特許 6296035 介護用移乗機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6296035

(24)【登録日】2018年3月2日

(45)【発行日】2018年3月20日

(54)【発明の名称】介護用移乗機

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/14 20060101AFI20180312BHJP

【ＦＩ】

   A61G7/14

【請求項の数】4

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2015-197830(P2015-197830)

(22)【出願日】2015年10月5日

(65)【公開番号】特開2017-70359(P2017-70359A)

(43)【公開日】2017年4月13日

【審査請求日】2017年2月20日

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２７年度、経済産業省、ロボット介護機器開発・導入促進事業（開発補助事業）委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145012

【弁理士】

【氏名又は名称】石坂 泰紀

(74)【代理人】

【識別番号】100171099

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 茂樹

(72)【発明者】

【氏名】鹿又 智行

(72)【発明者】

【氏名】河野 貴之

(72)【発明者】

【氏名】宮松 利行

【審査官】 大谷 謙仁

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６２−１５５８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１３−５０５７５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００３−５０７１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０５９６５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ７／１４

Ａ６１Ｇ ５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定ボディ部に連結された基端部を軸として先端部が上下に揺動する可動ボディ部と、
前記可動ボディ部の先端部に固定される一対の固定アーム部と、
前記一対の固定アーム部の先端部にそれぞれ揺動可能に連結された一対の湾曲アーム部と、
前記湾曲アーム部に取り付けられたフックと、を備え、
前記一対の固定アーム部は、水平方向において互いに所定距離離間して設けられると共に、前記可動ボディ部の先端部から前記可動ボディ部の基端部側に対して反対側に向かって且つ下方側に向かって延び、
前記固定アーム部の先端部は、前記湾曲アーム部の中間部に連結され、
前記湾曲アーム部は、前記湾曲アーム部の両端部が前記可動ボディ部の先端部に近づく向きに湾曲し、
前記フックは、前記一対の湾曲アーム部のそれぞれに対して、前記湾曲アーム部と前記固定アーム部の先端部との連結部を挟んで２以上設けられている、介護用移乗機。

【請求項2】

前記固定アーム部の先端部との連結部を軸として前記湾曲アーム部を揺動させるアーム駆動部を更に備える、請求項１に記載の介護用移乗機。

【請求項3】

前記一対の湾曲アーム部同士を連結する連結アーム部を更に備える、請求項１又は２に記載の介護用移乗機。

【請求項4】

前記可動ボディ部を揺動させるボディ駆動部を更に備え、
前記可動ボディ部は、
前記固定アーム部が固定される固定部と、
前記固定ボディ部と前記固定部とを連結する平行リンク機構と、を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の介護用移乗機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、介護用移乗機に関する。

【背景技術】

【0002】

要介護者をベッドから車椅子等へ移乗させる介護用移乗機がある。このような介護用移乗機は、要介護者がくるまれたスリングシート等を吊り上げて、要介護者を移乗させている。このような吊り下げ式の介護用移乗機が、例えば特許文献１に記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平５−７８２２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された介護用移乗機は、要介護者を吊り上げる機構が要介護者の上部に位置しており、要介護者の上側に空間を確保することが困難である。そこで、本開示は、要介護者の上側に容易に空間を確保可能な介護用移乗機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示に係る介護用移乗機は、固定ボディ部に連結された基端部を軸として先端部が上下に揺動する可動ボディ部と、可動ボディ部の先端部に固定される一対の固定アーム部と、を備え、一対の固定アーム部は、水平方向において互いに所定距離離間して設けられると共に、可動ボディ部の先端部から可動ボディ部の基端部側に対して反対側に向かって延びている。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、要介護者の上側に容易に空間を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態に係る介護用移乗機の斜視図である。

【図2】可動ボディ部を下げた状態における介護用移乗機の右側面図である。

【図3】可動ボディ部を上げた状態における介護用移乗機の右側面図である。

【図4】可動ボディ部に対してアーム部を旋回させた状態を示す上面図である。

【図5】要介護者を吊り上げた状態を示す介護用移乗機の右側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0009】

図１に示す介護用移乗機１は、要介護者をくるむスリングシートＳＨ(図５参照)を吊り上げることによって、要介護者をベッドから車椅子等へ移乗させる。図１〜図３に示すように、介護用移乗機１は、固定ボディ部２、可動ボディ部３、脚部４、アーム部５、ボディ駆動部６、アーム駆動部７、フック８、及び制御ボックス９を備えている。

【0010】

固定ボディ部２は、上下方向に延びる柱部２１と、柱部２１の上端部近傍に取り付けられたハンドル２２とを有している。ハンドル２２は、介護用移乗機１を移動させる際に、介護者によって把持される。

【0011】

可動ボディ部３は、柱部２１の上部に連結されている。可動ボディ部３は、柱部２１に連結された基端部３ａを軸として、先端部３ｂが上下に移動するように揺動する（図２及び図３参照）。可動ボディ部３は、平行リンク機構３０と、固定部３１とを有している。平行リンク機構３０は、柱部２１と固定部３１とを連結している。平行リンク機構３０は、上側リンク３０ａと、上側リンク３０ａの下側に配置された下側リンク３０ｂとを有している。

【0012】

上側リンク３０ａ及び下側リンク３０ｂの基端部は、それぞれ柱部２１に揺動可能に連結されている。上側リンク３０ａ及び下側リンク３０ｂの先端部は、それぞれ固定部３１（連結板３１ｄ）に揺動可能に連結されている。上側リンク３０ａ及び下側リンク３０ｂは、互いに平行となるように、柱部２１と固定部３１とに連結されている。上側リンク３０ａにおける柱部２１との連結部から固定部３１との連結部までの長さと、下側リンク３０ｂにおける柱部２１との連結部から固定部３１との連結部までの長さとは、同じとなっている。

【0013】

上側リンク３０ａにおける固定部３１との連結部の位置は、下側リンク３０ｂにおける固定部３１との連結部の位置に対して鉛直方向直上に位置している。これにより、図２及び図３に示すように、平行リンク機構３０を揺動させた場合であっても、固定部３１の鉛直方向に対する傾きが変化しない。

【0014】

固定部３１は、支持部３１ａ、旋回部３１ｂ、及び２つの連結板３１ｄを有している。連結板３１ｄは、上側リンク３０ａ及び下側リンク３０ｂの先端部を挟み込むようにして、上側リンク３０ａ及び下側リンク３０ｂに連結されている。上側リンク３０ａ及び下側リンク３０ｂは、連結板３１ｄに対して揺動可能となっている。支持部３１ａは、連結板３１ｄに固定されている。旋回部３１ｂは、支持部３１ａに取り付けられた軸３１ｃによって支持部３１ａに旋回可能に支持されている。軸３１ｃは、鉛直方向に延びている。図４に示すように、旋回部３１ｂは、軸３１ｃを軸として、支持部３１ａに対して旋回する。

【0015】

ボディ駆動部６は、固定ボディ部２に対して可動ボディ部３を揺動させる。具体的には、ボディ駆動部６の下端は柱部２１に連結され、ボディ駆動部６の上端は下側リンク３０ｂに連結されている。ボディ駆動部６は、例えば、本体部６ａに対して進退するロッド６ｂを有するアクチュエータである。ボディ駆動部６がロッド６ｂを進退させることによって、可動ボディ部３が揺動し、可動ボディ部３の先端部が上下に移動する。

【0016】

脚部４は、柱部２１の下端部に取り付けられている。脚部４は、柱部２１から可動ボディ部３が延びる方向と同じ方向に向かって延びている。脚部４は、可動ボディ部３等が取り付けられた柱部２１の転倒を防止する。また、脚部４には、キャスター４１が取り付けられている。これにより、介護者は、介護用移乗機１を容易に移動させることができる。

【0017】

アーム部５は、要介護者を吊るために使用される。アーム部５は、可動ボディ部３の先端部に固定されている。具体的には、アーム部５は、固定部３１の旋回部３１ｂに固定されている。ここで、説明の便宜上、可動ボディ部３に対してアーム部５が設けられている側を「前」、可動ボディ部３に対して固定ボディ部２が設けられている側を「後ろ」と言う。また、介護用移乗機１の後ろ側から前側を見たときの右側を「右」、左側を「左」と言う。

【0018】

アーム部５は、一対の固定アーム部（右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂ）と、可動アーム部５１とを有している。右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂは、旋回部３１ｂに固定されている。可動ボディ部３の延在方向と軸３１ｃからの旋回部３１ｂの延び方向とを同じとした状態において(図１に示す状態)、右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂは、旋回部３１ｂから可動ボディ部３の基端部３ａ側に対して反対側に向かって延びている（図１及び図２等参照）。すなわち、右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂは、旋回部３１ｂを起点として、可動ボディ部３の基端部３ａから離れる側に向かって延びている。具体的には、右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂは、旋回部３１ｂから前側に向かって延びている。また、図２に示すように、右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂは、旋回部３１ｂから鉛直方向に対して所定の角度で下方側に向かって延びている。

【0019】

右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂは、互いに平行に延びる平行部位ｈをそれぞれ有している。右固定アーム部５０ａの平行部位ｈと、左固定アーム部５０ｂの平行部位ｈとは、水平方向において互いに所定距離離間している。右固定アーム部５０ａは、旋回部３１ｂから右方向に向かって延びたあと、前側に向かって延びている。右固定アーム部５０ａの平行部位ｈは、右固定アーム部５０ａにおいて前側に向かって延びる部位である。左固定アーム部５０ｂは、旋回部３１ｂから左方向に向かって延びたあと、前側に向かって延びている。左固定アーム部５０ｂの平行部位ｈは、左固定アーム部５０ｂにおいて前側に向かって延びる部位である。

【0020】

なお、右固定アーム部５０ａと左固定アーム部５０ｂとは、一つの部材によって構成されていてもよい。

【0021】

可動アーム部５１は、右湾曲アーム部５１ａと、左湾曲アーム部５１ｂと、連結アーム部５１ｃとを有している。図２において、右湾曲アーム部５１ａと連結アーム部５１ｃとの区別を容易にするため、境界線Ｋを示している。左湾曲アーム部５１ｂと連結アーム部５１ｃとの境界線についても、右湾曲アーム部５１ａと連結アーム部５１ｃとの境界線Ｋと同様の位置となる。但し、右湾曲アーム部５１ａ、左湾曲アーム部５１ｂ、及び連結アーム部５１ｃは、それぞれ別々の部材であることに限定されない。右湾曲アーム部５１ａ、左湾曲アーム部５１ｂ、及び連結アーム部５１ｃは、一つの部材によって構成されていてもよい。

【0022】

右湾曲アーム部５１ａは、右固定アーム部５０ａの先端部に揺動可能に連結されている。より詳細には、右固定アーム部５０ａの先端部は、右湾曲アーム部５１ａの中間部に連結されている。右湾曲アーム部５１ａは、右湾曲アーム部５１ａの両端部が固定部３１側に近づくように湾曲している。具体的には、図２に示すように、右湾曲アーム部５１ａの両端部をつなぐ仮想線Ｌよりも、右湾曲アーム部５１ａの中間部分が固定部３１から離れる側に位置している。

【0023】

右湾曲アーム部５１ａと同様に、左湾曲アーム部５１ｂは、左固定アーム部５０ｂの先端部に揺動可能に連結されている。より詳細には、左固定アーム部５０ｂの先端部は、左湾曲アーム部５１ｂの中間部に連結されている。左湾曲アーム部５１ｂは、左湾曲アーム部５１ｂの両端部が固定部３１側に近づくように湾曲している。具体的には、右湾曲アーム部５１ａと同様に、左湾曲アーム部５１ｂの両端部をつなぐ仮想線よりも左湾曲アーム部５１ｂの中間部分が固定部３１から離れる側に位置している。

【0024】

右湾曲アーム部５１ａ及び左湾曲アーム部５１ｂは、上方から見たときに、それぞれ前後方向に延びている。連結アーム部５１ｃは、右湾曲アーム部５１ａの上端部と、左湾曲アーム部５１ｂの上端部とを連結している。

【0025】

アーム駆動部７は、右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂに対して、可動アーム部５１を傾斜させる。具体的には、アーム駆動部７の一方の端部は左固定アーム部５０ｂに連結され、アーム駆動部７の他方の端部は左湾曲アーム部５１ｂに連結されている。アーム駆動部７は、例えば、本体部７ａに対して進退するロッド７ｂを有するアクチュエータである。

【0026】

アーム駆動部７がロッド７ｂを進退させることによって、可動アーム部５１は、図２に示すように、右固定アーム部５０ａの先端部との連結部Ｔ及び左固定アーム部５０ｂの先端部との連結部Ｔを軸として揺動する。

【0027】

フック８には、要介護者をくるむスリングシートＳＨの紐が引っ掛けられる（図５参照）。本実施形態においてフック８は、右湾曲アーム部５１ａに対して３つ設けられている。より詳細には、右湾曲アーム部５１ａには、右固定アーム部５０ａとの連結部Ｔよりも前側の位置に一つ、連結部Ｔよりも後ろ側の位置に２つ設けられている。すなわち、フック８は、右湾曲アーム部５１ａに対して、右湾曲アーム部５１ａと右固定アーム部５０ａとの連結部Ｔを挟んで２以上設けられている。

【0028】

同様に、フック８は、左湾曲アーム部５１ｂに対して３つ設けられている。より詳細には、左湾曲アーム部５１ｂには、左固定アーム部５０ｂとの連結部Ｔよりも前側の位置に一つ、連結部Ｔよりも後ろ側の位置に２つ設けられている。すなわち、フック８は、左湾曲アーム部５１ｂに対して、左湾曲アーム部５１ｂと左固定アーム部５０ｂとの連結部Ｔを挟んで２以上設けられている。

【0029】

制御ボックス９には、ボディ駆動部６及びアーム駆動部７を駆動するための制御回路、バッテリー、及び制御用のスイッチ等が設けられている。介護者は、制御ボックス９に設けられたスイッチを操作することによって、可動ボディ部３を上下させたり、可動アーム部５１を傾斜させたりすることができる。

【0030】

次に、介護用移乗機１によって要介護者を吊り上げる手順について説明する。図５に示すように、要介護者Ａを吊り上げる場合、まず、介護者は、要介護者Ａを下側からスリングシートＳＨでくるみ、スリングシートＳＨの紐をフック８に引っ掛ける。図５に示す例では、右湾曲アーム部５１ａ及び左湾曲アーム部５１ｂに設けられた６個のフック８のうち、右湾曲アーム部５１ａ及び可動アーム部５１にそれぞれ設けられた最も後ろ側のフック８を除いた４つのフック８にスリングシートＳＨの紐を引っ掛けている。

【0031】

スリングシートＳＨの紐をフック８に引っ掛けた状態で、介護者は、可動ボディ部３の先端部が上側に移動するように制御ボックス９のスイッチを操作し、要介護者Ａを吊り上げる。このとき、要介護者Ａは、上方から見たときに、右固定アーム部５０ａの平行部位ｈと左固定アーム部５０ｂの平行部位ｈとの間に位置している。

【0032】

介護者は、可動ボディ部３の先端部の旋回部３１ｂを支持部３１ａに対して旋回させることで、アーム部５の向きを変えることができる。アーム駆動部７を駆動させて可動アーム部５１を傾斜させることで、スリングシートＳＨにくるまれた要介護者Ａの姿勢を起こした状態にしたり、寝かせた状態にしたりすることができる。介護者は、ハンドル２２を握って介護用移乗機１を移動させることで、吊り上げられた要介護者Ａを移動させることができる。

【0033】

本実施形態は以上のように構成され、一対の右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂは、水平方向において互いに所定距離離間している。具体的には、右固定アーム部５０ａの平行部位ｈと、左固定アーム部５０ｂの平行部位ｈとは水平方向において互いに離間している。これにより、介護用移乗機１は、右固定アーム部５０ａの平行部位ｈと左固定アーム部５０ｂの平行部位ｈとの間に要介護者を位置させた状態で要介護者を右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂで吊り上げることができる。また、介護用移乗機１の右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂは、可動ボディ部３の先端部から可動ボディ部３の基端部３ａ側に対して反対側に向かって延びている(図２に示す例では、前側に向かって延びている)。これにより、右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂの上側に可動ボディ部３が位置することが無い。このように、介護用移乗機１は、右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂで要介護者を吊り上げるときにも、要介護者の上側に容易に空間を確保することができる。要介護者の上側に空間が確保されているので、この介護用移乗機１では、要介護者の移乗を容易に行うことができる。

【0034】

右湾曲アーム部５１ａは、右湾曲アーム部５１ａの両端部が可動ボディ部３の先端部３ｂに近づく向きに湾曲している。左湾曲アーム部５１ｂは、左湾曲アーム部５１ｂの両端部が可動ボディ部３の先端部３ｂに近づく向きに湾曲している。フック８は、右湾曲アーム部５１ａに対して、右湾曲アーム部５１ａと右固定アーム部５０ａとの連結部Ｔを挟んで２以上設けられている。同様に、フック８は、左湾曲アーム部５１ｂに対して、左湾曲アーム部５１ｂと左固定アーム部５０ｂとの連結部Ｔを挟んで２以上設けられている。スリングシートＳＨの紐を右湾曲アーム部５１ａに設けられたフック８に引っ掛ける場合、右固定アーム部５０ａと右湾曲アーム部５１ａとの連結部Ｔよりも前側に設けられたフック８と、連結部Ｔよりも後ろ側に設けられたフック８に紐を引っ掛ける。同様に、スリングシートＳＨの紐を左湾曲アーム部５１ｂに設けられたフック８に引っ掛ける場合、左固定アーム部５０ｂと左湾曲アーム部５１ｂとの連結部Ｔよりも前側に設けられたフック８と、連結部Ｔよりも後ろ側に設けられたフック８に紐を引っ掛ける。この場合、介護用移乗機１は、要介護者を吊り上げたときに、右固定アーム部５０ａと右湾曲アーム部５１ａとの連結部Ｔ、及び左固定アーム部５０ｂと左湾曲アーム部５１ｂとの連結部Ｔとを要介護者に近づけることができる。すなわち、介護用移乗機１は、これらの連結部Ｔを軸として可動アーム部５１を揺動させたときに、揺動の軸を要介護者に近づけることができる。従って、介護用移乗機１は、可動アーム部５１を揺動させて要介護者の姿勢を変化させる（要介護者を寝かせる、又は起こす）際に、揺動の軸が要介護者から遠い場合に比べて少ない移動量で要介護者の姿勢を変化させることができる。

【0035】

介護用移乗機１は、右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂに対して可動アーム部５１を揺動させるアーム駆動部７を備えている。これにより、介護者は、アーム駆動部７を駆動させて可動アーム部５１の傾斜角度を変えることで、要介護者の姿勢を変化させることができる。

【0036】

フック８が取り付けられる右湾曲アーム部５１ａ及び左湾曲アーム部５１ｂは、連結アーム部５１ｃによって互いに連結されている。これにより、右湾曲アーム部５１ａと左湾曲アーム部５１ｂとの間隔を容易に一定に保つことができる。また、右湾曲アーム部５１ａと左湾曲アーム部５１ｂとを連動させて揺動させることができる。これにより、右湾曲アーム部５１ａ及び左湾曲アーム部５１ｂの一方のみをアーム駆動部７によって駆動することで、右湾曲アーム部５１ａ及び左湾曲アーム部５１ｂの両方を揺動させることができる。

【0037】

可動ボディ部３は、平行リンク機構３０を備えている。これにより、介護用移乗機１は、可動ボディ部３の固定部３１に固定されたアーム部５の鉛直方向に対する傾きを変化させることなく、可動ボディ部３を揺動させることができる。このように、可動ボディ部３を揺動させてもアーム部５の傾きが変化しないので、介護用移乗機１は、アーム部５によって吊り上げられた要介護者の姿勢の変化を抑制しつつ要介護者を昇降させることができる。

【0038】

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、右湾曲アーム部５１ａに設けられるフック８の数は３つに限定されない。同様に、左湾曲アーム部５１ｂに設けられるフック８の数は３つに限定されない。また、可動アーム部５１に設けられた４つのフック８にスリングシートＳＨの紐を引っ掛けて要介護者を吊り上げたが、４つのフック８を用いることに限定されない。例えば、可動アーム部５１に設けられた６つのフック８にスリングシートＳＨの紐を引っ掛けて要介護者を吊り上げてもよい。

【0039】

可動アーム部５１は、右湾曲アーム部５１ａと左湾曲アーム部５１ｂとを連結する連結アーム部５１ｃを有していなくてもよい。

【0040】

また、アーム部５は、可動アーム部５１を有していなくてもよい。この場合、右固定アーム部５０ａ及び左固定アーム部５０ｂにフック８を取り付けて、このフック８を用いて要介護者を吊り上げてもよい。

【0041】

ボディ駆動部６は、本体部６ａに対して進退するロッド６ｂを有するアクチュエータとしたが、これ以外の機構であってもよい。また、介護用移乗機１は、ボディ駆動部６を備えていなくてもよい。例えば、可動ボディ部３は、介護者によって手動で揺動させられる構成であってもよい。

【0042】

アーム駆動部７は、本体部７ａに対して進退するロッド７ｂを有するアクチュエータとしたが、これ以外の機構であってもよい。また、介護用移乗機１は、アーム駆動部７を備えていなくてもよい。例えば、可動アーム部５１は、介護者によって手動で揺動させられる構成であってもよい。

【0043】

可動ボディ部３は、平行リンク機構３０を有していなくてもよい。この場合、可動ボディ部３は、他の機構によって、揺動可能に柱部２１に取り付けられていてもよい。

【符号の説明】

【0044】

１…介護用移乗機、２…固定ボディ部、３…可動ボディ部、３ａ…基端部、３ｂ…先端部、６…ボディ駆動部、７…アーム駆動部、８…フック、３０…平行リンク機構、３１…固定部、５０ａ…右固定アーム部（固定アーム部）、５０ｂ…左固定アーム部（固定アーム部）、５１ａ…右湾曲アーム部（湾曲アーム部）、５１ｂ…左湾曲アーム部（湾曲アーム部）、５１ｃ…連結アーム部、Ａ…要介護者。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】