特許 6341246 産業車両用遠隔操作システム、通信装置、及び産業車両用遠隔操作プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6341246

(24)【登録日】2018年5月25日

(45)【発行日】2018年6月13日

(54)【発明の名称】産業車両用遠隔操作システム、通信装置、及び産業車両用遠隔操作プログラム

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20180604BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20180604BHJP

   B66F 9/20 20060101ALI20180604BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20180604BHJP

【ＦＩ】

   H04Q9/00 301B

   B66F9/24 Z

   B66F9/20 A

   G05D1/00 B

【請求項の数】11

【全頁数】33

(21)【出願番号】特願2016-174046(P2016-174046)

(22)【出願日】2016年9月6日

(65)【公開番号】特開2018-39602(P2018-39602A)

(43)【公開日】2018年3月15日

【審査請求日】2018年1月18日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】比嘉 孝治

(72)【発明者】

【氏名】近藤 直

(72)【発明者】

【氏名】白井 邦佳

(72)【発明者】

【氏名】楫屋 宣敏

(72)【発明者】

【氏名】後藤 新矢

【審査官】 山岸 登

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−０７０４６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１７８０３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２２６０９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−３３１４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１０３１８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／０９２７６４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００−１１／０４

Ｇ０５Ｄ １／００− １／１２

Ｈ０３Ｊ ９／００− ９／０６

Ｈ０４Ｑ ９／００− ９／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両通信部を有する産業車両と、
前記産業車両の遠隔操作に用いられる通信装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両は、予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第１信号変換部を備え、前記第１信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作するものであり、
前記通信装置は、
操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、
前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための変換プログラムを取得可能な取得部と、
前記変換プログラムが記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第２信号変換部と、
前記遠隔指示信号を前記車両通信部に向けて送信する通信装置通信部と、
を備え、
前記受付部は、複数種類の前記操作コントローラから出力されるデータ形式が相違する複数種類の前記操作信号を受け付けるものであり、
前記通信装置は、前記第２信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。

【請求項2】

前記複数種類の操作コントローラは、第１操作コントローラ及び第２操作コントローラを含み、
前記通信装置は、前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムとして、
前記第１操作コントローラから出力される第１データ形式の第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第１変換プログラムと、
前記第２操作コントローラから出力される第２データ形式の第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第２変換プログラムと、
を有し、
前記第２信号変換部は、
前記受付部に前記第１操作信号が入力された場合には、前記第１変換プログラムを用いて、前記第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換し、
前記受付部に前記第２操作信号が入力された場合には、前記第２変換プログラムを用いて、前記第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換する請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。

【請求項3】

前記通信装置は、前記遠隔指示信号に変換可能な前記操作信号が複数種類ある場合に、前記変換可能な複数種類の操作信号のうちいずれかを選択する選択部を備え、
前記第２信号変換部は、前記選択部によって選択された操作信号である選択操作信号を前記遠隔指示信号に変換する一方、前記選択操作信号とは異なる操作信号については前記遠隔指示信号に変換しないように制限する請求項１又は請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。

【請求項4】

前記通信装置は、
前記遠隔指示信号に変換可能な前記操作信号が複数種類ある場合に、前記変換可能な複数種類の操作信号のうちいずれかを選択する選択部と、
前記選択部によって選択された操作信号である選択操作信号の入力が許容される一方、前記選択操作信号とは異なる操作信号の入力が禁止されるように前記受付部を制限する制限部と、
を備えている請求項１又は請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。

【請求項5】

前記車両通信部と前記通信装置通信部とは無線通信を行うものであり、
前記遠隔指示信号は、前記車両通信部と前記通信装置通信部との無線通信方式に対応させて設定された信号である請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。

【請求項6】

前記受付部と前記操作コントローラとは有線通信又は無線通信を行うものであり、
前記通信装置通信部と前記車両通信部との通信範囲は、前記受付部と前記操作コントローラとの通信範囲よりも広い請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。

【請求項7】

前記更新部は、特定データ形式の特定操作信号の追加要求があった場合には、前記取得部を用いて、前記特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための特定変換プログラムを取得し、前記第２信号変換部が前記特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換できるように、前記特定変換プログラムを用いて前記記憶部の記憶情報を更新する請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。

【請求項8】

前記更新部は、前記変換プログラムとして第１データ形式の第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第１変換プログラムが前記記憶部に記憶されている状況において、変換可能な前記操作信号を前記第１操作信号から第２データ形式の第２操作信号に変更する変更要求があった場合には、前記取得部を用いて、前記第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第２変換プログラムを取得し、前記第２変換プログラムを用いて前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを書き換える更新を行う請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。

【請求項9】

前記更新部は、前記変換プログラムとして特定データ形式の特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための特定変換プログラムが前記記憶部に記憶されている状況において、変換可能な前記操作信号から前記特定操作信号を削除する削除要求があった場合には、前記特定変換プログラムを前記記憶部から削除する更新を行う請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。

【請求項10】

予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を受信する車両通信部と、前記遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第１信号変換部とを備え、前記第１信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作する産業車両の遠隔操作に用いられる通信装置であって、
操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、
前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための変換プログラムを取得可能な取得部と、
前記変換プログラムが記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第２信号変換部と、
前記遠隔指示信号を前記車両通信部に向けて送信する通信装置通信部と、
を備え、
前記受付部は、複数種類の前記操作コントローラから出力されるデータ形式が相違する複数種類の前記操作信号を受け付けるものであり、
前記通信装置は、前記第２信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部を備えていることを特徴とする通信装置。

【請求項11】

予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を受信する車両通信部と、前記遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第１信号変換部と、を備え、前記第１信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作する産業車両の遠隔操作に用いられる産業車両用遠隔操作プログラムであって、
操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための変換プログラムが記憶される記憶部と、前記車両通信部と通信可能な通信装置通信部と、を備えた通信装置を、
前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第２信号変換部と、
前記遠隔指示信号を前記車両通信部に向けて送信するように前記通信装置通信部に指示する送信指示部と、
前記第２信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部として機能させることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、産業車両用遠隔操作システム、通信装置、及び産業車両用遠隔操作プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作するのに用いられる通信装置としての遠隔制御装置が、操作コントローラとしての遠隔操作手段を用いて、フォークリフトから離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２−１０４８００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、産業車両を遠隔操作する操作者としては、利便性の観点から、例えば複数種類の操作コントローラを遠隔操作態様に応じて使い分けたり、現状遠隔操作に使用している操作コントローラとは異なる種類の操作コントローラを、遠隔操作を行うものとして新たに追加したりしたい場合がある。

【0005】

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は利便性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システム、通信装置、及び産業車両用遠隔操作プログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、車両通信部を有する産業車両と、前記産業車両の遠隔操作に用いられる通信装置と、を備え、前記産業車両は、予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第１信号変換部を備え、前記第１信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作するものであり、前記通信装置は、操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための変換プログラムを取得可能な取得部と、前記変換プログラムが記憶される記憶部と、前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第２信号変換部と、前記遠隔指示信号を前記車両通信部に向けて送信する通信装置通信部と、を備え、前記受付部は、複数種類の前記操作コントローラから出力されるデータ形式が相違する複数種類の前記操作信号を受け付けるものであり、前記通信装置は、前記第２信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部を備えていることを特徴とする。

【0007】

かかる構成によれば、第２信号変換部によって操作信号が遠隔指示信号に変換され、当該遠隔指示信号が車両通信部に送信される。そして、遠隔指示信号は、第１信号変換部によって制御信号に変換される。これにより、操作コントローラを用いて、産業車両を遠隔操作できる。したがって、安全性や利便性の向上を図ることができる。

【0008】

また、本構成によれば、更新部による更新を行うことにより、変換可能な操作信号を、追加、削除、又は変更できる。これにより、産業車両を遠隔操作する操作コントローラを新たに追加したり変更したりすることができる。よって、操作者が操作コントローラを比較的自由に選択できるため、利便性の向上を図ることができる。

【0009】

特に、本構成によれば、操作信号の種類に関わらず、産業車両には予め定められたデータ形式の遠隔指示信号が入力されるため、産業車両がデータ形式の異なる複数種類の操作信号に対応する必要がない。これにより、第１信号変換部の構成の簡素化を図ることができる。また、通信装置が更新部を備えているため、使用したい操作コントローラの変更等に対応させて産業車両の更新を行う必要がない。これにより、例えば規格や型式が異なる産業車両の遠隔操作に対して、共通の操作コントローラ及び通信装置を用いることができる。

【0010】

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記複数種類の操作コントローラは、第１操作コントローラ及び第２操作コントローラを含み、前記通信装置は、前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムとして、前記第１操作コントローラから出力される第１データ形式の第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第１変換プログラムと、前記第２操作コントローラから出力される第２データ形式の第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第２変換プログラムと、を有し、前記第２信号変換部は、前記受付部に前記第１操作信号が入力された場合には、前記第１変換プログラムを用いて、前記第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換し、前記受付部に前記第２操作信号が入力された場合には、前記第２変換プログラムを用いて、前記第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換するとよい。

【0011】

かかる構成によれば、産業車両を遠隔操作するコントローラとして、異なるデータ形式の操作信号を出力する複数種類の操作コントローラを用いることができる。これにより、利便性の向上を図ることができる。

【0012】

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記通信装置は、前記遠隔指示信号に変換可能な前記操作信号が複数種類ある場合に、前記変換可能な複数種類の操作信号のうちいずれかを選択する選択部を備え、前記第２信号変換部は、前記選択部によって選択された操作信号である選択操作信号を前記遠隔指示信号に変換する一方、前記選択操作信号とは異なる操作信号については前記遠隔指示信号に変換しないように制限するとよい。

【0013】

かかる構成によれば、選択された操作信号に対応する操作コントローラを用いて産業車両を遠隔操作できる一方、選択された操作信号以外の操作信号を出力する操作コントローラを用いた遠隔操作は制限される。これにより、意図しない操作コントローラの操作によって産業車両が誤動作することを抑制できる。

【0014】

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記通信装置は、前記遠隔指示信号に変換可能な前記操作信号が複数種類ある場合に、前記変換可能な複数種類の操作信号のうちいずれかを選択する選択部と、前記選択部によって選択された操作信号である選択操作信号の入力が許容される一方、前記選択操作信号とは異なる操作信号の入力が禁止されるように前記受付部を制限する制限部と、を備えているとよい。

【0015】

かかる構成によれば、選択された操作信号に対応する操作コントローラを用いて産業車両を遠隔操作できる一方、選択された操作信号以外の操作信号を出力する操作コントローラを用いた遠隔操作は制限される。これにより、意図しない操作コントローラの操作によって産業車両が誤動作することを抑制できる。

【0016】

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記車両通信部と前記通信装置通信部とは無線通信を行うものであり、前記遠隔指示信号は、前記車両通信部と前記通信装置通信部との無線通信方式に対応させて設定された信号であるとよい。

【0017】

かかる構成によれば、車両通信部と通信装置通信部とが有線で通信する場合と比較して、利便性の向上を図ることができる。この場合、遠隔指示信号は無線通信方式に対応させて設定されるため、遠隔指示信号のデータ形式が、制御信号のデータ形式と異なり得る。この点、本構成では、第１信号変換部によって、遠隔指示信号を制御信号に変換できるため、車両通信部と通信装置通信部との無線通信を好適に行いつつ、産業車両を遠隔操作できる。

【0018】

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記受付部と前記操作コントローラとは有線通信又は無線通信を行うものであり、前記通信装置通信部と前記車両通信部との通信範囲は、前記受付部と前記操作コントローラとの通信範囲よりも広いとよい。

【0019】

かかる構成によれば、受付部と操作コントローラとの通信範囲に律速されて、産業車両を遠隔操作できる範囲が狭くなることを抑制できる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記更新部は、特定データ形式の特定操作信号の追加要求があった場合には、前記取得部を用いて、前記特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための特定変換プログラムを取得し、前記第２信号変換部が前記特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換できるように、前記特定変換プログラムを用いて前記記憶部の記憶情報を更新するとよい。

【0020】

かかる構成によれば、特定操作信号の追加要求があった場合には、特定操作信号を遠隔指示信号に変換するための特定変換プログラムが取得され、当該特定変換プログラムを用いた更新が行われる。これにより、第２信号変換部が特定操作信号を遠隔指示信号に変換することが可能となる。したがって、特定操作信号を出力する操作コントローラを用いて産業車両を遠隔操作できる。なお、「特定データ形式の特定操作信号の追加要求」とは、「特定データ形式の特定操作信号を出力する特定操作コントローラの追加要求」とも言える。

【0021】

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記更新部は、前記変換プログラムとして第１データ形式の第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第１変換プログラムが前記記憶部に記憶されている状況において、変換可能な前記操作信号を前記第１操作信号から第２データ形式の第２操作信号に変更する変更要求があった場合には、前記取得部を用いて、前記第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第２変換プログラムを取得し、前記第２変換プログラムを用いて前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを書き換える更新を行うとよい。

【0022】

かかる構成によれば、変更要求があった場合には、記憶部に記憶されている変換プログラムが、第２変換プログラムを用いて書き換えられる。これにより、第２信号変換部が変換可能な操作信号を、第１変換プログラムに対応する第１操作信号から、第２変換プログラムに対応する第２操作信号に変更できる。よって、産業車両を遠隔操作するのに使用可能な操作コントローラを、第１操作信号を出力する操作コントローラから、第２操作信号を出力する操作コントローラに変更できる。

【0023】

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記更新部は、前記変換プログラムとして特定データ形式の特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための特定変換プログラムが前記記憶部に記憶されている状況において、変換可能な前記操作信号から前記特定操作信号を削除する削除要求があった場合には、前記特定変換プログラムを前記記憶部から削除する更新を行うとよい。

【0024】

かかる構成によれば、不要になった特定変換プログラムを削除することにより、他の変換プログラムを記憶部に記憶させることができる。これにより、記憶部の限られた記憶容量を有効に活用できる。

【0025】

上記目的を達成する通信装置は、予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を受信する車両通信部と、前記遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第１信号変換部とを備え、前記第１信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作する産業車両の遠隔操作に用いられるものであって、操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための変換プログラムを取得可能な取得部と、前記変換プログラムが記憶される記憶部と、前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第２信号変換部と、前記遠隔指示信号を前記車両通信部に向けて送信する通信装置通信部と、を備え、前記受付部は、複数種類の前記操作コントローラから出力されるデータ形式が相違する複数種類の前記操作信号を受け付けるものであり、前記通信装置は、前記第２信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部を備えていることを特徴とする。

【0026】

かかる構成によれば、第２信号変換部によって変換された遠隔指示信号を車両通信部に送信することにより、操作コントローラを用いて、産業車両を遠隔操作できる。したがって、安全性や利便性の向上を図ることができる。

【0027】

また、本構成によれば、更新部による更新を行うことにより、変換可能な操作信号を、追加、削除、又は変更できる。これにより、産業車両を遠隔操作する操作コントローラを新たに追加したり変更したりすることができる。よって、操作者が操作コントローラを比較的自由に選択できるため、利便性の向上を図ることができる。

【0028】

特に、本構成によれば、操作信号の種類に関わらず、産業車両には予め定められたデータ形式の遠隔指示信号が入力されるため、産業車両がデータ形式の異なる複数種類の操作信号に対応する必要がない。これにより、第１信号変換部の構成の簡素化を図ることができる。また、通信装置が更新部を備えているため、使用したい操作コントローラの変更等に対応させて産業車両の更新を行う必要がない。これにより、例えば規格や型式が異なる産業車両の遠隔操作に対して、共通の操作コントローラ及び通信装置を用いることができる。

【0032】

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を受信する車両通信部と、前記遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第１信号変換部と、を備え、前記第１信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作する産業車両の遠隔操作に用いられるものであって、操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための変換プログラムが記憶される記憶部と、前記車両通信部と通信可能な通信装置通信部と、を備えた通信装置を、前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第２信号変換部と、前記遠隔指示信号を前記車両通信部に向けて送信するように前記通信装置通信部に指示する送信指示部と、前記第２信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部として機能させることを特徴とする。

【0033】

かかる構成によれば、操作コントローラから出力された操作信号は、第２信号変換部によって遠隔指示信号に変換され、当該遠隔指示信号が車両通信部に送信される。そして、第１信号変換部によって、遠隔指示信号が制御信号に変換され、当該制御信号に基づいて産業車両が動作する。これにより、操作コントローラを用いて、産業車両を遠隔操作できる。したがって、安全性や利便性の向上を図ることができる。

【0034】

また、本構成によれば、通信装置を、更新部として機能させることにより、変換可能な操作信号を、追加、削除、又は変更できる。これにより、産業車両を遠隔操作する操作コントローラを新たに追加したり変更したりすることができる。よって、操作者が操作コントローラを比較的自由に選択できるため、利便性の向上を図ることができる。

【0035】

特に、本構成によれば、操作信号の種類に関わらず、産業車両には予め定められたデータ形式の遠隔指示信号が入力されるため、産業車両がデータ形式の異なる複数種類の操作信号に対応する必要がない。これにより、第１信号変換部の構成の簡素化を図ることができる。また、通信装置が更新部として機能するため、使用する操作コントローラの変更等に対応させて産業車両の更新を行う必要がない。これにより、例えば規格や型式が異なる産業車両の遠隔操作に対して、共通の操作コントローラ及び通信装置を用いることができる。

【発明の効果】

【0036】

この発明によれば、利便性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0037】

【図1】第１実施形態における産業車両用遠隔操作システムの概要図。

【図2】産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を模式的に示すブロック図。

【図3】車両信号変換データの概要図。

【図4】信号変換処理のフローチャート。

【図5】変換プログラム更新処理のフローチャート。

【図6】タッチパネルに要求画面が表示された状態の通信装置の正面図。

【図7】選択処理のフローチャート。

【図8】タッチパネルに選択画面が表示された状態の通信装置の正面図。

【図9】第２実施形態における信号変換処理のフローチャート。

【図10】第３実施形態における産業車両及び産業車両用遠隔操作システムの概要図。

【図11】別例の選択処理のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0038】

（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システムの第１実施形態について説明する。
図１及び図２に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる通信装置３０と、操作コントローラ４０と、を備えている。

【0039】

図１に示すように、フォークリフト２０は、車輪２１と、荷物の積み上げ又は積み降ろしを行う荷役装置として上下方向に移動可能なフォーク２２と、を備えている。本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操縦することが可能に構成されている。

【0040】

なお、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。

【0041】

図２に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ２３と、荷役アクチュエータ２４と、これら走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する車両ＣＰＵ２５と、車両メモリ２６と、車両状態検知部２７と、を備えている。

【0042】

走行アクチュエータ２３は、フォークリフト２０を走行させるものである。走行アクチュエータ２３は、車輪２１を回転駆動させるとともに、進行方向を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ２３はエンジン等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ２３は車輪２１を回転駆動させる電動モータ等である。

【0043】

荷役アクチュエータ２４は、フォーク２２を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ２４は、荷役用モータと、当該荷役用モータの駆動力を用いてフォーク２２を上下方向に移動させる機構とを含む。

【0044】

車両ＣＰＵ２５は、制御信号ＳＧａが入力されるように構成されており、当該制御信号ＳＧａが入力された場合には、車両メモリ２６に記憶されている制御プログラムを読み出し且つ当該制御プログラムを実行することにより、走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する。車両ＣＰＵ２５は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。

【0045】

制御信号ＳＧａのデータ形式は予め定められており、例えばＣＡＮ規格に基づいて定められている。すなわち、本実施形態では、制御信号ＳＧａはＣＡＮ信号である。データ形式とは、例えば信号形態、データ構造、信号形式とも言える。

【0046】

制御信号ＳＧａは、フォークリフト２０の走行態様及び荷役態様の少なくとも一方に関する制御情報を含む。フォークリフト２０の走行態様とは、例えば、フォークリフト２０の前進、後退又は停止、走行速度、及び操舵角等を含む。荷役態様とは、フォーク２２の駆動の有無と、フォーク２２の上昇又は下降とを含む。車両ＣＰＵ２５は、制御信号ＳＧａに基づいて、走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御することにより、制御信号ＳＧａに対応した態様で、フォークリフト２０を駆動させる。

【0047】

ちなみに、制御信号ＳＧａは、走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４の具体的な制御態様に関わらず規定のデータ形式が設定される一方、規定のデータ形式に格納されるデータ内容（制御情報）が具体的な制御態様に応じて異なるように設定される信号である。

【0048】

車両状態検知部２７は、フォークリフト２０の状態を検知するものである。車両状態検知部２７は、例えばフォークリフト２０の異常の有無を検知し、その検知結果を車両ＣＰＵ２５に出力する。これにより、車両ＣＰＵ２５は、フォークリフト２０の状態を把握できる。

【0049】

なお、車両状態検知部２７の検知対象は、フォークリフト２０の異常の有無に限られず、任意であり、例えば走行速度やフォーク２２の位置等であってもよい。
図２に示すように、フォークリフト２０は、通信装置３０と通信可能な車両通信部２８と、信号変換を行う車両信号変換部２９と、を備えている。車両信号変換部２９が「第１信号変換部」に対応する。通信装置３０は、通信機能を有する通信端末であり、例えばスマートフォンやタブレット端末や携帯通信機器等である。

【0050】

車両通信部２８は、フォークリフト２０外に存在する通信装置３０と信号のやり取りを行うものである。車両通信部２８は、通信装置３０から出力される遠隔指示信号ＳＧｂを受信したり、通信装置３０に向けて車両情報に関する信号である送信用検知信号を送信したりする。

【0051】

遠隔指示信号ＳＧｂは、制御信号ＳＧａとは異なるデータ形式の信号である。本実施形態では、遠隔指示信号ＳＧｂは、遠隔指示信号ＳＧｂであることを示す識別情報と、フォークリフト２０の動作に関する遠隔操作用データとを含む。

【0052】

遠隔操作用データは、例えば走行に関する情報と、荷役に関する情報とを含む。走行に関する情報とは、例えば前進、後退、停止等に関する情報と、走行速度に関する情報と操舵角に関する情報とを含む。荷役に関する情報とは、例えばフォーク２２の上昇、下降、停止等に関する情報と、上下方向の移動量に関する情報とを含む。但し、遠隔操作用データの具体的なデータ構成については、上記に限られず、任意である。

【0053】

車両信号変換部２９は、車両通信部２８が受信した信号の識別情報に基づいて、受信した信号が遠隔指示信号ＳＧｂであることを確認する。そして、車両信号変換部２９は、受信した信号が遠隔指示信号ＳＧｂであることが確認された場合には、当該遠隔指示信号ＳＧｂを制御信号ＳＧａに変換し、その変換された制御信号ＳＧａを車両ＣＰＵ２５に出力する。詳細には、車両信号変換部２９は、遠隔指示信号ＳＧｂと制御信号ＳＧａとが対応付けられた車両信号変換データ２９ａを有しており、当該車両信号変換データ２９ａを参照することにより、車両通信部２８が受信した遠隔指示信号ＳＧｂに対応する制御信号ＳＧａを導出する。

【0054】

図３に示すように、車両信号変換データ２９ａには、データ形式が同一であってデータ内容（詳細には遠隔操作用データの内容）が異なる複数の遠隔指示信号ＳＧｂ（１），ＳＧｂ（２），…，ＳＧｂ（ｎ）に対応させて複数の制御信号ＳＧａ（１），ＳＧａ（２），…，ＳＧａ（ｎ）が設定されている。複数の制御信号ＳＧａ（１），ＳＧａ（２），…，ＳＧａ（ｎ）はそれぞれ、データ形式が同一である一方、データ内容（制御情報）が異なった信号である。制御信号ＳＧａ（１），ＳＧａ（２），…，ＳＧａ（ｎ）のデータ内容は、遠隔指示信号ＳＧｂ（１），ＳＧｂ（２），…，ＳＧｂ（ｎ）のデータ内容と対応付けられて設定されている。例えば、前進に対応した遠隔指示信号ＳＧｂ（ｋ）には、前進に対応した制御信号ＳＧａ（ｋ）が対応付けられて設定されており、停止に対応した遠隔指示信号ＳＧｂ（ｍ）には、停止に対応した制御信号ＳＧａ（ｍ）が対応付けられて設定されている。また、特定の走行速度が設定された遠隔指示信号ＳＧｂ（ｖ）には、当該特定の走行速度が設定された制御信号ＳＧａ（ｖ）が対応付けられて設定されている。

【0055】

車両信号変換部２９は、車両信号変換データ２９ａを参照することにより、受信された遠隔指示信号ＳＧｂに対応する制御信号ＳＧａを導出する。これにより、遠隔指示信号ＳＧｂが制御信号ＳＧａに変換される。

【0056】

ちなみに、遠隔指示信号ＳＧｂのデータ形式と、制御信号ＳＧａのデータ形式とが異なっている点に着目すれば、車両信号変換部２９は、遠隔指示信号ＳＧｂを、当該遠隔指示信号ＳＧｂとは異なるデータ形式の制御信号ＳＧａに変換するものであると言える。

【0057】

かかる構成によれば、車両ＣＰＵ２５には、車両通信部２８にて受信された遠隔指示信号ＳＧｂに対応する制御信号ＳＧａが入力される。すると、走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４が、遠隔指示信号ＳＧｂに対応する制御信号ＳＧａに基づいて駆動する。これにより、フォークリフト２０は、遠隔指示信号ＳＧｂのデータ内容に基づいて動作することとなる。

【0058】

なお、フォークリフト２０内での各種電子機器間でやり取りされる信号のデータ形式は、制御信号ＳＧａのデータ形式で統一されている。このため、制御信号ＳＧａのデータ形式は、フォークリフト２０内での各種機器間でやり取りされる信号のデータ形式とも言える。この点に着目すれば、車両信号変換部２９は、車外通信用のデータ形式の信号である遠隔指示信号ＳＧｂを、車内通信用のデータ形式の信号である制御信号ＳＧａに変換するものと言える。

【0059】

また、車両ＣＰＵ２５は、制御信号ＳＧａが入力された場合には、当該制御信号ＳＧａを認識し、制御信号ＳＧａに基づいて動作する一方、遠隔指示信号ＳＧｂがそのまま入力された場合には動作しない。この点を鑑みれば、車両信号変換部２９は、遠隔指示信号ＳＧｂを、車両ＣＰＵ２５が動作可能な（換言すれば認識可能な）制御信号ＳＧａに変換するものであるとも言える。

【0060】

車両ＣＰＵ２５は、車両状態検知部２７の検知結果に関する情報を含む検知結果信号を車両信号変換部２９に出力する。検知結果信号は、例えばＣＡＮ信号である。車両信号変換部２９は、車両ＣＰＵ２５から入力される検知結果信号を送信用検知信号に変換する。送信用検知信号は、車両通信部２８の通信（詳細には車両通信部２８と通信装置通信部３５との通信）に適したデータ形式の信号である。車両通信部２８は、送信用検知信号を通信装置３０（詳細には通信装置通信部３５）に送信する。

【0061】

また、車両ＣＰＵ２５は、車両通信部２８を用いて、フォークリフト２０の規格（仕様）に関する情報を通信装置３０に送信する。これにより、通信装置３０は、フォークリフト２０の規格を把握できる。フォークリフト２０の規格としては、例えば走行可能な速度等である。

【0062】

図２に示すように、通信装置３０は、通信装置ＣＰＵ３１と、通信装置メモリ３２と、通信装置通信部３５と、プログラム取得部３６と、タッチパネル３７と、受付部３８と、を備えている。

【0063】

通信装置ＣＰＵ３１は、通信装置メモリ３２に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。通信装置ＣＰＵ３１は、通信装置通信部３５及び受付部３８と電気的に接続されており、これらと信号のやり取りが可能となっている。

【0064】

通信装置メモリ３２には、操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換するのに用いられる変換プログラムＴＰが記憶される変換プログラム記憶領域３３と、フォークリフト２０の遠隔操作に用いられる遠隔操作プログラム３４とが設けられている。変換プログラム記憶領域３３は、読み出しと書き込みとが可能なＲＡＭやフラッシュメモリで構成されている。変換プログラム記憶領域３３が「記憶部」に対応し、遠隔操作プログラム３４が「産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。

【0065】

遠隔操作プログラム３４は、通信装置ＣＰＵ３１にて信号変換処理を実行させるための信号変換処理実行プログラム３４ａと、通信装置ＣＰＵ３１にて変換プログラム更新処理を実行させるための更新処理実行プログラム３４ｂとを含む。これらについては後述する。

【0066】

通信装置通信部３５は、車両通信部２８と信号のやり取りが可能に構成されている。本実施形態では、通信装置通信部３５と車両通信部２８とは無線通信を行う。これにより、通信装置３０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。車両通信部２８及び通信装置通信部３５間の通信形式については任意であるが、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）及びＷｉ−Ｆｉ等が考えられる。

【0067】

ここで、本実施形態では、遠隔指示信号ＳＧｂは、通信装置通信部３５と車両通信部２８との無線通信方式に対応した信号である。詳細には、遠隔指示信号ＳＧｂのデータ形式は、通信装置通信部３５と車両通信部２８との無線通信の規格に対応させて設定されている。

【0068】

プログラム取得部３６は、変換プログラムＴＰを取得するのに用いられるものである。プログラム取得部３６は、例えばインターネット等を経由して、変換プログラムＴＰが記憶されているサーバにアクセス可能に構成されており、当該サーバにアクセスすることにより所望の変換プログラムＴＰを取得する。但し、プログラム取得部３６の具体的な構成は、上記に限られず、任意であり、例えば変換プログラムＴＰが記憶された記憶媒体を読み取り可能なリーダやインターフェースであってもよい。プログラム取得部３６が「取得部」に対応する。

【0069】

タッチパネル３７は、タッチセンサを有する表示画面で構成されている。タッチパネル３７は、当該タッチパネル３７に対する操作（タッチ）に関する信号を通信装置ＣＰＵ３１に出力する。これにより、通信装置ＣＰＵ３１は、タッチパネル３７に対して操作が行われたか否か、例えばタッチパネル３７にアイコンが表示されている場合には当該アイコンがタッチされたか否かを把握できる。

【0070】

また、通信装置ＣＰＵ３１は、タッチパネル３７の表示制御を行う。例えば、通信装置ＣＰＵ３１は、通信装置通信部３５にて送信用検知信号が受信された場合には、送信用検知信号に基づいて車両状態を把握し、この車両状態に関する情報をタッチパネル３７に表示させる。これにより、タッチパネル３７の表示態様に基づいて、操作者は車両状態（例えば異常の有無や走行速度等）を把握できる。但し、車両状態の報知は、タッチパネル３７の表示に限られず、任意である。

【0071】

受付部３８は、操作コントローラ４０から出力される操作信号ＳＧｘを受け付けるものである。受付部３８は、有線通信又は無線通信にて操作コントローラ４０と接続可能に構成されており、受付部３８と操作コントローラ４０とが接続されることにより操作コントローラ４０からの操作信号ＳＧｘが受付部３８に入力される。また、受付部３８は、データ形式が相違する複数種類の操作信号ＳＧｘを受け付ける。すなわち、受付部３８とは、複数種類の操作コントローラ４０と接続されるインターフェースとも言える。

【0072】

ここで、操作コントローラ４０について説明すると、操作コントローラ４０は、フォークリフト２０の遠隔操作以外の用途でも使用可能な汎用のコントローラであり、例えばゲーム機のコントローラやタブレット端末や音声認識端末等がある。操作コントローラ４０には、例えば第１データ形式の第１操作信号ＳＧｘ１を出力する第１操作コントローラ４１と、第２データ形式の第２操作信号ＳＧｘ２を出力する第２操作コントローラ４２とがある。

【0073】

第１操作コントローラ４１は、例えば傾倒可能なレバー４１ａを有しており、レバー４１ａの傾倒方向及び傾倒角度に応じた第１操作信号ＳＧｘ１を出力する。第１操作信号ＳＧｘ１は、データ形式が第１操作コントローラ４１に対応した第１データ形式であって、データ内容が操作態様に応じて異なる操作信号ＳＧｘである。第１操作信号ＳＧｘ１は、例えば第１操作信号ＳＧｘ１であることを示す識別情報と、レバー４１ａの傾倒方向に関する情報である傾倒方向情報と、レバー４１ａの傾倒角度に関する情報である傾倒角度情報とを含む。

【0074】

この場合、第１操作信号ＳＧｘ１のデータ形式は、第１操作コントローラ４１の操作態様に関わらず固定されている。すなわち、第１操作コントローラ４１の操作態様に関わらず、第１操作信号ＳＧｘ１は、識別情報、傾倒方向情報、及び傾倒角度情報を有する。

【0075】

一方、第１操作信号ＳＧｘ１のデータ内容は、第１操作コントローラ４１の操作態様に応じて異なる。すなわち、第１操作コントローラ４１の操作態様に応じて、第１操作信号ＳＧｘ１の傾倒方向情報及び傾倒角度情報の内容が異なる。第１データ形式とは、第１操作コントローラ４１の操作態様に基づいて規定される第１操作コントローラ４１固有のデータ形式であると言える。

【0076】

第２操作コントローラ４２は、例えば操作ボタン４２ａを有する携帯端末である。第２操作コントローラ４２は、操作ボタン４２ａに対する操作態様に応じた第２操作信号ＳＧｘ２を出力する。第２操作信号ＳＧｘ２は、データ形式が第２操作コントローラ４２に対応した第２データ形式であって、データ内容が操作態様に応じて異なる操作信号ＳＧｘである。詳細には、例えば、第２操作コントローラ４２が、操作ボタン４２ａとして、走行に関する走行ボタンと荷役に関する荷役ボタンとを有する場合には、第２操作信号ＳＧｘ２は、第２操作信号ＳＧｘ２であることを示す識別情報と、走行ボタンに対する操作態様に関する走行操作情報と、荷役ボタンに対する操作態様に関する荷役操作情報とを含む。

【0077】

この場合、第２操作信号ＳＧｘ２のデータ形式は、第２操作コントローラ４２の操作態様に関わらず固定されている。すなわち、第２操作コントローラ４２の操作態様に関わらず、第２操作信号ＳＧｘ２は、識別情報、走行操作情報、及び荷役操作情報を有する。

【0078】

一方、第２操作信号ＳＧｘ２のデータ内容は、第２操作コントローラ４２の操作態様に応じて異なる。すなわち、第２操作コントローラ４２の操作態様に応じて、第２操作信号ＳＧｘ２の走行操作情報及び荷役操作情報の内容が異なる。第２データ形式とは、第２操作コントローラ４２の操作態様に基づいて規定される第２操作コントローラ４２固有のデータ形式であると言える。

【0079】

以上の通り、操作コントローラ４１，４２は、当該操作コントローラ４１，４２に固有のデータ形式の操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２を出力する。この場合、両操作コントローラ４１，４２は、操作の仕方が相違しているため、両操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２のデータ形式、詳細には両操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２に含まれるデータの種類（第１操作信号ＳＧｘ１にあっては傾倒方向情報及び傾倒角度情報、第２操作信号ＳＧｘ２にあっては走行操作情報及び荷役操作情報）が相違する。換言すれば、操作信号ＳＧｘのデータ形式が異なるとは、当該操作信号ＳＧｘに含まれるデータの種類及び容量の少なくとも一方が異なることを意味すると言え、第１操作信号ＳＧｘ１と第２操作信号ＳＧｘ２とは、含まれるデータ種類が相違する操作信号ＳＧｘである。

【0080】

図２に示すように、本実施形態では、受付部３８は、有線又は無線によって複数種類の操作コントローラ４１，４２と同時に接続可能に構成されている。受付部３８が複数種類の操作コントローラ４１，４２と同時に接続された場合、両操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２が受付部３８に入力され得る。詳述すると、仮に第１操作コントローラ４１が操作されると、第１操作コントローラ４１から第１操作信号ＳＧｘ１が出力され、当該第１操作信号ＳＧｘ１が受付部３８に入力される。一方、仮に第２操作コントローラ４２が操作されると、第２操作コントローラ４２から第２操作信号ＳＧｘ２が出力され、当該第２操作信号ＳＧｘ２が受付部３８に入力される。

【0081】

なお、両操作コントローラ４１，４２と受付部３８とが有線（詳細には信号線）で接続される場合には、受付部３８は、信号線が接続される複数（例えば２つ）のコネクタである。一方、両操作コントローラ４１，４２と受付部３８とが無線通信で接続される場合には、受付部３８は、両操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２を受信可能な受信装置等である。この場合、操作コントローラ４０と受付部３８との無線通信方式については任意であるが、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）及びＷｉ−Ｆｉ等が考えられる。

【0082】

なお、第１操作コントローラ４１と受付部３８との通信方式である第１操作信号ＳＧｘ１の通信方式と、第２操作コントローラ４２と受付部３８との通信方式である第２操作信号ＳＧｘ２の通信方式とは、同一でもよいし、異なっていてもよい。例えば、両操作コントローラ４１，４２と受付部３８とが無線通信によって接続される場合、両操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２の通信方式がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に設定されていてもよい。また、第１操作信号ＳＧｘ１の通信方式がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に設定され且つ第２操作信号ＳＧｘ２の通信方式がＺｉｇｂｅｅ（登録商標）に設定されてもよい。この場合、受付部３８は、第１操作信号ＳＧｘ１の通信方式に対応し且つ第１操作信号ＳＧｘ１を受信する第１受信部と、第２操作信号ＳＧｘ２の通信方式に対応し且つ第２操作信号ＳＧｘ２を受信する第２受信部とを有しているとよい。

【0083】

両操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２においては、通信方式が同一であっても、データ形式が異なる場合が生じ得る。例えば、両操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２の通信方式がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）である場合であっても、第１操作コントローラ４１がＳＰＰプロファイルに対応したデータ形式の第１操作信号ＳＧｘ１を出力し、第２操作コントローラ４２がＨＩＤプロファイルに対応したデータ形式の第２操作信号ＳＧｘ２を出力し得る。なお、通信方式がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）である場合のデータ形式としては、上記の他に、例えばＨＳＰプロファイルに対応したデータ形式、Ａ２ＤＰプロファイルに対応したデータ形式、ＨＦＰプロファイルに対応したデータ形式等が存在する。

【0084】

すなわち、操作信号ＳＧｘのデータ形式とは、あくまで操作コントローラ４０の操作の仕方に起因するデータの種類に関するものを意味しており、操作信号ＳＧｘのデータ形式には、操作信号ＳＧｘの通信方式に関するものは含まれていなくてもよい。

【0085】

本実施形態では、通信装置通信部３５と車両通信部２８との通信範囲は、操作コントローラ４０と通信装置３０（受付部３８）との通信範囲よりも広く設定されている。但し、これに限られず、通信装置通信部３５と車両通信部２８との通信範囲は、操作コントローラ４０と通信装置３０との通信範囲と同一又はそれよりも狭くてもよい。なお、通信範囲とは、例えば有線通信の場合は配線の長さで規定される範囲であり、例えば無線通信の場合は通信可能範囲である。

【0086】

受付部３８は、当該受付部３８に入力された操作信号ＳＧｘを通信装置ＣＰＵ３１に出力する。これにより、通信装置ＣＰＵ３１は、どのような操作信号ＳＧｘが入力されたかを把握できる。

【0087】

通信装置ＣＰＵ３１は、受付部３８に何らかの操作信号ＳＧｘが入力された場合には、通信装置メモリ３２に記憶されている信号変換処理実行プログラム３４ａを読み出し、当該信号変換処理実行プログラム３４ａに基づいて信号変換処理を実行するように構成されている。信号変換処理は、変換プログラム記憶領域３３に記憶されている変換プログラムＴＰを用いて操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換し、当該遠隔指示信号ＳＧｂを車両通信部２８へ送信させる処理である。信号変換処理実行プログラム３４ａは、通信装置ＣＰＵ３１にて信号変換処理を実行させるためのプログラムと言える。

【0088】

なお、本実施形態では、信号変換処理を実行する通信装置ＣＰＵ３１が「第２信号変換部」に対応し、信号変換処理実行プログラム３４ａが、通信装置３０を「第２信号変換部」及び「送信指示部」として機能させるプログラムに対応する。

【0089】

図４を用いて信号変換処理について説明する。
図４に示すように、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０１にて、受付部３８に入力された操作信号ＳＧｘ（以降、単に「入力操作信号ＳＧｘｘ」という。）の信号種別を把握する。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、入力操作信号ＳＧｘｘの識別情報を把握する。入力操作信号ＳＧｘｘは、受付部３８が受け付けた操作信号ＳＧｘとも言える。

【0090】

続くステップＳ１０２では、通信装置ＣＰＵ３１は、入力操作信号ＳＧｘｘが変換可能な操作信号ＳＧｘであるか否かを判定する。詳細には、図２に示すように、通信装置メモリ３２には、変換可能な操作信号ＳＧｘを把握するための変換可能情報３９が記憶されている。変換可能情報３９は、現状の変換プログラム記憶領域３３に記憶されている変換プログラムＴＰを用いて遠隔指示信号ＳＧｂに変換可能な操作信号ＳＧｘが登録された情報である。

【0091】

ここで、変換可能な操作信号ＳＧｘと、使用可能な操作コントローラ４０とは互いに対応している。このため、変換可能情報３９は、現状において使用可能な操作コントローラ４０を把握するための情報とも言える。

【0092】

なお、本実施形態の通信装置３０は、初期状態において、第１操作信号ＳＧｘ１及び第２操作信号ＳＧｘ２の双方を遠隔指示信号ＳＧｂに変換可能に構成されている。詳細には、初期状態において、変換プログラム記憶領域３３には、第１操作信号ＳＧｘ１を遠隔指示信号ＳＧｂに変換するための第１変換プログラムＴＰ１と、第２操作信号ＳＧｘ２を遠隔指示信号ＳＧｂに変換するための第２変換プログラムＴＰ２とが記憶されている。このため、初期状態において、変換可能情報３９には、第１操作信号ＳＧｘ１及び第２操作信号ＳＧｘ２が登録されている。換言すれば、初期状態の変換可能情報３９には、使用可能な操作コントローラ４０として第１操作コントローラ４１と第２操作コントローラ４２とが登録されている。

【0093】

通信装置ＣＰＵ３１は、変換可能情報３９を参照することにより、変換可能な操作信号ＳＧｘを把握し、入力操作信号ＳＧｘｘが変換可能な操作信号ＳＧｘに含まれているか否かを判定する。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、入力操作信号ＳＧｘｘの識別情報と変換可能情報３９とを比較することにより、入力操作信号ＳＧｘｘが変換可能な操作信号ＳＧｘに含まれているか否かを判定する。

【0094】

通信装置ＣＰＵ３１は、入力操作信号ＳＧｘｘが変換可能な操作信号ＳＧｘに含まれていない場合には、入力操作信号ＳＧｘｘを変換することができないと判定する。この場合、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０３にてエラー処理を実行して、本信号変換処理を終了する。エラー処理としては例えば、現段階では入力操作信号ＳＧｘｘに対応する操作コントローラ４０は使用することができないこと、及び、変換プログラム更新処理を実行する必要がある旨をタッチパネル３７に表示させることである。変換プログラム更新処理については後述する。

【0095】

一方、入力操作信号ＳＧｘｘが変換可能な操作信号ＳＧｘに含まれている場合には、変換プログラムＴＰを更新することなく、入力操作信号ＳＧｘｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換できることを意味する。この場合、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０４に進み、変換プログラム記憶領域３３から入力操作信号ＳＧｘｘに対応する変換プログラムＴＰを読み出す。

【0096】

変換プログラムＴＰについて説明する。本実施形態では、変換プログラムＴＰは、操作信号ＳＧｘから遠隔指示信号ＳＧｂを生成するために必要な情報が設定されたプログラムである。

【0097】

第１操作信号ＳＧｘ１を遠隔指示信号ＳＧｂに変換するための変換プログラムＴＰである第１変換プログラムＴＰ１は、例えば第１操作信号ＳＧｘ１のデータ内容を抽出するための第１抽出プログラムと、抽出された第１操作信号ＳＧｘ１のデータ内容から遠隔操作用データのデータ内容を導出するための第１導出プログラムとを含む。

【0098】

第１導出プログラムは、第１操作信号ＳＧｘ１のデータ内容と遠隔操作用データのデータ内容とが対応するように構成されている。例えば、遠隔操作用データのデータ内容のうち走行速度に関する情報は、第１操作信号ＳＧｘ１に含まれる傾斜角度情報に設定されているレバー４１ａの傾斜角度が大きくなるほど、フォークリフト２０の走行速度が大きくなるように設定されている。これにより、第１操作コントローラ４１の操作態様に応じた遠隔指示信号ＳＧｂが生成される。

【0099】

また、通信装置ＣＰＵ３１は、第１操作信号ＳＧｘ１のデータ内容とフォークリフト２０の規格とに基づいて、遠隔指示信号ＳＧｂを導出してもよい。例えば、通信装置ＣＰＵ３１は、第１導出プログラムによって導出された遠隔操作用データに設定された走行速度が遠隔操作対象のフォークリフト２０の規格で定められている最大速度よりも大きい場合には、走行速度が上記最大速度になるように遠隔操作用データを更新してもよい。なお、既に説明した通り、通信装置３０は、車両通信部２８から送信される情報に基づいて、フォークリフト２０の規格を把握する。

【0100】

かかる構成によれば、遠隔操作用データがフォークリフト２０の規格に対応したものとなる。したがって、フォークリフト２０の車両ＣＰＵ２５に、当該フォークリフト２０の規格外の制御信号ＳＧａが入力されることを回避できる。よって、フォークリフト２０の誤動作等を抑制できる。

【0101】

第２操作信号ＳＧｘ２を遠隔指示信号ＳＧｂに変換するための変換プログラムＴＰである第２変換プログラムＴＰ２は、例えば第２操作信号ＳＧｘ２のデータ内容を抽出するための第２抽出プログラムと、抽出された第２操作信号ＳＧｘ２のデータ内容から遠隔操作用データのデータ内容を導出するための第２導出プログラムとを含む。

【0102】

第２導出プログラムは、第２操作信号ＳＧｘ２のデータ内容と遠隔操作用データのデータ内容とが対応するように構成されている。例えば、第２操作コントローラ４２の操作ボタン４２ａとして高速ボタン及び低速ボタンがある場合、遠隔操作用データにて設定される走行速度は、高速ボタンがタッチされた場合の方が、低速ボタンがタッチされた場合よりも大きく設定される。これにより、第２操作コントローラ４２の操作態様に応じた遠隔指示信号ＳＧｂが生成される。

【0103】

また、通信装置ＣＰＵ３１は、第２操作信号ＳＧｘ２のデータ内容とフォークリフト２０の規格とに基づいて、遠隔指示信号ＳＧｂを導出してもよい。例えば、通信装置ＣＰＵ３１は、第２導出プログラムによって導出された遠隔操作用データに設定された走行速度が遠隔操作対象のフォークリフト２０の規格で定められている最大速度よりも大きい場合には、走行速度が上記最大速度になるように遠隔操作用データを更新してもよい。

【0104】

続くステップＳ１０５では、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０４にて読み出した変換プログラムＴＰを用いて、入力操作信号ＳＧｘｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換する。これにより、入力操作信号ＳＧｘｘに対応した遠隔指示信号ＳＧｂが生成される。

【0105】

例えば、入力操作信号ＳＧｘｘが第１操作信号ＳＧｘ１である場合には、通信装置ＣＰＵ３１は、変換プログラム記憶領域３３から第１変換プログラムＴＰ１を読み出し、第１変換プログラムＴＰ１を用いて第１操作信号ＳＧｘ１を遠隔指示信号ＳＧｂに変換する。また、入力操作信号ＳＧｘｘが第２操作信号ＳＧｘ２である場合には、通信装置ＣＰＵ３１は、変換プログラム記憶領域３３から第２変換プログラムＴＰ２を読み出し、第２変換プログラムＴＰ２を用いて第２操作信号ＳＧｘ２を遠隔指示信号ＳＧｂに変換する。

【0106】

その後、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０６に進み、生成した遠隔指示信号ＳＧｂを送信するように通信装置通信部３５に対して指示（指令）を出す。通信装置通信部３５は、上記指示に基づいて、遠隔指示信号ＳＧｂを車両通信部２８に向けて送信する。

【0107】

かかる構成によれば、入力操作信号ＳＧｘｘが変換可能な操作信号ＳＧｘである場合には、入力操作信号ＳＧｘｘが遠隔指示信号ＳＧｂに変換され、当該遠隔指示信号ＳＧｂが車両通信部２８に送信される。そして、フォークリフト２０内にて、遠隔指示信号ＳＧｂが制御信号ＳＧａに変換され、当該制御信号ＳＧａに基づいて、走行アクチュエータ２３又は荷役アクチュエータ２４が動作する。これにより、フォークリフト２０が、操作コントローラ４０の操作態様に応じた動作を行う。

【0108】

ここで、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、使用可能な操作コントローラ４０の追加、削除、変更に対応可能に構成されている。詳細には、産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔指示信号ＳＧｂに変換可能な操作信号ＳＧｘの追加、削除、変更に対応するために、変換プログラム記憶領域３３の記憶情報を更新可能に構成されている。この点について以下に説明する。

【0109】

通信装置ＣＰＵ３１は、タッチパネル３７にて操作コントローラ４０の更新操作が行われた場合には、通信装置メモリ３２に記憶されている更新処理実行プログラム３４ｂに基づいて、変換プログラム更新処理を実行する。更新処理実行プログラム３４ｂは、通信装置ＣＰＵ３１にて変換プログラム更新処理を実行させるためのプログラムと言える。本実施形態では、変換プログラム更新処理を実行する通信装置ＣＰＵ３１が「更新部」に対応し、更新処理実行プログラム３４ｂが、通信装置３０を「更新部」として機能させるプログラムに対応する。

【0110】

なお、操作コントローラ４０の更新操作とは、例えばタッチパネル３７に操作コントローラ４０の更新アイコンが表示されている場合に当該更新アイコンを操作（タッチ）することである。

【0111】

図５を用いて変換プログラム更新処理について説明する。
図５に示すように、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ２０１にて、タッチパネル３７に要求画面を表示させる。

【0112】

図６に示すように、要求画面とは、例えばタッチパネル３７に、追加アイコンＧ１、変更アイコンＧ２、削除アイコンＧ３、更新中止アイコンＧ４が表示された画像である。この場合、通信装置ＣＰＵ３１は、いずれかのアイコンがタッチされることにより、操作者の要求を受け付けることができる。

【0113】

図５に示すように、通信装置ＣＰＵ３１は、要求画面を表示させた後、ステップＳ２０２にて、何らかの操作、詳細には要求操作又は中止操作が行われるまで待機する。要求操作とは、例えば図６に示すような要求画面が表示されている場合には、追加アイコンＧ１、変更アイコンＧ２又は削除アイコンＧ３のいずれかが操作（タッチ）されることである。中止操作とは、例えば更新中止アイコンＧ４が操作（タッチ）されることである。本実施形態では、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の処理を実行する通信装置ＣＰＵ３１及びタッチパネル３７が「要求受付部」として機能する。

【0114】

通信装置ＣＰＵ３１は、要求画面に対して何らかの操作が行われた場合には、ステップＳ２０３〜ステップＳ２１１にて、当該操作に対応する処理を実行する。
まず、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ２０３にて、操作が追加操作であったか否かを判定する。追加操作とは、例えば追加アイコンＧ１をタッチすることである。ちなみに、追加操作は、使用可能な操作コントローラ４０の追加要求とも言える。このため、ステップＳ２０３の処理は、上記追加要求があったか否かを判定する処理とも言える。なお、使用可能な操作コントローラ４０の追加要求とは、変換可能な操作信号ＳＧｘの追加要求とも言える。また、変換可能な操作信号ＳＧｘの追加要求とは、「特定データ形式の特定操作信号」の追加要求とも言える。

【0115】

通信装置ＣＰＵ３１は、追加要求（追加操作）を受け付けた場合には、ステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、通信装置ＣＰＵ３１は、プログラム取得部３６を用いて追加対象変換プログラムＴＰｘを取得する。追加対象変換プログラムＴＰｘの取得とは、「特定操作信号」を遠隔指示信号ＳＧｂに変換するための「特定変換プログラム」の取得とも言える。

【0116】

詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、プログラム取得部３６を介して、変換プログラムＴＰが保存されているサーバにアクセスし、追加可能な操作コントローラ４０を把握する。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、サーバに保存され且つ変換プログラム記憶領域３３に記憶されていない変換プログラムＴＰに対応する操作コントローラ４０であって、受付部３８と接続可能な操作コントローラ４０を、追加可能な操作コントローラ４０として把握する。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、追加可能な操作コントローラ４０のリストをタッチパネル３７に表示させることにより、追加対象の操作コントローラ４０を操作者に選択させる。

【0117】

なお、以降の説明において追加対象の操作コントローラ４０を追加対象操作コントローラ４０ｘといい、追加対象の変換プログラムＴＰを追加対象変換プログラムＴＰｘという。

【0118】

通信装置ＣＰＵ３１は、追加対象操作コントローラ４０ｘの選択操作が行われるまで待機する。選択操作とは、例えば、リスト表示されている追加可能な操作コントローラ４０のうちいずれかをタッチすることである。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、追加対象操作コントローラ４０ｘの選択操作が行われた場合、プログラム取得部３６を用いて、追加対象変換プログラムＴＰｘを取得する。

【0119】

続くステップＳ２０５では、通信装置ＣＰＵ３１は、追加対象操作コントローラ４０ｘの操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換できるように、追加対象変換プログラムＴＰｘを用いて、変換プログラム記憶領域３３の記憶情報を更新する。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、変換プログラム記憶領域３３に追加対象変換プログラムＴＰｘを新たに追加する。また、通信装置ＣＰＵ３１は、追加対象操作コントローラ４０ｘが使用可能な操作コントローラ４０として新たに登録されるように変換可能情報３９を更新する。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、本変換プログラム更新処理を終了する。

【0120】

一方、通信装置ＣＰＵ３１は、操作者による操作が追加操作でない場合には、ステップＳ２０３を否定判定し、ステップＳ２０６に進み、操作が変更操作であったか否かを判定する。変更操作とは、例えば変更アイコンＧ２をタッチすることである。

【0121】

ちなみに、変更操作は、使用可能な操作コントローラ４０の変更要求とも言える。このため、ステップＳ２０６の処理は、上記変更要求があったか否かを判定する処理とも言える。なお、使用可能な操作コントローラ４０の変更要求とは、変換可能な操作信号ＳＧｘの変更要求とも言える。

【0122】

通信装置ＣＰＵ３１は、タッチパネル３７への操作が変更操作であった場合、すなわちタッチパネル３７が変更要求を受け付けた場合には、ステップＳ２０７〜ステップＳ２０９にて、変換可能な操作信号ＳＧｘを変更する処理を実行する。

【0123】

詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、まずステップＳ２０７にて、変更対象の操作コントローラ４０を操作者に選択させる処理を実行する。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、現状の使用可能な操作コントローラ４０のリストをタッチパネル３７に表示させ、いずれかが選択されるまで待機し、選択されたことに基づいてステップＳ２０８に進む。

【0124】

ステップＳ２０８では、通信装置ＣＰＵ３１は、プログラム取得部３６を用いて追加対象変換プログラムＴＰｘを取得する。ステップＳ２０８の処理は、ステップＳ２０４の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

【0125】

続くステップＳ２０９では、通信装置ＣＰＵ３１は、変換プログラム記憶領域３３の記憶情報の書き換えを行う。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ２０７で選択された変更対象の操作コントローラ４０に対応する変換プログラムＴＰが削除され、ステップＳ２０８にて取得された追加対象変換プログラムＴＰｘが追加されるように、変換プログラム記憶領域３３に記憶されている変換プログラムＴＰを書き換える。

【0126】

例えば、仮に変換プログラム記憶領域３３に第１変換プログラムＴＰ１のみが記憶されている状況において、ステップＳ２０７にて第１操作コントローラ４１が選択され、ステップＳ２０８にて追加対象変換プログラムＴＰｘとして第２変換プログラムＴＰ２が取得されたとする。この場合、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ２０９では、第２変換プログラムＴＰ２を用いて、変換プログラム記憶領域３３に記憶されている第１変換プログラムＴＰ１を書き換える。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、第１変換プログラムＴＰ１に代えて第２変換プログラムＴＰ２が記憶されるように変換プログラム記憶領域３３内の情報を書き換える。

【0127】

また、通信装置ＣＰＵ３１は、使用可能な操作コントローラ４０が第１操作コントローラ４１から第２操作コントローラ４２に変更されるように、詳細には変換可能な操作信号ＳＧｘが第１操作信号ＳＧｘ１から第２操作信号ＳＧｘ２に変更されるように、変換可能情報３９を更新する。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、本変換プログラム更新処理を終了する。

【0128】

図５に示すように、通信装置ＣＰＵ３１は、タッチパネル３７に行われた操作が変更操作でないと判定した場合には、ステップＳ２１０に進み、タッチパネル３７に行われた操作が削除操作であったか否かを判定する。すなわち、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ２１０では、操作者から削除要求があったか否かを判定する。削除要求とは、使用可能な操作コントローラ４０の削除要求とも言えるし、変換可能な操作信号ＳＧｘの削除要求とも言える。

【0129】

通信装置ＣＰＵ３１は、タッチパネル３７に行われた操作が削除操作であった場合、すなわち削除要求を受け付けた場合には、ステップＳ２１１に進み、削除対象の変換プログラムＴＰを削除する処理を実行して、本変換プログラム更新処理を終了する。

【0130】

詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、現状において使用可能な操作コントローラ４０のリストを表示させ、削除対象の操作コントローラ４０を選択させる。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、削除対象の操作コントローラ４０が選択された場合、当該削除対象の操作コントローラ４０に対応する変換プログラムＴＰを変換プログラム記憶領域３３から削除する。これにより、削除対象の変換プログラムＴＰに対応した操作信号ＳＧｘを出力する操作コントローラ４０は、使用できなくなる。更に、通信装置ＣＰＵ３１は、使用可能な操作コントローラ４０から削除対象の操作コントローラ４０が削除されるように変換可能情報３９を更新する。

【0131】

例えば、仮に変換プログラム記憶領域３３に第１変換プログラムＴＰ１及び第２変換プログラムＴＰ２が記憶されている状況において、削除対象として第１操作コントローラ４１が選択された場合、通信装置ＣＰＵ３１は、第１変換プログラムＴＰ１を削除する。これにより、第１操作コントローラ４１を使用できなくなる。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、使用可能な操作コントローラ４０から第１操作コントローラ４１が削除されるように変換可能情報３９を更新する。変換プログラム記憶領域３３から第１変換プログラムＴＰ１を削除する更新は、「特定変換プログラム」を「記憶部」から削除する更新とも言える。

【0132】

なお、第１操作コントローラ４１と第１操作信号ＳＧｘ１とが対応している点を鑑みれば、削除対象として第１操作コントローラ４１を選択する削除要求は、変換可能な操作信号ＳＧｘから第１操作信号ＳＧｘ１を削除する削除要求と言える。また、変換可能な操作信号ＳＧｘから第１操作信号ＳＧｘ１を削除する削除要求とは、変換可能な操作信号から「特定操作信号」を削除する削除要求とも言える。

【0133】

通信装置ＣＰＵ３１は、タッチパネル３７に対する操作が要求操作でない場合、詳細には当該操作が中止操作である場合には、ステップＳ２０３，Ｓ２０６，Ｓ２１０を全て否定判定し、要求画面を消去して、本変換プログラム更新処理を終了する。

【0134】

以上詳述した第１実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
（１）産業車両用遠隔操作システム１０は、車両通信部２８を有する産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０の遠隔操作に用いられる通信装置３０と、を備えている。フォークリフト２０は、予め定められたデータ形式の遠隔指示信号ＳＧｂを当該遠隔指示信号ＳＧｂとは異なるデータ形式の制御信号ＳＧａに変換する車両信号変換部２９を備え、当該制御信号ＳＧａに基づいて動作する。

【0135】

通信装置３０は、操作コントローラ４０から出力される操作信号ＳＧｘを受け付ける受付部３８と、操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換するための変換プログラムＴＰを取得可能なプログラム取得部３６と、変換プログラムＴＰが記憶される変換プログラム記憶領域３３と、を備えている。通信装置３０は、変換プログラム記憶領域３３に記憶されている変換プログラムＴＰを用いて、操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換する信号変換処理を実行する通信装置ＣＰＵ３１と、遠隔指示信号ＳＧｂを車両通信部２８に送信する通信装置通信部３５と、を備えている。

【0136】

かかる構成によれば、通信装置ＣＰＵ３１によって操作信号ＳＧｘが遠隔指示信号ＳＧｂに変換され、通信装置通信部３５によって遠隔指示信号ＳＧｂがフォークリフト２０に送信される。そして、フォークリフト２０の車両信号変換部２９によって、遠隔指示信号ＳＧｂが制御信号ＳＧａに変換される。これにより、操作コントローラ４０を用いて、フォークリフト２０を遠隔操作できる。したがって、荷崩れのおそれがあるような現場や過酷な現場であってもフォークリフト２０を導入することができ、安全性の向上を図ることができる。また、フォークリフト２０を離れた位置からでも操作できるため、利便性の向上を図ることができる。

【0137】

特に、本実施形態では、操作コントローラ４０を用いて、フォークリフト２０を遠隔操作できるため、通信装置３０に、フォークリフト２０を遠隔操作するためのレバー４１ａ等の操作インターフェースを設ける必要がない。これにより、通信装置３０の構成の簡素化を図ることができる。

【0138】

（２）受付部３８は、複数種類の操作コントローラ４０から出力されるデータ形式が相違する複数種類の操作信号ＳＧｘを受け付けるものである。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、信号変換処理によって変換可能な操作信号ＳＧｘの追加、削除又は変更に対応するために、変換プログラム記憶領域３３の記憶情報、詳細には変換プログラム記憶領域３３に記憶されている変換プログラムＴＰを更新する変換プログラム更新処理を実行するものである。

【0139】

かかる構成によれば、変換プログラム更新処理を行うことによって、変換可能な操作信号ＳＧｘの追加、削除、又は変更を行うことができるため、フォークリフト２０を遠隔操作するのに使用可能な操作コントローラ４０の追加、削除又は変更を行うことができる。これにより、フォークリフト２０の遠隔操作を行う操作コントローラ４０を新たに追加したり変更したりすることができる。よって、操作コントローラの選択自由度の向上を図ることができ、それを通じて利便性の向上を図ることができる。

【0140】

詳述すると、近年、操作コントローラ４０としては種々のものが知られており、また新しい規格の操作コントローラ４０が次々と登場する。これに伴い、より複雑な操作を行うことができる操作コントローラ４０や、より操作が簡単な操作コントローラ４０等が普及し得る。また、操作者としては、使用する現場や使用態様に応じて、使い勝手がよい操作コントローラ４０が異なる場合があり得る。例えば単純な遠隔操作を行いたい場合には単純な操作態様の操作コントローラ４０が求められ、複雑な遠隔操作を行いたい場合には複雑な操作態様の操作コントローラ４０が求められる場合があり得る。このため、操作者としては、状況の変化に伴い、操作コントローラ４０を追加又は変更したい場合がある。

【0141】

この点、本実施形態によれば、変換プログラム更新処理を実行することにより、新たに登場した操作コントローラ４０を用いてフォークリフト２０を操作したり、使用態様ごとに又は操作者ごとに操作コントローラ４０を変更したりすることができる。これにより、利便性の向上を図ることができる。

【0142】

（３）特に、本実施形態では、通信装置３０の通信装置ＣＰＵ３１が信号変換処理を実行する構成となっているため、フォークリフト２０には、予め定められたデータ形式の遠隔指示信号ＳＧｂが入力される。これにより、フォークリフト２０内にて、データ形式の異なる複数種類の操作信号ＳＧｘを制御信号ＳＧａに変換するための構成を設ける必要がない。したがって、車両信号変換部２９の構成の簡素化及び制御の簡素化を図ることができる。また、操作コントローラ４０の追加や変更に伴い、フォークリフト２０内に搭載されているプログラムを更新する必要がないため、操作コントローラ４０の追加や変更を容易に行うことができる。

【0143】

更に、例えば使用する操作コントローラ４０等を考慮して、車種ごとに車両信号変換部２９をカスタマイズする等といった必要がないため、車種に関わらず車両信号変換部２９を共通化させることができる。これにより、１つの操作コントローラ４０を用いて、型式の違うフォークリフト２０を遠隔操作することが可能となるため、汎用性及び利便性の向上を図ることができる。

【0144】

（４）通信装置３０は、変換プログラム記憶領域３３に記憶されている変換プログラムＴＰとして、第１操作信号ＳＧｘ１を遠隔指示信号ＳＧｂに変換するための第１変換プログラムＴＰ１と、第２操作信号ＳＧｘ２を遠隔指示信号ＳＧｂに変換するための第２変換プログラムＴＰ２とを有している。第１操作信号ＳＧｘ１は、第１操作コントローラ４１から出力される第１データ形式の操作信号ＳＧｘであり、第２操作信号ＳＧｘ２は、第２操作コントローラ４２から出力される第２データ形式の操作信号ＳＧｘである。通信装置ＣＰＵ３１は、受付部３８に第１操作信号ＳＧｘ１が入力された場合には、第１変換プログラムＴＰ１を用いて、第１操作信号ＳＧｘ１を遠隔指示信号ＳＧｂに変換する。通信装置ＣＰＵ３１は、受付部３８に第２操作信号ＳＧｘ２が入力された場合には、第２変換プログラムＴＰ２を用いて、第２操作信号ＳＧｘ２を遠隔指示信号ＳＧｂに変換する。かかる構成によれば、フォークリフト２０を遠隔操作するコントローラとして、異なるデータ形式の操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２を出力する２種類の操作コントローラ４１，４２を用いることができる。これにより、例えばフォークリフト２０の遠隔操作態様等に応じて使用する操作コントローラ４０を、第１操作コントローラ４１と第２操作コントローラ４２とに切り替えることができるため、利便性の向上を図ることができる。

【0145】

（５）車両通信部２８と通信装置通信部３５とは無線通信を行うものであり、遠隔指示信号ＳＧｂは、車両通信部２８と通信装置通信部３５との無線通信方式に対応した信号である。詳細には、遠隔指示信号ＳＧｂのデータ形式は、車両通信部２８と通信装置通信部３５との無線通信規格に基づいて設定されている。かかる構成によれば、通信装置３０とフォークリフト２０とを接続するケーブルを省略できるため、利便性の向上を図ることができる。

【0146】

この場合、遠隔指示信号ＳＧｂは無線通信方式に対応させて設定されるため、遠隔指示信号ＳＧｂのデータ形式が、フォークリフト２０の制御に用いられる制御信号ＳＧａのデータ形式と異なり得る。この点、本実施形態では、車両信号変換部２９にて、遠隔指示信号ＳＧｂを制御信号ＳＧａに変換できるため、車両通信部２８と通信装置通信部３５との無線通信を好適に行いつつ、フォークリフト２０を遠隔操作できる。

【0147】

（６）受付部３８と操作コントローラ４０とは有線通信又は無線通信を行う。通信装置通信部３５と車両通信部２８との通信範囲は、受付部３８と操作コントローラ４０との通信範囲よりも広い。かかる構成によれば、受付部３８と操作コントローラ４０との通信範囲に律速されて、遠隔操作できる範囲が狭くなることを抑制できる。また、受付部３８と操作コントローラ４０との通信範囲が操作コントローラ４０の仕様等に応じて変動する場合であっても、少なくとも通信装置通信部３５と車両通信部２８との通信範囲を、フォークリフト２０を遠隔操作できる範囲として確保できる。

【0148】

（７）通信装置３０は、使用可能な操作コントローラ４０（換言すれば通信装置ＣＰＵ３１が変換可能な操作信号ＳＧｘ）の追加要求、削除要求又は変更要求に関する要求操作を受け付けるタッチパネル３７を有している。通信装置ＣＰＵ３１は、タッチパネル３７によって受け付けられた要求、詳細にはタッチパネル３７に対する要求操作に基づいて、変換プログラム記憶領域３３の記憶情報を更新する。かかる構成によれば、操作者のニーズに合わせて、使用可能な操作コントローラ４０の追加や変更等を行うことができる。

【0149】

（８）通信装置ＣＰＵ３１は、変換可能な操作信号ＳＧｘの追加要求があった場合には、プログラム取得部３６を用いて追加対象変換プログラムＴＰｘを取得する。追加対象変換プログラムＴＰｘは、追加対象操作コントローラ４０ｘが出力する操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換するための変換プログラムＴＰである。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、追加対象操作コントローラ４０ｘの操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換できるように、追加対象変換プログラムＴＰｘを用いて変換プログラム記憶領域３３の記憶情報を更新する。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、変換プログラム記憶領域３３から読み出し可能な変換プログラムＴＰに追加対象変換プログラムＴＰｘが追加されるように、変換プログラム記憶領域３３の記憶情報を更新する。

【0150】

かかる構成によれば、変換可能な操作信号ＳＧｘの追加要求に応じて、変換プログラム記憶領域３３に追加対象変換プログラムＴＰｘが追加される。これにより、追加対象操作コントローラ４０ｘを用いてフォークリフト２０を遠隔操作できる。

【0151】

（９）通信装置ＣＰＵ３１は、変換プログラム記憶領域３３に第１変換プログラムＴＰ１が記憶されている状況において、変換可能な操作信号ＳＧｘを第１操作信号ＳＧｘ１から第２操作信号ＳＧｘ２に変更する変更要求があった場合には、プログラム取得部３６を用いて第２変換プログラムＴＰ２を取得する。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、第２変換プログラムＴＰ２を用いて変換プログラム記憶領域３３に記憶されている第１変換プログラムＴＰ１を書き換える。かかる構成によれば、使用可能な操作コントローラ４０を変更できる。これにより、所望の操作コントローラ４０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作できる。

【0152】

なお、変換可能な操作信号ＳＧｘを第１操作信号ＳＧｘ１から第２操作信号ＳＧｘ２に変更する変更要求は、使用可能な操作コントローラ４０を第１操作コントローラ４１から第２操作コントローラ４２に変更する変更要求とも言える。

【0153】

（１０）通信装置ＣＰＵ３１は、第１変換プログラムＴＰ１が変換プログラム記憶領域３３に記憶されている状況において、変換可能な操作信号ＳＧｘから第１操作信号ＳＧｘ１を削除する削除要求があった場合には、第１変換プログラムＴＰ１を変換プログラム記憶領域３３から削除する更新を行う。かかる構成によれば、不要になった第１変換プログラムＴＰ１を削除することにより、他の変換プログラムＴＰを変換プログラム記憶領域３３に記憶させることが可能となる。これにより、変換プログラム記憶領域３３の限られた記憶容量を有効に活用できる。換言すれば、変換プログラム記憶領域３３の記憶容量が限られている場合であっても、使用可能な操作コントローラ４０を変更できる。

【0154】

（１１）遠隔操作プログラム３４は、通信装置３０（詳細には通信装置ＣＰＵ３１）にて、信号変換処理を実行させる信号変換処理実行プログラム３４ａと、変換プログラム更新処理を実行させる更新処理実行プログラム３４ｂとを含む。これにより、通信装置３０を、操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換させるものとして機能させることができ、且つ、変換可能な操作信号ＳＧｘ（換言すれば使用可能な操作コントローラ４０）を追加、削除又は変更できる。よって、（１），（２）等の効果を実現できる。

【0155】

（第２実施形態）
本実施形態では、通信装置３０は、使用する操作コントローラ４０を選択するように構成されている。この点について以下に詳細に説明する。

【0156】

本実施形態の通信装置ＣＰＵ３１は、使用可能な操作コントローラ４０が複数種類存在する場合、使用する操作コントローラ４０を選択する選択処理を実行する。
詳細には、通信装置メモリ３２の遠隔操作プログラム３４は、通信装置ＣＰＵ３１にて選択処理を実行させるための選択処理実行プログラムを含む。通信装置ＣＰＵ３１は、選択処理実行プログラムを読み出し、選択処理を実行する。なお、選択処理を実行する通信装置ＣＰＵ３１が「選択部」に対応し、選択処理実行プログラムが通信装置３０を「選択部」として機能させるためのプログラムに対応する。

【0157】

図７を用いて選択処理について説明する。
図７に示すように、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３０１にて、タッチパネル３７にて選択画面を表示させる。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、変換可能情報３９に基づいて使用可能な操作コントローラ４０を把握し、使用可能な操作コントローラ４０のアイコンを全てタッチパネル３７に表示させる。

【0158】

かかる構成によれば、図８に示すように、選択画面には、現在使用可能な操作コントローラ４０が表示される。なお、本実施形態では、説明の便宜上、使用可能な操作コントローラ４０は、第１操作コントローラ４１と第２操作コントローラ４２であるとする。

【0159】

図７に示すように、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３０２では、選択操作が行われるまで待機する。選択操作とは、例えば、選択画面に表示されている第１操作コントローラ４１のアイコン及び第２操作コントローラ４２のアイコンのいずれかをタッチすることである。

【0160】

通信装置ＣＰＵ３１は、選択操作が行われた場合には、ステップＳ３０３に進み、選択対応処理を実行して、本選択処理を終了する。選択対応処理では、通信装置ＣＰＵ３１は、選択された操作コントローラ４０を選択操作コントローラ４０ｍとして設定し、選択操作コントローラ４０ｍが出力する操作信号ＳＧｘを選択操作信号ＳＧｘｍとして設定する。

【0161】

例えば、選択画面において第１操作コントローラ４１のアイコンがタッチされた場合には、通信装置ＣＰＵ３１は、第１操作コントローラ４１を選択操作コントローラ４０ｍとして設定し、第１操作信号ＳＧｘ１を選択操作信号ＳＧｘｍとして設定する。これにより、使用可能な複数種類の操作コントローラ４０のうちいずれかが選択される。

【0162】

ここで、使用可能な操作コントローラ４０が複数種類存在するということは、変換可能な操作信号ＳＧｘが複数種類存在することである。この点を鑑みれば、使用可能な複数種類の操作コントローラ４０のうちいずれかが選択されることは、変換可能な複数種類の操作信号ＳＧｘのうちいずれかが選択されることと言える。そして、選択処理は、変換可能な複数種類の操作信号ＳＧｘのうちいずれかを選択する処理と言える。

【0163】

次に、図９を用いて、選択操作コントローラ４０ｍが設定されている条件下における信号変換処理について説明する。
図９に示すように、通信装置ＣＰＵ３１は、選択操作コントローラ４０ｍが設定されている場合、ステップＳ１０２の処理に代えてステップＳ４０１の処理を実行する。ステップＳ４０１では、通信装置ＣＰＵ３１は、入力操作信号ＳＧｘｘが選択操作信号ＳＧｘｍであるか否かを判定する。なお、ステップＳ４０１の処理は、入力操作信号ＳＧｘｘに対応する操作コントローラ４０が選択操作コントローラ４０ｍであるか否かを判定する処理とも言える。

【0164】

通信装置ＣＰＵ３１は、入力操作信号ＳＧｘｘが選択操作信号ＳＧｘｍである場合、すなわち選択操作信号ＳＧｘｍが受付部３８に入力された場合には、ステップＳ４０１を肯定判定し、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０６の処理を実行する。一方、通信装置ＣＰＵ３１は、入力操作信号ＳＧｘｘが選択操作信号ＳＧｘｍでない場合、すなわち選択操作信号ＳＧｘｍ以外の操作信号ＳＧｘが受付部３８に入力された場合には、ステップＳ４０１を否定判定し、ステップＳ４０２のエラー処理を実行して、本信号変換処理を終了する。

【0165】

ステップＳ４０２のエラー処理では、通信装置ＣＰＵ３１は、まず入力操作信号ＳＧｘｘが変換可能な操作信号ＳＧｘであるか否かを判定する。通信装置ＣＰＵ３１は、入力操作信号ＳＧｘｘが変換可能な操作信号ＳＧｘである場合には、今回操作されている操作コントローラ４０は使用可能であるが選択されていない旨をタッチパネル３７に表示させる。一方、通信装置ＣＰＵ３１は、入力操作信号ＳＧｘｘが変換可能な操作信号ＳＧｘでない場合には、今回操作されている操作コントローラ４０は現状使用できない旨をタッチパネル３７に表示させる。これにより、選択操作信号ＳＧｘｍ以外の操作信号ＳＧｘの信号変換が制限される。すなわち、通信装置ＣＰＵ３１は、変換可能な複数種類の操作信号ＳＧｘのうちいずれかが選択された場合、その選択された操作信号ＳＧｘ（選択操作信号ＳＧｘｍ）以外の操作信号ＳＧｘについての遠隔指示信号ＳＧｂへの変換を制限する。

【0166】

以上詳述した本実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
（１２）通信装置ＣＰＵ３１は、遠隔指示信号ＳＧｂに変換可能な操作信号ＳＧｘが複数種類ある場合に、当該変換可能な複数種類の操作信号ＳＧｘのうちいずれかを選択する選択処理を実行する。すなわち、通信装置ＣＰＵ３１は、選択処理では、使用可能な複数種類の操作コントローラ４０のうちいずれかを選択する。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、選択処理によって選択された選択操作信号ＳＧｘｍが受付部３８に入力された場合には当該選択操作信号ＳＧｘｍを遠隔指示信号ＳＧｂに変換する一方、選択操作信号ＳＧｘｍとは異なる操作信号ＳＧｘが受付部３８に入力された場合には遠隔指示信号ＳＧｂへの変換を行わないように制限する。

【0167】

かかる構成によれば、選択処理によって選択された種類の操作コントローラ４０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作できる一方、その種類以外の操作コントローラ４０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作はできないように制限される。これにより、使用可能な複数種類の操作コントローラ４０が存在する状況において、意図しない種類の操作コントローラ４０の操作によってフォークリフト２０が誤動作することを抑制できる。

【0168】

（第３実施形態）
本実施形態では、信号変換処理及び変換プログラム更新処理を実行する主体が、通信装置３０ではなく、フォークリフト２０となっている。この点について、以下に詳細に説明する。

【0169】

図１０に示すように、本実施形態の通信装置ＣＰＵ３１は、受付部３８に操作信号ＳＧｘが入力された場合、当該操作信号ＳＧｘを車両通信部２８に向けて送信するように通信装置通信部３５に指示する。すなわち、本実施形態の通信装置３０は、操作コントローラ４０とフォークリフト２０との間に設けられた中継器として機能する。

【0170】

この場合、フォークリフト２０の車両通信部２８は、単一データ形式の遠隔指示信号ＳＧｂではなく、データ形式が異なる複数種類の操作信号ＳＧｘを受け付ける。すなわち、本実施形態では、車両通信部２８が「受付部」に対応する。

【0171】

本実施形態のフォークリフト２０は、タッチパネル６１とプログラム取得部６２とを備えている。タッチパネル６１とプログラム取得部６２とは、第１実施形態のタッチパネル３７とプログラム取得部３６と同一である。

【0172】

また、本実施形態のフォークリフト２０の車両メモリ２６には、制御用変換プログラムＴＰａが記憶される変換プログラム記憶領域６３と、遠隔操作プログラム６４と、変換可能情報６５と、が設けられている。遠隔操作プログラム６４は、信号変換処理実行プログラム６４ａと、更新処理実行プログラム６４ｂとを含む。

【0173】

ここで、本実施形態の制御用変換プログラムＴＰａは、操作信号ＳＧｘを制御信号ＳＧａに変換するためのプログラムである。また、信号変換処理実行プログラム６４ａは、変換プログラム記憶領域６３に記憶されている制御用変換プログラムＴＰａを用いて、操作信号ＳＧｘを制御信号ＳＧａに変換する信号変換処理を車両ＣＰＵ２５にて実行させるためのプログラムである。

【0174】

本実施形態の車両ＣＰＵ２５は、車両通信部２８にて操作信号ＳＧｘが受信された場合には、信号変換処理実行プログラム６４ａを読み出し、信号変換処理を実行する。これにより、操作信号ＳＧｘに対応した制御信号ＳＧａが生成される。そして、車両ＣＰＵ２５は、その制御信号ＳＧａに基づいて、走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する。

【0175】

また、車両ＣＰＵ２５は、タッチパネル６１の操作等を通じて、使用可能な操作コントローラ４０の追加要求、削除要求又は変更要求があった場合には、更新処理実行プログラム６４ｂを読み出し、変換プログラム記憶領域６３の記憶情報を更新する変換プログラム更新処理を実行する。

【0176】

なお、本実施形態の信号変換処理及び変換プログラム更新処理の具体的な構成は、変換プログラムＴＰ及び遠隔指示信号ＳＧｂに代えて、制御用変換プログラムＴＰａ及び制御信号ＳＧａとなる点を除き、基本的には第１実施形態の信号変換処理及び変換プログラム更新処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。また、変換可能情報６５は、第１実施形態の変換可能情報３９と同様である。

【0177】

以上詳述した本実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
（１３）制御信号ＳＧａに基づいて動作するフォークリフト２０は、操作コントローラ４０から出力される操作信号ＳＧｘを受け付ける車両通信部２８と、操作信号ＳＧｘを制御信号ＳＧａに変換するための制御用変換プログラムＴＰａが記憶される変換プログラム記憶領域６３と、を備えている。フォークリフト２０は、変換プログラム記憶領域６３に記憶されている制御用変換プログラムＴＰａを用いて、操作信号ＳＧｘを制御信号ＳＧａに変換する信号変換処理を実行する車両ＣＰＵ２５を備えている。車両通信部２８は、複数種類の操作コントローラ４０から出力されるデータ形式が相違する複数種類の操作信号ＳＧｘを受け付ける。フォークリフト２０は、変換可能な操作信号ＳＧｘの追加、削除又は変更に対応するために、変換プログラム記憶領域６３の記憶情報を更新する変換プログラム更新処理を実行する車両ＣＰＵ２５を備えている。これにより、（２）の効果を得ることができる。

【0178】

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 通信装置３０が、直接フォークリフト２０を遠隔操作してもよい。例えば、通信装置ＣＰＵ３１は、タッチパネル３７に遠隔操作画面を表示させ、当該遠隔操作画面に表示されているアイコンへの操作態様に基づいて、遠隔指示信号ＳＧｂを生成する。そして、通信装置ＣＰＵ３１は、通信装置通信部３５を用いて、生成された遠隔指示信号ＳＧｂを送信する。これにより、操作コントローラ４０ではなく通信装置３０を用いて、フォークリフト２０を遠隔操作できる。

【0179】

なお、通信装置３０に対する操作としては、遠隔操作画面に表示されているアイコンへの操作に限られず任意であり、例えば通信装置３０に操作用のインターフェースが設けられていてもよい。要は、通信装置３０は、操作者によって操作されるものであって操作態様を検知する操作検知部を有していればよい。

【0180】

○ 産業車両用遠隔操作システム１０は、操作コントローラ４０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作、及び、通信装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作の双方が実行可能に構成されていてもよい。詳細には、通信装置ＣＰＵ３１は、操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換する機能と、上記操作検知部の検知結果に基づいて遠隔指示信号ＳＧｂを生成する機能と、を有していてもよい。すなわち、操作コントローラ４０及び通信装置３０の少なくとも一方を用いてフォークリフト２０を遠隔操作できればよい。

【0181】

本別例においては、遠隔操作を行うフォークリフト２０の型式や使用態様に応じて、操作コントローラ４０を用いて遠隔操作を行うか、通信装置３０を用いて遠隔操作を行うかを選択できるため、利便性の更なる向上を図ることができる。例えば比較的単純な遠隔操作を行う場合には、操作コントローラ４０を用い、比較的複雑な遠隔操作を行う場合には、通信装置３０を用いる等といったことが可能となる。

【0182】

なお、操作コントローラ４０及び通信装置３０の双方を遠隔操作に用いることができる構成においては、第２実施形態のように、通信装置ＣＰＵ３１は、操作コントローラ４０又は通信装置３０のいずれを用いて遠隔操作を行うのかを選択する選択処理を実行するとよい。これにより、遠隔操作に使用するコントローラを切り替えることができる。すなわち、通信装置３０がフォークリフト２０を遠隔操作できる場合には、通信装置３０が、選択処理における選択肢の１つになり得る。

【0183】

但し、通信装置３０の構成の簡素化の点に着目すれば、通信装置３０は、直接的にフォークリフト２０を遠隔操作するように構成されていない方が好ましい。
○ 変換プログラムＴＰの具体的な構成は、任意であり、例えば数式などで構成されたプログラムでもよいし、操作信号ＳＧｘのデータ内容と遠隔操作用データのデータ内容とが対応付けられたテーブル式のプログラムでもよい。制御用変換プログラムＴＰａについても同様である。

【0184】

○ 車両通信部２８と通信装置通信部３５とは有線通信を行う構成でもよいし、有線通信及び無線通信の双方を行う構成でもよい。
○ 通信装置３０は、フォークリフト２０に着脱可能に構成されていてもよい。例えば、フォークリフト２０に、通信装置３０が設置される車両側コネクタ付きの設置台が設けられていてもよい。この場合、通信装置３０は、当該通信装置３０が設置台に設置された場合に、通信装置３０とフォークリフト２０とを電気的に接続する通信装置側コネクタを有しているとよい。これにより、通信装置３０を設置台に設置することにより、通信装置３０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。

【0185】

○ 各実施形態では、操作者の要求を受け付けたり、操作コントローラ４０を選択させたりするのに、タッチパネル３７，６１が用いられたが、これに限られず、タッチパネル３７，６１以外のものを用いてもよい。要は、要求受付部は、操作者の要求を受け付けることができれば、その具体的な構成は任意である。同様に、選択部は、操作者が選択できるように構成されていれば、その具体的な構成は任意である。

【0186】

○ 使用可能な操作コントローラ４０の種類数の最大値は、任意であり、例えば３種類以上であってもよい。また、使用可能な操作コントローラ４０の種類数の最大値は、１種類でもよい。この場合であっても、変換プログラム記憶領域３３，６３に記憶される変換プログラムＴＰを変更することによって、複数種類の操作コントローラ４０を遠隔操作に用いることができる。

【0187】

○ 車両通信部２８は、送信用検知信号を通信装置３０に送信しなくてもよい。
○ 第１実施形態及び第２実施形態において、変換プログラム更新処理における変更に係る処理（ステップＳ２０７〜ステップＳ２０９）を省略してもよい。この場合、通信装置ＣＰＵ３１は、追加処理と削除処理とを行うとよい。また、通信装置ＣＰＵ３１は、使用可能な操作コントローラ４０の追加又は削除のいずれか一方のみを行う構成でもよい。但し、利便性の観点に着目すれば、通信装置ＣＰＵ３１は、追加と削除との双方を実行可能であると好ましい。第３実施形態についても同様である。

【0188】

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、操作コントローラ４０と受付部３８とが無線で接続される場合には、通信装置通信部３５が受付部３８として機能してもよい。
○ 第１実施形態及び第２実施形態において、受付部３８とプログラム取得部３６とは、物理的に、別体であってもよいし一体でもよい。例えば、受付部３８が、操作コントローラ４０と有線で接続するのに用いられるコネクタである場合、当該コネクタが、変換プログラムＴＰが記憶された記憶媒体と接続される構成でもよい。この場合、コネクタが、受付部３８及びプログラム取得部３６として機能する。第３実施形態についても同様である。

【0189】

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、通信装置通信部３５が変換プログラムＴＰを取得する構成でもよい。この場合、通信装置通信部３５が「取得部」に対応する。
○ 受付部３８は、複数種類の操作コントローラ４１，４２から出力されるデータ形式が相違する複数種類の操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２を受け付けることができればよく、同時に複数種類の操作コントローラ４１，４２と接続される必要はない。例えば、受付部３８は、両操作コントローラ４１，４２と有線で接続可能な汎用コネクタを１つのみ有している構成でもよい。この場合であっても、受付部３８は、汎用コネクタで接続される操作コントローラ４０を切り替えることにより、種類が異なる両操作信号ＳＧｘ１，ＳＧｘ２を受け付けることができる。なお、例えば受付部３８が汎用コネクタを有する構成においては、受付部３８は、当該汎用コネクタを介して接続可能な操作コントローラ４０からの操作信号ＳＧｘを受け付ける。

【0190】

また、例えば受付部３８がＷｉ−Ｆｉ規格などの所定の無線規格で接続可能な無線機を有する場合、受付部３８は、当該無線機と無線接続可能な複数種類の操作コントローラ４０からの複数種類の操作信号ＳＧｘを受け付けることとなる。換言すれば、受付部３８に実際に接続されている操作コントローラ４０の数と、受付部３８が受付可能な操作信号ＳＧｘの数とは一致していなくてもよい。換言すれば、受付部３８は、操作信号ＳＧｘが入力されることを許容する入力許容部とも言える。

【0191】

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、通信装置ＣＰＵ３１は、変換プログラム更新処理を自動で実行してもよい。すなわち、操作者の要求操作は必須ではなく、変換プログラム更新処理の実行契機は任意である。例えば、通信装置ＣＰＵ３１は、サーバ等から追加要求等があった場合に変換プログラム更新処理を実行してもよい。第３実施形態についても同様である。

【0192】

○ 第２実施形態では、使用可能な操作コントローラ４０が２種類である場合を示したが、種類数は２種類に限られず、３種類以上でもよい。この場合、３種類以上の操作コントローラ４０のうち１種類又は複数種類の操作コントローラ４０を選択してもよい。要は、選択操作コントローラ４０ｍは１種類に限られない。

【0193】

○ 第３実施形態では、通信装置３０を省略し、操作コントローラ４０の操作信号ＳＧｘが直接フォークリフト２０に入力される構成でもよい。この場合、フォークリフト２０は、車両通信部２８とは別に、操作コントローラ４０の操作信号ＳＧｘを受け付ける受付部を有していてもよい。更に、フォークリフト２０が車両通信部２８とは別に受付部を有している構成においては、車両通信部２８を省略してもよい。

【0194】

○ 第３実施形態では、車両通信部２８がプログラム取得部６２として機能してもよい。詳細には、制御用変換プログラムＴＰａがサーバに保存されている場合、車両通信部２８が上記サーバにアクセスするように構成されていてもよい。

【0195】

○ 第３実施形態において、車両ＣＰＵ２５は、操作信号ＳＧｘを遠隔指示信号ＳＧｂに変換する信号変換処理と、遠隔指示信号ＳＧｂを制御信号ＳＧａに変換する信号変換処理とを実行する構成でもよい。すなわち、操作信号ＳＧｘから制御信号ＳＧａを直接変換することは必須ではない。

【0196】

○ 変換プログラム記憶領域３３，６３に変換プログラムＴＰ，ＴＰａが記憶されていない状態であってもよい。この場合であっても、プログラム取得部３６，６２を用いて所望の変換プログラムＴＰ，ＴＰａが取得され、取得された変換プログラムＴＰ，ＴＰａが変換プログラム記憶領域３３，６３に追加されれば、信号変換が可能となる。すなわち、「記憶部の記憶情報を更新する」とは、記憶部に変換プログラムが記憶されている状態において変換プログラムの追加、削除、又は変更を行う態様と、記憶部に変換プログラムが記憶されていない状態から変換プログラムを追加する態様とを含む。

【0197】

○ 産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意である。また、産業車両は、予め定められた走行パターンで走行する自動運転機能を有していてもよい。
○ 第１及び第２実施形態では、遠隔指示信号ＳＧｂと制御信号ＳＧａとが１対１で対応付けられて設定されていたが、これに限られず、１つの遠隔指示信号ＳＧｂに複数の制御信号ＳＧａが対応付けられて設定されてもよいし、その逆でもよい。また、通信装置ＣＰＵ３１は、通信装置通信部３５を用いて、複数の遠隔指示信号ＳＧｂを１つのパケットデータにまとめて車両通信部２８に向けて送信するようにしてもよい。この場合、車両信号変換部２９は、車両通信部２８にて受信された上記パケットデータを展開して複数の制御信号ＳＧａを導出してもよい。

【0198】

○ 第１及び第２実施形態において、操作信号ＳＧｘに識別情報が含まれていなくてもよい。この場合、通信装置ＣＰＵ３１は、例えば、受付部３８に入力された操作信号ＳＧｘのプロトコルに基づいて、操作コントローラ４０を把握してもよい。詳細には、通信装置メモリ３２には、複数種類の操作コントローラ４０と操作信号ＳＧｘのプロトコル情報とが対応付けられたデータが記憶されており、通信装置ＣＰＵ３１は、上記データを参照することにより、受付部３８に入力された操作信号ＳＧｘのプロトコルと一致するプロトコルの操作信号ＳＧｘを出力する操作コントローラ４０を導出する。これにより、通信装置３０が識別情報を用いることなく操作コントローラ４０を把握できる。第３実施形態についても同様である。

【0199】

なお、本別例においては、プロトコルに代えて、操作コントローラ４０と通信装置３０との接続に用いられるアドレス（例えばＭＡＣアドレス）を用いて、接続される操作コントローラ４０を把握してもよい。

【0200】

○ 第２実施形態において、例えば、図１１に示すように、通信装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３０３の実行後には、ステップＳ５０１にて、受付部３８への選択操作信号ＳＧｘｍの入力が許容される一方、選択操作信号ＳＧｘｍ以外の操作信号ＳＧｘの入力が禁止されるように受付部３８を制限する制限処理を実行してもよい。例えば、通信装置ＣＰＵ３１は、選択操作信号ＳＧｘｍを出力する選択操作コントローラ４０ｍについては受付部３８との通信接続が可能となる一方、選択操作コントローラ４０ｍ以外の操作コントローラ４０については受付部３８との通信接続が禁止されるように受付部３８を制限してもよい。これにより、ステップＳ１０１，Ｓ４０１の処理を実行することなく、（１２）の効果を得ることができる。

【0201】

なお、本別例においては、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理を実行する通信装置ＣＰＵ３１が「選択部」に対応し、ステップＳ５０１の制限処理を実行する通信装置ＣＰＵ３１が「制限部」に対応する。

【0202】

○ 上記各実施形態及び上記各別例を適宜組み合わせてもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
（イ）第２信号変換部が変換可能な操作信号の追加要求、削除要求又は変更要求に関する要求操作を受け付ける要求受付部を備え、更新部は、要求受付部によって受け付けられた要求操作に基づいて、記憶部の記憶情報を更新するとよい。

【0203】

（ロ）車両通信部を有する産業車両と、前記産業車両の遠隔操作に用いられる通信装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、前記産業車両は、予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第１信号変換部を備え、前記第１信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作するものであり、前記通信装置は、第１操作コントローラから出力される第１データ形式の第１操作信号、又は、第２操作コントローラから出力される第２データ形式の第２操作信号が入力される受付部と、前記第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第１変換プログラム、及び、前記第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第２変換プログラムが記憶されている記憶部と、前記受付部に前記第１操作信号が入力された場合には、前記第１変換プログラムを用いて、前記第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換し、前記受付部に前記第２操作信号が入力された場合には、前記第２変換プログラムを用いて、前記第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第２信号変換部と、を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。

【0204】

（ハ）予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を受信する車両通信部と、前記遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第１信号変換部とを備え、前記第１信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作する産業車両の遠隔操作に用いられる通信装置であって、第１操作コントローラから出力される第１データ形式の第１操作信号、又は、第２操作コントローラから出力される第２データ形式の第２操作信号が入力される受付部と、前記第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第１変換プログラム、及び、前記第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第２変換プログラムが記憶されている記憶部と、前記受付部に前記第１操作信号が入力された場合には、前記第１変換プログラムを用いて、前記第１操作信号を前記遠隔指示信号に変換し、前記受付部に前記第２操作信号が入力された場合には、前記第２変換プログラムを用いて、前記第２操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第２信号変換部と、を備えていることを特徴とする通信装置。

【0205】

（ニ）制御信号に基づいて動作する産業車両であって、第１操作コントローラから出力される第１データ形式の第１操作信号、又は、第２操作コントローラから出力される第２データ形式の第２操作信号が入力される受付部と、前記第１操作信号を前記制御信号に変換するための第１変換プログラム、及び、前記第２操作信号を前記制御信号に変換するための第２変換プログラムが記憶されている記憶部と、前記受付部に前記第１操作信号が入力された場合には、前記第１変換プログラムを用いて、前記第１操作信号を前記制御信号に変換し、前記受付部に前記第２操作信号が入力された場合には、前記第２変換プログラムを用いて、前記第２操作信号を前記制御信号に変換する第２信号変換部と、を備えていることを特徴とする産業車両。

【0206】

なお、（ロ）〜（ニ）の構成に着目すれば、プログラム取得部３６，６２及び変換プログラム更新処理（更新処理実行プログラム３４ｂ，６４ｂ）は必須ではない。

【符号の説明】

【0207】

１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト、２５…車両ＣＰＵ、２６…車両メモリ、２８…車両通信部、２９…車両信号変換部（第１信号変換部）、３０…通信装置、３１…通信装置ＣＰＵ、３２…通信装置メモリ、３３，６３…変換プログラム記憶領域、３４，６４…遠隔操作プログラム、３５…通信装置通信部、３６，６２…プログラム取得部（取得部）、３８…受付部、４０…操作コントローラ、４１…第１操作コントローラ、４２…第２操作コントローラ、ＳＧａ…制御信号、ＳＧｂ…遠隔指示信号、ＳＧｘ…操作信号、ＳＧｘ１…第１操作信号、ＳＧｘ２…第２操作信号、ＳＧｘｍ…選択操作信号、ＴＰ…変換プログラム、ＴＰ１…第１変換プログラム、ＴＰ２…第２変換プログラム、ＴＰａ…制御用変換プログラム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】