特許 6342858 運転評価装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6342858

(24)【登録日】2018年5月25日

(45)【発行日】2018年6月13日

(54)【発明の名称】運転評価装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20180604BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20180604BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 D

   G07C5/00 Z

【請求項の数】5

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2015-156051(P2015-156051)

(22)【出願日】2015年8月6日

(65)【公開番号】特開2017-33507(P2017-33507A)

(43)【公開日】2017年2月9日

【審査請求日】2016年10月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】特許業務法人栄光特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大石 啓之

【審査官】 武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−２５１８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１９３６０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０３４４３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２１１２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２７６５４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０９７００２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１９７０１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０９５０３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１１４３１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０７Ｃ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両上で検出された所定の事象を記録した運行記録データに基づいて、運転者の運転操作を評価する運転評価装置であって、
前記運行記録データに基づいて、前記車両における右左折開始時刻と、前記右左折開始時刻の近傍における方向指示器動作開始時刻とをそれぞれ検出し、前記方向指示器動作開始時刻から前記右左折開始時刻までの前記車両の走行距離を算出し、前記走行距離に基づいて評価結果を出力する評価結果出力部、
を備え、
前記評価結果出力部は、右折と左折とを区別して前記右左折開始時刻を検出し、右左折に関する複数回の運転操作のそれぞれについて前記走行距離を算出し、右折と左折とのそれぞれについて、複数の前記走行距離を集計して所定の統計処理を施すと共に前記統計処理の結果を前記評価結果として出力し、
前記評価結果出力部は、複数の運転者のそれぞれに対応付けられた前記運行記録データを個別に処理して、複数の運転者のそれぞれの前記評価結果を、前記走行距離の長さ毎の発生頻度の分布状況を表すと共に前記発生頻度の違いが表示の濃度又は着色の違いで表現されたヒストグラムを用いて、且つ、対比できるように並べて、一覧表示する、
ことを特徴とする運転評価装置。

【請求項2】

前記評価結果出力部は、前記走行距離を走行速度に基づき算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転評価装置。

【請求項3】

前記車両上に搭載され前記運行記録データを記録する車載器を備え、
前記車載器は、少なくとも前記車両の車幅方向に加わった加速度、および前記車両の走行速度の情報を時刻と共に前記運行記録データの一部として記録し、
前記評価結果出力部は、少なくとも前記車両の車幅方向に加わった加速度と前記車両の走行速度とに基づいて前記車両の走行軌跡の曲率半径を算出し、算出した前記曲率半径に基づいて交差点における旋回か否かを特定し、前記交差点で前記車両が旋回を開始した時刻を前記右左折開始時刻として特定する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転評価装置。

【請求項4】

前記評価結果出力部は、前記曲率半径が第１の閾値以下で、且つ旋回時の加速度が第２の閾値以上で、且つ積算旋回角度が第３の閾値以上である場合に、交差点における旋回として認識する、
ことを特徴とする請求項３に記載の運転評価装置。

【請求項5】

前記車載器は、前記車両上の方向指示器の作動状態、もしくは前記方向指示器に対する操作を監視して、少なくとも前記方向指示器が動作を開始した時刻を検出し、前記時刻を前記運行記録データの一部として記録する方向指示器動作開始時刻記録部、を備え、
前記評価結果出力部は、前記右左折開始時刻を検出した後で、前記運行記録データ上の各データについて、前記右左折開始時刻から少なくとも時刻を過去にさかのぼる方向に検索を行い、前記方向指示器動作開始時刻を特定する、
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の運転評価装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を運転する運転者の運転操作を評価するための運転評価装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より業務用等の車両に搭載されるデジタルタコグラフなどの車載器や、この車載器が記録した運行記録データを解析して評価する装置においては、速度超過の警報機能を持っている（例えば特許文献１）。また、超過回数などの情報をもとに運転を評価する機能もある。

【0003】

また、特許文献２のドライブレコーダ装置においては、段落００５０〜００５２に記載されているように、方向指示器に基づいて右左折状態と直進状態とを区別して、その結果をデータの圧縮率の制御に反映することを示している。

【0004】

また、特許文献３の車両運行管理システムにおいては、車両の運行データを解析して得られた運行履歴の中から、運転者に喚起すべき運転行動を選択して運転者に提供することを示している。また、前記運行データに含まれる操舵角と方向指示器の点灯信号とに基づいて右左折時における方向指示器の点灯有無を解析する（請求項４）ことを示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１３−２０６４２０号公報

【特許文献2】特開２００９−１７５８４８号公報

【特許文献3】特開２０１２−２４８０８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１のように速度超過を評価したり、急加速／急減速などを評価するだけでは、運転者が常に安全運転を行っているかどうかを適切に評価することはできない。

【0007】

例えば、自車両が交差点で右左折しようとする際に、余裕を持って事前に方向指示器による合図を出すことにより、対向車等の他車両の運転者は、自車両の進路を予想して危険な状況を回避することが可能になる。しかし、自車両が方向指示器による合図を出さなかったり、右左折の直前のタイミングで方向指示器による合図を出した場合には、他車両の運転者に迷惑を掛けたり、他車両の運転者が予期していない状況になり、他車両が急減速を余儀なくされたり、自車両と他車両とが衝突する危険がある。

【0008】

したがって、道路交通法においては、方向指示器による合図を、右左折する地点の３０ｍ手前から出すことが規定されている。この規定にしたがって自車両の運転者が運転する場合には、交差点において対向車等の他車両の運転者は、自車両の進路を予想して危険な状況を回避することが可能になる。

【0009】

特許文献３の車両運行管理システムによれば、自車両の運転者が方向指示器による合図を出さずに交差点で右左折した場合に、自車両の運転者に対して注意を喚起することが可能である。しかし、自車両の運転者が右左折する直前で方向指示器による合図を出した場合のように、合図のタイミングが不適切であり、危険な状況であったとしても、このような運転行動に対して注意を喚起することはできない。

【0010】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点での右左折の運転操作を適切に評価することが可能な運転評価装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

前述した目的を達成するために、本発明に係る運転評価装置は、下記（１）〜（５）を特徴としている。
（１） 車両上で検出された所定の事象を記録した運行記録データに基づいて、運転者の運転操作を評価する運転評価装置であって、
前記運行記録データに基づいて、前記車両における右左折開始時刻と、前記右左折開始時刻の近傍における方向指示器動作開始時刻とをそれぞれ検出し、前記方向指示器動作開始時刻から前記右左折開始時刻までの前記車両の走行距離を算出し、前記走行距離に基づいて評価結果を出力する評価結果出力部、
を備え、
前記評価結果出力部は、右折と左折とを区別して前記右左折開始時刻を検出し、右左折に関する複数回の運転操作のそれぞれについて前記走行距離を算出し、右折と左折とのそれぞれについて、複数の前記走行距離を集計して所定の統計処理を施すと共に前記統計処理の結果を前記評価結果として出力し、
前記評価結果出力部は、複数の運転者のそれぞれに対応付けられた前記運行記録データを個別に処理して、複数の運転者のそれぞれの前記評価結果を、前記走行距離の長さ毎の発生頻度の分布状況を表すと共に前記発生頻度の違いが表示の濃度又は着色の違いで表現されたヒストグラムを用いて、且つ、対比できるように並べて、一覧表示する、
ことを特徴とする運転評価装置。
（２） 前記評価結果出力部は、前記走行距離を走行速度に基づき算出する、
ことを特徴とする上記（１）に記載の運転評価装置。
（３） 前記車両上に搭載され前記運行記録データを記録する車載器を備え、
前記車載器は、少なくとも前記車両の車幅方向に加わった加速度、および前記車両の走行速度の情報を時刻と共に前記運行記録データの一部として記録し、
前記評価結果出力部は、少なくとも前記車両の車幅方向に加わった加速度と前記車両の走行速度とに基づいて前記車両の走行軌跡の曲率半径を算出し、算出した前記曲率半径に基づいて交差点における旋回か否かを特定し、前記交差点で前記車両が旋回を開始した時刻を前記右左折開始時刻として特定する、
ことを特徴とする上記（１）または（２）に記載の運転評価装置。
（４） 前記評価結果出力部は、前記曲率半径が第１の閾値以下で、且つ旋回時の加速度が第２の閾値以上で、且つ積算旋回角度が第３の閾値以上である場合に、交差点における旋回として認識する、
ことを特徴とする上記（３）に記載の運転評価装置。
（５） 前記車載器は、前記車両上の方向指示器の作動状態、もしくは前記方向指示器に対する操作を監視して、少なくとも前記方向指示器が動作を開始した時刻を検出し、前記時刻を前記運行記録データの一部として記録する方向指示器動作開始時刻記録部、を備え、
前記評価結果出力部は、前記右左折開始時刻を検出した後で、前記運行記録データ上の各データについて、前記右左折開始時刻から少なくとも時刻を過去にさかのぼる方向に検索を行い、前記方向指示器動作開始時刻を特定する、
ことを特徴とする上記（３）または（４）に記載の運転評価装置。

【0012】

上記（１）及び（２）の運転評価装置によれば、前記評価結果出力部が前記運行記録データから交差点を示すデータを抽出するので、交差点における運転挙動、例えば方向指示器操作、交差点進入速度、横方向加速度、一時停止の有無などを容易に評価できる。
また、評価結果出力部は、方向指示器動作開始時刻と右左折開始時刻とに基づいて評価結果を出力するので、自車両の右左折の際に、方向指示器の合図を十分に余裕を持った適切なタイミングで出しているかどうかを評価に反映することができる。
更には、自車両が方向指示器による合図を出した地点から右左折を開始した地点までの距離を評価に反映することができる。したがって、この評価結果と、道路交通法の規定との対比も容易になる。
上記（３）の運転評価装置によれば、評価結果出力部が曲率半径を算出するので、この曲率半径に基づき、カーブしている道路を走行している状況と、交差点で右左折している状況とを容易に区別できる。また、加速度に基づいて曲率半径を算出するので、操舵角度の情報を取得できない一般的な車両においても評価を行うことができる。
上記（４）の運転評価装置によれば、自車両の曲率半径と、旋回時の加速度と、積算旋回角度とに基づいて交差点における旋回か否かを識別するので、より精度の高い識別結果が得られる。
上記（５）の運転評価装置によれば、右左折開始時刻を先に検出し、その後で方向指示器動作開始時刻を特定するので、適切な評価が可能である。例えば、自車両が方向指示器の合図を出さずに右左折した場合にも、この危険な運転行動を確実に評価できる。

【発明の効果】

【0013】

本発明の運転評価装置によれば、交差点での右左折の運転操作を適切に評価することが可能になる。すなわち、運行記録データから交差点のデータを抽出するので、交差点における運転挙動、例えば方向指示器操作、交差点進入速度、横方向加速度、一時停止の有無などを容易に評価できる。
また、前記評価結果出力部が前記方向指示器動作開始時刻と前記右左折開始時刻とに基づいて評価結果を出力するので、自車両の右左折の際に、方向指示器の合図を十分に余裕を持った適切なタイミングで出しているかどうかを評価に反映することができる。

【0014】

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、本発明の実施形態における運転評価装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態における運転評価装置の主要な動作を示すフローチャートである。

【図3】図３は、車両が走行する道路の状態の例を示す平面図である。

【図4】図４は、評価結果の表示例を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

【0017】

本発明の実施形態における運転評価装置の構成例を図１に示す。図１に示した運転評価装置は、車載器１０と事務所ＰＣ４０とを備えている。

【0018】

車載器１０は、デジタルタコグラフ、すなわち運行記録計の機能を有し、例えばタクシー、トラック、バスなどの管理対象の業務用車両に搭載した状態で使用される。車載器１０は、自車両の運行状態を表す様々な情報を自動的に取得して、そのデータを記録メディア２５に記録し保存することができる。

【0019】

事務所ＰＣ４０は、多数の車両を保有しこれらの運行業務を管理する企業の事務所等に設置される管理装置であって、一般的なパーソナルコンピュータ（ＰＣ）に管理用の専用のソフトウェアを組み込んだ装置として構成されている。すなわち、この事務所ＰＣ４０は多数の車両の各々に搭載した車載器１０が記録した運行状態の情報を取得して解析することにより、各車両の運行管理や、各車両を運転する各乗務員の労務管理や安全運転管理などに役立てることができる。

【0020】

各車載器１０と事務所ＰＣ４０との間のデータ転送については、車載器１０に対して着脱自在な記録メディア２５の移動により行うこともできるし、車載器１０が無線通信機能を有する場合には無線通信でデータを転送することもできる。

【0021】

本実施形態における特徴的な事項として、車載器１０は、道路上の各交差点等の場所で自車両が進路変更（右折または左折）をした時に、この進路変更の状態を識別するために必要な様々な情報を記録メディア２５に記録する。実際に記録メディア２５に記録する情報としては、各時点における横方向の加速度（Ｇ値）、車速、車両の現在位置を表す位置情報（緯度／経度）、方位角情報、日時、方向指示器（ウインカー）の動作状態を示す情報などがある。また、車載器１０は道路の路面に標示され各走行レーンの境界を表す区画線（白線など）の位置を認識する機能を備えている。

【0022】

また、各車載器１０が記録メディア２５に記録した情報は、事務所ＰＣ４０がアクセス可能な後方解析データベース２６上に蓄積される。事務所ＰＣ４０は、後方解析データベース２６から各車両の記録した情報を読み出して解析し、必要な情報を取得する。具体的には、記録された横方向の加速度と車速とに基づいて旋回時の曲率半径ｒを算出し、この曲率半径ｒおよびその他の情報に基づいて交差点における右折または左折の進路変更を表す各イベントを抽出する。

【0023】

更に、右折および左折の各進路変更イベントにおいて、進路変更開始点を検出し、その近傍で方向指示器動作開始点も検出する。そして、時間および車速に基づいて、前記進路変更開始点と前記方向指示器動作開始点との間の自車両の走行距離を算出する。つまり、右折または左折の進路変更イベントの際に、方向指示器による合図を出し始めた時点から、実際に進路変更を開始した時点までの走行距離を特定する。更に、後方解析データベース２６上のデータとして記録されている多数の進路変更イベントについて、前記走行距離を集計し、統計処理を行う。

【0024】

前記走行距離を集計する際には、左折の進路変更と右折の進路変更とをそれぞれ区別して集計した結果と、右左折を区別せずに集計した結果とをそれぞれ記録する。統計処理の具体例としては、ヒストグラムの作成、最頻値、標準偏差、最大値、最小値等の算出を行う。

【0025】

そして、事務所ＰＣ４０は統計処理の結果を画面に表示する。この表示を行う際には、事前に定めた評価基準値と、実際の走行距離との差異が視覚的に容易に認識できる状態で出力する。また、事務所ＰＣ４０は多数の乗務員のそれぞれの記録データにアクセスできるので、乗務員毎にそれぞれ統計処理を行い、その結果を一覧表示して、複数の乗務員の行動の違いを対比できる状態で出力する。

【0026】

なお、事務所ＰＣ４０が行う動作の一部分の機能を車載器１０上に搭載することもできる。その場合は、車載器１０上で記録メディア２５に記録した情報に基づき、ほぼリアルタイムで分析を行い、進路変更（右折または左折）開始点の時刻（ｔ００）を検出し、方向指示器動作開始点の時刻（ｔ０１）を特定し、２つの時刻の時間差（ｔ００−ｔ０１）の間の走行距離を車速に基づき算出することができる。更に、算出した前記走行距離を所定の閾値と比較して、安全運転でない場合に、乗務員に警告を行うこともできる。

【0027】

次に、車載器１０の構成例を説明する。図１に示した車載器１０は、映像デコーダ１１、画像処理用ＣＰＵ１２、読み出し専用メモリ１３、一時記憶用メモリ１４、ＮＴＳＣ信号処理部１５、モニタ出力部１６、制御系処理ＣＰＵ１７、読み出し専用メモリ１８、一時記憶用メモリ１９、車両信号インタフェース２０、ＧＰＳ位置情報取得部２１、ＣＡＮインタフェース２２、音声出力部２３、バイブレータ出力部２４、記録メディア２５、ＰＣ用インタフェース２７、ハンディ端末接続部２８、不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）２９、および加速度センサ３３を備えている。

【0028】

加速度センサ３３は、自車両の左右方向（車幅方向）に加わる加速度（Ｇ値：ｍ／ｓ^２）の大きさを検出することができる。この加速度センサ３３は、本実施形態では交差点等における自車両の右左折に伴う旋回動作を検出するために利用される。なお、加速度センサ３３の設置状態については、加速度を検出する方向の軸が必ずしも自車両の左右方向と平行になっている必要はなく、例えばベクトル演算等により左右方向の加速度を取得できるものであれば軸の方向がずれていても利用できる。

【0029】

映像デコーダ（Ｄｅｃｏｄｅｒ）１１の２つの映像入力端子には、それぞれメイン車載カメラ３１およびオプション車載カメラ３２が接続されている。メイン車載カメラ３１は、道路の路面を含む自車両の進行方向前方の風景を撮影できる状態で車室内に設置されており、撮影した映像をＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）規格の映像信号として出力する。オプション車載カメラ３２は、自車両を運転する乗務員を被写体として撮影できるように車室内に設置されており、撮影した映像をＮＴＳＣ規格の映像信号として出力する。

【0030】

映像デコーダ１１は、メイン車載カメラ３１およびオプション車載カメラ３２のそれぞれが出力する映像信号を取り込んで、コンピュータ等が処理可能なデジタル画像データをフレーム毎に生成する。メイン車載カメラ３１が撮影した映像に相当するデジタル画像データ、およびオプション車載カメラ３２が撮影した映像に相当するデジタル画像データのそれぞれが、画像処理用ＣＰＵ１２および制御系処理ＣＰＵ１７に入力される。

【0031】

画像処理用ＣＰＵ１２は、マイクロコンピュータであり、事前に組み込まれているプログラムを実行することにより、所定の画像処理を高速で実行することができる。具体的には、メイン車載カメラ３１の映像に相当するデジタル画像データの中から、自車両の輪郭形状や各部の位置を認識したり、風景に含まれる路面に標示されている走行レーン境界の各区画線（白線）を認識することができる。画像処理用ＣＰＵ１２は、画像処理の結果を制御系処理ＣＰＵ１７に与えることができる。

【0032】

読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１３は、画像処理用ＣＰＵ１２のアクセスによりデータの読み出しが可能なメモリであり、画像処理用ＣＰＵ１２が動作するために必要な各種プログラムや各種定数などのデータを事前に保持している。

【0033】

一時記憶用メモリ（ＳＤＲＡＭ）１４は、画像処理用ＣＰＵ１２のアクセスによりデータの書き込みおよび読み出しが可能なメモリであり、様々なデータを必要に応じて一時的に格納するために利用される。

【0034】

ＮＴＳＣ信号処理部（Ｅｎｃｏｄｅｒ）１５は、画像処理用ＣＰＵ１２における認識結果などの画像に基づいて、ＮＴＳＣ規格の映像信号を生成する。この映像信号はモニタ出力部１６に出力される。モニタ出力部１６に所定のモニタ装置（ディスプレイ）を接続することにより、画像処理用ＣＰＵ１２における認識結果などをモニタすることができる。

【0035】

制御系処理ＣＰＵ１７は、マイクロコンピュータであり、予め組み込まれている様々なプログラムを実行することにより、車載器１０に必要とされる様々な機能を実現するための制御を行うことができる。車載器１０はデジタルタコグラフであるので、制御系処理ＣＰＵ１７の主要な動作は、自車両の運行に関連する様々な情報を自動的に取得して記録メディア２５に記録することである。

【0036】

制御系処理ＣＰＵ１７が記録メディア２５に記録する情報には、以下に示すようなデータＤ１〜Ｄ１１が含まれている。
Ｄ１：左右方向の加速度（Ｇ値）
Ｄ２：現在時刻（日時）
Ｄ３：車速［ｋｍ／ｈ］
Ｄ４：自車両の現在位置（緯度／経度）
Ｄ５：自車両の進行方向を表す方位角情報
Ｄ６：左右の方向指示器の各々の動作の有無
Ｄ７：走行レーン境界の各区画線の有無
Ｄ８：イグニッション（ＩＧＮ）のオンオフ状態
Ｄ９：ブレーキ動作のオンオフ
Ｄ１０：運転中の乗務員を撮影した画像データ
Ｄ１１：警報などの各種イベントの発生状況を表すデータ

【0037】

読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１８は、制御系処理ＣＰＵ１７のアクセスによりデータの読み出しが可能なメモリであり、制御系処理ＣＰＵ１７が動作するために必要な各種プログラムや各種定数などのデータを事前に保持している。

【0038】

一時記憶用メモリ（ＳＤＲＡＭ）１９は、制御系処理ＣＰＵ１７のアクセスによりデータの書き込みおよび読み出しが可能なメモリであり、様々なデータを必要に応じて一時的に格納するために利用される。

【0039】

不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）２９は、制御系処理ＣＰＵ１７のアクセスによりデータの書き込みおよび読み出しが可能なメモリであり、車載器１０の動作モードを決定するための各種パラメータ、各種閾値、テーブルなどを保持することができる。不揮発性メモリ２９が保持するデータは、必要に応じて書き換えることができる。

【0040】

車両信号インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０は、車載器１０と車両上の他の様々な電装品との間で信号のやり取りを行うために必要な信号処理を行う。例えば、次に示すような信号の入出力が車両信号インタフェース２０を経由して行われる。
ＳＧ０：車速パルス信号（入力）
ＳＧ１：トリガ信号（出力）
ＳＧ２：イグニッション（ＩＧＮ）のオンオフを示す信号（入力）
ＳＧ３：乗務員が操作可能な手動スイッチの状態を示す信号（入力）
ＳＧ４：ブレーキ動作のオンオフを示す信号（入力）
ＳＧ５：左側の方向指示器のオンオフを示す信号（入力）
ＳＧ６：右側の方向指示器のオンオフを示す信号（入力）

【0041】

ＧＰＳ位置情報取得部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信する受信機を用いて、自車両の現在位置の緯度および経度を計算により取得することができる。なお、ＧＰＳ受信機は車載器１０に内蔵してもよいし、車載器１０の外側に接続してもよい。

【0042】

ＣＡＮインタフェース２２は、車両上でＣＡＮ (Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ)規格のデータ通信を行うためのトランシーバを内蔵している。このＣＡＮインタフェース２２は、車両上の通信網を経由して他の機器、例えば計器板のメータユニットや様々な電子制御ユニット（ＥＣＵ）と接続されている。したがって、車載器１０は他の機器から様々な情報、例えば車速の情報、エンジン回転速度の情報などを取得することが可能である。

【0043】

なお、車速の情報については、車両信号インタフェース２０に入力される車速パルス信号ＳＧ０のパルス周期、あるいは一定時間内に発生したパルス数に基づいて制御系処理ＣＰＵ１７が算出することも可能である。

【0044】

音声出力部２３は、例えば警告や案内などのメッセージを運転者に聞こえる疑似音声として所定のスピーカから出力するための合成音声信号を生成することができる。すなわち、音声出力部２３は、制御系処理ＣＰＵ１７の指示に従い、必要な音声のメッセージを出力する。

【0045】

バイブレータ出力部２４は、制御系処理ＣＰＵ１７の指示に従い、所定のバイブレータを駆動することができる。このバイブレータの駆動により発生する振動で、運転者に何らかの状況を知覚させることができる。

【0046】

記録メディア２５は、例えば不揮発性メモリを内蔵したカード状のデバイスとして構成される。この記録メディア２５は、車載器１０に設けられた所定のカードスロットに着脱自在な状態で装着される。この記録メディア２５内の記憶領域には、これを使用する特定の乗務員（ドライバ）を表す乗務員ＩＤなどの情報が予め登録されている。

【0047】

制御系処理ＣＰＵ１７は、車載器１０に装着された記録メディア２５にアクセスし、記録メディア２５に対してデータの書き込みおよび読み出しを行うことができる。実際には、上記のデータＤ１〜Ｄ１１を含む運行情報が、制御系処理ＣＰＵ１７の制御により記録メディア２５上のメモリに逐次書き込まれる。なお、記録メディア２５に書き込まれた運行情報が不正アクセスにより改竄や消去されることがないように、特別なアクセス制御が実施される。

【0048】

例えば、車両の運行業務が終了した時に、乗務員が記録メディア２５を車載器１０から取り外して事務所に持ち帰り、記録メディア２５上に記録されている様々な運行情報を事務所ＰＣ４０上のサーバに転送し、後方解析データベース２６に登録することができる。なお、車載器１０が無線通信機能を搭載している場合には、記録メディア２５を車載器１０に装着したままの状態で、記録メディア２５上の運行情報をサーバに自動的に転送することも可能である。

【0049】

ＰＣ用インタフェース２７は、車載器１０にパーソナルコンピュータ（ＰＣ）を接続するための端子を備えている。ＰＣ用インタフェース２７に所定のパーソナルコンピュータを接続することにより、例えば車載器１０の状態を前記パーソナルコンピュータの画面上に表示することができる。

【0050】

ハンディ端末接続部２８は、所定のハンディ端末（Ｈ／Ｔ）を接続するための接続端子を備えている。このハンディ端末は、図示しないが、ユーザ（管理者）が操作可能な複数のボタンや表示器を備えている。例えば、所定の管理者が車載器１０をメンテナンスする時に、ハンディ端末を車載器１０に接続することにより、不揮発性メモリ２９上に記憶されている各種パラメータを読み出したり更新することができる。

【0051】

次に、交差点での自車両の右左折の認識に関し説明する。
車両が走行する道路を上方から視た状態の具体例を図３に示す。図３に示した状態においては、自車両５４が移動軌跡５４ａで示すように、走行している道路５０の交差点５０ａで右折の進路変更を行った状況を表している。

【0052】

また、図３の例で、移動軌跡５４ａで示すように、自車両５４は交差点５０ａまでは道路５０上を直進し、交差点５０ａの入口の右左折開始点Ｐ０から右方向に旋回して右折の進路変更を行っている。なお、図３に示す基準点Ｐ１０、Ｐ２０、およびＰ３０は、それぞれ右左折開始点Ｐ０の位置に対して手前１０［ｍ］、手前２０［ｍ］、および手前３０［ｍ］の位置を表している。

【0053】

一般的な運転操作においては、運転者は右折または左折を行う前に、つまり交差点５０ａの手前で方向指示器による右左折の合図を開始する。これにより、他車両の運転者に対して自車両が右折または左折する予定であることを知らせることができ、危険な状況が生じるのを回避できる可能性が高い。

【0054】

したがって、例えば、道路交通法においては、方向指示器による合図を、右左折する地点の３０ｍ手前から出すことが規定されている。したがって、図３に示した例では、右左折開始点Ｐ０の手前３０［ｍ］の位置である基準点Ｐ３０の位置で方向指示器の動作を開始することにより、道路交通法の規定に違反しない状態で右折することができる。また、周囲の他車両の運転者が自車両の進路変更を正しく予想して他車両の運転に反映するための時間的余裕を十分に確保できる。

【0055】

一方、自車両５４が図３に示すような右折を行った場合に、道路交通法の規定に違反していないかどうかを確認するためには、まず最初に交差点における右左折であるかどうかを識別する必要がある。

【0056】

本実施形態では、例えば記録メディア２５から後方解析データベース２６上に転送した運行情報を事務所ＰＣ４０で解析する際に、交差点における右左折を識別するための１つの条件として、自車両旋回時の曲率半径ｒを参照している。この曲率半径ｒは次式により算出できる。
ｒ＝Ｖ^２／Ｇ［ｍ］ ・・・（１）
Ｖ：車速［ｍ／ｓ］
Ｇ：加速度［ｍ／ｓ^２］

【0057】

ここで、車速Ｖの情報は、記録された運行情報に含まれている前記データＤ３として取得できる。また、加速度Ｇの情報は、記録された運行情報に含まれている前記データＤ１として取得できる。

【0058】

カーブ路や交差点などにおいて平面上で車両が旋回する場合には、必ず横方向（車体の左右方向）の加速度が発生する。この加速度と車速に基づいて上記第（１）式のように曲率半径ｒを求めることができる。また、旋回時の移動軌跡を求めることもできるし、横方向加速度の向きにより右旋回／左旋回を区別することもできる。

【0059】

また、交差点で右左折する場合の自車両の旋回においては曲率半径ｒが比較的小さくなる。また、一般的なカーブしている道路上を走行している場合に検出される曲率半径ｒは比較的大きい。したがって、曲率半径ｒを所定の閾値と比較し、閾値以下であれば交差点における右折または左折である可能性が高い。また、曲率半径ｒが小さい状態で旋回する場合には横方向の加速度Ｇが比較的大きくなるので、交差点における旋回か否かを識別するための条件の１つとして、横方向の加速度Ｇを閾値と比較することも考えられる。

【0060】

また、記録された運行情報に含まれている前記データＤ６により左右の方向指示器の各々の動作の有無を知ることができるので、左右いずれかの方向指示器が動作している状態で旋回している場合には交差点における右左折である可能性が高い。

【0061】

また、車速Ｖ［ｍ／ｓ］と、曲率半径ｒ［ｍ］と、角速度ω［ｒａｄ／ｓ］との間には次式の関係があるので、車速Ｖおよび曲率半径ｒに基づいて旋回中の角速度ωを算出することができる。
Ｖ＝ｒ×ω ・・・（２）

【0062】

また、角速度ωを積分することにより、車両が旋回した際の旋回角度を求めることができ、旋回を開始してからの積算旋回角度も求めることができる。また、旋回時の移動軌跡における円周上の移動距離Ｌ［ｍ］と、曲率半径ｒ［ｍ］とが分かる場合には、次式に基づき旋回角度θを求めることもできる。
Ｌ＝ｒ×θ ・・・（３）

【0063】

また、実際の道路の状況に応じて多少変化するが、交差点における右折や左折の場合には、通常は車両が９０度程度の角度にわたり旋回することになる。したがって、旋回を開始してからの積算旋回角度を所定の閾値と比較して、閾値以上であれば交差点における右折や左折である可能性が高い。

【0064】

また、画像認識により道路上の区画線（白線）を認識している場合には、交差点内で区画線が途切れるので、旋回中に区画線が途切れているか否かを、交差点か否かを識別するための条件に加えることもできる。すなわち、記録された運行情報に含まれる前記データＤ７により、走行レーン境界の各区画線の途切れの有無を参照して、交差点か否かの識別に反映する。

【0065】

また、車載器１０がＧＰＳ受信機を搭載している場合には、自車両の位置情報の他に方位角を表す情報も得られるので、各時点における車両の進行方向を知ることができる。すなわち、記録された運行情報に含まれる前記データＤ５により、交差点進入時の進行方向を表す方位角、および交差点脱出時の進行方向を表す方位角を取得することができる。

【0066】

したがって、交差点か否かを識別する際に参照する積算旋回角度については、前記第（２）式の角速度ωに基づいて取得することもできるし、前記第（３）式に基づいて取得することもできるし、運行情報に含まれる前記データＤ５に基づく方位角の変化として取得することもできる。

【0067】

上記のような方法で交差点における旋回（右折または左折）を認識した後、加速度Ｇに基づき旋回が始まった位置を検索することにより、図３に示した右左折開始点Ｐ０を特定することができ、右左折開始点Ｐ０に対応する時刻（ｔ００）を運行情報に含まれる前記データＤ２により取得できる。

【0068】

また、記録された運行情報を、前記右左折開始点Ｐ０のデータ位置から少なくとも時間を過去にさかのぼる方向に検索し、データＤ６に基づき方向指示器が右左折の合図を出し始めた点を特定し、特定した点の時刻（ｔ０１）を運行情報に含まれる前記データＤ２により取得できる。

【0069】

もしも、前記右左折開始点Ｐ０のデータ位置から所定時間（例えば５秒間）だけ過去にさかのぼって検索しても方向指示器が右左折の合図を出し始めた点が見つからない場合には、前記右左折開始点Ｐ０のデータ位置から所定時間（例えば５秒間）以内の範囲で、時間軸の順方向に向かって検索を行う。つまり、前記右左折開始点Ｐ０の前後所定時間の範囲内で検索を行うことで、今回の右左折と関連のある方向指示器の合図を出し始めた時刻を特定する。

【0070】

また、記録された運行情報に含まれている前記データＤ３から各時点の車速が分かるので、単位時間あたりの自車両の走行距離を前記車速から求めることができる。更に、前記時刻ｔ００とｔ０１との間の走行距離も算出できる。

【0071】

前記時刻ｔ００とｔ０１との間の走行距離の大きさは、他車の運転者が自車両５４の右左折に伴う進路変更を予想して他車両の運転操作に反映するために必要な時間の余裕の有無と関係するので、安全な運転を行う上で非常に重要である。例えば、道路交通法で規定されているように、方向指示器による合図を右左折する地点の３０ｍ手前から出すように運転操作した場合には、危険な状況が発生するのを未然に防止できる可能性が高い。また、前記時刻ｔ００とｔ０１との間の走行距離の大きさを評価することにより、道路交通法の規定に違反した状態で運転していないかどうかを容易に確認できる。

【0072】

図１に示した運転評価装置の主要な動作を図２に示す。図２に示す処理において、ステップＳ１１、Ｓ１２は車載器１０における動作を示し、他のステップＳ２１〜Ｓ３１は事務所ＰＣ４０の動作を示す。なお、図２に示したステップＳ２１〜Ｓ３１の動作は一例であり、図２の動作以外にも、前述のように様々な情報を利用して交差点における旋回とそれ以外とを区別することが可能である。図２に示した動作について以下に説明する。

【0073】

車載器１０においては、メイン車載カメラ３１で撮影した風景の映像に相当するデジタル画像データを画像処理用ＣＰＵ１２が画像処理することにより、道路上の白線、すなわち道路上に標示されている各区画線を認識する（Ｓ１１）。

【0074】

また、前述のデータＤ１〜Ｄ１１、すなわち左右方向の加速度（Ｇ値）、現在時刻（日時）、車速、自車両の現在位置（緯度／経度）、自車両の進行方向を表す方位角情報、左右の方向指示器の各々の動作の有無、走行レーン境界の各区画線の有無などを、制御系処理ＣＰＵ１７が自動的に取得して記録メディア２５上に記録する（Ｓ１２）。

【0075】

記録メディア２５に記録した運行情報は、当日の車両の運行業務が終了した後で、記録メディア２５の物理的な移動により、もしくは無線通信により、事務所ＰＣ４０のサーバが管理している後方解析データベース２６に転送される。

【0076】

一方、所定の管理者が事務所ＰＣ４０上で運行情報の評価を実施する際には、事務所ＰＣ４０は後方解析データベース２６にアクセスし、時系列データとして順次に記録されている乗務員毎の運行情報を、運行開始時刻の位置から読み込み開始する（Ｓ２１）。

【0077】

ステップＳ２２では、運行情報の中から自車両の旋回動作を検出するために、読み込んだ運行情報に含まれている左右方向の加速度ＧのデータＤ１と、車速のデータＤ３とに基づいて、前記第（１）式の計算を行い、各時点の運行情報について曲率半径ｒを事務所ＰＣ４０が取得する。

【0078】

ステップＳ２３では、自車両の旋回動作について、旋回角度の算出およびその積算を事務所ＰＣ４０が実施する。すなわち、前記第（２）式に基づいて角速度ωを算出してそれを積算するか、または前記第（３）式に基づいて旋回角度θを取得する。

【0079】

ステップＳ２４では、Ｓ２２で算出した曲率半径ｒを事前に定めた閾値と比較する。曲率半径ｒが前記閾値以下の場合は交差点である可能性が高いので次のＳ２５に進み、曲率半径ｒが前記閾値を超える場合は交差点でないとみなしてＳ２２に戻る。

【0080】

ステップＳ２５では、自車両の旋回動作中の横方向加速度Ｇを事前に定めた閾値と比較する。横方向加速度Ｇが前記閾値以上の場合には、交差点における右左折に伴う旋回である可能性が高いので次のＳ２６に進み、横方向加速度Ｇが前記閾値未満の場合は交差点以外とみなしてＳ２２に戻る。

【0081】

ステップＳ２６では、Ｓ２３で算出した積算旋回角度、つまり旋回動作を開始してからの角度の変化を事前に定めた閾値と比較する。積算旋回角度が前記閾値以上の場合は右折または左折とみなすのに十分な角度の旋回動作を行っているので次のＳ２７に進み、積算旋回角度が前記閾値未満の場合は右左折とは違う状態とみなしてＳ２２に戻る。

【0082】

ステップＳ２７では、現在分析している自車両の旋回動作について、旋回動作を開始した点、つまり図３に示す右左折開始点Ｐ０を見つけ、この点の時刻（ｔ００）をデータＤ２により特定する。そして、この点の前後所定時間（例えば５秒間）の範囲内で、データＤ６を参照し、方向指示器の動作開始点を検索する。また、検索した動作開始点の時刻（ｔ０１）をデータＤ２により特定する。

【0083】

ステップＳ２８では、右左折開始点Ｐ０と方向指示器の動作開始点との間の自車両の走行距離を算出する。つまり、データＤ３の車速により単位時間あたりの走行距離が分かるので、右左折開始点Ｐ０の時刻ｔ００と、方向指示器の動作開始点の時刻ｔ０１との間の移動距離を、車速に基づいて算出する。この走行距離を１つの評価対象値として事務所ＰＣ４０が記録する。

【0084】

なお、通常の運転操作においては、方向指示器の動作が開始した後で右左折の進路変更を開始することになる。したがって、方向指示器の動作が開始した箇所をＳ２７で検索する際には、通常は旋回動作を開始した箇所（Ｐ０）から過去に向かって時間をさかのぼる方向に順番に時系列データを参照する。但し、乗務員が異常な運転操作を行う可能性もあるので、旋回動作を開始した箇所の前後両方について検索を実施する。また、方向指示器による合図を出さずに右左折を行う可能性もあるが、その場合は方向指示器の動作が開始した箇所の検索に失敗することになり、異常な運転であることを検出できる。

【0085】

全ての時系列データ、もしくは管理者が指定した範囲内の全ての時系列データの読み込みが終了してなければ、Ｓ２９からＳ２２に戻って上記の処理を繰り返す。したがって、運行情報として記録されている全ての右左折イベントの各々について、Ｓ２８で（ｔ００−ｔ０１）の時間内の走行距離が評価対象値として記録される。

【0086】

全ての時系列データ、もしくは管理者が指定した範囲内の全ての時系列データの読み込みが終了するとＳ３０に進み、事務所ＰＣ４０が所定の統計処理を行う。具体的には、右折の進路変更と左折の進路変更とを別々に分けたものと、両方を統合したものとのそれぞれについて、全ての右左折イベントの前記評価対象値（走行距離）を集計して統計値を算出する。例えば、走行距離の長さ毎の発生頻度の分布状況を表すヒストグラムを作成したり、平均値、最頻値、標準偏差、最大値、最小値などを求める。

【0087】

ステップＳ３０までの処理が終了した後、事務所ＰＣ４０はＳ３０の統計処理の結果を評価結果として反映した情報を含む日報３５を作成し、日報３５を紙に印刷する。また、運転評価画面を事務所ＰＣ４０のディスプレイに表示する（Ｓ３１）。

【0088】

なお、自車両の右左折の運転について実際に評価結果を出力する場合には、図２のステップＳ２８で算出される走行距離の他に、交差点への進入速度、横方向加速度の大きさ、一時停止の有無などの情報も考慮して評価することが想定され、これによってより適切な評価を行うことが可能になる。

【0089】

次に、評価結果の具体的な表示例について説明する。
評価結果の表示例を図４に示す。図４に示す表示内容は、図２に示したステップＳ３１で事務所ＰＣ４０のディスプレイに表示される運転評価画面の具体例を表している。

【0090】

図４の運転評価画面は、５名の乗務員（ドライバＡ、ドライバＢ、ドライバＣ、ドライバＤ、ドライバＥ）の各々の左折時のみに限定した運転操作の評価結果をヒストグラムとして出力したものであり、５名の乗務員の評価結果を対比できるように並べて一覧表示している。このヒストグラムは、表示の濃度または着色の違いにより頻度の違いを表している。また、評価基準値として、「１０ｍ手前」、「２０ｍ手前」、「３０ｍ手前」のそれぞれの値の位置を表す縦線を基準線としてヒストグラム上に表示してある。図４における評価基準値の「１０ｍ手前」、「２０ｍ手前」、および「３０ｍ手前」は、それぞれ図３に示した基準点Ｐ１０、Ｐ２０、およびＰ３０の位置に相当する。

【0091】

図４において、時間ｔ０は、実際に左折の旋回動作を開始した時刻（ｔ００）に相当する。また、時間ｔ１、ｔ２、ｔ３は、それぞれ評価基準値「１０ｍ手前」、「２０ｍ手前」、および「３０ｍ手前」の時間を表している。但し、車速が一定ではないので、実際の時間ｔ１、ｔ２、ｔ３はイベント毎に変化する。

【0092】

例えば図４に示す画面中の「ドライバＡ」のヒストグラムを参照すると、最も頻度の高い評価対象値（ｔ００−ｔ０１の間の走行距離）が２７［ｍ］程度であるので、道路交通法で規定されている「３０［ｍ］」と同等であり、ほぼ安全な運転を行っているとみなすことができる。また、「ドライバＥ」のヒストグラムを参照すると、最も頻度の高い評価対象値が２［ｍ］程度であるので、方向指示器の合図を開始するのとほぼ同時に左折動作を開始していることになり、非常に危険な運転を行っているとみなすことができる。

【0093】

図４の画面のように、複数の乗務員の評価結果を並べて一覧表示することにより、管理者は乗務員全体の評価結果の傾向を容易に把握することができる。また、評価基準値の位置を表示することにより、この評価基準値との差異を容易に把握することができる。したがって、図４中の「ドライバＥ」の乗務員のように運転の指導が必要な人物を容易に特定できる。

【0094】

一方、図１に示した車載器１０は、オプション車載カメラ３２で撮影した運転者の映像に相当する画像データも、データＤ１０として記録メディア２５上に自動的に記録している。したがって、管理者が各乗務員の運転状況について評価を行う際には、前記画像データを再生して運転者の運転の状況を把握することもできる。例えば、右左折時の運転者の挙動を示す画像を時刻から簡単に検索して表示できるので、右左折時に左右の安全確認を行っているかどうかを画像により確かめることができ、その結果を評価に反映することもできる。

【0095】

なお、図２に示した動作においては、ステップＳ２４〜Ｓ２６で比較的単純な条件を用いて交差点における右左折か否かを識別しているが、前述の「交差点での自車両の右左折の認識に関する説明」の欄に記載したように、様々な情報を組み合わせた識別条件を状況に応じて採用することが可能である。

【0096】

なお、例えば事務所ＰＣ４０が図２のステップＳ２１〜３１を実行する際に得られる交差点の情報を、事務所ＰＣ４０上で保存してそれ以降の評価の際に利用することも考えられる。更に、前記交差点の情報を記録メディア２５を用いて事務所ＰＣ４０から車載器１０へ転送し、それ以降の車載器１０の制御に反映することも考えられる。

【0097】

ここで、上述した本発明に係る運転評価装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［６］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 車両上で検出された所定の事象を記録した運行記録データに基づいて、運転者の運転操作を評価する運転評価装置であって、
前記運行記録データから交差点を示すデータを抽出し、交差点における運転挙動に基づいて評価結果を出力する評価結果出力部（Ｓ２１〜Ｓ３１）、
を備えたことを特徴とする運転評価装置。
［２］ 前記評価結果出力部は、前記運行記録データに基づいて、前記車両における右左折開始時刻と、前記右左折開始時刻の近傍における方向指示器動作開始時刻とをそれぞれ検出し、前記方向指示器動作開始時刻と前記右左折開始時刻とに基づいて前記評価結果を出力する
ことを特徴とする上記［１］に記載の運転評価装置。
［３］ 前記評価結果出力部は、前記方向指示器動作開始時刻から前記右左折開始時刻までの前記車両の走行距離を走行速度に基づき算出し、前記走行距離に基づいて前記評価結果を出力する、
ことを特徴とする上記［２］に記載の運転評価装置。
［４］ 前記車両上に搭載され前記運行記録データを記録する車載器（１０）を備え、
前記車載器は、少なくとも前記車両の車幅方向に加わった加速度（Ｇ）、および前記車両の走行速度（Ｖ）の情報を時刻と共に前記運行記録データの一部として記録し、
前記評価結果出力部は、少なくとも前記車両の車幅方向に加わった加速度と前記車両の走行速度とに基づいて前記車両の走行軌跡の曲率半径（ｒ）を算出し、算出した前記曲率半径に基づいて交差点における旋回か否かを特定し、前記交差点で前記車両が旋回を開始した時刻を前記右左折開始時刻（ｔ００）として特定する、
ことを特徴とする上記［２］または［３］に記載の運転評価装置。
［５］ 前記評価結果出力部は、前記曲率半径が第１の閾値以下で、且つ旋回時の加速度が第２の閾値以上で、且つ積算旋回角度が第３の閾値以上である場合に、交差点における旋回として認識する、
ことを特徴とする上記［４］に記載の運転評価装置。
［６］ 前記車載器は、前記車両上の方向指示器の作動状態、もしくは前記方向指示器に対する操作を監視して、少なくとも前記方向指示器が動作を開始した時刻を検出し、前記時刻を前記運行記録データの一部（Ｄ６）として記録する方向指示器動作開始時刻記録部（制御系処理ＣＰＵ１７）、を備え、
前記評価結果出力部は、前記右左折開始時刻（ｔ００）を検出した後で、前記運行記録データ上の各データについて、前記右左折開始時刻から少なくとも時刻を過去にさかのぼる方向に検索を行い、前記方向指示器動作開始時刻を特定する、
ことを特徴とする上記［４］または［５］に記載の運転評価装置。

【符号の説明】

【0098】

１０ 車載器
１１ 映像デコーダ
１２ 画像処理用ＣＰＵ
１３，１８ 読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
１４，１９ 一時記憶用メモリ（ＳＤＲＡＭ）
１５ ＮＴＳＣ信号処理部
１６ モニタ出力部
１７ 制御系処理ＣＰＵ
２０ 車両信号インタフェース
２１ ＧＰＳ位置情報取得部
２２ ＣＡＮインタフェース
２３ 音声出力部
２４ バイブレータ出力部
２５ 記録メディア
２６ 後方解析データベース
２７ ＰＣ用インタフェース
２８ ハンディ端末接続部
２９ 不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）
３１ メイン車載カメラ
３２ オプション車載カメラ
３３ 加速度センサ
３５ 日報
３６ 表示画面
４０ 事務所ＰＣ
５０ 道路
５０ａ 交差点
５４ 自車両
５４ａ 移動軌跡
Ｐ０ 右左折開始点
Ｐ１０，Ｐ２０，Ｐ３０ 基準点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】