単位ケーブル５１，５１，…から構成され、これら単位ケーブル５１，５１，…は、全て略同等長さであり、並列に配置され、隣接する単位ケーブル５１，５１，…同士が固着され、全体として略平帯形状或いはフラット状となる〔図１（Ｃ），図３等参照〕。なお、このように、複数本のケーブルが並設されて一体的の構造としたものをリボンケーブルと称することもある。

【0034】

各単位ケーブル５１は、ケーブルチューブ５１ａ内に多数の細い電線５１ｂ，５１ｂ，…が収納されており、それぞれの単位ケーブル５１にはＺ本体９への電源供給及び動作の制御信号の伝達等の役目をなしている。

【0035】

ロボットケーブル５の幅方向の側部の少なくとも一方に、補強部材６が固着される。補強部材６は、合成樹脂製等のケーブル状のものであり、該補強部材６をロボットケーブル５に固着し、補強部材６をロボットケーブル５の一部とすることによって、ロボットケーブル５は、Ｙ本体Ａの内部で安定した往復移動を行うことができる。

【0036】

ロボットケーブル５は、補強部材６と共に、前記Ｙ本体Ａのケーブル台３１ｂ上に載置され、その長手方向の一端がケーブル台３１ｂに固定側取付具３８によって固着され、他方端側は、前記Ｙ軸走行基台７に固着されたベースブラケット３３に可動側取付具３９によって固着される（図３参照）。

【0037】

該可動側取付具３９は、Ｙ軸走行基台７とベースブラケット３３と共にＹ軸方向を往復移動し、ロボットケーブル５及び補強部材６は、固定側取付具３８と可動側取付具３９との間で、略Ｃ字形状又は略円弧形状としたロール状折返し部を構成しつつ、前記ケーブル台３１ｂ上に配置される（図３参照）。

【0038】

本発明では、Ｚ機構部９１を制御するためのロボットケーブル５の電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を、Ｙ本体ＡからＺ本体９のＺ機構部９１に送るため、Ｙ軸走行基台７の上連結部７２と共にスリット（上部スリット４４）に通過させる構成としたものである〔図１（Ｂ），（Ｃ），図２参照〕。本発明では、電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を通過させるスリットは上部スリット４４のことを言う。また、上部スリット４４に通過するＹ軸走行基台７の連結部は、上連結部７２である。

【0039】

そして、上部スリット４４に電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を通過させるために案内手段８が具備される。該案内手段８は、電線５１ｂ，５１ｂ，…が上部スリット４４の通過箇所において、前記上部スリット４４の開口周縁４４ａと非接触となるように抱持する状態にする役目をなすものである。

【0040】

案内手段８には、複数の実施形態が存在し、その第１実施形態として、被覆カバー８Ａとしたものである。該被覆カバー８Ａは、Ｙ軸走行基台７の上連結部７２と共に前記上部スリット４４を通過可能な略扁平状の内部に空隙部Ｓを備えた管状部を構成するものである。

【0041】

被覆カバー８Ａは、水平被覆部８１と垂直被覆部８２と、前記垂直被覆部８２と前記垂直被覆部８２との角部に形成された傾斜被覆部８３とからなる。前記水平被覆部８１と前記垂直被覆部８２には、前記Ｙ軸走行基台７及び該Ｙ軸走行基台７に固着されたベースブラケット３３に固着するための固定片８１ａ及び固定片８２ａが形成され、Ｙ軸走行基台７にビス等の固着具にて固着できるようになっている（図３参照）。

【0042】

Ｙ軸走行基台７の傾斜連結片７２ａ，水平状片７２ｂ，垂直状片７２ｃと、被覆カバー８Ａの水平被覆部８１，傾斜被覆部８３，垂直被覆部８２とによって、空隙部Ｓを有する断面方形状の管状通路が構成される。この管状通路に、電線５１ｂ，５１ｂ，…の束が収納され、管状通路におけるＹ本体Ａに対する外方側の開口はＺ本体９内に存在し、電線５１ｂ，５１ｂ，…の束がＺ本体９内に送り込まれる。

【0043】

特に、被覆カバー８Ａの垂直被覆部８２と、Ｙ軸走行基台７の垂直状片７１ｃとによって空隙部Ｓを有する断面略長方形状の扁平状の管状部を構成する〔図２（Ｂ），図３（Ｂ）参照〕。被覆カバー８Ａ所とＹ軸走行基台７によって構成された扁平状の管状部は、上部スリット４４内を通過し、電線５１ｂ，５１ｂ，…が上部スリット４４の開口周縁４４ａ及びその近傍に接触しないように、電線５１ｂ，５１ｂ，…を保護するものである（図２参照）。

【0044】

また、前記被覆カバー８Ａの垂直被覆部８２の上端の端縁箇所には折返し折曲部８２ｂが形成されている〔図２（Ｃ）参照〕。該折返し折曲部８２ｂは、垂直被覆部８２の上端を滑らかな形状としたものであり、電線５１ｂ，５１ｂ，…の束が引っ掛からないようにしたり、断線することが防止できる。

【0045】

案内手段８の第２実施形態としては、押え部材８４と、前記Ｙ軸走行基台７の上連結部７２に形成される案内溝８５とから構成されるものである〔図２（Ａ），（Ｂ）参照〕。案内溝８５は、Ｙ軸走行基台７の傾斜連結片７２ａ，水平状片７２ｂ及び垂直状片７２ｃに亘って形成された断面略凹状の溝である。該案内溝８５には、電線５１ｂ，５１ｂ，…の束が収納される。

【0046】

そして、案内溝８５に収納された電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を覆うようにして、前記案内溝８５の幅方向両側に略橋形状となるように薄板状の押え部材８４が固着される。特に、押え部材８４は、上部スリット４４をＹ軸走行基台７の上連結部７２が通過する箇所に位置する案内溝８５部分に固着され、電線５１ｂ，５１ｂ，…の束が開口周縁４４ａ及びその近傍に接触しないようにする。また、押え部材８４は、傾斜連結片７２ａに形成された案内溝８５箇所にも固着してもよい。

【0047】

案内手段８の第３実施形態としては、案内溝８５が設けられず、押え部材８４のみとしたものである〔図８（Ｃ），（Ｄ）参照〕。また、押え部材８４は、略門形状の包持部８４ａと固定片８４ｂとからなり、包持部８４ａによって電線５１ｂ，５１ｂ，…を包持しつつ、固定片８４ｂを上連結部７２にビス等の固着具にて固着するものである。さらに、第３実施形態の変形例として、押え部材８４は、前記包持部８４ａをヘアピンカーブ状に形成され、内部に電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を収納することもある。

【0048】

Ｚ本体９は、Ｚ機構部９１とハウジング９２とからなる〔図２（Ａ）参照〕。Ｚ機構部９１は、被取付部９１ａと作業ツール部９１ｂとからなり、被取付部９１ａは、前記Ｙ軸走行基台３２の上連結部３２ｂと下連結部３２ｃと、ボルト，ビス等の固着具によって固着され、Ｚ本体９が、Ｙ本体ＡのＹ軸走行基台７によってＹ軸方向に往復移動する。

【0049】

前記作業ツール部９１ｂは、図示されないモータ駆動によりＺ軸方向つまり上下方向に往復移動して作業を行う。前記作業ツール部９１ｂの先端にはドライバ，ドリル或いはハンダ装置等の種々のツールが装着可能となっている。

【0050】

本発明は、以上述べたように、Ｙ本体Ａに形成された上部スリット４４に、ロボットケーブル５の多数の電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を通過させて、卓上ロボットの外部に電線５１ｂ，５１ｂ，…を露出しないようにすると共に、電線５１ｂ，５１ｂ，…が上部スリット４４の開口周縁４４ａと接触することを防止し、断線等を起こらないようにしたものである。

【0051】

そのために、被覆カバー８Ａ等による案内手段８がＹ軸走行基台７に装着されて、上部スリット４４からＹ軸走行基台７の上連結部７２と共に複数の電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を前記Ｚ本体９内に送り且つ電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を抱持状態にし、上部スリット４４の開口周縁４４ａと非接触となるように構成したものである。

【0052】

なお、本発明において、前記案内手段８は、電線５１ｂ，５１ｂ，…が上部スリット４４を通過する構成として説明したが、必ずしも上部スリット４４側に限定されるものではなく、電線５１ｂ，５１ｂ，…は、下部スリット４５を通過させる構成としてもよい。

【0053】

この場合には、特に図示しないが、前記Ｙ軸走行基台７を上下方向において反対となるように設置し、案内手段８は下部スリット４５側に設けられる構成とする。これによって、下部スリット４５側に案内手段８を設ける構成は、上部スリット４４に案内手段８を設ける構成と略同様にできる。

【符号の説明】

【0054】

１…作業台座、１１…柱、２…Ｘ本体、２１…Ｘ機構部、Ａ…Ｙ本体、３…Ｙ機構部、
３９…可動側取付具、３９ｂ…押え片、４４…上部スリット、４４ａ…開口周縁、
８４…押え部材、８５…案内溝、５…ロボットケーブル、５１ｂ…電線、６…補強部材、
７…Ｙ軸走行基台、８…案内手段、８Ａ…被覆カバー、８２ｂ…折返し折曲部、
９…Ｚ本体、９１…Ｚ機構部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】