特許 6296481 構造体、移動物体特定システム及び駐車場管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6296481

(24)【登録日】2018年3月2日

(45)【発行日】2018年3月20日

(54)【発明の名称】構造体、移動物体特定システム及び駐車場管理システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/02 20060101AFI20180312BHJP

   G08G 1/015 20060101ALI20180312BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20180312BHJP

   G01C 21/28 20060101ALI20180312BHJP

   G07B 15/00 20110101ALI20180312BHJP

   E04H 6/10 20060101ALI20180312BHJP

   E04H 6/00 20060101ALI20180312BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/02 A

   G08G1/015 A

   G08G1/14 A

   G01C21/28

   G07B15/00 M

   E04H6/10 A

   E04H6/00 A

【請求項の数】9

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2013-167104(P2013-167104)

(22)【出願日】2013年8月9日

(65)【公開番号】特開2015-35190(P2015-35190A)

(43)【公開日】2015年2月19日

【審査請求日】2016年6月3日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】504190548

【氏名又は名称】国立大学法人埼玉大学

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100087505

【弁理士】

【氏名又は名称】西山 春之

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(74)【代理人】

【識別番号】100078330

【弁理士】

【氏名又は名称】笹島 富二雄

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 孝明

(72)【発明者】

【氏名】渡部 晴夫

(72)【発明者】

【氏名】木村 寛治

(72)【発明者】

【氏名】原田 良一

(72)【発明者】

【氏名】星 悠太郎

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０８−０１８４９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−２３５４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２７２３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２７２６７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０５８７１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０７９８３８３８（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／０２

Ｅ０４Ｈ ６／００

Ｅ０４Ｈ ６／１０

Ｇ０１Ｃ ２１／２８

Ｇ０７Ｂ １５／００

Ｇ０８Ｇ １／０１５

Ｇ０８Ｇ １／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動物体の移動方向に沿って前記移動物体と接触するよう設置され、前記接触する面に複数列の凹凸構造が形成され、前記移動物体との接触時に前記各凹凸構造が異なる擬似雑音信号を発生させる構造体であって、
前記擬似雑音信号は、前記移動物体の情報を取得するために、正規化された後に基準車速における振動パターンと対比される構造体。

【請求項2】

移動物体の移動方向に沿って前記移動物体と接触するよう設置されるものであって、前記接触する面に異なる擬似雑音信号を発生させる複数列の凹凸構造が形成された構造体と、
前記移動物体と前記構造体の複数列の凹凸構造との接触によって発生する、少なくとも１つの波形が重畳した擬似雑音信号を正規化し、基準車速における振動パターンと対比して前記移動物体に関する情報を特定する移動物体特定手段と、
を有することを特徴とする移動物体特定システム。

【請求項3】

前記移動物体に関する情報が、前記構造体の設置位置における、前記移動物体の通過の有無、通過時刻、通過方向、通過速度、通過した移動物体の車幅又は通過した移動物体の車種の少なくともいずれか１つの情報を含むものであること、
を特徴とする請求項２に記載の移動物体特定システム。

【請求項4】

前記接触によって発生する少なくとも１つの波形が重畳した擬似雑音信号から抽出されたユニークな情報と、前記ユニークな情報に対応付けて予め記憶されている位置に関する情報とから、前記移動物体に関する情報として位置情報を特定する位置特定手段を、
更に有することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の移動物体特定システム。

【請求項5】

前記移動物体特定手段は、前記移動物体と前記構造体の複数列の凹凸構造との接触によって発生する、少なくとも１つの波形が重畳された擬似雑音信号から前記移動物体の車種を特定する、
ことを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか１つに記載の移動物体特定システム。

【請求項6】

前記移動物体特定手段は、前記移動物体と前記構造体の複数列の凹凸構造との接触によって発生する、少なくとも１つの波形が重畳された擬似雑音信号から前記移動物体の車幅を特定し、前記車幅から前記移動物体の車種を特定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の移動物体特定システム。

【請求項7】

前記移動物体特定手段は、前記移動物体に搭載されている、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動物体特定システム。

【請求項8】

前記構造体は、マットの表面に一体的に形成された、
ことを特徴とする請求項２〜請求項７のいずれか１つに記載の移動物体特定システム。

【請求項9】

駐車場における車両の移動方向に沿って前記車両と接触するように複数設置されるものであって、前記接触する面に前記移動方向に沿って延びる異なる擬似雑音信号を発生させる複数列の凹凸構造が形成された構造体と、
前記車両の移動に伴って、前記車両と前記構造体の複数列の凹凸構造との接触によって時系列で発生する、少なくとも１つの波形が重畳した複数の擬似雑音信号のうち、時間的に最後に発生した擬似雑音信号から、前記車両を駐車したエリアを特定する駐車エリア特定手段と、
を有することを特徴とする駐車場管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動物体に関する情報を特定する、構造体、移動物体特定システム及び駐車場管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

移動物体に関する情報を特定する技術として、特開２００３−２７９３６１号公報（特許文献１）に記載されたナビゲーションシステムが提案されている。かかるナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）電波を受信できるときには衛星測位により現在位置又は所定地点の通過を特定し、ＧＰＳ電波を受信できないときには自律測位により現在位置又は所定地点の通過を特定していた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３−２７９３６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、屋内駐車場、ショッピングモールなど、ＧＰＳ電波を受信できない場所や、直接波ではなく反射波が第１波となる場所や、直接波が見え隠れする場所などでのナビゲーションは、自律測位によりある程度の精度をもって現在位置又は所定地点の通過を特定可能であるが、例えば、何度も方向を変えると現在位置又は所定地点の通過の特定精度が大幅に低下してしまう。このような現象は、屋外であっても、ＧＰＳ電波の到達が困難な状態で起こり得る。従って、移動物体に関する情報の特定は、外的要因に影響されてしまい、その特定精度が低下するおそれがあった。

【0005】

そこで、本発明は、外的要因に影響されずに、移動物体に関する情報を特定できる構造体、移動物体特定システム及び駐車場管理システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

このため、構造体は、移動物体の移動方向に沿って移動物体と接触するよう設置され、接触する面に複数列の凹凸構造が形成され、移動物体との接触時に各凹凸構造が異なる擬似雑音信号を発生させる。擬似雑音信号は、移動物体の情報を取得するために、正規化された後に基準車速における振動パターンと対比される。

【0007】

また、移動物体特定システムは、移動物体と構造体の複数列の凹凸構造との接触によって発生する、少なくとも１つの波形が重畳した擬似雑音信号を正規化し、基準車速における振動パターンと対比して移動物体に関する情報を特定する。

【0008】

駐車場管理システムは、車両の移動に伴って、車両とその移動方向に沿って延びる構造体の複数列の凹凸構造との接触によって時系列で発生する、少なくとも１つの波形が重畳した複数の擬似雑音信号のうち、時間的に最後に発生した擬似雑音信号から、車両を駐車したエリアを特定する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、外的要因に影響されずに、移動物体に関する情報を特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ショッピングモールに併設された屋内駐車場の一例を示す概要図である。

【図2】構造体の一例を示す平面図である。

【図3】構造体により発生する擬似雑音信号の一例を示す説明図である。

【図4】車両に搭載された移動物体特定システムの一例を示す構成図である。

【図5】コントロールユニットの内部機能の一例を示す詳細図である。

【図6】データベースのデータ構造の一例を示す説明図である。

【図7】制御プログラムの一例を示すフローチャートである。

【図8】構造体の他の例を示す平面図である。

【図9】構造体により発生する擬似雑音信号の他の例を示す説明図である。

【図10】屋内駐車場に設置された移動物体特定システムの一例を示す構成図である。

【図11】データベースのデータ構造の他の例を示す説明図である。

【図12】制御プログラムの他の例を示すフローチャートである。

【図13】構造体の形状の第１変形例を示す平面図である。

【図14】構造体の形状の第２変形例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１は、ショッピングモールに併設された屋内駐車場の一例の概要を示す。

【0012】

屋内駐車場１００は、外部の道路からの入口ゲート１１０と、外部の道路への出口ゲート１２０と、車両などが走行する内部通路１３０と、複数の駐車エリア１４０と、を有する。屋内駐車場１００において、入口ゲート１１０から内部通路１３０へと進入した車両１５０は、内部通路１３０を走行して、車両運転者が所望する駐車エリア１４０まで進行する。

【0013】

このとき、車両１５０に搭載されたカーナビゲーションシステムは、屋内であることからＧＰＳ電波を受信できなくなり、例えば、主に車速パルスやジャイロセンサなどを使用した自律測位により現在位置を特定する。しかし、カーナビゲーションシステムにおいては、そもそも基本的には車速パルス、ジャイロセンサ及びＧＰＳの情報にカルマンフィルタリングを施して位置推測を行い、この位置推測結果に基づきマッチングを行って位置特定をしており、ＧＰＳを補助的に用いていた。このため、車両運転者が所望する駐車エリア１４０まで到着するまでに、ＧＰＳ電波を受信できないと、マッチングによる位置特定精度が徐々に低下し、正確な現在位置を特定できなくなってしまう。

【0014】

そこで、屋内駐車場１００の内部通路１３０の所定位置に、移動物体の一例としての車両１５０の移動方向に沿って、車両１５０との接触により、一意な擬似雑音信号（機械的な振動、音響的な振動など）を発生させる構造体２００が設置される。構造体２００は、車両１５０の車輪と接触する接触面、即ち、図２に示すように、所定寸法を有する矩形形状のマット２０２の表面（上面）に、擬似雑音信号を発生させる凹凸構造２０４が一体的に形成されたものである。凹凸構造２０４としては、例えば、位置特定符号系列であるＭ系列（maximal-length sequences）を使用することができる。構造体２００をマット２０２の表面に一体的に形成することで、例えば、これを駐車場などの施設に設置する作業工数を削減することができる。

【0015】

そして、車両１５０が構造体２００の上を通り過ぎるとき、車両１５０の車輪が構造体２００の凹凸構造２０４と接触し、図３に示すように、構造体２００ごとに一意な擬似雑音信号が発生する。このため、例えば、車両１５０の移動に伴って発生した擬似雑音信号を解析することで、その擬似雑音信号はどの構造体２００で発生したかを特定することができる。また、構造体２００とその設置位置（位置座標）とを関連付けておけば、擬似雑音信号を発生した構造体２００から車両１５０の現在位置を特定することができる。

【0016】

図４は、構造体２００により発生した擬似雑音信号から現在位置を特定する、車両１５０に搭載された移動物体特定システム３００の一例を示す。

【0017】

車両１５０には、車両１５０が構造体２００の上を通り過ぎるときに発生する擬似雑音信号の波形を検出する振動センサ３１０と、車速を検出する車速センサ３２０と、コンピュータを内蔵したコントロールユニット３３０と、が搭載されている。振動センサ３１０は、例えば、車両１５０の車軸、サスペンションなど、車輪と共に変位する部分に取り付けられている。また、車速センサ３２０は、図示しない変速機の出力軸に取り付けられ、その回転速度から車速を検出する。振動センサ３１０及び車速センサ３２０の出力信号は、コントロールユニット３３０へと入力される。そして、コントロールユニット３３０は、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）などの不揮発性メモリに格納された制御プログラムを実行することで、車両１５０と構造体２００の凹凸構造２０４との接触によって発生する擬似雑音信号から、車両１５０の現在位置を特定する。なお、車速センサ３２０の代わりに、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介して接続された、エンジンコントロールユニットから車速信号を読み込むようにしてもよい。また、擬似雑音信号が音響的な振動である場合には、振動センサ３１０として、マイクなどの音響センサを使用することもできる。

【0018】

コントロールユニット３３０は、図５に示すように、構造体２００の位置座標と擬似雑音信号の振動パターンとを関連付けたデータベース３３２を有する。データベース３３２には、図６に示すように、コンピュータにおける情報処理のためのＩＤ（識別子）と、位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、基準車速における振動パターンと、を関連付けたレコードが複数登録されている。従って、振動パターンが特定できれば、これから位置座標を特定することができる。なお、位置座標としては、三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に限らず、二次元座標（Ｘ，Ｙ）であってもよい。

【0019】

また、コントロールユニット３３０は、制御プログラムを実行することで、構造体２００により発生した擬似雑音信号から現在位置（通過位置情報）を特定する位置特定手段３３４を実現する。位置特定手段３３４は、振動センサ３１０及び車速センサ３２０の出力信号を適宜読み込み、データベース３３２を参照して、現在位置を特定する。

【0020】

図７は、車両１５０に搭載されたコントロールユニット３３０が起動されたことを契機として、コントロールユニット３３０が所定時間ごとに繰り返し実行する制御プログラムの一例を示す。

【0021】

ステップ１（図では「Ｓ１」と略記する。以下同様。）では、コントロールユニット３３０が、振動センサ３１０から振動信号を読み込む。

【0022】

ステップ２では、コントロールユニット３３０が、振動センサ３１０から読み込んだ振動信号に基づいて、車両１５０の走行振動以外の振動があるか否かを判定する。ここで、走行振動は、振動センサ３１０の振動信号を常時監視し、例えば、その振動信号の移動平均などとすることができる。そして、コントロールユニット３３０は、走行振動以外の振動があると判定すれば処理をステップ３へと進める一方（Ｙｅｓ）、走行振動以外の振動がないと判定すれば処理を終了させる（Ｎｏ）。

【0023】

ステップ３では、コントロールユニット３３０が、車速センサ３２０から車速信号を読み込む。

【0024】

ステップ４では、コントロールユニット３３０が、車速センサ３２０から読み込んだ車速信号に基づいて、振動センサ３１０から読み込んだ振動信号を正規化する。即ち、車両１５０が構造体２００の上を通り過ぎるとき、その車速が必ずしも基準車速であるとは限らない。このため、車速に応じて振動信号を適宜調整し、基準車速における振動信号、要するに、データベース３３２に登録されている振動パターンとのマッチングが容易な振動パターンに変換する。なお、振動信号の正規化は、必ずしも必要ではない。

【0025】

ステップ５では、コントロールユニット３３０が、データベース３３２を参照し、振動信号から現在位置を特定する。具体的には、コントロールユニット３３０は、データベース３３２を参照し、ステップ４で正規化された振動信号に応じた振動パターンを特定する。ここで、振動信号に応じた振動パターンの特定は、完全一致の振動パターンに限らず、例えば、公知の統計手法などを適用して求めた類似度が所定値以上である振動パターンであってもよい。そして、コントロールユニット３３０は、特定した振動パターンにより特定されるレコードから位置座標を抽出し、その位置座標を現在位置とみなす。

【0026】

ステップ６では、コントロールユニット３３０が、ステップ５で特定した現在位置を外部に出力する。

【0027】

このような移動物体特定システム３００によれば、車両１５０に搭載されたコントロールユニット３３０は、構造体２００の上を通り過ぎるときに発生する振動信号を振動センサ３１０から読み込み、車速信号に基づいて振動信号を正規化する。また、コントロールユニット３３０は、データベース３３２を参照し、正規化された振動信号と同一又は類似する振動パターンを特定する。そして、コントロールユニット３３０は、特定された振動パターンを含むレコードから位置座標を読み込み、その位置座標を車両１５０の現在位置とみなして出力する。コントロールユニット３３０から出力された現在位置は、例えば、ナビゲーションシステムにおいてマップマッチングなどに利用される。

【0028】

従って、ＧＰＳ電波を受信できないなどの外的要因に影響されずに、屋内駐車場１００において車両１５０の現在位置を特定することができる。

【0029】

ところで、ショッピングモールに併設された屋内駐車場１００が有料駐車場の場合、出口ゲート１２０から出場する車両１５０の運転者に対して、例えば、利用時間に応じた料金を請求する。有料駐車場の利用料金は、四輪車と二輪車とで異なることが多い。このため、出口ゲート１２０の近くに設置されている構造体２００により、車両１５０の車幅を特定し、少なくとも、四輪車と二輪車とを区別、要するに、車両１５０の車種を特定できるようにしたい。

【0030】

そこで、図８に示すように、構造体２００のマット２０２の表面に、車両１５０の移動方向に沿って、異なる擬似雑音信号を発生させる複数列の凹凸構造２０４（２０４Ａ〜２０４Ｋ）を形成する。なお、図示の構造体２００は、１１列の凹凸構造２０４Ａ〜２０４Ｋを有しているが、その列数は１１列に限らず、２列以上の複数列とすることもできる。

【0031】

このようにすれば、車両１５０の一例としての四輪車が構造体２００の上を通り過ぎるときには、車両１５０の左右の車輪が離間した異なる列の凹凸構造２０４に接触するので、図９に示すように、複数の振動の波形が合成（重畳）した擬似雑音信号が発生する。一方、車両１５０の他の例としての二輪車が構造体２００の上を通り過ぎるときには、車幅方向に１つの車輪しかないため、１列の凹凸構造２０４にのみ接触し、図３に示すように、１つの振動の波形からなる擬似雑音信号が発生する。なお、車両１５０の１つの車輪が隣接する２列の凹凸構造２０４に接触する場合には、隣接する２列の凹凸構造２０４により発生する２つの振動の波形が合成されているので、その振動パターンの違いを介して、離間した異なる列の凹凸構造２０４と接触している状態と区別することができる。

【0032】

従って、構造体２００により発生する擬似雑音信号を解析することで、この上を通過した車両１５０の車幅を特定することができ、その車両１５０が四輪車か二輪車であるかを特定することができる。

【0033】

車両１５０の車種を特定するために、屋内駐車場１００には、図１０に示すように、移動物体特定システム４００が設置されている。具体的には、屋内駐車場１００の出口ゲート１２０の近くにある構造体２００には、構造体２００の上を車両１５０が通り過ぎることで発生する擬似雑音信号の波形を検出する振動センサ４１０が取り付けられる。この振動センサ４１０は、構造体２００に１つだけ設けられていてもよく、また、その凹凸構造２０４Ａ〜２０４Ｋの列ごとに設けられていてもよい。そして、振動センサ４１０の出力信号は、コンピュータを内蔵した制御装置４２０に入力される。制御装置４２０は、フラッシュＲＯＭなどの不揮発性メモリに格納された制御プログラムを実行することで、車両１５０の通過を特定すると共に、車両１５０の車種を特定する。具体的には、制御装置４２０は、制御プログラムを実行することで、車両１５０の通過を特定する通過特定手段４２２と、車両１５０の車種を特定する車種特定手段４２４を実現する。ここで、通過特定手段４２２及び車種特定手段４２４は、移動物体特定手段の一例として挙げられる。

【0034】

制御装置４２０に備えられるデータベース４２６には、図６に示すレコードに加え、図１１に示すように、車種情報と、基準車速における振動パターンと、を関連付けたレコードが登録されている。データベース４２６に登録される振動パターンは、二輪車であれば、１列の凹凸構造２０４又は隣接する２列の凹凸構造２０４と接触するため、１つの振動又は２つの振動が合成された振動のパターンとなる。また、四輪車であれば、離間した２位置にある１列又は隣接した２列の凹凸構造２０４と接触するため、少なくとも２つの振動が合成された振動のパターンとなる。そして、制御装置４２０は、次のようにして車両１５０の通過及び車種を特定する。

【0035】

図１２は、制御装置４２０が起動されたことを契機として、制御装置４２０が所定時間ごとに繰り返し実行する制御プログラムの一例を示す。

【0036】

ステップ１１では、制御装置４２０が、振動センサ４１０から振動信号を読み込む。ここで、複数の振動センサ４１０が備えられている場合には、制御装置４２０は、各振動センサ４１０から振動信号を夫々読み込み、これを合成した振動信号を生成すればよい。

【0037】

ステップ１２では、制御装置４２０が、振動センサ４１０から読み込んだ振動信号に基づいて、車両１５０が構造体２００の上を通り過ぎることにより発生する振動があるか否か、即ち、車両１５０が構造体２００を通過したか否かを判定する。そして、制御装置４２０は、振動があると判定すれば処理をステップ１３へと進める一方（Ｙｅｓ）、振動がないと判定すれば処理を終了させる（Ｎｏ）。このとき、出口ゲート１２０の近くに設置した構造体２００の位置座標が既知であるため、制御装置４２０は、出口ゲート１２０の近くに複数の構造体２００が設置されていても、車両１５０の車種を特定するために設置した構造体２００の上を車両１５０が通り過ぎたか否かを判定することができる。

【0038】

ステップ１３では、制御装置４２０が、データベース４２６を参照し、車両１５０の車種を特定する。具体的には、制御装置４２０は、データベース４２６を参照し、ステップ１１で読み込んだ振動信号に応じた振動パターンを特定する。ここで、振動信号に応じた振動パターンの特定は、完全一致の振動パターンに限らず、例えば、公知の統計手法などを適用して求めた類似度が所定値以上である振動パターンであってもよい。そして、制御装置４２０は、特定した振動パターンにより特定されるレコードから車種情報を抽出し、少なくとも、車両１５０が四輪車か二輪車かを特定する。

【0039】

なお、データベース４２６を参照するときに、制御装置４２０は、車両１５０の車速（通過速度）を間接的に特定し、これを用いて振動信号を正規化するようにしてもよい。このようにすれば、振動パターンのマッチング精度を向上させることができる。この場合、制御装置４２０は、車両１５０の車速を直接検出できないので、例えば、構造体２００により発生する擬似雑音信号の継続時間を計測し、これと凹凸構造２０４の形成長さとから車速を求めるようにすればよい。

【0040】

ステップ１４では、制御装置４２０が、車種情報を外部に出力する。制御装置４２０から外部に出力された車種情報は、例えば、駐車料金を徴収する料金徴収システムで利用することができる。

【0041】

このような移動物体特定システム４００によれば、屋内駐車場１００において、車両１５０の通過を特定できると共に、その車両１５０が少なくとも四輪車か二輪車かを特定することができる。従って、駐車料金の徴収に資することができる。

【0042】

ここで、移動物体特定システム４００においては、車両に関する情報として、車両１５０の通過の有無及び車種に加えて、擬似雑音信号の発生時刻から通過時刻を特定したり、車両１５０の通過方向、通過速度及び車幅などを特定してもよい。なお、車両１５０の通過方向は、例えば、擬似雑音信号のパターンの出現方向（順番又は時間的に、反転しているか否か）から特定したり、車両１５０の移動方向に沿って異なる擬似雑音信号を発生させる凹凸構造２０４を少なくとも２つ形成し、その擬似雑音信号の発生順序から特定すればよい。

【0043】

車両１５０の車種を特定する処理において、少なくとも２つの振動が合成された振動パターンを直接比較する代わりに、その振動パターンを複数の単一の振動パターンに分離してもよい。そして、車両１５０の車輪が接触した凹凸構造２０４を特定し、その凹凸構造２０４が隣接しているか離間しているかを介して、少なくとも四輪車か二輪車かを特定してもよい。

【0044】

車両１５０が四輪車の場合、小型車か大型車かで、駐車料金が異なることがある。この場合には、例えば、車両１５０の前輪及び後輪が構造体２００の上を通り過ぎるときに発生する擬似雑音信号の時間差及び車速から、車両１５０の全長を推定することもできる。そして、車両１５０の車種に加えて、その全長から駐車料金を決定すればよい。

【0045】

また、車両１５０が屈曲路に沿って走行する場合には、構造体２００として、車両１５０の走行経路に沿った形状、例えば、図１３に示すようなドーナツ形状、図１４に示すような円弧形状などとすることもできる。この場合、構造体２００は、車両１５０の両輪が接触可能な大きさを有する。なお、図１３及び図１４において破線で示すように、ドーナツ形状、円弧形状などの構造体２００に複数列の凹凸構造２０４を形成すれば、車両１５０の車種を特定することができる。

【0046】

移動物体としては、四輪車及び二輪車を含む車両１５０に限らず、例えば、モノレール、鉄道車両などであってもよい。モノレールの場合には、走行路面に限らず、車体側面に取り付けられているタイヤが接触する側壁に構造体２００を設置することができる。また、鉄道車両の場合には、軌道を構成するレールの上面に凹凸を形成することで、構造体２００を設置することができる。

【0047】

さらに、構造体２００としては、図２及び図８に示すマット状のものに限らず、例えば、移動物体たる車両１５０が走行する路面上に凹凸構造２０４を直接形成することもできる。

【0048】

また、車両１５０の位置、車幅及び種類を特定するために、複数の構造体２００を使用するようにしてもよい。

【0049】

さらに、図１に示す屋内駐車場１００において、車両１５０を識別可能である場合には、車両１５０の位置の時間的な変化から、その軌跡を求めることができる。この場合、例えば、運転者などが所持する携帯端末にアプリケーションをインストールし、携帯端末とアクセスポイント（基地局）との通信より携帯端末の識別子（ＩＤ）を求め、携帯端末の識別子を、車両１５０を識別する識別子として使用すればよい。なお、アクセスポイントとしては、屋内駐車場１００の管理者が設置したもの、公共施設などの既設のものを利用することができる。

【0050】

構造体２００により車両１５０の軌跡が求められる場合には、次のようにして、屋内駐車場１００において車両１５０を駐車した駐車エリア１４０を特定可能な、駐車場管理システムを構築することもできる。即ち、車両１５０の軌跡は、車両１５０の移動に伴って、車両１５０と構造体２００の凹凸構造２０４との接触によって時系列で発生する複数の擬似雑音信号から特定される位置を順次結んだものである。このため、車両１５０の軌跡のうち、時間的に最後に発生した擬似雑音信号から特定される位置は、車両１５０を駐車した駐車エリア１４０であるとみなすことができる。そこで、屋内駐車場１００に設置された制御装置（図示せず）に駐車エリア特定手段を実装し、時系列で発生する複数の擬似雑音信号のうち、時間的に最後に発生した擬似雑音信号から、車両１５０を駐車した駐車エリア１４０を特定する。なお、駐車場管理システムは、屋内駐車場１００に限らず、屋外駐車場にも設置することができる。

【符号の説明】

【0051】

１００ 屋内駐車場
１４０ 駐車エリア
１５０ 車両
２００ 構造体
２０２ マット
２０４ 凹凸構造
３００ 移動物体特定システム
３１０ 振動センサ
３３０ コントロールユニット
３３２ データベース
３３４ 位置特定手段
４００ 移動物体特定システム
４１０ 振動センサ
４２０ 制御装置
４２２ 通過特定手段
４２４ 車種特定手段
４２６ データベース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】