特許 6319069 走行設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6319069

(24)【登録日】2018年4月13日

(45)【発行日】2018年5月9日

(54)【発明の名称】走行設備

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20180423BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20180423BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 G

   H01L21/68 A

【請求項の数】6

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2014-243976(P2014-243976)

(22)【出願日】2014年12月2日

(65)【公開番号】特開2016-110193(P2016-110193A)

(43)【公開日】2016年6月20日

【審査請求日】2016年11月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】村上 龍也

(72)【発明者】

【氏名】和田 吉成

【審査官】 牧 初

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−５５２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１８８３１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０１７３０８６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−９５５７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００− １／１２

Ｈ０１Ｌ ２１／６７−２１／６８７

Ｂ６１Ｂ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行経路を走行する走行体として第１走行体が設けられ、
前記第１走行体が、当該第１走行体を走行駆動する第１走行駆動部と、前記第１走行駆動部に対する走行制御信号を生成して前記第１走行駆動部の駆動を制御する第１制御部と、を備えている走行設備であって、
前記第１走行体とは別に、前記走行経路を走行する走行体として第２走行体が設けられ、
前記第２走行体は、当該第２走行体を走行駆動する第２走行駆動部と、前記第２走行駆動部に対する走行制御信号を生成して前記第２走行駆動部の駆動を制御する第２制御部と、を備え
前記第２走行体は、前記第１走行駆動部に対する外部走行制御信号を生成する外部信号生成部を備え、
前記第１走行体に、前記外部走行制御信号を受信して当該外部走行制御信号を前記第１走行駆動部に伝達可能な第１接続部と、前記走行経路に沿う自己の走行方向を変更操作する操向操作部とが設けられ、
前記第１制御部が、前記操向操作部の作動を制御するように構成され、
前記外部信号生成部は、前記操向操作部の作動を制御する外部操向制御信号を生成自在に構成され、
前記第２走行体に、前記外部信号生成部が生成する前記外部走行制御信号を送信可能な第２接続部が設けられ、
前記第１接続部と前記第２接続部との間に着脱自在に接続されて、前記外部走行制御信号を送受信する接続体が備えられ、
前記接続体は、前記外部操向制御信号を送受信するように構成されている走行設備。

【請求項2】

前記走行経路に沿って前記第１走行体の走行を案内する案内レールが設けられ、
前記第１走行体に、前記案内レールに案内される案内体が設けられ、
前記走行経路が、前記第１走行体の走行先としての複数の走行経路に分岐する分岐部を有し、
前記案内レールは、前記分岐部において前記複数の走行経路の夫々に対応する分岐案内レールに分岐するように構成され、
前記操向操作部が、複数の前記複数の分岐案内レールのうち自己が案内される分岐走行レールを選択するように前記案内体の位置を切換え操作するように構成されている請求項１に記載の走行設備。

【請求項3】

前記第１走行駆動部は、当該第１走行駆動部に対する前記走行制御信号が生成されていない状態において、内蔵する付勢体の付勢力により当該第１走行駆動部を制動するネガティブブレーキ機構を備え、
前記外部信号生成部は、前記外部走行制御信号として、前記第１走行体における前記ネガティブブレーキ機構の制動を解除する解除信号を生成自在に構成されている請求項１又は２に記載の走行設備。

【請求項4】

前記第１走行体及び前記第２走行体を一定の間隔を維持して互いに連結する連結体が着脱自在に備えられている請求項３に記載の走行設備。

【請求項5】

前記第１走行体が、搬送対象の物品を保持したまま走行可能な搬送用走行体であり、
前記搬送用走行体が、前記物品を保持して昇降可能な昇降体と、当該昇降体を昇降駆動する昇降駆動部と、前記昇降駆動部の作動を制御する昇降制御部と、を備え、
前記外部信号生成部は、前記第１走行体における前記昇降駆動部を駆動する外部昇降用制御信号を生成可能に構成され、
前記接続体が、前記外部昇降用制御信号を送受信するように構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の走行設備。

【請求項6】

前記走行体が複数設けられ、
前記複数の走行体の夫々が、前記第１走行体として前記第１接続部を備え、かつ、前記第２走行体として前記第２接続部及び前記外部信号生成部を備えている請求項１〜５の何れか１項に記載の走行設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行経路を走行する走行体として第１走行体が設けられ、前記第１走行体が、当該第１走行体を走行駆動する第１走行駆動部と、前記第１走行駆動部に対する走行制御信号を生成して前記第１走行駆動部の駆動を制御する第１制御部と、を備えている走行設備に関する。

【背景技術】

【0002】

上記のような走行設備として、例えば、特開平６−２２７３９４号公報（特許文献１）には、作業者が進入不可能な箇所（原子炉の圧力容器の内部等）に走行経路が設定され、検査機器を保持する第１走行体が、その走行経路を走行自在に構成されたものが記載されている。

【0003】

特許文献１の走行体は、電動式の走行駆動部を備えており、走行駆動部の駆動によって走行するようになっている。しかしながら、例えば給電回路の故障により走行経路上で走行駆動部への電力の供給ができなくなった場合、走行体を走行させることができなくなり、当該走行体が圧力容器内で立ち往生してしまう事態が発生する。
そこで、特許文献１の走行設備では、走行経路を走行可能な別の走行体として、救済用走行体を設け、当該救済用走行体から故障した走行体（故障走行体と称する）に対して走行駆動部を駆動するための電力を供給可能に構成している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平６−２２７３９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１には、走行体に給電できなくなったことにより走行体が走行できなくなった場合に、救済用走行体から故障走行体に給電することで、故障走行体を走行させることができることが記載されている。
しかしながら、故障走行体が走行できなくなった原因が、故障走行体への電力の供給ができなくなったことではなく、制御部の故障が原因で故障走行体が走行できなくなった場合は、故障走行体に電力を供給するだけでは故障走行体を走行させることができない。

【0006】

そこで、第１走行体の制御部が故障した場合でも、その第１走行体を走行経路上の別の場所まで移動させることができる走行設備が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するための本発明に係る走行設備は、走行経路を走行する走行体として第１走行体が設けられ、前記第１走行体が、当該第１走行体を走行駆動する第１走行駆動部と、前記第１走行駆動部に対する走行制御信号を生成して前記第１走行駆動部の駆動を制御する第１制御部と、を備えているものであって、
前記第１走行体とは別に、前記走行経路を走行する走行体として第２走行体が設けられ、
前記第２走行体は、当該第２走行体を走行駆動する第２走行駆動部と、前記第２走行駆動部に対する走行制御信号を生成して前記第２走行駆動部の駆動を制御する第２制御部と、を備え、前記第２走行体は、前記第１走行駆動部に対する外部走行制御信号を生成する外部信号生成部を備え、前記第１走行体に、前記外部走行制御信号を受信して当該外部走行制御信号を前記第１走行駆動部に伝達可能な第１接続部と、前記走行経路に沿う自己の走行方向を変更操作する操向操作部とが設けられ、前記第１制御部が、前記操向操作部の作動を制御するように構成され、前記外部信号生成部は、前記操向操作部の作動を制御する外部操向制御信号を生成自在に構成され、前記第２走行体に、前記外部信号生成部が生成する前記外部走行制御信号を送信可能な第２接続部が設けられ、前記第１接続部と前記第２接続部との間に着脱自在に接続されて、前記外部走行制御信号を送受信する接続体が備えられ、前記接続体は、前記外部操向制御信号を送受信するように構成されている点を特徴とする。

【0008】

すなわち、第１走行体が、第１制御部における不具合によって走行経路を走行できない状態となった場合、当該第１走行体の第１接続部と第２走行体の第２接続部とを接続体で接続して、第２走行体の外部信号生成部が生成した外部走行制御信号を接続体を介して第１走行体に送信することで、第２制御部が生成した当該外部走行制御信号によって第１走行駆動部の駆動を制御することができる。
したがって、第１走行体の制御部が故障した場合でも、その第１走行体を走行経路上の別の場所まで移動させることができる。

【0009】

また、第１走行体に走行経路に沿う自己の走行方向を変更操作する操向操作部が設けられ、第１制御部が操向操作部の作動を制御するように構成されている場合において、第１制御部が故障する等して第１制御部による操向操作部の制御ができなくなった場合、第１走行体を適切な走行経路に沿って走行させることができなくなる虞がある。

【0010】

本特徴構成によれば、外部信号生成部が、操向操作部の作動を制御する外部操向制御信号を生成できるので、第１走行体において操向操作部に対する制御信号が生成できないという事態が発生した場合に、第１走行体の第１接続部と第２走行体の第２接続部とを接続体で接続して、接続体を介して第２走行体の外部信号生成部が生成した外部操向制御信号を第１走行体に送信することによって、第１走行体の操向操作部の作動を制御することができ、第１走行体を適切な走行経路に沿って走行させることができる。

【0011】

本発明に係る走行設備においては、前記走行経路に沿って前記第１走行体の走行を案内する案内レールが設けられ、前記第１走行体に、前記案内レールに案内される案内体が設けられ、前記走行経路が、前記第１走行体の走行先としての複数の走行経路に分岐する分岐部を有し、前記案内レールは、前記分岐部において前記複数の走行経路の夫々に対応する分岐案内レールに分岐するように構成され、前記操向操作部が、複数の前記複数の分岐案内レールのうち自己が案内される分岐走行レールを選択するように前記案内体の位置を切換え操作するように構成されていることが好ましい。

【0012】

すなわち、第１走行体が、案内体に案内されて案内レールに沿って走行するように構成され、分岐部において当該案内体の作動を操作することで、自己の走行方向を切換えるように構成されている場合には、第１制御部が故障する等して第１制御部による案内体の作動の制御ができなくなると、第１走行体を適切な走行経路に沿って走行させることができなくなる。

【0013】

本特徴構成によれば、第１走行体の第１接続部と第２走行体の第２接続部とを接続体で接続して、接続体を介して第２走行体の外部信号生成部が生成した外部操向制御信号を第１走行体に送信することによって、操向操作部の作動を制御して案内体の位置を切換えることができる。そのため、案内体を、複数の複数の分岐案内レールのうちの適切な分岐案内レールに案内される状態に操作することができる。したがって、第１走行体を適切な走行経路に沿って走行させることができる。

【0014】

本発明に係る走行設備においては、前記第１走行駆動部は、当該第１走行駆動部に対する前記走行制御信号が生成されていない状態において、内蔵する付勢体の付勢力により当該第１走行駆動部を制動するネガティブブレーキ機構を備え、前記外部信号生成部は、前記外部走行制御信号として、前記第１走行体における前記ネガティブブレーキ機構の制動を解除する解除信号を生成自在に構成されていることが好ましい。

【0015】

第１走行駆動部に対する走行制御信号が生成されていない状態において、内蔵する付勢体の付勢力により当該第１走行駆動部を制動するネガティブブレーキ機構を備えている場合、第１制御部の故障等により第１走行駆動部に対する走行制御信号が生成できなくなると、ネガティブブレーキ機構によって第１走行駆動部を制動する状態が継続してしまい、第１走行体を走行させることができなくなる。

【0016】

本特徴構成によれば、外部信号生成部が、外部走行制御信号として、第１走行体におけるネガティブブレーキ機構の制動を解除する解除信号を生成できるので、第１走行体において第１走行駆動部に対する走行制御信号が生成できないという事態が発生した場合に、第１走行体の第１接続部と第２走行体の第２接続部とを接続体で接続して、接続体を介して第２走行体の外部信号生成部が生成した解除信号を第１走行体に送信することによって、ネガティブブレーキ機構による制動を解除し、第１走行体が走行できるようにすることができる。

【0017】

本発明に係る走行設備においては、前記第１走行体及び前記第２走行体を一定の間隔を維持して互いに連結する連結体が着脱自在に備えられていることが好ましい。

【0018】

すなわち、第１走行体と第２走行体とを連結体で連結し、かつ、第１走行体の第１接続部と第２走行体の第２接続部とを接続体で接続して、第２走行体の外部信号生成部が生成した解除信号を接続体を介して第１走行体に送信する。これにより、第１走行体のネガティブブレーキ機構が解除される。このようにネガティブブレーキ機構が解除された状態で第２走行体の第２走行駆動部を駆動して第２走行体を走行させると、第１走行体を、第２走行体の走行駆動力によって走行させることができる。
このとき、第２走行体が第１走行体よりも走行方向前方となるようにして、第２走行体により第１走行体を牽引するようにしてもよいし、第２走行体が第１走行体よりも走行方向後方となるようにして、第２走行体により第１走行体を押し操作するようにしてもよい。
このように、第１走行体において第１走行駆動部の走行駆動力を発生させることができない場合においても、第２走行体の駆動力を用いて第１走行体を走行させることができる。

【0019】

本発明に係る走行設備においては、前記第１走行体が、搬送対象の物品を保持したまま走行可能な搬送用走行体であり、前記搬送用走行体が、前記物品を保持して昇降可能な昇降体と、当該昇降体を昇降駆動する昇降駆動部と、前記昇降駆動部の作動を制御する昇降制御部と、を備え、前記外部信号生成部は、前記第１走行体における前記昇降駆動部を駆動する外部昇降用制御信号を生成可能に構成され、前記接続体が、前記外部昇降用制御信号を送受信するように構成されていることが好ましい。

【0020】

すなわち、物品を保持して昇降可能な昇降体と昇降体を昇降駆動する昇降駆動部とを第１走行体に備え、昇降駆動部の作動が昇降制御部によって制御される場合、昇降制御部が故障するなどして昇降駆動部を作動させることができなくなると、物品が搬送用の位置としての高所に保持された状態のままとなる等の不都合が生じる虞がある。
本特徴構成によれば、第１走行体の第１接続部と第２走行体の第２接続部とを接続体で接続して、接続体を介して第２走行体の外部信号生成部が生成した外部昇降用制御信号を第１走行体に送信することによって、昇降駆動部の作動を制御しすることができ、物品を保持している昇降体を作業者の作業高さにまで下降移動させて物品を取り出すことができる。

【0021】

本発明に係る走行設備においては、前記走行体が複数設けられ、前記複数の走行体の夫々が、前記第１走行体として前記第１接続部を備え、かつ、前記第２走行体として前記第２接続部及び前記外部信号生成部を備えていることが好ましい。

【0022】

すなわち、複数の走行体の夫々が、第１走行体として第１接続部を備え、かつ、第２走行体として第２接続部及び外部信号生成部を備えているから、ある走行体の制御部が故障して当該走行体の走行や操向操作部による走行方向の変更操作、又は昇降駆動部による昇降体の昇降操作を行えない事態が生じた場合、当該走行体を第１走行体とし、他の走行体を第２走行体として、第２走行体としての走行体と第１走行体としての走行体とを接続体で接続して、第１走行体の走行や操向、又は昇降体の昇降を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】天井搬送車の一部切欠き側面図

【図2】天井搬送車の一部切欠き正面図

【図3】天井搬送設備の概略平面図

【図4】走行レールの分岐部を示す平面図

【図5】天井搬送車の制御ブロック図

【図6】連結体の全体斜視図

【図7】第１走行体と第２走行体とを接続体で接続しかつ連結体で連結した状態を示す側面図

【図8】第１走行体と第２走行体とを接続体で接続した状態での制御状態を示す制御ブロック図

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面に基づいて第１走行体及び第２走行体を備える走行設備を天井搬送設備に適用した実施形態を説明する。
天井搬送設備には、図１及び図２に示すように、天井から吊り下げられた走行レールＲ上を走行自在な走行車輪Ｗを備える走行部１１と、走行部１１から吊り下げ支持される本体部１２とを備えた天井搬送車Ｖが設けられている。走行部１１には、走行レールＲ上を転動する走行車輪Ｗ１と、その走行車輪Ｗ１を回転駆動する電力駆動式の走行モータＭ１とが設けられている。また、走行モータＭ１の回転出力を走行車輪Ｗ１に伝達する伝達軸を備えた伝達機構に、ネガティブブレーキ機構Ｎが備えられている。ネガティブブレーキ機構Ｎは、電力が供給されていない状態において、内蔵する付勢体の付勢力により伝達軸の回転を制動し、電力が供給されることにより制動状態が解除されるようになっている。

【0026】

また、走行部１１には、走行レールＲに沿って走行経路Ｔの分岐部分（図３の点線Ｊで囲った箇所）に設けられる案内レールＲ２に案内される案内ローラＷ２が設けられている。案内ローラＷ２は、走行部１１の走行方向視（図２参照）で左右方向に移動自在に構成され、また、案内ローラＷ２の位置を左右方向における左側位置と右側位置とに切換え且つその位置に保持する電力駆動式の案内ローラソレノイドＭ２が設けられている。案内ローラＷ２は、上記左側位置に位置するときに走行部１１の走行方向視で案内レールＲ２の左側面に当接し、上記右側位置に位置するときに走行部１１の走行方向視で案内レールＲ２の右側面に当接するように構成されている。

【0027】

本体部１２は、走行部１１の走行方向の前後にカバー部１２Ｃを備えている。カバー部１２Ｃは、図１に示すように、側面視（走行部１１の走行方向と直交し且つ水平方向に沿う方向視）で下方に開口したＣ字状に形成されている。また。本体部１２は、図１及び図２に示すように、物品Ｂ（本実施形態では、半導体基板を上下方向に複数積層して収容するＦＯＵＰと呼ばれる容器）を保持し且つ上下方向に昇降移動自在な昇降体１３と、昇降体１３を昇降駆移動させる電力駆動式の昇降駆動部Ｍ３を備え、昇降体１３にて搬送対象の容器Ｂを保持したまま走行可能に構成されている。なお、昇降体１３には、容器ＢとしてのＦＯＵＰの上端に備えられているフランジを把持するための把持部が備えられているが、この保持部については周知の構成を採用しているので、本実施形態では説明を省略する。

【0028】

また、カバー部１２Ｃの上端部で且つカバー部１２Ｃにおける走行部１１の走行方向前端部と後端部との夫々には、後述する連結体Ｆの環状部分Ｆｒに係合する係合凸部Ｋが上方に突出する形態で設けられている。
さらに、カバー部１２Ｃにおける走行部１１の走行方向前方側側面及び後方側側面には、後述する接続体Ｄの接続プラグＤｐを接続するコネクタ部Ｃが設けられている。

【0029】

上記のような天井搬送車Ｖが走行する走行経路Ｔは、図３に示すように、環状のメイン走行経路Ｔｍと、そのメイン走行経路Ｔｍの側方に設けられる環状のサブ走行経路Ｔｓとを備えて構成され、メイン走行経路Ｔｍとサブ走行経路Ｔｓとの間は接続経路Ｔｊで接続されている。メイン走行経路Ｔｍ及びサブ走行経路Ｔｓにおける天井搬送車Ｖの走行方向は一方向に定められており、図３の点線Ｊで囲った部分が、メイン走行経路Ｔｍからサブ走行経路Ｔｓに向う分岐部、又は、サブ走行経路Ｔｓからメイン走行経路Ｔｍに向う分岐部となる。

【0030】

なお、天井搬送車Ｖは、半導体基板を収納した容器Ｂを搬送対象の物品として、走行経路Ｔに沿って設けられる複数の処理装置Ｓの授受箇所（以降、ステーションＳｐと称する）の間で容器Ｂを搬送するように構成されている。処理装置Ｓは、半導体基板の製造途中での半製品等に対して所定の処理を行うように構成されている。

【0031】

図４に示すように、分岐部Ｊにおいては、一対の走行レールＲの間に案内レールＲ２が設けられている。案内レールＲ２は、走行経路Ｔの分岐に対応して分岐案内レールＲ２ａと分岐案内レールＲ２ｂとに分岐するように構成されている。図４において、実線で記載している天井搬送車Ｖが分岐前、二点鎖線で記載している天井搬送車Ｖが分岐後を表している。

【0032】

天井搬送車Ｖを走行経路Ｔ１に向けて走行させる場合には、案内ローラソレノイドＭ２によって案内ローラＷ２をＸＬ方向に移動させる。これにより、案内ローラＷ２は分岐案内レールＲ２ｂのＸＬ側の面に当接して案内され、天井搬送車Ｖは走行経路Ｔ１に沿って走行する。また、天井搬送車Ｖを走行経路Ｔ２に向けて走行させる場合には、案内ローラソレノイドＭ２によって案内ローラＷ２をＸＲ方向に移動させる。これにより、案内ローラＷ２は分岐案内レールＲ２ａのＸＲ側の面に当接して案内され、天井搬送車Ｖは走行経路Ｔ２に沿って走行する。

【0033】

すなわち、走行経路Ｔにそって走行レールＲ及び天井搬送車Ｖの走行を案内する案内レールＲ２が設けられている。また、走行経路Ｔが、天井搬送車Ｖの走行先としての複数の走行経路Ｔ（走行経路Ｔ１、Ｔ２）に分岐する分岐部Ｊを有し、案内レールＲ２は、分岐部Ｊにおいて複数の走行経路Ｔの夫々に対応する分岐案内レールＲ２ａ、Ｒ２ｂに分岐するように構成されている。
そして、天井搬送車Ｖには、案内レールＲ２に案内される案内体としての案内ローラＷ２が設けられ、案内ローラソレノイドＭ２が、複数の複数の分岐案内レールＲ２ａ、Ｒ２ｂのうち自己が案内される分岐案内レールＲ２ａ、Ｒ２ｂの何れかに対応する位置に案内ローラＷ２の位置を切換え操作することで自己の走行方向を変更操作する操向操作部として構成されている。

【0034】

次に、図５を参照して、天井搬送車Ｖの制御構成を説明する。
天井搬送車Ｖには、走行レールＲに沿って設けられた給電レールから非接触方式で集電する集電部Ｅ１、集電部Ｅ１にて集電した電力を当該天井走行車の角部の駆動用電力とすべく整流及び所定の電圧への昇降圧を行う電源基板Ｅ２、電波や光を用いて送信される搬送指令等の指令情報を受信する指令受信部Ｇ、走行モータＭ１、上述の案内ローラソレノイドＭ２、昇降駆動部Ｍ３、及びネガティブブレーキ機構Ｎ等が設けられている。また、天井搬送車Ｖには、上記指令情報に基づいて当該天井搬送車Ｖの各部の作動を制御する制御部Ｈが設けられている。

【0035】

制御部Ｈには電源基板Ｅ２が電気的に接続されて電力が供給されている。また、制御部Ｈには、マイクロコンピュータや演算装置等で構成された制御基板や、上述の走行モータＭ１、案内ローラソレノイドＭ２、昇降駆動部Ｍ３、及びネガティブブレーキ機構Ｎ等への電力の供給状態を切換えるためのリレーを備えた電力制御基板等を備えている。
また、制御部Ｈと指令受信部Ｇとが接続されており、制御部Ｈは指令受信部Ｇが受信した上位の管理装置からの作動指令情報を取得可能に構成されるとともに、天井搬送車Ｖの動作結果等の情報を、指令受信部Ｇを介して上位の管理装置に送信するようになっている。

【0036】

本実施形態では、制御部Ｈに、走行モータＭ１に対する駆動電力の供給状態の制御を行う走行モータ制御部Ｈ１、案内ローラソレノイドＭ２に対する駆動電力の供給状態の制御を行う案内ローラソレノイド制御部Ｈ２、昇降駆動部Ｍ３に対する駆動電力の供給状態の制御を行う昇降制御部Ｈ３、ネガティブブレーキ機構Ｎを解除するための電力の供給状態の制御を行うネガティブブレーキ制御部ＨＮが備えられている。
走行モータ制御部Ｈ１と走行モータＭ１との間は、制御線Ｌ１で接続されている。同様に、案内ローラソレノイド制御部Ｈ２と案内ローラソレノイドＭ２との間は制御線Ｌ２で接続され、昇降制御部Ｈ３と昇降駆動部Ｍ３との間は制御線Ｌ３で接続され、ネガティブブレーキ制御部ＨＮとネガティブブレーキ機構Ｎとの間は制御線ＬＮで接続されている。

【0037】

また、走行部１１の走行方向で前方側に位置するコネクタ部ＣＦのコネクタ端子Ｑ１と昇降制御部Ｈ３との間が外部制御線Ｌ３ａで接続され、同様にコネクタ部ＣＦのコネクタ端子Ｑ２とネガティブブレーキ制御部ＨＮとの間が外部制御線ＬＮａで接続され、コネクタ部ＣＦのコネクタ端子Ｑ３と案内ローラソレノイド制御部Ｈ２との間が外部制御線Ｌ２ａで接続されている。
さらに、走行部１１の走行方向で後方側に位置するコネクタ部ＣＲのコネクタ端子Ｑ１は、外部制御線Ｌ３ｂを介して制御線Ｌ３における昇降制御部Ｈ３と昇降駆動部Ｍ３との間に接続され、コネクタ部ＣＲのコネクタ端子Ｑ２は、外部制御線ＬＮｂを介して制御線ＬＮにおけるネガティブブレーキ制御部ＨＮとネガティブブレーキ機構Ｎとの間に接続され、コネクタ部ＣＲのコネクタ端子Ｑ３は、外部制御線Ｌ２ｂを介して制御線Ｌ２における案内ローラソレノイド制御部Ｈ２と案内ローラソレノイドＭ２との間に接続されている。

【0038】

以下、図６〜図８に基づいて、上記のような天井搬送車Ｖにおいて、制御部Ｈに故障が発生する等して、ネガティブブレーキ機構Ｎ、案内ローラソレノイドＭ２、又は昇降駆動部Ｍ３等の作動が不可能になった場合（以下、天井搬送車Ｖが故障した場合と略称する）の救済方法について説明する。
本実施形態において、天井搬送車Ｖが故障した場合には、故障していない他の天井搬送車Ｖによって故障した天井搬送車Ｖを押し操作することで、故障した天井搬送車Ｖを修理用エリアに退避させる。このとき、故障した天井搬送車Ｖと、故障していない天井搬送車Ｖとを、同一直線状を走行している状態において一定の間隔を維持して互いに連結する為に、図６に示すように、棒状体の両端に環状部分Ｆｒを備えた連結体Ｆを用いる。なお、連結体Ｆとしては、上記の棒状体だけでなく、後述する係合凸部Ｋと係合可能な孔部が形成された板状体等であってもよい。

【0039】

ある天井搬送車Ｖ（図７における天井搬送車Ｖ１）が故障した場合には、図７に示すように、走行方向後方側から、故障していない天井搬送車Ｖ２を接近させる。そして、図６に示す連結体Ｆの一方の環状部分Ｆｒを、天井搬送車Ｖ２の前方側の係合凸部Ｋ（図７の天井搬送車Ｖ２における係合凸部ＫＦ）に係合させるとともに、連結体Ｆの他方の環状部分Ｆｒを、天井搬送車Ｖ１の後方側の係合凸部Ｋ（図７の天井搬送車Ｖ１における係合凸部ＫＲ）に係合させる。
すなわち、天井搬送車Ｖ１及び天井搬送車Ｖ２を一定の間隔を維持して互いに連結する連結体Ｆが着脱自在に備えられている。

【0040】

また、連結体Ｆによって天井搬送車Ｖ１と天井搬送車Ｖ２とを連結するとともに、天井搬送車Ｖ２の前方側のコネクタ部Ｃであるコネクタ部ＣＦと天井搬送車Ｖ１の後方側のコネクタ部Ｃであるコネクタ部ＣＲとの間を、接続体Ｄにて接続する。接続体Ｄは、両端のプラグ部ＤＰに上記コネクタ部Ｃのコネクタ端子Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３に対応するコネクタを備えており、天井搬送車Ｖ２のコネクタ部ＣＦにおけるコネクタ端子Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３を、天井搬送車Ｖ１のコネクタ部ＣＲにおけるコネクタ端子Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３に電気的に接続するようになっている。
なお、連結体Ｆによる天井搬送車Ｖ１と天井搬送車Ｖ２との連結と接続体Ｄによる天井搬送車Ｖ１と天井搬送車Ｖ２との接続とは、連結体Ｆによる連結の方を先に行うことが好ましいが、接続体Ｄによる接続を先に行ってもよい。
また、接続体Ｄの両端のプラグ部ＤＰの間は、カールコードとなっており、天井搬送車Ｖ１及び天井搬送車Ｖ２が曲線部を走行する場合や分岐部を走行する場合等において、天井搬送車Ｖ１のコネクタ部ＣＲと天井搬送車Ｖ２のコネクタ部ＣＦとの間の距離が多少変動したとしても許容できるようになっている。

【0041】

本実施形態において、複数設けられる天井搬送車Ｖの夫々が本発明における走行体に相当し、複数設けられる天井搬送車Ｖのうち故障した天井搬送車Ｖである天井搬送車Ｖ１が第１走行体に相当し、複数設けられる天井搬送車Ｖのうち故障していない（正常な）天井搬送車Ｖである天井搬送車Ｖ２が第２走行体に相当する。
そして、天井搬送車Ｖ１における走行モータＭ１及びネガティブブレーキ機構Ｎが第１走行駆動部に相当し、天井搬送車Ｖ１における制御部Ｈが第１制御部に相当する。
さらに、天井搬送車Ｖ２における走行モータＭ１及びネガティブブレーキ機構Ｎが第２走行駆動部に相当し、天井搬送車Ｖ２における制御部Ｈが第２制御部に相当する。

【0042】

図８に、天井搬送車Ｖ１のコネクタ部ＣＲと天井搬送車Ｖ２のコネクタ部ＣＦとを接続体Ｄによって接続した場合の制御構成を示す。
天井搬送車Ｖ１が故障し、天井搬送車Ｖ１のコネクタ部ＣＲと天井搬送車Ｖ２のコネクタ部ＣＦとを接続体Ｄによって接続すると、天井搬送車Ｖ１の案内ローラソレノイドＭ２に接続されている制御線Ｌ２は外部制御線Ｌ２ｂと電気的に接続され、天井搬送車Ｖ１のネガティブブレーキ機構Ｎに接続されている制御線ＬＮは外部制御線ＬＮｂと電気的に接続され、昇降駆動部Ｍ３に接続されている制御線Ｌ３は外部制御線Ｌ３ｂと電気的に接続される。

【0043】

この状態において、天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈにおける案内ローラソレノイド制御部Ｈ２から案内ローラソレノイドＭ２に対して出力される制御信号（具体的には案内ローラソレノイドＭ２の切換用電力）は、制御線Ｌ２を介して天井搬送車Ｖ２の案内ローラソレノイドＭ２に対して送信されると同時に、天井搬送車Ｖ２の外部制御線Ｌ２ａ及び天井搬送車Ｖ１の外部制御線Ｌ２ｂを介して天井搬送車Ｖ１の案内ローラソレノイドＭ２に対しても送信される。
また、同様に、天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈにおけるネガティブブレーキ制御部ＨＮからネガティブブレーキ機構Ｎに対して出力される制御信号（具体的にはネガティブブレーキ機構Ｎの制動の解除用電力）は、制御線ＬＮを介して天井搬送車Ｖ２のネガティブブレーキ機構Ｎに対して送信されると同時に、天井搬送車Ｖ２の外部制御線ＬＮａ及び天井搬送車Ｖ１の外部制御線ＬＮｂを介して天井搬送車Ｖ１のネガティブブレーキ機構Ｎに対しても送信される。
さらに、天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈにおける昇降制御部Ｈ３から昇降駆動部Ｍ３に対して出力される制御信号（具体的には昇降駆動部Ｍ３の作動用電力）は、制御線Ｌ３を介して天井搬送車Ｖ２の昇降駆動部Ｍ３に対して送信されると同時に、天井搬送車Ｖ２の外部制御線Ｌ３ａ及び天井搬送車Ｖ１の外部制御線Ｌ３ｂを介して天井搬送車Ｖ１の昇降駆動部Ｍ３に対しても送信される。

【0044】

そして、天井搬送車Ｖ２と天井搬送車Ｖ１とを接続して天井搬送車Ｖ１を走行させる場合には、まず、天井搬送車Ｖ２のネガティブブレーキ制御部ＨＮが、天井搬送車Ｖ２のネガティブブレーキ機構Ｎの制動を解除するための解除用電力を出力する。このとき、天井搬送車Ｖ２の外部制御線ＬＮａ及び天井搬送車Ｖ１の外部制御線ＬＮｂを介して天井搬送車Ｖ１のネガティブブレーキ機構Ｎにも解除用電力が供給されるので、天井搬送車Ｖ１のネガティブブレーキ機構Ｎの制動も解除される。
本実施形態において、上記解除用電力が走行制御信号としての解除信号に相当する。つまり、天井搬送車Ｖ１は、解除信号が生成されていない状態において、内蔵する付勢体の付勢力により走行モータＭ１を制動するネガティブブレーキ機構Ｎを備え、天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈは、外部走行制御信号として、天井搬送車Ｖ１におけるネガティブブレーキ機構Ｎの制動を解除する解除信号を生成自在に構成されている。

【0045】

また、天井搬送車Ｖ２と天井搬送車Ｖ１とを接続した状態で、分岐部Ｊにおいて天井搬送車Ｖ１の走行する経路を変更しなければならない場合には、天井搬送車Ｖ２の案内ローラソレノイド制御部Ｈ２が案内ローラソレノイドＭ２を切換作動させるための切換用電力を出力する。このとき、天井搬送車Ｖ２の外部制御線Ｌ２ａ及び天井搬送車Ｖ１の外部制御線Ｌ２ｂを介して天井搬送車Ｖ１の案内ローラソレノイドＭ２にも切換用電力が供給されるので、天井搬送車Ｖ１の案内ローラソレノイドＭ２と天井搬送車Ｖ２の案内ローラソレノイドＭ２との双方が同じ操向状態となるように切換えられる。
本実施形態において、天井搬送車Ｖ２の案内ローラソレノイド制御部Ｈ２が天井搬送車Ｖ１の案内ローラソレノイドＭ２に対して出力する切換用電力が外部操向制御信号に相当する。つまり、天井搬送車Ｖ１に、走行経路Ｔに沿う自己の走行方向を変更操作する案内ローラソレノイドＭ２が設けられ、天井搬送車Ｖ１の制御部Ｈが、天井搬送車Ｖ１の案内ローラソレノイドＭ２の作動を制御するように構成され、天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈは、外部走行制御信号として、天井搬送車Ｖ１における案内ローラソレノイドＭ２の作動を制御する切換用電力を生成自在に構成され、接続体Ｄは、切換用電力を送受信するように構成されている。

【0046】

さらに、昇降体１３にて保持している容器Ｂが搬送用の高所に位置している状態で天井搬送車Ｖ１が故障した場合には、天井搬送車Ｖ２の昇降制御部Ｈ３が昇降駆動部Ｍ３を下降作動させるための昇降用電力を出力する。このとき、天井搬送車Ｖ２の外部制御線Ｌ３ａ及び天井搬送車Ｖ１の外部制御線Ｌ３ｂを介して天井搬送車Ｖ１の昇降駆動部Ｍ３にも昇降用電力が供給されるので、天井搬送車Ｖ１の昇降駆動部Ｍ３を下降させることができる。

【0047】

本実施形態において、天井搬送車Ｖ１が、搬送対象の物品Ｂを保持したまま走行可能な搬送用走行体に相当し、当該天井搬送車Ｖ１が、物品Ｂを保持して昇降可能な昇降体１３と、当該昇降体１３を昇降駆動する昇降駆動部Ｍ３と、昇降駆動部Ｍ３の作動を制御する昇降制御部Ｈ３と、を備えている。
また、天井搬送車Ｖ２の昇降制御部Ｈ３が天井搬送車Ｖ１の昇降駆動部Ｍ３に対して出力する昇降用電力が外部昇降用制御信号に相当する。つまり、天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈは、天井搬送車Ｖ１における昇降駆動部Ｍ３の作動を制御する昇降用電力を生成自在に構成され、接続体Ｄは、昇降用電力を送受信するように構成されている。

【0048】

すなわち、天井搬送車Ｖ２における制御部Ｈが、第１走行駆動部に対する外部走行制御信号、操向操作部の作動を制御する外部操向制御信号、及び、昇降駆動部Ｍ３の作動を制御する外部昇降用制御信号を生成する外部信号生成部に相当する。

【0049】

すなわち、走行経路Ｔを走行する走行体として天井搬送車Ｖ１が設けられ、天井搬送車Ｖ１が、当該天井搬送車Ｖ１を走行駆動する第１走行駆動部と、当該第１走行駆動部に対する走行制御信号を生成して第１走行駆動部の駆動を制御する制御部Ｈと、を備え、天井搬送車Ｖ１とは別に、走行経路Ｔを走行する走行体として天井搬送車Ｖ２が設けられ、天井搬送車Ｖ２は、当該天井搬送車Ｖ２を走行駆動する第２走行駆動部と、第２走行駆動部に対する走行制御信号を生成して第２走行駆動部の駆動を制御する制御部Ｈと、を備えている。

【0050】

本実施形態では、天井搬送車Ｖ１のコネクタ部ＣＲが本発明の第１接続部に相当し、天井搬送車Ｖ２のコネクタ部ＣＦが本発明の第２接続部に相当する。
つまり、天井搬送車Ｖ１に、外部走行制御信号を受信して当該外部走行制御信号を第１走行駆動部に伝達可能な第１接続部が設けられ、天井搬送車Ｖ２に、当該天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈが生成する外部走行制御信号を送信可能な第２接続部が設けられている。
また、天井搬送車Ｖ１のコネクタ部ＣＲと天井搬送車Ｖ２のコネクタ部ＣＦとの間に着脱自在に接続されて、外部走行制御信号を送受信する接続体Ｄが備えられている。

【0051】

また、天井搬送車Ｖは、天井搬送車Ｖ１としての構成及び機能と天井搬送車Ｖ２としての構成及び機能との双方を備え、天井搬送車Ｖが故障した場合には天井搬送車Ｖ１として機能し、天井搬送車Ｖ１を救済すべく天井搬送車Ｖ１に接続体Ｄで接続された天井搬送車Ｖが天井搬送車Ｖ２として機能することになる。したがって、複数の天井搬送車Ｖの夫々が、天井搬送車Ｖ１として第１接続部を備え、かつ、前記第２走行体として前記第２接続部及び前記外部信号生成部を備えている。

【0052】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行体が、搬送用走行体を天井から吊り下げ支持された走行レールＲを走行する天井搬送車Ｖである構成を例示したが、走行体としては、走行経路Ｔに沿って走行するものであれば、上記のような構成に限定されるものではない。例えば、床面に設置されたレール上を走行する搬送用走行体としたり、仮想的に設定された走行ルートに沿って走行する搬送用走行体としてもよい。また、上記実施形態では、走行体として物品を搬送する搬送用走行体を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば検査機器を搭載して走行経路に沿って検査対象の検査を行う検査車両等の走行体としてもよい。
なお、搬送用走行体をスタッカークレーンとした場合には、上記実施形態における外部昇降用制御信号を、スタッカークレーンの昇降台を昇降させるための信号とすることになる。

【0053】

（２）上記実施形態では、外部信号生成部としての天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈが、外部走行制御信号としての解除用電力、外部操向制御信号としての切換用電力、及び外部昇降用制御信号としての昇降用電力の３種類の信号を、接続体を介して天井搬送車Ｖ１に送信可能とする構成を説明したが、天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈが天井搬送車Ｖ１に送信可能な信号を上記の３種類のうちの何れか１つ又は２つとしてもよい。
また、天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈが天井搬送車Ｖ１に送信可能な信号を４種類以上としてもよい。この場合、コネクタ部Ｃのコネクタ端子を信号の種類の数だけ備えることになる。
また、上記実施形態では、天井搬送車Ｖ１のネガティブブレーキ機構Ｎの制動を解除する解除用電力を外部走行制御信号とする例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、天井搬送車Ｖ１の走行モータＭ１を駆動させる駆動用電力を外部走行制御信号として出力する構成としてもよい。

【0054】

（３）上記実施形態では、外部走行制御信号を、天井搬送車Ｖ１のネガティブブレーキ機構Ｎの制動を解除する解除用電力とし、外部操向制御信号を、天井搬送車Ｖ１の案内ローラソレノイドＭ２を切換作動させる切換用電力とし、又は天井搬送車Ｖ１の昇降駆動部Ｍ３を昇降作動させる昇降用電力とする例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、天井搬送車Ｖ１のネガティブブレーキ機構Ｎや案内ローラソレノイドＭ２や昇降駆動部Ｍ３を作動させるコントローラと制御部ＨとをＵＳＢケーブルやＬＡＮケーブルで相互に接続しておき、制御部Ｈから上記コントローラに送信される論理信号を外部走行制御信号としてもよい。

【0055】

（４）上記実施形態では、天井搬送車Ｖ２を走行方向後方に位置させ、天井搬送車Ｖ１を前方に位置させて、天井搬送車Ｖ２によって天井搬送車Ｖ１を押し操作させて走行させる構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、天井搬送車Ｖ２を走行方向前方に位置させ、天井搬送車Ｖ１を後方に位置させて、天井搬送車Ｖ２によって天井搬送車Ｖ１を牽引させて走行させるようにしてもよい。この場合、上記実施形態において天井搬送車Ｖ１及び天井搬送車Ｖ２を一定の間隔を維持して互いに連結する棒状体とした連結体Ｆを、ロープやチェーン等の索状体として構成してもよい。

【0056】

（５）上記実施形態では、外部信号出力部を天井搬送車Ｖ２の制御部Ｈにて共用する例を示したが、天井搬送車Ｖ２において、外部信号出力部用に別途制御部を備える構成としてもよい。

【符号の説明】

【0057】

１３ 昇降体
Ｂ 物品
ＣＦ 第２接続部
ＣＲ 第１接続部
Ｄ 接続体
Ｆ 連結体
Ｈ 第１制御部、第２制御部、外部信号生成部
Ｊ 分岐部
Ｍ２ 操向操作部
Ｍ３ 昇降駆動部
Ｎ ネガティブブレーキ機構
Ｔ 走行経路
Ｖ 走行体
Ｖ１ 第１走行体
Ｖ２ 第２走行体
Ｗ２ 案内体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】