特許 6309224 吊り下げ構造体及び吊り下げ構造体の使用方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6309224

(24)【登録日】2018年3月23日

(45)【発行日】2018年4月11日

(54)【発明の名称】吊り下げ構造体及び吊り下げ構造体の使用方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/08 20060101AFI20180402BHJP

   B66C 1/12 20060101ALI20180402BHJP

   B25J 19/00 20060101ALN20180402BHJP

【ＦＩ】

   B66C13/08 R

   B66C1/12 J

   !B25J19/00 Z

【請求項の数】3

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2013-174496(P2013-174496)

(22)【出願日】2013年8月26日

(65)【公開番号】特開2015-42579(P2015-42579A)

(43)【公開日】2015年3月5日

【審査請求日】2016年7月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】中桐 浩

(72)【発明者】

【氏名】小山 潤悟

【審査官】 三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−０７０３７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実公昭５５−０５１７５５（ＪＰ，Ｙ２）

【文献】 特公昭５５−０１１５９５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特許第２９４０５７５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 実開平０１−１４０３９９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １／００− １／６８

Ｂ６６Ｃ １３／００−１５／０６

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

産業用ロボットと、
前記産業用ロボットの両側面に対して取り付けられた一対のブラケットと、
回転端と自由端を有する一対の回転バーであって、前記一対のブラケットに対して前記回転端がそれぞれ回動自在に設けられており、前記自由端に第１索状部材を掛け止め可能な第１掛止部を備えた回転バーと、
前記一対のブラケットそれぞれに対して前記回転バーの回転中心から離間して設けられるとともに、第２索状部材が着脱自在に掛け止め可能な第２掛止部と、
前記一対のブラケットそれぞれに対して設けられるとともに、第２索状部材が着脱自在に取付可能な第３掛止部であって、該ブラケットが前記回転バーの回転中心で一方向に回転して前記第２掛止部が前記回転中心の直下に位置した際、前記第２掛止部の回転位置よりも、上方に位置する第３掛止部を備え、
前記一対のブラケットに対してそれぞれ回動自在に設けられた前記回転バーの回転中心は、同軸であり、
前記産業用ロボットの重心は、前記回転バーの回転中心と前記第２掛止部との間に位置しているとともに、前記回転バーの第１掛止部を前記回転中心の鉛直上方向に位置させた際に前記第１掛止部よりも低位置になっている吊り下げ構造体。

【請求項2】

前記一対のブラケットは、フォークリフトのフォークが差し入れ可能な差し込み部をそれぞれ有し、
前記差し込み部は、前記第３掛止部を前記回転中心よりも鉛直上側に位置させた際に前記産業用ロボットの重心よりも上側に位置している請求項１に記載の吊り下げ構造体。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の吊り下げ構造体の使用方法において、
前記一対のブラケットを前記産業用ロボットの両側面にそれぞれ取り付ける段階と、
前記一対のブラケットの回転バーの第１掛止部に第１索状部材を掛け止めた状態で、かつ、少なくともいずれか一方の前記第２掛止部に前記第２索状部材を掛け止めた状態で前記第１索状部材と第２索状部材とにより前記ブラケットを介して前記産業用ロボットを吊り上げる段階と、
前記第２索状部材の前記ブラケットに対する支持を緩めることにより、前記回転バーの回転中心の周りで前記産業用ロボットをその姿勢が安定するまで自重に任せて回転させる段階と、
前記第２索状部材を前記第２掛止部から前記第３掛止部に掛け直す段階と、
前記第３掛止部に掛け直した第２索状部材の吊り上げにより、前記産業用ロボットを前記回転バーの回転中心の周りで回転させて前記産業用ロボットを所定の姿勢になるまで姿勢変更させる段階を含む吊り下げ構造体の使用方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、産業用ロボットの姿勢を変更して取付けするための吊り下げ構造体及び吊り下げ構造体の使用方法に関する。

【背景技術】

【0002】

床置き姿勢、或いは天井取付け、或いは壁取付けのように物体の姿勢を変更して取付けする場合が多くある。以下では、代表的に産業用ロボットの場合について説明する。
産業用ロボットの設置は、床置き、天吊り、壁掛け等のタイプがある。天吊り、壁掛けでロボットを設置する場合は、重量が数百キロのロボットを設置可能な姿勢に変更する必要がある。例えば、天吊りの場合、ロボット本体を床に設置する姿勢から１８０度反転する必要がある。

【0003】

従来は、このように天吊り、或いは壁掛けの設置の場合、ロープまたはワイヤを使用して、それらを掛け替えながら作業を行っていたが、決まった手順もなく、安全性にも乏しく、場合によっては落下によるロボット本体の損傷の可能性もあった。

【0004】

例えば、従来提案されているロボット取付装置では特許文献１が公知である。このロボット取付装置では、回転軸を備えた支持プレートがロボットのベース部の両側面に取り付けられ、前記回転軸がロボットの前方に位置するように配置されている。また、前記ロボットを天吊りで設置する設置架台には、前記回転軸を上方から掛けるための支持フックが設けられている。

【0005】

特許文献１では、床置きと同じ姿勢にしたロボット全体をクレーンでつり上げて、前記支持フックに前記回転軸を上方から掛けた状態にし、次にクレーンを下げることによってロボットを前記回転軸を中心に重力を利用して下方に回転させる。前記回転軸の真下にロボットの重心位置が来る所までロボットを回転させると、ロボットはそれ以上回転しない。

【0006】

さらに、ロボットを回転させるために、前記クレーンと前記ロボットとの連係を解除して、ロボットを別のロープ(またはワイヤ)や滑車を用いて引き上げて最初の状態から１８０度回転させるようにしている。

【0007】

ところで、特許文献１では、最初の状態から９０度姿勢が変わるまでは、クレーンでロボットを吊り下げすることはできるが、その後の回転操作は、ロボットのほぼ真上でクレーンにて吊って作業を行うことができない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】特開平２−３３９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

従来は、ロボットを吊っているロープまたはワイヤの取り回しが複雑になり、ロボット本体に張力が掛かったロープまたはワイヤが接触する可能性がある。その結果、ロボットを傷つける可能性がある。また、完全にロボットを所定角度まで回転させるためには補助的なロープまたはワイヤを用いて、ロボットを引っ張り上げる必要があり、ロボットを完全に設置架台に固定するまでの間、前記ワイヤを引っ張り続ける必要がある。

【0010】

特許文献１では、ロボットを天吊りする場合について説明したが、ロボット以外の物体を反転または所定角度に回転して取付けする場合も同様の問題がある。また、側壁に物体を取付けする場合も、姿勢が変化する回転角度によっては、同様の問題がある。

【0011】

本発明の目的は、産業用ロボットの姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にすることである。

【課題を解決するための手段】

【0012】

上記問題点を解決するために、本発明の吊り下げ構造体は、産業用ロボットと、前記産業用ロボットの両側面に対して取り付けられた一対のブラケットと、回転端と自由端を有する一対の回転バーであって、前記一対のブラケットに対して前記回転端がそれぞれ回動自在に設けられており、前記自由端に第１索状部材を掛け止め可能な第１掛止部を備えた回転バーと、前記一対のブラケットそれぞれに対して前記回転バーの回転中心から離間して設けられるとともに、第２索状部材が着脱自在に掛け止め可能な第２掛止部と、前記一対のブラケットそれぞれに対して設けられるとともに、第２索状部材が着脱自在に取付可能な第３掛止部であって、該ブラケットが前記回転バーの回転中心で一方向に回転して前記第２掛止部が前記回転中心の直下に位置した際、前記第２掛止部の回転位置よりも、上方に位置する第３掛止部を備え、前記一対のブラケットに対してそれぞれ回動自在に設けられた前記回転バーの回転中心は、同軸であり、前記産業用ロボットの重心は、前記回転バーの回転中心と前記第２掛止部との間に位置しているとともに、前記回転バーの第１掛止部を前記回転中心の鉛直上方向に位置させた際に前記第１掛止部よりも低位置になっているものである。

【0016】

また、前記一対のブラケットは、フォークリフトのフォークが差し入れ可能な差し込み部をそれぞれ有し、前記差し込み部は、前記第３掛止部を前記回転中心よりも鉛直上側に位置させた際に前記産業用ロボットの重心よりも上側に位置していることが好ましい。

【0017】

また、本発明の吊り下げ構造体の使用方法は、前記一対のブラケットを前記産業用ロボットの両側面にそれぞれ取り付ける段階と、前記一対のブラケットの回転バーの第１掛止部に第１索状部材を掛け止めた状態で、かつ、少なくともいずれか一方の前記第２掛止部に前記第２索状部材を掛け止めた状態で前記第１索状部材と第２索状部材とにより前記ブラケットを介して前記産業用ロボットを吊り上げる段階と、前記第２索状部材の前記ブラケットに対する支持を緩めることにより、前記回転バーの回転中心の周りで前記産業用ロボットをその姿勢が安定するまで自重に任せて回転させる段階と、前記第２索状部材を前記第２掛止部から前記第３掛止部に掛け直す段階と、前記第３掛止部に掛け直した第２索状部材の吊り上げにより、前記産業用ロボットを前記回転バーの回転中心の周りで回転させて前記産業用ロボットを所定の姿勢になるまで姿勢変更させる段階を含むものである。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、産業用ロボットの姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にできる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】第１実施形態の姿勢変更装置を姿勢変更対象物に取り付けて姿勢変更前の状態の正面図。

【図2】第１実施形態の姿勢変更装置の左側面図。

【図3】第１実施形態の姿勢変更装置の右側面図。

【図4】第１実施形態の姿勢変更装置の平面図。

【図5】（ａ）は図１のＡ−Ａ線断面図、（ｂ）は図１のＢ−Ｂ線断面図。

【図6】（ａ）は第１実施形態において、姿勢変更対象物を床に載置した状態の正面図、（ｂ）は同じく、姿勢変更対象物を床に載置した状態の左側面図。

【図7】（ａ）は第１実施形態において、姿勢変更対象物を吊り上げた状態の左側面図、（ｂ）は姿勢変更対象物を回転させている状態の左側面図。

【図8】（ａ）は第１実施形態において、姿勢変更対象物を回転させている状態の左側面図、（ｂ）は姿勢変更対象物を自重により回転させた後の安定状態の左側面図。

【図9】（ａ）、（ｂ）は第２索状部材を第３掛止部にかけ直して吊り上げている状態の左側面図。

【図10】（ａ）は姿勢変更がされた姿勢変更対象物を支持台に天吊りで取付けする場合の側面図、（ｂ）は姿勢変更がされた姿勢変更対象物を支持台に天吊りで取付けする場合の正面図。

【図11】第１実施形態において、姿勢変更がされた姿勢変更対象物をフォークリフトを使用して支持台に天吊りで取付けする場合の側面図。

【図12】第２実施形態の姿勢変更装置の左側面図。

【図13】第２実施形態の姿勢変更装置の右側面図。

【図14】第２実施形態の姿勢変更装置で壁掛けする場合の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0020】

（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した姿勢変更装置及びその装置の使用方法を図１〜図１１を参照して説明する。

【0021】

図１〜図５に示すように姿勢変更装置１０は、一対のブラケット２０、３０からなる。なお、図４の平面図に示すように、姿勢変更対象物１００の前後関係を基準にして右、左、前、後を定義する。本実施形態の姿勢変更対象物１００は、産業用ロボットであるが、姿勢変更対象物は限定するものではない。

【0022】

図１、図５（ａ）に示すようにブラケット２０は、鉄製のブラケット本体２２と、ブラケット本体２２の下部に対して一体に固定された四角筒状をなす鉄製の筒部２４が設けられている。

【0023】

図１に示すようにブラケット本体２２は、筒部２４に固定された側板２５，２６と、側板２５の中間部と側板２６上部を連結して固定された連結板２７と、連結板２７上面に固定されて側板２５の中間部を背面から支持する支持部２８とから構成されている。

【0024】

側板２５、２６は、平板状に形成されて相互に平行となるよう配置されている。側板２６は、姿勢変更対象物１００の一側面に対して沿うように配置されている。また、図５（ａ）に示すように側板２６には、一対の長孔２６ａが透設されている。ブラケット２０は、取付ボルト８０が長孔２６ａを貫通して、姿勢変更対象物１００に対して着脱自在に締め付けられることにより取付け可能である。また、図１、図５（ａ）に示すように側板２５、２６間には取付ボルト８０の締め付け、また取り外し作業のための作業スペースＳが設けられている。

【0025】

図２に示すように側板２５の前部における下部には、回転バー４０の回転端が回動自在に軸４４により支持されている。回転バー４０の自由端には、第１掛止部としての係合孔４２が透設されている。また、図２に示すように側板２５の後部の上部は、軸４４から後方へオフセットした部位において上方へ突出されており、この上端に第２掛止部としての係合孔４６が透設されている。

【0026】

ここで、係合孔４６、係合孔４２及び姿勢変更対象物１００の重心Ｇとの相対関係について説明する。ブラケット２０が姿勢変更対象物１００の一側部に取り付けられて、回転バー４０の係合孔４２を図２に示すように鉛直上方に配置した際、姿勢変更対象物１００の重心Ｇは、係合孔４６と係合孔４２との間に位置し、かつ係合孔４２よりも低位置とされている。また、図２、図６（ａ）に示すように重心Ｇは、軸４４の軸心と係合孔４６の中心を通過する線Ｌ１に対して近位または線上に、軸４４の軸心と係合孔４８の中心を通過する線Ｌ２に対しては遠位にあることが好ましい。

【0027】

重心Ｇが、軸４４の軸心と係合孔４６の中心を通過する線Ｌ１に対して近位または線上にある場合、軸４４を中心に姿勢変更対象物１００が自重により回転した際に、重心Ｇが軸４４の直下に位置するため、係合孔４６も、軸４４の直下または直下近傍に位置することになる。

【0028】

図２に示すように、筒部２４の後端下部には、突片４７が係合孔４６及び軸４４よりも下方に位置し、かつ下方へ突出するように固定されている。突片４７の先端には第３掛止部としての係合孔４８が透設されている。係合孔４８は、係合孔４６が、回転バー４０の回転中心である軸４４よりも直下の回転位置に位置した際、係合孔４６の回転位置よりも、上方に位置するように設定されている。

【0029】

なお、図１、図２に示すように突片４７は、姿勢変更対象物１００の下部から突出しないように配置されていることが好ましい。これは、床に置いた状態の姿勢変更対象物１００に対してブラケット２０を取り付ける際に、突片４７を前記床面に干渉させないためである。

【0030】

また、図１、図５（ａ）に示すように筒部２４には、フォークリフトのフォークが差し込み可能に、前後方向に延びる差し込み部としての差し込み孔２４ａを有する。
図１、図５（ｂ）に示すようにブラケット３０は、鉄製のブラケット本体３２と、ブラケット本体３２の下部に対して一体に固定された四角筒状をなす鉄製の筒部３４が設けられている。

【0031】

図５（ｂ）に示すようにブラケット本体３２は、筒部３４上面に対して段付き箱状の部材が固定されることにより構成されている。ブラケット本体３２において、姿勢変更対象物１００と反対側の側部には、平板状の側板３５が固定されている。側板３５の下部は筒部３４に固定されている。

【0032】

図５（ｂ）に示すようにブラケット本体３２の上部には、姿勢変更対象物１００側に取付面が向いた取付片３３が設けられている。図５（ｂ）に示すように取付片３３には、一対の長孔３３ａが透設されている。ブラケット３０は、取付ボルト９０が長孔３３ａを貫通して、姿勢変更対象物１００に対して着脱自在に締め付けられることにより取付け可能である。

【0033】

図３に示すように側板３５の前部の下部には、回転バー５０の回転端が回動自在に軸５４により支持されている。なお、ブラケット２０、３０が姿勢変更対象物１００の互いに反対側の側部に取り付けられた際、軸５４は、軸４４と同軸に配置されるように設定されている。回転バー５０の自由端には、第１掛止部としての係合孔５２が透設されている。また、図３に示すように側板３５の後部の上部は、軸５４から後方へオフセットした部位において上方へ突出されており、この上端に第２掛止部としての係合孔５６が透設されている。

【0034】

ここで、係合孔５６、係合孔５２及び姿勢変更対象物１００の重心Ｇとの相対関係について説明する。ブラケット３０が姿勢変更対象物１００の側部に取り付けられて、回転バー５０の係合孔５２を図３に示すように鉛直上方に配置した際、姿勢変更対象物１００の重心Ｇは、係合孔５６と係合孔５２との間に位置し、かつ係合孔５２よりも低位置とされている。

【0035】

また、図３に示すように重心Ｇは、軸５４の軸心と係合孔５６の中心を通過する線Ｌ３に対して近位または線上に、軸５４の軸心と係合孔５８の中心を通過する線Ｌ４に対しては遠位にあることが好ましい。

【0036】

重心Ｇが、軸５４の軸心と係合孔５６の中心を通過する線Ｌ３に対して近位または線上にある場合、軸５４を中心に重心Ｇ（姿勢変更対象物１００）が自重により回転した際に、重心Ｇが軸５４の直下に位置するため、係合孔５６も、軸５４の直下または直下近傍に位置することになる。

【0037】

図３に示すように、筒部３４の下部には、突片５７が係合孔５６の下方に位置し、かつ、下方へ突出するように固定されている。突片５７の先端には第３掛止部としての係合孔５８が透設されている。係合孔５８は、係合孔５６が、回転バー５０の回転中心である軸５４よりも直下の回転位置に位置した際、係合孔５６の回転位置よりも、上方に位置するように設定されている。

【0038】

なお、図１、図３に示すように突片５７は、姿勢変更対象物１００の下部から突出しないように配置されていることが好ましい。これは、床に置いた状態の姿勢変更対象物１００に対してブラケット２０を取り付ける際に、突片５７を前記床面に干渉させないためである。

【0039】

また、図１、図５（ｂ）に示すように筒部３４には、フォークリフトのフォークが差し込み可能に、前後方向に延びる差し込み部としての差し込み孔３４ａを有する。
（第１実施形態の作用）
上記のように構成された姿勢変更対象物１００を反転する場合の使用方法を図１、図５（ａ）、図５（ｂ）、図６〜図１１を参照して説明する。

【0040】

図１、図５（ａ）、図５（ｂ）、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように床Ｆに載置した姿勢変更対象物１００の相互に反対側の側部に対して、作業者は姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０を、取付ボルト８０，９０により取付け固定する。このブラケット２０，３０の取付けにより、筒部２４，３４は平行に並んで前後方向に向く。また、回転バー４０，５０の軸４４，５４は同軸に配置される。

【0041】

この状態で、図示しないクレーンにより、姿勢変更装置１０を介して姿勢変更対象物１００を吊り上げする準備にかかる。
具体的には、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、図示しないクレーンから降ろされたロープ９１にフックを介して吊り下げたリング９３には、一対の第１索状部材１１０、１２０が掛けられている。第１索状部材１１０、１２０は、同じ長さに設定されている。また、リング９３には、第２索状部材１３０が、第２索状部材１３０を上げ下げする索状部材昇降装置１３４を介して掛けられている。索状部材昇降装置１３４は、例えば、手動式または電動式のチェーンブロックである。第１索状部材１１０、１２０、及び第２索状部材１３０は、本実施形態ではロープとしているが、ワイヤまたはチェーンであってもよい。図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように第１索状部材１１０，１２０の下端はフック１１２、１２２を介して回転バー４０，５０の係合孔４２，５２に掛け止めする。また、第２索状部材１３０の下端は、フック１３２を介してブラケット２０の係合孔４６に対して掛け止めされる。

【0042】

作業者は、第２索状部材１３０を、第１索状部材１１０、１２０と協働して姿勢変更対象物１００が水平状態、すなわち、姿勢変更対象物１００の最下面となるベース面と床Ｆの面とが水平となるように索状部材昇降装置１３４により、その長さを調整しておく。なお、この水平状態とは、回転バー４０，５０の係合孔４２，５２が軸４４，５４よりも鉛直上方に配置した状態で吊り上げることを前提としている。図６（ｂ）では、回転バー４０の係合孔４２が軸４４よりも鉛直上方に配置した状態が図示されている。

【0043】

そして、図７（ａ）に示すように、クレーンにより、姿勢変更装置１０を介して姿勢変更対象物１００を、姿勢変更対象物１００が１８０度回転しても床Ｆに干渉しない高さまで水平状態で吊り上げする。

【0044】

このとき、回転バー４０，５０は回転中心（軸４４，５４）の周りで回転して係合孔４２，５２（第１掛止部）が鉛直上方向に位置する。またこのとき、姿勢変更対象物１００は、吊り上げられた瞬間、重心Ｇが係合孔４２，５２よりも下方に位置して回転方向が定まるため、定まった回転方向に回転しようとする。すなわち、姿勢変更対象物１００の吊り上げ時の回転方向を安定させる。また、姿勢変更対象物１００の回転方向が定まるため、その回転方向の回転を係合孔５６（第２掛止部）に掛け止めされた第２索状部材１３０により、姿勢変更対象物１００の回転が阻止される。

【0045】

この状態で、作業者が図７（ｂ）に示すように、索状部材昇降装置１３４により、第２索状部材１３０の長さを長くするように調整すると、姿勢変更装置１０の回転バー４０，５０の軸４４，５４の周りで姿勢変更対象物１００はその自重により回転する。本実施形態では、姿勢変更対象物１００は後部側から下方へ回転する。

【0046】

作業者は、索状部材昇降装置１３４による第２索状部材１３０の長さをさらに長くして、第２索状部材１３０の吊り下げによる張力がなくなるまで調整すると、図８（ａ）から図８（ｂ）に示すように、姿勢変更対象物１００が回転する。

【0047】

図８（ｂ）の段階では、姿勢変更対象物１００の重心Ｇは、回転バー４０，５０の軸４４，５４の直下に位置することになる。すなわち、一対の第１索状部材１１０のみで、姿勢変更対象物１００が吊り下げ支持されるとともに第１索状部材１１０の真下に重心Ｇが位置することになる。

【0048】

この状態では、突片４７の係合孔４８は、図８（ｂ）に示すように、係合孔４６の回転位置よりも上方に位置する。また、図示はしないが、突片５７の係合孔５８も係合孔５６の回転位置よりも上方に位置する。

【0049】

次に、作業者は、図９（ａ）に示すように、第２索状部材１３０のフック１３２を係合孔４６から突片４７の係合孔４８に掛け替えする。なお、第２索状部材１３０のフック１３２を突片５７の係合孔５８に掛け替えてもよい。

【0050】

この後、作業者は索状部材昇降装置１３４を操作して、第２索状部材１３０の長さを短くして図９（ａ）に示す矢印方向に回転させる。そして、図９（ｂ）に示すように、作業者は、第２索状部材１３０の長さを短かく調整して、姿勢変更対象物１００を図７（ａ）の状態から１８０度反転する位置まで回転させる。本実施形態では、所定の姿勢とは、この１８０度反転した姿勢のことである。

【0051】

次に、クレーンにより天吊り用の取付架台２００まで横方向に移動して、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、姿勢変更対象物１００のベース１０２を取付架台２００の天井面２１０に対して取付け固定して天吊り状態にする。この後、作業者はクレーンを下方に降ろして第１索状部材１１０、１２０、及び第２索状部材１３０の張力を緩めることによりそれぞれのフック１１２，１２２，１３２を各係合孔４２，４８（５８），５２から取り外す。この後、作業者は姿勢変更対象物１００から取付ボルト８０，９０を取り外すことにより、姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０をそれぞれ姿勢変更対象物１００から外す。

【0052】

なお、クレーンでは、取付架台２００の天井面２１０の下方に姿勢変更対象物１００を移動できない場合がある。この場合は、図９（ｂ）に示すように、反転状態の姿勢変更装置１０の筒部２４，３４に対して、図１１に示すようにフォークリフト３００の一対のフォーク３１０を差し込みする。そして、図１１に示すようにフォークリフト３００により、取付架台２００の天井面２１０の下方まで、反転状態の姿勢変更対象物１００を運搬し、この状態で、姿勢変更対象物１００のベース１０２を取付架台２００の天井面２１０に対して取付け固定して天吊り状態にする。この状態にした後、作業者は姿勢変更対象物１００から取付ボルト８０，９０を取り外すことにより、姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０をそれぞれ姿勢変更対象物１００から外す。

【0053】

本実施形態の姿勢変更装置１０及び使用方法によれば、下記の特徴がある。
（１） 本実施形態の姿勢変更装置１０は、姿勢変更対象物１００の両側面に対して着脱自在に取付けられる一対のブラケット２０，３０を備える。また、前記ブラケット２０，３０には回転バー４０，５０の回転端がそれぞれ回動自在に設けられており、回転バー４０，５０の自由端には第１索状部材１１０，１２０を掛け止め可能な係合孔４２，５２（第１掛止部）を備える。また、一対のブラケット２０，３０は、回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）から離間して設けられるとともに、第２索状部材１３０が着脱自在に掛け止め可能な係合孔４６，５６（第２掛止部）を有する。また、一対のブラケット２０，３０は、第２索状部材１３０が着脱自在に取付可能な係合孔４８，５８（第３掛止部）を備えている。この係合孔４８，５８はブラケット２０，３０が回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）で一方向に回転して係合孔４６，５６（第２掛止部）が軸４４，５４（回転中心）よりも直下に位置した際、係合孔４６，５６の回転位置よりも、上方に位置する。

【0054】

この結果、本実施形態の姿勢変更装置１０によれば、姿勢変更対象物の姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にできる。
なお、特許文献１では、設置架台に取り付けなければならない支持フックの位置と前記ロボットの据え付け面との位置関係は、正確に保たれないと、ロボットのベース裏面と設置架台の取付面が密着しない。これに対して、本実施形態では、前記支持フックは存在しないため、このような問題は生じない。

【0055】

また、姿勢変更対象物１００が例えば重量物である産業用ロボットの場合、ロボット本体を傷付けることなく、安全に所望の姿勢にすることが可能となる。
（２） 本姿勢変更装置１０では、回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）を同軸としている。この結果、第１索状部材１１０，１２０により吊り下げられた回転バー４０，５０は、第２索状部材１３０の長さを調節した場合、ブラケット２０，３０を軸４４，５４の周りで安定して回転させることができる。

【0056】

（３） 本姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０は、回転バー４０，５０の軸４４，５４と係合孔４６，５６（第２掛止部）の間に、姿勢変更対象物の重心が位置するように姿勢変更対象物１００に対して取り付けられる。

【0057】

第２索状部材１３０を、係合孔４６から係合孔４８にかけ直しする前までは、姿勢変更対象物１００の重心Ｇが係合孔４６よりも近位となる。このため、第２索状部材１３０の長さを長くするように調節している場合には、てこの原理から、第２索状部材１３０に掛かる荷重を小さくでき、前記調節を容易に行うことができる。

【0058】

（４） 本姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０は、回転バー４０，５０の係合孔４２，５２（第１掛止部）を軸４４，５４（回転中心）から鉛直上方向に位置させた際、姿勢変更対象物１００に対してその重心Ｇが係合孔４２，５２（第１掛止部）よりも低位置となるように取り付けられる。

【0059】

上記の構成によりブラケット２０，３０を介して第１索状部材１１０，１２０及び第２索状部材１３０で姿勢変更対象物１００を吊り上げると、回転バー４０は軸４４，５４（回転中心）の周りで回転して係合孔４２，５２（第１掛止部）が鉛直上方向に位置する。このとき、姿勢変更対象物１００は、吊り上げられた瞬間、重心Ｇが係合孔４２，５２（第１掛止部）よりも下方に位置して回転方向が定まるため、定まった回転方向に回転しようとする。すなわち、姿勢変更対象物１００の吊り上げ時の回転方向を定まった方向にすることができる。また、定まった回転方向への姿勢変更対象物１００の回転を係合孔４６，５６（第２掛止部）に掛け止めされた第２索状部材１３０により、姿勢変更対象物１００の回転を阻止できる。従って、安定した状態で、ブラケット２０，３０を介して第１索状部材１１０，１２０及び第２索状部材１３０で姿勢変更対象物１００を吊り上げることができる。

【0060】

（５） 本姿勢変更装置１０は、姿勢変更対象物１００が産業用ロボットとしている。この結果、産業用ロボットの姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にできる。
（６） 本姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０には、フォークリフトのフォークが差し入れ可能な差し込み孔２４ａ，３４ａ（差し込み部）をそれぞれ有する。この結果、姿勢変更対象物１００を反転した際に、ブラケット２０，３０の差し込み孔２４ａ，３４ａ（差し込み部）に対してフォークリフトのフォークを差し込みした状態で、反転状態の姿勢変更対象物１００を運搬することができる。

【0061】

（７） 本姿勢変更装置の使用方法は、姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０を姿勢変更対象物１００の両側面にそれぞれ取り付ける。また、ブラケット２０，３０の回転バー４０，５０の係合孔４２，５２（第１掛止部）に第１索状部材１１０，１２０を掛け止めた状態で、かつ、一方の係合孔４６（第２掛止部）に第２索状部材１３０を掛け止める。この状態で第１索状部材１１０，１２０と第２索状部材１３０とによりブラケット２０，３０を介して姿勢変更対象物１００を吊り上げる。

【0062】

そして、第２索状部材１３０のブラケット２０に対する支持を緩めることにより、回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）の周りで姿勢変更対象物１００をその姿勢が安定するまで自重に任せて回転させる。また、第２索状部材１３０を一方の係合孔４６（第２掛止部）から係合孔４８（第３掛止部）に掛け直す。そして、係合孔４８（第３掛止部）に掛け直した第２索状部材１３０の吊り上げにより、姿勢変更対象物１００を回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）の周りで回転させて姿勢変更対象物１００を所定の姿勢になるまで姿勢変更させる。この方法によれば、姿勢変更対象物の姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にできる。

【0063】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図１２〜図１４を参照して説明する。第２実施形態の姿勢変更装置１０において、第１実施形態の構成と同一構成または相当する構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略し、異なる構成について説明する。

【0064】

第１実施形態では、図７（ｂ）に示すように、姿勢変更装置１０により吊り上げした状態から姿勢変更対象物１００の後部を下方へ回転させて姿勢変更するようにした。
本実施形態では、姿勢変更対象物１００の姿勢を変更する場合、吊り下げした状態で第１実施形態と同じ姿勢変更対象物１００の前部を下方へ回転可能にしているところが異なっている。

【0065】

具体的には、姿勢変更装置１０を一対のブラケット２０Ａ，３０Ａにて構成されている。ブラケット２０Ａは、第１実施形態のブラケット２０の構成中、側板２５の形状、回転バー４０、係合孔４６，係合孔４８の前後の位置関係が、第１実施形態と反対となっているところが異なっている。

【0066】

すなわち、本実施形態では、図１２に示すように側板２５の後部における下部には、回転バー４０の回転端が回動自在に軸４４により支持されている。回転バー４０の自由端には、第１掛止部としての係合孔４２が透設されている。また、図１２に示すように側板２５の前部の上部は、軸４４から前方へオフセットした部位において上方へ突出されており、この上端に第２掛止部としての係合孔４６が透設されている。

【0067】

また、図１２に示すように、係合孔４６の下方に位置するように、筒部２４の前端下部には、突片４７が下方へ突出するように固定されている。突片４７の先端には第３掛止部としての係合孔４８が透設されている。係合孔４８は、係合孔４６が、回転バー４０の回転中心である軸４４よりも直下の回転位置に位置した際、係合孔４６の回転位置よりも、上方に位置するように設定されている。また、重心Ｇの係合孔４２、４６との位置関係は、第１実施形態と同様である。また、ブラケット２０Ａの他の構成は第１実施形態と同様であり、姿勢変更対象物１００に対する取付構成も第１実施形態と同様である。

【0068】

次に、図１３を参照して本実施形態のブラケット３０Ａの構成について説明する。
本実施形態では、図１３に示すように側板３５の後部の下部には、回転バー５０の回転端が回動自在に軸５４により支持されている。なお、ブラケット２０、３０が姿勢変更対象物１００の互いに反対側の側部に取り付けられた際、軸５４は、軸４４と同軸に配置されるように設定されている。回転バー５０の自由端には、第１掛止部としての係合孔５２が透設されている。また、図１３に示すように側板３５の前部の上部は、軸５４から前方へオフセットした部位において上方へ突出されており、この上端に第２掛止部としての係合孔５６が透設されている。

【0069】

また、図１３に示すように、係合孔５６の下方に位置するように、筒部３４の前端下部には、突片５７が下方へ突出するように固定されている。突片５７の先端には第３掛止部としての係合孔５８が透設されている。係合孔５８は、係合孔５６が、回転バー５０の回転中心である軸５４よりも直下の回転位置に位置した際、係合孔５６の回転位置よりも、上方に位置するように設定されている。また、重心Ｇの係合孔５２、５６との位置関係は、第１実施形態と同様である。また、ブラケット３０Ａの他の構成は第１実施形態と同様であり、姿勢変更対象物１００に対する取付構成も第１実施形態と同様である。

【0070】

（第２実施形態の作用）
上記のように構成された姿勢変更対象物１００を反転する場合の使用方法は、第１実施形態と同様である。すなわち、回転バー４０，５０の係合孔４２，５２に第１索状部材１１０，１２０を、係合孔４６または係合孔５６の少なくともいすれか一方に第２索状部材１３０を掛け止めた後、第１実施形態と同様の手順で行えばよいため、説明を省略する。

【0071】

次に、第２実施形態において、姿勢変更対象物１００の姿勢を反転して天吊りするのではなく、壁吊りする場合を図１４を参照して説明する。図１４は、壁４００が床面Ｆａに対してθ＝９０°の場合を示している。

【0072】

このような壁４００に対して、壁吊りを行いたい場合、図１２に示すように床から姿勢変更対象物１００が回転できる高さまで図示しないクレーンで吊り上げする。この状態から、作業者が、索状部材昇降装置１３４により、第２索状部材１３０の長さを長くするように調整して、回転バー４０，５０の軸４４，５４の周りで姿勢変更対象物１００をその自重により回転させる。本実施形態では、姿勢変更対象物１００は前部側から下方へ回転する。そして、図１４に示すように、作業者は、壁４００の壁面に対してベース１０２が平行となる姿勢まで、姿勢変更対象物１００を回転させる。

【0073】

この状態で、クレーンを移動させて、姿勢変更対象物１００のベース１０２を壁４００まで移動させた後、姿勢変更対象物１００のベース１０２を壁４００に設けた図示しない取付架台に対して取付け固定して壁吊り状態にする。

【0074】

この後、作業者はクレーンを下方に降ろして第１索状部材１１０、１２０、及び第２索状部材１３０の張力を緩めることによりそれぞれのフックを各係合孔４２，４８（５８），５２から取り外す。この後、作業者は姿勢変更対象物１００から、姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０をそれぞれ外す。

【0075】

上記第２実施形態は、第１実施形態と同様の効果を奏する。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。

【0076】

・ 第１実施形態では、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように第２索状部材１３０の下端は、フック１３２を介して一方のブラケット２０の係合孔４６（第２掛止部）に対して掛け止めした。これに変えて、第２索状部材１３０の下端を、フック１３２を介してブラケット３０の係合孔５６（第２掛止部）に対して掛け止めしてもよい。

【0077】

・ 第１実施形態では、第２索状部材１３０を１つとしたが、２つ用意して、各第２索状部材１３０の下端を、フック１３２を介してブラケット２０、ブラケット３０の係合孔４６，５６（第２掛止部）のそれぞれに対して掛け止めしてもよい。

【0078】

・ 第１実施形態の索状部材昇降装置１３４としてチェーンブロックに変えて、ホイストであってもよい。また、チェーンブロック及びホイストは手動若しくは電動であってもよい。

【0079】

・ 前記実施形態の第１掛止部、第２掛止部及び第３掛止部を係合孔にしたが、フックに変更してもよい。この場合、例えばフック１１２、フック１３２の代わりに例えば、リングに変更して相互に掛け止め可能にする。

【0080】

・ 第１実施形態では、回転バー４０，５０の軸４４，５４と係合孔４６，５６（第２掛止部）の間に、姿勢変更対象物の重心が位置するように姿勢変更対象物１００に対してブラケット２０，３０が取り付けられていた。この構成に代えて、姿勢変更対象物１００の重心Ｇが、回転バー４０，５０の回転中心から係合孔４６，５６（第２掛止部）よりもさらに遠位となるように、ブラケット２０，３０が、姿勢変更対象物１００に対して取り付けられていてもよい。

【0081】

この場合、第２索状部材１３０を、係合孔４６から係合孔４８にかけ直しする前までは、姿勢変更対象物１００の重心Ｇが係合孔４６よりも遠位となる。このため、第２索状部材１３０の長さを長くするように調節している場合には、てこの原理から、第２索状部材１３０に掛かる荷重は、第１実施形態よりも大きくなるが、これでもよい。

【0082】

・ 第１実施形態では、所定の姿勢を、１８０度反転した姿勢としたが、姿勢変更対象物１００の使用する状態はユーザの希望に応じて様々であるため、１８０度反転した姿勢に限定するものではない。例えば、図７（ｂ）の状態の姿勢を所定の姿勢としてもよい。

【0083】

・ なお、第１実施形態及び第２実施形態では、図４の平面図を基準にして、姿勢変更対象物１００の使用するときの基準の位置で前後の関係を設定した。なお、この前後関係は、姿勢変更対象物１００の仕様が異なる場合は、前後関係が反対になるものもあるため、その場合は、「前」、「後」、「左」、「右」の読みを逆の語で読替えるものとされたい。

【0084】

・ 第１実施形態、及び第２実施形態では、床面に姿勢変更対象物１００を載置した状態の姿勢を基準して、姿勢変更対象物１００を姿勢変更装置１０により１８０度反転することができるようにしたものである。このため、突片４７，５７及び係合孔４８，５８が設けられている。しかしながら、図１４において、壁４００の角度が１８０°＜θ＜９０°のように鈍角となる壁に対して姿勢変更対象物１００を壁掛けする場合には、突片４７，５７及び係合孔４８，５８を使用することがないため、これらを省略してもよい。

【符号の説明】

【0085】

１０…姿勢変更装置、
２０…ブラケット、２２…ブラケット本体、
２４ａ…差し込み孔（差し込み部）、２５…側板、
３０…ブラケット、３２…ブラケット本体、
３４ａ…差し込み孔（差し込み部）、３５…側板、
４０…回転バー、４２…係合孔（第１掛止部）、４４…軸（回転中心）、
４６…係合孔（第２掛止部）、４８…係合孔（第３掛止部）、
５０…回転バー、５２…係合孔（第１掛止部）、５４…軸（回転中心）、
５６…係合孔（第２掛止部）、５８…係合孔（第３掛止部）、
１００…姿勢変更対象物、１１０，１２０…第１索状部材、
１３０…第２索状部材、３００…フォークリフト、４００…壁、
Ｇ…重心。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】