特許 6322056 車載装置、及び車載装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6322056

(24)【登録日】2018年4月13日

(45)【発行日】2018年5月9日

(54)【発明の名称】車載装置、及び車載装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20180423BHJP

   G01C 21/28 20060101ALI20180423BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20180423BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20180423BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20180423BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 B

   G01C21/28

   G08G1/0969

   G09B29/10 A

   G09B29/00 C

【請求項の数】8

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2014-117795(P2014-117795)

(22)【出願日】2014年6月6日

(65)【公開番号】特開2015-230283(P2015-230283A)

(43)【公開日】2015年12月21日

【審査請求日】2017年5月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】勝部 純平

【審査官】 岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１３９２９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１４５０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１１８０２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−５１９９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１５１６６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００ −２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

地図を表示する表示部と、
地図データに含まれるリンクと車両の位置とをマッチングして、前記表示部に表示された地図上に車両の位置を表示する処理部と、
前記車両が所定エリア内に位置する場合に、前記所定エリア内で撮影された撮影画像に基づいて、前記車両が前記所定エリアを退出後に進行する方面である退出後進行方面を検出する検出部と、
前記所定エリアに接するリンクのうち、前記検出部により検出された前記退出後進行方面に適するリンクを選択するリンク選択部と、を備え、
前記処理部は、
少なくとも、前記検出部により前記退出後進行方面が検出された後、前記車両が前記所定エリアを退出するまでの間、前記所定エリアに接するリンクのうち、前記リンク選択部が選択していないリンクに前記車両の位置をマッチングしないように設定する
ことを特徴とする車載装置。

【請求項2】

前記検出部は、
前記撮影画像から前記所定エリアの出口を案内する表示を検出し、検出した表示に基づいて、前記退出後進行方面を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。

【請求項3】

前記検出部は、
検出した表示に含まれる方面を示す名称と、当該名称と対応付けられた方向とを検出し、
検出した方向と前記車両の進行方向とが一致した場合、検出した名称が示す方面が、前記車両が前記所定エリアを退出後に進行する方面であるものとして、検出した名称に基づいて、前記退出後進行方面を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載の車載装置。

【請求項4】

前記検出部は、
前記撮影画像を取得し、前記撮影画像から前記所定エリアの出口を案内する表示を検出するごとに、前記退出後進行方面を検出する
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車載装置。

【請求項5】

前記リンク選択部は、
前記所定エリアに接するリンクが交わって形成されるノードのうち、
前記検出部により検出された前記退出後進行方面との位置関係に基づいて優先されるノードを選択し、
前記所定エリアに接するリンクのうち、選択したノードに前記車両が進行するのに適したリンクを選択する
ことを特徴とする請求項４に記載の車載装置。

【請求項6】

前記処理部は、
前記車両が前記所定エリアを退出した場合、前記車両の位置を、前記リンク選択部によって選択されたリンクにマッチングさせて経路案内を行う
ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車載装置。

【請求項7】

前記撮影画像は、
前記車両に設けられた撮影装置の撮影結果に基づいて生成される
ことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の車載装置。

【請求項8】

地図を表示する表示部を有する車載装置の制御方法であって、
車両が所定エリア内に位置する場合に、前記所定エリア内で撮影された撮影画像に基づいて、前記車両が前記所定エリアを退出後に進行する方面である退出後進行方面を検出するステップと、
前記所定エリアに接するリンクのうち、検出した前記退出後進行方面に適するリンクを選択するステップと、
少なくとも、前記退出後進行方面を検出した後、前記車両が前記所定エリアを退出するまでの間、前記所定エリアに接するリンクのうち、選択していないリンクに前記車両の位置をマッチングしないように設定するステップと、
を備えることを特徴とする車載装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載装置、及び車載装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、ナビゲーション装置等の経路案内を行う車載装置は、地図データに収録するリンクに、車両の位置をマッチングさせて経路案内を行う（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−１６８０６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、ナビゲーション装置は、車両の現在位置を推定するにあたり、ＧＰＳ、ＧＹＲＯ、加速度センサ、車両信号（車速パルス等）、地図データを利用しているが、駐車場などの施設では地図データに施設内の道路や通路の情報が収録されておらず、また地下や立体施設ではＧＰＳも利用できず、又は、ＧＰＳによる位置検出に誤差が生じえるため車両位置の推定精度が悪化し、車両が施設内を走行しているにも関わらず、施設周辺の道路を走行していると誤判断することがある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、施設内等の所定エリアを走行中の車両の現在位置の推定精度を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するために、車載装置は、地図データに含まれるリンクと車両の位置とをマッチングして経路案内を行う処理部と、前記車両が所定エリア内に位置する場合に、前記所定エリア内で撮影された撮影画像に基づいて、前記車両が前記所定エリアを退出後に進行する方面である退出後進行方面を検出する検出部と、前記所定エリアに接するリンクのうち、前記検出部により検出された前記退出後進行方面に適するリンクを選択するリンク選択部と、を備え、前記処理部は、少なくとも、前記検出部により前記退出後進行方面が検出された後、前記車両が前記所定エリアを退出するまでの間、前記所定エリアに接するリンクのうち、前記リンク選択部が選択していないリンクに前記車両の位置をマッチングしないように設定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、施設等の所定エリアを走行中の車両の現在位置の推定精度を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本実施形態に係るナビゲーション装置の機能ブロック図である。

【図2】施設とリンクの一例を示す図である。

【図3】本実施形態に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】施設内の一例を示す図である。

【図5】出口方面看板の一例を示す図である。

【図6】各ノードを出発地とし、地図オブジェクトを目的地とした場合に探索される経路を示す図である。

【図7】１つの位置として設定することができない地図オブジェクトの位置設定を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１（車載装置）の機能ブロック図である。
ナビゲーション装置１は、車両に搭載される車載装置であり、制御部２と、記憶部３と、通知部４と、操作部５と、ＧＰＳ受信部６と、相対方位検出部７と、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部８と、無線ネットワーク制御部１０と、カメラ１１（撮影装置）と、を備える。
なお、ナビゲーション装置１は、車両のダッシュボード等に固定されても良いし、車両に対し着脱可能なものであっても良い。

【0009】

制御部２は、ナビゲーション装置１の各部を中枢的に制御するものであり、制御プログラムを実行して処理を実行するＣＰＵ等の演算装置や、演算装置のワークエリアとして機能するＲＡＭ等のワークエリア装置、演算装置により実行される各種制御プログラム及び各種データを不揮発的に記憶するＲＯＭ等の不揮発性メモリー等を備える。制御部２は、ＲＯＭや、記憶部３等に記憶された制御プログラムを実行することによって、後述する処理部２１、検出部２２、及び、リンク選択部２３として機能する。

【0010】

記憶部３は、ハードディスクや、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリーを備え、データを書き換え可能に記憶する。記憶部３は、制御プログラムのほか、地図データ３ａを記憶する。
地図データ３ａは、地図に関する情報や、地図上の道路を示すリンクの情報、リンクの接続部を示すノードの情報等を含む。
特に、地図データ３ａは、地図上に存在する「地図オブジェクト」に関する情報を含む。本実施形態において、「地図オブジェクト」とは、建造物等の施設や、行政区画等の所定の規定で区画されたエリア等、地図上に領域を有する対象を意味する。そして、地図データ３ａは、各地図オブジェクトについて、地図オブジェクトを示す名称と対応付けて、地図オブジェクトの位置を示す位置情報を含む。位置情報は、地図オブジェクトが施設である場合は、施設の位置（例えば、建造物の中心部に対応する位置）を示す情報である。また、位置情報は、地図オブジェクトが行政区画等の広い面積を有するエリアである場合は、エリア内の所定の位置を示す情報である。エリア内の所定の位置は、例えば、エリアが行政区画である場合は、行政の庁（市役所や区役所等）の位置や、行政区画の中心部の位置等である。
以下の説明において、「方面」とは、特定の地図オブジェクトの位置へ向かう方向のことを意味する。例えば、地図オブジェクトとして施設Ｘが存在する場合において、「施設Ｘ方面」という場合、地図データ３ａにおける施設Ｘの位置へ向かう方向のことを意味する。また例えば、地図オブジェクトとしてＹ市が存在する場合において、「Ｙ市方面」という場合、地図データ３ａにおけるＹ市の位置へ向かう方向のことを意味する。
制御部２は、記憶部３が記憶する地図データ３ａに基づいて、表示パネル４２ａに地図を表示する。

【0011】

通知部４は、音声又は／及び表示により情報をユーザに通知する。通知部４は、音声出力部４１と、表示部４２と、を備える。
音声出力部４１は、図示せぬＤ／Ａコンバータ、アンプ等を有し、スピーカーに接続され、制御部２から入力された音声信号をデジタル／アナログ変換し増幅してスピーカーに出力し、音声信号に基づく音声を出力する。
表示部４２は、液晶ディスプレイやＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイ等の表示パネル４２ａを有し、制御部２の制御に従って、地図等の各種情報を表示パネル４２ａに表示する。

【0012】

操作部５は、操作ボタン５１、及び、表示部４２の表示パネル４２ａに重ねて配置されるタッチパネル５２を備える。操作部５は、操作ボタン５１に対する操作を検出し、制御部２に出力する。また、操作部５は、ユーザが表示パネル４２ａに表示されている各種ボタン表示に対応付けてタッチパネル５２に指などで触れた場合に、触れた箇所を示す信号を制御部２に出力する。これにより、制御部２は、表示パネル４２ａに表示している各種ボタン表示と比較して、ユーザがどのボタンをタッチ操作したかを特定する。

【0013】

ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳアンテナ６ａを介してＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し、ＧＰＳ電波に重畳されたＧＰＳ信号から、車両の現在位置を示す位置座標と進行方向とを演算により取得する。ＧＰＳ受信部６は、取得結果を制御部２に出力する。
相対方位検出部７は、ジャイロセンサ７１と、加速度センサ７２とを備え、自車両の相対方位を検出する。ジャイロセンサ７１は、例えば振動ジャイロにより構成され車両の相対的な方位（例えば、ヨー軸方向の旋回量）を検出する。加速度センサ７２は、車両に作用する加速度（例えば、進行方向に対する車両の傾き）を検出する。相対方位検出部７は、検出結果を制御部２に出力する。
制御部２の処理部２１は、地図データ３ａ、及び、ＧＰＳ受信部６と相対方位検出部７とからの入力に基づいて、車両の現在位置を推定し、推定した現在位置を、表示パネル４２ａに表示した地図上に表示する。また、処理部２１は、地図データ３ａ、及び、ＧＰＳ受信部６と相対方位検出部７とからの入力に基づいて、地図に車両の位置を表示しつつ、目的地までの経路を表示して、経路案内を実行する。地図上に車両の現在位置を表示する際、処理部２１は、地図データ３ａに含まれるリンクの情報に基づいて、リンクと車両の位置とをマッチングして、当該表示を行う。

【0014】

インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部８には、車両側から車両の走行状態を示す信号として、車両信号Ｓが入力される。車両信号Ｓには、車両の走行速度に応じて入力される車速パルス信号が挙げられる。この車両信号Ｓは、インターフェイス部８を介して、制御部２に出力される。制御部２では、車速パルス信号に基づいて、車両の移動速度を検出し、また、車両が現在走行中であるか否かを判別する。なお、車両信号Ｓは、車両のパーキングブレーキの状態を示すパーキングブレーキ信号、フットブレーキの状態を示すブレーキ信号、或いはシフトセレクターの位置を示す信号を含んでも良い。

【0015】

無線ネットワーク制御部１０は、無線アンテナ１０ａを備える。無線ネットワーク制御部１０は、図示せぬアクセスポイントと無線通信を確立し、アクセスポイントを介して通信ネットワークに接続し、通信ネットワークを介して接続される外部サーバー等の他の装置との間でのデータの送受信を制御する。
カメラ１１は、少なくとも車両の前方を撮影可能な位置に設けられた撮影装置である。カメラ１１は、制御部２の制御に従って、所定の周期（例えば、１００ｍｓごと）で撮影を実行し、撮影結果に基づいて撮影画像データを生成し、制御部２に出力する。

【0016】

上述したように、処理部２１は、地図上に車両の現在位置を表示する際、所定の情報に基づいて車両の現在位置を推定し、地図データに含まれるリンクの情報に基づいて、リンクと推定した車両の位置とをマッチングして、当該表示を行う。これら一連の処理を実行するにあたり、従来、以下のような課題があった。
図２は、従来の課題を説明するために地図上の施設Ｔと、施設Ｔに隣接するリンクとを示す図である。図２において、施設Ｔは、駐車場等の車両が進入可能な設備であり、施設Ｔ内には、車両が走行可能な道路が設けられる。この施設Ｔに接して４つのリンクＬ１〜Ｌ４が存在する。
図２に示すように、リンクＬ１とリンクＬ２との接続部にノードＮ１が設けられる。また、リンクＬ２とリンクＬ３との接続部にノードＮ２が設けられる。また、リンクＬ３とリンクＬ４との接続部にノードＮ３が設けられる。また、リンクＬ４とリンクＬ１との接続部にノードＮ４が設けられる。リンクＬ１は、ノードＮ４からノードＮ１へ向かう方向に通行可能な一方通行の道路に対応するリンクである。また、リンクＬ２は、ノードＮ１からノードＮ２へ向かう方向に通行可能な一方通行の道路に対応するリンクである。また、リンクＬ３は、ノードＮ２からノードＮ３へ向かう方向に通行可能な一方通行の道路に対応するリンクである。また、リンクＬ４は、ノードＮ３からノードＮ４へ向かう方向に通行可能な一方通行の道路に対応するリンクである。

【0017】

ここで、本実施形態では、地図データ３ａには、施設Ｔ内の道路（リンク）に関する情報が格納されていない。一般に、個人、企業等に私有される施設については、施設内の道路に関する情報が地図データ３ａに格納されない。また、地下に存在する施設や、複数の階層を有する施設では、ＧＰＳ信号に基づいて制御部２が算出する車両の現在位置に誤差が生じる場合がある。
以上のような理由により、従来、車両が施設Ｔ内に位置している場合に、制御部２により算出される車両の現在位置に誤差が生じる場合があった。そして、当該誤差に起因して、車両が施設Ｔ内に位置しているにもかかわらず、制御部２が、施設Ｔに接するリンクＬ１〜リンクＬ４のいずれかのリンクに車両をマッチングしてしまう場合があるという課題があった。
以上を踏まえ、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、以下の処理を実行する。

【0018】

図３は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。
図３のスタート時点では、車両が走行中であり、また、制御部２が、ＧＰＳ受信部６及び相対方位検出部７から入力された情報に基づいて車両の現在位置を算出しつつ、地図データ３ａに基づいて表示パネル４２ａに地図及び車両の位置を表示しているものとする。
図３に示すように、車両の走行中、制御部２は、車両が所定の施設に進入したか否かを監視する（ステップＳ１）。所定の施設とは、地図データ３ａにおける情報の不足や、ＧＰＳ信号に基づく位置検出等の誤差に起因して、車両の現在位置の推定の精度が悪化する可能性のある施設であり、事前に設定される。
ステップＳ１の処理は以下のようにして行われる。
すなわち、地図データ３ａには、事前に、所定の施設の領域を示す情報（例えば、施設の領域をポリゴンデータによって表した情報）が含まれる。ステップＳ１で、制御部２は、車両の現在位置と、施設の領域を示す情報とを比較し、比較結果に基づいて、車両が所定の施設に侵入したことを検出する。

【0019】

車両が所定の施設に侵入した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、制御部２の検出部２２は、カメラ１１から間欠的に入力される撮影画像データを分析し、撮影画像データに、出口方面看板Ｋ（後述）を示す画像データ（以下、「看板画像データ」という）が含まれるか否かを監視する（ステップＳ２）。
以下、ステップＳ２の処理について詳述する。
図４は、図２で説明した施設Ｔ内に、道路と、出口方面看板Ｋ（表示）が配置された様子を示す図であり、図５は、出口方面看板Ｋの一例を示す図である。
図４の例では、施設Ｔ内に、リンクＬ１に並行する施設内道路２１１と、この施設内道路２１１に直交する施設内道路２１０が設けられる。施設内道路２１１と、施設内道路２１０とは、Ｔ字路２１２で交差しており、施設内道路２１０の一方の端は、施設Ｔの出口の１つであるＡ方面出口２２０に接続され、他方の端は、施設Ｔの出口の１つであるＢ方面出口２２１に接続される。
Ａ方面出口２２０は、車両が、施設Ｔを退出した後、Ａ方面へ向かう場合に、経由する出口である。「Ａ」は、地図オブジェクトの名称を示し、特定の施設の名称を表している場合や、行政区画の名称を表している場合等がある。
Ｂ方面出口２２１は、車両が、施設Ｔを退出した後、Ｂ方面へ向かう場合に、経由する出口である。「Ｂ」は、地図オブジェクトの名称を示す。

【0020】

図４に示すように、出口方面看板Ｋは、Ｔ字路２１２に対応する位置に設けられる。具体的には、施設内道路２１１を、Ｔ字路２１２に向かって車両が走行した場合に、車両の正面に位置する場所に出口方面看板Ｋは設けられる。従って、施設内道路２１１を、Ｔ字路２１２に向かって車両が走行した場合において、車両が出口方面看板Ｋに近づくと、カメラ１１によって、出口方面看板Ｋが撮影される。
図５に示すように、出口方面看板Ｋには、施設内道路２１１をＴ字路２１２へ向かって走行する車両が、Ｔ字路２１２を経由して進行可能な方向を示すＡ方面矢印１３０、Ｂ方面矢印１３１が表示される。Ａ方面矢印１３０は、Ｔ字路２１２からＡ方面出口２２０に向かう方向を示す矢印である。Ｂ方面矢印１３１は、Ｔ字路２１２からＢ方面出口２２１に向かう方向を示す矢印である。

【0021】

図５に示すように、出口方面看板Ｋにおいて、Ａ方面矢印１３０の近傍には、文字列として「Ａ方面出口」という文字列が表示される。これは、車両が、Ａ方面矢印１３０が示す方向にＴ字路２１２を曲がった場合（本例では、右折した場合）、Ａ方面出口２２０に向かうことを意味する。同様に、Ｂ方面矢印１３１の近傍には、文字列として「Ｂ方面出口」という文字列が表示される。これは、Ｂ方面矢印１３１が示す方向にＴ字路２１２を曲がった場合（本例では、左折した場合）、Ｂ方面出口２２１に向かうことを意味する。
一般に、施設内において、施設から退出する出口を案内する看板では、車両が進むべき方向を示す矢印と共に、「地図オブジェクトの名称＋方面」や、「地図オブジェクトの名称＋行き」というように、地図オブジェクトの名称と、定型的に使用される文字列の組み合わせを含む文言により、対応する出口が、どの方面に向かう場合に適した出口であるかを表示する。

【0022】

ステップＳ２で、検出部２２は、間欠的に入力される撮影画像データのそれぞれを分析し、撮影画像データに看板画像データが含まれるか否かを検出する。
例えば、検出部２２は、撮影画像データに、「方面」等の定型的に使用される文字列を示す画像データが含まれるか否かを判別する。当該判別は、画像データに基づく文字認識の技術、文字列検索の技術等の既存の技術を利用して行われる。この場合において、出口方面看板Ｋは、車両の上方に位置する可能性が高いことや、出口方面看板Ｋの背景は所定の色である可能性が高いこと等の出口方面看板Ｋの特性を踏まえ、当該特性を利用した処理を行って上記判別を実行することにより、処理の効率化、検出の精度の向上を図ることができる。判別の結果、撮影画像データに方面等の定型的に使用される文字列を示す画像データが含まれている場合、検出部２２は、撮影画像データに看板画像データが含まれていると判別する。
撮影画像データに看板画像データが含まれているか否かの判別方法は、例示したものに限らず、どのような方法であってもよい。

【0023】

撮影画像データに看板画像データが含まれている場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、検出部２２は、看板画像データに基づいて、出口方面看板Ｋに表示された矢印が示す方向と、矢印に対応する文字列との組み合わせを検出する（ステップＳ３）。以下、適宜、図５の出口方面看板Ｋが撮影され、撮影画像データに図５の出口方面看板Ｋに基づく看板画像データが含まれているものとして、各ステップの処理を説明する。この場合、車両は、施設内道路２１１をＴ字路２１２に向かって走行している。本例では、ステップＳ３で、検出部２２は、Ａ方面矢印１３０が示す方向と、文字列「Ａ方面出口」との組み合わせ、及び、Ｂ方面矢印１３１が示す方向と、文字列「Ｂ方面出口」との組み合わせを検出する。
次いで、検出部２２は、ステップＳ２で検出した文字列のそれぞれから、地図オブジェクトを示す名称（方面を示す名称）を抽出し、地図オブジェクトを示す名称（以下、「地図オブジェクト名称」という。）と、対応する矢印が示す方向との組み合わせを、記憶部３に記憶する（ステップＳ４）。本例では、検出部２２は、地図オブジェクト名称「Ａ」と、Ａ方面矢印１３０が示す方向との組み合わせを記憶すると共に、地図オブジェクト名称「Ｂ」と、Ｂ方面矢印１３１が示す方向との組み合わせを記憶する。

【0024】

次いで、検出部２２は、車両の進行方向の変動を、ジャイロセンサ７１などのセンサの検出値に基づいて監視し、変動後の進行方向が、ステップＳ４で記憶した方向のいずれかと一致するか否かを監視する（ステップＳ５）。
進行方向が一致した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、検出部２２は、進行方向と一致する方向と対応付けて記憶した地図オブジェクト名称を取得する（ステップＳ６）。
このステップＳ６で検出部２２が取得した地図オブジェクト名称（方面を示す名称）に対応する地図オブジェクトは、車両が施設（所定エリア）を退出後に進行する方面とみなすことができる。従って、ステップＳ６で検出部２２が取得した地図オブジェクト名称に対応する地図オブジェクトは、「退出後進行方面」に相当する。
次いで、検出部２２は、地図データ３ａに基づいて、地図オブジェクト名称が示す地図オブジェクトの位置情報を取得する（ステップＳ７）。上述したように、地図データには、地図オブジェクト名称と対応付けて、地図オブジェクトの位置情報が含まれている。

【0025】

次いで、制御部２のリンク選択部２３は、車両が進入している施設に隣接するリンクによって形成されたノードのそれぞれについて、各ノードを出発地とし、ステップＳ７で取得した位置情報が示す地図オブジェクトの位置を目的地とする経路を探索し、各経路のリンクコストを算出する（ステップＳ８）。
図６は、本例において、ステップＳ８で、ノードＮ１〜ノードＮ４のそれぞれについて、各ノードを出発地とし、地図オブジェクト「Ａ」を目的地としたときに探索される経路を示す図である。（Ａ）は、ノードＮ１を出発地としたときの経路であり、（Ｂ）は、ノードＮ２を出発地としたときの経路であり、（Ｃ）は、ノードＮ３を出発地としたときの経路であり、（Ｄ）は、ノードＮ４を出発地としたときの経路を示す。
図６に示すように、本例では、ノードＮ１を出発地としたときの経路が、経由するリンクの数が少なく、従って、ノードＮ１−地図オブジェクト「Ａ」の経路が、リンクコストが最も小さくなる。

【0026】

次いで、リンク選択部２３は、複数のノードのうち、地図オブジェクトまでの経路のリンクコストが最も小さい１のノードを選択する（ステップＳ９）。本例では、ステップＳ９において、リンク選択部２３は、ノードＮ１を選択する。
次いで、リンク選択部２３は、施設に接するリンクのうち、ステップＳ９で選択したノードに車両が進行する場合に最も適した１のリンクを選択する（ステップＳ１０）。本例では、ステップＳ９で選択されたノードは、ノードＮ１であり、ノードＮ１に最も効率的に車両が進行できるリンクは、リンクＬ１であるため、リンク選択部２３は、リンクＬ１を選択する。
このステップＳ１０で選択されたリンクは、施設の出口のうち、車両が施設を退出後に進行する方面に対応する出口と接続する道路に対応するリンクである蓋然性が高い。なぜなら、施設では、施設を退出後に１の方面に行くのに最も効率的な（最も適した）道路に、当該１の方面に行く場合に経由する出口を接続するからである。本例の場合、ステップＳ６で取得された地図オブジェクト名称に対応する地図オブジェクトが「Ａ」の場合、換言すれば、車両が施設Ｔを退出後に進行するとみなすことができる方面が地図オブジェクト「Ａ」に対応する方面である場合、ステップＳ９で選択されたリンクは、Ａ方面出口２２０が接続されている蓋然性が高い。

【0027】

次いで、制御部２の処理部２１は、ステップＳ１０でリンク選択部２３により選択されたリンク以外のリンクに、車両の位置をマッチングしないように設定する（ステップＳ１１）。
ステップＳ１１の処理について詳述する。
ステップＳ１０でリンク選択部２３により選択されたリンク以外のリンク（以下、「非マッチングリンク」という。）は、車両が施設を出るときに経由する出口が接続されていない。従って、車両が施設内にいるときから、車両が施設を退出するまでの間、非マッチングリンクに対応する道路を車両が走行することはない。これを踏まえ、処理部２１が非マッチングリンクに車両をマッチングしないよう設定することにより、車両が施設にいる間、車両が走行することのないリンクに車両の位置がマッチングされることを防止できる。これにより、ＧＰＳ信号に基づく位置検出の誤差や、施設内の道路に関する情報の不足により、検出された車両の位置に誤差が生じた場合であっても、施設の周辺のリンクに車両の位置が誤ってマッチングされることを防止でき、施設内における車両の位置の検出の精度の向上を図ることができる。

【0028】

次いで、制御部２により車両が施設を退出したか否かを監視しつつ（ステップＳ１２）、検出部２２により間欠的に入力される撮影画像データを分析して、撮影画像データに、新たな出口方面看板Ｋを示す看板画像データが含まれるか否かを監視する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１２において、制御部２は、地図データの情報に基づいて、車両の速度、車両の相対方位等を総合的に判断して、車両が施設から退出したか否かを判別する。当該判別は、既存の技術を全て利用可能であり、どのような方法で行われてもよい。
車両が施設を退出したことを検出した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御部２は、車両を、ステップＳ９でリンク選択部２３により選択されたリンクにマッチングして、車両の現在位置を表示する（ステップＳ１４）。このように、本実施形態では、車両が施設を退出した後に向かう方面についての予測に基づいて、車両が経由する出口と接続する道路に対応するリンクを選択し、車両が施設を退出した場合は、選択したリンクに車両をマッチングする。このような構成のため、車両が施設を検出した場合、迅速に、車両の位置と適切なリンクとをマッチングでき、地図上で車両の的確な位置を表示できる。
その後、制御部２は、処理手順をステップＳ１へ戻し、車両が所定の施設に進入したか否かを監視する。

【0029】

一方、撮影画像データに、新たな出口方面看板Ｋを示す看板画像データが含まれる場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、検出部２２は、処理手順をステップＳ３へ戻し、各種処理を行って、退出後進行方面を検出する。
このように、本実施形態では、出口方面看板Ｋが新たに撮影される度に、検出部２２は、退出後進行方面を検出する。この構成のため、最も新しく撮影された出口方面看板Ｋに基づく退出後進行方面の検出が可能となる。

【0030】

ここで、上記説明では、「地図オブジェクト＋方面」という態様で、出口方面看板Ｋに文字列が表示されていた。一方、地図オブジェクトに対応する部分が、山や河川の自然物等の場合がある。例えば、「○○山方面」や、「××川方面」等の場合である。山や河川等の自然物は、その位置を、施設や行政区画のように１つの位置によって設定することができない。これを踏まえ、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、以下の処理を実行する。
図７は、１つの位置として設定することができない地図オブジェクトの位置設定を説明する説明図である。図７において、退出後進行方面は、「Ｃ川」とする。
検出部２２は、退出後進行方面を「Ｃ川」と検出した場合、図７のように、地図オブジェクト名称を検索する検索範囲４００によって、Ｃ川４１０を検索する。検出部２２は、検索範囲４００に含まれたＣ川４１０に基づいて、Ｃ川４１０の位置を設定する。具体的には、検出部２２は、図５に示すように、検索範囲４００とＣ川４１０の交点Ｐ１、及び、交点Ｐ２を検出し、当該交点Ｐ１、及び、交点Ｐ２に基づき、中点Ｍを検出する。検出部２２は、当該中点ＭをＣ川４１０の位置と設定する。
このような処理を実行することによって、検出部２２は、１つの位置として設定することができない地図オブジェクトの場合でも、位置を設定することができる。

【0031】

以上説明したように、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、地図を表示する表示部４２と、地図データ３ａに含まれるリンクと車両の位置とをマッチングして、表示部４２に表示された地図上に車両の位置を表示する処理部２１と、車両が所定の施設（所定エリア）内に位置する場合に、所定エリア内で撮影された撮影画像に基づいて、車両が施設を退出後に進行する方面である退出後進行方面を検出する検出部２２と、所定の施設に接するリンクのうち、検出部２２により検出された退出後進行方面に適するリンクを選択するリンク選択部２３と、を備える。処理部２１は、少なくとも、検出部２２により退出後進行方面が検出された後、車両が所定の施設を退出するまでの間、所定の施設に接するリンクのうち、リンク選択部２３が選択していないリンクに車両の位置をマッチングしないように設定する。
この構成によれば、施設内に車両が進入している場合において、ＧＰＳ信号に基づく位置検出の誤差や、施設内の道路に関する情報の不足により、検出された車両の位置に誤差が生じた場合であっても、施設の周辺のリンクに車両の位置が誤ってマッチングされることを防止でき、施設内における車両の位置の検出の精度の向上を図ることができる。

【0032】

また、本実施形態に係るナビゲーション装置１の検出部２２は、撮影画像から所定エリアの出口を案内する出口方面看板Ｋ（表示）を検出し、検出した出口方面看板Ｋに基づいて、退出後進行方面を検出する。
これにより、ナビゲーション装置１は、施設内に存在する出口方面看板Ｋを利用して、的確に退出後進行方面を検出することができる。

【0033】

また、本実施形態に係るナビゲーション装置１の検出部２２は、検出した出口方面看板Ｋに含まれる地図オブジェクトの名称（方面を示す名称）と、当該名称と対応付けられた方向とを検出し、検出した方向と車両の進行方向とが一致した場合、検出した地図オブジェクトの名称が示す方面が、車両が施設Ｔを退出後に進行する方面であるものとして、検出した地図オブジェクト名称に基づいて、退出後進行方面を検出することとした。
これにより、ナビゲーション装置１は、出口方面看板Ｋで、方面を示す名称と、方面に向かうときに経由すべき出口の方向とが対応付けられているという特性を利用して、的確に退出後進行方面を検出できる。

【0034】

また、本実施形態に係るナビゲーション装置１の検出部２２は、撮影画像を取得し、撮影画像から施設Ｔの出口を案内する出口方面看板Ｋを検出するごとに、退出後進行方面を検出する。
これにより、出口方面看板Ｋを撮影するごとに検出部２２が退出後進行方面を検出するため、制御部２は、例えば立体駐車場など出口までに複数の出口方面看板Ｋがある施設Ｔの場合でも、的確に退出後進行方面を検出することができる。

【0035】

また、本実施形態に係るナビゲーション装置１のリンク選択部２３は、施設Ｔに接するリンクが交わって形成されるノードのうち、検出部２２により検出された退出後進行方面との位置関係に基づいて優先されるノードを選択し、所定エリアに接するリンクのうち、選択したノードに車両が進行するのに適したリンクを選択することとした。
これにより、制御部２は、車両が通過する出口に接するリンクを選択することができる。

【0036】

また、本実施形態に係るナビゲーション装置１の処理部２１は、車両が所定エリアを退出した場合、車両の位置を、リンク選択部２３によって選択されたリンクにマッチングさせて経路案内を行うこととした。
これにより、制御部２は、車両が施設退出後、速やかに経路案内を実行することができる。

【0037】

また、本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御部２が取得する撮影画像は、車両に設けられたカメラ１１の撮影結果に基づいて生成されることとした。
これにより、カメラ１１が車両に設けられているため、制御部２は、車両の移動先の周辺状況の撮影画像を取得できる。

【0038】

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態において、リンク選択部２３によって選択されたリンクがリンクＬ１と例示した。しかしながら、これに限られること無く、リンク選択部２３は、リンクの進行可能な方向等に応じて、複数選択しても良い。この場合、リンク選択部２３が選択した複数のリンクは、処理部２１によって車両の位置をマッチングする候補のリンクとなる。
具体的に、リンクＬ２が、相互方向若しくは例示した方向とは逆方向に進行できる場合を挙げて説明する。前述した通り、リンク選択部２３は、ノードの選択を行った後、選択したノードに進入するリンクの選択を行う。上述した実施形態では、リンクＬ２は、ノードＮ１に進入するものの、Ａ方面に進行することができないため、リンク選択部２３に選択されない。しかしながら、リンクＬ２が相互方向若しくは逆方向に進行できる場合、ノードＮ１に進入しＡ方面に進行することができるリンクは、リンクＬ１、及び、リンクＬ２となる。この場合に、リンク選択部２３は、リンクＬ１とリンクＬ２とを選択する。処理部２１は、リンクＬ１とリンクＬ２とを、車両が施設退出後にマッチングするリンクとし、リンクＬ３とリンクＬ４とをマッチングしないよう設定する。
このように、選択されるリンクが複数有る場合、処理部２１は、それらリンクをマッチングするリンクの候補とする。

【0039】

また、例えば、上述した実施形態において、ナビゲーション装置１の制御部２が、処理部２１と、検出部２２と、リンク選択部２３と、を備える構成を例示したが、これに限らず、制御部２とは別体に、処理部２１と、検出部２２と、リンク選択部２３を設けても良い。

【符号の説明】

【0040】

１ ナビゲーション装置（車載装置）
２ 制御部
３ａ 地図データ
１１ カメラ（撮影装置）
２１ 処理部
２２ 検出部
２３ リンク選択部
Ｋ 出口方面看板
Ｌ１〜Ｌ４ リンク
Ｎ１〜Ｎ４ ノード
Ｔ 施設

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】