特許 6343217 搬送装置の動作停止装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6343217

(24)【登録日】2018年5月25日

(45)【発行日】2018年6月13日

(54)【発明の名称】搬送装置の動作停止装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 17/00 20060101AFI20180604BHJP

   B66F 7/20 20060101ALN20180604BHJP

【ＦＩ】

   B66F17/00 F

   !B66F7/20 D

【請求項の数】2

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-201037(P2014-201037)

(22)【出願日】2014年9月30日

(65)【公開番号】特開2016-69155(P2016-69155A)

(43)【公開日】2016年5月9日

【審査請求日】2017年7月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(73)【特許権者】

【識別番号】393008360

【氏名又は名称】株式会社タダノエンジニアリング

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人 エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】林田 正造

【審査官】 羽月 竜治

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−２９０７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０２−０４８３９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１３６７７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ７／００− ７／２８

Ｂ６６Ｆ １３／００−１９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送対象物を載置する載置面を有するデッキと、
デッキを支持する支持部を有し、支持部で支持したデッキを上下方向に移動させる複数の昇降機と、
複数の昇降機のそれぞれの支持部の高さを検出する高さ検出部と、
デッキの載置面の角度を検出する角度検出部と、
高さ検出部の検出結果または角度検出部の検出結果によってデッキの載置面が所定の角度以上となる状態が検出されたときに、各昇降機の動作を停止する動作停止制御部と、を備えた
ことを特徴とする搬送装置の動作停止装置。

【請求項2】

動作停止制御部は、高さ検出部によって得られた複数の昇降機のそれぞれの支持部の高さの差に基づいてデッキの載置面の角度を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の動作停止装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、建屋内のシャフト内において搬送対象物を上下方向に移動させるための搬送装置の動作停止装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の搬送装置としては、搬送対象物を載置する載置面を有するデッキと、デッキを支持する支持部を有し、支持部で支持したデッキを上下方向に移動させる複数の昇降機と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

前記搬送装置では、例えば、リールに巻き掛けられたワイヤの先端を昇降機の先端に固定し、昇降機の伸長動作によって繰り出されるワイヤの長さをエンコーダによって検出することにより、各昇降機の支持部の高さを検出することが考えられる。

【0004】

前記搬送装置では、高さ検出部によって検出された各昇降機の支持部の高さに基づいて、各昇降機の動作の制御を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００７−３２０６９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

前記搬送装置では、故障等によって高さ検出部の検出結果が実際の昇降機の高さと異なる場合に、各昇降機の動作を制御することができず、デッキの載置面が大きく傾いて、デッキに載置された搬送対象物がデッキ上で移動したりデッキから落下したりするおそれがある。また、前記搬送装置では、デッキが大きく傾くことにより、デッキや昇降機が破損するおそれがある。

【0007】

本発明の目的とするところは、デッキの載置面の所定以上の傾きを確実に防止することのできる搬送装置の動作停止装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、前記目的を達成するために、搬送対象物を載置する載置面を有するデッキと、デッキを支持する支持部を有し、支持部で支持したデッキを上下方向に移動させる複数の昇降機と、複数の昇降機のそれぞれの支持部の高さを検出する高さ検出部と、デッキの載置面の角度を検出する角度検出部と、高さ検出部の検出結果または角度検出部の検出結果によってデッキの載置面が所定の角度以上となる状態が検出されたときに、各昇降機の動作を停止する動作停止制御部と、を備えている。

【0009】

これにより、高さ検出部の検出結果より得られるデッキの載置面の角度、または、角度検出部の検出結果より得られるデッキの載置面の角度に基づいて、各昇降機の動作を停止させることが可能となる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、載置面が所定以上に傾くことはないので、デッキに載置された搬送対象物がデッキ上で移動したりデッキから落下したりすることを防止することができる。デッキが所定以上に傾くことによるデッキや昇降機の破損を防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態を示す昇降機が全縮状態の搬送装置を正面から見た図である。

【図2】昇降機が全縮状態の搬送装置を側面から見た図である。

【図3】屋上の開口部及び搬送装置を上方から見た図である。

【図4】昇降機が全伸状態の搬送装置を正面から見た図である。

【図5】昇降機が全伸状態の搬送装置を側面から見た図である。

【図6】制御系を示すブロック図である。

【図7】緊急停止制御処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図１乃至図７は、本発明の一実施形態を示すものである。

【0013】

本発明の搬送装置１は、３階建ての建屋Ａの内部に設けられた上下方向に延びるシャフトＢに設置されており、搬送対象物Ｔを２階と屋上との間を搬送するものである。

【0014】

建屋Ａの２階のシャフトＢの壁面には、図２に示すように、搬送対象物Ｔを搬送装置１の後述するデッキ上に搬入及び搬出するための搬入搬出口Ｂ１が設けられている。また、建屋ＡのシャフトＢの上部に位置する屋上の床部分には、図１及び図２に示すように、搬送装置１の一部が通過可能な開口部Ｂ２が設けられている。

【0015】

本実施形態では、シャフトＢの水平方向の中央部を基準として、シャフトＢの搬入搬出口Ｂ１が位置する面側を正面側と、搬入搬出口Ｂ１に対向する面側を背面側と、シャフトＢの外側から搬入搬出口Ｂ１を見てシャフトの右側の面を右側面側と、シャフトＢの外側から搬入搬出口Ｂ１を見てシャフトＢの左側の面を左側面側と、定義して説明する。

【0016】

搬送装置１は、搬送対象物Ｔを載置するためのデッキ１０と、デッキを上下方向に移動させるための４つの昇降機２０と、４つ昇降機２０にデッキ１０を吊下させるためのデッキ吊下部材３０と、を備えている。

【0017】

ここで、図３に示すように、シャフトＢの正面側の右側面側に設置された昇降機２０を第１昇降機２０−１とする。また、シャフトＢの背面側の右側面側に設置された昇降機２０を第２昇降機２０−２とする。また、シャフトＢの正面側の左側面側に設置された昇降機２０を第３昇降機２０−３とする。また、シャフトＢの背面側の左側面側に設置された昇降機２０を第４昇降機２０−４とする。

【0018】

デッキ１０は、Ｈ形鋼、山形鋼や鋼板等の部材を組み付けることによって、平面視において、略矩形状の四隅が切り欠かれた形状である。デッキ１０は、四隅に配置された４つの昇降機２０に吊下された状態で支持されている。デッキ１０の上面には、搬送対象物を載置するための載置面１１が設けられている。また、デッキ１０の下方には、図２に示すように、保守管理を行う作業者が移動可能な足場１２及び手すり１３がデッキ１０の外周側に沿って設けられている。

【0019】

デッキ１０の正面側及び背面側には、図５に示すように、搬送装置１に隣接する構造物として、シャフトＢの屋上の床の高さの近傍の壁面にデッキ１０を係止するためのスライドアーム１４が設けられている。

【0020】

スライドアーム１４は、デッキの正面側及び背面側においてそれぞれ左右方向に対を成すように設けられている。スライドアーム１４は、それぞれデッキ１０の側面から水平方向に出没自在である。スライドアーム１４は、水平方向に延びる角柱状の部材からなり、油圧式の図示しないアーム出没シリンダによって出没動作を行う。

【0021】

シャフトＢの正面側及び背面側の壁面には、図２及び図３に示すように、シャフトＢの内側に向かって水平方向に張り出すように設けられ、デッキ１０から張り出した状態のスライドアーム１４を下方から受けるデッキ受部１００が設けられている。

【0022】

昇降機２０は、図４に示すように、ベースジャッキ２１、セカンドジャッキ２２、サードジャッキ２３及びトップジャッキ２４の４つのジャッキ部材を有し、基端側に位置するジャッキ部材２１，２２，２３に対して先端側に隣り合うジャッキ部材２２，２３，２４が移動することで伸縮する。

【0023】

４つの昇降機２０は、以下に示すように、それぞれが複数の連結部材によって接続されている。

【0024】

昇降機２０のベースジャッキ２１の上端部は、図３に示す第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第４昇降機２０−４と第３昇降機２０−３との間、が図４及び図５に示すようにそれぞれベースジャッキ連結部材２５によって連結されている。

【0025】

また、昇降機２０のベースジャッキ２１の上下方向中央部は、第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第４昇降機２０−４と第３昇降機２０−３との間、第３昇降機２０−３と第１昇降機２０−１との間、がそれぞれ補強連結部材２６によって連結されている。

【0026】

また、昇降機２０のセカンドジャッキ２２の上端部は、第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第４昇降機２０−４と第３昇降機２０−３との間、がそれぞれセカンドジャッキ連結部材２７によって連結されている。

【0027】

また、昇降機２０のサードジャッキ２３の上端部は、第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第４昇降機２０−４と第３昇降機２０−３との間、がそれぞれサードジャッキ連結部材２８によって連結されている。

【0028】

また、昇降機２０のトップジャッキ２４の上端部は、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第３昇降機２０−３と第１昇降機２０−１との間、がそれぞれトップジャッキ連結部材２９によって連結されている。

【0029】

昇降機２０は、ベースジャッキ２１に対してセカンドジャッキ２２を上下方向に移動させるための図示しない第１ジャッキシリンダと、セカンドジャッキ２２に対してサードジャッキ２３を上下方向に移動させるための図示しない第２ジャッキシリンダと、サードジャッキ２３に対してトップジャッキ２４を上下方向に移動させるための図示しない第３ジャッキシリンダと、を有している。

【0030】

デッキ１０のスライドアーム１４を駆動させるアーム出没シリンダと、昇降機２０の第１〜第３ジャッキシリンダは、図示しない油圧ポンプから吐出される作動油によって伸縮動作を行う。また、第１〜第４昇降機２０−１，２０−２，２０−３，２０−４は、それぞれ専用の図示しない第１〜第４油圧ポンプから吐出される作動油によって伸縮動作を行う。

【0031】

図２及び図５に示すデッキ吊下部材３０は、第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、及び、第３昇降機２０−３と第４昇降機２０−４との間、に設けられている。

【0032】

デッキ吊下部材３０は、第１昇降機２０−１のトップジャッキ２４の支持部としての上端部と第２昇降機２０−２のトップジャッキ２４の支持部としての上端部との間、第３昇降機２０−３のトップジャッキ２４の支持部としての上端部と第４昇降機２０−４のトップジャッキ２４の支持部としての上端部との間、をそれぞれ連結する連結部３１と、連結部３１から互いに間隔をおいて下方に延びる複数の吊り部３２と、吊り部３２の下端とデッキ１０の上面との間に設けられた連結支持部材３３と、を有している。

【0033】

また、搬送装置１は、昇降機２０が最大限伸長した状態である全伸状態または全伸状態に近い状態において、建屋Ａに対する搬送装置１の接触を防止するためのガイド構造を備えている。

【0034】

ガイド構造は、図１に示すように、昇降機２０のサードジャッキ２３の上端部に設けられたガイドローラ４１と、シャフト内の上部の壁面に設けられ、ガイドローラ４１を案内するための案内部４２と、を有している。

【0035】

ガイドローラ４１は、サードジャッキ２３の上端部から上方に延びるローラブラケット４１ａと、ローラブラケット４１ａの上端部に回転自在に支持されたローラ４１ｂと、を有している。

【0036】

第１昇降機２０−１は、図３に示すように、１つのガイドローラ４１を有し、ローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において背面側に張り出している。

【0037】

第２昇降機２０−２は、２つのガイドローラ４１を有し、１つのガイドローラ４１のローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において正面側に張り出しており、他のガイドローラ４１のローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において左側面側に張り出している。

【0038】

第３昇降機２０−３は、１つのガイドローラ４１を有し、ローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において背面側に張り出している。

【0039】

第４昇降機２０−４は、２つのガイドローラ４１を有し、１つのガイドローラ４１のローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において正面側に張り出しており、他のガイドローラ４１のローラ４１ｂがサードジャッキの上方において右側面側に張り出している。

【0040】

案内部４２は、シャフトＢの背面側、右側面側及び左側面側に設けられている。案内部４２は、シャフトＢ内の壁面から内側に向かって張り出している。案内部４２は、シャフトＢの壁面に沿って水平方向に延びるとともに、水平方向の両側にガイドローラ４１のローラ４１ｂが転動する案内面４２ａが設けられている（図１）。

【0041】

案内面４２ａは、下方から上方に向かってシャフトの隣り合う壁面に向かって斜め上方に延びる傾斜面と、傾斜面の上端から垂直に上方に延びる垂直面と、を有している。

【0042】

昇降機２０は、通常の伸縮動作において、ガイドローラ４１のローラ４１ｂが案内部４２の案内面４２ａに接触することはない。昇降機２０は、伸長する方向が傾く場合や建屋Ａが傾く場合に、ガイドローラ４１のローラ４１ｂが案内部４２の案内面４２ａに接触する。

【0043】

また、搬送装置１は、スライドアーム１４及び昇降機２０の動作を制御するためのコントローラ５０（図６）を備えている。コントローラ５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有している。コントローラ５０は、入力側に接続された装置から入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。

【0044】

コントローラ５０の入力側には、図６に示すように、作業者が搬送装置１の操作に関する入力を行うための操作入力部５１と、第１〜第４昇降機２０−１，２０−２，２０−３，２０−４それぞれの伸縮長さを検出するための高さ検出部としての第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１，５２−２，５２−３，５２−４（以降、５２−１〜４と記載する）と、デッキ１０の載置面１１の成す角度を検出するための角度検出部としての角度センサ５３と、が接続されている。

【0045】

第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４は、リールと、リールに巻き掛けられたワイヤと、リールの回転方向及び回転数を検出するためのエンコーダと、からなる。第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４は、リールがベースジャッキ２１に取り付けられ、ワイヤの先端がトップジャッキ２４の先端部に固定され、昇降機２０の伸長動作によって繰り出されるワイヤの長さをエンコーダによって検出することで、昇降機２０の伸縮長さを検出するものである。

【0046】

角度センサ５３は、デッキ１０に設けられた磁気式、光学式、機械式等の傾斜センサである。

【0047】

コントローラ５０の出力側には、図６に示すように、第１〜第４の油圧ポンプをそれぞれ駆動させるための第１〜第４電動モータ５４−１，５４−２，５４−３，５４−４（以降、５４−１〜４と記載する）が第１〜第４インバータ５５−１，５５−２，５５−３，５５−４（以降、５５−１〜４と記載する）を介して接続されている。したがって、第１〜第４電動モータ５４−１〜４は、それぞれ第１〜第４インバータ５５−１〜４によって回転数が調整可能である。

【0048】

以上のように構成された搬送装置において、搬送対象物Ｔを上下方向に搬送する搬送動作について説明する。

【0049】

まず、昇降機２０が最大限縮小した状態である全縮状態において、デッキ１０の載置面１１は、図２に示すように、建屋Ａの２階の床面と約同一の高さとなっている。この状態で、建屋Ａの２階床面からデッキ１０に搬送対象物Ｔの搬入作業が行われる。

【0050】

建屋Ａの２階に位置するデッキ１０を屋上に移動させる場合には、昇降機２０を伸長させる。各昇降機２０は、互いに伸長動作を同調させながら、ベースジャッキ２１に対するセカンドジャッキ２２の伸長動作、セカンドジャッキ２２に対するサードジャッキ２３の伸長動作、サードジャッキ２３に対するトップジャッキ２４の伸長動作、を行って全伸状態となる。

【0051】

また、建屋Ａの屋上に位置するデッキ１０を２階に移動させる場合には、全伸状態の各昇降機２０を縮小させる。各昇降機２０は、互いに縮小動作を同調させながら、サードジャッキ２３に対するトップジャッキ２４の縮小動作、セカンドジャッキ２２に対するサードジャッキ２３の縮小動作、ベースジャッキ２１に対するセカンドジャッキ２２の縮小動作、を行って全縮状態となる。

【0052】

また、搬送装置１の搬送動作中において、コントローラ５０は、図７に示すように、各昇降機２０の伸縮動作が同調しない場合に搬送動作を停止させるための緊急停止制御処理を行う。

【0053】

（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、搬送装置１が搬送動作中であるか否かを判定する。搬送動作中であると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、搬送動作中であると判定しなかった場合には緊急停止制御処理を終了する。

【0054】

（ステップＳ２）
ステップＳ１において搬送動作中であると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４の検出結果に基づいてデッキ１０の載置面１１の角度を算出し、ステップＳ３に処理を移す。
ここで、デッキ１０の載置面１１の角度は、各昇降機２０のトップジャッキ２４の上端部が含まれる平面の水平面に対する角度とみなし、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４によって得られた各昇降機２０のそれぞれのトップジャッキ２４の上端部の高さと各昇降機２０間の水平方向の位置に基づいて算出する。デッキ１０の載置面１１の角度は、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４の検出結果のうちの３つの検出結果に基づいて算出可能である。
尚、デッキ１０の角度の算出は、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４の出力値のうち、最大と最小の出力値を用いることで、簡易的に算出することも可能である。

【0055】

（ステップＳ３）
ステップＳ３においてＣＰＵは、ステップＳ２において算出されたデッキ１０の載置面１１の角度が所定角度（例えば、０．２５度）以上であるか否かを判定する。算出されたデッキ１０の載置面１１の角度が所定角度以上であると判定した場合にはステップＳ５に処理を移し、算出されたデッキ１０の載置面１１の角度が所定角度以上であると判定しなかった場合にはステップＳ４に処理を移す。

【0056】

（ステップＳ４）
ステップＳ３において算出されたデッキ１０の載置面１１の角度が所定角度以上であると判定しなかった場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、角度センサ５３によって検出されたデッキ１０の載置面１１の角度が所定の角度（例えば、０．２５度）以上であるか否かを判定する。検出された載置面１１の角度が所定の角度以上であると判定した場合にはステップＳ５に処理を移し、検出された載置面１１の角度が所定の角度以上であると判定しなかった場合には緊急停止制御処理を終了する。

【0057】

（ステップＳ５）
ステップＳ３において算出されたデッキ１０の載置面１１の角度が所定角度以上であると判定した場合、または、ステップＳ４において検出された載置面１１の角度が所定の角度以上であると判定した場合に、ステップＳ５においてＣＰＵは、全ての昇降機２０の伸縮動作を停止して緊急停止制御処理を終了する。

【0058】

ここで、コントローラ５０の緊急停止制御処理において全ての昇降機２０の伸縮動作が停止した場合には、作業者が操作入力部５１を操作して各昇降機２０の伸縮長さを個別に操作して緊急停止制御処理における全ての昇降機２０の伸縮動作の停止状態を解除する。

【0059】

このように、本実施形態の搬送装置の動作停止装置によれば、各昇降機２０のそれぞれの伸縮長さを検出するための第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４と、デッキ１０の載置面１１の角度を検出する角度センサ５３と、を備え、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４または角度センサ５３によってデッキの載置面１１が所定の角度以上となる状態が検出されたときに、各昇降機２０の動作を停止する。

【0060】

これにより、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４の出力信号がノイズ等の外乱によって乱れたり、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４が機械的な故障を生じたりしても、角度センサ５３による停止制御により、デッキ１０が所定以上に傾くことを防止することができる。また、角度センサ５３が作動不良等の異常が生じた場合であっても、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４によってデッキ１０の載置面１１が所定以上に傾くことを確実に防止することができる。

【0061】

また、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４によって得られた各昇降機２０のそれぞれのトップジャッキ２４の上端部の高さの差に基づいてデッキ１０の載置面１１の角度を算出している。

【0062】

これにより、デッキ１０の傾斜角度を簡易的に算出できる。また、この算出値に対する所定の設定値を、角度センサ５３で設定した所定角度よりも小さい値に設定しておくことにより、第１〜第４伸縮長さセンサ５２−１〜４の検出値を主として、角度センサ５３の検出値をバックアップとし、デッキ１０の傾きに対する停止制御を行うことができる。

【0063】

尚、前記実施形態では、建屋Ａの内部のシャフトＢにおいて搬送対象物Ｔを上下方向に移動させる搬送装置１を示したが、これに限られるものではない。例えば、建屋の外側において外壁に沿って搬送対象物Ｔを上下方向に搬送する搬送装置に適用することも可能である。

【0064】

また、前記実施形態では、建屋Ａの２階から屋上まで搬送対象物を搬送する搬送装置１を示したが、これに限られるものではない。ジャッキ部材の高さやジャッキ部材の数を変更することで、必要な昇降高さを得ることが可能となる。また、デッキの吊り下げ長さを大きくすることで、搬送対象物Ｔを１階から上方に搬送することも可能である。さらに、デッキの吊り下げ長さを小さくすることで、デッキの昇降高さを大きくすることも可能である。

【0065】

また、前記実施形態では、デッキ１０を四つの昇降機２０によって支持すると共に上下方向に移動させるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。デッキを支持する昇降機は２つ以上であればよい。２つの昇降機によってデッキを支持する場合には、それぞれの昇降機の高さを検出し、検出した昇降機の高さの差に基づいてデッキの載置面の角度を算出すればよい。

【0066】

また、前記実施形態では、油圧駆動のアクチュエータで搬送動作を行う搬送装置１を示したが、電動のアクチュエータで搬送動作を行う搬送装置に対しても本発明を適用することができる。

【符号の説明】

【0067】

１…搬送装置、１０…デッキ、２０…昇降機、２０−１…第１昇降機、２０−２…第２昇降機、２０−３…第３昇降機、２０−４…第４昇降機、５０…コントローラ、５２−１…第１伸縮長さセンサ、５２−２…第２伸縮長さセンサ、５２−３…第３伸縮長さセンサ、５２−４…第４伸縮長さセンサ、５３…角度センサ、５４−１…第１電動モータ、５４−２…第２電動モータ、５４−３…第３電動モータ、５４−４…第４電動モータ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】