特許 6321138 移動支援装置、移動支援方法及び移動支援用プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6321138

(24)【登録日】2018年4月13日

(45)【発行日】2018年5月9日

(54)【発明の名称】移動支援装置、移動支援方法及び移動支援用プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20180423BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20180423BHJP

   H04W 4/46 20180101ALI20180423BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 HZJT

   G08G1/16 A

   H04W4/04 113

【請求項の数】9

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-511214(P2016-511214)

(86)(22)【出願日】2014年3月31日

(86)【国際出願番号】JP2014059532

(87)【国際公開番号】WO2015151191

(87)【国際公開日】20151008

【審査請求日】2016年9月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】特許業務法人 インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120189

【弁理士】

【氏名又は名称】奥 和幸

(72)【発明者】

【氏名】石川 真生

【審査官】 相羽 昌孝

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１３／０３１０９５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−０４７９０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／０１３２１６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００５−３２８２８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０６２３８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−３８０２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１１８５００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−５０／１６

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００−２５／００

Ｈ０４Ｗ ４／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の移動支援を行う移動支援装置において、
当該移動支援装置の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
前記移動体が位置する移動路に関連する移動路情報を、前記移動体以外の他の移動体から取得する移動路情報取得手段と、
前記取得した移動路情報の信頼度を判定する判定手段と、
前記取得された移動路情報の信頼度が高いと前記判定手段により判定された場合、前記移動路情報に基づいた前記移動支援を行う支援手段と、
を備えることを特徴とする移動支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の移動支援装置において、
前記支援手段は、
前記取得された移動路情報に基づいて、前記移動支援装置が利用される前記移動体が移動する前記移動路の状態又は当該移動路に関連する前記他の移動体の状態の少なくともいずれか一方を、前記移動体の移動に係る移動環境として判定する環境判定手段と、
前記判定された移動環境を示す環境情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする移動支援装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の移動支援装置において、
前記他の移動体の移動体情報であって、当該他の移動体の移動の軌跡を示す移動軌跡情報、又は当該他の移動体に関する移動体間距離情報、の少なくともいずれか一方を含む移動体情報を取得する移動体情報取得手段を更に備えることを特徴とする移動支援装置。

【請求項4】

請求項３に記載の移動支援装置において、
前記移動支援装置の現在位置を示す現在位置情報及び前記移動体情報に基づいて、前記移動支援装置が利用される前記移動体及び前記他の移動体が同一の前記移動路を移動しているか否かを判定する移動判定手段を更に備え、
前記移動体情報が前記移動軌跡情報を含む場合において前記移動判定手段は、当該移動軌跡情報に基づいて、前記移動支援装置が利用される前記移動体の移動軌跡と前記他の移動体の移動軌跡との一致度を検出し、当該検出された一致度に基づいて、当該他の移動体が前記同一移動路を移動しているか否かを判定することを特徴とする移動支援装置。

【請求項5】

請求項３に記載の移動支援装置において、
前記移動支援装置の現在位置を示す現在位置情報及び前記移動体情報に基づいて、前記移動支援装置が利用される前記移動体及び前記他の移動体が同一の前記移動路を移動しているか否かを判定する移動判定手段を更に備え、
前記移動体情報が前記移動体間距離情報を含む場合において前記移動判定手段は、当該移動体間距離情報に基づいて、前記移動支援装置が利用される前記移動体と前記他の移動体と距離の変化を検出し、当該検出された変化に基づいて、当該他の移動体が前記同一移動路を移動しているか否かを判定することを特徴とする移動支援装置。

【請求項6】

請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動支援装置において、
前記移動路情報取得手段は、前記移動体が位置する前記移動路以外の他の移動路の種別を示す種別情報を更に取得し、
前記取得された種別情報に基づいて、当該取得された種別情報により前記種別が示されている前記他の移動路を移動する他の移動体と、前記移動支援装置が利用される前記移動体と、の衝突に関連する前記移動支援の必要性を判定する必要性判定手段を更に備え、
前記支援手段は、前記衝突に関連する前記移動支援が必要であると判定された場合に、前記取得された移動路情報に基づいた当該移動支援を行うことを特徴とする移動支援装置。

【請求項7】

請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動支援装置において、
前記移動体が位置する前記移動路以外の移動路を移動している他の移動体に対して、前記取得した移動路情報に相当する提供情報を提供する提供手段を更に備えることを特徴とする移動支援装置。

【請求項8】

移動体の移動支援を行う移動支援装置において実行される移動支援方法において、
当該移動支援装置の現在位置情報を取得する現在位置情報取得工程と、
前記移動体が位置する移動路に関連する移動路情報を、前記移動体以外の他の移動体から取得する移動路情報取得工程と、
前記取得した移動路情報の信頼度を予め設定された判定基準に基づいて判定する判定工程と、
前記取得された移動路情報の信頼度が高いと前記判定工程において判定された場合、前記移動路情報に基づいた前記移動支援を行う支援工程と、
を含むことを特徴とする移動支援方法。

【請求項9】

移動体の移動支援を行う移動支援装置に含まれるコンピュータを、
当該移動支援装置の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段、
前記移動体が位置する移動路に関連する移動路情報を、前記移動体以外の他の移動体から取得する移動路情報取得手段、
前記取得した移動路情報の信頼度を予め設定された判定基準に基づいて判定する判定手段、及び、
前記取得された移動路情報の信頼度が高いと前記判定手段として機能する前記コンピュータにより判定された場合、前記移動路情報に基づいた前記移動支援を行う支援手段、
として機能させることを特徴とする移動支援用プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、移動支援装置、移動支援方法及び移動支援用プログラムの技術分野に属し、より詳細には、移動体の移動を支援する移動支援装置及び移動支援方法、並びに当該移動支援装置用のプログラムの技術分野に属する。

【背景技術】

【0002】

近年、通信可能な距離にある二台以上の車両間の通信により地図データを相互利用し、例えば安全運転のための注意喚起の精度を向上させること等が検討されている。なお以下の説明において、通信可能な距離にある二台以上の車両間の通信を、単に「車車間通信」と称する。このような車車間通信についての従来技術を開示する文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。この特許文献１記載の従来技術では、自車が走行している道路と、自車の周辺の車両が走行している道路とが、平面内において交差している場合に、上記車車間通信を利用して相互の車両間の高さ（高度）を比較することにより、どちらかの車両が高架道路を走行しているか否かを判定する。そして、どちらかの車両が高架道路を走行している場合には、衝突の恐れがないとしてその旨の注意喚起を行わない構成とされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２００８−１４６５０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１に開示されている従来技術では、車車間通信を用いて周辺の車両を把握して安全運転をするためには、自車内に地図データを有している必要がある。そして、上記特許文献１では、自車内に地図データを有さない車両については何ら考慮されていない。

【0005】

そこで本願は、上記の点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、自車内に地図データ等を有さない車両においても、有効な走行支援を行うことが可能な移動支援装置及び移動支援方法、並びに当該移動支援装置用のプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の移動支援を行う移動支援装置において、当該移動支援装置の現在位置情報を取得するインターフェース等の現在位置情報取得手段と、前記移動体が位置する移動路に関連する移動路情報を、前記移動体以外の他の移動体から取得するインターフェース等の移動路情報取得手段と、前記取得した移動路情報の信頼度を判定する処理部等の判定手段と、前記取得された移動路情報の信頼度が高いと前記判定手段により判定された場合、前記移動路情報に基づいた前記移動支援を行う支援部等の支援手段と、を備える。

【0007】

上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、移動体の移動支援を行う移動支援装置において実行される移動支援方法において、当該移動支援装置の現在位置情報を取得する現在位置情報取得工程と、前記移動体が位置する移動路に関連する移動路情報を、前記移動体以外の他の移動体から取得する移動路情報取得工程と、前記取得した移動路情報の信頼度を予め設定された判定基準に基づいて判定する判定工程と、前記取得された移動路情報の信頼度が高いと前記判定工程において判定された場合、前記移動路情報に基づいた前記移動支援を行う支援工程と、を含む。

【0008】

上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、移動体の移動支援を行う移動支援装置に含まれるコンピュータを、当該移動支援装置の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段、前記移動体が位置する移動路に関連する移動路情報を、前記移動体以外の他の移動体から取得する移動路情報取得手段、前記取得した移動路情報の信頼度を予め設定された判定基準に基づいて判定する判定手段、及び、前記取得された移動路情報の信頼度が高いと前記判定手段として機能する前記コンピュータにより判定された場合、前記移動路情報に基づいた前記移動支援を行う支援手段、として機能させる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る移動支援装置の概要構成を示すブロック図である。

【図2】実施例に係る車車間通信システムの概要構成を示すブロック図である。

【図3】実施例に係る端末装置の概要構成を示すブロック図である。

【図4】実施例に係る走行支援処理を示すフローチャートである。

【図5】実施例に係る走行支援処理を例示する概念図であり、（ａ）は第一例を示す図であり、（ｂ）は第二例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る移動支援装置の概要構成を示すブロック図である。

【0011】

図１に示すように、実施形態に係る移動支援装置Ｓは、移動体で利用され、当該移動体の移動の支援である移動支援を行う移動支援装置であり、移動体情報取得手段１と、移動判定手段２と、移動路情報取得手段３と、現在位置情報取得手段４と、支援手段５と、を備えている。なおこの場合、「移動体」とは、自動車、二輪車、自転車等の移動手段としての車両の他、実施形態に係る移動支援装置Ｓを携帯して移動する人も含まれる。

【0012】

この構成において現在位置情報取得手段４は、移動支援装置Ｓの現在位置を示す現在位置情報を取得する。

【0013】

一方移動体情報取得手段１は、移動支援装置Ｓが利用される移動体以外の他の移動体の移動体情報を取得する。

【0014】

そして移動判定手段２は、現在位置情報取得手段４及び移動体情報取得手段１によりそれぞれ取得した現在位置情報及び移動体情報に基づいて、移動支援装置Ｓが利用される移動体及び他の移動体が同一移動路を移動しているか否かを判定する。

【0015】

次に移動路情報取得手段３は、他の移動体が同一移動路を移動している場合において、当該他の移動体から当該他の移動体が位置する移動路に関連する移動路情報を取得する。

【0016】

そして支援手段５は、移動路情報取得手段３により取得された移動路情報に基づいた移動支援を行う。

【0017】

以上説明したように、実施形態に係る移動支援装置Ｓの動作によれば、他の移動体に対応した移動体情報を取得し、他の移動体が同一の移動路を移動しているか否かを判定し、同一移動路を移動している場合に他の移動体に関連する移動路情報を取得する。これにより、その移動路情報に基づいた移動支援を行う。よって、他の移動体からの移動路情報に基づいた移動支援が実行されるので、例えば独自の移動路情報を有さない移動体において移動支援装置が利用される場合であっても、その移動体についての有効な移動支援を行うことができる。

【実施例】

【0018】

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、実施形態に係る移動体の一例に相当する車両にそれぞれ搭載された端末装置により当該車両の走行を支援する車車間通信システムに対して実施形態を適用した場合の実施例である。

【0019】

また、図２は実施例に係る車車間通信システムの概要構成を示すブロック図であり、図３は実施例に係る端末装置の概要構成を示すブロック図である。更に、図４は実施例に係る走行支援処理を示すフローチャートであり、図５は当該走行支援処理を例示する概念図である。このとき図３では、図１に示した実施形態に係る移動支援装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該移動支援装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。また図５は、実施例に係る走行支援処理を、データ処理上の概念的として説明する図である。

【0020】

図２に示すように、実施例に係る車車間通信システムＣＳは、それぞれが車両Ｃに搭載された端末装置ＳＳであって、アンテナＡＴを介した直接の無線通信による相互接続により種々のデータの授受が可能とされている端末装置ＳＳにより構成されている。ここで車車間通信システムＣＳを構成する端末装置ＳＳには、それ自体が案内用の地図データを記録している端末装置ＳＳｂと、それ自体は当該地図データを記録していない実施例に係る端末装置ＳＳａと、が含まれている。

【0021】

次に、実施例に係る端末装置ＳＳａについて、図３を用いてその構成及び概要動作を説明する。

【0022】

図３に示すように、実施例に係る端末装置ＳＳａは、アンテナＡＴに接続されたインターフェース１と、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる処理部１０と、揮発性領域及び不揮発性領域を有するメモリ１１と、操作ボタン又はタッチパネル等からなる操作部１２と、端末装置ＳＳａを備える車両Ｃの現在位置を検出するための各種センサ等からなるセンサ部１３と、端末装置ＳＳａとして必要な情報を表示するための液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１４と、により構成されている。このときインターフェース１が、実施形態に係る移動体情報取得手段１の一例、現在位置情報取得手段４の一例及び移動路情報取得手段３の一例、並びに本願に係る「提供手段」の一例に、それぞれ相当する。またディスプレイ１４が本願に係る「出力手段」の一例に相当する。

【0023】

また処理部１０は、実施形態に係る移動判定手段２の一例及び本願に係る「検出手段」の一例にそれぞれ相当する移動判定部２と、本願に係る「環境判定手段」の一例及び「必要性判定手段」の一例にそれぞれ相当する必要性判定部１５と、実施形態に係る支援手段５の一例に相当する支援部５と、により構成されている。このとき、移動判定部２、必要性判定部１５及び支援部５はそれぞれ、処理部１０を構成するハードウェアロジック回路により実現されるものであってもよいし、後述する走行支援処理用プログラムを処理部１０が読み出して実行することによりソフトウェア的に実行されるものであってもよい。更に、インターフェース１並びに処理部１０の移動判定部２及び支援部５により、実施形態に係る移動支援装置Ｓの一例を構成している（図３破線参照）。

【0024】

以上の構成においてインターフェース１は、処理部１０の制御の下、他の端末装置ＳＳｂとの間のデータの授受を制御する。またメモリ１１は、実施例に係る走行支援処理を処理部１０が実行するに当たって必要なデータ等を一時的に記憶すると共に、必要に応じて読み出させる。更にセンサ部１３は、例えば自立的に或いはＧＰＳ（Global Positioning System）航法衛星からの航法電波を受信する等の手法により、端末装置ＳＳａの現在位置を検出し、当該現在位置を示す現在位置データを処理部１０に出力する。更に操作部１２は、端末装置ＳＳａとしての動作を指定するための操作等が実行されることにより、当該操作等に対応する操作信号を処理部１０に出力する。これらにより処理部１０は、必要な情報をディスプレイ１４に表示しつつ、実施例に係る走行支援処理を実行する。このとき、処理部１０の移動判定部２、必要性判定部１５及び支援部５が中心となって、当該走行支援処理を実行する。

【0025】

次に、実施例に係る走行支援処理について、より具体的に図３乃至図５を用いて説明する。なお実施例に係る走行支援処理は、例えば操作部１２における開始操作が行われたことをトリガとして開始される。また以下の説明において、後述する車両Ｃ０乃至車両Ｃ３について共通の事項を説明する場合、単に「車両Ｃ」と示す。

【0026】

即ち実施例に係る走行支援処理は図４に示すように、例えば上記開始操作が行われると処理部１０は先ず、インターフェース１及びアンテナＡＴを介した他の車両Ｃの端末装置ＳＳｂとの間の直接の無線通信（車車間通信）により、当該走行支援処理に必要なデータを取得する（ステップＳ１）。このステップＳ１の処理により他の端末装置ＳＳｂから取得されるデータには、例えば送信元識別データ、宛先識別データ、現在位置データ、種別データ、形状データ、交差点データ、軌跡データ、距離データ等が含まれている。これらのうち、例えば送信元識別データ、宛先識別データ、現在位置データ、軌跡データ及び距離データ等が実施形態に係る移動体情報の一例に相当し、また種別データ、形状データ及び交差点データ等が実施形態に係る移動路情報の一例に相当する。このとき送信元識別データは、当該端末装置ＳＳｂが搭載されている車両Ｃを他の車両Ｃから識別するためのデータである。また宛先識別データは、送信先（宛先）である端末装置ＳＳａが搭載されている車両Ｃを他の車両Ｃから識別するためのデータである。更に現在位置データは、端末装置ＳＳｂが搭載されている車両Ｃの現在位置を示すデータである。また種別データは、当該車両Ｃが現在走行している道路の種別（例えば、一般道路を走行しているか、或いは高速道を走行しているか等の種別）を示すデータである。更に形状データは、当該車両Ｃが現在走行している道路の形状を例えばいわゆるリンクデータ及びノードデータ等により示すデータである。また交差点データは、当該車両Ｃが現在走行している道路において進行方向直近にある交差点の位置、その交差点までの距離及び方位、その交差点の形状、並びにその交差点における信号の有無等を示すデータである。更に軌跡データは、当該車両Ｃの走行履歴（走行軌跡）を示すデータである。最後に距離データは、端末装置ＳＳｂが搭載されている車両Ｃと端末装置ＳＳａが搭載されている車両Ｃとの間の距離（両者が同じ道路を同じ方向に走行している場合には両者の車間距離となる）をそれぞれ示すデータである。なおこの場合の種別データ、形状データ及び交差点データは、端末装置ＳＳｂが搭載されている車両Ｃが通常の案内用の地図データを記録していることに起因して送信されてくる。

【0027】

ステップＳ１において各種データの受信が開始されると、処理部１０は次に、後述するステップＳ３及びステップＳ４の判定を行うために必要とされる既定量のデータが取得できたか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２の判定において当該必要とされる量のデータが未だ取得できていない場合（ステップＳ２；ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ１に戻って各種データの取得を継続する。一方ステップＳ２の判定において必要な量のデータが取得できた場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、処理部１０の移動判定部２は次に、ステップＳ１により取得できたデータと、端末装置ＳＳａ自体のセンサ部１３から出力されてきた現在位置データ等に基づいて、端末装置ＳＳａが搭載されている車両Ｃ０が現在走行している道路と同一の道路を走行している他の車両Ｃ（他の端末装置ＳＳｂが搭載されている車両Ｃ）があるか否かを判定する（ステップＳ３）
この場合に移動判定部２は、例えば図５（ａ）に示すように、実施例に係る端末装置ＳＳａが搭載されている車両Ｃ０（その走行軌跡は軌跡ＴＲ０である）に対して同一の道路の前方を走行する車両Ｃ１に搭載されている端末装置ＳＳｂから車両Ｃ１の軌跡ＴＲ１を示す上記軌跡データ、上記形状データ及び上記現在位置データが送信されてきている場合において、当該軌跡データ及び形状データにより示される走行軌跡と車両Ｃ０の走行軌跡との一致度を判定し、当該一致度が予め設定された閾値以上である場合に、車両Ｃ１が車両Ｃ０（自車）と同一の道路を走行していると判定する。また同様に移動判定部２は、車両Ｃ０に対して同一の道路の後方を走行する車両Ｃ２に搭載されている端末装置ＳＳｂから当該車両Ｃ２の軌跡ＴＲ２を示す上記軌跡データ、上記形状データ及び上記現在位置データが送信されてきている場合において、当該軌跡データ及び形状データにより示される走行軌跡と車両Ｃ０の走行軌跡との一致度を判定し、当該一致度が予め設定された閾値以上である場合に、車両Ｃ２が車両Ｃ０と同一の道路を走行していると判定する。

【0028】

なおステップＳ３の判定として移動判定部２は、この他に例えば、車両Ｃ１（又は車両Ｃ２）から上記距離データが受信されている場合において、車両Ｃ１と車両Ｃ０との車間距離の変化（又は車両Ｃ２と車両Ｃ０との車間距離の変化）が所定の閾値以下の場合、二台の車両Ｃ（車両Ｃ０と車両Ｃ１、又は車両Ｃ０と車両Ｃ２）が同一の道路上を走行していると判定してもよい。

【0029】

ステップＳ３の判定において、同一の道路を走行している他の車両Ｃがない場合（ステップＳ３；ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ１に戻って各種データの取得を継続する。一方、ステップＳ３の判定において、同一の道路を走行している他の車両Ｃがある場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、移動判定部２は次に、端末装置ＳＳａが搭載されている車両Ｃ０が現在走行している道路と同一の道路を走行している他の車両Ｃが複数あるか否かを判定する（ステップＳ４）。このステップＳ４の判定において移動判定部２は、上記ステップＳ３の判定において同一の道路上を走行していると判定された車両Ｃが複数あったか否か等により、当該複数の車両Ｃが走行しているか否かを判定する。例えば図５（ａ）に例示する場合は、車両Ｃ０の前後に同一道路上を走行する車両Ｃ１及び車両Ｃ２が二台あると判定される（ステップＳ４；ＹＥＳ）。ステップＳ４の判定において、同一の道路を走行している他の車両Ｃが一台のみである場合（ステップＳ４；ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ１に戻って各種データの取得を継続する。一方、ステップＳ４の判定において、同一の道路を走行している他の車両Ｃが複数ある場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、処理部１０は次に、それらの車両Ｃからそれぞれ受信しているデータにおける例えば上記種別データの内容が一致しているか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５の判定において両者が一致していない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、同一の道路を走行しているにも拘わらずその道路の種別が異なっていることになるため、各車両Ｃから受信されたデータの信頼度が低いことになる。よってこの場合に処理部１０は、上記ステップＳ１に戻って引き続きデータの取得を行う。なお、ステップＳ５の判定において「ＮＯ」と判定される原因（信頼度低下の原因）としては、例えば、車両Ｃ１及び車両Ｃ２内にそれぞれ記録されている地図データ間のヴァージョンが異なることなどが挙げられる。

【0030】

他方、ステップＳ５の判定において各種別データの内容が一致している場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、受信したデータの信頼度が高いと判定されることから、次に処理部１０の必要性判定部１５は、同一の道路を走行している車両Ｃ１及び車両Ｃ２から受信した上記種別データ等を用いて、端末装置ＳＳａが搭載されている車両Ｃ０の例えば運転者に対する走行支援が必要であるか否かを判定し（ステップＳ６）、当該必要性がないと判定された場合は（ステップＳ６；ＮＯ）後述するステップＳ８に移行し、当該必要性があると判定された場合は（ステップＳ６；ＹＥＳ）、処理部１０の支援部５により当該判定結果に応じた走行支援を実行する（ステップＳ７）。

【0031】

ここで、上記ステップＳ６及びステップＳ７による走行支援処理について、図５（ｂ）を用いて例示しつつ説明する。

【0032】

例えば図５（ｂ）に示すように、端末装置ＳＳａが搭載されている車両Ｃ０と、端末装置ＳＳｂがそれぞれ搭載されている車両Ｃ１、車両Ｃ２及び車両Ｃ３と、が車車間通信を行っているとする（図４ステップＳ１乃至ステップＳ５参照）。そして、車両Ｃ０、車両Ｃ１及び車両Ｃ２は、図５（ｂ）に例示する順で一般道を図５（ｂ）中左方向に走行しているとする。これに対して車両Ｃ３は、車両Ｃ０等が走行している一般道に対して高架により交差する高速道を図５（ｂ）中上方向に走行しているとする。このとき車両Ｃ１と車両Ｃ２とは車両Ｃ０と同一の道路を走行中と判定されるが（図４ステップＳ３；ＹＥＳ及びステップＳ４；ＹＥＳ参照）、車両Ｃ３は同一の道路を走行しているとは判定されない（図４ステップＳ３；ＮＯ参照）。そして、車両Ｃ０等が走行する一般道の前方直近には交差点ＣＲ１があることを車両Ｃ１又は車両Ｃ２からの上記交差点データにより処理部１０が認識しており、車両Ｃ３が走行する高速道の前方直近には例えばパーキングエリアに入るための分岐点ＣＲ２があることを車両Ｃ３からの上記交差点データにより処理部１０が認識しているとする。

【0033】

この図５（ｂ）に例示する場合、処理部１０の必要性判定部１５は、一般道を走行する車両Ｃ０と、当該一般道に対して高架により交差する高速度を走行する車両Ｃ３とは、交差点ＣＲ１においても分岐点ＣＲ２においても衝突する可能性がないと判定できる。よってこの場合に必要性判定部１５は、走行支援の必要性がないと判定する（図４ステップＳ６；ＮＯ参照）。

【0034】

これに対して、例えば車両Ｃ３が一般道を走行していることが車両Ｃ３からの上記種別データにより示されており、且つ、車両Ｃ０等が走行する一般道の前方直近にある交差点ＣＲ１の位置と、車両Ｃ３が走行する一般道の前方直近にある交差点の位置と、が一致していると判定される場合、必要性判定部１５は走行支援の必要性があると判定する（図４ステップＳ６；ＹＥＳ参照）。これにより支援部５は、例えばディスプレイ１４又は図示しない音声出力部を用いて、前方の交差点ＣＲ１で交差する可能性のある車両Ｃ３に関する注意喚起を行う等の走行支援を実行する（図４ステップＳ７参照）。なおこのとき、例えば相互に交差する可能性のある交差点ＣＲ１に対する進入のタイミングが相互に異なっている場合や、当該交差点ＣＲ１における信号の切り換わり状態により同時に交差点ＣＲ１に進入する可能性がない場合等については、車両Ｃ３に関する上記走行支援を行わないようにしてもよい。

【0035】

ステップＳ６の判定において走行支援の必要性がないと判定された場合（ステップＳ６；ＮＯ）、又はステップＳ７の走行支援が実行された後、処理部１０は、車両Ｃ０において他の車両Ｃから受信した各データ（車両Ｃ０が走行している道路の種別データや形状データ等を含む）を、他の車両Ｃ（例えば図５（ｂ）に例示する車両Ｃ３）に対して送信する（ステップＳ８）。

【0036】

その後処理部１０は、例えば端末装置ＳＳａの電源がオフとされたり、或いは実施例に係る走行支援についてこれを行わない旨の設定がされる等の理由により、実施例に係る走行支援処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９の判定において引き続き走行支援処理を実施する場合（ステップＳ９；ＮＯ）、処理部１０は上記ステップＳ１に戻る。一方ステップＳ９の判定において実施例に係る走行支援処理を終了する場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、処理部１０はそのまま当該走行支援処理を終了する。

【0037】

以上それぞれ説明したように、実施例に係る車車間通信システムＣＳの動作によれば、他の車両Ｃから現在位置データ等を取得し、他の車両Ｃが同一の道路を移動しているか否かを判定し（図４ステップＳ３及びステップＳ４参照）、同一の道路を移動している他の車両Ｃから当該他の車両Ｃに関連する種別データ等を取得する（図４ステップＳ１参照）。これにより、その種別データ等に基づいた走行支援の必要性を判定し（図４ステップＳ６参照）、走行支援が必要であると判定された場合にそれを実行する（図４ステップＳ７参照）。よって、他の車両Ｃからの種別データ等に基づいた走行支援が必要とされる場合に当該走行支援が実行されるので、例えば独自の地図データ等が記録されていない車両Ｃ０の端末装置ＳＳａであっても、その車両Ｃ０についての有効な走行支援を行うことができる。

【0038】

また、走行支援が必要であると判定された場合に、種別データや交差点データ等に基づいて進行方向の交差点ＣＲ１の有無等を判定し、当該交差点ＣＲ１等の状況を出力するので、的確に走行支援を行うことができる。

【0039】

更に、他の車両Ｃから送信されてくるデータが、軌跡データ又は距離データの少なくともいずれか一方を含む場合は、これらに基づいてより具体的な走行支援を行うことができる。より具体的には、例えば軌跡データが送信されてくる場合、その軌跡データに基づいて他の車両Ｃの走行軌跡との一致度を検出し、その一致度に基づいて車両Ｃ０と車両Ｃ１等とが同一の道路を走行しているか否かを判定することとすれば、同一の道路を各車両Ｃが走行しているか否かを正確に判定して走行支援を行うことができる。また、距離データが送信されてくる場合、その距離データにより示される車間距離の変化に基づいて各車両Ｃが同一の道路を走行しているか否かを判定することとしても、同一の道路を各車両Ｃが走行しているか否かを正確に判定して走行支援を行うことができる。

【0040】

更にまた、他の車両Ｃから送信されてきた種別データに基づいて各車両Ｃ同士の衝突に関連する走行支援の必要性を判定するので、道路の種別に基づいて的確に走行支援の必要性を判定することができる。

【0041】

また、同一の道路以外の道路を移動している他の車両Ｃ（例えば、図５（ｂ）に例示する車両Ｃ３）に対して、端末装置ＳＳａにおいて受信したデータを送信するので（図４ステップＳ８参照）、当該他の車両Ｃにおいても、車両Ｃ０と同様な走行支援を実行することができる。

【0042】

なお上述した実施例では、ステップＳ３乃至ステップＳ５それぞれの判定において「ＮＯ」であった場合、それぞれステップＳ１に戻ることとしたが、これ以外に、ステップＳ３乃至ステップＳ５それぞれの判定において「ＮＯ」であった場合にも上記ステップＳ６に移行するように構成してもよい。この場合、上記ステップＳ８の前に、車両Ｃ０が走行している道路についての種別データ等が判定できた場合にはそれを他の車両Ｃに送信し、当該種別データ等が判定できない場合は当該送信をしないように構成することができる。

【0043】

また上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムＣＳに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えばインターネット等のネットワークを介して（即ち、所定のサーバ装置を介して）車両Ｃ間のデータの授受を行う通信システムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、上記送信元識別データ等を用いて各端末装置ＳＳが互いを識別しつつ、データの授受を行うことになる。

【0044】

更に、上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムＣＳに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えば実施形態に係る移動体の一例としての人が携帯する携帯型情報端末装置（いわゆるスマートフォンを含む）間で通信を行いつつ、その携帯型情報端末装置を携帯する人の移動を支援するシステムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、互いを識別する識別データ等を用いて互いの識別しつつ、携帯型情報端末装置間において必要なデータの授受を行うことになる。

【0045】

更にまた、図４に示したフローチャートに相当する走行支援用プログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る処理部１０として機能させることも可能である。

【符号の説明】

【0046】

１ 移動体情報取得手段（インターフェース）
２ 移動判定手段（移動判定部）
３ 移動路情報取得手段
４ 現在位置情報取得手段
５ 支援手段（支援部）
１０ 処理部
１５ 必要性判定部
ＳＳａ、ＳＳｂ 端末装置
ＣＳ 車車間通信システム
Ｃ、Ｃ０、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ 車両
ＣＲ１ 交差点
ＣＲ２ 分岐点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】