特許 6296246 平面保管設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6296246

(24)【登録日】2018年3月2日

(45)【発行日】2018年3月20日

(54)【発明の名称】平面保管設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20180312BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 B

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2015-92812(P2015-92812)

(22)【出願日】2015年4月30日

(65)【公開番号】特開2016-210524(P2016-210524A)

(43)【公開日】2016年12月15日

【審査請求日】2017年2月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】100154014

【弁理士】

【氏名又は名称】正木 裕士

(74)【代理人】

【識別番号】100154520

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 祐子

(74)【代理人】

【識別番号】100069578

【弁理士】

【氏名又は名称】藤川 忠司

(72)【発明者】

【氏名】濱口 淳

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−２３８９０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−００２６２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３３５１２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−２０８４０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００− １／２０

Ｂ６６Ｃ １３／００−１５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

保管品載置用平面、入庫用コンベヤ、出庫用コンベヤ、及び前記保管品載置用平面上の任意の位置と前記入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤとの間で保管品を吊り上げて搬送する入出庫装置を備えた平面保管設備であって、前記保管品載置用平面には、保管品を適当間隔おきに載置するための多数の保管品載置点と、１つの入庫時基準ポイントが設定され、前記入出庫装置は、前記入庫用コンベヤから取り上げた保管品を、空き状態の保管品載置点の内、前記入庫時基準ポイントとの間の距離の長短に基づいて選択された保管品載置点に入庫するように制御される平面保管設備において、
前記入庫時基準ポイントは、前記保管品載置用平面上の中央領域内に設定されている、平面保管設備。

【請求項2】

入庫時に選択される保管品載置点は、空き状態の保管品載置点の内、前記入庫時基準ポイントに最も近い位置の保管品載置点である、請求項１に記載の平面保管設備。

【請求項3】

入庫時に選択される保管品載置点は、空き状態の保管品載置点の内、前記入庫時基準ポイントから最も遠い位置の保管品載置点である、請求項１に記載の平面保管設備。

【請求項4】

保管品載置用平面、入庫用コンベヤ、出庫用コンベヤ、及び前記保管品載置用平面上の任意の位置と前記入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤとの間で保管品を吊り上げて搬送する入出庫装置を備えた平面保管設備であって、前記保管品載置用平面には、保管品を適当間隔おきに載置するための多数の保管品載置点と、１つの入庫時基準ポイントが設定され、前記入出庫装置は、前記入庫用コンベヤから取り上げた保管品を、空き状態の保管品載置点の内、前記入庫時基準ポイントとの間の距離の長短に基づいて選択された保管品載置点に入庫するように制御される平面保管設備において、
入庫時に選択される保管品載置点は、空き状態の保管品載置点の内、前記入庫時基準ポイントから最も遠い位置の保管品載置点である、平面保管設備。

【請求項5】

前記保管品載置用平面は、保管品の平面サイズ別に複数の保管領域に分けられ、各保管領域には、この保管領域に割り当てられた保管品平面サイズに対応した間隔で前記保管品載置点が設定され、入庫される保管品は、当該保管品の平面サイズに適合した保管領域内の空いている保管品載置点の内、前記入庫時基準ポイントとの間の距離の長短に基づいて選択された保管品載置点に入庫される、請求項１〜４の何れか１項に記載の平面保管設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、保管品載置用平面、入出庫用コンベヤ、及び前記入出庫用コンベヤと前記保管品載置用平面上の任意の位置との間で保管品を吊り上げて搬送する入出庫装置を備えた平面保管設備に関するものである。

【背景技術】

【0002】

この種の平面保管設備は、特許文献１にも記載されるように、保管品の形状などに合わせて前記入出庫装置が構成されることにより、当該入出庫装置が取り扱える範囲内であれば、各種平面サイズの入庫対象保管品を、保管品載置用平面内の空き位置に搬送して降ろすことが出来るものである。而して、この種の平面保管設備では、入出庫装置での入出庫作業の自動制御に好都合なように、特許文献１にも記載されるように、保管品載置用平面内に碁盤目状に多数の保管品載置点が設定され、入庫用コンベヤで送り込まれた保管品を前記入出庫装置によって入庫する入庫作業時には、空いている保管品載置点を検索して、入庫対象保管品を載置出来る１つの保管品載置点を特定し、この特定された空き状態の保管品載置点上に入庫対象保管品を搬送して降ろすように、前記入出庫装置が自動運転される。出庫作業時には、特定された保管品載置点上の出庫対象保管品を前記入出庫装置により吊り上げ、出庫用コンベヤ上まで搬送して降ろすように、当該入出庫装置が自動運転される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７―１７２７６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のように入出庫装置を自動運転して、保管品の入出庫作業が行われるが、広い平坦な保管品載置用平面に対し入庫作業を開始するとき、一般的には、当該保管品載置用平面の周辺の一箇所に設定された入庫開始点から保管品を順番に詰めて載置させるように入庫作業が行われる。このような入庫方法で運用される平面保管設備では、入庫開始点を保管品載置用平面の周辺の何れの位置に設定しても、常にその一箇所から保管品が順番に詰められることになり、前記入庫開始点に対し反対側の周辺位置付近は、常に使用率が低い状態になる。この結果、保管品載置用平面上の劣化（傷み）に大きなばらつきが生じることになるので、時期を見計らって入庫開始点を変更しなければならず、入出庫装置の自動制御系の大幅な設定変更を要するなど、その影響は非常に大きい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる平面保管設備を提案するものであって、本発明に係る平面保管設備は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、保管品載置用平面(1)、入庫用コンベヤ(12)、出庫用コンベヤ(13)、及び前記保管品載置用平面(1)上の任意の位置と前記入庫用コンベヤ(12)及び出庫用コンベヤ(13)との間で保管品(C)を吊り上げて搬送する入出庫装置(2)を備えた平面保管設備であって、前記保管品載置用平面(1)には、保管品を適当間隔おきに載置するための多数の保管品載置点(Cp)と、１つの入庫時基準ポイント(P)が設定され、前記入出庫装置(2)は、前記入庫用コンベヤ(12)から取り上げた保管品(C)を、空き状態の保管品載置点(Cp)の内、前記入庫時基準ポイント(P)との間の距離の長短に基づいて選択された保管品載置点(Cp)に入庫するように制御される平面保管設備において、前記入庫時基準ポイント(P)が、前記保管品載置用平面(1)上の中央領域内に設定され構成になっている。

【発明の効果】

【0006】

上記本発明の構成によれば、保管品の入庫時には、空いている保管品載置点の内、保管品載置用平面上に設定されている入庫時基準ポイントとの間の距離の長短に基づいて、例えば当該入庫時基準ポイントとの間の距離が最も短い位置にある保管品載置点か又は当該入庫時基準ポイントとの間の距離が最も長い位置にある保管品載置点を選択して入庫することになる。換言すれば、入庫時基準ポイントとの間の距離が最も短い位置にある保管品載置点を選択するときは、保管品載置用平面上の前記入庫時基準ポイントが設定されている内側特定領域から優先して入庫する内側優先入庫作業となり、逆に、入庫時基準ポイントとの間の距離が最も長い位置にある保管品載置点を選択するときは、保管品載置用平面上の周辺部から優先して入庫する周辺部優先入庫作業となる。而して、内側優先入庫作業を選択した場合は、保管品は、保管品載置用平面上の内側特定領域から詰められ、周囲に広がるように保管され、逆に、周辺部優先入庫作業を選択した場合は、保管品は、保管品載置用平面上の周辺から詰められ、内側に狭まるように保管されることになる。

【0007】

即ち、入出庫装置の入庫時の制御には、常に１つの入庫時基準ポイントを使用するだけでありながら、上記のように、保管品載置用平面上の内側特定領域を優先的に使用する内側優先入庫作業と、保管品載置用平面上の周辺領域を優先的に使用する周辺部優先入庫作業とを、状況に応じて選択することが出来る。従って、保管品載置用平面上の周辺の複数個所（例えば各コーナー部）に入庫開始点を設定しておき、これら入庫開始点を状況に応じて切り換えながら入庫作業を行う場合と比較して、入出庫装置の入庫時の制御が容易になる。更に、入庫時基準ポイントが保管品載置用平面上の中央部領域内に設定されているので、前記内側優先の入庫制御を選択したときは、保管品載置用平面全体の中央部から保管品が詰められて保管されて、保管品載置用平面全体の周辺部が空き気味になるので、保管載置用平面全体の保管状況を、保管品載置用平面の周囲外側から把握し易い。又、１つの入庫品の入出庫に要する入出庫装置の運動量が少なくなり、効率良く入出庫作業が行える。一方、周辺部優先の入庫制御を選択したときは、保管品載置用平面全体の周辺部から保管品が詰められて保管されるので、非常時に保管品載置用平面の周囲の外から作業者が入り込んで手作業で出庫作業する際に好都合である。

【0008】

上記本発明を実施する場合、前記保管品載置用平面は、保管品の平面サイズ別に複数の保管領域に分けておき、各保管領域には、この保管領域に割り当てられた保管品平面サイズに対応した間隔で前記保管品載置点を設定しておき、入庫される保管品は、当該保管品の平面サイズに適合した保管領域内の空いている保管品載置点から、前記入庫時基準ポイントとの位置関係に基づいて選択された保管品載置点に入庫するように構成することが出来る。この構成によれば、平面サイズが種々異なる保管品を入庫する場合、当該入庫対象保管品の平面サイズに合わせて、複数の保管領域から１つの適合する保管領域を選択し、この選択した保管領域内の空いている保管品載置点を選択して、当該保管品載置点と入庫対象保管品の特定点（例えば、平面視における中央点）とを一致させるように入庫するだけの容易な制御によって、保管品載置用平面の全体の保管効率を高めることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の一実施例に係る保管設備全体の構成を示す斜視図である。

【図2】図２Ａは、同上保管設備における入出庫装置の保管品把持手段と、保管品とを示す斜視図、図２Ｂは、当該保管品把持手段が保管品を把持した状態を示す斜視図である。

【図3】図３Ａ〜図３Ｄは、それぞれ平面サイズの異なる４種類の保管品を示す斜視図、図３Ｅ及び図３Ｆは、前記４種類の保管品を２つのグループに分ける際のグループ別の保管品の最大平面サイズを説明する図である。

【図4】図４は、同上保管設備における第一使用例を説明する平面図である。

【図5】図５は、同上保管設備における第二使用例を説明する平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１において、１は矩形状の保管品載置用平面、２は入出庫装置である。３はＹ方向横動体であって、Ｘ方向（左右方向）と平行な２本のガイドレール３ａ，３ｂを備えている。４ａ，４ｂは、保管品載置用平面１のＸ方向の両外側でＹ方向と平行に架設された一対の固定ガイドレールであって、Ｙ方向横動体３のＸ方向の両端部を、保管品載置用平面１の一定高さ上方でＹ方向（前後方向）に平行移動自在に支持する。入出庫装置２は、Ｙ方向横動体３の２本のガイドレール３ａ，３ｂによってＸ方向に移動自在に支持された台車５と、この台車５に昇降自在に支持された保管品把持手段６から構成されている。

【0011】

保管品把持手段６は、取り扱う保管品に適合するように構成された種々のものが考えられるが、この実施例における保管品把持手段６は、図２Ａに示すように、Ｘ方向に互いに接近離間移動自在なＸ方向一対の把持ユニット７Ａ，７Ｂを備えている。両把持ユニット７Ａ，７Ｂは、Ｙ方向横動体３の２本のガイドレール３ａ，３ｂ間を昇降するように、台車５に互いに同期昇降自在に支持されたもので、それぞれＹ方向一対の把持用柱状体８ａ〜９ｂと、把持用柱状体８ａ，８ｂ間の中央位置及び把持用柱状体９ａ，９ｂ間の中央位置に位置する吊上げ具１０，１１を備えている。この実施例において取り扱う保管品Ｃは、平面形状が、Ｙ方向の巾ＷとＸ方向の長さＬを有する矩形状のプラスチック製搬送用コンテナであって、その外側面には、全周にわたって連続する補強用張出しリブＣｘを備えている。

【0012】

各把持用柱状体８ａ〜９ｂは、保管品Ｃの四隅に外側から嵌合可能な、横断面Ｌ字形の柱状体であり、吊上げ具１０，１１は、保管品ＣのＹ方向と平行な両側辺の中央部における補強用張出しリブＣａに係脱自在な剣山構造の係合具１０ａ，１１ａが、昇降柱状体１０ｂ，１１ｂの少なくとも下端部内側に設けられたものである。剣山構造の係合具１０ａ，１１ａは、Ｙ方向と平行な垂直矩形面から突出する多数のＸ方向と平行なピンを備え、各ピンは、バネにより内側へ突出した突出姿勢に保持されている。

【0013】

上記構成の保管設備によれば、Ｙ方向横動体３のＹ方向の横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向の移動とにより、保管品把持手段６を、保管品載置用平面１上の任意の位置（後述する入庫用搬送終端部と出庫用搬送始端部を含む）の上方一定高さに移動させることが出来る。一方、この保管品把持手段６は、把持作用解除状態と把持作用状態とに切り換えることが出来る。保管品把持手段６の把持作用解除状態では、把持ユニット７Ａ，７Ｂが、Ｘ方向に互いに離間したＸ方向後退限位置にあると共に、把持用柱状体８ａ〜９ｂが、吊上げ具１０，１１に対してＹ方向に互いに離間したＹ方向後退限位置にある。保管品把持手段６の把持作用状態では、把持ユニット７Ａ，７Ｂが、保管品ＣのＸ方向長さＬに対応する間隔まで、Ｘ方向に互いに接近移動すると同時に、各把持用柱状体８ａ〜９ｂが、保管品ＣのＹ方向巾Ｗに対応する間隔まで、吊上げ具１０，１１に対してＹ方向に互いに接近移動して、図２Ｂに示すように、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂが、保管品Ｃの四隅に外から嵌合して、当該保管品Ｃを位置決めすると同時に、一対の吊上げ具１０，１１の各係合具１０ａ，１１ａが、保管品ＣのＹ方向と平行な外側面の補強用張出しリブＣａに係合することになる。この係合具１０ａ，１１ａが、保管品Ｃの補強用張出しリブＣａに係合した状態では、各係合具１０ａ，１１ａの少なくとも同一高さの２本の突出姿勢のピンが保管品Ｃの補強用張出しリブＣａの下側に入り込み、当該補強用張出しリブＣａに衝突するピンは、付勢力に抗して後退した状態になる。

【0014】

保管品把持手段６によって保管品Ｃを、保管品載置用平面１上の任意の２つの位置（後述する入庫用搬送終端部と出庫用搬送始端部を含む）の間で搬送するときは、前記把持作用解除状態にある保管品把持手段６を、Ｙ方向横動体３のＹ方向の横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向の移動とにより、入出庫対象の保管品Ｃの真上位置まで移動させる。次に、前記把持作用解除状態にある保管品把持手段６の把持ユニット７Ａ，７Ｂを、台車５に対して入出庫対象の保管品Ｃの高さまで下降させた後、保管品把持手段６を前記把持作用状態に切り換える。この結果、図２Ｂに示すように、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂが、保管品Ｃの四隅に外から嵌合して、当該保管品Ｃを位置決めすると同時に、一対の吊上げ具１０，１１の各係合具１０ａ，１１ａが、保管品Ｃの補強用張出しリブＣａに係合することになるので、次に、この把持作用状態にある保管品把持手段６を、台車５に対して上昇限高さ又は保管品Ｃの水平搬送に支障のない高さまで上昇させる。

【0015】

上記のようにして入出庫対象の保管品Ｃを所定高さまで吊り上げたならば、次に保管品把持手段６によって把持されている保管品Ｃを、Ｙ方向横動体３のＹ方向の横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向の移動とにより、目的の降ろし位置まで水平搬送させる。このＹ方向横動体３の横動と台車５の移動とは、入出庫対象の保管品Ｃを所定高さまで吊り上げる過程で同時に行わせても良い。この後、保管品Ｃを把持している保管品把持手段６を台車５に対して所定高さまで下降させ、続いて、把持作用状態の保管品把持手段６を前記把持作用解除状態に切り換えることにより、この保管品把持手段６から保管品Ｃを開放して、目的の位置に降ろすことが出来る。この後は、把持作用解除状態の保管品把持手段６を台車５に対して所定高さまで上昇させることにより、一連の保管品吊上げ搬送が完了する。

【0016】

尚、保管品Ｃが段積み可能なものであるときは、段積み状態の複数の保管品Ｃを、その最下段の保管品Ｃに対する保管品把持手段６の把持作用により、まとめて吊上げ搬送することが出来る。このとき、最下段の保管品Ｃのみが保管品把持手段６の吊上げ具１０，１１によって吊り上げられるが、当該最下段の保管品Ｃを含めて、段積み状態の全ての保管品Ｃは、４つの把持用柱状体８ａ〜９ｂによって四隅を位置決めされるので、段積み状態は安定的に保持される。勿論、数多く段積みされた保管品を取り扱えるように、吊上げ具１０，１１には、その昇降柱状体１０ｂ，１１ｂに上下複数段に係合具１０ａ，１１ａを設けることも出来る。又、上記の保管品把持手段６の運用により、段積み状態の複数の保管品Ｃの内の特定の保管品Ｃのみを搬出することや、保管品載置用平面１上に保管されている保管品Ｃの上に新たに別の保管品Ｃを段積みすることも可能である。

【0017】

上記の保管設備において、取り扱う保管品Ｃとして、例えば図３Ａ〜図３Ｄに示すように、平面サイズが異なる４種類の保管品Ｃａ〜Ｃｄがあったとすると、平面サイズが350
mm×420mmの範囲に収まる保管品Ｃａ，ＣｂはＡグループ、平面サイズが350mm×420mmの範囲を超えて、550mm×650mmの範囲に収まる保管品Ｃｃ，ＣｄはＢグループ、のように平面サイズ別にグループ分けしておく。一方、図１には図示省略したが、保管品載置用平面１は、図４に示すように、一般的には矩形状のもので、入庫用コンベヤ１２と出庫用コンベヤ１３が併設される。これら入庫用コンベヤ１２と出庫用コンベヤ１３は、その入庫用搬送終端部１２ａと出庫用搬送始端部１３ａが、保管品載置用平面１の側辺から内側に入り込むように設けられる。そしてこれら入庫用コンベヤ１２と出庫用コンベヤ１３は、保管品載置用平面１の周辺の任意の場所に設けることが出来るが、図では、保管品載置用平面１の互いに平行な二側辺に振り分けられている。又、保管品載置用平面１には、これを横断する通路領域など、保管品の載置面として利用出来ない利用不可領域１４が存在する場合があるが、このような利用不可領域１４などが存在するときは、この利用不可領域１４を除く領域が、Ａグループ保管品Ｃａｂを保管する保管領域Ａと、Ｂグループ保管品Ｃｃｄを保管する保管領域Ｂとに分けられている。この保管領域Ａ，Ｂの面積比は、Ａグループ保管品ＣａｂとＢグループ保管品Ｃｃｄの取扱量に応じて任意に設定すれば良い。図示例では、保管領域Ａ，Ｂは、利用不可領域１４としての通路を境界にして分けられている。

【0018】

保管品載置用平面１の保管領域Ａは、平面サイズが350mm×420mmの保管品載置面が一定向きで碁盤目状に整列設定され、保管領域Ｂは、平面サイズが550mm×650mmの保管品載置面が一定向きで碁盤目状に整列設定されるが、各保管品載置面間には、保管品把持手段６の把持用柱状体８ａ〜９ｂ及び吊上げ具１０，１１が、当該保管品載置面上の保管品に対する把持作用と把持解除作用とを支障なく行えるだけの巾の遊び領域が確保されている。これら保管領域Ａ，Ｂ内の全ての保管品載置面には、その中心に保管品載置点Ｃｐが設定されている。入出庫装置２の制御プログラム上は、入庫用搬送終端部１２ａと出庫用搬送始端部１３ａにおける保管品載置点を含めて、保管品載置用平面１上の全ての保管品載置点Ｃｐに対して、絶対番地（例えばＸ−Ｙ座標値）が設定されている。一方、入出庫装置２上の入出庫基準点は、保管品把持手段６が把持する保管品Ｃの平面視における中心点、換言すれば、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂで囲まれた矩形平面の中心点となっており、入出庫作業時における保管品Ｃの把持作用と把持解除作用とは、入出庫装置２の入出庫基準点が保管品載置用平面１上の保管品載置点Ｃｐと、平面視において合致する状態で行われる。

【0019】

保管品載置用平面１上の中心部領域内には、入庫時基準ポイントＰが設定されている。而して、入出庫装置２の入庫制御用プログラムには、中心部優先入庫プログラムと周辺部優先入庫プログラムが準備されている。中心部優先入庫プログラムは、空き状態の保管品載置点Ｃｐの内、入庫時基準ポイントＰに最も近い位置にある保管品載置点Ｃｐに入庫対象保管品を入庫するためのプログラムであり、周辺部優先入庫プログラムは、空き状態の保管品載置点Ｃｐの内、入庫時基準ポイントＰから最も遠い位置にある保管品載置点Ｃｐに入庫対象保管品を入庫するためのプログラムである。

【0020】

今、この保管設備のユーザーによって、中心部優先入庫プログラムが選択されているときは、制御装置は、保管領域Ａに保管すべきＡグループ保管品Ｃａｂが入庫用コンベヤ１２の入庫用搬送終端部１２ａに送り込まれると、図４に示すように、保管領域Ａ内の空き状態の保管品載置点Ｃｐの内、入庫時基準ポイントＰに最も近い位置にある保管品載置点Ｃｐを検索し、この検索した保管品載置点Ｃｐ上に、入庫用搬送終端部１２ａ上のＡグループ保管品Ｃａｂを入庫するように、先に説明した要領で入出庫装置２を自動運転し、保管領域Ｂに保管すべきＢグループ保管品Ｃｃｄが入庫用搬送終端部１２ａに送り込まれたときは、保管領域Ｂ内の空き状態の保管品載置点Ｃｐの内、入庫時基準ポイントＰに最も近い位置にある保管品載置点Ｃｐを検索し、この検索した保管品載置点Ｃｐ上に、入庫用搬送終端部１２ａ上のＢグループ保管品Ｃｃｄを入庫するように、入出庫装置２を自動運転することになる。

【0021】

上記のように、中心部優先入庫プログラムに従って入出庫装置２が入庫制御される結果、図４に示すように、保管品載置用平面１上には、入庫時基準ポイントＰのある中心部から、Ａグループ保管品ＣａｂとＢグループ保管品Ｃｃｄが詰められて周辺に広がるように入庫されることになる。図４では、入庫時基準ポイントＰを中心とする半径ｒＡ又は半径ｒＢの円弧内に位置する全ての保管品載置点Ｃｐに、Ａグループ保管品Ｃａｂ又はＢグループ保管品Ｃｃｄが入庫されているので、入庫作業は、この半径ｒＡ又は半径ｒＢの円弧の外側で当該円弧に最も近い位置にある空き状態の保管品載置点Ｃｐに対して行われることになる。

【0022】

保管設備のユーザーによって、周辺部優先入庫プログラムが選択されているときは、制御装置は、保管領域Ａに保管すべきＡグループ保管品Ｃａｂが入庫用コンベヤ１２の入庫用搬送終端部１２ａに送り込まれると、図５に示すように、保管領域Ａ内の空き状態の保管品載置点Ｃｐの内、入庫時基準ポイントＰから最も遠い位置にある保管品載置点Ｃｐを検索し、この検索した保管品載置点Ｃｐ上に、入庫用搬送終端部１２ａ上のＡグループ保管品Ｃａｂを入庫するように、先に説明した要領で入出庫装置２を自動運転し、保管領域Ｂに保管すべきＢグループ保管品Ｃｃｄが入庫用搬送終端部１２ａに送り込まれたときは、保管領域Ｂ内の空き状態の保管品載置点Ｃｐの内、入庫時基準ポイントＰから最も遠い位置にある保管品載置点Ｃｐを検索し、この検索した保管品載置点Ｃｐ上に、入庫用搬送終端部１２ａ上のＢグループ保管品Ｃｃｄを入庫するように、入出庫装置２を自動運転することになる。

【0023】

上記のように、周辺部優先入庫プログラムに従って入出庫装置２が入庫制御される結果、図５に示すように、保管品載置用平面１上には、入庫時基準ポイントＰから最も遠い保管品載置用平面１上の周辺部から、Ａグループ保管品ＣａｂとＢグループ保管品Ｃｃｄが詰められて、保管品載置用平面１上の中心部に向かって近づくように入庫されることになる。図５では、入庫時基準ポイントＰを中心とする半径ｒＡ又は半径ｒＢの円弧の外側に位置する全ての保管品載置点Ｃｐに、Ａグループ保管品Ｃａｂ又はＢグループ保管品Ｃｃｄが入庫されているので、入庫作業は、この半径ｒＡ又は半径ｒＢの円弧の内側で当該円弧に最も近い位置にある空き状態の保管品載置点Ｃｐに対して行われることになる。

【0024】

勿論、上記の中心部優先入庫プログラムと周辺部優先入庫プログラムの何れが実行されている状況でも、保管領域Ａ内に保管されているＡグループ保管品Ｃａｂ、又は保管領域Ｂ内に保管されているＢグループ保管品Ｃｃｄに対する出庫作業、即ち、その出庫対象保管品が、入出庫装置２によって出庫用コンベヤ１３の出庫用搬送始端部１３ａ上まで吊り上げ搬送される出庫作業も随時行われるので、入庫作業の開始の際に、図４に示す半径ｒＡ又は半径ｒＢの円弧の内側、又は図５に示す半径ｒＡ又は半径ｒＢの円弧の外側にも、空き状態の保管品載置点Ｃｐが存在することは普通にあり得る。このようなときは、出庫跡の空き状態の保管品載置点Ｃｐから入庫対象保管品載置点Ｃｐが検索され、この検索された入庫対象保管品載置点Ｃｐに入庫対象保管品が入庫されることになる。

【0025】

上記の中心部優先入庫プログラムと周辺部優先入庫プログラムは、その両方とも制御装置に設定しておき、或るときは中央部優先入庫作業、又或るときは周辺部優先入庫作業、というように状況に応じて両プログラムを使い分けられるように構成することが出来るが、場合によっては、ユーザーの選択した何れか一方の入庫作業のみを実行出来るように構成しても良い。又、実施例に示した保管品の平面サイズ別の保管領域を設定して、入庫対象保管品の平面サイズによって入庫先保管領域を分ける入庫方法は、必要に応じて採用出来るものであって、特に本発明に必須のものではない。更に、保管品載置用平面に併設される入庫用コンベヤと出庫用コンベヤの位置は、状況に応じて自由に設定すれば良く、場合によっては、１つの入出庫兼用のコンベヤを利用することも可能である。

【0026】

尚、入庫時基準ポイントＰからの距離が全く等しい複数個所に空き状態の保管品載置点Ｃｐが存在する可能性もあるが、このような場合は、入庫時基準ポイントＰからの距離が全く等しい複数個所の保管品載置点Ｃｐの内、最初に検索された１つの保管品載置点Ｃｐを入庫先に選定するようにプログラムしておけば良い。勿論、入庫時基準ポイントＰを中心とする半径同一の円弧線上には唯１つの保管品載置点Ｃｐが存在するように、前記入庫時基準ポイントＰを設定するのが望ましい。

【産業上の利用可能性】

【0027】

本発明の平面保管設備は、平面上に載置して保管出来る箱形の輸送用コンテナの保管設備として活用出来る。

【符号の説明】

【0028】

１ 保管品載置用平面
２ 入出庫装置
３ Ｙ方向横動体
３ａ〜４ｂ ガイドレール
５ 台車
６ 保管品把持手段
７Ａ，７Ｂ 把持ユニット
８ａ〜９ｂ 把持用柱状体
１０，１１ 吊上げ具
１０ａ，１１ａ 係合具
１０ｂ，１１ｂ 昇降柱状体
１２ 入庫用コンベヤ
１２ａ 入庫用搬送終端部
１３ 出庫用コンベヤ
１３ａ 出庫用搬送始端部
１４ 通路などの利用不可領域
Ａ，Ｂ 保管領域
Ｃ 保管品
Ｃｘ 補強用張出しリブ
Ｃａ〜Ｃｄ 平面サイズの異なる保管品
Ｃａｂ Ａグループ保管品
Ｃｃｄ Ｂグループ保管品
Ｃｐ 保管品載置点
Ｐ 入庫時基準ポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】