特許 6333559 農作業機用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6333559

(24)【登録日】2018年5月11日

(45)【発行日】2018年5月30日

(54)【発明の名称】農作業機用制御装置

(51)【国際特許分類】

   A01B 61/02 20060101AFI20180521BHJP

   A01B 63/00 20060101ALI20180521BHJP

【ＦＩ】

   A01B61/02

   A01B63/00 B

【請求項の数】2

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-8147(P2014-8147)

(22)【出願日】2014年1月20日

(65)【公開番号】特開2015-43763(P2015-43763A)

(43)【公開日】2015年3月12日

【審査請求日】2016年12月27日

(31)【優先権主張番号】特願2013-161897(P2013-161897)

(32)【優先日】2013年8月2日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000198330

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩアグリテック

(74)【代理人】

【識別番号】110000626

【氏名又は名称】特許業務法人 英知国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 素広

(72)【発明者】

【氏名】木村 啓明

【審査官】 中村 圭伸

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−２２３１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５５−１１４５０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平０５−３０１５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１８８８６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１４５２３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２７６５０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０６７１６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０６０７０５３８（ＵＳ，Ａ）

【文献】 特開平０９−１２１６１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２０６５２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０００１０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１４２８８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１０３６２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１５３６１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ ５９／００ − ６３／３２

Ａ０１Ｃ ７／０４ − ７／２０

Ａ０１Ｃ １５／００ − ２３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の農作業機のいずれかを走行車に接続し、該走行車に接続した前記農作業機を制御する農作業機用制御装置であって、
前記複数の農作業機をおのおの制御する複数の制御手段に共通する要素からなる共通制御手段のみを有して前記走行車に配置された共通部と、
前記走行車に接続した前記農作業機が有する固有の制御対象を制御するための農作業機固有制御手段のみを有して前記走行車に配置された個別部と、
前記個別部に設けられ、前記農作業機を操作するための固有な操作要素を有する操作部と、
前記共通部と前記個別部とを接続する接続部とを備えたことを特徴とする農作業機用制御装置。

【請求項2】

前記共通部が、
種々の表示情報を表示するための表示器と、
外部より電源を取り入れるための電源入力コネクタ部と、
前記電源入力コネクタ部より取り入れた電源の電圧を装置内部で使用する電圧に変換する電源電圧変換手段と、
前記農作業機との間で信号を通信するための信号線、及び、前記電源入力コネクタ部が取り入れた電源を前記農作業機へ供給する電力線を接続する農作業機コネクタ部と、
前記信号線を介して前記農作業機との間で信号を通信するための通信部と、を少なくとも備える一方、
前記個別部が、
前記農作業機の動作を制御する制御信号を形成し、前記通信部を介して前記農作業機へその制御信号を送信するとともに、前記表示器に表示させる表示情報を生成する制御部と、
前記制御部に実行させるプログラムデータを記憶した記憶部と、
を少なくとも備えたことを特徴とする請求項１に記載の農作業機用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行車に接続した農作業機を制御する農作業機用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、走行車（トラクタなど）に接続した農作業機（ブロードキャスタなど）を制御する農作業機用制御装置は、おのおのの農作業機の機能を十分に発揮できるように、専用の農作業機用制御装置が制作され、その農作業機用制御装置を走行車側に設置し、運転者が走行車の運転に合わせて農作業機を制御させるなどの操作を行うようにしていた（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−１３０９８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

圃場での農作業には多くの種類があり、また、農作業の規模もいろいろなので、それらの農作業の種類や規模に合わせた多くの農作業機が製造されている。また、農作業機を制御する農作業機用制御装置も、おのおのの農作業機に合わせた多くの種類が提供されている。
そのために、農作業機とその農作業機に対応した農作業機用制御装置とを合わせた装置コストを低減する妨げとなるおそれがあった。

【0005】

この発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであり、農作業機とその農作業機に対応した農作業機用制御装置とを合わせた装置コストを低減できる農作業機用制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明は、複数の農作業機のいずれかを走行車に接続し、該走行車に接続した前記農作業機を制御する農作業機用制御装置であって、前記複数の農作業機をおのおの制御する複数の制御手段に共通する要素からなる共通制御手段のみを有して前記走行車に配置された共通部と、前記走行車に接続した前記農作業機が有する固有の制御対象を制御するための農作業機固有制御手段のみを有して前記走行車に配置された個別部と、前記個別部に設けられ、前記農作業機を操作するための固有な操作要素を有する操作部と、前記共通部と前記個別部とを接続する接続部とを備えたものである。
また、前記共通部が、種々の表示情報を表示するための表示器と、外部より電源を取り入れるための電源入力コネクタ部と、前記電源入力コネクタ部より取り入れた電源の電圧を装置内部で使用する電圧に変換する電源電圧変換手段と、前記農作業機との間で信号を通信するための信号線、及び、前記電源入力コネクタ部が取り入れた電源を前記農作業機へ供給する電力線を接続する農作業機コネクタ部と、前記信号線を介して前記農作業機との間で信号を通信するための通信部と、を少なくとも備える一方、前記個別部が、前記農作業機の動作を制御する制御信号を形成し、前記通信部を介して前記農作業機へその制御信号を送信するとともに、前記表示器に表示させる表示情報を生成する制御部と、前記制御部に実行させるプログラムデータを記憶した記憶部と、を少なくとも備えたものである。

【発明の効果】

【0007】

以上説明したように、本発明の農作業機用制御装置は、複数の農作業機に共通する共通部を備え、この共通部に、おのおのの農作業機に対応する個別部を接続するようにしているので、おのおのの農作業機に対応した農作業機用制御装置のうち、共通部に相当する部分については、複数の農作業機で１つ備えればよく、したがって、農作業機とその農作業機に対応した農作業機用制御装置とを合わせた装置コストを低減することができる。効果の詳細は、後述する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の一実施例にかかる農業機械システムの一例を示したブロック図である。

【図2】図２（ａ）〜（ｃ）は、走行車側コントローラ１００を、作業機３ａ，３ｂ，３ｃの作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃにそれぞれ接続する場合について説明するための概略ブロック図である。

【図3】図３は、走行車側コントローラ１００の共通部と個別部とを接続する機構の一例を示した概略正面図である。

【図4】図４は、走行車側コントローラ１００の構成の一例を示したブロック図である。

【図5】図５は、走行車側コントローラ１００の構成の他の例を示したブロック図である。

【図6】図６は、走行車側コントローラ１００の共通部と個別部とを接続する機構の他の例を示した概略正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら、この発明の実施の形態を詳細に説明する。
〔実施例〕
図１は、本発明の一実施例にかかる農業機械システムの一例を示したブロック図である。
図１において、本実施例では、走行車１に、３つの作業機（農作業機）３ａ，３ｂ，３ｃのいずれかを、連結器２を介して接続して、農業機械システムが構成されている。作業機３ａ，３ｂ，３ｃには、それぞれの作業機３ａ，３ｂ，３ｃの機能（施肥、播種など）を実現するための機構（ブロードキャスタなど；図示略）が設けられており、おのおのの作業機３ａ，３ｂ，３ｃに対応する作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃにより、作業機３ａ，３ｂ，３ｃに設けられた機構の動作が制御されることによって、それぞれの作業機３ａ，３ｂ，３ｃの機能の制御（車速連動制御等）が実現される。

【0010】

走行車１には、走行車１の運転者が作業機３ａ，３ｂ，３ｃの機能を操作するための走行車側コントローラ（農作業機用制御装置）１００が設けられている。この走行車側コントローラ１００は、信号ハーネスＨＨ（後述）を介して、作業機３ａ，３ｂ，３ｃの作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃのいずれかと接続し、運転者の操作に対応して作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃを制御するために必要な情報をやりとりするとともに、作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃに対して動作に必要な電源を供給する（後述）。

【0011】

このようにして、運転者の操作に対応して走行車側コントローラ１００が作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃを制御し、作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃは、走行車側コントローラ１００から受信した制御信号に基づいて、作業機３ａ，３ｂ，３ｃに設けられた機構の動作を制御するので、作業機３ａ，３ｂ，３ｃは、運転者の操作内容に従って動作する。

【0012】

ここで、走行車側コントローラ１００と作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃとの間の信号のやりとりには、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信が用いられ、したがって、信号ハーネスＨＨは、ＣＡＮ通信のためのＣＡＮバスの２本の信号線を含む。また、信号ハーネスＨＨは、走行車側コントローラ１００から作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃへ電源を供給するための電力線（２本）と、車載バッテリ（図示略）から取り入れた電源を直接作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃへ供給するための電力線（２本）も含む。したがって、信号ハーネスＨＨは少なくとも６本の信号線を束ねて構成される。

【0013】

さて、上述のように、走行車側コントローラ１００は、連結器２を介して作業機３ａが接続された場合には、作業機３ａの作業機側コントローラ４ａを制御するために必要な情報を作業機側コントローラ４ａとの間でやりとりするとともに作業機側コントローラ４ａを制御する機能を有し、連結器２を介して作業機３ｂが接続された場合には、作業機３ｂの作業機側コントローラ４ｂを制御するために必要な情報を作業機側コントローラ４ｂとの間でやりとりするとともに作業機側コントローラ４ｂを制御する機能を有し、連結器２を介して作業機３ｃが接続された場合には、作業機３ｃの作業機側コントローラ４ｃを制御するために必要な情報を作業機側コントローラ４ｃとの間でやりとりするとともに作業機側コントローラ４ｃを制御する機能を有するように、連結器２を介して接続される作業機（３ａ，３ｂ，３ｃ）の種類に応じて、その制御機能にかかる構成内容が変更されるものであり、この走行車側コントローラ１００の構成について、次に説明する。

【0014】

図２（ａ）〜（ｃ）は、走行車側コントローラ１００を、作業機３ａ，３ｂ，３ｃの作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃにそれぞれ接続した場合について説明するための概略ブロック図であり、図３は、走行車側コントローラ１００の共通部と個別部とを接続する機構の一例を示した概略正面図であり、図４は、走行車側コントローラ１００の構成の一例を示したブロック図であり、図５は、走行車側コントローラ１００の構成の他の例を示したブロック図である。

【0015】

図２（ａ）に示すように、作業機側コントローラ４ａは、２つのセンサから出力されるセンサ信号を受信するとともに、２つのモータの動作を制御することで、第１の機構（図示略）の動作を制御する。
また、同図（ｂ）に示すように、作業機側コントローラ４ｂは、１つのセンサから出力されるセンサ信号を受信するとともに、４つの弁を有する電磁バルブの動作を制御することで、第２の機構（図示略）の動作を制御する。
また、同図（ｃ）に示すように、作業機側コントローラ４ｃは、２つの作業機側コントローラ４ｃａ，４ｃｂからなり、一方の作業機側コントローラ４ｃａは、作業機側コントローラ４ａと同様に、２つのセンサから出力されるセンサ信号を受信するとともに、２つのモータの動作を制御することで、第１の機構の動作を制御し、他方の作業機側コントローラ４ｃｂは、作業機側コントローラ４ｂと同様に、１つのセンサから出力されるセンサ信号を受信するとともに、４つの弁を有する電磁バルブの動作を制御することで第２の機構の動作を制御する。

【0016】

このように、作業機３ａ，３ｂ，３ｃに備えられる作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃは、特定の機構の動作を制御する単体のユニットからなる場合（作業機が単一の機能を有する場合）と、２以上の機構の動作をそれぞれ制御する複数のユニットを組み合わせてなる場合（作業機が複数の機能を有する場合、あるいは、作業機の制御システムが複数のブロックに分割されておのおののブロックに制御ユニットを設けた場合）とがある。そして、いずれの場合でも、走行車側コントローラ１００と作業機側コントローラとの間の制御情報等の通信は、マルチホストに対応しているＣＡＮ通信を用いて実現する。
ここで、ＣＡＮバス上の信号のレベルは差動レベルで認識され、おのおのの作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃからＣＡＮバスに信号線を接続することで、ＣＡＮバスを介したＣＡＮ通信を行うことができる。このＣＡＮバスへの接続形態については、走行車側コントローラ１００も同じである。
なお、作業機側コントローラが複数のユニットからなる場合には、走行車側コントローラ１００から電源を供給するための電力線を、作業機側で分岐しておのおののユニットに接続することで、それぞれのユニットに電源を供給するとよい。

【0017】

一方、走行車側コントローラ１００は、接続される各作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃに共通して対応する共通部１１０と、接続される各作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃのおのおのに個別に対応する個別部１１１，１１２，１１３とから構成されている。

【0018】

信号ハーネスＨＨの一方の端部には、走行車側コントローラ１００の共通部１１０に接続するためのコネクタＣＡが設けられており、信号ハーネスＨＨの他方の端部には、作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃのいずれか１つに接続するためのコネクタＣＢが設けられている。

【0019】

図３に示すように、共通部１１０と個別部１１１は、別筐体に作り込まれていて、共通部１１０に設けた雌型コネクタ１２１と、個別部１１１に設けた雄型コネクタ１２２とを結合することで、共通部１１０と個別部１１１とが信号的に接続されるとともに、物理的に結合される。また、個別部１１１に設けた手回しネジ１３１，１３２は、その先端が共通部１１０に設けたネジ受け１３３，１３４にねじ込まれることで、雌型コネクタ１２１と雄型コネクタ１２２との結合が容易に解除されないようにしている。

【0020】

なお、雌型コネクタ１２１と雄型コネクタ１２２とで、一組のコネクタ１２０が構成さる。また、手回しネジ１３１，１３２の頭部の側面には、手がかりのためのローレットが形成されていて、共通部１１０と個別部１１１との結合と結合解除とを容易に手作業することができるようになっている。また、この頭部の端部に、ドライバ用の−溝あるいは＋溝を形成しておけば、適宜な工具を用いて手回しネジ１３１，１３２の操作を行うことができる。

【0021】

共通部１１０には、信号ハーネスＨＨの一方のコネクタＣＡが接続されるハーネス用コネクタＣＨ、走行車１の車載バッテリから電源を引き込むための電力線ＰＰが接続される電力用コネクタＣＰ、電源をオンオフするための電源スイッチＳＷｐ、電源のオンオフ状態を点灯表示するための電源ランプＬＰｐ、種々の音を発音するためのブザーＢＺ、及び、種々の情報を画面表示するための画面表示器（液晶表示器等からなる）ＤＳＰなどが設けられている。

【0022】

これらのハーネス用コネクタＣＨ、電力用コネクタＣＰ、電源スイッチＳＷｐ、電源ランプＬＰｐ、ブザーＢＺ、及び、画面表示器ＤＳＰは、接続される作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃを操作制御する際に共通して使用される装置要素であり、共通部１１０には、主として、これらの共通的な装置要素が設けられている。

【0023】

個別部１１１には、作業機３ａを操作するための固有な操作要素が設けられている。例えば、棒状の操作部を有するトグルスイッチ１１１ａ、アナログ量を操作するためのボリューム１１１ｂ、動作モード等のオンオフを切り換えるための押しボタン型スイッチ１１１ｃ，１１１ｄ，１１１ｅ、それぞれ押しボタン型スイッチ１１１ｃ，１１１ｄ，１１１ｅの操作状況を表示するためのランプ１１１ｆ，１１１ｇ，１１１ｈが設けられている。

【0024】

なお、図３では、作業機側コントローラ４ａに対応した個別部１１１について説明したが、作業機側コントローラ４ｂ，４ｃに対応した個別部１１２，１１３も、同様の構成を有する。例えば、個別部１１２，１１３は、共通部１１０とは別筐体に作り込まれており、また、コネクタ１２０の雄型コネクタ１２２と、手回しネジ１３１，１３２については、個別部１１２，１１３は個別部１１１と同じものを備えている。

【0025】

また、図４に示すように、共通部１１０では、ブザーＢＺを駆動する信号を供給する２本の信号線と、画面表示器ＤＳＰに表示データ等を供給する５本の信号線は、それぞれ雌型コネクタ１２１の対応する端子に接続されている。

【0026】

電力線ＰＰが接続されるコネクタＣＰの＋側は、電源スイッチＳＷｐを介して、コネクタＣＨの対応する端子、電源ランプＬＰｐの＋側の入力端、及び、ＤＣ−ＤＣ変換器ＤＤＣの＋側端子に加えられている。また、コネクタＣＰの−側（グランド側）は、コネクタＣＨの対応する端子、電源ランプＬＰｐの−側の入力端、及び、ＤＣ−ＤＣ変換器ＤＤＣの−側端子に加えられている。さらに、コネクタＣＰの２つの入力端は、直接コネクタＣＨの２つの出力端に接続されていて、車載バッテリから供給される直流電源が信号ハーネスＨＨに直接加えられるようになっている。

【0027】

このようにして、車載バッテリから供給される直流電源は、走行車側コントローラ１００に供給されると共に、信号ハーネスＨＨを介して、作業機側コントローラ４ａへ供給される。

【0028】

なお、逆接続保護用ダイオードＤ１は、車載バッテリ側の電極が電力線ＰＰに逆接続された等の場合で、コネクタＣＰを介して供給される電圧の極性が逆転した場合に、走行車側コントローラ１００及び作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃの装置内部を保護するためのものである。

【0029】

ここで、車載バッテリから作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃへ直接供給された電源は、例えば、モータやアクチュエータのように、起動時に大電流が流れたり、大きな電力を必要とする駆動対象に供給される。このような駆動対象に、電源スイッチＳＷｐを介して供給される電源を印可した場合、起動時等に流れる大電流により電源スイッチＳＷｐの接点が溶断・溶着する等の不具合を生じるおそれがある。そこで、上述した実施例では、このような大電流を必要とする駆動対象に対しては、電源スイッチＳＷｐを介さずに、車載バッテリから直接電力を供給するようにしている。

【0030】

本実施例では、車載バッテリの電圧が＋１２Ｖであり、この走行車側コントローラ１００の内部に必要な電源電圧が＋５Ｖであるので、ＤＣ−ＤＣ変換器ＤＤＣは、車載バッテリから供給される＋１２Ｖを、電源電圧の＋５Ｖに変換する。そして、ＤＣ−ＤＣ変換器ＤＤＣの出力は、共通部１１０の内部電源として各部に供給されると共に、雌型コネクタ１２１の対応する２つの端子を介して、個別部１１１の内部電源として個別部１１１にも供給されている。

【0031】

ここで、走行車側コントローラ１００の内部に必要な電源電圧が＋５Ｖではなく＋３Ｖの場合があり、また、車載バッテリから供給される直流電源の電圧が＋１２Ｖではなく＋２４Ｖや＋４８Ｖの場合がある。いずれの場合でも、ＤＣ−ＤＣ変換器ＤＤＣは、車載バッテリから供給される直流電源の電圧を、走行車側コントローラ１００の内部に必要な電源電圧に変換する機能を備えていればよい。

【0032】

ＣＡＮトランシーバ装置ＴＲは、個別部１１１のマイクロコンピュータ装置（後述）ＭＰが作業機側コントローラ４ａに対して送出する送信信号をＣＡＮバス上の信号に変換すると共に、作業機側コントローラ４ａが個別部１１１のマイクロコンピュータ装置ＭＰに対して送出したＣＡＮバス上の信号を認識して、受信信号に変換し、その受信信号をマイクロコンピュータ装置ＭＰへ送出するものであり、ＣＡＮトランシーバ装置ＴＲとマイクロコンピュータ装置ＭＰとの間の信号の送受信は、コネクタ１２０を介して行われる。そして、ＣＡＮバスの信号線は、コネクタＣＨの対応する端子を介して、信号ハーネスＨＨと接続されている。

【0033】

個別部１１１において、マイクロコンピュータ装置ＭＰは、内部に備えているＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）ＭＰｒに記憶したデータに基づいて、作業機側コントローラ４ａとの間の通信を行ったり、作業機側コントローラ４ａに対して出力する制御信号を生成したり、作業機３ａを操作する際に用いるスイッチ群（作業機に固有のスイッチ群）ＳＷａ（トグルスイッチ１１１ａ、及び、押しボタン型スイッチ１１１ｃ，１１１ｄ，１１１ｅ）の操作状況を入力したり、作業機３ａに対応したランプ群（作業機に固有のランプ群）ＬＰａ（ランプ１１１ｆ，１１１ｇ，１１１ｈ）を点灯制御したり、ブザーＢＺの鳴動を制御したり、画面表示器ＤＳＰの表示内容を制御する各種制御処理を行うものである。

【0034】

そして、ブザーＢＺの鳴動を制御する信号は、コネクタ１２０の対応する端子を介して共通部１１０のブザーＢＺへ出力され、また、画面表示部ＤＳＰの画面表示器ＤＳＰの表示内容を制御する信号は、コネクタ１２０の対応する端子を介して共通部１１０の画面表示器ＤＳＰへと出力される。

【0035】

このようにして、本実施例にかかる走行車側コントローラ１００は、作業機３ａ，３ｂ，３ｃに共通して用いる共通部１１０と、作業機３ａ，３ｂ，３ｃにそれぞれ対応した個別部１１１，１１２，１１３とから構成され、走行車１に作業機３ａを接続する場合には、共通部１１０に個別部１１１を接続して作業機側コントローラ４ａに対応する走行車側コントローラ１００を構成し、走行車１に作業機３ｂを接続する場合には、共通部１１０に個別部１１２を接続して作業機側コントローラ４ｂに対応する走行車側コントローラ１００を構成し、走行車１に作業機３ｃを接続する場合には、共通部１１０に個別部１１３を接続して作業機側コントローラ４ｃに対応する走行車側コントローラ１００を構成するようにしている。

【0036】

これにより、例えば、作業機３ａを購入した後に、作業機３ｂ，３ｃを購入する場合、購入者は、作業機３ａを購入した時点で共通部１１０を持っているので、走行車側コントローラ１００については、作業機３ｂ，３ｃを購入する際には、個別部１１２，１１３のみを追加で購入すればよく、したがって、作業機３ｂ，３ｃを購入する際の費用（装置コスト）の総額を低減することができる。

【0037】

ところで、図４に示した走行車側コントローラ１００では、個別部１１１に設けたマイクロコンピュータ装置ＭＰが、共通部１１０に設けたブザーＢＺの鳴動制御と、画面表示器ＤＳＰの表示内容の制御も行うようにしていたが、このブザーＢＺの鳴動制御と、画面表示器ＤＳＰの表示内容の制御とを行う別のマイクロコンピュータ装置を共通部１１０に設けるようにしてもよい。

【0038】

その場合の、走行車側コントローラ１００の構成の一例を図５に示す。なお、図５において、図４と同一部分及び相当する部分には、同一符号を付して説明を省略する。

【0039】

共通部１１０には、ブザーＢＺの鳴動制御と、画面表示器ＤＳＰの表示内容の制御とを行うマイクロコンピュータ装置ＭＰａを設けた。このマイクロコンピュータ装置ＭＰａは、内部に備えているＲＯＭ（符号ＭＰａｒで示す）に記憶したデータに基づいて、ブザーＢＺの鳴動を制御したり、画面表示器ＤＳＰの表示内容を制御する各種制御処理を行う。

【0040】

また、マイクロコンピュータ装置ＭＰａは、マイクロコンピュータ装置ＭＰとの間でシリアルバスＳＢを介して通信を行う。そして、マイクロコンピュータ装置ＭＰは、シリアルバスＳＢを介して、マイクロコンピュータ装置ＭＰａに対して、ブザーＢＺの鳴動制御のタイミングとその内容、及び、画面表示器ＤＳＰに表示する表示内容の情報を送信するようにしている。

【0041】

このようにして、マイクロコンピュータ装置ＭＰａにブザーＢＺの鳴動制御と画面表示器ＤＳＰの表示内容の制御とを行わせることで、マイクロコンピュータ装置ＭＰが実行する制御演算の一部をマイクロコンピュータ装置ＭＰａに分担させているので（負荷分散）、マイクロコンピュータ装置ＭＰの処理負担を軽減することができる。

【0042】

なお、図５に示した実施例では、個別部１１１に設けたマイクロコンピュータ装置ＭＰと共通部１１０に設けたマイクロコンピュータ装置ＭＰａとの間でデータをやりとりするデータ通信手段として、シリアルバスを用いているが、このマイクロコンピュータ装置ＭＰとマイクロコンピュータ装置ＭＰａとの間のデータ通信手段は、シリアルバス以外の適宜なデータ通信手段、例えば、Ｉ²Ｃやパラレルバスなどを用いることができる。

【0043】

図６は、走行車側コントローラ１００の共通部１１０と個別部１１１とを接続する機構の他の例を示した概略正面図である。尚、図３に示した走行車側コントローラ１００と重複する部位についての説明は、同符号を付すことにより省略する。

【0044】

本実施例では、共通部１１０と個別部１１１とを離間させて設置できるようにしたものであり、共通部１１０と個別部１１１とをケーブル１２３によって、信号的に接続するものである。

【0045】

具体的には、ケーブル１２３には、共通部１１０に配された雌型コネクタ１２１に接続される雄側コネクタ１２２’と、個別部１１１に配された雄側コネクタ１２２に接続される雌側コネクタ１２１’とが備えられており、雌型コネクタ１２１に雄側コネクタ１２２’を接続し、雄側コネクタ１２２に雌側コネクタ１２１’を接続することで、共通部１１０と個別部１１１とを離間した状態で信号的に接続するようにされている。

【0046】

このような接続機構によると、共通部１１０と個別部１１１とをケーブル１２３によって接続しているので、共通部１１０から離間した場所に個別部１１１を設置することができると共に、共通部１１０及び個別部１１１の設置場所の選択範囲を拡げることができ、これにより、共通部１１０と個別部１１１とを、作業者の最も視覚し易く、且つ操作しやすい場所に設置することができる。

【0047】

共通部１１０と個別部１１１とを離間させて設置できるように接続する機構としては、例示したケーブル１２３によって接続する機構の他にも、共通部１１０と個別部１１１とに、無線によって信号の送受信を行う送受信機を配することによって、共通部１１０と個別部１１１とを信号的に接続する機構としてもよい（図示せず）。

【0048】

送受信機は、共通部１１０と個別部１１１とに内蔵してもよいし、図３に示す雌型コネクタ１２１、雄側コネクタ１２２に接続するコネクタを備えた送受信機を、雌型コネクタ１２１、雄側コネクタ１２２に接続するようにしてもよい。

【0049】

なお、共通部１１０の各種構成要素は、走行車に備えられている画像表示器等を備えた操作ユニットに組み込んでもよい（図示せず）。この場合、共通部１１０と個別部１１１との接続機構は、雌型コネクタ１２１と雄側コネクタ１２２との接続、ケーブル１２３による接続、無線による接続のいずれの接続機構を用いることができる。

【0050】

なお、以上述べてきた各実施形態の構成及び変形例は、矛盾しない範囲で適宜組み合わせて適用することも可能である。

【産業上の利用可能性】

【0051】

本発明は、走行車に接続した農作業機を制御する農作業機用制御装置であれば、任意の装置に適用することができる。

【符号の説明】

【0052】

１ 走行車
３ａ，３ｂ，３ｃ 作業機
４ａ，４ｂ，４ｃ 作業機側コントローラ
１００ 走行車側コントローラ
１１０ 共通部
１１１，１１２，１１３ 個別部
１２０，ＣＡ，ＣＨ，ＣＰ コネクタ
１２１ 雌型コネクタ
１２２ 雄型コネクタ
１２３ ケーブル
１２１’ 雌型コネクタ
１２２’ 雄型コネクタ
ＨＨ 信号ハーネス
ＭＰ，ＭＰａ マイクロコンピュータ装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】