特許 6336738 ユーザ端末のマップマッチング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6336738

(24)【登録日】2018年5月11日

(45)【発行日】2018年6月6日

(54)【発明の名称】ユーザ端末のマップマッチング方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/30 20060101AFI20180528BHJP

   G01C 21/00 20060101ALI20180528BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20180528BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/30

   G01C21/00

   G09B29/10 A

【請求項の数】9

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2013-237468(P2013-237468)

(22)【出願日】2013年11月15日

(65)【公開番号】特開2015-1520(P2015-1520A)

(43)【公開日】2015年1月5日

【審査請求日】2016年10月17日

(31)【優先権主張番号】10-2013-0068468

(32)【優先日】2013年6月14日

(33)【優先権主張国】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】513289341

【氏名又は名称】ヒョンデ エムエヌソフト インコポーレイティッド

【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＮＳＯＦＴ，Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100121728

【弁理士】

【氏名又は名称】井関 勝守

(74)【代理人】

【識別番号】100121728

【弁理士】

【氏名又は名称】井関 勝守

(72)【発明者】

【氏名】リ ソクホ

【審査官】 高田 元樹

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０１５１１４０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０２６２３５９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 国際公開第０１／０６１７２１（ＷＯ，Ａ２）

【文献】 特開２００９−００９４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００６−５２７８３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３３７１１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００−２５／００

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザ端末におけるマップマッチング方法であって、
設定された時間間隔で測定された測位データを用いて前記ユーザ端末が位置している空間を判断する段階と、
前記空間から設定された距離以内に位置しているリンクを候補リンクに選定する段階と、
選定された前記候補リンクのうち、距離適合性又は空間適合性を含む少なくとも２つの適合性基準のうちの少なくとも１つの適合性基準に最も符合する１つの候補リンクを選定する段階と、
選定された前記候補リンクに前記ユーザ端末をマップマッチングする段階と、
を含み、
前記候補リンクを選定する段階は、
以前に測定した測位データから判断した前記ユーザ端末の位置と現在測定したデータから判断した前記ユーザ端末の位置が設定された距離以内かを判断する段階と、
設定された距離以内であれば、以前に測定した測位データにより算出された候補リンク又は前記候補リンクの連結リンクのうち、設定された条件に符合するリンクを候補リンクに選定する段階と、
を含むことを特徴とする、マップマッチング方法。

【請求項2】

前記ユーザ端末が位置している空間を判断する段階は、
設定された時間間隔で測定したユーザ端末が位置している空間が変更されるかを判断する段階と、
変更された前記ユーザ端末が位置している空間が設定された時間以内に変更される以前の位置に再び変更されるかを判断する段階と、
前記ユーザ端末が、位置が再び変更されれば、設定された時間間隔で測定した少なくとも３つの測位データを累積して前記ユーザ端末が位置している空間を判断する段階と、
を含むことを特徴とする、請求項１に記載のマップマッチング方法。

【請求項3】

前記ユーザ端末が位置している空間を判断する段階は、
設定された時間間隔で測定した少なくとも３つの測位データを累積して前記ユーザ端末が位置している空間を判断することを特徴とする、請求項１に記載のマップマッチング方法。

【請求項4】

以前に前記ユーザ端末が位置している空間を判断した履歴があれば、現在ユーザ端末が位置していると判断した空間が以前に位置した空間と連結されている空間であるかを判断することを特徴とする、請求項２に記載のマップマッチング方法。

【請求項5】

前記設定された条件は、
現在測定した測位データから判断した位置から設定された距離以内に位置している候補リンク又は候補リンクの連結リンクであることを特徴とする、請求項１に記載のマップマッチング方法。

【請求項6】

前記適合性基準は、前記ユーザ端末の位置から候補リンクまでの距離に対する判断である距離適合性、前記ユーザ端末の位置から候補リンクに移動可能か否かに対する判断である空間適合性、測位データによるユーザ端末の位置が経路上に位置するかに対する判断である経路適合性、リンクの通行コード及びリンクの進行方向に対する基準である通行適合性、以前リンクの連結リンクか否かに対する判断である連結適合性のうちの少なくともいずれか１つであることを特徴とする、請求項１に記載のマップマッチング方法。

【請求項7】

前記マップマッチングする段階の後、
前記マップマッチング結果を表示する段階を含み、
前記マップマッチング結果は、判断した空間に関する情報、マッチングされたリンクに関する情報であることを特徴とする、請求項１に記載のマップマッチング方法。

【請求項8】

前記マップマッチング結果は、判断した空間内のマッチング位置、マッチングしたリンクの位置、空間内のマッチング位置とマッチングしたリンクの位置間の距離であることを特徴とする、請求項７に記載のマップマッチング方法。

【請求項9】

ユーザ端末におけるマップマッチング方法であって、
設定された時間間隔で測定された測位データを用いて前記ユーザ端末が位置している空間を判断するスペースマップマッチングを行う段階と、
前記スペースマップマッチングの後、測定された測位データを用いて前記ユーザ端末の位置をネットワークデータにマッチングするネットワークマップマッチングを行う段階と、
を含み、
前記ネットワークマップマッチングを行う段階は、
前記空間から設定された距離以内に位置しているリンクを候補リンクに選定する段階と、
選定された前記候補リンクのうち、距離適合性又は空間適合性を含む少なくとも２つの適合性基準のうちの少なくとも１つの適合性基準に最も符合する１つの候補リンクを選定する段階と、
選定された前記候補リンクに前記ユーザ端末をマップマッチングする段階と、
を含み、
前記候補リンクを選定する段階は、
以前に測定した測位データから判断した前記ユーザ端末の位置と現在測定したデータから判断した前記ユーザ端末の位置が設定された距離以内かを判断する段階と、
設定された距離以内であれば、以前に測定した測位データにより算出された候補リンク又は前記候補リンクの連結リンクのうち、設定された条件に符合するリンクを候補リンクに選定する段階と、
を含むことを特徴とする、マップマッチング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はユーザ端末のマップマッチング方法に関し、更に詳しくは、測位手段を用いて測定したユーザ端末の位置を地図上にマッチさせるマップマッチング方法に関する。

【背景技術】

【0002】

通常、ナビゲーション装置は車両に設けられて運転者に地図を表示したり、運転者が行こうとする目的地を探し出し、運転者の自動車運転及び運転者が目的地に容易に到達するように補助する車両用端末装置をいう。

【0003】

現在、広く用いられている車両ナビゲーションシステムは、全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、以下「ＧＰＳ」と称す）衛星から受信した信号を計算して車両又はユーザの現在位置をリアルタイムで把握し、予め構築した地図情報、交通情報に関するデータベースと連動して現在位置に対応するデータベース上の該当データを画像／音声情報に変換して表示する装置である。

【0004】

車両ナビゲーションシステムでは、車両の現在位置を計算するために、ＧＰＳ受信機が用いられる。車両ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ受信機を用いる場合、車両の現在速度、時刻、位置情報を獲得でき、このような情報に基づいてユーザにナビゲーション情報を提供する。

【0005】

しかし、このようなＧＰＳ信号を用いた現在位置の計算はＧＰＳ信号の特性上、通常、数十メートルの誤差が発生し、このような位置を用いて地図上に表示する場合、道路から外れた位置や建物の上といった誤った位置に表示されるおそれがある。

【0006】

このような問題を改善するために、従来の車両ナビゲーションシステムは、車両の位置を計算する場合、マップマッチング（Ｍａｐ Ｍａｔｃｈｉｎｇ）方法を適用する。マップマッチング方法は、車両が道路を走行するという仮定の下で現在位置と道路データとを比較して、その差が一定範囲以内である場合、該当道路を走行していると判断し、最も近い道路データ上の１地点に現在位置を強制的に補正する方法である。

【0007】

これと関連して下記の特許文献１は、移動体のマップマッチング装置及びその方法を示している。即ち、道路で移動する車両などの移動体の位置座標を補正するマップマッチング方法であって、地図データ上に道路データが存在しないことにより、一般のマップマッチングが難しい場合、移動体の位置を道路上の１地点に補正するための方策を提供している。

【0008】

下記の特許文献２は、ナビゲーション装置に関するものであって、移動体が屋内施設内を移動する場合においても移動体の適切な現在位置を決定することができるナビゲーション装置に関する。具体的に説明すれば、移動中には自立センサー手段の出力データとＧＰＳ装置の出力データを用いてマップマッチングを施して移動体の現在位置を決定し、移動体の現在位置が屋内施設内にあると判断されれば、自立センサー手段の出力データを用いてマップマッチングを施して移動体の現在位置を決定する。

【0009】

一般に、ユーザ端末は測位データを受信又は測定した場合、最も近い距離に位置し、ネットワークデータ（一例として、ノード又はリンク）にマップマッチングしてユーザの位置を表示する。しかし、このような場合、ユーザが室内に位置している場合、特に室内の特定スペースに位置している場合、測位結果を最も近いネットワークデータにマップマッチングするようになり、ユーザの実際の位置を地図上に正確に反映できないという問題が発生する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【特許文献1】韓国公開番号第２０１０-００６７５７８号

【特許文献2】日本公開特許第２００２-３１８１２１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ユーザ端末の実際の位置を地図上に正確に反映させる方策を提案することにある。
本発明の他の目的は、ユーザの選択によりスペースマップマッチング又はネットワークマップマッチングを選択的に行う方策を提案することにある。

【0012】

本発明の別の目的は、既存に行ったマップマッチング履歴を反映させたマップマッチング実行方策を提案することにある。

【課題を解決するための手段】

【0013】

前記目的を達成するための本発明の実施形態によるユーザ端末におけるマップマッチング方法は、設定された時間間隔で測定された測位データを用いて前記ユーザ端末が位置している空間を判断する段階と、前記空間から設定された距離以内に位置しているリンクを候補リンクに選定する段階と、選定された前記候補リンクのうち、距離適合性又は空間適合性を含む少なくとも２つの適合性基準のうちの少なくとも１つの適合性基準に最も符合する１つの候補リンクを選定する段階と、選定された前記候補リンクに前記ユーザ端末をマップマッチングする段階とを含む。

【0014】

前記目的を達成するための本発明の実施形態によるユーザ端末におけるマップマッチング方法は、設定された時間間隔で測定された測位データを用いて前記ユーザ端末が位置している空間を判断するスペースマップマッチングを行う段階と、前記スペースマップマッチングの後、測定された測位データを用いて前記ユーザ端末の位置をネットワークデータにマッチングするネットワークマップマッチングを行う段階とを含む。

【発明の効果】

【0015】

本発明によるマップマッチング方式は、測位手段により測定されたユーザ端末の位置を地図上に表示するものであって、既存のネットワーク中心のマップマッチングに比べて、ユーザ端末の位置を正確に地図上に表示できるという効果を奏する。

【0016】

更に、ユーザ端末の位置を一定時間累積し、累積されたユーザ端末の位置を用いて現時点のユーザ端末の位置を判断し表示することで、測位手段の一時的な測定エラーの問題を解決できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態によるネットワークマップマッチングとスペースマップマッチングを説明するための図である。

【図2】本発明の一実施形態によるスペースマップマッチングが必要な場合を示す。

【図3】本発明の一実施形態によるユーザ端末でマップマッチングを行う方法を示すフローチャートである。

【図4】本発明の一実施形態によって図３のＳ３０２段階で行われる過程を具体的に示すフローチャートである。

【図5】本発明の一実施形態による単純判断を説明するための図である。

【図6】本発明の一実施形態による入力された測位データがどの空間に位置するかを判断するために用いられるＰＩＰ（Ｐｏｉｎｔ ｉｎ Ｐｏｌｙｇｏｎ）アルゴリズムを説明するための図である。

【図7】ユーザ端末で区間判断を行う例を示すための図である。

【図8】スペースマップマッチングで候補空間を算出する例を示す図である。

【図9】ネットワークマップマッチングで候補リンクを算出する例を示す図である。

【図10】ネットワークマップマッチングで候補リンクを算出する例を示す他の図である。

【図11】距離適合性を説明するための図である。

【図12】連結適合性を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

前述した、そして追加の本発明の様相は、添付の図面を参照して説明される好適な実施形態により更に明らかになる。以下では、本発明のこのような実施形態を通じて当業者が容易に理解し再現できるように詳細に説明する。

【0019】

明細書全体において、ある部分がある構成要素を「含む」というとき、これは特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除外するものではなく、他の構成要素を更に含むことができることを意味する。また、明細書に記載された「…部」、「…器」、「モジュール」、「ブロック」などの用語は、少なくとも１つの機能や動作を処理する単位を意味し、これはハードウェアやソフトウェア又はハードウェア及びソフトウェアの結合により実現され得る。

【0020】

室内マップマッチングは、既存のネットワークマップマッチングに空間の概念が追加され、空間（スペース）とネットワークが複合的に考慮されるマップマッチングである。本発明と関連してマップマッチングは、スペースマップマッチングとネットワークマップマッチングとに区分される。スペースマップマッチングは、測位手段により測定されたユーザ端末の位置を特定空間（スペース）内にマッチさせることを意味し、ネットワークマップマッチングは、測位手段により測定されたユーザ端末の位置をリンク又はノードにマッチさせることを意味する。リンク又はノードは、ユーザ端末が目的地まで経路探索を要請した場合、経路探索のためにユーザ端末の位置を出発地に設定する位置を意味する。即ち、経路探索は、測定されたユーザ端末の実際の位置を基準に探索されるものではなく、スペースを構成しているリンク又はノードのうちのいずれかを基準に探索される。

【0021】

図１は、本発明の一実施形態によるネットワークマップマッチングとスペースマップマッチングを説明するための図である。以下、図１を用いて本発明の一実施形態によるネットワークマップマッチングとスペースマップマッチングについて詳細に説明する。

【0022】

図１によれば、スペース１〜スペース８で構成されたスペースと各スペースと隣接している廊下を示している。スペースは物理的に１つのスペースであってもよく、論理的に１つのスペースであってもよい。即ち、図１によれば、スペース１〜スペース３は、物理的には１つのスペースであるが、論理的に３つのスペースに分離されたスペースのうちの１つのスペースであり得る。もちろん、廊下部分も１つのスペースで構成されるか、必要な複数のスペースに区分できる。

【0023】

各スペースは、該当スペースへ進入するための進入ノードを含んでいる。スペース１〜スペース８は、該当スペースへ進入するための進入ノードを含んでいる。

【0024】

更に、廊下部分はリンクが形成されている。リンクは、探索された経路を案内するためのユーザの移動経路である。即ち、室外環境では車両が移動できる道路であり得、室内環境ではユーザが移動できる廊下部分であり得る。もちろん、図１に示すように、リンク内でもノードを含むことができる。図１によれば、リンクの交点、各空間の進入地点はノードを形成できる。

【0025】

従来の測位手段によりユーザ端末の位置が測位されれば、ユーザ端末の位置をリンクにマッチさせる。しかし、本発明のユーザ端末はネットワークマップマッチングだけでなく、ユーザ端末の正確な位置を判断するためのスペースマップマッチングを行う方策を提案する。

【0026】

以下、まずネットワークマップマッチングについて説明する。前述のように、ユーザ端末は、外部から要請を受けた作業の形態が経路探索である場合、ネットワークマップマッチングを行う。

【0027】

図１によれば、測位手段により測定されたユーザ端末の位置は、三角形で示される。ユーザ端末は、要請を受けた作業の形態が経路探索である場合には、測定されたユーザ端末の位置をリンク又はスペースを構成している進入ノードにマッチさせる。スペース１を詳察すると、測定されたユーザ端末の位置を進入ノードと廊下に形成されているリンクにマッチさせていることが分かる。スペース３とスペース６もやはり、測定されたユーザ端末の位置を進入ノードにマッチさせていることが分かる。これ以外にも測定されたユーザ端末の位置が廊下上のある１地点である場合には、ユーザ端末の位置を廊下に形成されているリンクにマッチさせていることが分かる。このように、本発明は、ユーザ端末は要請を受けた作業が経路探索である場合には、ネットワークマップマッチングを行う。以下では、スペースマップマッチングについて説明する。

【0028】

スペースマップマッチングは、測定されたユーザ端末の実際の位置を特定の空間内にマッチさせることを意味する。即ち、測定されたユーザ端末の位置をネットワーク上の位置に加工せず、判断された特定の空間内に限って測定された位置通りに地図上に表示することを意味する。図１によれば、測位手段により測定されたユーザ端末の位置が三角形であり、ユーザ端末の位置は三角形で表示された実際の時点に表示する。

【0029】

図２は、本発明の一実施形態によるスペースマップマッチングが必要な場合を示している。図２によれば、ユーザは、商店１に位置しているにも拘らず、スペースの概念を考慮しなければ、ネットワークマップマッチングを通じて廊下にあるリンク上にマップマッチングされる。また、商店１と廊下が壁により分離されている空間であれば、ユーザの立場では受け入れ難いマップマッチング結果が導き出される。従って、スペースの概念は、測位データを室内空間の特定の領域内にマッチさせる方法で実際のユーザ（ユーザ端末）がどの空間に位置しているかを判断するのに効率的である。

【0030】

図３は、本発明の一実施形態によるユーザ端末でマップマッチングを行う方法を示すフローチャートである。以下、図３を用いて本発明の一実施形態によるユーザ端末でマップマッチングを行う過程について説明する。

【0031】

Ｓ３００段階でユーザ端末は、測位データの入力を受ける。即ち、ユーザ端末は、測位手段を用いてユーザ端末の位置を測定する。もちろん、ユーザ端末は、別途に構成された測位手段で測定したユーザ端末の位置の提供を受けたり、外部のサーバからユーザ端末の位置の提供を受けることができる。ユーザ端末はＮＦＣモジュール、ＱＲコード（登録商標）を用いて自身の位置を測定できる。この他にも、ユーザ端末はＷｉｆｉ、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ブルートゥースなど多様な方式で通信を行って自身の位置を算出できる。

【0032】

Ｓ３０２段階でユーザ端末は、ユーザ端末の位置がどの空間（スペース）に位置しているかを判断する。即ち、ユーザ端末は、Ｓ３００段階で測定した測位データに基づいてスペースマップマッチングを行って、自身が位置している空間及び今後移動可能な各空間を確認する。このようなＳ３０２段階で行われる具体的な過程は、後述する図４で詳細に説明する。

【0033】

Ｓ３０４段階でユーザ端末は、入力を受けた測位データに基づいてネットワークマップマッチングを行った履歴があるかを確認する。行った履歴がなければ、Ｓ３０６段階に進み、入力された測位データに基づいて初期のマップマッチングを行い、行った履歴があれば、Ｓ３１０段階に進み、入力された測位データと既存に行ったマップマッチング結果に基づいて予測マップマッチングを行う。初期のマップマッチングと予測マップマッチングについては後述する。

【0034】

初期のマップマッチングの実行順序は、以下の通りである。

【0035】

空間判断→候補リンクの抽出→各候補リンクに対する適合性判断→有効性検査
空間決定過程はＳ３０２段階で行われ、候補リンク算出過程は以下のＳ３０６段階で説明される。

【0036】

Ｓ３０６段階でユーザ端末は、多数の候補リンクを算出する。即ち、ユーザ端末はマップマッチングされる多数の候補リンクを算出する。

【0037】

以下では図９を用いて最初の候補リンクを抽出する過程について説明する。初期のマップマッチング段階では、入力された測位データを中心に候補リンクを探索する距離基準を設定する。本発明は、測位データを用いて１０ｍ（距離基準）以内の各区候補リンクを探索すると記載しているが、これに限定されない。即ち、距離はユーザの設定やその他多様な条件によって変わり得る。

【0038】

適合性判断及び最終リンクの算出は、以下の通り行われる。

【0039】

Ｓ３０８段階でユーザ端末は、適合性判断を行う。ユーザ端末は、各候補リンクに対する適合性如何を判断して適合性が最も高いリンクを算出する。

【0040】

まず、各候補リンクに対して適合性を判断する。即ち、各候補リンクに対して距離適合性、空間適合性を算出し、算出された適合性の点数の合計を基準点数と比較して候補リンクを登録又は廃棄する。登録された候補リンクのうち、最大適合性を有するリンクを最終のリンクとして算出する。

【0041】

もちろん、ユーザ端末は、測位データを基準に設定された半径以内にリンクがない場合には、マップマッチング失敗と処理し、初期のマップマッチングを再び行う。一例として、設定された半径は２０ｍであり得る。

【0042】

次に、予測マップマッチングの実行順序は、以下の通りである。

【0043】

初期の有効性検査→候補リンクの抽出→適合性判断及びマップマッチング結果の算出→有効性検査
Ｓ３１０段階で初期の有効性検査を行う。初期の有効性検査は、以前の測位データと現在の測位データとを比較する。以前の測位データに対して現在の測位データの位置ずれ量が一定範囲以上の場合、リセットの後、初期のマップマッチング段階に戻る。一例として、位置ずれ量が２０ｍ以上の場合、リセットの後、初期のマップマッチング過程を行う。

【0044】

Ｓ３１２段階でユーザ端末は、候補リンクを算出する。即ち、ユーザ端末は、マップマッチングされる候補リンクを算出する。ユーザ端末は、以前のマップマッチング過程で算出された候補リンクに基づいて新しい候補リンクを算出する。即ち、ユーザ端末は、以前のマップマッチング過程で算出された候補リンクに基づいて新しい候補リンクを探索する。以前に探索した候補リンクは、現在位置と一定距離以下の場合、候補リンクに維持し、以前の候補リンクと連結されている連結リンクに対しては、現在位置と一定距離以下の場合、候補リンクとして登録する。

【0045】

従って、ユーザ端末は、その後、適合性判断及びマップマッチング結果を算出する。即ち、新しく算出された各候補リンクに対してそれぞれ適合性を判断し、最も高い適合性点数を有するリンクを算出する。

【0046】

Ｓ３１４段階でユーザ端末は、適合性判断を行う。ユーザ端末は、各候補リンクに対する適合性判断基準に従って適合性点数を判断し、適合性が最も高いリンクを算出する。即ち、ユーザ端末は、新しく探索された候補リンクに対してリンク適合性を判断する。

【0047】

ユーザ端末は、各候補リンクに対して距離適合性、通行適合性、経路適合性、連結適合性、空間適合性を算出する。ユーザ端末は、算出した適合性の点数の合計を基準適合性と比較して候補リンクを維持又は廃棄する。もちろん、ユーザ端末は、重複した候補リンクに対しては、１つの候補リンクは廃棄する。ユーザ端末は、登録が維持された候補リンクのうち、最大適合性を有する候補リンクを最終の候補リンクと判断する。探索経路の有無によって適合性点数の合計における空間適合性に対する割合は変わり得る。

【0048】

Ｓ３１６段階でユーザ端末を算出した候補リンクを格納するか、必要な場合、格納された候補リンクに関する情報を更新する。

【0049】

Ｓ３１８段階でユーザ端末は、有効性検査を行う。即ち、ユーザ端末は、マップマッチング結果値に対して有効性を検査する。ユーザ端末は、マップマッチング結果が有効でないと判断される場合、マップマッチングモジュールを初期化し、初期のマップマッチングを行う。一例として、ユーザ端末は空間有効性検査を通過できず、以前の測位データと１０ｍ以上の差が発生する場合、空間有効性検査を通過し、以前の測位データと２０ｍ以上の差が発生する場合には有効でないと判断する。

【0050】

ユーザ端末は、有効性検査の結果、有効と判断される場合には、Ｓ３２２段階に移動し、無効と判断される場合には、Ｓ３２０段階に移動してＳ３１６段階で格納した内訳をリセットする。

【0051】

Ｓ３２２段階でユーザ端末は、マップマッチング結果を出力する。即ち、ユーザ端末は、ユーザ端末の位置を適合性が最も高いリンク又はスペース上にマップマッチングされた結果を出力する。マップマッチング結果値の構成は、判断された空間情報、マップマッチングされたリンク情報、マップマッチング位置、リンク上にマップマッチングされた場合、測位データとリンクまでの投影距離が含まれる。また、マップマッチング位置は、ネットワークマップマッチングを行う前に判断された空間内のマップマッチング位置とネットワークマップマッチングを行った後、リンク上にマッチングされた位置を含む。

【0052】

図４は、本発明の実施形態によって図３のＳ３０２段階で行われる過程を具体的に示すフローチャートである。以下、図４を用いて本発明の実施形態によるユーザ端末でマップマッチングを行う過程について詳細に説明する。

【0053】

Ｓ４００段階でユーザ端末は、測位データの入力を受ける。即ち、ユーザ端末は、測位手段を用いてユーザ端末の位置を測定する。ユーザ端末はＮＦＣモジュール、ＱＲコード（登録商標）を用いて自身の位置を測定できる。この他にも、ユーザ端末はＷｉｆｉ、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ブルートゥースなど多様な方式で通信を行って自身の位置を算出できる。

【0054】

Ｓ４０２段階でユーザ端末は、単純判断／区間判断を行う。以下では、単純判断についてまず説明する。

【0055】

単純判断は、入力される測位データを基準に単位時間別にユーザ端末の位置を判断する方法である。図５Ａ及び図５Ｂは、本発明の一実施形態による単純判断を説明するための図である。

【0056】

図５Ａ及び図５Ｂによれば、入力された測位データを基準に判断すれば、ユーザ端末はスペース６に位置していると判断される。但し、Ｔ４ではユーザ端末は、スペース１に位置していると判断される。しかし、実際のユーザ端末が継続してスペース６に位置していたら、Ｔ４では結果値は誤った値になり得る。従って、このようなエラーを補完するために、単純判断に基づいて区間判断を行う。

【0057】

図６は、本発明の一実施形態による入力された測位データがどの空間に位置するかを判断するために用いられるＰＩＰアルゴリズムを説明するための図である。

【0058】

ポイント（Ｐｏｉｎｔ）から始まる半直線を生成し、半直線とポリゴン（Ｐｏｌｙｇｏｎ）の交点数でポイントがポリゴンの内部に位置しているか否かを判断する。

【0059】

即ち、交点数が奇数である場合、ポイントがポリゴンの内部に存在すると判断し、交点数が偶数である場合、ポイントがポリゴンの外部に存在すると判断する。

【0060】

図６を詳察すると、Ｃａｓｅ１の場合、交点の数が３つで奇数であり、このような場合、ポイントがポリゴンの内部にあると判断できる。Ｃａｓｅ２の場合には、ポイントがポリゴンの外部にあると判断する。

【0061】

以下では、区間判断について説明する。区間判断は、単純判断で発生し得るマッチング結果のエラーを補完するために、単純判断を区間別に判断する方法である。

【0062】

図７Ａ及び図７Ｂは、ユーザ端末で区間判断を行う例を示すための図である。図７Ａ及び図７Ｂによれば、区間判断は特定数の単純判断の結果を１つの区間に纏めて区間内の最多値（頻度数が最も高い値）を最終結果として算出する。図７Ａ及び図７Ｂを詳察すると、３つの測位データを１つの区間に設定した場合、ユーザ端末の位置はＴ４でスペース６に位置していると判断される。即ち、Ｔ４でのユーザ端末が位置しているスペースは、Ｔ３でのユーザ端末が位置していたスペースに維持される。もちろん、該当スペース内で実際のユーザ端末の位置は変わり得る。単純判断と区間判断では測位データの位置値だけでなく、正確度、累積された方向情報なども共に考慮できる。

【0063】

Ｓ４０４段階でユーザ端末は、候補空間を算出し、必要な場合に格納する。

【0064】

ユーザ端末は区間判断でユーザの位置するスペースを算出したのであれば、算出したスペースに対する空間有効性検査を行う。

【0065】

図８によれば、区間判断を通じてユーザ端末（又はユーザ）の位置がスペース６と判断された場合、ユーザ端末が次に移動可能であると判断される空間は現在位置している空間であるスペース６をはじめとし、スペース６と連結されている空間であるスペース２とスペース１である。

【0066】

本発明で提案する候補空間を算出する方法は、以下の通りである。

【0067】

１．測位データを基に単純-区間判断を通じてユーザが存在するスペースを判断
２．１で算出されたスペースの代表ノードを皮切りに、ネットワークデータを用いて散乱（Ｓｐａｗｎｉｎｇ）
３．Ｓｐａｗｎｉｎｇされたリンクの終端ノード（Ｓｐａｗｎｉｎｇ方向基準）を持ち、ＰＩＰ検査を実行
４．ＰＩＰ検査を通じてＳｐａｗｎｉｎｇされたリンクの終端ノードが含まれているＳｐａｃｅを探し出し、該当Ｓｐａｃｅが現在ユーザの位置するＳｐａｃｅと異なる場合、候補空間として格納する。そして、その方向のＳｐａｗｎｉｎｇは中止
５．４の過程を連結リンクの方向別に実行。但し、Ｓｐａｗｎｉｎｇ方向を考慮したリンクの終端ノードの属性が「ドアノード」である場合は、ＰＩＰ検査を行わず、次の連結リンクを見つけてＳｐａｗｎｉｎｇ
Ｓ４０６段階でユーザ端末は、入力を受けた測位データに基づいてマップマッチングを行った履歴があるかを確認する。行った履歴がなければ、ユーザ端末は、入力された測位データに基づいて初期のマップマッチングを行い、行った履歴があれば、ユーザ端末は、入力された測位データと既存に行ったマップマッチング結果に基づいて予測マップマッチングを行う。

【0068】

Ｓ４０８段階でユーザ端末は、空間有効性検査を行う。

【0069】

仮に、既存の結果がある場合には、ユーザ端末は既存の検索結果を基準に現在検索された空間が有効な空間か否かをチェックする。即ち、現在マッチングされた空間の連結性（Ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ）に基づいて探索された候補空間が検査の基準となり、候補空間を除いて他の空間であると判断されたら、これは空間有効性検査を通過できなくなる。

【0070】

Ｓ４１４段階でユーザ端末は、マップマッチング結果が有効でない場合には、リセットを行う。

【0071】

Ｓ４１６段階でユーザ端末は、空間マップマッチング結果を出力する。空間マップマッチング結果値は、ＩＤのようなマップマッチングされた空間情報、マップマッチング空間内のマップマッチングされた座標などを含むことができる。また、マップマッチング位置は、ネットワークマップマッチングを行う前に判断された空間内のマップマッチング位置とネットワークマップマッチングを行った後、リンク上にマッチングされた位置を含む。

【0072】

以下では、各要素別の適合性について具体的に説明する。

【0073】

図１０は、候補リンクを算出する例を示す図であり、図１１は、本発明による距離適合性を説明するための図である。

【0074】

距離適合性は、各候補リンクに対して測位データとの距離を考慮する。一例として、距離適合性の最大半径は２０ｍ以内に設定し、距離適合性の最大点数、最大許容半径を基準にリンクから外れた比率を考慮して算出できる。

【0075】

通行適合性は、リンクの通行コード及びリンクの進行方向を比較して算出する。

【0076】

経路適合性は、探索経路がある場合、測位データが経路上にあるかを考慮する。

【0077】

連結適合性は、以前リンクが連結リンクか否かを考慮する。図１２は、本発明による連結適合性を説明するための図である。

【0078】

空間適合性は、移動可能な空間か否かを考慮する。

【0079】

以上の説明では、本発明の好適な実施形態を示して説明したが、本発明は必ずしもこれに限定されるものではなく、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の技術的思想から逸脱しない範囲内で多様な置換、変形及び変更できることが容易に分かるはずである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】