特許 6306336 複数のハンドルアセンブリを含む外科的システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6306336

(24)【登録日】2018年3月16日

(45)【発行日】2018年4月4日

(54)【発明の名称】複数のハンドルアセンブリを含む外科的システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20180326BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/072

【請求項の数】15

【全頁数】31

(21)【出願番号】特願2013-254873(P2013-254873)

(22)【出願日】2013年12月10日

(65)【公開番号】特開2014-117604(P2014-117604A)

(43)【公開日】2014年6月30日

【審査請求日】2016年11月17日

(31)【優先権主張番号】13/715,364

(32)【優先日】2012年12月14日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】512269650

【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ

(74)【代理人】

【識別番号】100107489

【弁理士】

【氏名又は名称】大塩 竹志

(72)【発明者】

【氏名】アーネスト アラーニ

(72)【発明者】

【氏名】ドゥワイト ブロンソン

(72)【発明者】

【氏名】デイビッド ラセネット

【審査官】 槻木澤 昌司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−０９０１１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１１８６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表平１０−５１０１６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１９５９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０００３４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１０４３７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０７５３７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０２５３１１６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／０７２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科的システムであって、該外科的システムは：
長手方向軸を画定するシャフトアセンブリ、該シャフトアセンブリの遠位部分に隣接して配置されたエンドエフェクタ、および該シャフトアセンブリ内に少なくとも部分的に配置された制御ロッドを含む外科的器具であって、該制御ロッドは、該エンドエフェクタと機械的に協働するように配置され、該制御ロッドの作動は、該エンドエフェクタの機能を生じさせる、外科的器具；
該制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第一のハンドルアセンブリであって、該第一のハンドルアセンブリは、該第一のハンドルアセンブリと連関する動力源を含む、第一のハンドルアセンブリ；ならびに
該制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第二のハンドルアセンブリであって、該第二のハンドルアセンブリは、手動で稼働可能であり、動力源との連関を持たない、第二のハンドルアセンブリ
を含み、
該第一のハンドルアセンブリは、該外科的システムとの係合から取り外し可能であり、かつ該第二のハンドルアセンブリにより置き換え可能であり、その結果、該第一のハンドルアセンブリおよび該第二のハンドルアセンブリのうちの１つのみが、ある時点で該外科的システムと係合している、外科的システム。

【請求項2】

前記外科的器具は、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸に関する角度で動かすように構成された手動の関節動作制御をさらに含む、請求項１に記載の外科的システム。

【請求項3】

前記制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第三のハンドルアセンブリをさらに含む請求項１に記載の外科的システムであって、該第三のハンドルアセンブリは、手動で稼働可能であり、動力源との連関を持たず、前記第一のハンドルアセンブリ、前記第二のハンドルアセンブリ、および該第三のハンドルアセンブリのうちの１つのみが、ある時点で該外科的システムと係合している、請求項１に記載の外科的システム。

【請求項4】

前記第二のハンドルアセンブリは、スイッチアセンブリおよびロッドを含み、該ロッドは、前記外科的器具の前記制御ロッドと機械的に係合可能であり、該スイッチアセンブリは、該ロッドの回転の方向を制御するように構成される、請求項１に記載の外科的システム。

【請求項5】

第一の方向への前記ロッドの回転は、前記エンドエフェクタの第一の機能を生じさせ、第二の方向への該ロッドの回転は、該エンドエフェクタの第二の機能を生じさせる、請求項４に記載の外科的システム。

【請求項6】

前記第二のハンドルアセンブリは、第一の組のギヤおよび第二の組のギヤを含み、該第一の組のギヤの回転は、係合させられている場合、前記第一の方向への前記ロッドの回転をもたらし、該第二の組のギヤの回転は、係合させられている場合、前記第二の方向への該ロッドの回転をもたらし、前記スイッチアセンブリは、ユーザーによる該第一の組のギヤと該第二の組のギヤとのうちの一方の選択的な係合を可能にする、請求項５に記載の外科的システム。

【請求項7】

外科的システムであって、該外科的システムは：
外科的器具であって、該外科的器具は：
長手方向軸を画定するシャフトアセンブリ；
該シャフトアセンブリの遠位部分に隣接して配置されたエンドエフェクタ；
該シャフトアセンブリを少なくとも部分的に通って延びる制御ロッドであって、該制御ロッドは、該エンドエフェクタと機械的に協働するように配置され、該制御ロッドの長手方向の並進は、該エンドエフェクタの機能をもたらす、制御ロッド；および
該エンドエフェクタと機械的に協働するように配置された制御アセンブリであって、該制御アセンブリは、手動回転可能要素を含む少なくとも一つの関節動作制御を含み、該要素の回転は、該エンドエフェクタを、該エンドエフェクタが該長手方向軸と実質的に平行である第一の位置から、該エンドエフェクタが該長手方向軸に関する角度で配置される第二の位置に動かす、制御アセンブリ
を含む、外科的器具；
該外科的器具の該制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第一のハンドルアセンブリであって、該第一のハンドルアセンブリは、動力源および駆動部材を含み、該動力源は、該駆動部材を該長手方向軸の周りで回転させるように作動可能である、第一のハンドルアセンブリ；ならびに
該外科的器具の該制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第二のハンドルアセンブリであって、該第二のハンドルアセンブリは、ロッドおよびスイッチアセンブリを含み、該ロッドは、該外科的器具の該制御ロッドと選択的に係合可能であり、該スイッチアセンブリは、該第二のハンドルアセンブリの該ロッドの回転の方向を制御するように構成される、第二のハンドルアセンブリ
を含む、外科的システム。

【請求項8】

前記第一のハンドルアセンブリは、前記駆動部材と機械的に協働するように配置されたロッドをさらに含み、該駆動部材の回転は、前記第一のハンドルアセンブリの該ロッドの対応する回転をもたらす、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記第一のハンドルアセンブリの前記ロッドの回転は、前記制御ロッドの長手方向の並進をもたらす、請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

前記制御アセンブリは、第一の手動回転可能要素を含む第一の関節動作制御と、第二の手動回転可能要素を含む第二の関節動作制御とを含み、該第二の手動回転可能要素の回転は、前記エンドエフェクタを、該エンドエフェクタが前記長手方向軸と実質的に平行である前記第一の位置から、該エンドエフェクタが該長手方向軸に関する角度および前記第二の位置に関する角度で配置される第三の位置に動かし、該第二の手動回転可能要素は、該第一の関節動作制御の該第一の手動回転可能要素とは別個に稼働可能である、請求項７に記載のシステム。

【請求項11】

前記第二のハンドルアセンブリは、ハンドルハウジングに関して軸回転可能である可動ハンドルを含む、請求項７に記載のシステム。

【請求項12】

前記可動ハンドルの作動は、前記長手方向軸の周りでの前記第二のハンドルアセンブリのロッドの回転をもたらす、請求項１１に記載のシステム。

【請求項13】

前記長手方向軸の周りでの前記第二のハンドルアセンブリの前記ロッドの回転は、該第二のハンドルアセンブリが前記外科的器具と係合させられている場合、前記制御ロッドの長手方向の並進をもたらす、請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

第一の方向への前記第二のハンドルアセンブリの前記ロッドの回転は、前記エンドエフェクタの第一の機能を生じさせ、第二の方向への該第二のハンドルアセンブリの該ロッドの回転は、該エンドエフェクタの第二の機能を生じさせる、請求項１３に記載の外科的システム。

【請求項15】

前記第二のハンドルアセンブリは、第一の組のギヤおよび第二の組のギヤを含み、該第一の組のギヤの回転は、係合させられている場合、前記第一の方向への前記第二のハンドルアセンブリの前記ロッドの回転をもたらし、該第二の組のギヤの回転は、係合させられている場合、前記第二の方向への該第二のハンドルアセンブリの該ロッドの回転をもたらし、前記スイッチアセンブリは、ユーザーによる該第一の組のギヤと該第二の組のギヤとのうちの一方の選択的な係合を可能にする、請求項１４に記載の外科的システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、外科的処置を行うための外科的装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにそれらの使用の方法に関連する。より特定すると、本開示は、選択的に取り外し可能なハンドルアセンブリとの使用のために構成されたハンドヘルドの外科的装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにそれらとの使用のためのハンドルアセンブリに関連する。

【背景技術】

【0002】

多数の外科的デバイス製造者が、電気機械的な外科的デバイスを稼働および／または操作するための専用の駆動システムを備えた製品ラインを開発している。多くの例において、電気機械的な外科的デバイスは、再利用可能な動力化ハンドルアセンブリと、使い捨てまたは単回使用の装填ユニットとを含む。装填ユニットは、使用の前、ハンドルアセンブリへ選択的に接続され、次いで、使用後、使い捨てされるため、または場合により再利用のために殺菌されるため、ハンドルアセンブリから外される。

【0003】

これらの電気機械的な外科的デバイスのうちの多くは、製造、購入および／または稼働が相対的に高価である。製造者およびエンドユーザーにより、製造、購入および／または稼働が相対的に低廉である電気機械的な外科的デバイスを開発することが、常に所望されている。

【0004】

追加的に、電気機械的な外科的デバイスの動力化ハンドルアセンブリが、外科的処置中に稼働不能また非効果的になった場合、外科的工程を完了または逆転させることが手動で可能であることが、所望される。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、外科的器具、第一のハンドルアセンブリおよび第二のハンドルアセンブリを含む外科的システムに関連する。外科的器具は、長手方向軸を画定するシャフトアセンブリ、シャフトアセンブリの遠位部分に隣接して配置されたエンドエフェクタ、およびシャフトアセンブリ内に少なくとも部分的に配置されてエンドエフェクタと機械的に協働するように配置された制御ロッドを含む。制御ロッドの作動は、エンドエフェクタの機能を生じさせる。第一のハンドルアセンブリは、制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成される。第一のハンドルアセンブリは、第一のハンドルアセンブリと連関する動力源を含む。第二のハンドルアセンブリは、制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成される。第二のハンドルアセンブリは、手動で稼働可能であり、動力源との連関を持たない。

【0006】

開示される実施形態において、外科的器具は、エンドエフェクタを長手方向軸に関する角度で動かすように構成された手動の関節動作制御をさらに含む。

【0007】

開示される実施形態において、外科的システムは、制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第三のハンドルアセンブリをさらに含む。第三のハンドルアセンブリは、手動で稼働可能であり、動力源との連関を持たない。

【0008】

開示される実施形態において、第二のハンドルアセンブリは、スイッチアセンブリおよびロッドを含む。ロッドは、外科的器具の制御ロッドと機械的に係合可能である。スイッチアセンブリは、ロッドの回転の方向を制御するように構成される。ここで、第一の方向へのロッドの回転は、エンドエフェクタの第一の機能を生じさせ、第二の方向へのロッドの回転は、エンドエフェクタの第二の機能を生じさせることが、開示される。
さらに、第二のハンドルアセンブリは、第一の組のギヤおよび第二の組のギヤを含むことが、開示される。第一の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第一の方向へのロッドの回転をもたらし、第二の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第二の方向へのロッドの回転をもたらす。スイッチアセンブリは、ユーザーによる第一の組のギヤと第二の組のギヤとのうちの一方の選択的な係合を可能にする。

【0009】

本開示はまた、外科的器具および第一のハンドルアセンブリを含む外科的システムに関連する。外科的器具は、長手方向軸を画定するシャフトアセンブリ、シャフトアセンブリの遠位部分に隣接して配置されたエンドエフェクタ、制御ロッド、および制御アセンブリを含む。制御ロッドは、シャフトアセンブリを少なくとも部分的に通って延び、エンドエフェクタと機械的に協働するように配置される。制御ロッドの長手方向の並進は、エンドエフェクタの機能をもたらす。制御アセンブリは、エンドエフェクタと機械的に協働するように配置され、手動回転可能要素を含む少なくとも一つの関節動作制御を含む。要素の回転は、エンドエフェクタを、エンドエフェクタが長手方向軸と実質的に平行である第一の位置から、エンドエフェクタが長手方向軸に関する角度で配置される第二の位置に動かす。第一のハンドルアセンブリは、外科的器具の制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成される。第一のハンドルアセンブリは、動力源および駆動部材を含む。動力源は、駆動部材を長手方向軸の周りで回転させるように作動可能である。

【0010】

開示される実施形態において、第一のハンドルアセンブリは、駆動部材と機械的に協働するように配置されたロッドをさらに含む。駆動部材の回転は、ロッドの対応する回転をもたらす。ここで、ロッドの回転は、制御ロッドの長手方向の並進をもたらすことが、開示される。

【0011】

開示される実施形態において、制御アセンブリは、第二の手動回転可能要素を含む第二の関節動作制御を含む。第二の手動回転可能要素の回転は、エンドエフェクタを、エンドエフェクタが長手方向軸と実質的に平行である第一の位置から、エンドエフェクタが長手方向軸に関する角度および第二の位置に関する角度で配置される第三の位置に動かす。第二の手動回転可能要素は、第一の関節動作制御の手動回転可能要素とは別個に稼働可能である。

【0012】

開示される実施形態において、システムは、外科的器具の制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第二のハンドルアセンブリをさらに含む。第二のハンドルアセンブリは、ハンドルハウジングに関して軸回転可能である可動ハンドルを含む。ここで、第二のハンドルアセンブリは、ロッドを含み、そのロッドは、外科的器具の制御ロッドと選択的に係合可能であることが、開示される。可動ハンドルの作動は、長手方向軸の周りでのロッドの回転をもたらす。さらに、長手方向軸の周りでの第二のハンドルアセンブリのロッドの回転は、第二のハンドルアセンブリが外科的器具と係合させられている場合、制御ロッドの長手方向の並進をもたらすことが、開示される。

【0013】

第二のハンドルアセンブリは、スイッチアセンブリを含み、そのスイッチアセンブリは、ロッドの回転の方向を制御するように構成されることが、さらに開示される。第一の方向へのロッドの回転は、エンドエフェクタの第一の機能を生じさせ、第二の方向へのロッドの回転は、エンドエフェクタの第二の機能を生じさせることもまた、開示される。さらに、第二のハンドルアセンブリは、第一の組のギヤおよび第二の組のギヤを含むことが、開示される。第一の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第一の方向へのロッドの回転をもたらし、第二の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第二の方向へのロッドの回転をもたらす。スイッチアセンブリは、ユーザーによる第一の組のギヤと第二の組のギヤとのうちの一方の選択的な係合を可能にする。

【0014】

本開示はまた、外科的処置を行う方法に関連する。方法は、外科的器具、第一のハンドルアセンブリ、および第二のハンドルアセンブリを含む外科的システムを提供する工程を含む。外科的器具は、エンドエフェクタおよびシャフトを含む。第一のハンドルアセンブリは、第一のハンドルアセンブリの中に動力源を含む。第二のハンドルアセンブリは、手動可動ハンドルを含む。方法はまた、第一のハンドルアセンブリを外科的器具と機械的に接続する工程、エンドエフェクタを標的組織に隣接するように位置付ける工程、第一のハンドルアセンブリを作動させることによって標的組織に対するエンドエフェクタによる外科的処置を開始する工程、第一のハンドルアセンブリを外科的器具との機械的係合から外す工程、第二のハンドルアセンブリを外科的器具と機械的に接続する工程、ならびに標的組織に対する外科的処置を完了する工程とエンドエフェクタの動作を逆転させる工程とのうちの少なくとも一つを含む。

【0015】

方法の開示される実施形態において、エンドエフェクタは、第一のハンドルアセンブリを外科的器具との機械的係合から外す間、標的組織に隣接したままである。ここで、エンドエフェクタは、第二のハンドルアセンブリを外科的器具と機械的に接続する間、標的組織に隣接したままであることが、開示される。

【0016】

第二のハンドルアセンブリが、スイッチアセンブリ、第一の組のギヤ、第二の組のギヤ、およびロッドを含むことは、方法のさらに開示される実施形態である。ロッドは、外科的器具の制御ロッドと機械的に係合可能である。スイッチアセンブリは、ロッドの回転の方向を制御するように構成される。第一の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第一の方向へのロッドの回転をもたらし、第二の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第二の方向へのロッドの回転をもたらす。スイッチアセンブリは、ユーザーによる第一の組のギヤと第二の組のギヤとのうちの一方の選択的な係合を可能にする。

【0017】

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書において説明される。
本発明の一つの実施形態において、例えば、下記の項目が提供される。
（項目１）外科的システムであって、該外科的システムは：
長手方向軸を画定するシャフトアセンブリ、該シャフトアセンブリの遠位部分に隣接して配置されたエンドエフェクタ、および該シャフトアセンブリ内に少なくとも部分的に配置された制御ロッドを含む外科的器具であって、該制御ロッドは、該エンドエフェクタと機械的に協働するように配置され、該制御ロッドの作動は、該エンドエフェクタの機能を生じさせる、外科的器具；
該制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第一のハンドルアセンブリであって、該第一のハンドルアセンブリは、該第一のハンドルアセンブリと連関する動力源を含む、第一のハンドルアセンブリ；ならびに
該制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第二のハンドルアセンブリであって、該第二のハンドルアセンブリは、手動で稼働可能であり、動力源との連関を持たない、第二のハンドルアセンブリ
を含む、外科的システム。
（項目２）上記外科的器具は、上記エンドエフェクタを上記長手方向軸に関する角度で動かすように構成された手動の関節動作制御をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（項目３）上記制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第三のハンドルアセンブリをさらに含む上記項目のいずれかに記載の外科的システムであって、該第三のハンドルアセンブリは、手動で稼働可能であり、動力源との連関を持たない、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（項目４）上記第二のハンドルアセンブリは、スイッチアセンブリおよびロッドを含み、該ロッドは、上記外科的器具の上記制御ロッドと機械的に係合可能であり、該スイッチアセンブリは、該ロッドの回転の方向を制御するように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（項目５）第一の方向への上記ロッドの回転は、上記エンドエフェクタの第一の機能を生じさせ、第二の方向への該ロッドの回転は、該エンドエフェクタの第二の機能を生じさせる、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（項目６）上記第二のハンドルアセンブリは、第一の組のギヤおよび第二の組のギヤを含み、該第一の組のギヤの回転は、係合させられている場合、上記第一の方向への上記ロッドの回転をもたらし、該第二の組のギヤの回転は、係合させられている場合、上記第二の方向への該ロッドの回転をもたらし、上記スイッチアセンブリは、ユーザーによる該第一の組のギヤと該第二の組のギヤとのうちの一方の選択的な係合を可能にする、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（項目７）外科的システムであって、該外科的システムは：
外科的器具であって、該外科的器具は：
長手方向軸を画定するシャフトアセンブリ；
該シャフトアセンブリの遠位部分に隣接して配置されたエンドエフェクタ；
該シャフトアセンブリを少なくとも部分的に通って延びる制御ロッドであって、該制御ロッドは、該エンドエフェクタと機械的に協働するように配置され、該制御ロッドの長手方向の並進は、該エンドエフェクタの機能をもたらす、制御ロッド；および
該エンドエフェクタと機械的に協働するように配置された制御アセンブリであって、該制御アセンブリは、手動回転可能要素を含む少なくとも一つの関節動作制御を含み、該要素の回転は、該エンドエフェクタを、該エンドエフェクタが該長手方向軸と実質的に平行である第一の位置から、該エンドエフェクタが該長手方向軸に関する角度で配置される第二の位置に動かす、制御アセンブリ
を含む、外科的器具；ならびに
該外科的器具の該制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第一のハンドルアセンブリであって、該第一のハンドルアセンブリは、動力源および駆動部材を含み、該動力源は、該駆動部材を該長手方向軸の周りで回転させるように作動可能である、第一のハンドルアセンブリ
を含む、外科的システム。
（項目８）上記第一のハンドルアセンブリは、上記駆動部材と機械的に協働するように配置されたロッドをさらに含み、該駆動部材の回転は、該ロッドの対応する回転をもたらす、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目９）上記ロッドの回転は、上記制御ロッドの長手方向の並進をもたらす、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１０）上記制御アセンブリは、第二の手動回転可能要素を含む第二の関節動作制御を含み、該第二の手動回転可能要素の回転は、上記エンドエフェクタを、該エンドエフェクタが該長手方向軸と実質的に平行である上記第一の位置から、該エンドエフェクタが該長手方向軸に関する角度および上記第二の位置に関する角度で配置される第三の位置に動かし、該第二の手動回転可能要素は、上記第一の関節動作制御の上記手動回転可能要素とは別個に稼働可能である、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１１）上記外科的器具の上記制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成された第二のハンドルアセンブリをさらに含む上記項目のいずれかに記載のシステムであって、該第二のハンドルアセンブリは、ハンドルハウジングに関して軸回転可能である可動ハンドルを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１２）上記第二のハンドルアセンブリは、ロッドを含み、該ロッドは、上記外科的器具の上記制御ロッドと選択的に係合可能であり、上記可動ハンドルの作動は、上記長手方向軸の周りでの該ロッドの回転をもたらす、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１３）上記長手方向軸の周りでの上記第二のハンドルアセンブリの上記ロッドの回転は、該第二のハンドルアセンブリが上記外科的器具と係合させられている場合、上記制御ロッドの長手方向の並進をもたらす、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１４）上記第二のハンドルアセンブリは、スイッチアセンブリを含み、該スイッチアセンブリは、上記ロッドの回転の方向を制御するように構成される、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１５）第一の方向への上記ロッドの回転は、上記エンドエフェクタの第一の機能を生じさせ、第二の方向への該ロッドの回転は、該エンドエフェクタの第二の機能を生じさせる、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（項目１６）上記第二のハンドルアセンブリは、第一の組のギヤおよび第二の組のギヤを含み、該第一の組のギヤの回転は、係合させられている場合、上記第一の方向への上記ロッドの回転をもたらし、該第二の組のギヤの回転は、係合させられている場合、上記第二の方向への該ロッドの回転をもたらし、上記スイッチアセンブリは、ユーザーによる該第一の組のギヤと該第二の組のギヤとのうちの一方の選択的な係合を可能にする、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（項目１７）外科的処置を行う方法であって、該方法は：
外科的器具、第一のハンドルアセンブリ、および第二のハンドルアセンブリを含む外科的システムを提供する工程であって、該外科的器具は、エンドエフェクタおよびシャフトを含み、該第一のハンドルアセンブリは、該第一のハンドルアセンブリの中に動力源を含み、該第二のハンドルアセンブリは、手動可動ハンドルを含む、外科的システムを提供する工程；
該第一のハンドルアセンブリを該外科的器具と機械的に接続する工程；
該エンドエフェクタを標的組織に隣接するように位置付ける工程；
該第一のハンドルアセンブリを作動させることによって該標的組織に対する該エンドエフェクタによる外科的処置を開始する工程；
該第一のハンドルアセンブリを該外科的器具との機械的係合から外す工程；
該第二のハンドルアセンブリを該外科的器具と機械的に接続する工程；ならびに
該標的組織に対する該外科的処置を完了する工程と該エンドエフェクタの動作を逆転させる工程とのうちの少なくとも一つ
を含む、外科的処置を行う方法。
（項目１８）上記エンドエフェクタは、上記第一のハンドルアセンブリを上記外科的器具との機械的係合から外す間、上記標的組織に隣接したままである、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１９）上記エンドエフェクタは、上記第二のハンドルアセンブリを上記外科的器具と機械的に接続する間、上記標的組織に隣接したままである、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目２０）上記第二のハンドルアセンブリは、スイッチアセンブリ、第一の組のギヤ、第二の組のギヤ、およびロッドを含み、該ロッドは、上記外科的器具の制御ロッドと機械的に係合可能であり、該スイッチアセンブリは、該ロッドの回転の方向を制御するように構成され、該第一の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第一の方向への該ロッドの回転をもたらし、該第二の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第二の方向への該ロッドの回転をもたらし、該スイッチアセンブリは、ユーザーによる該第一の組のギヤと該第二の組のギヤとのうちの一方の選択的な係合を可能にする、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１７Ａ）外科的処置を行うための外科的システムであって、該外科的システムは外科的器具、第一のハンドルアセンブリ、および第二のハンドルアセンブリを含み、
該外科的器具は、エンドエフェクタおよびシャフトを含み、該第一のハンドルアセンブリは、該第一のハンドルアセンブリの中に動力源を含み、該第二のハンドルアセンブリは、手動可動ハンドルを含み；
該第一のハンドルアセンブリは、該外科的器具と機械的に接続されるように構成され；
該エンドエフェクタは、標的組織に隣接するように位置付けられるように構成され；
該第一のハンドルアセンブリは、作動させられることによって該標的組織に対する該エンドエフェクタによる外科的処置を開始するように構成され；
該第一のハンドルアセンブリは、該外科的器具との機械的係合から外されるように構成され；
該第二のハンドルアセンブリは、該外科的器具と機械的に接続されるように構成され、結果として、該標的組織に対する該外科的処置を完了する、および／または該エンドエフェクタの動作を逆転させる、外科的システム。
（項目１８Ａ）上記エンドエフェクタは、上記第一のハンドルアセンブリを上記外科的器具との機械的係合から外す間、上記標的組織に隣接したままである、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（項目１９Ａ）上記エンドエフェクタは、上記第二のハンドルアセンブリを上記外科的器具と機械的に接続する間、上記標的組織に隣接したままである、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（項目２０Ａ）上記第二のハンドルアセンブリは、スイッチアセンブリ、第一の組のギヤ、第二の組のギヤ、およびロッドを含み、該ロッドは、上記外科的器具の制御ロッドと機械的に係合可能であり、該スイッチアセンブリは、該ロッドの回転の方向を制御するように構成され、該第一の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第一の方向への該ロッドの回転をもたらし、該第二の組のギヤの回転は、係合させられている場合、第二の方向への該ロッドの回転をもたらし、該スイッチアセンブリは、ユーザーによる該第一の組のギヤと該第二の組のギヤとのうちの一方の選択的な係合を可能にする、上記項目のいずれかに記載の外科的システム。
（摘要）外科的器具、第一のハンドルアセンブリおよび第二のハンドルアセンブリを含む外科的システムが、開示される。外科的器具は、長手方向軸を画定するシャフトアセンブリ、シャフトアセンブリの遠位部分に隣接して配置されたエンドエフェクタ、およびシャフトアセンブリ内に少なくとも部分的に配置されてエンドエフェクタと機械的に協働するように配置されている制御ロッドを含む。制御ロッドの作動は、エンドエフェクタの機能を生じさせる。第一のハンドルアセンブリは、制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成される。第一のハンドルアセンブリは、それと連関する動力源を含む。第二のハンドルアセンブリは、制御ロッドとの選択的な機械的係合のために構成される。第二のハンドルアセンブリは、手動で稼働され、動力源との連関を持たない。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、本開示の実施形態に従う外科的器具の斜視図である。

【0019】

【図2】図２および図３は、本開示の外科的器具とともに使用されるための第一のハンドルアセンブリの、パーツが省かれている側面図である。

【0020】

【図3】図２および図３は、本開示の外科的器具とともに使用されるための第一のハンドルアセンブリの、パーツが省かれている側面図である。

【0021】

【図4】図４は、図２および図３における第一のハンドルアセンブリの斜視図であり、パーツが、省かれ、部分的に外されて示されている。

【0022】

【図5】図５は、外科的器具の駆動アセンブリの一部分の斜視図である。

【0023】

【図6】図６は、ハンドルアセンブリが取り除かれた外科的器具の一部分の斜視図である。

【0024】

【図7】図７は、図６における線７−７に沿って取られた外科的器具の制御アセンブリの長手方向の断面図である。

【0025】

【図8】図８は、図７の制御アセンブリの斜視組み立て図であり、パーツが分離されている。

【0026】

【図9】図９は、制御アセンブリと係合させられた第二のハンドルアセンブリの斜視図である。

【0027】

【図10】図１０は、制御アセンブリと係合させられた第二のハンドルアセンブリの長手方向の断面図である。

【0028】

【図11】図１１は、図１０において指し示された細部の領域を図示する。

【0029】

【図12】図１２は、第二のハンドルアセンブリの内部を見た斜視図である。

【0030】

【図13】図１３は、第二のハンドルアセンブリのスリーブの斜視図である。

【0031】

【図14】図１４は、第二のハンドルアセンブリの安全アセンブリの斜視図である。

【0032】

【図15】図１５〜図１７は外科的器具とともに使用されるための第三のハンドルアセンブリの斜視図である。

【0033】

【図16】図１５〜図１７は外科的器具とともに使用されるための第三のハンドルアセンブリの斜視図である。

【0034】

【図17】図１５〜図１７は外科的器具とともに使用されるための第三のハンドルアセンブリの斜視図である。

【0035】

【図18】図１８は、第三のハンドルアセンブリの側面図である。

【0036】

【図19】図１９は、第三のハンドルアセンブリの上面図である。

【0037】

【図20】図２０は、図１９の線２０−２０に沿って取られた第三のハンドルアセンブリの長手方向の断面図である。

【0038】

【図21】図２１は、図２０の線２１−２１に沿って取られた第三のハンドルアセンブリの長手方向の断面図である。

【0039】

【図22】図２２は、図２０の線２２−２２に沿って取られた第三のハンドルアセンブリの一部分の切り取り斜視図である。

【0040】

【図23】図２３は、図１８の線２３−２３に沿って取られた第三のハンドルアセンブリの一部分の断面図である。

【0041】

【図24】図２４は、第三のハンドルアセンブリの一部分の斜視組み立て図であり、パーツが分離されている。

【0042】

【図25】図２５は、外科的器具およびハンドルハウジングと係合させられた第三のハンドルアセンブリの斜視図である。

【0043】

【図26】図２６は、図２５において指し示された細部の領域を図示する。

【0044】

【図27】図２７および図２８は、第三のハンドルアセンブリの、パーツが取り除かれている斜視図であり、制御アセンブリおよびハンドルハウジングとの係合が図示されている。

【0045】

【図28】図２７および図２８は、第三のハンドルアセンブリの、パーツが取り除かれている斜視図であり、制御アセンブリおよびハンドルハウジングとの係合が図示されている。

【0046】

【図29】図２９は、上乗せハンドルを追加され、制御アセンブリおよびハンドルハウジングと係合させられた第三のハンドルアセンブリの、パーツが取り除かれている側面図である。

【0047】

【図30】図３０は、本開示の外科的器具と接続されて使用されるための救済ツールの斜視図である。

【0048】

【図31】図３１は、カートリッジアセンブリの下方部分の斜視図であり、二組のプッシャーを示す。

【0049】

【図32】図３２は、図３１のカートリッジアセンブリの下方部分の斜視図であり、プッシャーカバーを含む。

【0050】

【図33】図３３は、図３２のカートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリの断面図である。

【0051】

【図34】図３４は、本開示のカートリッジアセンブリとともに使用されるための作動スレッドの斜視図である。

【0052】

【図35】図３５は、本開示の実施形態に従う内方ステープルプッシャーの斜視図である。

【0053】

【図36】図３６は、図３１および図３２のカートリッジアセンブリの上方部分の斜視図である。

【0054】

【図37】図３７は、本開示の実施形態に従う把持部材、図３４の作動スレッド、複数のステープルプッシャーおよびステープルの斜視図である。

【0055】

【図38】図３８は、図３１および図３２のカートリッジアセンブリの一部分の断面図であり、それを通って長手方向に延びる親ネジを図示する。

【発明を実施するための形態】

【0056】

本開示の外科的システム、装置および／またはデバイスの実施形態は、図を参照して詳細に説明され、類似の参照番号は、いくつかの図うちの各々の同一の要素もしくは対応する要素を指定する。本明細書において使用される場合、用語「遠位」は、ユーザーからより遠いシステム、装置および／またはデバイスの部分、ならびにユーザーからより遠いそれらの構成要素を指示する一方で、用語「近位」は、ユーザーにより近いシステム、装置および／またはデバイスの部分、ならびにユーザーにより近いそれらの構成要素を指示する。

【0057】

最初に図１を参照すると、ハンドヘルドの動力化外科的器具が、示され、概して、参照番号１０として指定される。器具１０は、第一のハンドルアセンブリ１００、制御アセンブリ２００、長手方向軸Ａ−Ａを画定するシャフトアセンブリ４００、およびエンドエフェクタ５００を含む。エンドエフェクタ５００は、第一のハンドルアセンブリ１００および制御アセンブリ２００による作動および稼働のために構成される。

【0058】

ここで図１〜図８を参照すると、器具１０のさらなる詳細が、示される。第一のハンドルアセンブリ１００は、動力化ハンドルアセンブリであり、その動力化ハンドルアセンブリは、動力を供給するための少なくとも一つのバッテリー１１０を含む。第一のハンドルアセンブリ１００はまた、トリガー１２０（例えば、ボタンまたはスイッチ）を含み、そのトリガーは、バッテリー１１０と電気的連絡するように配置される。第一のハンドルアセンブリ１００はまた、駆動部材１３０（例えば、駆動モーター）を含む。本開示の器具１０とともに使用され得る駆動モーターの例は、Ｆａｕｌｈａｂｅｒ Ｇｒｏｕｐ（ドイツ）から市販されているもののようなマイクロ遊星ギヤヘッドを備えたブラシレスＤＣマイクロモーターと、Ｍａｘｏｎ Ｍｏｔｏｒｓ（ドイツ）から市販されているもののようなＤＣモーターおよび遊星ギヤヘッドとを含む。

【0059】

駆動部材１３０は、トリガー１２０と電気的連絡するように配置され、ハンドルハウジング１５０内で回転可能である。器具１０の制御ロッド１４０は、駆動部材１３０と機械的連絡するように配置され、制御アセンブリ２００を通りシャフトアセンブリ４００を通って長手方向に延び、制御ロッド１４０の遠位部分は、エンドエフェクタ５００と機械的連絡するように配置される。概して、トリガー１２０の作動は、バッテリー１１０により供給されるエネルギーに、長手方向軸Ａ−Ａの周りの駆動部材１３０の回転をさせる。駆動部材１３０の回転は、制御ロッド１４０の長手方向の並進をもたらし、その並進は、エンドエフェクタ５００の機能（例えば、組織を把持するためのその顎部の接近、そこからのファスナーの射出、および／またはその顎部材の間に配置された組織の切断）を生じさせる。エンドエフェクタ５００の特徴および機能のさらなる詳細は、２０１２年４月１２日に出願された米国特許出願第１３／４４４，２２８号において開示され、その全ての開示は、本明細書により、本明細書における参照として援用される。

【0060】

図８を特に参照すると、制御アセンブリ２００の分解図が、示される。制御アセンブリ２００は、関節動作アセンブリ３００および回転アセンブリ３０２を含む。関節動作アセンブリ３００は、エンドエフェクタ５００の選択的関節動作を可能にすることによって、組織の操作および把握を容易にする。より具体的に、二つの制御部３１０および３２０は、選択的に回転可能なホイール、ダイヤルまたはノブ、３１１および３２１をそれぞれ含み、それらは、制御アセンブリハウジング２１０に隣接して存在する。各ノブ（例えば、ノブ３１１）は、もう一つのノブ（例えば、３２１）に対し独立して回転可能であり、ユーザーが、長手方向軸Ａ−Ａに対する関節動作の所与の平面においてエンドエフェクタ５００を選択的に関節動作させることを可能にする。例えば、ノブ３１１の回転は、ステアリングケーブル３１３および３１５における異なる張力および対応する動きを誘導することにより、エンドエフェクタ５００を矢印「Ｒ」および「Ｌ」に沿って関節動作（図１；右左の関節動作）させる。同様に、ノブ３２１の回転は、ステアリングケーブル３２３および３２５における異なる張力および対応する動きを誘導することにより、エンドエフェクタ５００を矢印「Ｕ」および「Ｄ」に沿って関節動作（図１；上下の関節動作）させる。関節動作アセンブリのさらなる詳細は、２０１２年７月９日に出願された米国特許出願第１３／５４３，９３１号において開示され、その全ての詳細は、本明細書により、本明細書における参照として援用される。

【0061】

上記で言及されたように、制御アセンブリ２００はまた、回転アセンブリ３０２を含む。回転アセンブリ３０２は、制御アセンブリハウジング２１０を含み、その制御アセンブリハウジングは、長手方向軸Ａ−Ａの周りで回転可能である。制御アセンブリハウジング２１０は、制御ロッド１４０の周りで回転可能であることが、さらに想定される。制御アセンブリハウジング２１０の遠位部分は、シャフトアセンブリ４００の近位部分に機械的に連結され、その結果として、制御アセンブリハウジング２１０の回転は、長手方向軸Ａ−Ａの周りでのシャフトアセンブリ４００の対応する量の回転をもたらす。さらに、エンドエフェクタ５００が、シャフトアセンブリ４００の遠位部分に機械的に連結されているので、シャフトアセンブリ４００の回転は、長手方向軸Ａ−Ａの周りでのエンドエフェクタ５００の回転をもたらす。追加的に、制御アセンブリハウジング２１０の近位部分に隣接する係合構造３０４は、第一のハンドルアセンブリ１００の遠位部分に隣接する係合構造１０２（図２）に機械的に係合し、それが、それらの間の回転関係を促進することが、想定される。それゆえ、開示される実施形態において、器具１０は、手動ステアリングを備えた動力化直接駆動システムを含む。

【0062】

図９〜図１４を参照すると、第二のハンドルアセンブリ１０００が、示される。第二のハンドルアセンブリ１０００は、ユーザーが、第二のハンドルアセンブリ１０００を外科的器具１０（例えば、制御アセンブリ２００）から分離することを迅速に可能にするように構成される。第二のハンドルアセンブリ１０００は、動力化ハンドルアセンブリであり、動力を提供するための少なくとも一つのバッテリー（添付の図面において明確に示されていない；少なくとも一つのバッテリーは、第一のハンドルアセンブリ１００の少なくとも一つのバッテリー１１０と同様であることが、想定される）を含む。第二のハンドルアセンブリ１０００はまた、トリガー１１２０（例えば、ボタンまたはスイッチ）を含み、それは、バッテリーと電気的連絡するように配置される。第二のハンドルアセンブリ１０００の駆動部材１１３０は、トリガー１１２０と電気的連絡するように配置され、ハンドルハウジング１１５０内で回転可能である。第二のハンドルアセンブリ１０００が、制御アセンブリ２００およびシャフトアセンブリ４００と係合させられる場合、駆動部材１１３０は、外科的器具１０の制御ロッド１４０と機械的に共働するように配置される。ここで、トリガー１１２０の作動は、バッテリーにより供給されたエネルギーに、長手方向軸Ａ−Ａの周りでの駆動部材１１３０の回転をもたらさせる。駆動部材１１３０の回転は、制御ロッド１４０の長手方向の並進をもたらし、エンドエフェクタ５００の機能を生じさせる。

【0063】

図１０、図１１、および図１４を具体的に参照すると、第二のハンドルアセンブリ１０００はまた、外科的器具１０（例えば、制御アセンブリ２００）への取り付けおよび取り外しを促進するためのバネ荷重ロック／リリースメカニズム１２００を含む。図１１および図１４を特に参照すると、バネ荷重ロック／リリースメカニズム１２００は、ユーザー作動可能スイッチ１２１０、複数の指部１２２０、プレート１２３０、付勢要素１２４０、およびハウジング１２５０を含む。指部１２２０は、スイッチ１２１０に従属し、プレート１２３０におけるアパーチャー１２３２を通って延びる。指部１２２０の間の間隔は、それらの間の接近／偏向を可能にし、スイッチ１２１０とプレート１２３０との間の組み立てを促進する。理解され得るように、指部１２２０上の唇部１２２２は、指部１２２０およびスイッチ１２１０をプレート１２３０に固定することを手助けする。ハウジング１２５０は、プレート１２３０に固定され、付勢要素１２４０の少なくとも一部分を収めるように構成される。

【0064】

第二のハンドルアセンブリ１０００が、外科的器具１０（特に制御アセンブリ２００）と係合させられる場合、付勢要素１２４０は、ハウジング１２５０およびプレート１２３０を、制御アセンブリ２００に向けて遠位方向に押す。この遠位方向の付勢は、プレート１２３０の遠位部分１２３４を、制御アセンブリ２００のスリーブ１３００の唇部１３１０内に伸ばす。制御アセンブリ２００から近位方向に延びるスリーブ１３００の斜視図が、図１３において示される。さらに、第二のハンドルアセンブリ１０００の遠位面１２６０は、（例えば、唇部１３１０の半径方向の内側で）スリーブ１３００に機械的に係合することによって、第二のハンドルアセンブリ１０００と制御アセンブリ２００との間の係合をさらに固定するのを手助けするように構成される。プレート１２３０と制御アセンブリ２００（例えば、制御アセンブリ２００のスリーブ１３００）との間の機械的係合、および遠位面１２６０との外科的器具１０（例えば、スリーブ１３００）との間の機械的係合は、外科的器具１０の第二のハンドルアセンブリ１０００と制御アセンブリ２００との間の係合を維持することを手助けする。

【0065】

上記で考察されたように、第二のハンドルアセンブリ１０００が、外科的器具１０の制御アセンブリ２００と機械的に係合させられる場合、駆動部材１１３０は、外科的器具１０の制御ロッド１４０と機械的に共働するように整列および配置される。ここで、トリガー１１２０の作動は、バッテリー１１０により供給されたエネルギーに、長手方向軸Ａ−Ａの周りでの駆動部材１１３０の回転をもたらさせ、その回転は、制御ロッド１４０の遠位方向の並進をもたらす。図１２において示されるように、駆動部材１１３０の遠位端は、ピン１１３２を含む。ピン１１３２は、おおよそ円形の断面を含み、そのピンは、平面１１３４を含む。第二のハンドルアセンブリ１０００が、外科的器具１０の制御アセンブリ２００と機械的に係合させられる場合、ピン１１３２は、制御ロッド１４０の空隙１４２に係合する（図１０を参照のこと）。空隙１４２の断面は、ピン１１３２の断面と相補的な形状にされるか、または同様の形状にされ、その結果として、ピン１１３２の平面１１３４は、空隙１４２の対応する平面に係合することによって、それらの間の回転を制限または防止する。

【0066】

所望される場合、ユーザーは、第二のハンドルアセンブリ１０００を、（例えば、外科的処置の前、外科的処置中、または外科的処置の後に）外科的器具１０から取り除くこと、または外すことが可能である。第二のハンドルアセンブリ１０００を、外科的器具１０の制御アセンブリ２００から取り除くために、ユーザーは、バネ荷重ロック／リリースメカニズム１２００のスイッチ１２１０を、付勢要素１２４０の付勢に対して近位方向に動かす。スイッチ１２１０の事前に決定された量の近位方向の動作は、プレート１２３０の遠位部分１２３４を、スリーブ１３００の唇部１３１０との係合から外して動かす。いったんプレート１２３０がスリーブ１３００から脱係合すると、ユーザーは、例えば、第二のハンドルアセンブリ１０００を傾け、第二のハンドルアセンブリ１０００を外科的器具１０の制御アセンブリ２００に関して近位方向に動かすことにより、第二のハンドルアセンブリ１０００を、外科的器具１０の制御アセンブリ２００から取り除くこと、または外すことが可能である。

【0067】

ここで図１５〜図２９を参照すると、第三のハンドルアセンブリ２０００が、示される。第三のハンドルアセンブリ２０００は、手動で稼働可能なハンドルアセンブリ（すなわち、動力源を含まない手動駆動システム）であり、かつ、外科的器具１０の制御アセンブリ２００と機械的に係合可能である。ユーザー（例えば、外科医）は、外科的処置中を含む任意の時（例えば、バッテリー故障、バッテリー途絶、電気的故障または機械的故障に起因して）、第二のハンドルアセンブリ１０００を第三のハンドルアセンブリ２０００で置き換え可能なことが、想定される。第三のハンドルアセンブリ２０００は、そのままで、または追加的なハウジングアセンブリもしくは筐体２０１０（ハウジングアセンブリ２０１０の一部分は、図２５〜図２９において示される）を用いて、外科的器具１０とともに使用可能であることが、想定される。

【0068】

概して、第三のハンドルアセンブリ２０００は、作動アセンブリ２１００、ハウジングアセンブリ２２００、回転可能ロッド２３００、スイッチアセンブリ２４００、第一のギヤアセンブリ２５００、および第二のギヤアセンブリ２６００を含む。作動アセンブリ２１００の可動ハンドルまたはレバー２１１０の作動は、第一のギヤアセンブリ２５００または第二のギヤアセンブリ２６００の回転をもたらし、それらの回転は、それぞれ第一の方向または第二の方向で、回転可能ロッド２３００の回転をもたらす。外科的器具１０の制御アセンブリ２００と係合させられる場合、またはその制御アセンブリに係合させられる場合、回転可能ロッド２３００の回転は、上記で考察したように、エンドエフェクタ５００の機能を生じさせる。回転可能ロッド２３００の第一の方向への回転は、エンドエフェクタ５００の第一の機能（例えば、把持部材の遠位方向の並進による顎部の接近）を生じさせることと、回転可能ロッド２３００の第二の方向への回転は、エンドエフェクタ５００の第二の機能（例えば、把持部材の近位方向の並進による顎部の開放）を生じさせることとが、想定される。

【0069】

より特別に、図２４を特定的に参照すると、作動アセンブリ２１００は、可動ハンドルまたはレバー２１１０、波形バネ２１２０、スペーサー２１３０、第一のギヤ２１４０、および第二のギヤ２１５０を含む。ハウジングアセンブリ２２００は、ハウジングブロック２２１０、心棒２２２０、および管材部材２２３０を含む。スイッチアセンブリ２４００は、ハンドスイッチ２４１０およびスイッチバー２４５０を含む。第一のギヤアセンブリ２５００は、第一の近位ギヤ２５１０および第一の遠位ギヤ２５２０を含む。第二のギヤアセンブリ２６００は、第二の近位ギヤ２６１０および第二の遠位ギヤ２６２０を含む。

【0070】

図２３および図２４を参照すると、作動アセンブリ２１００の第一のギヤ２１４０は、そこから横方向に延びる非円形突起２１４２を含み、その非円形突起は、スペーサー２１３０および波形バネ２１２０を支持する。示されるように、スペーサー２１３０は、そこを通って延びる非円形アパーチャー２１３２を含み、その非円形アパーチャーは、第一のギヤ２１４０の突起２１４２と同じ形状または相補的な形状（四角形として図示されるが、他の非円形形状も考えられる）をしている。理解され得るように、アパーチャー２１３２および突起２１４２の非円形形状は、スペーサー２１３０と第一のギヤ２１４０との間の回転を制限または防止する（例えば、スペーサー２１３０および第一のギヤ２１４０は、互いに鍵留めされる）。さらに、図２３を特に参照すると、スペーサー２１３０は、その上に一組の歯部２１３４を含み、それらの歯部は、第一のギヤ２１４０の一組の歯部２１４６と噛み合うような構成および寸法にされる。スペーサー２１３０の歯部２１３４および第一のギヤ２１４０の歯部２１４６は、一方向クラッチを形成することによって、トリガーの繰り返しの動きを確実にする手助けをすることが、想定される。

【0071】

追加的に、可動ハンドルまたはレバー２１１０は、波形バネ２１２０およびスペーサー２１３０の少なくとも一部分を収めるように構成されるハウジングまたはヘッド部分２１１２を含み、そのハウジングまたはヘッド部分は、第一のギヤ２１４０とのスナップ嵌め係合のための寸法にされる。波形バネ２１２０は、スペーサー２１３０の一組の歯部２１３４と第一のギヤ２１４０の一組の歯部２１４６との間の適切かつ一貫した係合を確実にすることを手助けする。さらに、可動ハンドルまたはレバー２１１０のハウジングまたはヘッド部分２１１２は、第一のギヤ２１４０の突起２１４２により支持され、それに鍵留めされるような構成および寸法にされる非円形アパーチャー２１１４を含むので、それらの間の回転を限定または防止する。したがって、可動ハンドルまたはレバー２１１０の回転は、第一のギヤ２１４０の対応する回転をもたらし、下記でさらに詳細に考察されるように、第一のギヤ２１４０の回転は、第二のギヤ２１５０の対応する回転をもたらす。

【0072】

図２３および図２４を続けて参照すると、作動アセンブリ２１００は、ハウジングブロック２２１０に軸回転可能に据え付けられる。特定すると、第一のギヤ２１４０のアパーチャー２１４２は、ハウジングブロック２２１０の心棒２２２０上に位置付けられ、第二のギヤ２１５０のアパーチャー２１５２はまた、心棒２２２０上に位置付けられる。さらに、第一のギヤ２１４０および第二のギヤ２１５０は、心棒２２２０により非回転的に支持される（例えば、心棒２２２０にピン留めされるか、または鍵留めされる）。すなわち、第一のギヤ２１４０および第二のギヤ２１５０は、心棒２２２０に関して回転し得ない。次に、心棒２２２０は、ハウジングブロック２２１０により回転可能に支持され、その支持は、心棒２２２０とハウジングブロック２２１０との間の回転を可能にするので、ハウジングブロック２２１０に関する第一のギヤ２１４０と第二のギヤ２１５０との間の回転を可能にする。さらに、第一のギヤ２１４０の回転は、心棒２２２０の回転をもたらし、その回転は、第二のギヤ２１５０の回転をもたらす。

【0073】

図２１および図２４を参照すると、第二のギヤ２１５０の回転は、遠位かさギヤ２４３０および近位かさギヤ２４４０の両方の回転をもたらす。さらに、第二のギヤ２１５０の回転は、第二のギヤ２１５０の歯部２１５４を遠位かさギヤ２４３０の歯部２４３２に係合させ、かつ、第二のギヤ２１５０の歯部２１５４を近位かさギヤ２４４０の歯部２４４２に係合させる。示されるように、第二のギヤ２１５０は、心棒２２２０により画定された軸Ｂ−Ｂの周りで回転可能であり（図２１および図２３）、その軸は、軸Ａ−Ａから９０°ずらされ、軸Ａ−Ａの周りで、遠位かさギヤ２４３０および近位かさギヤ２４４０は、回転可能である。遠位かさギヤ２４３０は、第一のギヤアセンブリ２５００の第一の近位ギヤ２５１０に回転するように固定され（例えば、ピン留めされる）、その結果として、遠位かさギヤ２４３０の回転は、第一の近位ギヤ２５１０の対応する回転をもたらす。同様に、近位かさギヤ２４４０は、第二のギヤアセンブリ２６００の第二の遠位ギヤ２６２０に回転するように固定され（例えば、ピン留めされるか、または鍵留めされる）、その結果として、近位かさギヤ２４４０の回転は、第二の遠位ギヤ２６２０の対応する回転をもたらす。したがって、矢印「Ａ」の実質的な方向への可動ハンドルまたはレバー２１１０の作動（図１５）は、矢印「Ｂ」の実質的な方向への第一のギヤ２１４０の回転（図１５）と、矢印「Ｃ」の実質的な方向への第二のギヤ２１５０の回転とをもたらす（図１５および図２４；示されるように、矢印「Ａ」、矢印「Ｂ」、および矢印「Ｃ」は、おおよそ同じ反時計回りの方向である）。さらに、第二のギヤ２１５０の回転は、矢印「Ｄ」の実質的な方向への遠位かさギヤ２４３０の回転をもたらし（図２４）、矢印「Ｅ」の実質的な方向への近位かさギヤ２４４０の回転をもたらす（図２４）。示されるように、矢印「Ｄ」と矢印「Ｅ」とは、互いに対向する方向である。さらにその上、矢印「Ｄ」の実質的な方向への遠位かさギヤ２４３０の回転は、矢印「Ｆ」の実質的な方向（矢印「Ｄ」のおおよその方向と同じ方向）への第一の近位ギヤ２５１０の対応する回転をもたらす。同様に、矢印「Ｅ」の実質的な方向への近位かさギヤ２４４０の回転は、矢印「Ｇ」の実質的な方向（矢印「Ｅ」のおおよその方向と同じ方向）への第二の遠位ギヤ２６２０の対応する回転をもたらす。

【0074】

第一の近位ギヤ２５１０が、第一の遠位ギヤ２５２０と機械的に係合させられる場合（下記で考察されるように）、矢印「Ｆ」の実質的な方向への第一の近位ギヤ２５１０の回転は、矢印「Ｈ」の実質的な方向への第一の遠位ギヤ２５２０の回転をもたらす（図２４；示されるように、矢印「Ｄ」と矢印「Ｆ」とは、互いにおおよそ同じ方向であり；第三のハンドルアセンブリ２０００の近位端から遠位方向を見る場合、矢印「Ｄ」および矢印「Ｆ」の方向は、おおよそ時計回りである）。第二の遠位ギヤ２６２０が、第二の近位ギヤ２６１０と機械的に係合させられる場合（下記で考察されるように）、矢印「Ｇ」の実質的な方向への第二の遠位ギヤ２６２０の回転は、矢印「Ｉ」の実質的な方向への第二の近位ギヤ２６１０の回転をもたらす（図２４）。

【0075】

第一の遠位ギヤ２５２０および第二の近位ギヤ２６１０は、回転するように、回転可能ロッド２３００に関して長手方向に固定される。図２２および図２３において示されるように、回転可能ロッド２３００は、平面２３０２を含む放射状の断面を有し、その平面は、管材部材２２３０の平面２２３２に係合することによって、それらの間の回転を制限または防止する。それゆえ、矢印「Ｈ」の実質的な方向への第一の遠位ギヤ２５２０の回転は、矢印「Ｊ」の実質的な方向（図２３において時計回りで示される）への回転可能ロッド２３００の対応する回転をもたらす。矢印「Ｉ」の実質的な方向への第二の近位ギヤ２６１０の回転は、矢印「Ｋ」の実質的な方向（図２３において反時計回りで示される）への回転可能ロッド２３００の対応する回転をもたらす。遠位かさギヤ２４３０、近位かさギヤ２４４０、第一の近位ギヤ２５１０、第一の遠位ギヤ２５２０、第二の近位ギヤ２６１０および第二の遠位ギヤ２６２０の各々はまた、対応する平面を含むことによって、回転可能ロッド２３００に関する回転を制限または防止することもまた、想定される。

【0076】

追加的に、回転可能ロッド２３００の遠位部分２３３４は、外科的器具の制御ロッド１４０の空隙１４２との機械的係合のために構成される。理解され得るように、回転可能ロッド２３００の回転は、制御ロッド１４０の対応する回転をもたらす。それゆえ、回転可能ロッド２３００が第一の方向に回転する場合、制御ロッド１４０は、第一の方向に回転し、回転可能ロッド２３００が第二の方向に回転する場合、制御ロッド１４０は、第二の方向に回転する。さらに、上記で考察されたように、第一の方向への制御ロッド１４０の回転は、エンドエフェクタ５００の第一の機能（例えば、顎部材を接近させること）を生じさせることと、第二の方向への制御ロッド１４０の回転は、エンドエフェクタ５００の第二の機能（例えば、顎部材を開放すること）を生じさせることとが、想定される。

【0077】

ここで図１５、図１６および図２４を参照すると、スイッチアセンブリ２４００が、示され、そのスイッチアセンブリは、ハンドスイッチ２４１０とスイッチバーまたはフレーム２４５０とを含む。スイッチアセンブリ２４００は、ユーザーが、第一の遠位ギヤ２５２０を第一の近位ギヤ２５１０と選択的に係合すること、または第二の近位ギヤ２６１０を第二の遠位ギヤ２６２０と選択的に係合することを可能にする。上記の本明細書における開示から理解され得るように、第一の遠位ギヤ２５２０と第一の近位ギヤ２５１０との間で係合中の可動ハンドルまたはレバー２１１０の作動は、回転可能ロッド２３００を矢印「Ｊ」の実質的な方向（すなわち、時計回り）に回転させる一方で、第二の近位ギヤ２６１０と第二の遠位ギヤ２６２０との間で係合中の可動ハンドルまたはレバー２１１０の作動は、回転可能ロッド２３００を矢印「Ｋ」の実質的な方向（すなわち、反時計回り）に回転させる。

【0078】

スイッチアセンブリ２４００のハンドスイッチ２４１０は、円柱状部分２４１２（少なくとも部分的にその円柱状部分を通って延びるアパーチャー２４１４を含む）、円柱状部分２４１２から延びるレバー２４２０、および円柱状部分２４１２から延びる一対の突出部２４３０を含む。スイッチバー２４５０は、第一の遠位ギヤ２５２０の遠位部分２５２２に機械的に係合するように構成された遠位円柱状部分２４６０、第二の近位ギヤ２６１０の近位部分２６１２に機械的に係合するように構成された近位円柱状部分２４７０、遠位円柱状部分２４６０と近位円柱状部分２４７０とを相互接続する細長い部材２４８０、および遠位円柱状部分２４６０から延びる一対のピン２４９０を含む。

【0079】

ハウジングアセンブリ２０１０内に位置付けられた場合（図２５〜図２９を参照のこと）、ハンドスイッチ２４１０の円柱状部分２４１２は、ハウジングアセンブリ２０１０と軸回転可能な関係で位置付けられ（例えば、ハウジングアセンブリ２０１０のピンは、少なくとも部分的に円柱状部分２４１２を通って延びる）、各突出部２４３０は、各ピン２４９０と機械的に係合させられる。示される実施形態において、ハンドスイッチ２４１０のレバー２４２０は、第一かつ遠位の位置にあり、その位置は、第一の近位ギヤ２５１０と機械的に係合されている第一の遠位ギヤ２５２０に対応する。ハンドスイッチ２４１０のレバー２４２０は、ユーザーにより、矢印「Ｌ］の実質的な方向（図２７）に作動され得、その作動は、突出部２４３０を遠位方向に軸回転させる。突出部２４３０の遠位方向の動作は、ピン２４９０、遠位円柱状部分２４６０、細長い部材２４８０、および近位円柱状部分２４７０を遠位方向に動かす。遠位円柱状部分２４６０の遠位方向の動作は、第一の遠位ギヤ２５２０の遠位方向の動作をもたらし、その動作は、第一の遠位ギヤ２５２０を第一の近位ギヤ２５１０から脱係合させる。追加的に、近位円柱状部分２４７０の遠位方向の動作は、第二の近位ギヤ２６１０の遠位方向の動作をもたらすことによって、第二の遠位ギヤ２６２０との機械的係合状態にする。それゆえ、理解され得るように、ユーザーは、ハンドスイッチ２４１０のレバー２４２０をトグル操作することによって、可動ハンドルまたはレバー２１１０の作動が可動ロッド２３００の時計回り回転または反時計回り回転のいずれをもたらすかを選択することことが可能であるので、制御ロッド１４０の回転の方向を選択することが可能である。レバー２４２０は、一方向ラチェット上に含まれ、その結果として、レバー２４２０が第一の方向に作動される場合（例えば、回転可能ロッド２３００の時計回りの回転を生じさせるために）、レバー２４２０は、第一の方向への最初のストロークの終了まで、逆方向に動くことが防がれること（回転可能ロッド２３００の反時計回り回転を防ぐ）が、さらに想定される。

【0080】

図２５〜図２８を具体的に参照すると、第三のハンドルアセンブリ２０００と係合させられた外科的器具１０の制御アセンブリ２００が、示されるが、それらの図は、代替的な可動ハンドルまたはレバー２９１０とハンドルギヤ２９２０とを含む代替的な作動アセンブリ２９００を図示する。第三のハンドルアセンブリ２０００が、作動アセンブリ２１００または代替的な作動アセンブリ２９００のいずれを含んでいようとも、第三のハンドルアセンブリ２０００は、同様に機能し得ることが、想定される。追加的に、図２９は、作動アセンブリ２１００および代替的な作動アセンブリ２９００の両方を含む第三のハンドルアセンブリ２０００を図示する。ここで、可動ハンドルもしくはレバー２１１０または代替的な可動ハンドルもしくはレバー２９１０のうちの一つは、上乗せハンドルとして作用し得ることが、想定される。

【0081】

追加的に、ハウジングアセンブリ２０１０は、上記で説明された第二のハンドルアセンブリ１０００のハウジングアセンブリと同様であり、ハウジングアセンブリ２０１０は、ユーザーにより外科的器具１０の制御アセンブリ２００から第三のハンドルアセンブリ２０００が分離されることまたは外されることを可能にするように構成され得ることが、想定される。例えば、第二のハンドルアセンブリ１０００のバネ荷重ロック／リリースメカニズム１２００はまた、第三のハンドルアセンブリ２０００にも存在することが、想定される。

【0082】

ここで図３０を参照すると、本開示の第四のハンドルアセンブリまたは救済ツール３０００が、示される。救済ツール３０００は、（例えば、第二のハンドルアセンブリ１０００または第三のハンドルアセンブリ２０００を取り除くか、または外した後で）制御ロッド１４０に回転を提供するためのさらなる選択肢をユーザーに与えるように構成される。

【0083】

救済ツール３０００は、ノブ３１００、ノブ３１００から延びる第一の円柱状部分３２００、および第一の円柱状部分３２００から延びる第二の円柱状部分３３００を含む。第二の円柱状部分３３００は、外科的器具１０の制御ロッド１４０の空隙１４２に機械的に係合するよう構成される。空隙１４２の断面は、第二の円柱状部分３３００の断面と同様の形状または相補的な形状であり、その結果として、第二の円柱状部分３３００の平面３３１０は、空隙１４２の対応する平面に係合することによって、それらの間の回転を制限または防止する。それゆえ、ユーザーは、第二の円柱状部分３３００を制御ロッド１４０の空隙１４２の中に整列および挿入し、ノブ３１００を時計回り方向または反時計回り方向のいずれかに回転させることにより対応する回転動作を制御ロッド１４０に与えることによって、エンドエフェクタ５００の所望される機能を生じさせ得る。

【0084】

したがって、本開示は、外科的器具１０、制御アセンブリ２００、ならびに外科的器具１０とともに使用されるための複数のハンドルアセンブリ（例えば、第一のハンドルアセンブリ１００、第二のハンドルアセンブリ１０００、第三のハンドルアセンブリ２０００、および第四のハンドルアセンブリ３０００）を含む外科的システムを含む。上記で考察されたように、第一のハンドルアセンブリ１００および第二のハンドルアセンブリ１０００は、動力化され（例えば、バッテリーを介して）、第三のハンドルアセンブリ２０００および第四のハンドルアセンブリ３０００は、手動である（すなわち、動力化されていない）。したがって、開示されるシステムは、ユーザーに外科的処置を実行するための様々な選択肢を提供する。追加的に、開示されるシステムは、ユーザーが、ハンドルアセンブリ（例えば、第二のハンドルアセンブリ１０００）を外科的器具１０から取り除くこと（例えば、外科的器具１０の一部分が患者内にまだある間において）と、別のハンドルアセンブリ（例えば、第三のハンドルアセンブリ２０００または第四のハンドルアセンブリ３０００）を外科的器具１０と係合することとを可能にすることによって、例えば、外科的処置を完了する。

【0085】

さらなる参照が、２００８年９月２２日に出願された国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９（国際公開第２００９／０３９５０６号）および２００９年１１月２０日に出願された米国特許出願第１２／６２２，８２７号（米国特許出願公開第２０１１−０２１０４９号）になされ得、それらの各々の全ての内容は、例示的な電気機械的ハンドヘルド動力化外科的器具の構築および操作の詳細な説明のために、本明細書において参考として援用される。

【0086】

本開示はまた、上記で説明されたシステムを使用する方法に関連する。さらにそのうえ、本開示は、本明細書において開示される外科的システム、またはそれらの構成要素を提供すること、外科的器具１０からハンドルアセンブリ（例えば、第二のハンドルアセンブリ１０００のような動力化ハンドルアセンブリ）を取り除くこと、ならびに別のハンドルアセンブリ（例えば、第三のハンドルアセンブリ２０００および／または第四のハンドルアセンブリ３０００のような手動ハンドルアセンブリ）を外科的器具と機械的に係合することから成る方法を含む。方法はまた、動力化ハンドルアセンブリで第一の外科的処置を行うこと（または少なくとも外科的処置を試みること）と、手動ハンドルアセンブリで第二の外科的処置を行うこととを含む。

【0087】

図３１〜図３８を参照すると、カートリッジアセンブリ５０００およびその構成要素が、図示されている。カートリッジアセンブリ５０００は、外科的器具（例えば、本明細書において開示される外科的器具のうちの少なくとも一つ）とともに使用されるために構成される。特定すると、カートリッジアセンブリ５０００は、外科的器具の細長い部分の遠位端に係合するように構成され、その結果として、外科的器具の制御ロッド（例えば、制御ロッド１４０）の遠位端は、カートリッジアセンブリ５０００の親ネジ５１００に機械的に係合する（図３８を参照のこと）。概して、制御ロッドの回転は、親ネジ５１００の対応する回転をもたらし、その回転は、把持部材５２００の長手方向の並進、作動スレッド５３００の長手方向の並進、プッシャー５４００の動作、およびファスナー５５００の射出をもたらす。下記でさらに説明されるように、カートリッジアセンブリ５０００およびその様々な構成要素は、制御ロッドの遠位端および親ネジ５１００が長手方向に整列させられることを可能にするように構成されるので、二つの構成要素の間での回転の直接的転移を（例えば、アングルドライブの使用なしに）提供する。伝統的なカートリッジアセンブリへのいくつかの改変が、この配向を受け入れるために必要とされる。

【0088】

本明細書において使用される場合、用語「伝統的」は、本開示の特徴を、本開示の部分でない特徴から区別するためにある。「伝統的」の使用は、それらの特徴が先行技術であることを認めていない。追加的に、いくつかの図が、「伝統的」な特徴と併せて本開示の特徴を含む一方で、「伝統的」な特徴は、説明的目的のために示される；本開示の実際の実施形態は、「伝統的」な特徴を含まず、適切な場合、開示される特徴のうちの二つの組を含む。

【0089】

図３１および図３３を最初に参照すると、改変されたプッシャー５４００が、同じカートリッジアセンブリ５０００上にある伝統的なプッシャー５４００ｘに加えて、示される。図３３はまた、カートリッジアセンブリ５０００に非常に近接したアンビルアセンブリ５００１を示す。特定すると、プッシャー５４００が、ダブルプッシャー５４１０の組およびシングルプッシャー５４２０の組を含む一方で、伝統的なプッシャー５４００ｘは、トリプルプッシャーの組を含む。各ダブルプッシャー５４１０は、外方プッシャー５４１２（外方ファスナー５５００ｏと整列する）および中央プッシャー５４１４（中央ファスナー５５００ｃと整列する）を含む。各シングルプッシャー５４２０は、内方ファスナー５５００ｉと整列する。図３１および図３３において示されるように、ダブルプッシャー５４１０の外方プッシャー５４１２および中央プッシャー５４１４は、繋ぎ合わされているので、互いに関して自由に動かない；シングルプッシャー５４２０は、ダブルプッシャー５４１０に接続されていないので、隣接するダブルプッシャー５４１０に関して自由に動くので、ダブルプッシャー５４１０に関して独立して可動である。追加的に、図３３において示されるように、シングルプッシャー５４２０の基部５４２５（すなわち、内方ファスナー５５００ｉから最も遠い部分）は、ダブルプッシャー５４１０の基部５４１５に関してより高い平面上にある。図３３に関連して理解され得るように、シングルプッシャー５４２０の基部５４２５の持ち上げられた高さは、位置決めネジ５１００の全外周が、カートリッジアセンブリ５０００を長手方向に通過することを可能にする（図３３の右側において図示される伝統的なプッシャー５４００ｘと比較される場合）。ファスナー５５００ｉの高さは、ファスナー５５００ｏおよびファスナー５５００ｃの高さよりも小さいことが、さらに想定される。

【0090】

ここで図３２を参照すると、プッシャーカバー５６００が、示される。図３２において、本開示のプッシャーカバー５６００が、カートリッジアセンブリ５０００の頂部分に示される一方で、伝統的なプッシャーカバー５６００ｘが、下方部分に示される。プッシャーカバー５６００は、カートリッジアセンブリ５０００の基部５０１０（図３１を参照のこと）に機械的に係合し、ダブルプッシャー５４１０がカートリッジアセンブリ５０００の底部５００２を通って落ちることを防ぐように構成される。示されるように、シングルプッシャー５４２０の基部５４２５が持ち上げられているため、親ネジ５１００がプッシャーカバー５６００の内向き伸長と干渉しないように（図３３を参照のこと）、およびシングルプッシャー５４２０が作動スレッド５３００の長手方向の並進と干渉しないように、シングルプッシャー５４２０は、プッシャーカバー５６００により保護されない。それゆえ、シングルプッシャー５４２０は、別の態様で、カートリッジアセンブリ５０００内で維持されなければならない。

【0091】

図３５および図３６は、どのようにしてシングルプッシャー５４２０がカートリッジアセンブリ５０００内に維持されるかを、説明することを手助けする。図３５はシングルプッシャーから延びる隆起またはリブ５４２６を有するシングルプッシャー５４２０を図示する。図３６は、ファスナー５５００を受け入れるためのスロット５５１０を含むカートリッジアセンブリ５０００を図示する。示されるように、各内方スロット５５１０ｉは、カットアウトまたはチャネル５５２６を含み、そのカットアウトまたはチャネルは、シングルプッシャー５４２０の隆起またはリブ５４２６を受け取るように構成される。リブ５４２６とチャネル５５２６との組み合わせで、プッシャー５４００の備え付けは、シングルプッシャー５４２０をカートリッジアセンブリ５０００内に維持することを手助けする。シングルプッシャー５４２０は、最初、カートリッジアセンブリ５０００の中に挿入され、その結果として、カートリッジ脚部は、リブ５４２６の道から曲がり出ることが可能である。次に、ダブルプッシャー５４１０は、挿入され、カートリッジ脚部の後ろのスペースを少なくとも部分的に埋め、これは、カートリッジ脚部の屈曲を抑止する。シングルプッシャー５４２０は、ここで、カートリッジアセンブリ５０００の底部５００２の落下から効果的に防がれる。

【0092】

図３４、図３７および図３８を参照すると、作動スレッド５３００が、図示されている。示されるように、カートリッジアセンブリ５０００を少なくとも部分的に通って長手方向に並進する作動スレッド５３００は、プッシャー５４００に接触するためのカム表面５３１０を含み、アーチ形部分５３２０を含むことによって、それを通過するように親ネジ５１００を受け入れる。図３７において示されるように、矢印「Ｄ」の向きでの把持部材５２００の遠位方向の並進は、プッシャー５４１０および５４２０の中への作動スレッド５３００の遠位方向の並進をもたらし、カートリッジアセンブリ５０００からファスナー５５００を射出させる。

【0093】

様々な改変が、本明細書において開示される実施形態になされ得ることが、理解される。それゆえに、上記の説明は、限定として解釈されるべきではなく、開示される実施形態の例証として単に解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付される特許請求の範囲の趣旨および範囲内の他の改変を想定する。

【符号の説明】

【0094】

１０ 外科的器具
１００ 第一のハンドルアセンブリ
１４０ 制御ロッド
４００ シャフトアセンブリ
５００ エンドエフェクタ
１０００ 第二のハンドルアセンブリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】