特許 6324306 減速制御システム、方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6324306

(24)【登録日】2018年4月20日

(45)【発行日】2018年5月16日

(54)【発明の名称】減速制御システム、方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/00 20060101AFI20180507BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20180507BHJP

   B60T 8/174 20060101ALI20180507BHJP

【ＦＩ】

   B60T8/00 Z

   G08G1/00 D

   B60T8/174 C

【請求項の数】7

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2014-252731(P2014-252731)

(22)【出願日】2014年12月15日

(65)【公開番号】特開2016-113005(P2016-113005A)

(43)【公開日】2016年6月23日

【審査請求日】2017年5月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000660

【氏名又は名称】Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ 特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100167254

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 貴亨

(72)【発明者】

【氏名】坂本 徹

(72)【発明者】

【氏名】小栗 春紀

【審査官】 長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−１６１１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０９２４２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２２７８３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｔ ７／１２−８／１７６９

８／３２−８／９６

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の減速回数を位置ごとに記録する減速回数記録手段と、
前記減速回数が基準回数以上となった前記位置を、減速制御の対象地点として登録する対象地点登録手段と、
前記車両の減速時の減速度が閾値未満である前記位置について第１基準回数を基準回数として設定し、
前記減速度が前記閾値以上である前記位置について前記第１基準回数よりも小さい第２基準回数を前記基準回数として設定する回数設定手段と、
を備える減速制御システム。

【請求項2】

前記回数設定手段は、前記車両の減速時におけるブレーキペダルの踏み込み量と、前記減速度との組み合わせに基づいて前記基準回数を設定し、前記踏み込み量が大きい前記位置ほど前記基準回数を小さい回数に設定する、
請求項１に記載の減速制御システム。

【請求項3】

前記回数設定手段は、前記車両が減速した前記位置の道路種別と、前記減速度との組み合わせに基づいて前記基準回数を設定し、前記道路種別が一般道路または細街路である前記位置の前記基準回数を、前記道路種別が高速道路である前記位置の前記基準回数よりも小さい回数に設定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の減速制御システム。

【請求項4】

前記回数設定手段は、前記位置における前記車両の走行回数ごとに前記基準回数が記録されたテーブルを参照することにより前記基準回数を設定するとともに、前記減速度に応じて参照する前記テーブルを切り替える、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の減速制御システム。

【請求項5】

前記回数設定手段は、前記減速度に応じて異なる削除回数を前記位置における前記車両の走行回数ごとに設定し、
前記対象地点登録手段は、前記減速回数が前記削除回数以下となった前記位置を、前記対象地点の候補から削除する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の減速制御システム。

【請求項6】

車両の減速回数を位置ごとに記録する減速回数記録工程と、
前記減速回数が基準回数以上となった前記位置を、減速制御の対象地点として登録する対象地点登録工程と、
前記車両の減速時の減速度が閾値未満である前記位置について第１基準回数を基準回数として設定し、
前記減速度が前記閾値以上である前記位置について前記第１基準回数よりも小さい第２基準回数を前記基準回数として設定する回数設定工程と、
を含む減速制御方法。

【請求項7】

車両の減速回数を位置ごとに記録する減速回数記録機能と、
前記減速回数が基準回数以上となった前記位置を、減速制御の対象地点として登録する対象地点登録機能と、
前記車両の減速時の減速度が閾値未満である前記位置について第１基準回数を基準回数として設定し、
前記減速度が前記閾値以上である前記位置について前記第１基準回数よりも小さい第２基準回数を前記基準回数として設定する回数設定機能と、
をコンピュータに実現させる減速制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速制御の対象地点を登録する減速制御システム、方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

減速操作を学習すべき地点を登録する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、減速操作の回数がＬ回以上の地点を、減速案内をすべき地点として登録する。これにより、ドライバによる減速操作が行われる頻度が大きい地点を、減速案内をすべき地点として登録できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−２２７８３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１において、減速地点における減速度が大きくなる傾向が強い地点でも、当該地点における減速操作が蓄積されている回数がＬ回以上となるのを待たなければ減速案内をすべき地点として登録できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、減速度が大きくなる傾向が強い地点を早期に減速制御の対象地点として登録できる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

前記の目的を達成するため、本発明の減速制御システムは、車両の減速回数を位置ごとに記録する減速回数記録手段と、減速回数が基準回数以上となった位置を、減速制御の対象地点として登録する対象地点登録手段と、車両の減速時の減速度が閾値未満である位置について第１基準回数を基準回数として設定し、減速度が閾値以上である位置について第１基準回数よりも小さい第２基準回数を基準回数として設定する回数設定手段と、を備える。

【0006】

また、前記の目的を達成するため、本発明の減速制御方法は、車両の減速回数を位置ごとに記録する減速回数記録工程と、減速回数が基準回数以上となった位置を、減速制御の対象地点として登録する対象地点登録工程と、車両の減速時の減速度が閾値未満である位置について第１基準回数を基準回数として設定し、減速度が閾値以上である位置について第１基準回数よりも小さい第２基準回数を基準回数として設定する回数設定工程と、を含む。

【0007】

さらに、前記の目的を達成するため、本発明の減速制御プログラムは、車両の減速回数を位置ごとに記録する減速回数記録機能と、減速回数が基準回数以上となった位置を、減速制御の対象地点として登録する対象地点登録機能と、車両の減速時の減速度が閾値未満である位置について第１基準回数を基準回数として設定し、減速度が閾値以上である位置について第１基準回数よりも小さい第２基準回数を基準回数として設定する回数設定機能と、をコンピュータに実現させる。

【0008】

以上の減速制御システム、方法、プログラムにおいて、減速度が閾値以上である位置、すなわち減速度が大きくなる傾向が強い位置については、減速度が閾値未満である位置、すなわち減速度が大きくなる傾向が弱い位置よりも少ない基準回数を設定できる。従って、減速回数が少なくても、減速度が大きくなる傾向が強い位置を減速制御の対象地点として登録できる。すなわち、減速度が大きくなる傾向が強い位置を早期に減速制御の対象地点として登録できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】減速制御システムのブロック図である。

【図2】（２Ａ）〜（２Ｃ）は基準回数のグラフ図である。

【図3】（３Ａ）（３Ｂ）は対象地点登録処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）減速制御システムの構成：
（２）対象地点登録処理：
（３）他の実施形態：

【0011】

（１）減速制御システムの構成：
本発明の減速制御システムは、車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１０によって実現されている。ナビゲーション端末１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備える。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２０は、このプログラムの一つとして減速制御プログラム２１を実行する。

【0012】

車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４とユーザＩ／Ｆ部４５と制動部４６とアクセルペダル４７とブレーキペダル４８と加速度センサ４９を備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃの水平面内における角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。

【0013】

ＥＣＵ４４は、車両Ｃを制御するための回路である。本実施形態のＥＣＵ４４は、アクセルペダル４７の踏み込み量を示す信号と、ブレーキペダル４８の踏み込み量を示す信号とを取得する。ＥＣＵ４４は、アクセルペダル４７の踏み込み量を示す信号と、ブレーキペダル４８の踏み込み量を示す信号を制御部２０に出力する。また、ＥＣＵ４４は制動部４６を制御する。制動部４６は、ブレーキペダル４８の踏み込み量に応じて、車両Ｃを制動するための制動装置と当該制動装置の制御回路とを含む。制動装置は、摩擦ブレーキによって制動力を生じさせてもよいし、エンジンブレーキによって制動力を生じさせてもよいし、回生ブレーキによって制動力を生じさせてもよい。加速度センサ４９は、車両Ｃに作用する加速度を計測するセンサであり、加速度を示す信号をＥＣＵ４４に出力する。ＥＣＵ４４は、加速度センサ４９が計測した加速度に基づいて図示しない挙動制御装置を制御する。なお、挙動制御装置は、アンチロックブレーキシステムや横滑り防止装置やトラクションコントロールシステム等である。ＥＣＵ４４は、加速度センサ４９が計測した加速度を制御部２０に出力する。

【0014】

本実施形態において、ＥＣＵ４４は、制動部４６を制御して車両Ｃの減速制御を行う。減速制御とは、減速制御の対象地点に車両Ｃが接近した場合に、ブレーキペダル４８の踏み込み量に拘わらず、車両Ｃが所定の目標車速または所定の目標減速度で運動するように制動部４６にて制動力を生じさせるための制御である。減速制御の対象地点とは、車両Ｃが高い頻度で過去に減速を行った地点であり、後述する減速位置ＤＢ（データベース）３０ｂに登録されている。

【0015】

ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。減速制御プログラム２１の機能により制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して車両Ｃの現在位置および現在位置周辺の地図を表示させる。すなわち、制御部２０は、車両Ｃの現在位置を取得し、地図情報３０ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。
本実施形態において、ユーザＩ／Ｆ部４５は、減速案内の音声メッセージ『前方の減速地点に注意して下さい』を出力する。

【0016】

記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置（水平位置、標高）等を示すノードデータ、ノード間を接続する道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間についての各種情報（道路種別等）を示すリンクデータ等が含まれている。

【0017】

記録媒体３０には、減速位置ＤＢ３０ｂが記録されている。表１は減速位置ＤＢ３０ｂを示す。

【表1】

表１に示すように、減速位置ＤＢ３０ｂは、道路区間上の減速位置Ｐごとに、走行回数Ｎと減速回数Ｍとの組み合わせと、学習状態と、最大減速度Ｂと、最大踏み込み量Ａと、道路種別とを規定したデータである。走行回数Ｎとは、地図情報３０ａに規定された道路区間上の減速位置Ｐを車両Ｃが走行した回数である。減速回数Ｍとは、車両Ｃが減速動作を行った回数である。減速動作は、ブレーキペダル４８が所定量以上踏み込まれることによって開始し、車両Ｃが停止した場合、または、車両Ｃが再加速をした場合に終了する。ここで、車両Ｃが停止した場合とは、車速が所定の停止車速（例えば３ｋｍ／時）以下となった場合である。車両Ｃが再加速をした場合とは、車速が所定量（例えば５ｋｍ／時）以上小さくなったのに続いてアクセルペダルが踏み込まれた場合である。ある減速位置Ｐにて、毎回、車両Ｃが減速した場合、走行回数Ｎと減速回数Ｍとが同じ回数となる。

【0018】

減速位置Ｐは、減速動作の開始位置であってもよいし、終了位置であってもよいし、開始位置と終了位置との平均位置であってもよい。最大減速度Ｂは、減速位置Ｐにて行われた減速における最大の減速度である。減速度とは、減速時において加速度センサ４９が計測した減速度である。減速位置Ｐにて複数回減速が行われた場合には、複数回計測された減速度のうちの最大値が最大減速度Ｂとして減速位置ＤＢ３０ｂに記録される。最大踏み込み量Ａは、減速位置Ｐにて行われた減速におけるブレーキペダル４８の踏み込み量の最大値である。減速位置Ｐにて複数回減速が行われた場合には、複数回計測されたブレーキペダル４８の踏み込み量のうちの最大値が最大踏み込み量Ａとして減速位置ＤＢ３０ｂに記録される。なお、減速度とは、減速開始から減速終了までのいずれかの時点の減速度であればよく、例えば減速開始から減速終了までの平均の減速度であってもよい。ブレーキペダル４８の踏み込み量も、減速開始から減速終了までのいずれかの時点のブレーキペダル４８の踏み込み量であればよい。

【0019】

記録媒体３０には、回数テーブル３０ｃが記録されている。図２Ａ〜２Ｃは、回数テーブル３０ｃを説明するグラフである。回数テーブル３０ｃ（第１テーブル３０ｃ１〜３０ｃ３）は、走行回数Ｎ（横軸）ごとに、学習状態の判定基準となる減速回数Ｍ（縦軸）を規定したテーブルである。図２Ａ〜２Ｃに示すように、回数テーブル３０ｃにおいて学習状態が画定されている。学習状態として、削除状態Ｄと初期状態Ｙと完了状態Ｚとが存在する。回数テーブル３０ｃにおいて、減速回数Ｍを走行回数Ｎで除算した減速率が小さくなる順に削除状態Ｄと初期状態Ｙと完了状態Ｚとが存在している。走行回数Ｎと減速回数Ｍとの組み合わせのうち、これらの状態間の境界（破線）となる組み合わせが回数テーブル３０ｃに規定されている。

【0020】

走行回数Ｎと減速回数Ｍとの組み合わせが削除状態Ｄとなる減速位置Ｐについては、当該減速位置Ｐにおける走行回数Ｎと減速回数Ｍとを示す情報が減速位置ＤＢ３０ｃから削除されることとなる。すなわち、一度は車両Ｃが減速した減速位置Ｐであっても、その後、減速率が減少して削除状態Ｄとなった場合には、減速位置ＤＢ３０ｃにおける管理の対象外となる。また、走行回数Ｎと減速回数Ｍとの組み合わせが削除状態Ｄとなる減速位置Ｐは、減速案内と減速制御のいずれの対象にもならない。

【0021】

初期状態Ｙは、削除状態Ｄの次に減速率が小さい状態である。削除状態Ｄと初期状態Ｙとの境界をなす直線上の減速回数Ｍを削除回数Ｍ２と定義する。走行回数Ｎと減速回数Ｍとの組み合わせが初期状態Ｙとなる減速位置Ｐは、減速制御の対象にならないが、減速案内および減速位置ＤＢ３０ｃにおける管理の対象となる。

【0022】

完了状態Ｚは、減速率が最も大きい状態である。初期状態Ｙと完了状態Ｚとの境界線上の減速回数Ｍを基準回数Ｍ１と定義する。走行回数Ｎと減速回数Ｍとの組み合わせが完了状態Ｚとなる減速位置Ｐは、減速案内と減速制御の双方の対象となる。むろん、走行回数Ｎと減速回数Ｍとの組み合わせが完了状態Ｚとなる減速位置Ｐは、減速位置ＤＢ３０ｃにおける管理の対象となる。走行回数Ｎと減速回数Ｍとの組み合わせが完了状態Ｚとなる減速位置Ｐは、本発明の対象地点を意味する。また、走行回数Ｎと減速回数Ｍとの組み合わせが初期状態Ｙとなる減速位置Ｐは、対象地点の候補となる。

【0023】

なお、走行回数Ｎが下限回数Ｎｓ以下の領域においては、完了状態Ｚが存在しない。従って、走行回数Ｎが下限回数Ｎｓ以下の減速位置Ｐにおいて減速制御が行われることはない。学習の初期においては必ず初期状態Ｙとなり、初期状態Ｙから減速率が増加していけば完了状態Ｚへと移行することとなる。逆に、初期状態Ｙから減速率が減少していけば初期状態Ｙから削除状態Ｄへ移行することとなる。

【0024】

ここで、図２Ａ〜２Ｃに示す第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３の相違点について説明する。同一の走行回数Ｎにおける基準回数Ｍ１を比較すると、第１テーブル３０ｃ１が最も基準回数Ｍ１が大きく、第３テーブル３０ｃ３が最も基準回数Ｍ１が小さい。また、下限回数Ｎｓを比較すると、第１テーブル３０ｃ１が最も下限回数Ｎｓが大きく、第３テーブル３０ｃ３が最も下限回数Ｎｓが小さい。第１テーブル３０ｃ１に基づいて学習状態を判断した場合、第２テーブル３０ｃ２と第３テーブル３０ｃ３に基づいて学習状態を判断した場合のいずれよりも小さい減速回数Ｍで早期に完了状態Ｚへと移行できる。一方、第３テーブル３０ｃ３に基づいて学習状態を判断した場合、第１テーブル３０ｃ１と第２テーブル３０ｃ２に基づいて学習状態を判断した場合のいずれよりも大きい減速回数Ｍに達しなければ完了状態Ｚへと移行できない。

【0025】

一方、同一の走行回数Ｎにおける削除回数Ｍ２を比較すると、第１テーブル３０ｃ１が最も削除回数Ｍ２が大きく、第３テーブル３０ｃ３が最も削除回数Ｍ２が小さい。第３テーブル３０ｃ３に基づいて学習状態を判断した場合、第１テーブル３０ｃ１と第２テーブル３０ｃ２とに基づいて学習状態を判断した場合のいずれよりも小さい減速率（減速回数Ｍ／走行回数Ｎ）にならなければ、初期状態Ｙから削除状態Ｄへと移行できない。一方、第１テーブル３０ｃ１に基づいて学習状態を判断した場合、第２テーブル３０ｃ２と第３テーブル３０ｃ３に基づいて学習状態を判断した場合のいずれよりも大きい減速率でも削除状態Ｄへと移行することとなる。

【0026】

減速制御プログラム２１は、走行道路特定部２１ａと減速回数記録部２１ｂと回数設定部２１ｃと対象地点登録部２１ｄと減速制御部２１ｅとを含む。

【0027】

走行道路特定部２１ａは、車両Ｃの走行軌跡と地図情報３０ａとに基づいて、車両Ｃが走行している走行道路区間を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。走行道路特定部２１ａの機能により制御部２０は、公知のマップマッチングによって車両Ｃが走行している道路区間を特定する。車速センサ４２やジャイロセンサ４３やＧＰＳ受信部４１等の出力信号に基づいて車両Ｃの走行軌跡を取得するとともに、地図情報３０ａのノードデータやリンクデータや形状補間データに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２０は、車両Ｃから所定距離以内に存在する道路区間の形状のそれぞれについて走行軌跡とのマッチング度を取得し、当該マッチング度が最大値となる道路区間を車両Ｃが走行している走行道路区間として特定する。なお、制御部２０は、車両道路区間上において、車両Ｃの現在位置を特定する。なお、現在位置のうち、減速時における現在位置が減速位置Ｐとして表１の減速位置ＤＢ３０ｃに記録される。

【0028】

減速回数記録部２１ｂは、車両Ｃの減速回数Ｍを減速位置Ｐごとに記録する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、減速位置ＤＢ３０ｂに規定された減速位置Ｐの誤差範囲（例えば１５ｍ）内にて車両Ｃが減速した場合に当該減速位置Ｐの走行回数Ｎと減速回数Ｍにそれぞれ１を加算して減速位置ＤＢ３０ｂを更新する。この場合において、制御部２０は、当該減速における減速度が最大減速度Ｂよりも大きければ、当該減速における減速度で最大減速度Ｂを更新する。同様に、制御部２０は、当該減速におけるブレーキペダル４８の踏み込み量が最大踏み込み量Ａよりも大きければ、当該減速におけるブレーキペダル４８の踏み込み量で最大踏み込み量Ａを更新する。

【0029】

また、減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、減速位置ＤＢ３０ｂに規定された減速位置Ｐを車両Ｃが減速することなく走行した場合に当該減速位置Ｐの走行回数Ｎに１を加算して減速位置ＤＢ３０ｂを更新する。一方、減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、減速位置ＤＢ３０ｂに規定された減速位置Ｐの誤差範囲外にて車両Ｃが減速した場合に、当該減速時における現在位置を新たな減速位置Ｐとして減速位置ＤＢ３０ｂに記録し、当該新たな減速位置Ｐの走行回数Ｎと減速回数Ｍとしてそれぞれ１回を記録する。

【0030】

回数設定部２１ｃは、車両Ｃの減速時の減速度が閾値未満である減速位置Ｐについて第１基準回数を基準回数Ｍ１として設定し、減速度が閾値以上である位置について第１基準回数よりも小さい第２基準回数を基準回数Ｍ１として設定する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。具体的に、回数設定部２１ｃの機能により制御部２０は、減速位置Ｐにおける車両Ｃの走行回数Ｎごとに基準回数Ｍ１が記録された回数テーブル３０ｃを参照することにより基準回数Ｍ１を設定するとともに、減速度に応じて参照する第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３を切り替える。すなわち、回数設定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行回数Ｎに対応する基準回数Ｍ１を第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３のいずれかを参照して設定する。このとき、制御部２０は、減速時における減速度に基づいて、参照する第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３を切り替える。

【0031】

具体的に、制御部２０は、減速時における減速度だけでなく、減速時におけるブレーキペダル４８の踏み込み量と走行道路区間の道路種別に基づいて、参照する第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３を切り替える。すなわち、回数設定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃの減速時におけるブレーキペダル４８の踏み込み量と、減速度との組み合わせに基づいて基準回数Ｍ１を設定し、踏み込み量が大きい位置ほど基準回数Ｍ１を小さい回数に設定する。さらに、回数設定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃが減速した減速位置Ｐの道路種別と、減速度との組み合わせに基づいて基準回数Ｍ１を設定し、道路種別が一般道路または細街路である減速位置Ｐの基準回数Ｍ１を、道路種別が高速道路である減速位置Ｐの基準回数Ｍ１よりも小さい回数に設定する。

【0032】

本実施形態において、制御部２０は、減速時における減速度として、減速位置Ｐにおける最大減速度Ｂに基づいて、参照する第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３を切り替える。また、制御部２０は、減速時におけるブレーキペダル４８の踏み込み量として、減速位置Ｐにおける最大踏み込み量Ａに基づいて、参照する第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３を切り替える。

【0033】

表２は、第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３の参照条件を示す表である。

【表2】

表２において、最大減速度Ｂとブレーキペダル４８の最大踏み込み量Ａと減速位置Ｐの道路種別との組み合わせである減速状態（状態１〜８）ごとに、参照すべき第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３が規定されている。表２に示すように、最大減速度Ｂが所定の閾値Ｇ未満である場合（状態１）、制御部２０は、ブレーキペダル４８の踏み込み量と減速位置Ｐの道路種別が何であるかに拘わらず、最も基準回数Ｍ１が大きい第１テーブル３０ｃ１を参照して基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２とを設定する。一方、最大減速度Ｂが閾値Ｇ以上である場合（状態２〜状態８）、制御部２０は、最大踏み込み量Ａと減速位置Ｐの道路種別に基づいて、第１テーブル３０ｃ１以外の第２テーブル３０ｃ２，第３テーブル３０ｃ３も参照して基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２とを設定する。

【0034】

具体的に、最大減速度Ｂが閾値Ｇ以上であっても、最大踏み込み量Ａが所定の第１閾値Ｐ０未満である場合（状態２）、制御部２０は、最も基準回数Ｍ１が大きい第１テーブル３０ｃ１を参照して、基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２とを設定する。最大減速度Ｂが閾値Ｇ以上であり、かつ、最大踏み込み量Ａが第１閾値Ｐ０以上である場合（状態３〜状態８）、制御部２０は、減速位置Ｐの道路種別に応じて異なる回数テーブル３０ｃを参照して、基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２とを設定する。ここで、減速位置Ｐの道路種別が一般道路または細街路である場合（状態４，状態５，状態７，状態８）に制御部２０が参照する第２テーブル３０ｃ２，第３テーブル３０ｃ３は、減速位置Ｐの道路種別が高速道路である場合（状態３，状態６）に制御部２０が参照する第１テーブル３０ｃ１よりも基準回数Ｍ１が小さい。

【0035】

ここで、道路種別が一般道路と細街路である場合（状態１，状態４，状態５，状態７，状態８）に着目すると、ブレーキペダル４８の踏み込み量が大きいほど制御部２０は基準回数Ｍ１が小さい第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３を参照して基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２を設定するということができる。

【0036】

回数設定部２１ｃの機能により制御部２０は、ある減速位置Ｐを車両Ｃが走行した場合に、当該減速位置Ｐにおける最大減速度Ｂと最大踏み込み量Ａと道路種別との組み合わせに対応する第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３を取得する。そして、制御部２０は、取得した第１テーブル３０ｃ１〜第３テーブル３０ｃ３において、走行回数Ｎに対応付けられている基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２とを取得して、当該基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２に基づいて学習状態を判定するように対象地点登録部２１ｄを設定する。すなわち、回数設定部２１ｃの機能により制御部２０は、最大減速度Ｂに応じて異なる基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２とを減速位置Ｐにおける車両Ｃの走行回数Ｎごとに設定する。

【0037】

対象地点登録部２１ｄは、減速回数Ｍが基準回数Ｍ１以上となった減速位置Ｐを、減速制御の対象地点として登録する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。対象地点登録部２１ｄの機能により制御部２０は、ある減速位置Ｐを車両Ｃが走行した場合に、当該減速位置Ｐにおける減速回数Ｍが基準回数Ｍ１以上であるか否かを判定し、当該減速位置Ｐの減速回数Ｍが基準回数Ｍ１以上である場合に、当該減速位置Ｐを減速制御の対象地点として登録する。具体的に、制御部２０は、減速位置ＤＢ３０ｂにおいて、減速回数Ｍが基準回数Ｍ１以上である減速位置Ｐの学習状態を完了状態Ｚに更新する。これにより、減速位置Ｐにて減速制御と減速案内とが行われることとなる。

【0038】

対象地点登録部２１ｄの機能により制御部２０は、減速回数Ｍが削除回数Ｍ２以下となった減速位置Ｐを、対象地点の候補から削除する。対象地点登録部２１ｄの機能により制御部２０は、ある減速位置Ｐを車両Ｃが走行した場合に、当該減速位置Ｐにおける減速回数Ｍが削除回数Ｍ２以下であるか否かを判定し、当該減速位置Ｐの減速回数Ｍが削除回数Ｍ２以下である場合に、当該減速位置Ｐを管理の対象外とする。具体的に、制御部２０は、減速位置ＤＢ３０ｂにおいて、減速回数Ｍが削除回数Ｍ２以下である減速位置Ｐについての情報を削除する。

【0039】

減速制御部２１ｅは、減速制御の対象地点において減速制御を行う機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。減速制御部２１の機能により制御部２０は、減速制御の対象地点、すなわち減速位置ＤＢ３０ｂにおける学習状態が完了状態Ｚの減速位置Ｐに車両Ｃが接近した場合に、ブレーキペダル４８の踏み込み量に拘わらず、車両Ｃが所定の目標車速または所定の目標減速度で運動するように制動部４６にて制動力を生じさせる。また、減速制御部２１の機能により制御部２０は、減速位置ＤＢ３０ｂにおける学習状態が完了状態Ｚまたは初期状態Ｙの減速位置Ｐに車両Ｃが接近した場合に、減速案内の音声メッセージをユーザＩ／Ｆ４５に出力させる。

【0040】

以上説明した実施形態において、最大減速度Ｂが閾値Ｇ以上である減速位置Ｐ、すなわち最大減速度Ｂが大きくなる傾向が強い減速位置Ｐについては、最大減速度Ｂが閾値Ｇ未満である減速位置Ｐ、すなわち最大減速度Ｂが大きくなる傾向が弱い減速位置Ｐよりも少ない基準回数Ｍ１を設定できる。従って、減速回数Ｍが少なくても、最大減速度Ｂが大きくなる傾向が強い減速位置Ｐを減速制御の対象地点として登録できる。すなわち、最大減速度Ｂが大きくなる傾向が強い減速位置Ｐを早期に減速制御の対象地点として登録できる。

【0041】

最大踏み込み量Ａに基づいて基準回数Ｍ１を設定することにより、運転者が大きくブレーキペダル４８を踏み込む傾向が強い減速位置Ｐについては、運転者が大きくブレーキペダル４８を踏み込む傾向が弱い減速位置Ｐよりも少ない基準回数Ｍ１を設定できる。すなわち、運転者が大きくブレーキペダル４８を踏み込む傾向が強い減速位置Ｐを早期に減速制御の対象地点として登録できる。

【0042】

減速位置Ｐの道路種別に基づいて基準回数Ｍ１を設定することにより、大きい最大減速度Ｂでの減速が定常的に生じる可能性が高い一般道路または細街路内の減速位置Ｐについては、高速道路内の減速位置Ｐよりも小さい基準回数Ｍ１を設定できる。すなわち、大きい減速度での減速が定常的に生じる可能性が大きい減速位置Ｐを早期に減速制御の対象地点として登録できる。

【0043】

さらに、減速位置Ｐにおける車両Ｃの走行回数Ｎごとに基準回数Ｍ１が記録された回数テーブル３０ｃを参照することにより基準回数Ｍ１を設定するため、車両Ｃの走行回数Ｎごとに適切な基準回数Ｍ１を設定できる。最大減速度Ｂに応じて異なる削除回数Ｍ２を減速位置Ｐにおける車両Ｃの走行回数Ｎごとに設定するため、走行回数Ｎと比較して減速回数Ｍが少ない減速位置Ｐを対象地点の候補から削除でき、対象地点の候補を記録する減速位置ＤＢ３０ｂの容量を抑制できる。また、最大減速度Ｂが大きくなる傾向が強い減速位置Ｐを早期に対象地点の候補から削除することを防止したり、最大減速度Ｂが大きくなる傾向が弱い減速位置Ｐを早期に対象地点の候補から削除したりすることができる。

【0044】

（２）対象地点登録処理：
次に、対象地点登録処理について説明する。図３Ａは対象地点登録処理のフローチャートである。対象地点登録処理は、所定の時間周期または走行距離周期ごとに実行される処理である。なお、対象地点登録処理を実行する期間において、走行道路特定部２１ａの機能により制御部２０は、所定の時間周期または走行距離周期ごとに車両Ｃが走行している走行道路区間を特定している。まず、減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｃが減速動作を行ったか否かを判定する（ステップＳ１００）。減速動作とは、ブレーキペダル４８が所定量以上踏み込まれることによって開始し、車両Ｃが停止した場合、または、車両Ｃが再加速をした場合に終了する。

【0045】

車両Ｃが減速動作を行ったと判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、対象地点登録処理の最初にリターンする。すなわち、車両Ｃが減速動作を行うまで待機する。一方、車両Ｃが減速動作を行ったと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、減速動作を行った位置が減速位置Ｐとして減速位置ＤＢ３０ｂに記録済みであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、直前の減速時における現在位置が、減速位置ＤＢ３０ｂに記録済み減速位置Ｐの誤差範囲内である場合に、減速動作を行った位置が記録済みであると判定する。以下、直前の減速動作が行われた位置が誤差範囲内となる減速位置Ｐを、単に処理対象の減速位置Ｐと表記する。

【0046】

直前の減速動作が行われた位置が減速位置Ｐとして減速位置ＤＢ３０ｂに記録済みであると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、減速動作を行った位置を新たな減速位置Ｐとして減速位置ＤＢ３０ｂに記録する（ステップＳ１２０）。このとき、制御部２０は、新たな減速位置Ｐについての走行回数Ｎと減速回数Ｍとを初期値としての１回に設定する。また、制御部２０は、直前の減速時における減速度と、ブレーキペダル４８の踏み込み量とを、それぞれ最大減速度Ｂと最大踏み込み量Ａとして新たな減速位置Ｐに対応付けて減速位置ＤＢ３０ｂに記録する。さらに、制御部２０は、直前の減速時における走行道路区間の道路種別を新たな減速位置Ｐに対応付けて減速位置ＤＢ３０ｂに記録する。

【0047】

一方、減速動作を行った位置が減速位置Ｐとして減速位置ＤＢ３０ｂに記録済みであると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、回数設定部２１ｃの機能により制御部２０は、減速位置ＤＢ３０ｂに記録済みの減速位置Ｐについての走行回数Ｎと減速回数Ｍのそれぞれに１を加算する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、直前の減速動作が行われた位置が誤差範囲内となる減速位置Ｐに対応付けられている走行回数Ｎと減速回数Ｍのそれぞれに１を加算して減速位置ＤＢ３０ｂを更新する。以下、直前の減速動作が行われた位置が誤差範囲内となる減速位置Ｐを、単に処理対象の減速位置Ｐと表記する。

【0048】

次に、回数設定部２１ｃの機能により制御部２０は、減速状態を更新する（ステップＳ１４０）。減速状態とは、減速位置ＤＢ３０ｂにおいて処理対象の減速位置Ｐに対応付けられている最大減速度Ｂと最大踏み込み量Ａと道路種別の組み合わせである。直前の減速時における減速度が、処理対象の減速位置Ｐに対応付けられた最大減速度Ｂよりも大きい場合、ステップＳ１４０を実行するにあたり制御部２０は、直前の減速時における減速度で最大減速度Ｂを更新する。また、直前の減速時におけるブレーキペダル４８の踏み込み量が、処理対象の減速位置Ｐに対応付けられた最大踏み込み量Ａよりも大きい場合、ステップＳ１４０を実行するにあたり制御部２０は、直前の減速時におけるブレーキペダル４８の踏み込み量で最大踏み込み量Ａを更新する。

【0049】

次に、回数設定部２１ｃの機能により制御部２０は、減速状態に応じた回数テーブル３０ｃ（第１テーブル３０ｃ１〜３０ｃ３）を参照して走行回数Ｎに対応する基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２とを設定する（ステップＳ１５０）。すなわち、処理対象の減速位置Ｐに対応付けられている最大減速度Ｂと最大踏み込み量Ａと道路種別の組み合わせに対応する回数テーブル３０ｃを、表２の対応関係に基づいて取得する。そして、制御部２０は、当該取得した回数テーブル３０ｃにおいて、処理対象の減速位置Ｐの走行回数Ｎに対応付けられている基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２とを設定する。

【0050】

次に、対象地点登録部２１ｄの機能により制御部２０は、処理対象の減速位置Ｐの基準回数Ｍ１と削除回数Ｍ２との比較により、当該減速位置Ｐの学習状態を特定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、処理対象の減速位置Ｐの減速回数Ｍが基準回数Ｍ１以上であるか否かを判定し、当該減速位置Ｐの減速回数Ｍが基準回数Ｍ１以上である場合に、当該減速位置Ｐの学習状態が完了状態Ｚであると特定する。さらに、制御部２０は、処理対象の減速位置Ｐの減速回数Ｍが削除回数Ｍ２以下であるか否かを判定し、当該減速位置Ｐの減速回数Ｍが削除回数Ｍ２以下である場合に、当該減速位置Ｐの学習状態が完了状態Ｚであると特定する。一方、処理対象の減速位置Ｐの減速回数Ｍが基準回数Ｍ１未満、かつ、削除回数Ｍ２よりも大きい場合に、制御部２０は、当該減速位置Ｐの学習状態が初期状態Ｙであると特定する。

【0051】

次に、対象地点登録部２１ｄの機能により制御部２０は、処理対象の減速位置Ｐの学習状態を減速位置ＤＢ３０ｂにて更新する（ステップＳ１７０）。すなわち、ステップＳ１６０にて特定した学習状態によって、減速位置ＤＢ３０ｂにおいて減速位置Ｐに対応付けられている学習状態を更新する。ここで、ステップＳ１６０にて特定した新たな学習状態が完了状態Ｚであり、減速位置ＤＢ３０ｂにおいて減速位置Ｐに対応付けられているもとの学習状態が初期状態Ｙである場合、初期状態Ｙを完了状態Ｚに更新することは減速位置Ｐを減速制御の対象地点として登録することを意味する。処理対象の減速位置Ｐにて減速が行われた場合には、減速回数Ｍが増加（減速率が増加）するため、ステップＳ１７０にて初期状態Ｙを完了状態Ｚに更新する処理が実行され得る。

【0052】

また、ステップＳ１６０にて特定した新たな学習状態が初期状態Ｙであり、減速位置ＤＢ３０ｂにおいて減速位置Ｐに対応付けられているもとの学習状態が完了状態Ｚである場合、完了状態Ｚを初期状態Ｙに更新することは減速位置Ｐを減速制御の対象地点から解除することを意味する。さらに、ステップＳ１６０にて特定した新たな学習状態が削除状態Ｄであり、減速位置ＤＢ３０ｂにおいて減速位置Ｐに対応付けられているもとの学習状態が初期状態Ｙである場合、制御部２０は、減速位置Ｐについての情報を減速位置ＤＢ３０ｂから削除する。

【0053】

図３Ｂは、減速が行われなかった場合の対象地点登録処理のフローチャートである。まず、減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｃが減速動作を行うことなく減速位置Ｐを走行したか否かを判定する（ステップＳ２００）。車両Ｃが減速動作を行うことなく減速位置Ｐを走行したと判定しなかった場合（ステップＳ２００：Ｎ）、減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、図３Ｂの対象地点登録処理の最初にリターンする。すなわち、車両Ｃが減速動作を行うことなく減速位置Ｐを走行するまで待機する。

【0054】

一方、車両Ｃが減速動作を行うことなく減速位置Ｐを走行したと判定した場合（ステップＳ２００：Ｙ）、減速回数記録部２１ｂの機能により制御部２０は、直前に走行した減速位置Ｐに対応付けられている走行回数Ｎに１を加算して減速位置ＤＢ３０ｂを更新する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、直前に減速することなく走行した減速位置Ｐを処理対象の減速位置Ｐに設定し、当該減速位置Ｐに対応付けられている走行回数Ｎに１を加算して、減速回数Ｍには１を加算しない。次に、制御部２０は、図３のステップＳ１５０以降の処理を実行する。

【0055】

処理対象の減速位置Ｐにて減速が行われなかった場合（図３ＢステップＳ２００：Ｙ）には、走行回数Ｎのみが増加（減速率が減少）するため、ステップＳ１７０にて完了状態Ｚと初期状態Ｙに更新する処理と、初期状態Ｙの減速位置Ｐについての情報を減速位置ＤＢ３０ｂから削除する処理とのいずれかが実行され得る。

【0056】

（３）他の実施形態：
前期実施形態においては、最大減速度Ｂに基づいて基準回数Ｍ１が設定されたが、制御部２０は、減速位置Ｐにおける過去の減速度の平均値に基づいて基準回数Ｍ１を設定してもよい。さらに、制御部２０は、減速位置Ｐにおける過去の減速度のうちの、直近の所定回数分の減速度の平均値や最大値に基づいて基準回数Ｍ１を設定してもよい。むろん、制御部２０は、減速位置Ｐにおいて最後に行われた減速時の減速度に基づいて基準回数Ｍ１を設定してもよい。むろん、制御部２０は、減速位置Ｐにおいて最初に行われた減速時の減速度に基づいて基準回数Ｍ１を設定してもよい。

【0057】

なお、少なくとも減速度に基づいて基準回数Ｍ１を設定すればよく、制御部２０は、減速度のみに基づいて基準回数Ｍ１を設定してもよい。すなわち、制御部２０は、ブレーキペダル４８の踏み込み量と道路種別に基づいて基準回数Ｍ１を設定しなくてもよい。さらに、制御部２０は、減速度に基づいて基準回数Ｍ１のみを設定してもよく、削除回数Ｍ２を減速度に依存させないようにしてもよい。また、制御部２０は、必ずしも減速率が小さい減速位置Ｐについての情報を減速位置ＤＢ３０ｂから削除しなくてもよい。さらに、制御部２０は、基準回数Ｍ１を直接設定しなくてもよく、減速地点を登録する基準となる減速率を減速度に基づいて設定してもよい。この場合、回数テーブル３０ｃを省略できる。

【0058】

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。減速回数記録手段は、車両の減速回数を位置ごとに記録すればよく、車両が減速動作を行うごとに、当該減速動作が行われた位置の減速回数に１を加算すればよい。減速動作とは、車速が所定値以上減少することであってもよいし、車両に所定以上の減速度が作用することであってもよいし、ブレーキペダルが所定量踏み込まれることであってもよい。位置とは、道路上の位置であり、所定の誤差範囲内の位置が同一の位置と見なされてもよい。減速回数記録手段は、車載器に備えられもよいし、複数の車両から減速動作の状況を示す情報を受信するサーバに備えられてもよい。すなわち、減速回数とは、単一車両が減速した回数であってもよいし、複数の車両が減速した回数であってもよい。対象地点登録手段は、減速回数が基準回数以上となった位置を、減速制御の対象地点として登録するため、基準回数が小さいほど早期に対象地点が登録されることとなる。

【0059】

回数設定手段は、車両の減速時の減速度に基づいて基準回数を設定すればよく、基準回数を３段階以上の段階に設定してもよい。例えば、回数設定手段は、減速度が大きいほど基準回数が連続的に小さくなるように基準回数を設定してもよい。また、車両の減速時の減速度とは、過去の複数回の減速時における平均、最頻または最大の減速度であってもよいし、直近の減速時における減速度であってもよい。また、減速度とは、減少時に車両に作用する加速度の絶対値である。

【0060】

また、回数設定手段は、車両の減速時におけるブレーキペダルの踏み込み量と、減速度との組み合わせに基づいて基準回数を設定し、踏み込み量が大きい位置ほど基準回数を小さい回数に設定してもよい。このようにすることにより、運転者が大きくブレーキペダルを踏み込む傾向が強い位置については、運転者が大きくブレーキペダルを踏み込む傾向が弱い位置よりも少ない基準回数を設定できる。すなわち、運転者が大きくブレーキペダルを踏み込む傾向が強い位置を早期に減速制御の対象地点として登録できる。

【0061】

さらに、回数設定手段は、車両が減速した位置の道路種別と、減速度との組み合わせに基づいて基準回数を設定し、道路種別が一般道路または細街路である位置の基準回数を、道路種別が高速道路である位置の基準回数よりも小さい回数に設定してもよい。高速道路は、大きい減速度での減速が生じないように設計されているため、信号等の各種地物や急カーブ等が存在する一般道路の方が高速道路よりも、大きい減速度での減速が定常的に生じる可能性が高い。従って、大きい減速度での減速が定常的に生じる可能性が高い一般道路または細街路内の位置については、高速道路内の位置よりも小さい基準回数を設定できる。すなわち、大きい減速度での減速が定常的に生じる可能性が大きい位置を早期に減速制御の対象地点として登録できる。なお、回数設定手段は、道路種別が一般道路である場合と細街路である場合と基準回数を異なる回数に設定してもよい。

【0062】

さらに、回数設定手段は、位置における車両の走行回数ごとに基準回数が記録されたテーブルを参照することにより基準回数を設定するとともに、減速度に応じて参照するテーブルを切り替えてもよい。これにより、車両の走行回数ごとに適切な基準回数を設定できる。例えば、減速回数を走行回数で除算した減速率が一定の基準値となるように基準回数を設定してもよい。

【0063】

また、回数設定手段は、減速度に応じて異なる削除回数を位置における車両の走行回数ごとに設定し、対象地点登録手段は、減速回数が削除回数以下となった位置を、対象地点の候補から削除してもよい。これにより、走行回数と比較して減速回数が少ない位置を対象地点の候補から削除でき、対象地点の候補を記録するデータベースの容量を抑制できる。また、減速度が大きくなる傾向が強い位置を早期に対象地点の候補から削除することを防止したり、減速度が大きくなる傾向が弱い位置を早期に対象地点の候補から削除したりすることができる。

【0064】

さらに、本発明のように、減速制御の対象地点を登録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、対象地点登録システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、対象地点登録システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

【符号の説明】

【0065】

１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…減速制御プログラム、２１…減速制御部、２１ａ…走行道路特定部、２１ｂ…減速回数記録部、２１ｃ…回数設定部、２１ｄ…対象地点登録部、２１ｅ…減速制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…減速位置ＤＢ、３０ｃ…回数テーブル、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、４６…制動部、４７…アクセルペダル、４８…ブレーキペダル、４９…加速度センサ、Ａ…最大踏み込み量、Ｂ…最大減速度、Ｃ…車両、Ｇ…閾値、Ｍ…減速回数、Ｍ１…基準回数、Ｍ２…削除回数、Ｎ…走行回数、Ｎｓ…下限回数、Ｐ…減速位置、Ｙ…初期状態、Ｚ…完了状態、Ｄ…削除状態

【図1】

【図2】

【図3】