特許 6337003 デバイス上情報と車両上情報の同時使用による位置、速度および／またはヘッディングの判断

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6337003

(24)【登録日】2018年5月11日

(45)【発行日】2018年6月6日

(54)【発明の名称】デバイス上情報と車両上情報の同時使用による位置、速度および／またはヘッディングの判断

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20180528BHJP

   G01S 19/49 20100101ALN20180528BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/28

   !G01S19/49

【請求項の数】15

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2015-546491(P2015-546491)

(86)(22)【出願日】2013年11月15日

(65)【公表番号】特表2016-506505(P2016-506505A)

(43)【公表日】2016年3月3日

(86)【国際出願番号】US2013070296

(87)【国際公開番号】WO2014088783

(87)【国際公開日】20140612

【審査請求日】2016年10月19日

(31)【優先権主張番号】61/734,326

(32)【優先日】2012年12月6日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】61/799,560

(32)【優先日】2013年3月15日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】14/080,514

(32)【優先日】2013年11月14日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】595020643

【氏名又は名称】クゥアルコム・インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＱＵＡＬＣＯＭＭ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100109830

【弁理士】

【氏名又は名称】福原 淑弘

(74)【代理人】

【識別番号】100158805

【弁理士】

【氏名又は名称】井関 守三

(74)【代理人】

【識別番号】100194814

【弁理士】

【氏名又は名称】奥村 元宏

(72)【発明者】

【氏名】リレイ、ワヤット・トーマス

【審査官】 相羽 昌孝

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１２１８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３４０６３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／０６５０６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−１１７７３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−４８５６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００−２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００−２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ナビゲーションソリューションを与えるための方法であって、前記方法は、
第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに結合することと、
前記第１のナビゲーションシステムにおいて、前記第２のナビゲーションシステムから信号を受信することと、ここにおいて、前記信号が前記第２のナビゲーションシステム中のセンサーからのセンサー信号を備え、前記信号がグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号を備える、
前記第１のナビゲーションシステム中のセンサーからセンサー信号を受信することと、
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号に基づいて前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断することと、ここにおいて、前記ナビゲーションソリューションを判断することは、前記第１のナビゲーションシステムからの前記センサー信号と前記第２のナビゲーションシステムからの前記センサー信号の両方を使用して前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断することを備える、
を備える、方法。

【請求項2】

前記第１のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備える、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第１のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備える、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記センサー信号がターンレート値、速度計値、加速度計値、およびジャイロスコープ値のうちの１つを備える、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記信号が前記第２のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からの前記ＧＮＳＳ信号を備える、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記ナビゲーションソリューションを判断することは、
特性をもつ信号をもたらす前記特性に基づいて、前記第１のナビゲーションシステムからの前記センサー信号と前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号との間で選択することと、
前記特性をもつ前記信号に基づいて前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断することと
を備え、
ここにおいて、前記特性は、ＳＩＮＲ、ＳＮＲ、受信された衛星信号の数、シングルパス衛星信号、またはより低い不確実性のうちの少なくとも１つを備える、
請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記第１のナビゲーションシステムと前記第２のナビゲーションシステムとのうちの１つがマウント状態であると判断することをさらに備える、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号を用いて前記第１のナビゲーションシステム中のセンサーを較正することをさらに備え、および／または、
前記第２のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するために前記第１のナビゲーションシステムからセンサー信号を送ることをさらに備える、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

ナビゲーションソリューションを与えるための第１のナビゲーションシステムであって、前記第１のナビゲーションシステムは、
前記第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに結合するための手段と、
前記第１のナビゲーションシステムにおいて、前記第２のナビゲーションシステムから信号を受信するための手段と、ここにおいて、前記信号が前記第２のナビゲーションシステム中のセンサーからのセンサー信号を備え、前記信号がグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号を備える、
前記第１のナビゲーションシステム中のセンサーからセンサー信号を受信するための手段と、
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号に基づいて前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断するための手段と、ここにおいて、前記ナビゲーションソリューションを判断するための手段は、前記第１のナビゲーションシステムからの前記センサー信号と前記第２のナビゲーションシステムからの前記センサー信号の両方を使用して前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断するための手段を備える、
を備える、第１のナビゲーションシステム。

【請求項10】

前記第１のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備える、請求項９に記載の第１のナビゲーションシステム。

【請求項11】

前記第１のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備える、請求項９に記載の第１のナビゲーションシステム。

【請求項12】

前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号が前記第２のナビゲーションシステムからのセンサー信号をさらに備える、請求項９に記載の第１のナビゲーションシステム。

【請求項13】

前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号が前記第２のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からの前記ＧＮＳＳ信号を備える、請求項９に記載の第１のナビゲーションシステム。

【請求項14】

前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号を用いて前記第１のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するための手段をさらに備え、および／または、
前記第２のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するために前記第１のナビゲーションシステムからセンサー信号を送るための手段をさらに備える、請求項９に記載の第１のナビゲーションシステム。

【請求項15】

第１のナビゲーションシステムがナビゲーションソリューションを与えるための、その上に記憶されたプログラムコードを含む非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、請求項１から８のいずれかのステップを実行するためのプログラムコードを備える、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
[0001]本出願は、その両方が「Method for improved determination of position, velocity and/or heading by simultaneous use of on-device and on-vehicle information」と題し、そのすべてが、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年３月１５日に出願された米国仮出願第６１／７９９，５６０号と、２０１２年１２月６日に出願された米国仮出願第６１／７３４，３２６号との米国特許法第１１９条（ｅ）項に基づく利益および優先権を主張する、２０１３年１１月１４日に出願された「Determination of position, velocity and/or heading by simultaneous use of on-device and on-vehicle information」と題する米国特許出願第１４／０８０，５１４号の利益および優先権を主張する。

【0002】

[0002]
[0003]本開示は、一般に、車両内（in-vehicle）ナビゲーションのためのシステム、装置および方法に関し、より詳細には、モバイルデバイスのナビゲーションシステムを車両のナビゲーションシステムのセンサーと統合することに関する。

【背景技術】

【0003】

[0004]
[0005]モバイルユーザは、しばしば、車両に乗っている間に様々な場所を見つけるためにナビゲーションを使用することを希望する。市街地など、グローバル位置衛星（ＧＰＳ：global position satellite）信号または他のグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ：global navigation satellite system）信号を受信するように要求されるエリア中でナビゲートするときに、ＧＮＳＳ信号のみを補足するためにまたはそれの代わりに支援データとデバイス上（on-device）慣性センサーの両方が使用される。しばしば、モバイルデバイスは、それのセンサーを用いて１つのナビゲーションソリューションを計算し、車両は、車両上（on-vehicle）慣性センサーおよび／または走行距離計（odometer）センサーを含み得る、それのセンサーを用いて別個のソリューションを計算することになる。必要なものは、組み合わされたモバイルデバイスセンサーと車両センサーとからの情報を用いて単一のナビゲーションソリューションを与えるためにモバイルデバイスと車両の両方のセンサーを統一し、協調させる方法である。

【発明の概要】

【0004】

[0006]改善されたナビゲーションソリューションを計算するために車両内センサーとデバイス内センサーとを組み合わせるためのシステム、装置および方法が開示される。

【0005】

[0007]いくつかの態様によれば、ナビゲーションソリューションを改善するための方法が開示され、本方法は、第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに通信可能に結合することと、第１のナビゲーションシステムにおいて、第２のナビゲーションシステムから信号を受信することと、ここにおいて、信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、第２のナビゲーションシステムからの信号に基づいて、第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを備える。

【0006】

[0008]いくつかの態様によれば、ナビゲーションソリューションを改善するための第１のナビゲーションシステムが開示され、第１のナビゲーションシステムは、第２のナビゲーションシステムへのインターフェースであって、第２のナビゲーションシステムから信号を受信するように構成されたインターフェースと、ここにおいて、第２のナビゲーションシステムからの信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、インターフェースに結合され、第２のナビゲーションシステムからの信号に基づいてナビゲーションソリューションを判断するために与えられたプロセッサを備える。

【0007】

[0009]いくつかの態様によれば、ナビゲーションソリューションを改善するための第１のナビゲーションシステムが開示され、第１のナビゲーションシステムは、第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに通信可能に結合するための手段と、第１のナビゲーションシステムにおいて、第２のナビゲーションシステムから信号を受信するための手段と、ここにおいて、信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、第２のナビゲーションシステムからの信号に基づいて、第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断するための手段とを備える。

【0008】

[0010]いくつかの態様によれば、第１のナビゲーションシステムがナビゲーションソリューションを改善するための、その上に記憶されたプログラムコードを含む非一時的コンピュータ可読記憶媒体が開示され、第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに通信可能に結合することと、第１のナビゲーションシステムにおいて、第２のナビゲーションシステムから信号を受信することと、ここにおいて、信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、第２のナビゲーションシステムからの信号に基づいて、第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを行うためのプログラムコードを備える。

【0009】

[0011]様々な態様が例として図示され説明される、以下の発明を実施するための形態から、当業者には他の態様が容易に明らかになることを理解されたい。図面および発明を実施するための形態は、本質的に例示的なものと見なされるべきであり、限定的なものと見なされるべきではない。

【0010】

[0012]本発明の実施形態について、図面を参照しながら、単に例として説明する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】[0013]モバイルデバイスのナビゲーションシステムと車両のナビゲーションシステムとの間の境界線（divide）を示す図。

【図2】[0014]本発明のいくつかの実施形態による、モバイルデバイスのナビゲーションシステムと車両のナビゲーションシステムとを通信可能に結合することを示す図。

【図3】本発明のいくつかの実施形態による、モバイルデバイスのナビゲーションシステムと車両のナビゲーションシステムとを通信可能に結合することを示す図。

【図4】[0015]本発明のいくつかの実施形態による、車両ナビゲーションシステムを示す図。

【図5】[0016]本発明のいくつかの実施形態による、ナビゲーションシステムをもつモバイルデバイスを示す図。

【図6】[0017]改善されたナビゲーションソリューションを計算するために車両内センサーとデバイス内センサーとを組み合わせるための方法３００およびシステムを示す図。

【図7】改善されたナビゲーションソリューションを計算するために車両内センサーとデバイス内センサーとを組み合わせるための方法３００およびシステムを示す図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

[0018]添付の図面とともに以下に示す発明を実施するための形態は、本開示の様々な態様を説明するものであり、本開示が実施され得る唯一の態様を表すものではない。本開示で説明する各態様は、本開示の例または説明として与えられるにすぎず、必ずしも他の態様よりも好適であるまたは有利であると解釈されるべきであるとは限らない。詳細な説明は、本開示の完全な理解を与えるための具体的な詳細を含む。ただし、本開示はこれらの具体的な詳細なしに実施され得ることが当業者には明らかであろう。いくつかの事例では、本開示の概念を不明瞭にしないように、よく知られている構造およびデバイスをブロック図の形式で示す。頭字語および他の記述的専門用語は、単に便宜のためにおよび明瞭にするために使用され得、本発明の範囲を限定するものではない。

【0013】

[0019]本明細書で説明する位置判断技法は、ワイヤレスワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ：wireless wide area network）、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ：wireless local area network）、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ：wireless personal area network）などの様々なワイヤレス通信ネットワークに関連して実装され得る。「ネットワーク」および「システム」という用語はしばしば互換的に使用される。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）などであり得る。ＣＤＭＡネットワークは、ｃｄｍａ２０００、広帯域ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標））などの１つまたは複数の無線アクセス技術（ＲＡＴ）を実装し得る。ｃｄｍａ２０００は、ＩＳ−９５標準、ＩＳ−２０００標準、およびＩＳ−８５６標準を含む。ＴＤＭＡネットワークは、モバイル通信用グローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標）：Global System for Mobile Communications）、デジタルアドバンストモバイルフォンシステム（Ｄ−ＡＭＰＳ：Digital Advanced Mobile Phone System）、または何らかの他のＲＡＴを実装し得る。ＧＳＭおよびＷ−ＣＤＭＡは、「第３世代パートナーシッププロジェクト」（３ＧＰＰ：3rd Generation Partnership Project）と称する団体からの文書に記載されている。ｃｄｍａ２０００は、「第３世代パートナーシッププロジェクト２」（「３ＧＰＰ２」：3rd Generation Partnership Project 2）と称する団体からの文書に記載されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２の文書は公に入手可能である。ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘネットワークであり得、ＷＰＡＮは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２．１５ｘネットワーク、または何らかの他のタイプのネットワークであり得る。本技法はまた、ＷＷＡＮ、ＷＬＡＮ、および／またはＷＰＡＮの任意の組合せに関して実装され得る。

【0014】

[0020]衛星測位システム（ＳＰＳ：satellite positioning system）は、一般に、送信機から受信した信号に少なくとも部分的に基づいて地球上または地球上空のエンティティのロケーションをそれらのエンティティが判断できるように配置された送信機のシステムを含む。そのような送信機は、一般に、設定された数のチップの反復擬似ランダム雑音（ＰＮ：pseudo-random noise）コードでマークされた信号を送信し、地上制御局、ユーザ機器および／またはスペースビークル上に配置され得る。特定の例では、そのような送信機は地球周回軌道衛星ビークル（ＳＶ：satellite vehicle）上に配置され得る。たとえば、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、またはＣｏｍｐａｓｓなどのグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）のコンスタレーション中のＳＶは、（たとえば、ＧＰＳの場合のように各衛星について異なるＰＮコードを使用して、またはＧＬＯＮＡＳＳの場合のように異なる周波数上の同じコードを使用して）コンスタレーション中の他のＳＶによって送信されたＰＮコードとは区別可能なＰＮコードでマーキングされた信号を送信し得る。いくつかの態様によれば、本明細書で提示する技法は、ＳＰＳのためのグローバルシステム（たとえば、ＧＮＳＳ）に限定されない。たとえば、本願明細書で提供する技法は、たとえば、日本の準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Quasi-Zenith Satellite System）、インドのインド地域航法衛星システム（ＩＲＮＳＳ：Indian Regional Navigational Satellite System）、中国のＢｅｉｄｏｕなどの様々な地域システム、ならびに／あるいは１つまたは複数の全地球および／または地域航法衛星システムに関連付けられ得るか、または場合によってはそれらのシステムとともに使用することが可能であり得る様々なオーグメンテーションシステム（たとえば、衛星ベースオーグメンテーションシステム（ＳＢＡＳ））に適用され得るか、または場合によってはそれらのシステムにおいて使用することが可能であり得る。限定ではなく例として、ＳＢＡＳは、たとえば、ワイドエリアオーグメンテーションシステム（ＷＡＡＳ：Wide Area Augmentation System）、欧州静止ナビゲーションオーバーレイサービス（ＥＧＮＯＳ：European Geostationary Navigation Overlay Service）、多機能衛星オーグメンテーションシステム（ＭＳＡＳ：Multi-functional Satellite Augmentation System）、ＧＰＳ支援ジオオーグメンテッドナビゲーションまたはＧＰＳおよびジオオーグメンテッドナビゲーションシステム（ＧＡＧＡＮ：GPS Aided Geo Augmented NavigationまたはGPS and Geo Augmented Navigation system）など、完全性情報、差分補正などを与える（１つまたは複数の）オーグメンテーションシステムを含み得る。したがって、本明細書で使用するＳＰＳは、１つまたは複数の全地球および／または地域航法衛星システムならびに／あるいはオーグメンテーションシステムの任意の組合せを含み得、ＳＰＳ信号は、ＳＰＳ信号、ＳＰＳ様の信号、および／またはそのような１つまたは複数のＳＰＳに関連する他の信号を含み得る。

【0015】

[0021]セルラー電話、モバイルフォンまたは他のワイヤレス通信デバイス、パーソナル通信システム（ＰＣＳ：personal communication system）デバイス、パーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ：personal navigation device）、個人情報マネージャ（ＰＩＭ：Personal Information Manager）、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ラップトップ、あるいはワイヤレス通信および／またはナビゲーション信号を受信することが可能である他の好適なモバイルデバイスなど、移動局（ＭＳ）またはユーザ機器（ＵＥ）と呼ばれることがある、本明細書で使用するモバイルデバイス。また、「モバイルデバイス」という用語は、衛星信号受信、支援データ受信、および／または位置に関係する処理が当該デバイスで発生するかパーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ）で発生するかにかかわらず、短距離ワイヤレス、赤外線、ワイヤライン接続、または他の接続などによってＰＮＤと通信するデバイスを含むものとする。また、「移動局」は、衛星信号受信、支援データ受信、および／または位置に関係する処理が当該デバイスで発生するか、サーバで発生するか、またはネットワークに関連する別のデバイスで発生するかにかかわらず、インターネット、ＷｉＦｉ（登録商標）、または他のネットワークなどを介してサーバとの通信が可能である、ワイヤレス通信デバイス、コンピュータ、ラップトップなどを含む、すべてのデバイスを含むものとする。上記の任意の動作可能な組合せも「モバイルデバイス」と見なされる。

【0016】

[0022]図１に、モバイルデバイスのナビゲーションシステム１００と車両ナビゲーションシステムのナビゲーションシステム２００との間の境界線を示す。モバイルデバイスのナビゲーションシステム１００と車両ナビゲーションシステム２００とは当然別個のシステムである。既存のナビゲーションソリューションは、ナビゲーションシステム内からのＧＮＳＳ情報およびセンサー情報を使用する。

【0017】

[0023]モバイルデバイス１００は、車両ナビゲーションシステム２００によって複製されたいくつかの構成要素を有するナビゲーションシステムを有する。モバイルデバイス１００は、３次元（３Ｄ：3-dimensional）加速度計および／または（３Ｄジャイロメータとも呼ばれる）３Ｄジャイロスコープなど、１つまたは複数のセンサー１１０を含む。センサー１１０はまた、磁北への方向を与えるコンパス、高度を判断するために使用される圧力センサーなどを含み得る。モバイルデバイス１００はまた、ＧＮＳＳユニット１２０とプロセッサ１３０とを含む。車両ナビゲーションシステム２００はまた、１つまたは複数のセンサー２１０と、ＧＮＳＳユニット２２０と、プロセッサ２３０とを含む。車両中のセンサー２１０は、加速度計値を与える３Ｄ加速度計、ジャイロスコープ値を与える３Ｄジャイロスコープ、ターンレート（turn-rate）値を与えるターンレートセンサー、走行距離計値を与える走行距離計、速度値を与える速度計などを含み得る。

【0018】

[0024]各ナビゲーションシステムは、対応するシステムの重複センサーおよび／または追加のセンサーの利益なしに別個のナビゲーションソリューションを計算する。すなわち、モバイルデバイス１００は、車両ナビゲーションシステム２００のセンサー２１０またはＧＮＳＳユニット２２０を使用しない。同様に、車両ナビゲーションシステム２００は、モバイルデバイス１００のセンサー１１０またはＧＮＳＳユニット２２０を使用しない。

【0019】

[0025]図２および図３に、本発明のいくつかの実施形態による、モバイルデバイスのナビゲーションシステム１００と車両ナビゲーションシステム２００とを通信可能に結合することを示す。モバイルデバイス１００は、車両ナビゲーションシステム２００のセンサー２１０とＧＮＳＳユニット２２０とから車両情報を受信し得る。同様に、車両ナビゲーションシステム２００は、モバイルデバイス１００のセンサー１１０とＧＮＳＳユニット１２０とからモバイルデバイス情報を受信し得る。

【0020】

[0026]カルマンフィルタ（Kalman filter）を使用するナビゲーションシステムは、現在、他のナビゲーションシステムのセンサー信号からの追加の入力を有し、それによって、改善されたナビゲーションソリューションを生じ得る。たとえば、モバイルデバイス１００は、それ自体のセンサーの各々からの信号に基づく入力を用いたカルマンフィルタを有し得る。現在、カルマンフィルタは、車両ナビゲーションシステム２００のセンサーにベース信号のための追加の入力を有し得る。

【0021】

[0027]第２のナビゲーションシステムからのセンサー測定値および／またはＧＮＳＳを交換し、組み合わせ、補足し、検証し、および／または較正するために、１つのデバイスのナビゲーションシステムが使用され得る。

【0022】

[0028]ナビゲーションシステムは、より低い品質のまたはより低い解像度のセンサーを有し得るが、センサーを、他のナビゲーションシステムからのより高い品質のまたはより高い解像度のセンサーと交換することができる。たとえば、モバイルデバイス１００は、それ自体のＧＮＳＳ受信機を有し得るが、車両のＧＮＳＳ受信機は、（たとえば、車両上に取り付けられた屋外アンテナによって）より高い品質の信号を受信する。同様に、モバイルデバイス１００は、低解像度の信号を与える安価な加速度計を有し得るが、車両ナビゲーションシステム２００は、より高価でより高い解像度の信号を有し得る。車両ナビゲーションシステム２００上のヘッディング（heading）検出器がモバイルデバイス１００に与えられ得る。車両ナビゲーションシステム２００は、２Ｄジャイロスコープのみを有し得、したがってモバイルデバイス１００上の３Ｄジャイロスコープ１１２からの信号を使用する。

【0023】

[0029]ナビゲーションシステムは、２つの異なるナビゲーションシステムからの同じタイプのセンサーおよび／またはＧＮＳＳ信号組み合わせられ得る。たとえば、車両ナビゲーションシステム２００は第１の衛星から信号を受信していることがあり、モバイルデバイス１００は第２の衛星から信号を受信していることがある。いずれのナビゲーションシステムも、適切なナビゲーションソリューションを計算するには単独では不十分であり得る。したがって、１つのシステムが他のシステムにＧＮＳＳ信号を与え得る。

【0024】

[0030]ナビゲーションシステムは特定のタイプのセンサーを消失していることがあり、それのセンサーを別のナビゲーションシステムからのセンサーで補足し得る。たとえば、モバイルデバイス１００中の（高度と高度の変化とを判断するために使用される）気圧計からの信号が車両ナビゲーションシステム２００に与えられ得る。車両ナビゲーションシステム２００中のターンレート検出器または速度計からの信号は、そのような情報への直接アクセスを有しないモバイルデバイス１００に与えられ得る。車両ナビゲーションシステム２００はジャイロスコープを有しないことがあるが、モバイルデバイス１００上のジャイロスコープ１１２からの信号を使用する。

【0025】

[0031]１つのナビゲーションシステムのセンサー信号は、別のナビゲーションシステムのセンサー信号を検証または較正するために使用され得る。たとえば、モバイルデバイス１００は、測定値を与えるセンサー１１０が、車両ナビゲーションシステム２００上のセンサー２１０から離れて許容しきい値内にあることを検証し得る。モバイルデバイス１００の加速度計を較正するために、車両ナビゲーションシステム２００中の速度計がモバイルデバイス１００に与えられ得る。

【0026】

[0032]図２では、モバイルデバイス１００と車両ナビゲーションシステム２００とは、車両情報および／またはモバイルデバイス情報を交換するために通信可能に結合される。モバイルデバイス１００と車両ナビゲーションシステム２００とは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈインターフェースを介してワイヤレス結合されるか、または、たとえば、マウントを介してワイヤによって接続され得る。モバイルデバイス１００は、いつデバイスがもはや通信可能に結合されないかを検出し、次いで車両ナビゲーションシステム２００のセンサー２１０およびＧＮＳＳユニット２２０なしにナビゲーションソリューションを判断することにフォールバックし得る。車両情報は車両ナビゲーションシステム２００からモバイルデバイス１００に送られ、車両センサー２１０からの車両センサー情報および／またはＧＮＳＳユニット２２０からのＧＮＳＳ情報を含み得る。モバイルデバイス情報は、同様に、センサー１１０からのモバイルデバイスセンサー情報および／またはＧＮＳＳユニット１２０からのモバイルデバイスＧＮＳＳ情報を含み得、モバイルデバイス１００から車両ナビゲーションシステム２００に送られる。以下で説明される方法は、モバイルデバイス１００と車両ナビゲーションシステム２００のいずれかまたは両方からのセンサー信号を使用し得る。本方法はモバイルデバイス１００中で実行されるか、または車両ナビゲーションシステム２００中で実行され得る。

【0027】

[0033]図３には、モバイルデバイス１００が車両ナビゲーションシステム２００のプロセッサ２３０をバイパスする実施形態が示されている。事実上、プロセッサ１３０は、現在、センサー１１０とＧＮＳＳユニット１２０とを交換し、組み合わせ、補足し、および／または検証するための追加のセンサー２１０および／または追加のＧＮＳＳユニット２２０を有する。モバイルデバイス１００のプロセッサ１３０は、丁重に車両ＧＮＳＳ情報と車両センサー情報とを収集するために車両ナビゲーションシステム２００のセンサー２１０およびＧＮＳＳユニット２２０と直接通信する。この実施形態では、モバイルデバイス１００はマスタとして働き、車両ナビゲーションシステム２００はスレーブとして働く。しばしば、ＧＮＳＳユニット１２０からのＧＮＳＳ信号は不適切であり、無視される。ＧＮＳＳ信号が不適切である間、ナビゲーションは、デッドレコニングアルゴリズム（dead-reckoning algorithm）によってセンサー信号を与えられる。

【0028】

[0034]代替実施形態では、車両ナビゲーションシステム２００はマスタとして働き、モバイルデバイス１００はスレーブとして働く。車両ナビゲーションシステム２００のプロセッサ２３０は、モバイルデバイス中のセンサー１１０からモバイルデバイスセンサー情報を受信し、モバイルデバイス中のＧＮＳＳユニット１２０からモバイルデバイスＧＮＳＳ情報を受信する。

【0029】

[0035]図４に、本発明のいくつかの実施形態による、車両ナビゲーションシステムを示す。車両ナビゲーションシステム２００は、センサー２１０と、ＧＮＳＳユニット２２０と、プロセッサ２３０と、モバイルデバイス１００へのインターフェース２４０とを含む。センサー２１０は、加速度計２１１、ジャイロスコープ２１２、ターンレートセンサー２１３、走行距離計２１４、速度計２１５、コンパスなどのうちの１つまたは複数を含む。加速度計２１１は、１つ、２つまたは３つの垂直次元での加速度を測定する。ジャイロスコープ２１２は、１つ、２つまたは３つの垂直次元での角加速度を測定する。ターンレートセンサー２１３はステアリングホイールの回転レートおよび／または車両のターニングレート（turning rate）を測定する。走行距離計２１４は車両の移動距離を測定する。速度計２１５は車両の現在速度を測定する。センサー２１０はまた、磁北に対する角度を測定するコンパスまたは磁力計を含み得る。ナビゲーションプロセスのために有用な他のセンサーも車両ナビゲーションシステム２００中に含まれ得る。

【0030】

[0036]ＧＮＳＳユニット２２０は、ＧＰＳ受信機などのＧＮＳＳ受信機と、ＧＮＳＳアンテナとを含む。プロセッサ２３０は、ナビゲーションソリューションを計算するのに必要なソフトウェアモジュールを実行する。モバイルデバイス１００へのインターフェース２４０はプロセッサ２３０をモバイルデバイス１００のセンサー１１０および／またはＧＮＳＳユニット１２０に結合する。代替的に、またはそれに加えて、インターフェース２４０は車両ナビゲーションシステム２００のプロセッサ２３０をモバイルデバイス１００のプロセッサ１３０に結合する。

【0031】

[0037]図５に、本発明のいくつかの実施形態による、ナビゲーションシステムをもつモバイルデバイスを示す。モバイルデバイス１００は、センサー１１０と、ＧＮＳＳユニット１２０と、プロセッサ１３０と、車両ナビゲーションシステム２００へのインターフェース１４０とを含む。センサー１１０は、車両ナビゲーションシステム２００に関して上記で説明した、加速度計１１１とジャイロスコープ１１２とのうちの１つまたは複数を含む。ナビゲーションプロセスのために有用な他のセンサーもモバイルデバイス１００中に含まれ得る。ＧＮＳＳユニット１２０は、ＧＰＳ受信機などのＧＮＳＳ受信機と、ＧＮＳＳアンテナとを含む。

【0032】

[0038]しばしば、車両ナビゲーションシステム２００のＧＮＳＳアンテナは、モバイルデバイス１００のＧＮＳＳアンテナよりも有利なロケーション中に配置される。プロセッサ１３０は、ナビゲーションソリューションを計算するのに必要なソフトウェアモジュール１５０を実行する。モジュール１５０は、デッドレコニングアルゴリズムを実行するデッドレコニングモジュール１５１、マウント状態検出モジュール１５２、センサー比較モジュール１５３、センサー統合モジュール１５４などを含み得る。デッドレコニングモジュール１５１は、センサー１１０とセンサー２１０とからのセンサー情報から位置、速度および／またはヘッディングを計算する。マウント状態検出モジュール１５２は、モバイルデバイス１００が車両中でマウント状態であるか否かを判断する。

【0033】

[0039]センサー比較モジュール１５３は、モバイルデバイス１００中のセンサー１１０からセンサー信号を受信し、車両ナビゲーションシステム２００中のセンサー２１０からセンサー信号を受信し、どちらが現在より良いかを判断する。すなわち、プロセッサ１３０は、モバイルデバイス１００中のセンサー１１０からのセンサー信号と車両ナビゲーションシステム２００中のセンサー２１０からのセンサー信号との間から、より良いセンサー信号とより悪いセンサー信号とを判断する。プロセッサ１３０は、ナビゲーション情報を判断する際に、より良いセンサー信号を使用し得、より悪いセンサー信号を廃棄する。代替的に、プロセッサ１３０は、センサー統合モジュール１５４を用いてセンサー１１０とセンサー２１０の両方からのセンサー信号を統合し、次いでナビゲーション情報を計算し得る。センサー統合モジュール１５４は、モバイルデバイス１００中のセンサー１１０からのセンサー信号と車両ナビゲーションシステム２００からのセンサー信号とを、デッドレコニングモジュール１５１のためのセンサー信号の連続ストリームに統合する。

【0034】

[0040]車両ナビゲーションシステム２００へのインターフェース１４０は、プロセッサ１３０を車両ナビゲーションシステム２００のセンサー２１０および／またはＧＮＳＳユニット２２０に結合する。代替的に、またはそれに加えて、インターフェース１４０はモバイルデバイス１００のプロセッサ１３０を車両ナビゲーションシステム２００のプロセッサ２３０に結合する。プロセッサ１３０はまた、たとえば、計算された位置、速度およびヘッディングを含む、計算されたナビゲーション情報を表示するために、ディスプレイ１６０に結合される。

【0035】

[0041]プロセッサ２３０はモジュール１５０と同様のモジュールを有し、したがって、車両ナビゲーションシステム２００が、ナビゲーションソリューションを計算するためにモバイルデバイス１００中のセンサー１１０およびＧＮＳＳユニット１２０を使用することを可能にし得る。

【0036】

[0042]車両ナビゲーションシステム２００のセンサー２１０からのセンサー信号は、モバイルデバイス中のセンサー１１０を較正するために使用され得る。同様に、モバイルデバイス中のセンサー１１０からのセンサー信号は、車両ナビゲーションシステム２００のセンサー２１０を較正するために使用され得る。たとえば、車両センサー２１０は、いつ車両が静止しているか、（線形または角加速度なしに）一定の速度で進んでいるかをモバイルデバイス中のセンサー１１０に伝え得る。モバイルデバイス１００は、次いで、それの加速度計１１１とジャイロスコープ１１２とを較正し得る。

【0037】

[0043]図６および図７に、改善されたナビゲーションソリューションを計算するために車両内センサーとデバイス内センサーとを組み合わせるための方法３００およびシステムを示す。

【0038】

[0044]図６では、３１０において、第１のナビゲーションシステム４１０は第２のナビゲーションシステム４２０に通信可能に結合する。第１のナビゲーションシステム４１０は車両ナビゲーションシステム２００であり得、第２のナビゲーションシステム４２０はモバイルデバイス１００のナビゲーションシステムであり得る。代替的に、第１のナビゲーションシステム４１０はモバイルデバイス１００のナビゲーションシステムであり得、第２のナビゲーションシステム４２０は車両ナビゲーションシステム２００であり得る。

【0039】

[0045]３２０において、インターフェース４１２は、第１のナビゲーションシステム４１０において、第２のナビゲーションシステム４２０から信号を受信する。信号は第２のナビゲーションシステム４２０中のセンサー４２４からのセンサー信号であり得る。センサー信号は、ターンレートセンサーからのターンレート値、速度計からの速度計値、加速度計からの加速度計値、ジャイロスコープからのジャイロスコープ値、気圧センサーからの圧力値などであり得る。

【0040】

[0046]代替的に、またはそれに加えて、信号は、第２のナビゲーションシステム４２０中のＧＮＳＳ受信機４２６からのＧＮＳＳ信号（たとえば、ＧＰＳ信号）であり得る。十分でない衛星が受信され、および／または信号品質が、衛星を適切に復号するのに十分高くなく、および／または過剰な量のマルチパスへのいずれかが存在するので、第１のナビゲーションシステム４１０中のプロセッサ４１８は、第１のナビゲーションシステム４１０中のＧＮＳＳ受信機４１６からのＧＮＳＳ信号が不適切または不十分であると判断し得る。

【0041】

[0047]３３０において、プロセッサ４１８は、第２のナビゲーションシステム４２０からの信号に基づいて第１のナビゲーションシステム４１０においてナビゲーションソリューションを判断する。ナビゲーションソリューションは、位置、速度、ヘッディングなどであり得る。プロセッサ４１８はまた、第１のナビゲーションシステム４１０中のセンサー４１４からセンサー信号を受信することと、所望の特性をもつ信号をもたらす所望の特性に基づいて、第１のナビゲーションシステム４１０からのセンサー信号と第２のナビゲーションシステム４２０からの信号との間で選択することと、所望の特性をもつ信号に基づいて、第１のナビゲーションシステム４１０においてナビゲーションソリューションを判断することとを行い得る。所望の特性は、ＳＩＮＲ、ＳＮＲ、受信された衛星信号の数、シングルパス衛星信号、より低い不確実性などであり得る。所望の特性はユーザによって設定または構成され得る。プロセッサ４１８は、第１のナビゲーションシステム４１０からのセンサー信号および／またはＧＮＳＳ信号と第２のナビゲーションシステム４２０からの信号との間からより良い信号、より強い信号、またはより大きい信号を選択し得る。２つのナビゲーションシステム（４１０、４２０）からの信号間で選択するのではなく、プロセッサ４１８は、ナビゲーションソリューションを計算するために両方のナビゲーションシステム（４１０、４２０）からの両方の信号を使用し得る。たとえば、デッドレコニングアルゴリズムを適用するために車両中の加速度計とともにモバイルデバイス中のジャイロスコープが使用され得る。

【0042】

[0048]いくつかの実施形態では、マウント状態検出器が、モバイルデバイスと車両とを判断するか、あるいは、たとえば、ワイヤード接続を介しておよび／またはマウント状態で通信可能に結合する。代替的に、ワイヤレス検出器が、モバイルデバイスと車両との間の、たとえばＢｌｕｅｔｏｏｔｈを使用したワイヤレス接続を検出し得る。マウント状態検出器またはワイヤレス検出器は、いつ２つのデバイスがもはや通信可能に結合されないかまたはアンマウント状態でないかを判断し得る。

【0043】

[0049]いくつかの実施形態では、第２のナビゲーションシステム４２０中のセンサー４２４を較正するために、第１のナビゲーションシステム４１０からの信号が使用される。たとえば、モバイルデバイスの加速度計またはジャイロスコープを較正するために、車両の速度計からの信号が使用され得る。同様に、第１のナビゲーションシステム４１０中のセンサーは、第２のナビゲーションシステム４２０からの信号を用いて較正され得る。

【0044】

[0050]図７では、第１のナビゲーションシステム４１０は第２のナビゲーションシステム４２０に通信可能に結合される。システムは、（たとえば、マウントを介した）ワイヤード接続、または（たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを介した）ワイヤレス接続によって通信可能に結合され得る。第１のナビゲーションシステム４１０はインターフェース４１２とプロセッサ４１８とを含む。プロセッサ４１８は、本明細書で説明する方法を実行するための手段として働く。場合によっては、第１のナビゲーションシステム４１０はセンサー４１４および／またはＧＮＳＳ受信機４１６を含む。第２のナビゲーションシステム４２０は、インターフェース４２２とセンサー４２４およびＧＮＳＳ受信機４２６のうちの少なくとも１つとを含む。第２のナビゲーションシステム４２０は、場合によってはプロセッサ４２８を含む。

【0045】

[0051]いくつかの実施形態は、ナビゲーションソリューションを改善するための方法を提供する。本方法は、（１）第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに通信可能に結合することと、（２）第１のナビゲーションシステムにおいて、第２のナビゲーションシステムから信号を受信することと、ここにおいて、信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、（３）第２のナビゲーションシステムからの信号に基づいて第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを備える。第１のナビゲーションシステムは車両ナビゲーションシステムを備え得、第２のナビゲーションシステムはモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え得るか、または第１のナビゲーションシステムはモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え得、第２のナビゲーションシステムは車両ナビゲーションシステムを備え得る。第２のナビゲーションシステムからの信号は第２のナビゲーションシステム中のセンサーからのセンサー信号を備え得る。センサー信号は、ターンレート値、速度計値、加速度計値またはジャイロスコープ値を備え得る。信号は、たとえば、第１のナビゲーションシステムにおけるＧＮＳＳ信号が不十分であるとき、ＧＮＳＳ信号を備え得る。ナビゲーションソリューションは、位置、速度および／またはヘッディングを備える。ナビゲーションソリューションを判断することは、（１）第１のナビゲーションシステム中のセンサーからセンサー信号を受信することと、（２）所望の特性をもつ信号をもたらす所望の特性に基づいて、第１のナビゲーションシステムからのセンサー信号と第２のナビゲーションシステムからの信号との間で選択することと、（３）所望の特性をもつ信号に基づいて第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを備え得、ここにおいて、第２のナビゲーションシステムからの信号は第２のナビゲーションシステム中のセンサーからのセンサー信号を備える。ナビゲーションソリューションを判断することは、（１）第１のナビゲーションシステム中のセンサーからセンサー信号を受信することと、（２）第１のナビゲーションシステムからのセンサー信号と第２のナビゲーションシステムからの信号の両方を使用して第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを備え得、ここにおいて、第２のナビゲーションシステムからの信号は第２のナビゲーションシステム中のセンサーからのセンサー信号を備える。ナビゲーションソリューションを判断することは、（１）第１のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からＧＮＳＳ信号を受信することと、（２）所望の特性をもつ信号をもたらす所望の特性に基づいて、第１のナビゲーションシステムからのＧＮＳＳ信号と第２のナビゲーションシステムからの信号との間で選択することと、（３）所望の特性をもつ信号に基づいて第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを備え得、ここにおいて、第２のナビゲーションシステムからの信号は第２のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からのＧＮＳＳ信号を備える。ナビゲーションソリューションを判断することは、（１）第１のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からＧＮＳＳ信号を受信することと、（２）第１のナビゲーションシステムからのＧＮＳＳ信号と第２のナビゲーションシステムからの信号の両方を使用して第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを備え得、ここにおいて、第２のナビゲーションシステムからの信号は第２のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からのＧＮＳＳ信号を備える。ナビゲーションソリューションを判断することは、デッドレコニングアルゴリズムを使用することを備え得る。本方法は、第１のナビゲーションシステムと第２のナビゲーションシステムとが通信可能に結合されるか、またはもはや通信可能に結合されないと判断することをさらに含み得る。本方法は、第１のナビゲーションシステムと第２のナビゲーションシステムとのうちの１つがマウント状態であると判断することをさらに備え得る。本方法は、第２のナビゲーションシステムからの信号を用いて第１のナビゲーションシステム中のセンサーを較正することをさらに備え得る。本方法は、第２のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するために第１のナビゲーションシステムからセンサー信号を送ることをさらに備え得る。

【0046】

[0052]いくつかの実施形態は、ナビゲーションソリューションを改善するための第１のナビゲーションシステムを提供する。第１のナビゲーションシステムは、（１）第２のナビゲーションシステムへのインターフェースであって、第２のナビゲーションシステムから信号を受信するように構成されたインターフェースと、ここにおいて、第２のナビゲーションシステムからの信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、（２）インターフェースに結合され、第２のナビゲーションシステムからの信号に基づいてナビゲーションソリューションを判断するために与えられたプロセッサとを備える。第１のナビゲーションシステムは車両ナビゲーションシステムを備え得、第２のナビゲーションシステムはモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え得るか、または第１のナビゲーションシステムはモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え得、第２のナビゲーションシステムは車両ナビゲーションシステムを備え得る。インターフェースはＢｌｕｅｔｏｏｔｈインターフェースを備え得る。第２のナビゲーションシステムからの信号は、第２のナビゲーションシステム中のセンサーからのセンサー信号、または第２のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からのＧＮＳＳ信号を備え得る。第１のナビゲーションシステムは、センサー信号を与えるように構成されたセンサーをさらに備え得、ここにおいて、プロセッサは、（１）所望の特性をもつ信号をもたらす所望の特性に基づいて、センサー信号と第２のナビゲーションシステムからの信号との間で選択するようにさらに構成され、（２）ここにおいて、ナビゲーションソリューションを判断するように構成されたプロセッサは、所望の特性をもつ信号に基づいてナビゲーションソリューションを判断するように構成される。第１のナビゲーションシステムは、センサー信号を与えるように構成されたセンサーをさらに備え得、ここにおいて、ナビゲーションソリューションを判断するように構成されたプロセッサは、センサー信号と第２のナビゲーションシステムからの信号の両方を使用してナビゲーションソリューションを判断するように構成される。第１のナビゲーションシステムはマウントをさらに備え得る。第１のナビゲーションシステムは、センサー信号を与えるように構成されたセンサーをさらに備え得、ここにおいて、プロセッサは、第２のナビゲーションシステムからの信号に基づいてセンサーを較正するようにさらに構成される。第１のナビゲーションシステムは、センサー信号を与えるように構成されたセンサーをさらに備え得、ここにおいて、インターフェースは、第２のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するために第２のナビゲーションシステムにセンサー信号を送るようにさらに構成される。

【0047】

[0053]いくつかの実施形態は、ナビゲーションソリューションを改善するための第１のナビゲーションシステムを提供する。第１のナビゲーションシステムは、（１）第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに通信可能に結合するための手段と、（２）第１のナビゲーションシステムにおいて、第２のナビゲーションシステムから信号を受信するための手段と、ここにおいて、信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、（３）第２のナビゲーションシステムからの信号に基づいて第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断するための手段とを備える。第１のナビゲーションシステムは車両ナビゲーションシステムを備え得、第２のナビゲーションシステムはモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え得るか、または第１のナビゲーションシステムはモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え得、第２のナビゲーションシステムは車両ナビゲーションシステムを備え得る。第２のナビゲーションシステムからの信号は第２のナビゲーションシステムからのセンサー信号を備え得る。第２のナビゲーションシステムからの信号は第２のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からのＧＮＳＳ信号を備え得る。ナビゲーションソリューションを判断するための手段は、（１）第１のナビゲーションシステム中でセンサー信号を受信するための手段と、（２）所望の特性をもつ信号をもたらす所望の特性に基づいて、第１のナビゲーションシステムからのセンサー信号と第２のナビゲーションシステムからの信号との間で選択するための手段と、（３）所望の特性をもつ信号に基づいて第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断するための手段とを備え得る。ナビゲーションソリューションを判断するための手段は、（１）第１のナビゲーションシステム中でセンサー信号を受信するための手段と、（２）第１のナビゲーションシステムからのセンサー信号と第２のナビゲーションシステムからの信号の両方を使用して第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断するための手段とを備え得る。第１のナビゲーションシステムは、第２のナビゲーションシステムからの信号を用いて第１のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するための手段をさらに備え得る。第１のナビゲーションシステムは、第２のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するために第１のナビゲーションシステムからセンサー信号を送るための手段をさらに備え得る。

【0048】

[0054]いくつかの実施形態は、第１のナビゲーションシステムがナビゲーションソリューションを改善するための、その上に記憶されたプログラムコードを含む非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供する。プログラムコードは、（１）第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに通信可能に結合することと、（２）第１のナビゲーションシステムにおいて、第２のナビゲーションシステムから信号を受信することと、ここにおいて、信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、（３）第２のナビゲーションシステムからの信号に基づいて第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを行う。ナビゲーションソリューションを判断するためのコードは、（１）第１のナビゲーションシステム中のセンサーからセンサー信号を受信することと、（２）所望の特性をもつ信号をもたらす所望の特性に基づいて、第１のナビゲーションシステムからのセンサー信号と第２のナビゲーションシステムからの信号との間で選択することと、（３）所望の特性をもつ信号に基づいて第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを行うためのコードを備え得る。ナビゲーションソリューションを判断するためのコードは、（１）第１のナビゲーションシステム中のセンサーからセンサー信号を受信することと、（２）第１のナビゲーションシステムからのセンサー信号と第２のナビゲーションシステムからの信号の両方を使用して第１のナビゲーションシステムにおいてナビゲーションソリューションを判断することとを行うためのコードを備え得る。

【0049】

[0055]本明細書で説明する方法は、適用例に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、これらの方法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはそれらの任意の組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、処理ユニットは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明した機能を実行するように設計された他の電子ユニット、またはそれらの組合せの内部に実装され得る。

【0050】

[0056]ファームウェアおよび／またはソフトウェア実装の場合、本方法は、本明細書で説明した機能を実行するモジュール（たとえば、プロシージャ、関数など）を用いて実装され得る。命令を有形に実施するいかなる機械可読媒体も、本明細書で説明した方法を実装する際に使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリに記憶され、プロセッサユニットによって実行され得る。メモリは、プロセッサユニットの内部またはプロセッサユニットの外部に実装され得る。本明細書で使用する「メモリ」という用語は、長期メモリ、短期メモリ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、または他のメモリのいずれかのタイプを指し、メモリの特定のタイプまたはメモリの数、あるいはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されるべきではない。

【0051】

[0057]ファームウェアおよび／またはソフトウェアで実装される場合、機能は、１つまたは複数の命令またはコードとしてコンピュータ可読媒体上に記憶され得る。例としては、データ構造で符号化されたコンピュータ可読媒体、およびコンピュータプログラムで符号化されたコンピュータ可読媒体がある。コンピュータ可読媒体は物理的コンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体であり得る。限定ではなく例として、そのようなコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＣＤ−ＲＯＭまたは他の光ディスク（disk）ストレージ、磁気ディスク（disk）ストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、あるいは命令またはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用され得、コンピュータによってアクセスされ得る任意の他の媒体を備えることができ、本明細書で使用するディスク（disk）およびディスク（disc）は、コンパクトディスク（disc）（ＣＤ）、レーザーディスク（登録商標）（disc）、光ディスク（disc）、デジタル多用途ディスク（disc）（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク（disk）およびｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク（disc）を含み、ディスク（disk）は、通常、データを磁気的に再生し、ディスク（disc）は、データをレーザーで光学的に再生する。上記の組合せもコンピュータ可読媒体の範囲内に含めるべきである。

【0052】

[0058]コンピュータ可読媒体上での記憶に加えて、命令および／またはデータは、通信装置中に含まれる伝送媒体上の信号として与えられ得る。たとえば、通信装置は、命令とデータとを示す信号を有するトランシーバを含み得る。命令およびデータは、１つまたは複数のプロセッサに、特許請求の範囲で概説する機能を実装させるように構成される。すなわち、通信装置は、開示する機能を実行するための情報を示す信号をもつ伝送媒体を含む。第１の時間において、通信装置中に含まれる伝送媒体は、開示した機能を実行するための情報の第１の部分を含み得、第２の時間において、通信装置中に含まれる伝送媒体は、開示した機能を実行するための情報の第２の部分を含み得る。

【0053】

[0059]開示する態様の前述の説明は、当業者が本開示を実施または使用できるように与えたものである。これらの態様への様々な修正は当業者には容易に明らかになり、本明細書で定義した一般原理は、本開示の趣旨または範囲から逸脱することなく他の態様に適用され得る。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
ナビゲーションソリューションを改善するための方法であって、前記方法は、
第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに通信可能に結合することと、
前記第１のナビゲーションシステムにおいて、前記第２のナビゲーションシステムから信号を受信することと、ここにおいて、前記信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号に基づいて前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断することと
を備える、方法。
［Ｃ２］
前記第１のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］
前記第１のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ４］
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号が前記第２のナビゲーションシステムセンサーからの前記センサー信号を備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ５］
前記センサー信号がターンレート値を備える、Ｃ４に記載の方法。
［Ｃ６］
前記センサー信号が速度計値を備える、Ｃ４に記載の方法。
［Ｃ７］
前記センサー信号が加速度計値を備える、Ｃ４に記載の方法。
［Ｃ８］
前記センサー信号がジャイロスコープ値を備える、Ｃ４に記載の方法。
［Ｃ９］
前記信号が前記ＧＮＳＳ信号を備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１０］
前記ナビゲーションソリューションを判断することは、
前記第１のナビゲーションシステム中のセンサーからセンサー信号を受信することと、
所望の特性をもつ信号を生じるである前記所望の特性に基づいて、前記第１のナビゲーションシステムからの前記センサー信号と前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号との間で選択することと、
前記所望の特性をもつ前記信号に基づいて前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断することと
を備え、
ここにおいて、前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号が、前記第２のナビゲーションシステム中のセンサーからの前記センサー信号を備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１１］
前記第１のナビゲーションシステムと前記第２のナビゲーションシステムとのうちの１つがマウント状態であると判断することをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１２］
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号を用いて前記第１のナビゲーションシステム中のセンサーを較正することをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１３］
前記第２のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するために前記第１のナビゲーションシステムからセンサー信号を送ることをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１４］
ナビゲーションソリューションを改善するための第１のナビゲーションシステムであって、前記第１のナビゲーションシステムは、
第２のナビゲーションシステムへのインターフェースと、および前記第２のナビゲーションシステムから信号を受信するように構成する、ここにおいて、前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、
前記インターフェースに結合され、前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号に基づいて前記ナビゲーションソリューションを判断するために与えられたプロセッサと
を備える、第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ１５］
前記第１のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備える、Ｃ１４に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ１６］
前記第１のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備える、Ｃ１４に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ１７］
前記インターフェースがＢｌｕｅｔｏｏｔｈインターフェースを備える、Ｃ１４に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ１８］
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号が前記第２のナビゲーションシステム中のセンサーからの前記センサー信号を備える、Ｃ１４に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ１９］
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号が前記第２のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からの前記ＧＮＳＳ信号を備える、Ｃ１４に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２０］
センサー信号を与えるように構成されたセンサー
をさらに備え、
ここにおいて、前記プロセッサが、前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号に基づいて前記センサーを較正するようにさらに構成された、Ｃ１４に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２１］
センサー信号を与えるように構成されたセンサー
をさらに備え、
ここにおいて、前記インターフェースが、前記第２のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するために前記第２のナビゲーションシステムに前記センサー信号を送るようにさらに構成された、Ｃ１４に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２２］
ナビゲーションソリューションを改善するための第１のナビゲーションシステムであって、前記第１のナビゲーションシステムは、
前記第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに通信可能に結合するための手段と、
前記第１のナビゲーションシステムにおいて、前記第２のナビゲーションシステムから信号を受信するための手段と、ここにおいて、前記信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号に基づいて前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断するための手段と
を備える、第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２３］
前記第１のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備える、Ｃ２２に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２４］
前記第１のナビゲーションシステムがモバイルデバイスのナビゲーションシステムを備え、前記第２のナビゲーションシステムが車両ナビゲーションシステムを備える、Ｃ２２に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２５］
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号が前記第２のナビゲーションシステムからの前記センサー信号を備える、Ｃ２２に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２６］
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号が前記第２のナビゲーションシステム中のＧＮＳＳ受信機からの前記ＧＮＳＳ信号を備える、Ｃ２２に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２７］
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号を用いて前記第１のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するための手段をさらに備える、Ｃ２２に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２８］
前記第２のナビゲーションシステム中のセンサーを較正するために前記第１のナビゲーションシステムからセンサー信号を送るための手段をさらに備える、Ｃ２２に記載の第１のナビゲーションシステム。
［Ｃ２９］
第１のナビゲーションシステムがナビゲーションソリューションを改善するための、その上に記憶されたプログラムコードを含む非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
前記第１のナビゲーションシステムを第２のナビゲーションシステムに通信可能に結合することと、
前記第１のナビゲーションシステムにおいて、前記第２のナビゲーションシステムから信号を受信することと、ここにおいて、前記信号がセンサー信号またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号のうちの少なくとも１つを備える、
前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号に基づいて前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断することと
を行うためのプログラムコードを備える、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［Ｃ３０］
前記ナビゲーションソリューションを判断するためのコードが、
前記第１のナビゲーションシステム中のセンサーから前記センサー信号を受信することと、
前記第１のナビゲーションシステムからの前記センサー信号と前記第２のナビゲーションシステムからの前記信号の両方を使用して前記第１のナビゲーションシステムにおいて前記ナビゲーションソリューションを判断することと
を行うためのコードを備える、Ｃ２９に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】