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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6335871
(24)【登録日】2018年5月11日
(45)【発行日】2018年5月30日
(54)【発明の名称】レーダーシステム
(51)【国際特許分類】
G01S 13/28 20060101AFI20180521BHJP
G01S 7/282 20060101ALI20180521BHJP
G01S 13/87 20060101ALI20180521BHJP
【ＦＩ】
G01S13/28 210
G01S7/282 200
G01S13/87
【請求項の数】10
【全頁数】49
(21)【出願番号】特願2015-501316(P2015-501316)
(86)(22)【出願日】2014年2月7日
(86)【国際出願番号】JP2014000681
(87)【国際公開番号】WO2014129142
(87)【国際公開日】20140828
【審査請求日】2016年8月30日
(31)【優先権主張番号】特願2013-32002(P2013-32002)
(32)【優先日】2013年2月21日
(33)【優先権主張国】JP
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２４年度、総務省、７９ＧＨｚ帯レーダーシステムの高度化に関する研究開発の委託事業、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
(73)【特許権者】
【識別番号】000005821
【氏名又は名称】パナソニック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】特許業務法人栄光特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100119552
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 公秀
(74)【代理人】
【識別番号】100138771
【弁理士】
【氏名又は名称】吉田 将明
(72)【発明者】
【氏名】森田 忠士
(72)【発明者】
【氏名】岸上 高明
【審査官】
山下 雅人
(56)【参考文献】
【文献】
特開２０１２−０８３１４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００２−２１４３３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００１−２５１２３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】
国際公開第２００９／０９２３９３（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｇ０１Ｓ ７／００ − Ｇ０１Ｓ ７／４２
Ｇ０１Ｓ １３／００ − Ｇ０１Ｓ １３／９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも２個のセクタレーダーを含むレーダーシステムであって、
第１のセクタレーダーは、
各２（Ｎ＋１）（Ｎ：１以上の整数）個の第１スパノ符号系列及び第１直交化符号系列から、送信周期毎に所定の順序に従っていずれか１個の第１スパノ符号及び第１直交化符号を乗算した第１送信信号を生成する第１送信信号生成部と、
前記第１送信信号を第１高周波信号に変換して第１送信アンテナから送信する第１送信ＲＦ部と、を含み、
第２のセクタレーダーは、
各２（Ｎ＋１）個の第２スパノ符号系列及び第２直交化符号系列から、送信周期毎に所定の順序に従っていずれか１個の第２スパノ符号及び第２直交化符号を乗算した第２送信信号を生成する第２送信信号生成部と、
前記第２送信信号を第２高周波信号に変換して第２送信アンテナから送信する第２送信ＲＦ部と、を含み、
前記２（Ｎ＋１）個の第１直交化符号系列及び第２直交化符号系列は、前記２（Ｎ＋１）個のＭ（Ｍ：２以上の整数）倍の送信周期にわたって互いに直交し、
前記第１スパノ符号系列は、前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号を単位として構成され、
前記第２スパノ符号系列は、前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号を単位として構成され、
前記第１送信信号生成部は、単位として構成される前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号毎に、同一の前記２（Ｎ＋１）個の前記第１直交化符号を乗算し、
前記第２送信信号生成部は、単位として構成される前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号毎に、同一の前記２（Ｎ＋１）個の前記第２直交化符号を乗算する、
レーダーシステム。
第１のセクタレーダーは、
各２（Ｎ＋１）（Ｎ：１以上の整数）個の第１スパノ符号系列及び第１直交化符号系列から、送信周期毎に所定の順序に従っていずれか１個の第１スパノ符号及び第１直交化符号を乗算した第１送信信号を生成する第１送信信号生成部と、
前記第１送信信号を第１高周波信号に変換して第１送信アンテナから送信する第１送信ＲＦ部と、を含み、
第２のセクタレーダーは、
各２（Ｎ＋１）個の第２スパノ符号系列及び第２直交化符号系列から、送信周期毎に所定の順序に従っていずれか１個の第２スパノ符号及び第２直交化符号を乗算した第２送信信号を生成する第２送信信号生成部と、
前記第２送信信号を第２高周波信号に変換して第２送信アンテナから送信する第２送信ＲＦ部と、を含み、
前記２（Ｎ＋１）個の第１直交化符号系列及び第２直交化符号系列は、前記２（Ｎ＋１）個のＭ（Ｍ：２以上の整数）倍の送信周期にわたって互いに直交し、
前記第１スパノ符号系列は、前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号を単位として構成され、
前記第２スパノ符号系列は、前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号を単位として構成され、
前記第１送信信号生成部は、単位として構成される前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号毎に、同一の前記２（Ｎ＋１）個の前記第１直交化符号を乗算し、
前記第２送信信号生成部は、単位として構成される前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号毎に、同一の前記２（Ｎ＋１）個の前記第２直交化符号を乗算する、
レーダーシステム。
【請求項2】
請求項１に記載のレーダーシステムであって、
前記第１直交化符号系列は、複数種類の直交化符号系列であり、
前記第１送信信号生成部は、複数種類の前記第１直交化符号系列を前記第１スパノ符号系列に乗算した前記第１送信信号を生成し、
前記第２直交化符号系列は、複数種類の直交化符号系列であり、
前記第２送信信号生成部は、複数種類の前記第２直交化符号系列を前記第２スパノ符号系列に乗算した前記第２送信信号を生成する、
レーダーシステム。
前記第１直交化符号系列は、複数種類の直交化符号系列であり、
前記第１送信信号生成部は、複数種類の前記第１直交化符号系列を前記第１スパノ符号系列に乗算した前記第１送信信号を生成し、
前記第２直交化符号系列は、複数種類の直交化符号系列であり、
前記第２送信信号生成部は、複数種類の前記第２直交化符号系列を前記第２スパノ符号系列に乗算した前記第２送信信号を生成する、
レーダーシステム。
【請求項3】
請求項１又は２に記載のレーダーシステムであって、
前記第１送信信号生成部は、
前記２（Ｎ＋１）個の第１スパノ符号系列を格納する第１送信符号記憶部と、
前記２（Ｎ＋１）個の第１直交化符号系列を格納する第１直交化符号記憶部と、
前記送信周期毎に、所定の順序に従っていずれか１個の前記第１スパノ符号系列と前記第１直交化符号系列とを乗算する第１直交化符号乗算部と、を含み、
前記第２送信信号生成部は、
前記２（Ｎ＋１）個の第１スパノ符号系列を格納する第２送信符号記憶部と、
前記２（Ｎ＋１）個の第１直交化符号系列を格納する第２直交化符号記憶部と、
前記送信周期毎に、所定の順序に従っていずれか１個の前記第１スパノ符号系列と前記第１直交化符号系列とを乗算する第２直交化符号乗算部と、を含む、
レーダーシステム。
前記第１送信信号生成部は、
前記２（Ｎ＋１）個の第１スパノ符号系列を格納する第１送信符号記憶部と、
前記２（Ｎ＋１）個の第１直交化符号系列を格納する第１直交化符号記憶部と、
前記送信周期毎に、所定の順序に従っていずれか１個の前記第１スパノ符号系列と前記第１直交化符号系列とを乗算する第１直交化符号乗算部と、を含み、
前記第２送信信号生成部は、
前記２（Ｎ＋１）個の第１スパノ符号系列を格納する第２送信符号記憶部と、
前記２（Ｎ＋１）個の第１直交化符号系列を格納する第２直交化符号記憶部と、
前記送信周期毎に、所定の順序に従っていずれか１個の前記第１スパノ符号系列と前記第１直交化符号系列とを乗算する第２直交化符号乗算部と、を含む、
レーダーシステム。
【請求項4】
請求項１から３までのうちいずれか一項に記載のレーダーシステムであって、
前記第１のセクタレーダーは、
前記第１高周波信号がターゲットにより反射された反射波信号を第１受信アンテナにおいて受信してベースバンドの受信信号を生成する第１受信ＲＦ部と、
前記第１直交化符号が乗算された前記第１送信信号と前記受信信号との相関値を演算する第１相関部と、
前記２（Ｎ＋１）個のＭ倍の各送信周期にわたって演算された第１相関値を加算する第１コヒーレント加算部と、を含み、
前記第２のセクタレーダーは、
前記第２高周波信号がターゲットにより反射された反射波信号を第２受信アンテナにおいて受信してベースバンドの受信信号を生成する第２受信ＲＦ部と、
前記第２直交化符号が乗算された前記第２送信信号と前記受信信号との相関値を演算する第２相関部と、
前記２（Ｎ＋１）個のＭ倍の各送信周期にわたって演算された第２相関値を加算する第２コヒーレント加算部と、を含む、
レーダーシステム。
前記第１のセクタレーダーは、
前記第１高周波信号がターゲットにより反射された反射波信号を第１受信アンテナにおいて受信してベースバンドの受信信号を生成する第１受信ＲＦ部と、
前記第１直交化符号が乗算された前記第１送信信号と前記受信信号との相関値を演算する第１相関部と、
前記２（Ｎ＋１）個のＭ倍の各送信周期にわたって演算された第１相関値を加算する第１コヒーレント加算部と、を含み、
前記第２のセクタレーダーは、
前記第２高周波信号がターゲットにより反射された反射波信号を第２受信アンテナにおいて受信してベースバンドの受信信号を生成する第２受信ＲＦ部と、
前記第２直交化符号が乗算された前記第２送信信号と前記受信信号との相関値を演算する第２相関部と、
前記２（Ｎ＋１）個のＭ倍の各送信周期にわたって演算された第２相関値を加算する第２コヒーレント加算部と、を含む、
レーダーシステム。
【請求項5】
請求項１から４までのうちいずれか一項に記載のレーダーシステムであって、
Ｎ＝Ｍ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１］である、
レーダーシステム。
Ｎ＝Ｍ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１］である、
レーダーシステム。
【請求項6】
請求項１から４までのうちいずれか一項に記載のレーダーシステムであって、
Ｎ＝Ｍ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］である、
レーダーシステム。
Ｎ＝Ｍ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］である、
レーダーシステム。
【請求項7】
請求項１から４までのうちいずれか一項に記載のレーダーシステムであって、
Ｎ＝Ｍ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］である、
レーダーシステム。
Ｎ＝Ｍ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［１，１，１，１，１，１，１，１］である、
レーダーシステム。
【請求項8】
請求項１から４までのうちいずれか一項に記載のレーダーシステムであって、
Ｎ＝１及びＭ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［−１，１，−１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［１，−１，１，−１］である、
レーダーシステム。
Ｎ＝１及びＭ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［−１，１，−１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［１，−１，１，−１］である、
レーダーシステム。
【請求項9】
請求項１から４までのうちいずれか一項に記載のレーダーシステムであって、
Ｎ＝１及びＭ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［−１，１，−１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［１，１，１，１］である、
レーダーシステム。
Ｎ＝１及びＭ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［−１，１，−１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，−１，１，−１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［１，１，１，１］である、
レーダーシステム。
【請求項10】
請求項１から４までのうちいずれか一項に記載のレーダーシステムであって、
Ｎ＝１及びＭ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［１，１，１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［−１，−１，−１，−１］である、
レーダーシステム。
Ｎ＝１及びＭ＝２であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１］であり、
前記第１直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号の２番目の単位は［１，１，１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の１番目の単位は［１，１，１，１］であり、
前記第２直交化符号系列を構成する前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号の２番目の単位は［−１，−１，−１，−１］である、
レーダーシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、高周波信号（例えばマイクロ波又はミリ波）を送信する複数のレーダー装置を含むレーダーシステムに関する。【背景技術】
【0002】
広角な範囲においてターゲット（例えば自動車又は人）の有無を検出する場合に、複数のレーダー装置（以下、各々のレーダー装置を「セクタレーダー」という）による測定が提案されている。例えば、特許文献１には複数（例えば２個）のセクタレーダーにおいて、送信符号として相補符号を用いることで、セクタレーダー間における干渉を抑圧させるレーダーシステムが開示されている。【0003】
特許文献１の２つのレーダーシステムＰ，Ｑは、互いに異なる完全相補系列の符号化パルスとして、レーダーシステムＰはＰ１，Ｐ２、レーダーシステムＱはＱ１，Ｑ２を用いて同一周波数帯域の搬送波によって送受信する。【0004】
自レーダーシステムは、自レーダーシステムが送信した複数個の符号化パルスを受信した場合、複数個の符号化パルスＰ１，Ｐ２またはＱ１，Ｑ２に各々対応する複数個の自己相関関数信号ＲＰ１Ｐ１（τ），ＲＰ２Ｐ２（τ）またはＲＱ１Ｑ１（τ），ＲＱ２Ｑ２（τ）を出力する。一方、自レーダーシステムは、他のレーダーシステムが送信した複数個の符号化パルスを受信した場合は、他のレーダーシステムが送信した複数個の符号化パルスに各々対応する複数個の相互相関関数信号ＲＱ１Ｐ１（τ），ＲＱ２Ｐ２（τ）またはＲＰ１Ｑ１（τ），ＲＰ２Ｑ２（τ）を出力する。【0005】
完全相補系列の性質から、自己相関関数信号の複数の出力の和（ＲＰ１Ｐ１（τ）＋ＲＰ２Ｐ２（τ）またはＲＱ１Ｑ１（τ）＋ＲＱ２Ｑ２（τ））はτ＝０以外は０となり、相互相関関数信号の複数の出力の和（ＲＱ１Ｐ１（τ）＋ＲＱ２Ｐ２（τ）またはＲＰ１Ｑ１（τ）＋ＲＰ２Ｑ２（τ））はτによらず０となる。よって、自レーダーシステムが送信した複数個の符号化パルス（Ｐ１,Ｐ２またはＱ１,Ｑ２）に対し、受信側では、それぞれに対応する複数個の自己相関関数信号を計算することで、サイドローブのない圧縮パルスが得られ、他レーダーシステムが送信した複数の符号化パルスを受信した場合でも、自己相関関数信号の和を算出する過程において他レーダーシステムの信号成分をゼロにできる。これにより、レーダーシステムは、隣接した周波数帯域において同一周波数帯域を用いても、相互に干渉を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】日本国特開昭６１−０９６４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明者らは、高周波信号（例えばマイクロ波又はミリ波）を送信する複数のレーダー装置を含むレーダーシステムを検討した。しかし、特許文献１には、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じる場合（例えば測定中にターゲットが移動する場合）のレーダーシステムの動作が考慮されていない。従来のレーダーシステムでは、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じる場合には、受信信号の相関特性が劣化する。【0008】
本開示は、上述した課題を解決するために、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、複数のセクタレーダー間における干渉を抑圧するレーダーシステムを提供することを目的とする。【課題を解決するための手段】
【0009】
本開示は、少なくとも２個のセクタレーダーを含むレーダーシステムであって、第１のセクタレーダーは、各２（Ｎ＋１）（Ｎ：１以上の整数）個の第１スパノ符号系列及び第１直交化符号系列から、送信周期毎に所定の順序に従っていずれか１個の第１スパノ符号及び第１直交化符号を乗算した第１送信信号を生成する第１送信信号生成部と、前記第１送信信号を第１高周波信号に変換して第１送信アンテナから送信する第１送信ＲＦ部と、を含み、第２のセクタレーダーは、各２（Ｎ＋１）個の第２スパノ符号系列及び第２直交化符号系列から、送信周期毎に所定の順序に従っていずれか１個の第２スパノ符号及び第２直交化符号を乗算した第２送信信号を生成する第２送信信号生成部と、前記第２送信信号を第２高周波信号に変換して第２送信アンテナから送信する第２送信ＲＦ部と、を含み、前記２（Ｎ＋１）個の第１直交化符号系列及び第２直交化符号系列は、前記２（Ｎ＋１）個のＭ（Ｍ：２以上の整数）倍の送信周期にわたって互いに直交し、前記第１スパノ符号系列は、前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号を単位として構成され、前記第２スパノ符号系列は、前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号を単位として構成され、前記第１送信信号生成部は、単位として構成される前記２（Ｎ＋１）個の前記第１スパノ符号毎に、同一の前記２（Ｎ＋１）個の前記第１直交化符号を乗算し、前記第２送信信号生成部は、単位として構成される前記２（Ｎ＋１）個の前記第２スパノ符号毎に、同一の前記２（Ｎ＋１）個の前記第２直交化符号を乗算する。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、複数のセクタレーダー間における干渉を抑圧できる。【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】レーダーシステムからターゲットにレーダー送信信号を送信する様子を示す説明図
【図2】セクタレーダー＃ＲＤ１から送信されたレーダー送信信号がセクタレーダー＃ＲＤ２において受信された場合にセクタレーダー＃ＲＤ２において生じる干渉の説明図
【図3】従来のセクタレーダーの第１構成例を示すブロック図
【図4】従来のセクタレーダーの第２構成例を示すブロック図
【図5】（Ａ）及び（Ｂ）ドップラ周波数の変動に伴って生じた位相回転のキャンセレーションを説明する説明図
【図6】第１，第２の各実施形態のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ１の内部構成を示すブロック図
【図7】第１，第２の各実施形態のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ２の内部構成を示すブロック図
【図8】各セクタレーダーにおけるスパノ符号系列、パルスタイミング、各カウンタ値、及び各セクタレーダーに用いられる直交化符号の関係の一例を示す図
【図9】セクタレーダー＃ＲＤ２において、異なるセクタレーダー＃ＲＤ１からの隣接送信周期内において発生する干渉波の説明図
【図10】第３の実施形態のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ１の内部構成を示すブロック図
【図11】第３の実施形態のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ２の内部構成を示すブロック図
【図12】第３の実施形態における各セクタレーダーにおいて用いられるスパノ符号系列及び各カウンタ値の関係の一例を示す図
【図13】第３の実施形態における各セクタレーダーにおいて用いられるスパノ符号系列、各カウンタ値、及び各セクタレーダーに用いられる直交化符号の関係の一例を示す図
【図14】第４の実施形態のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ１の内部構成を示すブロック図
【図15】第４の実施形態のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ２の内部構成を示すブロック図
【図16】第４の実施形態における各セクタレーダーにおいて用いられるスパノ符号系列及び各カウンタ値の関係の一例を示す図
【図17】第４の実施形態における各セクタレーダーにおいて用いられるスパノ符号系列、各カウンタ値、及び各セクタレーダーに用いられる直交化符号の関係の一例を示す図
【図18】第１の実施形態の変形例のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ１の内部構成を示すブロック図
【図19】第１の実施形態の変形例のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ２の内部構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【0012】
（各実施形態の内容に至る経緯）先ず、本開示に係るレーダーシステムの実施形態を説明する前に、従来のレーダーシステムにおける課題について図１から図５を参照して説明する。図１は、レーダーシステムからターゲットにレーダー送信信号を送信する様子を示す説明図である。図２は、セクタレーダー＃ＲＤ１から送信されたレーダー送信信号がセクタレーダー＃ＲＤ２において受信された場合にセクタレーダー＃ＲＤ２において生じる干渉の説明図である。
【0013】
図３は、従来のセクタレーダーの第１構成例を示すブロック図である。図４は、従来のセクタレーダーの第２構成例を示すブロック図である。図５（Ａ）及び（Ｂ）は、ドップラ周波数の変動に伴って生じた位相回転のキャンセレーションを説明する説明図である。【0014】
以下の説明において、相補符号とは、例えばペアとなる２つの相補符号系列（Ａｎ、Ｂｎ）を用いた符号である。相補符号は、一方の相補符号系列Ａｎと他方の相補符号系列Ｂｎの各自己相関演算結果において遅延時間τ［秒］を一致させた各自己相関値の加算によって、自己相関値のピーク値を除いたサイドローブがゼロとなる性質を有する。なお、パラメータｎはｎ＝１，２〜Ｌ（符号系列長（符号長））である。また、以下の説明では、パラメータｎの表記を省略し、単に符号系列Ａ又はＢと表記する。【0015】
図１に示すレーダーシステム１００は、複数（例えば２個）のセクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２を含み、広角な範囲においてターゲットＴＡＲ（例えば自動車又は人）の有無を検出する。２個のセクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２は、同様な構成を有する。【0016】
セクタレーダー＃ＲＤ１は、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤ１から送信し、ターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号を受信信号Ａｎｒｘ−ＲＤ１において受信する。【0017】
セクタレーダー＃ＲＤ２は、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２を送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤ２から送信し、ターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号を受信信号Ａｎｒｘ−ＲＤ２において受信する。【0018】
セクタレーダー＃ＲＤ１は、図２に示す第ｎ回目の送信周期では、相補符号（Ａ，Ｂ）のペアを構成する一方の符号系列Ａを用いて生成したレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を送信し、同図に示す第（ｎ＋１）回目の送信周期では、相補符号（Ａ，Ｂ）のペアを構成する他方の符号系列Ｂを用いて生成したレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を送信する。また、セクタレーダー＃ＲＤ１は、図２に示す第（ｎ＋２）回目以降の送信周期では、第ｎ回目及び第（ｎ＋１）回目の２個の送信周期を単位として、第ｎ回目及び第（ｎ＋１）回目の各送信周期における同様のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を送信する。【0019】
同様に、セクタレーダー＃ＲＤ２は、図２に示す第ｎ回目の送信周期では、相補符号（Ｃ，Ｄ）のペアを構成する一方の符号系列Ｃを用いて生成したレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２を送信し、同図に示す第（ｎ＋１）回目の送信周期では、相補符号（Ｃ，Ｄ）のペアを構成する他方の符号系列Ｄを用いて生成したレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２を送信する。また、セクタレーダー＃ＲＤ２は、図２に示す第（ｎ＋２）回目以降の送信周期では、第ｎ回目及び第（ｎ＋１）回目の２個の送信周期を単位として、第ｎ回目及び第（ｎ＋１）回目の各送信周期における同様のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２を送信する。【0020】
例えば、第ｎ回目の送信周期においてセクタレーダー＃ＲＤ１から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１がターゲットにより反射された反射波信号がセクタレーダー＃ＲＤ２において受信されたとする（図２参照）。【0021】
第ｎ回目の送信周期では、セクタレーダー＃ＲＤ２は送信符号Ｃを用いてレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２を生成する。このため、第ｎ回目の送信周期において、送信符号Ａを用いて生成されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の反射波信号がセクタレーダー＃ＲＤ２において受信されると、セクタレーダー＃ＲＤ２は、送信符号Ｃを用いてレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２の反射波信号も受信するため、２つの反射波信号により干渉が生じる。【0022】
ここで、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２は、例えば第ｎ回目及び第（ｎ＋１）回目の２個の送信周期において自己が送信したレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１，ＴＸ−ＲＤ２とターゲットＴＡＲにより反射された各反射波信号との自己相関値を加算することで、サイドローブが抑圧された相関特性を得る。従って、セクタレーダー＃ＲＤ２において、セクタレーダー＃ＲＤ１が送信したレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１による干渉が生じると、セクタレーダー＃ＲＤ２における受信信号の相関特性が劣化する。これにより、セクタレーダー＃ＲＤ２におけるターゲットＴＡＲの検出精度が劣化する。【0023】
なお、詳細な説明は省略するが、図２に示す第（ｎ＋１）回目の送信周期においても、同様にセクタレーダー＃ＲＤ２において干渉が生じる。また、詳細な説明は省略するが、例えば第ｎ回目の送信周期において、送信符号Ｃを用いて生成されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２の反射波信号がセクタレーダー＃ＲＤ１において受信された場合にも、セクタレーダー＃ＲＤ１において干渉が生じる。【0025】
図３には、図１に示すレーダーシステム１００を構成する２個のセクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２のうち、例えばセクタレーダー＃ＲＤ１の内部構成が示されている。図３に示すセクタレーダー＃ＲＤ１は、送信符号記憶部（相補符号）２０５、送信符号制御部２１０、ＤＡＣ（Digital Analog Converter）２２０、送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤ１が接続された送信ＲＦ部２３０、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤ１が接続された受信ＲＦ部２６０、ＡＤＣ（Analog Digital Converter）２７０、相関器２８０及びコヒーレント加算部２９０を含む。２個のセクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２は同様に動作する。【0026】
送信符号記憶部（相補符号）２０５は、セクタレーダー＃ＲＤ１がレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を生成するために用いる符号系列として、例えば相補符号（Ａ，Ｂ）のペアを構成する符号系列Ａ，Ｂを格納する。なお、図３に示すセクタレーダー＃ＲＤ１に対応する不図示のセクタレーダー＃ＲＤ２の送信符号記憶部は、セクタレーダー＃ＲＤ２がレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２を生成するために用いる符号系列として、例えば相補符号（Ｃ，Ｄ）のペアを構成する符号系列Ｃ，Ｄを格納する。符号系列Ａ，Ｂと符号系列Ｃ，Ｄとは無相関である。【0027】
ここで、符号系列Ａ，Ｂと符号系列Ｃ，Ｄとが無相関であるとは、例えば、符号系列Ａと符号系列Ｃとの相関値（Ａ＃Ｃ）と、符号系列Ｂと符号系列Ｄとの相関値（Ｂ＃Ｄ）との和の全要素がゼロになることである。【0028】
送信符号制御部２１０は、送信符号記憶部（相補符号）２０５を参照し、高周波のレーダー送信信号ＲＸ−ＲＤ１の送信周期毎に符号系列Ａ又はＢを交互に読み出す。送信符号制御部２１０は、送信周期毎に読み出した符号系列Ａ又はＢを用いて、パルス圧縮符号としての送信信号を生成してＤＡＣ２２０及び相関器２８０にそれぞれ出力する。【0029】
ＤＡＣ２２０は、送信符号制御部２１０から出力されたデジタルの送信信号をアナログの送信信号にＤ／Ａ変換して送信ＲＦ部２３０に出力する。送信ＲＦ部２３０は、不図示のローカル信号発振器から出力されたローカル信号を用いて、ＤＡＣ２２０から出力された送信信号を高周波のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１に変換して送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤ１から送信する。【0030】
受信ＲＦ部２６０は、ターゲットＴＡＲにより反射されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤ１において受信し、不図示のローカル信号発振器から出力されたローカル信号を用いて、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤ１において受信された高周波の受信信号をベースバンドの受信信号に変換してＡＤＣ２７０に出力する。ＡＤＣ２７０は、受信ＲＦ部２６０から出力されたアナログのベースバンドの受信信号をデジタルのベースバンドの受信信号にＡ／Ｄ変換して相関器２８０に出力する。【0031】
相関器２８０は、送信周期毎に、送信符号制御部２１０により生成された送信信号とＡＤＣ２７０から出力された受信信号との自己相関値を演算してコヒーレント加算部２９０に出力する。コヒーレント加算部２９０は、所定のコヒーレント加算回数（例えば相補符号を構成する符号系列の個数（２回）又は符号系列の個数の倍数）分の各送信周期において相関器２８０により演算された自己相関値を加算し、ピーク自己相関値となる時間を基にターゲットＴＡＲとセクタレーダー＃ＲＤ１との間の距離を測距する。【0032】
図３に示すセクタレーダー＃ＲＤ１と、図３に示すセクタレーダー＃ＲＤ１と同様の構成を有するセクタレーダー＃ＲＤ２とを含むレーダーシステムは、送信符号として相補符号を用いるため、静的な環境下（例えばターゲットＴＡＲの移動が無い場合）では、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２において各コヒーレント加算部における加算結果によって、サイドローブが抑圧された相関特性を得る。【0033】
ところが、図３に示した相補符号を用いたセクタレーダーを含むレーダーシステムは、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じる場合（例えば測定中にターゲットが移動する場合）では、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２において各コヒーレント加算部における加算結果によっては、サイドローブが抑圧された相関特性を得ることが困難となる場合がある。【0034】
次に、図１に示すレーダーシステム１００を構成する各セクタレーダーの構成が図４に示す場合のセクタレーダー＃ＲＤ１の構成及び動作について説明する。図３に示すセクタレーダー＃ＲＤ１は相補符号系列（Ａ，Ｂ）のうちいずれかの符号系列を用いて送信信号を生成するが、図４に示すセクタレーダー＃ＲＤ１は後述するスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順に１個の符号系列を送信周期毎に用いて送信信号を生成する。また、図４に示すセクタレーダー＃ＲＤ１の構成及び動作において、図３に示すセクタレーダー＃ＲＤ１の構成及び動作と同一の内容の説明は省略し、異なる内容について説明する。【0035】
図４に示すセクタレーダー＃ＲＤ１は、送信符号記憶部（スパノ符号）２０６、送信符号制御部２１１、ＤＡＣ２２０、送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤ１が接続された送信ＲＦ部２３０、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤ１が接続された受信ＲＦ部２６０、ＡＤＣ２７０、相関器２８０及びコヒーレント加算部２９０を含む。【0036】
送信符号記憶部（スパノ符号）２０６は、セクタレーダー＃ＲＤ１がレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を生成するために用いる符号系列として、例えば相補符号（Ａ，Ｂ）を基にして構成されるスパノ符号系列を構成する８個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）を格納する。【0037】
スパノ符号系列は、相補符号（Ａ，Ｂ）を構成する符号系列Ａ，Ｂと、各符号系列Ａ，Ｂの各順序反転符号系列Ａ’，Ｂ’とを含む符号系列であり、例えば（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順序を満たす８個の符号系列を含む。図４に示すセクタレーダー＃ＲＤ１は、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順に１個の符号系列を送信周期毎に用いて送信信号を生成するので、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じる場合（例えば測定中にターゲットが移動する場合）でも、サイドローブが抑圧された相関特性を得ることができる（後述する図５参照）。【0038】
なお、図４に示すセクタレーダー＃ＲＤ１に対応する不図示のセクタレーダー＃ＲＤ２の送信符号記憶部は、セクタレーダー＃ＲＤ２がレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２を生成するために用いる符号系列として、例えば相補符号（Ｃ，Ｄ）を基にして構成されるスパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｃ’，Ｄ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）を格納する。スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）と、スパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｃ’，Ｄ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）とは無相関である。【0039】
なお、スパノ符号系列同士が無相関であると、スパノ符号系列のｎ番目の要素同士の相関値を全て加算した結果がゼロとなる。【0040】
具体的には、符号系列Ａと符号系列Ｃとの相関値を（Ａ＃Ｃ）として表す場合、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）とスパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｃ’，Ｄ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）とが無相関である場合、各同一番目の要素同士の相関値の加算結果、即ち（Ａ＃Ｃ）＋（Ｂ＃Ｄ）＋（Ｂ’＃Ｃ’）＋（Ａ’＃Ｄ’）＋（Ｂ＃Ｄ）＋（Ａ＃Ｃ）＋（Ａ’＃Ｃ’）＋（Ｂ’＃Ｄ’）＝ゼロベクトル を満たす。【0041】
送信符号制御部２１１は、送信符号記憶部（スパノ符号）２０６を参照し、高周波のレーダー送信信号ＲＸ−ＲＤ１の送信周期毎にスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順に１個の符号系列を送信周期毎に読み出す。送信符号制御部２１１は、送信周期毎に読み出した１個の符号系列を用いて、パルス圧縮符号としての送信信号を生成してＤＡＣ２２０及び相関器２８１にそれぞれ出力する。【0042】
コヒーレント加算部２９１は、所定のコヒーレント加算回数（例えばスパノ符号系列を構成する各符号系列の８個又は８の倍数）分の各送信周期において相関器２８０により演算された自己相関値を加算し、ピーク自己相関値となる時間を基にターゲットＴＡＲとセクタレーダー＃ＲＤ１との間の距離を測距する。【0043】
ここで、図４に示すセクタレーダー＃ＲＤ１がスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）のうちいずれかの符号系列を用いて送信信号を生成する場合に、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じてもコヒーレント加算結果においてサイドローブが抑圧されるメカニズムを説明する。【0044】
例えば、相補符号（Ａ，Ｂ）を構成する各符号系列を、Ａ＝［＋１，−１，−１，−１］，Ｂ＝［＋１，−１，＋１，−１］とする。符号系列Ａの自己相関値（符号系列Ａを用いて生成された送信信号と、同送信信号が高周波変換されたレーダー送信信号がターゲットＴＡＲにより反射されて受信されたベースバンド処理後の受信信号と、の相関演算値）Ａ＃Ａは［４，１，０，−１］となる。同様に、符号系列Ｂの自己相関値Ｂ＃Ｂは［４，−１，０，１］となる。Ａ＃Ａは、符号系列Ａの自己相関値を示す。各自己相関値のうち、４はメインローブ成分である。【0045】
各自己相関値Ａ＃Ａ，Ｂ＃Ｂのうちサイドローブ成分は、それぞれ［１，０，−１］，［−１，０，１］となり、前者をベクトルｒと表すと、後者はベクトル（−ｒ）と表せる。また、符号系列Ａ’の自己相関値のサイドローブ成分はｒ’、符号系列Ｂ’の自己相関値のサイドローブ成分は−ｒ’と表せる。【0046】
例えば静的な環境下では、図３に示すセクタレーダー＃ＲＤ１において、コヒーレント加算部２９０が２個の送信周期にわたって各自己相関値をコヒーレント加算処理すると、ｒ＋（−ｒ）＝０となり、サイドローブ成分がゼロとなり抑圧される。【0047】
同様に、図４に示すセクタレーダー＃ＲＤ１において、コヒーレント加算部２９１が８個の送信周期にわたって各自己相関値をコヒーレント加算処理すると、ｒ＋（−ｒ）＋（−ｒ’）＋ｒ’＋ｒ＋（−ｒ）＋ｒ’＋（−ｒ’）＝０となり、サイドローブ成分がゼロとなり抑圧される。【0048】
次に、静的な環境下ではなくターゲットＴＡＲが移動している場合では、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号にφのドップラ位相回転が生じる。ドップラ位相回転量φは１から２度以下程度の小さい値であるが、コヒーレント加算部２９１におけるコヒーレント加算回数が例えば１００回程度と大きくなると、受信信号に加重されるドップラ位相回転量の影響を考慮する必要がある。ドップラ位相回転量φの影響として、第ｎ（ｎ：２以上の整数）番目の送信周期におけるドップラ位相回転量φの加重時に、係数ｅｘｐ（（ｎ−１）ｊφ）が受信信号に付加される。【0049】
例えばターゲットＴＡＲが移動している場合では、図３に示す相補符号を用いたセクタレーダー＃ＲＤ１において、第１回目の送信周期における自己相関値のサイドローブ成分はｒであるが、第２回目の送信周期における自己相関値のサイドローブ成分は−ｒｅｘｐ（ｊφ）となる。従って、コヒーレント加算部２９０が２個の送信周期にわたって各自己相関値をコヒーレント加算処理すると、サイドローブ成分はゼロとならずにｒ−ｒｅｘｐ（ｊφ）となり、サイドローブの抑圧が不十分となり、受信信号の相関特性が劣化する。【0050】
同様に、図４に示すスパノ符号を用いたセクタレーダー＃ＲＤ２において、第１回目〜第８回目の各送信周期における各自己相関値のサイドローブ成分はｒ，ｒ−ｅｘｐ（ｊφ），ｒ−ｅｘｐ（２ｊφ），ｒ−ｅｘｐ（３ｊφ），ｒ−ｅｘｐ（４ｊφ），ｒ−ｅｘｐ（５ｊφ），ｒ−ｅｘｐ（６ｊφ），ｒ−ｅｘｐ（７ｊφ）となる。ここで、コヒーレント加算部２９１において、第１回目、第２回目、第５回目及び第６回目の各送信周期における自己相関値のサイドローブ成分の加算処理結果は、数式（１）により示される。【0051】
【数1】
【0052】
数式（１）は、｛１−ｅｘｐ（ｊφ）｝と｛−ｅｘｐ（４ｊφ）＋ｅｘｐ（５ｊφ）｝との和である。ドップラ位相回転量φは微小であるため、｛１−ｅｘｐ（ｊφ）｝と｛−ｅｘｐ（４ｊφ）＋ｅｘｐ（５ｊφ）｝とは、方向が反対であり、同じ大きさのベクトルとして近似できる（図５（Ａ）参照）。従って、数式（１）はゼロに近似できる。【0053】
同様に、コヒーレント加算部２９１において、第３回目、第４回目、第７回目及び第８回目の各送信周期における自己相関値のサイドローブ成分の加算結果は、数式（２）により示される。【0054】
【数2】
【0055】
数式（２）は、｛−ｅｘｐ（２ｊφ）＋ｅｘｐ（３ｊφ）｝と｛ｅｘｐ（６ｊφ）−ｅｘｐ（７ｊφ）｝との和である。ドップラ位相回転量φは微小であるため、｛−ｅｘｐ（２ｊφ）＋ｅｘｐ（３ｊφ）と｛ｅｘｐ（６ｊφ）−ｅｘｐ（７ｊφ）｝とは、方向が反対であり、同じ大きさのベクトルとして近似できる（図５（Ｂ）参照）。従って、数式（２）はゼロに近似できる。【0056】
従って、図４に示すセクタレーダー＃ＲＤ１において、コヒーレント加算部２９１がスパノ符号系列の個数に対応する８個の送信周期にわたって各自己相関値をコヒーレント加算処理すると、数式（１）及び（２）に示すサイドローブ成分はゼロに近似できるため、サイドローブが抑圧されることになり、スパノ符号系列の特性により、受信信号の相関特性は劣化しない。【0057】
以上により、たとえ静的な環境下ではなくターゲットＴＡＲが移動している場合でも、セクタレーダー＃ＲＤ１がスパノ符号系列を用いて送信信号を生成し、スパノ符号系列の個数に対応する８個又は８の倍数の送信周期にわたって各自己相関値を加算処理した場合には、受信信号の相関特性は劣化しない。【0058】
ところが、上述した説明では、ターゲットＴＡＲが移動している場合に受信信号の相関特性は劣化しないが、例えばセクタレーダー＃ＲＤ２がセクタレーダー＃ＲＤ１から出力されたレーダー送信信号がターゲットにより反射された反射波信号を受信した場合に生じる干渉の技術的対策は考慮されていない。【0059】
そこで、以下の実施形態では、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、複数のセクタレーダー間における干渉を抑圧するレーダーシステムの例を説明する。【0060】
（第１の実施形態）次に、本開示に係るレーダーシステムの実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態のレーダーシステム１００は、複数（例えば２個）のセクタレーダーとして、例えばセクタレーダー＃ＲＤ１とセクタレーダー＃ＲＤ２とを含み（図１参照）、ターゲットＴＡＲと各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２との間の距離を測る（測距）する。
【0061】
図６は、第１，第２の各実施形態のレーダーシステム１００を構成するセクタレーダー＃ＲＤ１の内部構成を示すブロック図である。図７は、第１，第２の各実施形態のレーダーシステム１００を構成するセクタレーダー＃ＲＤ２の内部構成を示すブロック図である。各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２は同様に動作する。本実施形態では、セクタレーダー＃ＲＤ１を例示して説明し、セクタレーダー＃ＲＤ２の動作についてはセクタレーダー＃ＲＤ１と同様の内容の説明は省略し、セクタレーダー＃ＲＤ１と異なる内容について説明する。【0062】
本実施形態では、セクタレーダー＃ＲＤ１は、例えば、２（ｎ＋１）のスパノ符号（ｎは、１以上の整数）、具体的には、８個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）及び第１直交化符号系列（後述参照）から、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期毎に所定の順序に従って、１個のスパノ符号と１個の第１直交化符号とをそれぞれ選択し、選択した符号同士を乗算して第１送信信号を生成する。【0063】
また、本実施形態では、セクタレーダー＃ＲＤ２は、例えば８個のスパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）及び第２直交化符号系列（後述参照）から、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２の送信周期毎に所定の順序に従って、１個のスパノ符号と１個の第２直交化符号とをそれぞれ選択し、選択した符号同士を乗算して第２送信信号を生成する。【0064】
更に、本実施形態では、合計８個の第１直交化符号系列と第２直交化符号系列とは、８個の２倍となる１６個の送信周期にわたって互いに直交する（数式（３）参照）。また、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）と、スパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｃ’，Ｄ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）とは無相関である。【0065】
また、本実施形態では、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２は互いに無相関な８個のスパノ符号系列を用いて第１送信信号，第２送信信号を生成する。これにより、上述したスパノ符号系列の特性により、本実施形態のレーダーシステム１００では、静的な環境下及びターゲットＴＡＲが移動しているためにドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる状況下のいずれでも、受信信号の相関特性を抑制できる。【0066】
図６に示すセクタレーダー＃ＲＤ１は、送信符号記憶部４０１ａ、送信符号制御部２１０ａ、パルスカウンタ４０２ａ、直交化符号記憶部４０３ａ、直交化符号制御部４０４ａ、直交化符号乗算部４０５ａ、ＤＡＣ２２０ａ、送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤ１が接続された送信ＲＦ部２３０ａ、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤ１が接続された受信ＲＦ部２６０ａ、ＡＤＣ２７０ａ、相関器２８０ａ及びコヒーレント加算部２９０ａを含む。パルスカウンタ４０２ａは、２個のパルスカウンタ４０２ａａ，４０２ａｂを含む。【0067】
図７に示すセクタレーダー＃ＲＤ２は、送信符号記憶部４０１ｂ、送信符号制御部２１０ｂ、パルスカウンタ４０２ｂ、直交化符号記憶部４０３ｂ、直交化符号制御部４０４ｂ、直交化符号乗算部４０５ｂ、ＤＡＣ２２０ｂ、送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤ２が接続された送信ＲＦ部２３０ｂ、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤ２が接続された受信ＲＦ部２６０ｂ、ＡＤＣ２７０ｂ、相関器２８０ｂ及びコヒーレント加算部２９０ｂを含む。パルスカウンタ４０２ｂは、２個のパルスカウンタ４０２ｂａ，４０２ｂｂを含む。【0068】
送信符号記憶部４０１ａは、セクタレーダー＃ＲＤ１がレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を生成するために用いる符号系列として、例えばスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）を構成する４個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ａ’，Ｂ’）を格納する。【0069】
送信符号記憶部４０１ｂは、セクタレーダー＃ＲＤ２がレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２を生成するために用いる符号系列として、例えばスパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）を構成する４個の符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｃ’，Ｄ’）を格納する。【0070】
送信符号制御部２１０ａは、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期毎に、送信信号の生成タイミング信号ＳＧをパルスカウンタ４０２ａ（具体的には２個のパルスカウンタ４０２ａａ，４０２ａｂ）に出力する。【0071】
送信符号制御部２１０ａは、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期毎に、送信信号の生成タイミング信号ＳＧに応じて、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）のうちいずれか１個の符号系列を、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順番に送信符号記憶部４０１ａから読み出して直交化符号乗算部４０５ａに出力する。【0072】
パルスカウンタ４０２ａａは、送信符号制御部２１０ａからの生成タイミング信号ＳＧを基に、カウンタ値ＡＣＴ１をインクリメントして直交化符号制御部４０４ａに出力する。カウンタ値ＡＣＴ１は、１から８までの整数値を繰り返して８の次は１に戻り、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期と１対１に対応する。例えば図８では、第１回目（最も左側とする）のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ１は１となり、第８回目のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ１は８となり、第９回目のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ１は１となる。【0073】
パルスカウンタ４０２ａｂは、送信符号制御部２１０ａからの生成タイミング信号ＳＧを８回入力した場合に、カウンタ値ＡＣＴ２をインクリメントして直交化符号制御部４０４ａに出力する。カウンタ値ＡＣＴ２は、１及び２を交互に繰り返し、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の８個分の送信周期と１対１に対応する。例えば図８では、第１回目から第８回目までのレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ２は１となり、第９回目から第１６回目のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ２は２となり、第１７回目から第２４回目までのレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ２は再び１となる。【0074】
直交化符号記憶部４０３ａは、例えば、８（＝２×（３＋１）＝２２＋１）個の２倍となるレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期にわたって、セクタレーダー＃ＲＤ２における第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂと直交する第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂを記憶する。即ち、第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂと第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂとは数式（３）の関係を満たし、それぞれの内積の和はゼロベクトルとなる。ＯＣ１ａ・ＯＣ２ａはベクトルの内積を示す。本実施形態では、第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂは、長さ８のベクトルであり、例えば、ＯＣ１ａ＝［１，１，１，１，１，１，１，１］、
ＯＣ１ｂ＝［１，１，１，１，１，１，１，１］
である（図８参照）。
【0075】
直交化符号記憶部４０３ｂは、例えば８（＝２２＋１）個の２倍となるレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２の送信周期にわたって、セクタレーダー＃ＲＤ１における第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂと直交する第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂを記憶する。本実施形態では、第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂは、長さ８のベクトルであり、例えば、ＯＣ２ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ｂ＝［−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１］
である（図８参照）。
【0076】
【数3】
【0077】
直交化符号制御部４０４ａは、パルスカウンタ４０２ａａ，４０２ａｂからの各カウンタ値ＡＣＴ１，ＡＣＴ２を基に、各カウンタ値ＡＣＴ１，ＡＣＴ２に応じた第１直交化符号系列を直交化符号記憶部４０３ａから読み出して直交化符号乗算部４０５ａに出力する。例えば、直交化符号制御部４０４ａは、カウンタ値ＡＣＴ１が「１」であってカウンタ値ＡＣＴ２が「１」である場合には直交化符号記憶部４０３ａから第１直交化符号「１」を読み出し、カウンタ値ＡＣＴ１が「１」であってカウンタ値ＡＣＴ２が「２」である場合には直交化符号記憶部４０３ａから第１直交化符号「１」を読み出す（図８参照）。【0078】
直交化符号制御部４０４ｂは、パルスカウンタ４０２ｂａ，４０２ｂｂからの各カウンタ値ＢＣＴ１，ＢＣＴ２を基に、各カウンタ値ＢＣＴ１，ＢＣＴ２に応じた第２直交化符号系列を直交化符号記憶部４０３ｂから読み出して直交化符号乗算部４０５ｂに出力する。例えば、直交化符号制御部４０４ｂは、カウンタ値ＢＣＴ１が「１」であってカウンタ値ＢＣＴ２が「１」である場合には直交化符号記憶部４０３ｂから第２直交化符号「１」を読み出し、カウンタ値ＢＣＴ１が「１」であってカウンタ値ＡＣＴ２が「２」である場合には直交化符号記憶部４０３ｂから第２直交化符号「−１」を読み出す（図８参照）。【0079】
直交化符号乗算部４０５ａは、送信符号制御部２１０ａから出力された符号系列と、直交化符号制御部４０４ａから出力された第１直交化符号とを乗算して第１送信信号を生成する。直交化符号乗算部４０５ａは、生成した第１送信信号をＤＡＣ２２０ａ及び相関器２８０ａにそれぞれ出力する。本実施形態では、直交化符号乗算部４０５ａは、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）と同数の８個の２倍となる合計１６個の送信周期において、Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’
の各第１送信信号を生成する（図８参照）。
【0080】
直交化符号乗算部４０５ｂは、送信符号制御部２１０ｂから出力された符号系列と、直交化符号制御部４０４ｂから出力された第２直交化符号とを乗算して第２送信信号を生成する。直交化符号乗算部４０５ｂは、生成した第２送信信号をＤＡＣ２２０ｂ及び相関器２８０ｂにそれぞれ出力する。本実施形態では、直交化符号乗算部４０５ｂは、スパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）と同数の８個の２倍となる合計１６個の送信周期において、Ｃ， Ｄ， Ｄ’， Ｃ’， Ｄ， Ｃ， Ｃ’， Ｄ’，
−Ｃ，−Ｄ，−Ｄ’，−Ｃ’，−Ｄ，−Ｃ，−Ｃ’，−Ｄ’，
の各第２送信信号を生成する（図８参照）。なお、各第２送信信号のうち後半の８個については、直交化符号系列ＯＣ２ｂが乗算されるため、“−”の表記となる。
【0081】
また、マイナスの符号を有する第１直交化符号又は第２直交化符号（例えば「−１」）をスパノ符号系列のうちいずれか１個の符号系列に乗算しても、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２において受信信号の相関特性を抑制できる。なお、以下の各実施形態において同様である。これは、例えば、「−Ａ」を用いて生成されたレーダー送信信号のターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号が受信された場合には、相関演算が線形演算の性質を有するため、自己相関値は（−Ａ）＃（−Ａ）＝Ａ＃Ａとなり、マイナスの成分は相殺されるためである。
【0082】
ＤＡＣ２２０ａは、直交化符号乗算部４０５ａから出力されたデジタルの送信信号をアナログの送信信号にＤ／Ａ変換して送信ＲＦ部２３０ａに出力する。送信ＲＦ部２３０ａは、不図示のローカル信号発振器から出力されたローカル信号を用いて、ＤＡＣ２２０ａから出力された送信信号を高周波のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１に変換して送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤ１から送信する。【0083】
本実施形態では、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２における符号系列と直交化符号との重畳（乗算）のタイミングは、例えば図８に示すように、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２間において同期する。即ち、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２の送信符号制御部２１０ａ，２１０ｂは、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２間において、直交化符号が同期するように乗算のタイミングを制御する。【0084】
一方、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２が送信する送信パルスタイミングは、厳密には同一でなくても良い。例えば、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２は、数十ｎｓｅｃ程の時間を、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２において交互に送信パルスタイミングをずらすことで、同時に送信パルスを送信しなくても良い。なお、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２間の送信タイミングのオフセット値（ずれ値）は、完全にゼロでもよいし、送信パルスの送信期間相当の数十ｎｓｅｃ程度でも良い。オフセット値が送信周期より小さい値であれば、本実施形態のレーダーシステム１００では、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２は、干渉信号成分を抑圧できる。【0085】
受信ＲＦ部２６０ａは、ターゲットＴＡＲにより反射されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤ１において受信し、不図示のローカル信号発振器から出力されたローカル信号を用いて、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤ１において受信された高周波の受信信号をベースバンドの受信信号に変換してＡＤＣ２７０ａに出力する。ＡＤＣ２７０ａは、受信ＲＦ部２６０ａから出力されたアナログのベースバンドの受信信号をデジタルのベースバンドの受信信号にＡ／Ｄ変換して相関器２８０ａに出力する。【0086】
相関器２８０ａは、送信周期毎に、直交化符号乗算部４０５ａにより生成された送信信号とＡＤＣ２７０ａから出力された受信信号との自己相関値を演算してコヒーレント加算部２９０ａに出力する。コヒーレント加算部２９０ａは、所定のコヒーレント加算回数（例えばスパノ符号系列の個数（２回）の２倍）分の合計１６個の各送信周期において相関器２８０ａにより演算された自己相関値を加算し、ピーク自己相関値となる時間を基にターゲットＴＡＲとセクタレーダー＃ＲＤ１との間の距離を測距する。【0087】
例えば、セクタレーダー＃ＲＤ１から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１がターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号がセクタレーダー＃ＲＤ２において受信されたとする。セクタレーダー＃ＲＤ２における受信信号の干渉成分は、コヒーレント加算部２９０ｂの加算処理結果として、（Ａ＃ Ｃ）＋（Ｂ＃ Ｄ）＋（Ｂ’＃ Ｄ’）＋（Ａ’＃ Ｃ’）＋
（Ｂ＃ Ｄ）＋（Ａ＃ Ｃ）＋（Ａ’＃ Ｃ’）＋（Ｂ’＃ Ｄ’）＋
（Ａ＃−Ｃ）＋（Ｂ＃−Ｄ）＋（Ｂ’＃−Ｄ’）＋（Ａ’＃−Ｃ’）＋
（Ｂ＃−Ｄ）＋（Ａ＃−Ｃ）＋（Ａ’＃−Ｃ’）＋（Ｂ’＃−Ｄ’）
となる。
【0088】
ここで、符号系列Ａと符号系列Ｂとの相関演算を（Ａ＃Ｂ）とする。符号系列Ａ=[Ａ１，Ａ２〜ＡＬ]、符号系列Ｂ=[Ｂ１，Ｂ２〜ＢＬ]では、数式（４）となる。
【0089】
【数4】
【0090】
相関演算は線形演算であるため、相関演算において、マイナスの符号を相関演算外に移動でき、例えば、（Ａ＃−Ｃ）を−（Ａ＃Ｃ）と変形できるため、セクタレーダー＃ＲＤ２における受信信号の干渉成分は、（Ａ＃Ｃ）＋（Ｂ＃Ｄ）＋（Ｂ’＃Ｄ’）＋（Ａ’＃Ｃ’）
＋（Ｂ＃Ｄ）＋（Ａ＃Ｃ）＋（Ａ’＃Ｃ’）＋（Ｂ’＃Ｄ’）
−（Ａ＃Ｃ）−（Ｂ＃Ｄ）−（Ｂ’＃Ｄ’）−（Ａ’＃Ｃ’）
−（Ｂ＃Ｄ）−（Ａ＃Ｃ）−（Ａ’＃Ｃ’）−（Ｂ’＃Ｄ’）
＝０（ゼロ）となる。
【0091】
また、例えばセクタレーダー＃ＲＤ２から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２がターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号がセクタレーダー＃ＲＤ１において受信された場合でも、同様な演算により、セクタレーダー＃ＲＤ１における受信信号の干渉成分はゼロとなる。従って、本実施形態では、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２における干渉は生じない。【0092】
以上により、本実施形態のレーダーシステム１００では、セクタレーダー＃ＲＤ１は、例えば８個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）及び第１直交化符号系列から、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期毎に所定の順序に従っていずれか１個のスパノ符号と第１直交化符号とを乗算した第１送信信号を生成する。【0093】
セクタレーダー＃ＲＤ２は、例えば８個のスパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）及び第２直交化符号系列から、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２の送信周期毎に所定の順序に従っていずれか１個のスパノ符号と第２直交化符号とを乗算した第２送信信号を生成する。合計８個の第１直交化符号系列と第２直交化符号系列とは、８個の２倍となる１６個の送信周期にわたって互いに直交する。【0094】
更に、各セクタレーダー＃ＲＤ１、＃ＲＤ２は、所定のコヒーレント加算回数（例えばスパノ符号系列の個数（２回）の２倍）分の合計１６個の各送信周期において相関器２８０ａにより演算された相関値を各コヒーレント加算部２９０ａ，２９０ｂにおいて加算する。【0095】
これにより、本実施形態のレーダーシステム１００は、例えばセクタレーダー＃ＲＤ２から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２とセクタレーダー＃ＲＤ１から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１とがセクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２において受信された場合でも、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２における受信信号の干渉成分はゼロとなり、干渉を抑圧できる。【0096】
即ち、本実施形態のレーダーシステム１００は、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、複数のセクタレーダー間における干渉を抑圧できる。なお、符号系列Ａ，Ｂと符号系列Ｃ，Ｄとが無相関である場合が、最も効果的に干渉波の抑制が可能であるが、符号系列Ａ，Ｂと符号系列Ｃ，Ｄとが無相関でなくとも、直交化符号系列を符号系列Ａ，Ｂと符号系列Ｃ，Ｄとに乗算することで、干渉波の抑制は可能である。
【0097】
（第１の実施形態における第１直交化符号系列，第２直交化符号系列の変形例）上述した実施形態では、第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂ及び第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂは、
ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ｂ＝［−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１］
としたが、数式（３）を満たせば、以下の例でも良い。
ＯＣ１ａ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１］、
ＯＣ１ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１］、
ＯＣ２ｂ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１］
又は、
ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１］、
ＯＣ２ｂ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］
【0098】
なお、本実施形態では、スパノ符号の一例として、（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）
という８系列を含む一組のスパノ符号を用い、８系列によって１組を構成するスパノ符号を１つのグループとみなして、直交化符号が重畳（乗算）された。
【0099】
また、８系列によって１組を構成するスパノ符号を、前半の４系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’）と、
後半の４系列（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）と
に分離して、４系列のスパノ符号が２組あるものとみなして、直交化符号が重畳（乗算）されても良い。
【0100】
前半の４系列又は後半の４系列では、８系列によって１組を構成する上述したスパノ符号の特徴を有さないが、前半の４系列を用いて直交化符号の重畳（乗算）が行われた後に、後半の４系列を用いて直交化符号の重畳（乗算）が行われることで、８系列によって１組を構成する上述したスパノ符号に対する直交化符号の重畳（乗算）と同等に、干渉信号成分の抑圧効果とサイドローブ抑圧特性が得られる。【0101】
例えば、セクタレーダー＃ＲＤ１は、本実施形態において用いた８系列によって１組を構成するスパノ符号を前半の４系列と後半の４系列とに分割した符号（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’）と（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）とを用いる。セクタレーダー＃ＲＤ２も、同様に分割した符号（Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’）と（Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）とを用いる。【0102】
ここで、セクタレーダー＃ＲＤ１が（１，１）の直交化符号を用い、セクタレーダー＃ＲＤ２が（１，−１）の直交化符号を用いるとすると、セクタレーダー＃ＲＤ１から、
（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’），
（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’），
（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’），
（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）
の送信パルスが送信される。一方、セクタレーダー＃ＲＤ２から、
（Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’），
（−Ｃ，−Ｄ，−Ｄ’， −Ｃ’），
（Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’），
（−Ｄ，−Ｃ，−Ｃ’， −Ｄ’）
の送信パルスが送信される。
【0103】
（第１の実施形態の変形例）また、本実施形態では、位相回転を用いることで、送信される高周波信号又は受信された高周波信号の誤差を低減できる。例えば、送信における位相回転では、２個の送信パルスが送信される毎に９０度の位相回転が送信パルスに与えられ、受信における位相回転では、２個の送信パルスに連動して２個の送信パルスが送信される毎に−９０度の位相回転が受信パルスに与えられる。
【0104】
より具体的な構成として、図１８及び図１９を参照して説明する。図１８は、第１の実施形態の変形例のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ１の内部構成を示すブロック図である。図１９は、第１の実施形態の変形例のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ２の内部構成を示すブロック図である。【0105】
図１８に示すセクタレーダー＃ＲＤ１では、ＤＡＣ２２０ａの前段に位相回転部４１１ａが設けられ、ＡＤＣ２７０ａの後段に位相回転部４１３ａが設けられる。同様に、図１９に示すセクタレーダー＃ＲＤ２では、ＤＡＣ２２０ｂの前段に位相回転部４１１ｂが設けられ、ＡＤＣ２７０ｂの後段に位相回転部４１３ｂが設けられる。【0106】
位相回転部４１１ａ，４１１ｂでは、２個の送信パルスが送信される毎に、直交化符号乗算部４０５ａ，４０５ｂの出力に対して９０度の位相回転が与えられる。位相回転部４１３ａ，４１３ｂでは、２個の受信パルスが受信される毎に、ＡＤＣ２７０ａ，２７０ｂの出力に対して−９０度の位相回転が与えられる。【0107】
直交化符号乗算部４０５ａ，４０５ｂでは、送信符号制御部２１０ａ，２１０ｂの出力に対して、図８に示す各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２の直交化符号が重畳（乗算）される。このため、セクタレーダー＃ＲＤ１の直交化符号乗算部４０５ａにより生成される送信符号系列は、Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，
Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，
・・・
となる。一方、セクタレーダー＃ＲＤ２の直交化符号乗算部４０５ｂにより生成される送信符号系列は、
Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’，
Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’，
・・・
となる。
【0108】
位相回転部４１１ａ，４１１ｂは、２個の送信パルスを送信する毎に、９０度の位相回転を与える。この場合、セクタレーダー＃ＲＤ１から送信される送信信号は、Ａ，Ｂ，ｊＢ’，ｊＡ’，−Ｂ，−Ａ，−ｊＡ’，−ｊＢ’，
Ａ，Ｂ，ｊＢ’，ｊＡ’，−Ｂ，−Ａ，−ｊＡ’，−ｊＢ’，
・・・
となる。
【0109】
一方、セクタレーダー＃ＲＤ２から送信される送信信号は、Ｃ，Ｄ，ｊＤ’，ｊＣ’，−Ｄ，−Ｃ，−ｊＣ’，−ｊＤ’，
Ｃ，Ｄ，ｊＤ’，ｊＣ’，−Ｄ，−Ｃ，−ｊＣ’，−ｊＤ’，
・・・
となる。
【0110】
次に、上述した送信信号が受信された後、位相回転部４１３ａ，４１３ｂでは、２個の受信パルスが受信される度に、位相回転部４１１ａ，４１１ｂにおいて与えられた位相回転量の逆位相、即ち、−９０度の位相回転が与えられる。この場合、セクタレーダー＃ＲＤ１において受信された受信信号は、Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，
Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，
・・・
となる。
【0111】
一方、セクタレーダー＃ＲＤ２において受信された受信信号は、Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’，
Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’，
・・・
となる。
【0112】
以上により、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２において、ＤＡＣ２２０ａ，２２０ｂの前段に位相回転部４１１ａ，４１１ｂが設けられ、更に、ＡＤＣ２７０ａ，２７０ｂの後段に位相回転部４１３ａ，４１３ｂが設けられた場合でも、第１の実施形態のレーダーシステム１００の各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２と同様の効果が得られる。【0113】
（第２の実施形態）ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じた場合でも受信信号の相関特性を劣化させないという性質を有するスパノ符号系列は、第１の実施形態における８個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の他に、例えば４個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）が知られている。
【0114】
第２の実施形態では、セクタレーダー＃ＲＤ１は、４個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）のうちいずれか１個の符号系列と４個の第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂ（長さ４）のうちいずれかの長さ１の符号系列とを送信周期毎に用いて第１送信信号を生成する。また、セクタレーダー＃ＲＤ２は、４個のスパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ，Ｃ）のうちいずれか１個の符号系列と４個の第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂ（長さ４）のうちいずれかの長さ１の符号系列とを、送信周期毎に用いて第２送信信号を生成する。【0115】
本実施形態のレーダーシステムの構成は第１の実施形態のレーダーシステム１００と同様であるため同一の符号を用い、以下、第１の実施形態のレーダーシステム１００と異なる内容について説明する。【0116】
送信符号記憶部４０１ａは、セクタレーダー＃ＲＤ１がレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１を生成するために用いる符号系列として、例えばスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）を構成する２個の符号系列（Ａ，Ｂ）を格納する。【0117】
送信符号記憶部４０１ｂは、セクタレーダー＃ＲＤ２がレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２を生成するために用いる符号系列として、例えばスパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ，Ｃ）を構成する２個の符号系列（Ｃ，Ｄ）を格納する。【0118】
パルスカウンタ４０２ａａは、送信符号制御部２１０ａからの生成タイミング信号ＳＧを基に、カウンタ値ＡＣＴ１をインクリメントして直交化符号制御部４０４ａに出力する。本実施形態では、カウンタ値ＡＣＴ１は、１から４までの整数値を繰り返して４の次は１に戻り、レーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期と１対１に対応する。例えば、第１回目のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ１は１となり、第４回目のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ１は４となり、第５回目のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ１は１となる。【0119】
パルスカウンタ４０２ａｂは、送信符号制御部２１０ａからの生成タイミング信号ＳＧを４回入力した場合に、カウンタ値ＡＣＴ２をインクリメントして直交化符号制御部４０４ａに出力する。例えば、第１回目から第４回目までのレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ２は１となり、第５回目から第８回目のレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ２は２となり、第９回目から第１２回目までのレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期ではカウンタ値ＡＣＴ２は再び１となる。【0120】
直交化符号記憶部４０３ａは、例えば４（＝２１＋１）個の２倍となるレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１の送信周期にわたって、セクタレーダー＃ＲＤ２における第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂと直交する第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂを記憶する。本実施形態では、第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂは長さ４のベクトルであり、例えば、ＯＣ１ａ＝［ １，−１， １，−１］、
ＯＣ１ｂ＝［−１， １，−１， １］
である。
【0121】
直交化符号記憶部４０３ｂは、例えば４（＝２１＋１）個の２倍となるレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２の送信周期にわたって、セクタレーダー＃ＲＤ１における第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂと直交する第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂを記憶する。本実施形態では、第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂは長さ４のベクトルであり、例えば、ＯＣ２ａ＝［ １，−１， １，−１］、
ＯＣ２ｂ＝［ １，−１， １，−１］
である。
【0122】
直交化符号乗算部４０５ａは、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）と同数の４個の２倍となる合計８個の送信周期において、つまり、送信周期毎に、スパノ符号系列の順次呼び出しを２回繰り返し、更に、第１直交化符号系列ＯＣ１ａの順次呼び出しの後に、第１直交化符号系列ＯＣ１ｂを順次呼び出すことで、Ａ，−Ｂ，Ｂ，−Ａ，−Ａ，Ｂ，−Ｂ，Ａ
の各第１送信信号を生成する。
【0123】
直交化符号乗算部４０５ｂは、スパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ，Ｃ）と同数の４個の２倍となる合計８個の送信周期において、Ｃ，−Ｄ，Ｄ，−Ｃ，Ｃ，−Ｄ，Ｄ，−Ｃ
の各第２送信信号を生成する。
【0124】
例えば、セクタレーダー＃ＲＤ１から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１とセクタレーダー＃ＲＤ２から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２とがセクタレーダー＃ＲＤ２において受信されたとする。セクタレーダー＃ＲＤ２における受信信号の干渉成分は、コヒーレント加算部２９０ｂの加算処理結果として、例えば、（Ａ＃−Ｃ）を−（Ａ＃Ｃ）と変形し、（Ａ＃−Ｃ）＝−（Ａ＃Ｃ）と変形し、（−Ｂ＃−Ｄ）＝（Ｂ＃Ｄ）と変形することで、（Ａ＃Ｃ）＋（−Ｂ＃−Ｄ）＋（Ｂ＃Ｄ）＋（−Ａ＃−Ｃ）
＋（−Ａ＃Ｃ）＋（Ｂ＃Ｃ）＋（−Ｂ＃Ｄ）＋（Ａ＃−Ｃ）
＝（Ａ＃Ｃ）＋（ Ｂ＃ Ｄ）＋（Ｂ＃Ｄ）＋（ Ａ＃ Ｃ）
−（Ａ＃Ｃ）＋（ Ｂ＃ Ｃ）−（Ｂ＃Ｄ）−（ Ａ＃ Ｃ）
＝０（ゼロ）
となる。
【0125】
また、例えばセクタレーダー＃ＲＤ２から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２がターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号がセクタレーダー＃ＲＤ１において受信された場合でも、同様な演算により、セクタレーダー＃ＲＤ１における受信信号の干渉成分はゼロとなる。従って、本実施形態でも、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２における干渉は生じない。【0126】
以上により、本実施形態のレーダーシステム１００でも、セクタレーダー＃ＲＤ１は、４個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）のうちいずれか１個の符号系列と４個の第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂ（長さ４）のうちいずれかの長さ１の符号系列とを送信周期毎に用いて第１送信信号を生成する。また、セクタレーダー＃ＲＤ２は、４個のスパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ，Ｃ）のうちいずれか１個の符号系列と４個の第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂ（長さ４）のうちいずれかの長さ１の符号系列とを送信周期毎に用いて第２送信信号を生成する。【0127】
これにより、本実施形態のレーダーシステム１００は、例えばセクタレーダー＃ＲＤ２から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ２とセクタレーダー＃ＲＤ１から送信されたレーダー送信信号ＴＸ−ＲＤ１とがセクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２において受信された場合でも、各セクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２における受信信号の干渉成分はゼロとなり、干渉を抑圧できる。即ち、本実施形態のレーダーシステム１００は、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、複数のセクタレーダー間における干渉を抑圧できる。【0128】
（第２の実施形態における第１直交化符号系列，第２直交化符号系列の変形例）第２の実施形態では、第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂ及び第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂは、
ＯＣ１ａ＝［ １，−１， １，−１］、
ＯＣ１ｂ＝［−１， １，−１， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １，−１， １，−１］、
ＯＣ２ｂ＝［ １，−１， １，−１］
としたが、数式（３）を満たせば、以下の例でも良い。
ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［−１， １，−１， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １，−１， １，−１］、
ＯＣ２ｂ＝［ １， １， １， １］
又は、
ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［ １， １， １， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １， １， １， １］、
ＯＣ２ｂ＝［−１，−１，−１，−１］
【0129】
（スパノ符号系列の個数に応じた第１直交化符号系列，第２直交化符号系列の変形例）ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じた場合でも受信信号の相関特性を劣化させないという性質を有するスパノ符号系列は、８個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）及び４個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）が知られている。また、レーダーシステム１００は、１６個又は３２個の符号系列を有するスパノ符号系列が存在する場合には、セクタレーダー＃ＲＤ１における第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂ、及びセクタレーダー＃ＲＤ２における第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂとして、次の組み合わせの例を用いることで、上述した各実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0130】
例えば、１６個の符号系列を有するスパノ符号系列が存在する場合には、第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂ及び第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂは長さ１６のベクトルであり、例えば、ＯＣ１ａ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１］、
ＯＣ１ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］
ＯＣ２ａ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１］、
ＯＣ２ｂ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１］
である。
【0131】
また、数式（３）を満たせば、以下の例でも良い。ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］
ＯＣ２ａ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１］、
ＯＣ２ｂ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］
又は、
ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］
ＯＣ２ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ｂ＝［−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，
−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１］
【0132】
更に、３２個の符号系列を有するスパノ符号系列が存在する場合には、第１直交化符号系列ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂ及び第２直交化符号系列ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂは長さ３２のベクトルであり、例えば、ＯＣ１ａ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１］、
ＯＣ１ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１］、
ＯＣ２ｂ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１］
である。
【0133】
また、数式（３）を満たせば、以下の例でも良い。ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１，
１，−１， １，−１， １，−１， １，−１］、
ＯＣ２ｂ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］
又は、
ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ｂ＝［−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，
−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，
−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，
−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１］
【0134】
（第３の実施形態）第１，第２の各実施形態では、異なるセクタレーダーからの同一送信周期内において発生する干渉波に対する干渉抑圧方法を説明した。第３の実施形態では、更に、異なるセクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波も考慮した干渉抑圧方法を説明する。
【0135】
図９は、セクタレーダー＃ＲＤ２において、異なるセクタレーダー＃ＲＤ１からの隣接送信周期内において発生する干渉波９０１の説明図である。なお、異なるセクタレーダーからの隣接送信周期内において発生する干渉波に対して干渉抑圧対策する場合、自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波９０２に対しても干渉抑圧対策が必要である。【0136】
なお、図９では、セクタレーダー＃ＲＤ２において、セクタレーダー＃ＲＤ１から送信された送信符号Ａの受信信号波形とセクタレーダー＃ＲＤ２から送信された送信符号Ｃの受信信号波形の受信タイミングが異なるが、実際には、同時に受信する。【0137】
このため、本実施形態では、自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波９０２に対して、直交化された符号系列を用いて干渉抑圧対策するレーダーシステムについて説明する。【0138】
例えば、Ｍ×２(Ｎ＋１)の系列を用いて構成されるスパノ符号は、まず、ドップラ位相変動をの影響を低減する基礎単位である２（Ｎ＋１）の系列を２回並べて、同じ基礎単位２（Ｎ＋１）である２つの干渉抑圧符号（直交化符号）が乗算されるため、２×Ｍ×２(Ｎ＋１)の系列となる。【0139】
ここで、１重の干渉抑圧符号（直交化符号）が乗算された２×Ｍ×２(Ｎ＋１)の系列において、同一系列中、即ち同一送信周期内に他のセクタレーダーが用いる符号系列間において生じるレンジ間干渉（送信周期間干渉）は抑制できるが、連続した系列、即ち隣接送信周期（前後の送信周期）にわたって生じるレンジ間干渉の抑制が不十分であり、２×Ｍ×２(Ｎ＋１)の最後尾の符号と、次の２×Ｍ×２(Ｎ＋１)の先頭の符号との間においては、レンジ間干渉（送信周期間干渉）が発生する可能性がある。【0140】
このため、本実施形態では、連続した系列においてのレンジ間干渉を抑圧するために、２重の干渉抑圧符号（直交化符号）の乗算処理を行う。２重の干渉抑圧符号（直交化符号）の乗算処理では、２×Ｍ×２(Ｎ＋１)系列を２回並べて、２×Ｍ×２(Ｎ＋１)系列の２つの干渉抑圧符号（直交化符号）を乗算する。【0141】
つまり、２重の干渉抑圧符号（直交化符号）の乗算処理によって、ドップラ耐性の劣化を抑制するための１重の干渉抑圧符号（直交化符号）の乗算処理後のＭ×２(Ｎ＋１)の系列のスパノ符号に対して、更に、レンジ間干渉（送信周期間干渉）の抑圧ができる。【0142】
ここで、異なるセクタレーダーからの同一送信周期内において発生する干渉波に対しては、第１，第２の各実施形態において説明した方法によって干渉波の抑圧が可能である。【0143】
これに対して、異なるセクタレーダーからの隣接送信周期内にわたって発生する干渉波に対しては、１重の干渉抑圧符号（直交化符号）としてレンジ間干渉（送信周期間干渉）の抑圧対策した符号系列に、セクタレーダー間干渉を抑圧するための直交化符号を乗算することで、異なるセクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波（レンジ間干渉）を抑圧できる。【0144】
これらより、本実施形態において提案するスパノ符号が有するドップラ耐性の劣化を軽減した符号系列は、以下に示す４重の直交化符号を基本となるスパノ符号系列に乗算、つまり、異なる直交化符号を４回乗算した系列となる。【0145】
なお、本実施形態において提案するスパノ符号が有するドップラ耐性の劣化を軽減した符号系列は、異なるセクタレーダーからの同一送信周期内において発生する干渉波と、自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波と、異なるセクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波とを抑圧している。【0146】
ここで、基本となるスパノ符号系列は、ドップラー位相変動の基本単位を２（Ｎ＋１）系列とし、異なるＫ種類の基本単位を並べた系列であり、合計は、Ｋ×２（Ｎ＋１）系列である。【0147】
＜セクタレーダー＃ＲＤ１の１重の直交化符号＞異なるセクタレーダーからの同送信周期内において発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、それぞれに２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂを乗算する。つまり、直交化符号乗算部４０５ａは、１つ目の２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列には直交化符号ＯＣ１ａを乗算し、２つ目の２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列には、直交化符号ＯＣ１ｂを乗算する。これによって、１重の直交化符号が乗算された２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列が生成される。
【0148】
＜セクタレーダー＃ＲＤ１の２重の直交化符号＞自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、１重の直交化符号が乗算されたスパノ符号系列２×２（Ｎ＋１）を２回並べて、それぞれに２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ａ，ＯＣＲ１ｂを乗算する。
【0149】
つまり、直交化符号乗算部４０５ａは、１つ目の２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列には２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ａを乗算し、２つ目の２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列には、２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ｂを乗算する。これによって、２重の直交化符号が乗算されたスパノ符号系列２×２×２（Ｎ＋１）が生成される。【0150】
＜セクタレーダー＃ＲＤ１の３重の直交化符号＞自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、２重の直交化符号が乗算された２×２×２（Ｎ＋１）個をＫ回繰り返し、４Ｋ×２（Ｎ＋１）個、つまり、Ｋ×２×２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、１個の直交化符号を乗算する。なお、説明を簡単にするために、以下にはＫ＝２として記載する。
【0151】
このため、直交化符号乗算部４０５ａは、１回目（Ｋ＝１）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ａが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ１ａ１を乗算し、１回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ｂが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ１ｂ１を乗算する。【0152】
直交化符号乗算部４０５ａは、２回目（Ｋ＝２）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ａが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ１ａ１を乗算し、２回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ｂが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ１ｂ１を乗算する。【0153】
直交化符号乗算部４０５ａは、３回目（Ｋ＝１）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ａが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ１ａ２を乗算し、３回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ｂが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ１ｂ２を乗算する。【0154】
更に、直交化符号乗算部４０５ａは、４回目（Ｋ＝２）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ａが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ１ａ２を乗算し、４回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ１ｂが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ１ｂ２を乗算する。つまり、８Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列が生成される。【0155】
＜セクタレーダー＃ＲＤ１の４重の直交化符号＞異セクターからの隣接送信周期タイミングにおいて発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、３重の直交化符号が乗算された８Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、それぞれに８Ｋ×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＱ１ａ，ＯＣＱ１ｂを乗算する。４重の直交化符号を乗算する事により、全符号系列は１６倍になり、１６Ｋ×２（Ｎ＋１）系列となる。
【0156】
＜セクタレーダー＃ＲＤ２の１重の直交化符号＞異セクターからの同送信周期内において発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、それぞれに２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂを乗算する。つまり、直交化符号乗算部４０５ａは、１つ目の２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列には直交化符号ＯＣ２ａを乗算し、２つ目の２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列には、直交化符号ＯＣ２ｂを乗算する。これによって、１重の直交化符号が乗算された２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列が生成される。
【0157】
＜セクタレーダー＃ＲＤ２の２重の直交化符号＞自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、１重の直交化符号が乗算されたスパノ符号系列２×２（Ｎ＋１）を２回並べて、それぞれに２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ａ，ＯＣＲ２ｂを乗算する。
【0158】
直交化符号乗算部４０５ａは、つまり、１つ目の２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列には２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ａを乗算し、２つ目の２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列には、２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ｂを乗算する。これによって、２重の直交化符号が乗算されたスパノ符号系列２×２×２（Ｎ＋１）が生成される。【0159】
＜セクタレーダー＃ＲＤ２の３重の直交化符号＞自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、２重の直交化符号が乗算された２×２×２（Ｎ＋１）個をＫ回繰り返し、４Ｋ×２（Ｎ＋１）個、つまり、Ｋ×２×２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、１個の直交化符号を乗算する。なお、説明を簡単にするために、以下にはＫ＝２として記載する。
【0160】
このため、直交化符号乗算部４０５ａは、１回目（Ｋ＝１）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ａが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ２ａ１を乗算し、１回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ｂが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ２ｂ１を乗算する。【0161】
直交化符号乗算部４０５ａは、２回目（Ｋ＝２）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ａが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ２ａ１を乗算し、２回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ｂが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ２ｂ１を乗算する。【0162】
直交化符号乗算部４０５ａは、３回目（Ｋ＝１）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ａが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ２ａ２を乗算し、３回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ｂが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ２ｂ２を乗算する。【0163】
更に、直交化符号乗算部４０５ａは、４回目（Ｋ＝２）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ａが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ２ａ２を乗算し、４回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＲ２ｂが乗算されたスパノ符号系列には、１個の直交化符号ＯＣＰ２ｂ２を乗算する。つまり、８Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列が生成される。【0164】
＜セクター２の４重の直交化符号＞異セクターからの隣接送信周期タイミングにおいて発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、３重の直交化符号が乗算された８Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、それぞれに８Ｋ×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＱ２ａ、ＯＣＱ２ｂを乗算する。４重の直交化符号を乗算する事により、全符号系列は１６倍になり、１６Ｋ×２（Ｎ＋１）系列となる。
【0165】
ここで、直交化符号ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂ，ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂは、第１，第２の各実施形態において説明したものである。なお、直交化符号ＯＣＱ１ａ，ＯＣＱ１ｂ，ＯＣＱ２ａ，ＯＣＱ２ｂは、第１の実施形態の直交化符号ＯＣ１ａ，ＯＣ１ｂ，ＯＣ２ａ，ＯＣ２ｂと同じ規則によって生成されたものである。【0166】
また、直交化符号ＯＣＲ１ａとＯＣＲ１ｂ，直交化符号ＯＣＲ２ａとＯＣＲ２ｂ，直交化符号ＯＣＰ１ａ１とＯＣＰ１ｂ１とＯＣＰ１ａ２とＯＣＰ１ｂ２，直交化符号ＯＣＰ２ａ１とＯＣＰ２ｂ１とＯＣＰ２ａ２とＯＣＰ２ｂ２は、隣接送信周期にわたって発生する干渉波をキャンセルするための符号である。【0167】
なお、干渉波をキャンセルするための符号とは、ベクトル｛ＯＣＲ１ａ，ＯＣＲ１ｂ｝の隣接２要素の乗算したベクトルと、ベクトル｛ＯＣＲ２ａ，ＯＣＲ２ｂ｝の隣接２要素の乗算したベクトルとを加算したベクトルがゼロベクトルになる（構成要素が全てゼロ）となるベクトルである。【0168】
上記のゼロベクトルなる符号を用いると、隣接送信周期にわたって発生する符号同士の干渉が、コヒーレント加算部２９０ａ，２９０ｂにおけるコヒーレント総和を演算することで干渉波がキャンセルできる。【0169】
ここで、例えば、Ｎ＝２、Ｋ＝２のシステムとして、スパノ符号の一例として、「Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’,Ｄ’」を用いて説明する。
【0170】
なお、説明を簡単にするために、ＳＡＢ＝[Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’]
ＳＥＦ＝[Ｅ，Ｆ，Ｆ’，Ｅ’，Ｆ，Ｅ，Ｅ’，Ｆ’]
ＳＣＤ＝[Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’]
ＳＧＨ＝[Ｇ，Ｈ，Ｈ’，Ｇ’，Ｈ，Ｇ，Ｇ’，Ｈ’]
とする（図１２参照）。図１２は、第３の実施形態における各セクタレーダーにおいて用いられるスパノ符号系列及び各カウンタ値の関係の一例を示す図である。
【0171】
直交化符号制御部４０４ａ，４０４ｂは、１重の直交化符号として、ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ｂ＝［−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１］
を用いる。
【0172】
セクタレーダー＃ＲＤ１では、直交化符号乗算部４０５ａは、１重の直交化符号の乗算処理を、ＳＡＢ・ＯＣ１ａ，
ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ，
ＳＥＦ・ＯＣ１ａ，
ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ
と計算する。
【0173】
セクタレーダー＃ＲＤ２では、直交化符号乗算部４０５ｂは、１重の直交化符号の乗算処理を、ＳＣＤ・ＯＣ２ａ，
ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ，
ＳＧＨ・ＯＣ２ａ，
ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ
と計算する。
【0174】
ここで、ＳＣＤ・ＯＣ２ｂは、スパノ符号と直交化符号との演算であるため、[−Ｃ,−Ｄ,−Ｄ’，−Ｃ’，−Ｄ，−Ｃ，−Ｃ’，−Ｄ’]と表される。【0175】
次に、直交化符号制御部４０４ａ，４０４ｂは、２重の直交化符号として、ＯＣＲ１ａ＝ＯＣＲ２ａ＝
［ １， １， １， １， １， １， １， １
， １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣＲ１ｂ＝ＯＣＲ２ｂ＝
［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １
，−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］
を用いる。
【0176】
セクタレーダー＃ＲＤ１では、直交化符号乗算部４０５ａは、２重の直交化符号の乗算処理を、１重の直交化符号の乗算処理の結果を２回並べてから２重の直交化符号を乗算するため、（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ
と計算する。
【0177】
セクタレーダー＃ＲＤ２では、直交化符号乗算部４０５ｂは、２重の直交化符号の乗算処理を、１重の直交化符号の乗算処理の結果を２回並べてから２重の直交化符号を乗算するため、（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ
と計算する。
【0178】
次に、直交化符号制御部４０４ａ，４０４ｂは、３重の直交化符号として、ＯＣＰ１ａ１＝１、
ＯＣＰ１ｂ１＝１、
ＯＣＰ１ａ２＝１、
ＯＣＰ１ｂ２＝−１、
ＯＣＰ２ａ１＝１、
ＯＣＰ２ｂ１＝１、
ＯＣＰ２ａ２＝１、
ＯＣＰ２ｂ２＝−１
を用いる。
【0179】
直交化符号ＯＣＰは、長さ１のベクトルであり、数式（３）に基づいて生成され、乗算符号系列に対して一律同一符号が乗算される。【0180】
直交化符号ＯＣＲ及び直交化符号ＯＣは、乗算する符号系列数の長さと同じ長さのベクトルであり、直交化符号のＩ番目と、符号系列のＩ番目が乗算される。【0181】
セクタレーダー＃ＲＤ１では、直交化符号乗算部４０５ａは、３重の直交化符号の乗算処理を、２重の直交化符号の乗算処理の結果を２回繰り返してから２回並べるため、（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ１,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ１,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ２,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ２,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２
と計算する。
【0182】
セクタレーダー＃ＲＤ２では、直交化符号乗算部４０５ｂは、３重の直交化符号の乗算処理を、２重の直交化符号の乗算処理の結果を２回繰り返してから２回並べるため、（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ１,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ１,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ２,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ２,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２
と計算する。
【0183】
次に、直交化符号制御部４０４ａ，４０４ｂは、４重の直交化符号として、直交化符号ＯＣＱ１ａ，ＯＣＱ１ｂ，ＯＣＱ２ａ，ＯＣＱ２ｂを用いる。直交化符号ＯＣＱ１ａ，ＯＣＱ１ｂ，ＯＣＱ２ａは、構成要素が全て１であり、長さ１２８のベクトルであり、直交化符号ＯＣＱ２ｂは、構成要素が全て−１であり、長さ１２８のベクトルである。【0184】
セクタレーダー＃ＲＤ１では、直交化符号乗算部４０５ａは、４重の直交化符号の乗算処理を、３重の直交化符号の乗算処理の結果を２回並べてから直交化符号を乗算するため、（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ１・ＯＣＱ１ａ,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１・ＯＣＱ１ａ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ１・ＯＣＱ１ａ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１・ＯＣＱ１ａ,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ２・ＯＣＱ１ａ,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２・ＯＣＱ１ａ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ２・ＯＣＱ１ａ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２・ＯＣＱ１ａ,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ１・ＯＣＱ１ｂ,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１・ＯＣＱ１ｂ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ１・ＯＣＱ１ｂ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１・ＯＣＱ１ｂ,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ２・ＯＣＱ１ｂ,
（ＳＡＢ・ＯＣ１ａ,ＳＡＢ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２・ＯＣＱ１ｂ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ａ・ＯＣＰ１ａ２・ＯＣＱ１ｂ,
（ＳＥＦ・ＯＣ１ａ,ＳＥＦ・ＯＣ１ｂ）・ＯＣＲ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２・ＯＣＱ１ｂ
と計算する。
【0185】
セクタレーダー＃ＲＤ２では、直交化符号乗算部４０５ｂは、４重の直交化符号の乗算処理を、３重の直交化符号の乗算処理の結果を２回並べてから直交化符号を乗算するため、（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ１・ＯＣＱ２ａ,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１・ＯＣＱ２ａ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ１・ＯＣＱ２ａ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１・ＯＣＱ２ａ,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ２・ＯＣＱ２ａ,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２・ＯＣＱ２ａ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ２・ＯＣＱ２ａ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２・ＯＣＱ２ａ,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ１・ＯＣＱ２ｂ,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１・ＯＣＱ２ｂ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ１・ＯＣＱ２ｂ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１・ＯＣＱ２ｂ,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ２・ＯＣＱ２ｂ,
（ＳＣＤ・ＯＣ２ａ,ＳＣＤ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２・ＯＣＱ２ｂ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ａ・ＯＣＰ２ａ２・ＯＣＱ２ｂ,
（ＳＧＨ・ＯＣ２ａ,ＳＧＨ・ＯＣ２ｂ）・ＯＣＲ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２・ＯＣＱ２ｂ
と計算する。
【0186】
図１０，図１１は、第３の実施形態のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２の内部構成を示すブロック図である。第１，第２の各実施形態と異なる点は、パルスカウンタ４０２ａ，４０２ｂが有するカウンタの数が増えて、それらのカウンタの値に対応して乗算される直交化符号の種類が増えることである。【0187】
パルスカウンタ４０２ａ，４０２ｂの動作を、図１２及び図１３を用いて説明する。図１３は、第３の実施形態における各セクタレーダーにおいて用いられるスパノ符号系列、各カウンタ値、及び各セクタレーダーに用いられる直交化符号の関係の一例を示す図である。【0188】
本実施形態では、各カウンタＡＣＴ２，ＡＣＴ３，ＡＣＴ４，ＡＣＴ５，ＡＣＴ６，ＢＣＴ２，ＢＣＴ３，ＢＣＴ４，ＢＣＴ５，ＢＣＴ６の値に応じて、４種類の直交化符号が選択される。【0189】
また、図１２に示すカウンタＡＣＴ１，ＢＣＴ１の値は、スパノ符号系列の送信信号が送信される毎に１〜８の値を遷移する。なお、カウンタＡＣＴ１の値が遷移する値の１から８までに相当するパルスであるＡ，Ｂ、Ｂ’、Ａ’、Ｂ、Ａ、Ａ’、Ｂ’の８つのパルスをまとめて、ＳＡＢと表す。同様に８つのパルスをまとめて、ＳＣＤ，ＳＥＦ，ＳＧＨと表す。【0190】
次に、カウンタＡＣＴ２，ＢＣＴ２の値は、カウンタＡＣＴ１，ＢＣＴ１の値が８までカウントされる毎に変化し、１か２の値となる。【0191】
次に、カウンタＡＣＴ３，ＢＣＴ３の値は、カウンタＡＣＴ２，ＢＣＴ２の値が２までカウントされる毎に変化し、１か２の値となる。【0192】
次に、図１３において、カウンタＡＣＴ４，ＢＣＴ４の値は、カウンタＡＣＴ３，ＢＣＴ３の値が２までカウントされる毎に変化し、１か２の値となる。【0193】
次に、カウンタＡＣＴ５，ＢＣＴ５の値は、カウンタＡＣＴ４，ＢＣＴ４の値が２までカウントされる毎に変化し、１か２の値となる。【0194】
次に、カウンタＡＣＴ６，ＢＣＴ６の値は、カウンタＡＣＴ５，ＢＣＴ５の値が２までカウントされる毎に変化し、１か２の値となる。【0195】
また、１重の直交化符号（図１３に示す「直交化符号１」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ１の直交化符号制御部４０４ａは、カウンタＡＣＴ２の値＝１において直交化符号ＯＣ１ａを選択し、カウンタＡＣＴ２の値＝２において直交化符号ＯＣ１ｂを選択する。【0196】
同様に、１重の直交化符号（図１３に示す「直交化符号１」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ２の直交化符号制御部４０４ｂは、カウンタＢＣＴ２の値＝１において直交化符号ＯＣ２ａを選択し、カウンタＢＣＴ２の値＝２において直交化符号ＯＣ２ｂを選択する。【0197】
また、２重の直交化符号（図１３に示す「直交化符号２」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ１の直交化符号制御部４０４ａは、カウンタＡＣＴ３の値＝１において直交化符号ＯＣＲ１ａを選択し，カウンタＡＣＴ３の値＝２において直交化符号ＯＣＲ１ｂを選択する。【0198】
同様に、２重の直交化符号（図１３に示す「直交化符号２」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ２の直交化符号制御部４０４ｂは、カウンタＢＣＴ３の値＝１において直交化符号ＯＣＲ２ａを選択し、カウンタＢＣＴ３の値＝２において直交化符号ＯＣＲ２ｂを選択する。【0199】
また、３重の直交化符号（図１３に示す「直交化符号３」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ１の直交化符号制御部４０４ａは、カウンタＡＣＴ３の値＝１かつカウンタＡＣＴ５の値＝１において直交化符号ＯＣＰ１ａ１を選択し、カウンタＡＣＴ３の値＝２かつカウンタＡＣＴ５の値＝１において直交化符号ＯＣＰ１ｂ１を選択し、カウンタＡＣＴ３の値＝１かつカウンタＡＣＴ５の値＝２において直交化符号ＯＣＰ１ａ２を選択し、カウンタＡＣＴ３の値＝２かつカウンタＡＣＴ５の値＝２において直交化符号ＯＣＰ１ｂ２を選択する。【0200】
同様に、３重の直交化符号（図１３に示す「直交化符号３」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ２の直交化符号制御部４０４ｂは、カウンタＢＣＴ３の値＝１かつカウンタＢＣＴ５の値＝１において直交化符号ＯＣＰ２ａ１を選択し、カウンタＢＣＴ３の値＝２かつカウンタＢＣＴ５の値＝１において直交化符号ＯＣＰ２ｂ１を選択し、カウンタＢＣＴ３の値＝１かつカウンタＢＣＴ５の値＝２において直交化符号ＯＣＰ２ａ２を選択し、カウンタＢＣＴ３の値＝２かつカウンタＢＣＴ５の値＝２において直交化符号ＯＣＰ２ｂ２を選択する。【0201】
また、４重の直交化符号（図１３に示す「直交化符号４」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ１の直交化符号制御部４０４ａは、カウンタＡＣＴ６の値＝１において直交化符号ＯＣＱ１ａを選択し、カウンタＡＣＴ６の値＝２において直交化符号ＯＣＱ１ｂを選択する。【0202】
同様に、４重の直交化符号（図１３に示す「直交化符号４」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ２の直交化符号制御部４０４ｂは、カウンタＢＣＴ６の値＝１において直交化符号ＯＣＱ２ａを選択し、カウンタＢＣＴ６の値＝２において直交化符号ＯＣ２Ｑｂを選択する。【0204】
例えば、セクタレーダー＃ＲＤ２において、図１３の各カウンタの値がそれぞれカウンタＢＣＴ２の値＝２、カウンタＢＣＴ３の値＝２、カウンタＢＣＴ４の値＝１、カウンタＢＣＴ５の値＝１、カウンタＢＣＴ６の値＝２の場合では、（１）１重の直交化符号は、
符号長８のＯＣ２ｂ＝［−１，−１，−１,−１,−１，−１，−１,−１］、
（２）２重の直交化符号は、
符号長１６のＯＣＲ２ｂ＝［−１， １，−１, １,−１， １，−１, １,−１， １，−１, １,−１， １，−１, １］、
（３）３重の直交化符号は、符号長１のＯＣＰ２ｂ１＝１、
（４）４重の直交化符号は、ＯＣＱ２ｂであり、構成要素が全て−１であり、長さ１２８のベクトルである。
【0205】
このため、上述した各カウンタの値となるタイミングでは、ＳＣＤの８つのパルス（Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）が送信されている。【0206】
ＳＣＤのｉ番目のパルス（例えばｉ＝３ではＤ’）は、１重の直交化符号ＯＣ１ｂのｉ番目の符号（例えばｉ＝３では−１）と、
２重の直交化符号ＯＣＲ１ｂの（８＋ｉ）番目の符号（例えばｉ＝３では−１）と、
３重の直交化符号ＯＣＰ１ｂ１の符号１と、
４重の直交化符号ＯＣＱ１ｂのｉ番目の符号（例えばｉ＝３では−１）とを乗算した、
（−１）×（−１）×（＋１）×（−１）×（Ｄ’）＝（−Ｄ’）の−Ｄ’のパルスが送信される。
【0207】
２重，３重，４重の直交化符号は、それぞれベクトル長が１６，１６，１２８であり、ここで選択するベクトルの順番は、直交化符号が選択されてからの順番を選ぶ必要がある。【0208】
２重の直交化符号において（８＋ｉ）番目の符号を選択しているのは、２重の直交化符号は、カウンタＢＣＴ２の値＝１，カウンタＢＣＴ３の値＝２，カウンタＢＣＴ４の値＝１，カウンタＢＣＴ５の値＝１，カウンタＢＣＴ６の値＝２から直交化符号ＯＣＲ２ｂが選択されているため、最初の８符号はそこで用いられているためである。【0209】
以上により、本実施形態のレーダーシステムは、上述した４重の直交化符号を選択して乗算する事で、異なるセクタレーダーからの同一送信周期内において発生する干渉波と、自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波と、異なるセクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波を抑圧できる。【0210】
（第４の実施形態）第３の実施形態では、異なるセクタレーダーからの同一送信周期内において発生する干渉波と、自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波と、異なるセクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波を抑圧させるために、４重の直交符号を符号系列に乗算した。
【0211】
第４の実施形態では、第３の実施形態において１重の直交化符号と２重の直交化符号とを兼用させ、３回の直交化符号の乗算により、第３の実施形態と同等の干渉抑圧性能を実現するというものである。【0212】
ここで、第３の実施形態において用いた１重の直交化符号は、異なるセクタレーダーからの同一送信周期内において発生する干渉波を抑圧し、２重の直交化符号は、自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波を抑圧する。【0213】
第３の実施形態における直交化符号の一例は、以下のものである。【0214】
例えば、１重の直交化符号は、ＯＣ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ１ｂ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣ２ｂ＝［−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１，−１］
である。
【0215】
また、２重の直交化符号は、ＯＣＲ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣＲ２ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １，
１， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣＲ１ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］、
ＯＣＲ２ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １，
−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］
である。
【0216】
本実施形態では、第３の実施形態において用いた上述した１重の直交化符号と２重の直交化符号との２つの直交化符号と同等の直交化符号を考慮した以下の直交化符号によって実現できる。【0217】
具体的には、ＯＣＸ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣＸ１ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］、
ＯＣＸ２ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣＸ２ｂ＝［ １，−１， １，−１, １，−１， １，−１］
である。
【0218】
上述した直交化符号ＯＣＸ１ａ，ＯＣＸ１ｂ，ＯＣＸ２ａ，ＯＣＸ２ｂを用いることで、第３の実施形態の１重の直交化符号と２重の直交化符号とを兼用でき、第３の実施形態と同等の干渉抑圧特性を、３重の直交化符号、即ち３回の直交化符号の乗算により実現できる。【0219】
なお、本実施形態では、直交化符号の乗算処理回数が１段回分減ることで、全系列数が半減するため、冗長パルスの送信を削減できる。【0220】
以下に、本実施形態における直交化符号の乗算処理について説明する。【0221】
＜セクタレーダー＃ＲＤ１の１重の直交化符号＞異なるセクタレーダーからの同一送信周期内において発生する干渉波対策と、自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、それぞれに２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ１ａ，ＯＣＸ１ｂを乗算する。つまり、直交化符号乗算部４０５ａは、１つ目の２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列に直交化符号ＯＣＸ１ａを乗算し、２つ目の２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列に直交化符号ＯＣＸ１ｂを乗算する。これによって、１重の直交化符号が乗算された２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列が生成される。
【0222】
＜セクタレーダー＃ＲＤ１の２重の直交化符号＞自セクターからの隣接送信周期内にわたって発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、１重の直交化符号が乗算された２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列をＫ回繰り返した、つまり、２Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、１重の直交化符号の符号長と同じ個数である１個の直交化符号を乗算する。なお、以下にはＫ＝２として記載する。
【0223】
このため、直交化符号乗算部４０５ａは、１回目（Ｋ＝１）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ１ａが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ１ａ１を乗算し、１回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ１ｂが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ１ｂ１を乗算する。【0224】
直交化符号乗算部４０５ａは、２回目（Ｋ＝２）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ１ａが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ１ａ１を乗算し、２回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ１ｂが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ１ｂ１を乗算する。【0225】
直交化符号乗算部４０５ａは、３回目（Ｋ＝１）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ１ａが乗算されたスパノ符号系列に、１個の直交化符号ＯＣＰ１ａ２を乗算し、３回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ１ｂが乗算されたスパノ符号系列に、１個の直交化符号ＯＣＰ１ｂ２を乗算する。【0226】
直交化符号乗算部４０５ａは、４回目（Ｋ＝２）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ１ａが乗算されたスパノ符号系列に、１個の直交化符号ＯＣＰ１ａ２を乗算し、４回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ１ｂが乗算されたスパノ符号系列に、１個の直交化符号ＯＣＰ１ｂ２を乗算する。つまり、４Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列が生成される。【0227】
＜セクタレーダー＃ＲＤ１の３重の直交化符号＞異なるセクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ａは、２重の直交化符号が乗算された４Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、それぞれに８Ｋ×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＱ１ａ，ＯＣＱ１ｂを乗算する。３重の直交化符号を乗算する事により、全符号系列は８倍になり、８Ｋ×２（Ｎ＋１）系列となる。
【0228】
＜セクタレーダー＃ＲＤ２の１重の直交化符号＞異なるセクタレーダーからの同一送信周期内において発生する干渉波対策と自セクターからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ｂは、２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、それぞれに２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ２ａ，ＯＣＸ２ｂを乗算する。つまり、直交化符号乗算部４０５ｂは、１つ目の２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列に直交化符号ＯＣＸ２ａを乗算し、２つ目の２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列に直交化符号ＯＣＸ２ｂを乗算する。これによって、１重の直交化符号が乗算された２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列が生成される。
【0229】
＜セクタレーダー＃ＲＤ２の２重の直交化符号＞自セクターからの隣接送信周期タイミングにおいて発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ｂは、１重の直交化符号が乗算された２×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列をＫ回繰り返した、２Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、１重の直交化符号の符号長と同じ個数である１個の直交化符号を乗算する。なお、以下にはＫ＝２として記載する。
【0230】
このため、直交化符号乗算部４０５ｂは、１回目（Ｋ＝１）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ２ａが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ２ａ１を乗算し、１回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ２ｂが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ２ｂ１を乗算する。【0231】
直交化符号乗算部４０５ｂは、２回目（Ｋ＝２）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ２ａが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ２ａ１を乗算し、２回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ２ｂが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ２ｂ１を乗算する。【0232】
直交化符号乗算部４０５ｂは、３回目（Ｋ＝１）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ２ａが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ２ａ２を乗算し、３回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ２ｂが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ２ｂ２を乗算する。【0233】
直交化符号乗算部４０５ｂは、４回目（Ｋ＝２）の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ２ａが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ２ａ２を乗算し、４回目の２×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＸ２ｂが乗算されたスパノ符号系列に１個の直交化符号ＯＣＰ２ｂ２を乗算する。つまり、４Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列が生成される。【0234】
＜セクタレーダー＃ＲＤ２の３重の直交化符号＞異セクターからの隣接送信周期タイミングにおいて発生する干渉波対策
直交化符号乗算部４０５ｂは、２重の直交化符号が乗算された４Ｋ×２（Ｎ＋１）個のスパノ符号系列を２回並べて、それぞれに８Ｋ×２（Ｎ＋１）個の直交化符号ＯＣＱ２ａ，ＯＣＱ２ｂを乗算する。３重の直交化符号を乗算する事により、全符号系列は８倍になり、８Ｋ×２（Ｎ＋１）系列となる。
【0235】
ここで、例えば、Ｎ＝２、Ｋ＝２のシステムとして、スパノ符号の一例として、「Ａ,Ｂ,Ｂ’,Ａ’,Ｂ,Ａ,Ａ’,Ｂ’,Ｃ,Ｄ,Ｄ’,Ｃ’Ｄ,Ｃ,Ｃ’,Ｄ’ 」を用いて説明する。
【0236】
なお、説明を簡単にするために、ＳＡＢ＝[Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’]
ＳＥＦ＝[Ｅ，Ｆ，Ｆ’，Ｅ’，Ｆ，Ｅ，Ｅ’，Ｆ’]
ＳＣＤ＝[Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’]
ＳＧＨ＝[Ｇ，Ｈ，Ｈ’，Ｇ’，Ｈ，Ｇ，Ｇ’，Ｈ’]
とする（図１６参照）。図１６は、第４の実施形態における各セクタレーダーにおいて用いられるスパノ符号系列及び各カウンタ値の関係の一例を示す図である。
【0237】
直交化符号制御部４０４ａ，４０４ｂは、１重の直交化符号として、ＯＣＸ１ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣＸ１ｂ＝［−１， １，−１， １，−１， １，−１， １］、
ＯＣＸ２ａ＝［ １， １， １， １， １， １， １， １］、
ＯＣＸ２ｂ＝［ １，−１， １，−１， １，−１， １，−１］
を用いる。
【0238】
セクタレーダー＃ＲＤ１では、直交化符号乗算部４０５ａは、１重の直交化符号の乗算処理を、ＳＡＢ・ＯＣＸ１ａ，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ｂ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ａ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ｂ
と計算する。
【0239】
セクタレーダー＃ＲＤ２では、直交化符号乗算部４０５ｂは、１重の直交化符号の乗算処理を、ＳＣＤ・ＯＣＸ２ａ，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ｂ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ａ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ｂ
と計算する。
【0240】
ここで、ＳＣＤ・ＯＣ２ｂは、スパノ符号と直交化符号との演算であるため、[−Ｃ，−Ｄ，−Ｄ’，−Ｃ’，−Ｄ，−Ｃ，−Ｃ’，−Ｄ’]と表される。【0241】
次に、直交化符号制御部４０４ａ，４０４ｂは、２重の直交化符号として、ＯＣＰ１ａ１＝ １、
ＯＣＰ１ｂ１＝ １、
ＯＣＰ１ａ２＝ １、
ＯＣＰ１ｂ２＝−１、
ＯＣＰ２ａ１＝ １、
ＯＣＰ２ｂ１＝ １、
ＯＣＰ２ａ２＝ １、
ＯＣＰ２ｂ２＝−１
を用いる。
【0242】
セクタレーダー＃ＲＤ１では、直交化符号乗算部４０５ａは、２重の直交化符号の乗算処理を、１重の直交化符号の乗算処理の結果を２回並べてから直交化符号を乗算するため、ＳＡＢ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ１，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ１，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ２，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ２，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２
と計算する。
【0243】
セクタレーダー＃ＲＤ２では、直交化符号乗算部４０５ｂは、２重の直交化符号の乗算処理を、１重の直交化符号の乗算処理の結果を２回並べてから直交化符号を乗算するため、ＳＣＤ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ１，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ１，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ２，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ２，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２
と計算する。
【0244】
次に、直交化符号制御部４０４ａ，４０４ｂは、３重の直交化符号として、ＯＣＱ１ａ，ＯＣＱ１ｂ，ＯＣＱ２ａ，ＯＣＱ２ｂを用いる。３重の直交化符号ＯＣＱ１ａ，ＯＣＱ１ｂ，ＯＣＱ２ａの構成要素は全て１であり、長さ６４のベクトルであり、３重の直交化符号ＯＣＱ２ｂの構成要素は全て−１であり、長さ６４のベクトルである。【0245】
セクタレーダー＃ＲＤ１では、直交化符号乗算部４０５ａは、３重の直交化符号の乗算処理を、２重の直交化符号の乗算処理の結果を２回並べてから直交化符号を乗算するため、ＳＡＢ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ１・ＯＣＱ１ａ，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１・ＯＣＱ１ａ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ１・ＯＣＱ１ａ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１・ＯＣＱ１ａ，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ２・ＯＣＱ１ａ，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２・ＯＣＱ１ａ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ２・ＯＣＱ１ａ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２・ＯＣＱ１ａ，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ１・ＯＣＱ１ｂ，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１・ＯＣＱ１ｂ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ１・ＯＣＱ１ｂ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ１・ＯＣＱ１ｂ，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ２・ＯＣＱ１ｂ，
ＳＡＢ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２・ＯＣＱ１ｂ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ａ・ＯＣＰ１ａ２・ＯＣＱ１ｂ，
ＳＥＦ・ＯＣＸ１ｂ・ＯＣＰ１ｂ２・ＯＣＱ１ｂ
と計算する。
【0246】
セクタレーダー＃ＲＤ２では、直交化符号乗算部４０５ｂは、３重の直交化符号の乗算処理を、２重の直交化符号の乗算処理の結果を２回並べてから直交化符号を乗算するため、ＳＣＤ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ１・ＯＣＱ２ａ，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１・ＯＣＱ２ａ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ１・ＯＣＱ２ａ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１・ＯＣＱ２ａ，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ２・ＯＣＱ２ａ，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２・ＯＣＱ２ａ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ２・ＯＣＱ２ａ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２・ＯＣＱ２ａ，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ１・ＯＣＱ２ｂ，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１・ＯＣＱ２ｂ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ１・ＯＣＱ２ｂ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ１・ＯＣＱ２ｂ，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ２・ＯＣＱ２ｂ，
ＳＣＤ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２・ＯＣＱ２ｂ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ａ・ＯＣＰ２ａ２・ＯＣＱ２ｂ，
ＳＧＨ・ＯＣＸ２ｂ・ＯＣＰ２ｂ２・ＯＣＱ２ｂ
と計算する。
【0247】
図１３，図１４は、第４の実施形態のレーダーシステムを構成するセクタレーダー＃ＲＤ１，＃ＲＤ２の内部構成を示すブロック図である。第３の実施形態と異なる点は、パルスカウンタ４０２ａ，４０２ｂが有するカウンタの数が異なる。【0248】
パルスカウンタ４０２ａ，４０２ｂの動作を、図１６及び図１７を参照して説明する。図１７は、第４の実施形態における各セクタレーダーにおいて用いられるスパノ符号系列、各カウンタ値、及び各セクタレーダーに用いられる直交化符号の関係の一例を示す図である。【0249】
本実施形態では、図１６に示すカウンタＡＣＴ１，ＢＣＴ１は、スパノ符号系列の送信信号が送信される毎に１〜８の値を遷移する。なお、カウンタＡＣＴ１の値が遷移する値の１から８までに相当するパルスである［Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’]の８つのパルスをまとめて、ＳＡＢと表す。同様に８つのパルスをまとめてＳＣＤ，ＳＥＦ，ＳＧＨと表す。【0250】
次に、カウンタＡＣＴ２，ＢＣＴ２の値は、カウンタＡＣＴ１，ＢＣＴ１の値が８までカウントされる毎に変化し、１か２の値となる。【0251】
次に、図１７において、カウンタＡＣＴ３，ＢＣＴ３の値は、カウンタＡＣＴ２，ＢＣＴ２の値が２までカウントされる毎に変化し、１か２の値となる。【0252】
次に、カウンタＡＣＴ４，ＢＣＴ４は、カウンタＡＣＴ３，ＢＣＴ３が２までカウントされる毎に変化し、１か２の値となる。【0253】
次に、カウンタＡＣＴ５，ＢＣＴ５は、カウンタＡＣＴ４，ＢＣＴ４が２までカウントされる毎に変化し、１か２の値となる。【0254】
また、１重の直交化符号（図１７に示す「直交化符号１」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ１の直交化符号制御部４０４ａは、カウンタＡＣＴ２の値＝１において直交化符号ＯＣＸ１ａを選択し、カウンタＡＣＴ２の値＝２において直交化符号ＯＣＸ１ｂを選択する。【0255】
同様に、１重の直交化符号（図１７に示す「直交化符号１」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ２の直交化符号制御部４０４ｂは、カウンタＢＣＴ２の値＝１において直交化符号ＯＣＸ２ａを選択し、カウンタＢＣＴ２の値＝２において直交化符号ＯＣＸ２ｂを選択する。【0256】
また、２重の直交化符号（図１７に示す「直交化符号２」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ１の直交化符号制御部４０４ａは、カウンタＡＣＴ２の値＝１かつカウンタＡＣＴ４の値＝１において直交化符号ＯＣＰ１ａ１を選択し、カウンタＡＣＴ２の値＝２かつカウンタＡＣＴ４の値＝１において直交化符号ＯＣＰ１ｂ１を選択し、カウンタＡＣＴ２の値＝１かつカウンタＡＣＴ４の値＝２において直交化符号ＯＣＰ１ａ２を選択し、カウンタＡＣＴ２の値＝２かつカウンタＡＣＴ４の値＝２において直交化符号ＯＣＰ１ｂ２を選択する。【0257】
同様に、２重の直交化符号（図１７に示す「直交化符号２」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ２の直交化符号制御部４０４ｂは、カウンタＢＣＴ２の値＝１かつカウンタＢＣＴ４の値＝１において直交化符号ＯＣＰ２ａ１を選択し、カウンタＢＣＴ２の値＝２かつカウンタＢＣＴ４の値＝１において直交化符号ＯＣＰ２ｂ１を選択し、カウンタＢＣＴ２の値＝１かつカウンタＢＣＴ４の値＝２において直交化符号ＯＣＰ２ａ２を選択し、カウンタＢＣＴ２の値＝２かつカウンタＢＣＴ４の値＝２において直交化符号ＯＣＰ２ｂ２を選択する。【0258】
また、３重の直交化符号（図１７に示す「直交化符号３」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ１の直交化符号制御部４０４ａは、カウンタＡＣＴ５の値＝１において直交化符号ＯＣＱ１ａを選択し、カウンタＡＣＴ５の値＝２において直交化符号ＯＣＱ１ｂを選択する。【0259】
同様に、３重の直交化符号（図１７に示す「直交化符号３」参照）として、セクタレーダー＃ＲＤ２の直交化符号制御部４０４ｂは、カウンタＢＣＴ５の値＝１において直交化符号ＯＣＱ２ａを選択し、カウンタＢＣＴ５の値＝２においてＯＣ２Ｑｂを選択する。【0261】
例えば、セクタレーダー＃ＲＤ２において、図１７に示すカウンタの値がそれぞれカウンタＢＣＴ２の値＝２、カウンタＢＣＴ３の値＝１、カウンタＢＣＴ４の値＝２、カウンタＢＣＴ５の値＝１の場合では、（１）１重の直交化符号１は、
符号長８のＯＣＸ２ｂ＝［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］、
（２）２重の直交化符号は、符号長１のＯＣＰ２ｂ２＝−１、
（３）３重の直交化符号は、ＯＣＱ２ａであり、構成要素が全て１であり、符号長６４のベクトルである。
【0262】
このため、上述した各カウンタの値となるタイミングでは、ＳＣＤの８つのパルス［Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’］が送信されている。【0263】
ＳＣＤのｉ番目のパルス（例えばｉ＝３ではＤ’）は、１重の直交化符号ＯＣＸ２ｂのｉ番目の符号（例えばｉ＝３では１）と、
２重の直交化符号ＯＣＰ２ｂ２の符号−１と、
３重の直交化符号ＯＣＱ２ａの（４０＋ｉ）番目の符号（例えばｉ＝３では１）とを乗算した、
（＋１）×（−１）×（＋１）×（Ｄ’）＝（−Ｄ’）の−Ｄ’のパルスが送信される。
【0264】
なお、直交化符号ＯＣＱ２ａは、カウンタＢＣＴ２の値＝１、カウンタＢＣＴ３の値＝１、カウンタＢＣＴ４の値＝１、カウンタＢＣＴ５の値＝１となった時から１に設定されているため、今回のカウンタ設定までで用いられる４０符号から用いられて（４０＋ｉ）番目となる。【0265】
以上により、本実施形態のレーダーシステムは、上述した３重の直交化符号を選択して乗算する事によって、異なるセクタレーダーからの同一送信周期内において発生する干渉波と、自セクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波と、異なるセクタレーダーからの隣接送信周期にわたって発生する干渉波を抑圧できる。【0266】
以上、図面を参照して各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。【0267】
上述した実施形態において、セクタレーダー＃ＲＤ１は、８個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）のうち任意の２個又は４個を部分的に選択した符号系列を用いて第１送信信号を生成しても良い。同様に、セクタレーダー＃ＲＤ２は、８個のスパノ符号系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）のうち任意の２個又は４個を部分的に選択した符号系列を用いて第２送信信号を生成しても良い。【0268】
また、スパノ符号系列は、上記実施の形態に記載した１組の相補符号（Ａ、Ｂ）または（Ｃ，Ｄ）を元にした、スパノ符号系列として、「Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’」、「Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ」、「Ｃ，Ｄ，Ｃ’，Ｄ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’」、「Ｃ，Ｄ，Ｄ，Ｃ」以外にも用いることができ、例えば、８系列のスパノ符号としては、「Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ，Ｂ，Ａ，Ａ，Ｂ」、または、「Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｃ，Ｂ，Ａ，Ｃ，Ｄ」でも良く、４系列のスパノ符号としては、「Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’」又は「Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｃ」を用いても良い。【0269】
なお、本出願は、２０１３年２月２１日出願の日本特許出願（特願２０１３−０３２００２）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。【産業上の利用可能性】
【0270】
本開示は、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、複数のセクタレーダー間における干渉を抑圧するレーダーシステムとして有用である。【0271】
また、本開示は、複数のセクタレーダーを用いて非常に広角な範囲を検知できるようなレーダーシステムとして、例えば交差点に設置されたインフラ用のレーダーシステムとして用いても良いし、例えば車両等の移動体に搭載することで車載レーダーとしても用いても良い。【符号の説明】
【0272】
１００ レーダーシステム２１０ａ 送信符号制御部
２２０ ＤＡＣ
２３０ 送信ＲＦ部
２６０ 受信ＲＦ部
２７０ ＡＤＣ
２８０ａ 相関器
２９０ コヒーレント加算部
４０１ 送信符号記憶部
４０２，４０２ａ，４０２ｂ パルスカウンタ
４０３ 直交化符号記憶部
４０４ 直交化符号制御部
４０５ 直交化符号乗算部
Ａｎｔｘ−ＲＤ１，Ａｎｔｘ−ＲＤ２ 送信アンテナ
Ａｎｒｘ−ＲＤ１，Ａｎｒｘ−ＲＤ２ 受信アンテナ
＃ＲＤ１，＃ＲＤ２ セクタレーダー