特許 6343916 姿勢判定装置、姿勢判定システム及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6343916

(24)【登録日】2018年6月1日

(45)【発行日】2018年6月20日

(54)【発明の名称】姿勢判定装置、姿勢判定システム及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   A61B 5/107 20060101AFI20180611BHJP

【ＦＩ】

   A61B5/10 300D

【請求項の数】11

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2013-250026(P2013-250026)

(22)【出願日】2013年12月3日

(65)【公開番号】特開2015-107141(P2015-107141A)

(43)【公開日】2015年6月11日

【審査請求日】2016年7月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005496

【氏名又は名称】富士ゼロックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000039

【氏名又は名称】特許業務法人アイ・ピー・ウィン

(72)【発明者】

【氏名】内藤 孝雄

【審査官】 ▲高▼原 悠佑

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−０００１４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−２３５３２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１６４４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１１１６４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２６７４９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２２４４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０７０７６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１０／０３８４９７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１３／００６６２２（ＷＯ，Ａ２）

【文献】 情報処理学会研究報告，日本，社団法人情報処理学会，２００７年 ７月２０日，2007-UBI-15(8)

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ５／１０３−５／１０７

ＰｕｂＭｅｄ

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

着座状態の人物を撮影した撮影画像から推定される、該人物の身体の予め定められた複数の部位の位置情報を取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段により取得された複数の位置情報に基づいて前記人物の着座状態における身体の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記人物が着座する座面にかかる圧力情報を取得する圧力取得手段と、
前記傾き検出手段により検出された傾きと前記圧力取得手段により取得された圧力情報とから前記人物の着座状態における姿勢を評価する評価手段と
を有する姿勢判定装置。

【請求項2】

前記位置取得手段は、前記人物の側面方向から撮影した撮影画像から推定される、該人物の身体の予め定められた部位の少なくとも二次元座標上の位置を示す情報を取得し、
前記検出手段は、前記位置取得手段により取得された予め定められた部位の二次元座標値に基づいて予め定められた部位の前記人物の前後方向の傾き度合いを検出する、
請求項１記載の姿勢判定装置。

【請求項3】

前記位置取得手段は、前記人物の正面又は背面方向から撮影した撮影画像から推定される、該人物の身体の予め定められた部位の三次元座標上の位置を示す情報を取得し、
前記検出手段は、前記位置取得手段により取得された予め定められた部位の三次元座標値に基づいて予め定められた部位の前記人物の前後方向の傾き度合いを検出する、
請求項１記載の姿勢判定装置。

【請求項4】

前記評価手段は、前記人物の身体の前方向の傾きについて、前記人物の身体の後ろ方向の傾きよりも姿勢の適正度合いを低く評価する、
請求項１乃至３いずれか記載の姿勢判定装置。

【請求項5】

前記評価手段は、前記圧力取得手段により取得された圧力情報から算出される重心の位置についての基準位置からのずれに応じて評価する
請求項１乃至４いずれか記載の姿勢判定装置。

【請求項6】

前記評価手段は、重心の位置の座面前方へのずれについて、座面後方へのずれよりも姿勢の適正度合いを低く評価する
請求項５記載の姿勢判定装置。

【請求項7】

前記評価手段は、前記圧力取得手段により取得された座面における圧力分布についての基準値からのずれに応じて評価する
請求項１乃至６いずれか記載の姿勢判定装置。

【請求項8】

前記評価手段は、前記圧力取得手段により取得された座面における圧力分布の対称性に応じて評価する
請求項１乃至７いずれか記載の姿勢判定装置。

【請求項9】

前記評価手段による評価結果を表示する表示手段
をさらに有する請求項１乃至８いずれか記載の姿勢判定装置。

【請求項10】

着座状態の人物を撮影する撮影装置と、前記人物が着座する座面にかかる圧力を測定する測定装置と、姿勢判定装置とを備え、
前記姿勢判定装置は、
前記撮影装置により撮影された撮影画像から推定される、前記人物の身体の予め定められた複数の部位の位置情報を取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段により取得された複数の位置情報に基づいて前記人物の着座状態における身体の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記測定装置により測定された圧力情報を取得する圧力取得手段と、
前記傾き検出手段により検出された傾きと前記圧力取得手段により取得された圧力情報とから前記人物の着座状態における姿勢を評価する評価手段と
を有する姿勢判定システム。

【請求項11】

着座状態の人物を撮影した撮影画像から推定される、該人物の身体の予め定められた複数の部位の位置情報を取得する位置取得ステップと、
複数の位置情報に基づいて前記人物の着座状態における身体の傾きを検出する傾き検出ステップと、
前記人物が着座する座面にかかる圧力情報を取得する圧力取得ステップと、
前記傾き検出ステップにより検出された傾きと前記圧力取得ステップにより取得された圧力情報とから前記人物の着座状態における姿勢を評価する評価ステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、姿勢判定装置、姿勢判定システム及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、各画素における輝度値がカメラから物体までの距離を示す距離画像を取得する距離画像取得部と、前記距離画像取得部が取得した前記距離画像に基づいて、三次元空間中での物体の座標を計算する座標計算部と、前記座標計算部が計算した物体の座標に基づいて、三次元空間中で所定の体積しきい値以上の体積を占める物体の領域である人物領域を決定する人物領域決定部と、前記人物領域決定部が決定した前記人物領域に、人体の骨格をモデル化した骨格モデルを当てはめることにより被写体人物の姿勢を検出する姿勢検出部とを備える姿勢検出装置について開示している。また、特許文献２は、患者の姿勢偏差値を計算するための方法及び装置について開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−１２０６４７号公報

【特許文献2】特表２００４−５１２９１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的は、着座状態の人物の姿勢について正確に評価することができる姿勢判定装置、姿勢判定システム及びプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

請求項１に係る本発明は、着座状態の人物を撮影した撮影画像から推定される、該人物の身体の予め定められた部位の位置情報を取得する位置取得手段と、前記人物が着座する座面にかかる圧力情報を取得する圧力取得手段と、前記位置取得手段により取得された位置情報と前記圧力取得手段により取得された圧力情報とに基づいて、前記人物の着座状態における姿勢を評価する評価手段とを有する姿勢判定装置である。

【0006】

請求項２に係る本発明は、前記位置取得手段により取得された位置情報に基づいて前記人物の身体の傾きを検出する傾き検出手段をさらに有し、前記評価手段は、前記傾き検出手段により検出された傾きと前記圧力取得手段により取得された圧力情報とに基づいて、前記人物の着座状態における姿勢を評価する請求項１記載の姿勢判定装置である。

【0007】

請求項３に係る本発明は、前記位置取得手段が、前記人物の側面方向から撮影した撮影画像から推定される、該人物の身体の予め定められた部位の少なくとも二次元座標上の位置を示す情報を取得し、前記検出手段が、前記位置取得手段により取得された予め定められた部位の二次元座標値に基づいて予め定められた部位の前記人物の前後方向の傾き度合いを検出する請求項２記載の姿勢判定装置である。

【0008】

請求項４に係る本発明は、前記位置取得手段が、前記人物の正面又は背面方向から撮影した撮影画像から推定される、該人物の身体の予め定められた部位の三次元座標上の位置を示す情報を取得し、前記検出手段が、前記位置取得手段により取得された予め定められた部位の三次元座標値に基づいて予め定められた部位の前記人物の前後方向の傾き度合いを検出する請求項２記載の姿勢判定装置である。

【0009】

請求項５に係る本発明は、前記評価手段が、前記人物の身体の前方向の傾きについて、前記人物の身体の後ろ方向の傾きよりも姿勢の適正度合いを低く評価する請求項２乃至４いずれか記載の姿勢判定装置である。

【0010】

請求項６に係る本発明は、前記評価手段が、前記圧力取得手段により取得された圧力情報から算出される重心の位置についての基準位置からのずれに応じて評価する請求項１乃至５いずれか記載の姿勢判定装置である。

【0011】

請求項７に係る本発明は、前記評価手段が、重心の位置の座面前方へのずれについて、座面後方へのずれよりも姿勢の適正度合いを低く評価する請求項６記載の姿勢判定装置である。

【0012】

請求項８に係る本発明は、前記評価手段が、前記圧力取得手段により取得された座面における圧力分布についての基準値からのずれに応じて評価する請求項１乃至７いずれか記載の姿勢判定装置である。

【0013】

請求項９に係る本発明は、前記評価手段が、前記圧力取得手段により取得された座面における圧力分布の対称性に応じて評価する請求項１乃至８いずれか記載の姿勢判定装置である。

【0014】

請求項１０に係る本発明は、前記評価手段による評価結果を表示する表示手段をさらに有する請求項１乃至９いずれか記載の姿勢判定装置である。

【0015】

請求項１１に係る本発明は、着座状態の人物を撮影する撮影装置と、前記人物が着座する座面にかかる圧力を測定する測定装置と、姿勢判定装置とを備え、前記姿勢判定装置は、前記撮影装置により撮影された撮影画像から推定される、前記人物の身体の予め定められた部位の位置情報を取得する位置取得手段と、前記位置取得手段により取得された位置情報に基づいて前記人物の身体の傾きを検出する傾き検出手段と、前記測定装置により測定された圧力情報を取得する圧力取得手段と、前記傾き検出手段により検出された傾きと、前記圧力取得手段により取得された圧力情報とに基づいて、前記人物の着座状態における姿勢を評価する評価手段とを有する姿勢判定システムである。

【0016】

請求項１２に係る本発明は、着座状態の人物を撮影した撮影画像から推定される、該人物の身体の予め定められた部位の位置情報を取得する位置取得ステップと、前記人物が着座する座面にかかる圧力情報を取得する圧力取得ステップと、取得された位置情報と取得された圧力情報とに基づいて、前記人物の着座状態における姿勢を評価する評価ステップとをコンピュータに実行させるプログラムである。

【発明の効果】

【0017】

請求項１に係る本発明によれば、着座状態の人物の姿勢について本構成を有しない場合に比較して正確に評価することができる。

【0018】

請求項２に係る本発明によれば、着座状態の人物の身体の傾きによる姿勢の乱れを評価に反映させることができる。

【0019】

請求項３に係る本発明によれば、撮影画像が人物の側面から撮影した画像であっても着座状態の人物の姿勢について本構成を有しない場合に比較して正確に評価することができる。

【0020】

請求項４に係る本発明によれば、撮影画像が人物の正面又は背面から撮影した画像であっても着座状態の人物の姿勢について本構成を有しない場合に比較して正確に評価することができる。

【0021】

請求項５に係る本発明によれば、反り返りの姿勢よりも前かがみの姿勢に相対的に低い評価を行うことができる。

【0022】

請求項６に係る本発明によれば、座面への着座位置を姿勢の評価に反映させることができる。

【0023】

請求項７に係る本発明によれば、着座位置が基準位置よりも深い場合よりも着座位置が基準位置よりも浅い場合に相対的に低い評価を行うことができる。

【0024】

請求項８に係る本発明によれば、着座状態の人物の姿勢について本構成を有しない場合に比較して正確に評価することができる。

【0025】

請求項９に係る本発明によれば、着座状態の人物の姿勢について本構成を有しない場合に比較して正確に評価することができる。

【0026】

請求項１０に係る本発明によれば、評価結果を視覚的に確認することができる。

【0027】

請求項１１に係る本発明によれば、着座状態の人物の姿勢について本構成を有しない場合に比較して正確に評価することができる。

【0028】

請求項１２に係る本発明によれば、着座状態の人物の姿勢について本構成を有しない場合に比較して正確に評価することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の実施形態に係る姿勢判定システム２の構成の一例を示す模式図である。

【図2】本発明の実施形態に係る端末装置４のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】プログラムが実行されることにより実現される端末装置４の機能構成を示すブロック図である。

【図4】傾き検出部３２が傾きを検出する箇所について説明する模式図である。

【図5】人物１２の正面又は背面から撮影した場合における傾き検出の一例について説明する図であり、（ａ）は各部位の推定される位置を人物１２上に図示した模式図であり、（ｂ）は頭部Ａ及び肩中心Ｐの距離について示す模式図であり、（ｃ）は傾きの算出について説明する模式図であり、（ｄ）は傾きの算出式である。

【図6】人物１２の側面から撮影した場合における傾き検出の一例について説明する図であり、（ａ）は傾きの算出について説明する模式図であり、（ｂ）は傾きの算出式である。

【図7】角度変換値及び減点係数についての一例を示す表である。

【図8】評価部４４における減点数Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌの決定方法について説明する模式図である。

【図9】基準となる着座姿勢と、姿勢判定対象の猫背の着座姿勢及び骨盤が倒れた浅い着座姿勢とについて示す模式図であり、（ａ）は基準となる着座姿勢を示し、（ｂ）は猫背の着座姿勢を示し、（ｃ）は骨盤が倒れた浅い着座姿勢を示している。

【図10】姿勢判定の基準となる姿勢である正しい姿勢での圧力分布例と、この圧力分布例に基づく統計量の計算について示した模式図である。

【図11】猫背の着座姿勢での圧力分布例と、この圧力分布例に基づく統計量の計算について示した模式図である。

【図12】対称性判定部４０により特定される分類の一例を示す表である。

【図13】対称性を判定する際の座面区分として第１象限から第４象限に領域を区分した場合の圧力分布の一例を示す模式図である。

【図14】第１象限及び第２象限のヒストグラムについて示す模式図であり、（ａ）は第１象限におけるｘ方向及びｙ方向のヒストグラムを示し、（ｂ）は第２象限におけるｘ方向及びｙ方向のヒストグラムを示している。

【図15】表示部４６によりＵＩ部２２に表示される画面の一例を示す模式図である。

【図16】姿勢判定システム２の動作について例示するフローチャートである。

【図17】姿勢判定システム２における基準データの取得動作（Ｓ１０）の一例を示すフローチャートである。

【図18】姿勢判定システム２における姿勢判定動作（Ｓ２０）の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る姿勢判定システム２の構成の一例を示す模式図である。本発明の姿勢判定システム２は、端末装置４と、撮影装置６と、圧力測定装置８とから構成されており、撮影装置６及び圧力測定装置８は、有線又は無線により通信可能に端末装置４に接続されている。

【0031】

端末装置４は、コンピュータとしての機能を備えた装置であり、例えば、タブレットＰＣ（personal computer）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォンなどである。

【0032】

撮影装置６は、着座状態の人物を撮影するカメラである。本実施形態では、撮影装置６は、端末装置４に一体的に設けられており、椅子１０に着座した人物１２を人物１２の正面から撮影する。なお、撮影装置６は、端末装置４とは別に設けられていてもよい。また、椅子１０に着座した人物１２を人物１２の背面から撮影してもよい。また、本実施形態では、撮影装置６は、距離画像センサを搭載したカメラであり、距離画像を撮影するよう構成されている。このため、撮影装置６からは撮影データとして３次元のデータが得られる。本実施形態では、撮影装置６は、距離画像が撮影できればよく、距離画像の撮影方式については問わない。例えば、距離画像の撮影方式としてＴＯＦ（Time Of Flight）方式であってもパターン照射方式であってもよい。なお、後述するように、人物１２の側面から撮影する場合には、撮影装置６は、２次元画像を撮影するカメラとして構成し、距離画像を撮影しなくてもよい。

【0033】

撮影装置６は、本実施形態では、着座状態の人物１２の例えば臀部を含む上半身を撮影するよう設けられているが、撮影範囲はこれに限られない。例えば、腰部から上の身体を撮影するよう設けられていてもよいし、臀部よりも下部を含む範囲を撮影するよう設けられていてもよい。

【0034】

圧力測定装置８は、人物が着座する座面にかかる圧力を測定する測定装置である。圧力測定装置８は、例えば、シート状に構成されており、座面に敷かれ、着座により座面にかかる圧力を検知する。本実施形態では、圧力測定装置８は、椅子１０の座面に設けられており、座面領域の各地点（例えば、１６×１６の２５６地点）の圧力を検知する。

【0035】

図２は、端末装置４のハードウェア構成の一例を示す図である。
端末装置４は、図２に示されるように、ＣＰＵ１４、メモリ１６、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶部１８、撮影装置６及び圧力測定装置８との間でデータの送受信を無線又は有線で行う通信インタフェース（ＩＦ）２０、操作者によってなされる入力を受付け、表示対象の情報を表示するタッチパネルなどのユーザインタフェース（ＵＩ）部２２を有し、これらの構成要素は、制御バス２４を介して互いに接続されている。なお、通信ＩＦ２０は、図示しないネットワークを介して、他の装置との間ともデータの送受信を行ってもよい。また、ＵＩ部２２は、タッチパネルによる構成に限らず、ポインティングデバイス又はキーボードとディスプレイとから構成されてもよい。

【0036】

ＣＰＵ１４は、メモリ１６または記憶部１８に格納されたプログラムに基づいて処理を実行して、端末装置４の動作を制御する。なお、本実施形態では、ＣＰＵ１４は、メモリ１６または記憶部１８内に格納されたプログラムを読み出して実行するものとして説明したが、当該プログラムをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してＣＰＵ１４に提供することも可能であるし、通信ＩＦ２０を介してＣＰＵ１４に提供することも可能である。

【0037】

図３は、プログラムが実行されることにより実現される端末装置４の機能構成を示すブロック図である。

【0038】

図３に示すように、端末装置４は、位置取得部３０と、傾き検出部３２と、圧力取得部３４と、重心位置検出部３６と、統計量算出部３８と、対称性判定部４０と、基準データ記憶部４２と、評価部４４と、表示部４６とを有する。

【0039】

位置取得部３０は、着座状態の人物１２の身体の予め定められた部位の位置情報を取得する。具体的には、位置取得部３０は、撮影装置６による撮影で得られた撮影データから推定される位置情報を取得する。

【0040】

位置取得部３０は、例えば、機械学習などにより予め人体の骨格などをモデル化しておき、撮影装置６からの撮影画像にモデルをあてはめることにより、着座状態の人物１２の身体の部位の位置を推定し、位置情報を取得する。なお、位置取得部３０は、着座状態の人物１２の身体の予め定められた部位の位置情報を取得すればよく、位置情報の推定方法は限定されない。また、位置取得部３０は、他の装置により推定された位置情報を取得してもよい。

【0041】

本実施形態では、位置取得部３０は、予め定められた部位の位置情報として、頭部、肩部、腰部、臀部などの部位の位置情報を取得する。位置取得部３０は、頭部の位置情報として例えば頭部の中心部分として推定される位置を取得し、肩部の位置情報として例えば肩の関節部分として推定される位置を取得し、腰部の位置情報として例えば腰椎の中央部分として推定される位置を取得し、臀部として仙骨の中心部分として推定される位置を取得する。

【0042】

傾き検出部３２は、位置取得部３０により取得された位置情報に基づいて人物１２の身体の傾きを検出する。傾き検出部３２は、人物１２の姿勢を判定する際の基準となるデータを得る場合には、検出した傾きについての情報を基準データ記憶部１８に出力する。一方、傾き検出部３２は、人物１２の姿勢を判定する場合には、検出した傾きについての情報を後述する評価部４４に出力する。なお、傾き検出部３２による傾き検出の詳細については具体例を用いて後述する。

【0043】

圧力取得部３４は、人物１２が着座する座面にかかる圧力情報を取得する機能を備え、本実施形態では圧力測定装置８により測定された圧力の測定データを取得する。本実施形態では、座面領域上に等間隔で配列される縦１６×横１６の計２５６地点の圧力値からなる圧力分布を取得する。

【0044】

重心位置検出部３６は、圧力取得部３４により取得された測定データから、着座状態の人物１２により座面にかかる圧力の重心位置を検出する。重心位置検出部３６は、人物１２の姿勢を判定する場合に、検出した重心位置についての情報を後述する評価部４４に出力する。

【0045】

統計量算出部３８は、圧力取得部３４により取得された測定データから、予め定められた統計量を算出する。本実施形態では、圧力取得部３４から得られた圧力分布に基づいて、平均値μ、分散σ²、標準偏差σ、ピーク値（極大値）Ｖｐ、尖度Ｖｋを算出する。なお、統計量算出部３８は、これらの統計量に限らず他の統計量について算出してもよい。統計量算出部３８は、人物１２の姿勢を判定する際の基準となるデータを得る場合には、算出した統計量についての情報を基準データ記憶部１８に出力する。一方、統計量算出部３８は、人物１２の姿勢を判定する場合には、算出した統計量についての情報を後述する評価部４４に出力する。

【0046】

対称性判定部４０は、圧力取得部３４により取得された圧力分布の対称性を判定する。本実施形態では、対称性判定部４０は、区分された座面領域間の圧力分布の対称性から、人物１２の姿勢を推定する。対称性判定部４０は、人物１２の姿勢を判定する場合に、判定した圧力分布の対称性についての情報を後述する評価部４４に出力する。なお、対称性判定部４０による対称性の判定の詳細については具体例を用いて後述する。

【0047】

基準データ記憶部１８は、人物１２の姿勢を判定する際の基準となる基準データを記憶する。具体的には、人物１２に基準となる姿勢状態をとってもらい、その際に傾き検出部３２及び統計量算出部３８から得られたデータを基準データとして記憶する。

【0048】

評価部４４は、位置取得部３０により取得された位置情報と圧力取得部３４により取得された圧力情報とに基づいて、人物１２の着座状態における姿勢を評価する。評価部４４は、基準データ記憶部１８に記憶された基準データと、人物１２の姿勢判定時に位置取得部３０及び圧力取得部３４によりそれぞれ取得された位置情報及び圧力情報を表すデータとの差分を用いて、当該人物１２の姿勢について評価する。なお、評価部４４による具体的な評価例については後述する。

【0049】

表示部４６は、評価部４４による評価結果をＵＩ部２２に表示する。なお、表示部４６による表示例については後述する。

【0050】

次に、傾き検出部３２による傾き検出の詳細について、図４から図６を参照しながら説明する。図４は、傾き検出部３２が傾きを検出する箇所について説明する模式図である。図４に示した図では、着座状態の人物１２の側面からの様子を表しており、各部位の推定される位置が人物１２上に図示されている。具体的には、図４では、各部位として、人物１２の頭部Ａ、肩部Ｂ、腰部Ｃ、臀部Ｄが示されている

【0051】

本実施形態では、傾き検出部３２は、頭部Ａにおける人物１２の前後方向の傾きθ₁と、肩部Ｂ（両肩間の中央部）における人物１２の前後方向の傾きθ₂と、腰部Ｃにおける人物１２の前後方向の傾きθ₃とを検出する。図４で示した例では、傾きθ₁は肩部Ｂ（両肩間の中央部）及び頭部Ａを結ぶベクトルと、肩部Ｂ（両肩間の中央部）を通る垂線とがなす人物１２の前後方向の角度であり、傾きθ₂は腰部Ｃ及び肩部Ｂ（両肩間の中央部）を結ぶベクトルと、腰部Ｃを通る垂線とがなす人物１２の前後方向の角度であり、傾きθ₃は腰部Ｃ及び臀部Ｄを結ぶベクトルと、臀部Ｄを通る垂線とがなす人物１２の前後方向の角度である。

【0052】

なお、本実施形態では、傾き検出部３２は、人物１２の前後方向の各部の傾きについて求める構成について説明するが、傾き検出部３２は、他の方向についての各部の傾きについて求めてもよい。

【0053】

次に、傾き検出部３２による傾きの検出方法の例について説明する。まず、撮影装置６により人物１２を人物１２の正面から撮影した場合における傾き検出の一例について図５を用いて説明する。

【0054】

図５（ａ）は、着座状態の人物１２の正面から撮影した様子を表しており、各部位の推定される位置を人物１２上に図示した模式図である。ここでは、撮影装置６により人物１２の距離画像が撮影され、人物１２の頭部Ａ、左肩部Ｂ１、右肩部Ｂ２、腰部Ｃ、臀部Ｄ、左肘部Ｅ１、右肘部Ｅ２、左手部Ｆ１、右手部Ｆ２の位置が位置取得部３０により取得されているものとする。なお、ここでは、各部位の位置情報が、人物１２の正面から見た場合の左右方向（水平方向）をｘ座標、人物１２の正面から見た場合の上下方向（垂直方向）をｙ座標、撮影装置からの距離をｚ座標とする（ｘ，ｙ，ｚ）からなる座標により表されているものとする。なお、本実施形態ではｚ座標はあくまで距離であるので、方向を一意に特定するものではない。

【0055】

傾き検出部３２は、傾きθ₁を以下のようにして求める。
傾き検出部３２は、まず、左肩部Ｂ１及び右肩部Ｂ２の中心となる肩中心Ｐの座標（ｘ_p，ｙ_p，ｚ_p）を算出する。なお、位置取得部３０により既に肩中心Ｐの座標が取得されている場合には傾き検出部３２による肩中心Ｐの座標の算出は不要である。

【0056】

次に、傾き検出部３２は、頭部Ａと肩中心Ｐの人物１２の前後方向の距離及び垂直方向の距離を求める。前後方向の距離は、図５（ｂ）に示されるように撮影装置６からの距離の差、すなわちｚ座標の差により近似される。また、垂直方向の距離については、ｙ座標の差により算出される。

【0057】

次に、図５（ｃ）に示されるように、傾き検出部３２は、頭部Ａと肩中心Ｐを斜辺にもつ直角三角形の角度θを算出する。具体的には、図５（ｄ）に示す式で表されるように、タンジェントの逆関数を用いて角度θを算出し、９０°からθを減算することで傾きθ₁を求める。傾き検出部３２は傾きθ₂及び傾きθ₃についても同様にして求める。

【0058】

次に、撮影装置６により人物１２を人物１２の側面から撮影した場合における傾き検出方法について図４及び図６を用いて説明する。

【0059】

撮影装置６により人物１２の距離画像が撮影され、人物１２の頭部Ａ、肩部Ｂ、腰部Ｃ、臀部Ｄの位置が位置取得部３０により取得されているものとする（図４参照）。ここでは、各部位の位置情報が、人物１２の側面から見た場合の左右方向（水平方向）をｘ座標、人物１２の側面から見た場合の上下方向（垂直方向）をｙ座標とする（ｘ，ｙ）からなる座標により表されているものとする。なお、撮影装置６は必ずしも距離画像を撮影しなくてもよく、人物１２の予め定められた各部について、人物１２の側面から見た場合の左右方向（水平方向）及び人物１２の側面から見た場合の上下方向（垂直方向）の座標位置が推定できる場合には撮影装置６は距離画像ではなく２次元画像を撮影する装置であってもよい。

【0060】

傾き検出部３２は、傾きθ₁を以下のようにして求める。
まず、傾き検出部３２は、肩部Ｂから頭部Ａへのベクトルｓと、肩部Ｂから肩部Ｂを通る垂線上のｙ座標が頭部Ａのｙ座標と等しい点Ｂ’へのベクトルｔとのなす角度θ₁（図６（ａ）参照）について、図６（ｂ）に示されるように内積によりコサインを求める。ここで、頭部Ａの座標を（ｘ_a，ｙ_a）、肩部Ｂの座標を（ｘ_b，ｙ_b）とすると、ベクトルｓは（ｘ_a−ｘ_b，ｙ_a−ｙ_b）と表され、ベクトルｔは（０，ｙ_a−ｙ_b）と表され、コサインは図６（ｂ）に示されるように計算される。傾き検出部３２は、その後、コサインの逆関数により傾きθ₁を求める。傾き検出部３２は傾きθ₂及び傾きθ₃についても同様にして求める。

【0061】

次に、評価部４４による具体的な評価例について説明する。
評価部４４は、着座状態の人物１２の姿勢の適正度合いについて評価した評価値Ｅを次式により算出する。

【0062】

Ｅ＝１００−（Ｅ₁＋Ｅ₂＋Ｅ₃＋Ｅ₄）・・・（１）

【0063】

式（１）は、姿勢判定時の人物１２の姿勢が基準の姿勢と同じ場合を１００点として、基準の姿勢からの乱れを減点することにより姿勢を点数化したものである。なお、式（１）において、Ｅ₁〜Ｅ₄は減点数を示している。Ｅ₁は人物１２の予め定められた各部の傾き度合いによる減点数を表し、Ｅ₂は圧力取得部３４が取得した圧力情報から算出される重心の位置についての基準位置からのずれに応じた減点数を表し、Ｅ₃は圧力取得部３４が取得した座面における圧力分布についての基準値からのずれに応じた減点数を表し、Ｅ₄は圧力取得部３４が取得した座面における圧力分布の対称性に応じた減点数を表す。以下、Ｅ₁〜Ｅ₄の算出例について説明する。

【0064】

まず、減点数Ｅ₁について説明する。評価部４４は、傾き検出部３２が検出した姿勢判定時の傾き及び基準データ記憶部１８が記憶した基準となる姿勢時の傾きに基づいて、減点数Ｅ₁を例えば次式により算出する。

【0065】

Ｅ₁＝ｋ₁×Ｔθ₁＋ｋ₂×Ｔθ₂＋ｋ₃×Ｔθ₃・・・（２）

【0066】

式（２）では、上述の傾きθ₁〜θ₃について、基準となる姿勢の際の傾きθ₁〜θ₃と姿勢判定時の傾きθ₁〜θ₃の差について重み付け和を計算している。ここで、ｋ₁〜ｋ₃は、傾きθ₁〜θ₃の減点への寄与度合いを示す減点係数である。また、Ｔθ₁〜Ｔθ₃は、姿勢判定時の傾きθ₁〜θ₃と基準となる姿勢の際の傾きθ₁〜θ₃の差分Δθ₁〜θ₃について、減点数Ｅ₁の算出のために換算した値である。

【0067】

ｋ₁〜ｋ₃、Ｔθ₁〜Ｔθ₃は、例えば、図７に示される表のように差分Δθ₁〜θ₃に応じて予め定められている。図７を例に、Δθ₁＝１０°、Δθ₂＝２０°、Δθ₃＝１０°である場合の減点数Ｅ₁は、１．０３×５＋１．１０×２５＋１．０２×５＝３７．７５となる。なお、Δθ_n＝（姿勢判定時の傾きθ_n）−（基準となる姿勢の際の傾きθ_n）とする。

【0068】

また、式１、式２及び図７からわかるように、評価部４４は評価値Ｅの算出にあたり、人物１２の身体の前方向の傾きについて、人物１２の身体の後ろ方向の傾きよりも低く評価する（多く減点する）。これにより、着座状態の人物１２の身体の前後方向の傾き度合いが同じであっても、反り返りの姿勢よりも前かがみの姿勢の方が相対的に低く評価される。例えば、身体への負担を考えた場合、前かがみの姿勢と反り返りの姿勢では前かがみの姿勢の方がより体への負担が大きいと思われるところ、上記評価によればこの点が評価に反映されることとなる。

【0069】

さらに、図７に示した例では、減点係数は、ｋ₃に比べｋ₁が相対的に大きく、ｋ₁に比べｋ₂が相対的に大きく設定されている。これにより、腰部Ｃ・臀部Ｄ間の傾きにおける基準とのずれ度合い、頭部Ａ・肩部Ｂ間の傾きの基準とのずれ度合い、肩部Ｂ・腰部Ｃ間の傾きにおける基準とのずれ度合いの順に、減点への影響が大きくなっている。例えば、基準となる姿勢の際の傾きθ₁〜θ₃が０°である場合、腰部Ｃ・臀部Ｄ間の傾き、頭部Ａ・肩部Ｂ間の傾き、肩部Ｂ・腰部Ｃ間の傾きの順に、身体への負担が大きいと思われるところ、この点が評価に反映されることとなる。なお、図７に示した例では、減点係数ｋ₁〜ｋ₃は、それぞれ差分Δθ₁〜θ₃に応じて異なる値としているが、差分Δθ₁〜θ₃に関わらず定数としてもよい。

【0070】

以上、減点数Ｅ₁の算出方法について説明したが、差分Δθ₁〜θ₃の算出にあたって、基準となる姿勢の際の傾きθ₁〜θ₃としては、人物１２が実際に基準となる姿勢を行った際の傾き検出部３２の検出結果でなくてもよい。基準となる姿勢の際の傾きθ₁〜θ₃として、予め定められた基準値、例えば０°を用いてもよい。

【0071】

次に、減点数Ｅ₂について説明する。評価部４４は、重心位置検出部３６が検出した姿勢判定時の重心の位置に基づいて、減点数Ｅ₂を例えば次式により算出する。

【0072】

Ｅ₂＝ｋ₄×Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌ・・・（３）

【0073】

式（３）において、Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌは姿勢判定時の重心の位置の基準位置からのずれ度合い応じた減点数を表している。また、ｋ₄は、全体の減点に対する重心の位置に伴う減点の寄与度合いを示す減点係数であり、評価値Ｅを調整するために例えば実験的に定められる。

【0074】

図８は、評価部４４における減点数Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌの決定方法について説明する模式図である。評価部４４は、減点数Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌについて、座面の前後方向（人物の前後方向）に区分された座面のいずれの領域に重心の位置があるかによって、値を決定する。

【0075】

図８に示される例では、座面は、座面の前後方向に５つの領域に区分されており、減点数Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌは、座面の後方から順に、１，０，２，３，４と定められている。なお、図８に示した例では、重心の位置座標（８．２，３．０）は、減点数Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌ＝３の座標領域にあり、この場合の減点数Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌの値は３となる。

【0076】

このように、図８に示した例では、重心の位置の座面前方へのずれについて、座面後方へのずれよりも姿勢の適正度合いを低く評価するよう減点数Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌが設定されている。椅子の座面に対して着座位置が適正な位置（Ｇｒ_Ｌｅｖｅｌ＝０）よりも浅くなるに従って身体への負担が大きくなると思われるところ、この点が評価に反映されることとなる。

【0077】

次に、減点数Ｅ₃について説明する。評価部４４は、統計量算出部３８が算出した統計量に基づいて、減点数Ｅ₃を例えば次式により算出する。

【0078】

Ｅ₃＝Ｋ（（ｋ₅×ΔＶｐ）×（ｋ₆×ΔＶｋ）／（ｋ₇×Δσ））・・・（４）

【0079】

本実施形態では、姿勢判定時の圧力分布に基づくピーク値Ｖｐ、尖度Ｖｋ及び標準偏差σと、基準データ記憶部１８が記憶したピーク値Ｖｐ、尖度Ｖｋ及び標準偏差σとの差分ΔＶｐ、ΔＶｋ及びΔσとを用いて、上記式（４）に基づいて減点数Ｅ₃の値を決定する。ここで、ｋ₅〜ｋ₇は、ΔＶｐ、ΔＶｋ及びΔσの減点への寄与度合いを示す減点係数であり、Ｋは、全体の減点に対する統計量に伴う減点の寄与度合いを示す減点係数であり、ｋ₅〜ｋ₇及びＫは、評価値Ｅを調整するために例えば実験的に定められる。

【0080】

本実施形態では、着座状態において人物１２の坐骨部分が配置される座面上の位置への圧力の集中度合いに基づいて減点数を決定している。なお、式（４）で示した算出式では、ピーク値Ｖｐ又は尖度Ｖｋだけにより圧力の集中度合いを判定する場合における誤判定を抑制するよう、ピーク値Ｖｐ、尖度Ｖｋ及び標準偏差σ（ばらつき度合い）を用いているが、ピーク値Ｖｐ又は尖度Ｖｋのいずれかと標準偏差σとにより減点数を決定してもよいし、標準偏差σを用いずに減点数を決定してもよい。また、ばらつき度合いとして、分散σ²を用いてもよい。

【0081】

ここで、図９乃至図１１を用いて、減点数Ｅ₃の具体例について、姿勢判定の基準となる姿勢の一例である正しい姿勢（身体への悪影響が他の姿勢よりも少なく、身体の健康上望ましいとされる着座姿勢）に比べて猫背の姿勢をとった場合を例に説明する。

【0082】

図９は、基準となる着座姿勢と、姿勢判定対象の猫背の着座姿勢及び骨盤が倒れた浅い着座姿勢とについて示す模式図であり、図９（ａ）は基準となる着座姿勢を示し、図９（ｂ）は猫背の着座姿勢を示し、図９（ｃ）は骨盤が倒れた浅い着座姿勢を示している。なお、図９において太線で描かれた曲線は、着座姿勢における背骨の様子を模式化したものである。図９（ｃ）において撮影装置６による撮影範囲内の身体部分は実線で表され、撮影範囲外の身体部分は破線で表されている。また、図９（ｃ）に示した例では、撮影装置６の撮影範囲が限られているため、頭部Ａ及び肩中心Ｐについては位置取得部３０による位置情報の取得ができるものの肩部よりも下部については位置情報を取得できない場合を想定している。ここで、図９（ｃ）に示す着座姿勢において、撮影装置６により撮影される範囲内の身体部分の姿勢は、基準となる着座姿勢と同じである。なお、図９（ｃ）では、一例として、頭部Ａの撮影装置６からの距離（ｚ座標）と肩中心Ｐの撮影装置６からの距離（ｚ座標）とが、基準となる着座姿勢と同様に、おおよそ等しくなっている様子が図示されている。

【0083】

人物１２が衣服を着用している場合などには、撮影装置６の撮影画像からは人物１２の姿勢を正しく捉えることができない恐れがある。その結果、例えば、図９（ａ）及び（ｂ）のように、実際には背骨の線の形状が異なっており異なる姿勢であるにもかかわらず、撮影装置６の撮影画像に基づく位置取得部３０による位置の取得では両者の違いを判別できないことが考えられる。また、例えば、位置取得部３０により位置情報が取得される部位が限られる場合には、図９（ａ）及び（ｃ）のように、実際には異なる姿勢であるにもかかわらず、位置取得部３０による位置の取得のみでは両者の違いを判別できないことが考えられる。これに対し、統計量による姿勢の判定を行うことにより、撮影装置６の撮影画像では判定しきれない姿勢を判定することが期待される。

【0084】

図１０は、姿勢判定の基準となる姿勢である正しい姿勢での圧力分布例と、この圧力分布例に基づく統計量の計算について示した模式図である。図１０に示されるように、圧力取得部３４は、縦１６×横１６の計２５６地点の圧力値からなる圧力分布を取得する。図１０において、各マス目に記載された数字は各地点での圧力値（ｍｍＨｇ）を示している。なお、数字が記載されていないマス目の圧力値は０である。

【0085】

統計量算出部３８は、図１０に示される圧力分布に基づいて例えば次のように統計量を算出する。まず、分散を求めるために、平均値μを算出する。なお、ここでは、全２５６地点のうち圧力値が０ではない計１９８地点を対象に平均値μを算出するが、全２５６地点を対象に平均値μを算出してもよい。また、統計量算出部３８は、算出した平均値μを用いて１９８地点の圧力分布について分散σ²を算出し、算出した分散値から標準偏差σを算出する。また、統計量算出部３８は、ピーク値Ｖｐ及び尖度Ｖｋについても算出する。具体的には、統計量算出部３８は、図１０に示す算出式により、ここでは平均値μ＝５６．５ｍｍＨｇ、分散σ²＝１１２６、標準偏差σ＝３３．６、ピーク値Ｖｐ＝１９８ｍｍＨｇ、尖度Ｖｋ＝３．３４を算出する。なお、尖度は、正規化分布の場合、値は０をとり、正規化分布よりも尖っている場合にはプラスの値をとり、正規化分布よりも尖っていない場合にはマイナスの値をとる。

【0086】

図１１は、猫背の着座姿勢での圧力分布例と、この圧力分布例に基づく統計量の計算について示した模式図である。統計量算出部３８は、図１０を用いて説明した算出と同様に、ここでは平均値μ＝５７．８ｍｍＨｇ、分散σ²＝５３６、標準偏差σ＝２３．２、ピーク値Ｖｐ＝９９ｍｍＨｇ、尖度Ｖｋ＝−１．１５を算出する。

【0087】

評価部４４は、上述の算出結果に基づいて、以下のように減点数Ｅ₃を決定する。
まず、評価部４４は、ΔＶｐ、ΔＶｋ、Δσについて、ΔＶｐ＝ａｂｓ｜１９８−９９｜＝９９、ΔＶｋ＝ａｂｓ｜３．３４−（−１．１５）｜＝４．４９、Δσ＝ａｂｓ｜３３．６−２３．２｜＝１０．４と算出する。なお、ここでａｂｓ｜ｘ｜は、ｘの絶対値を示す関数である。

【0088】

評価部４４は、上記式（４）に、算出したΔＶｐ、ΔＶｋ、Δσを適用し、減点数Ｅ₃を決定する。例えば、ｋ₅〜ｋ₇について、ｋ₅＝０．１、ｋ₆＝１．０、ｋ₇＝１．０と設定され、Ｋ＝２．０と設定されていた場合、減点数Ｅ₃＝８．５となる。

【0089】

次に、減点数Ｅ₄について図１２乃至図１４に基づいて説明する。評価部４４は、対称性判定部４０により判定された座面における圧力分布の対称性に基づいて、減点数Ｅ₄を決定する。対称性判定部４０は、圧力分布の対称性が、予め定められた分類のいずれに該当するかを推定し、推定した分類に割り当てられている減点数をＥ₄の値とする。これにより、着座状態が予め定められた特定の姿勢である場合に、当該特定の姿勢に応じた評価が反映させられることとなる。

【0090】

図１２は、対称性判定部４０により特定される分類の一例を示す表である。ここでは、対称性判定部４０は、座面を第１象限から第４象限の４つの領域に区分した場合（図１３参照）の各領域間の対象性に基づいて人物１２の着座姿勢として予測される姿勢を特定している。

【0091】

図１２に示した例に基づいて説明すると、例えば、対称性判定部４０は、第１象限の圧力分布と第２象限の圧力分布について比較し、両領域の圧力分布が予め定められたパターンに該当する場合には、人物１２は片足を組んだ姿勢であると推定し、この場合、評価部４４は、減点数Ｅ₄の値を５とする。

【0092】

また、対称性判定部４０は、第３象限の圧力分布と第４象限の圧力分布について比較し、両領域の圧力分布が予め定められたパターンに該当する場合には、人物１２は左右のバランスを崩して着座していると推定し、この場合、評価部４４は、減点数Ｅ₄の値を７とする。

【0093】

第１象限の圧力分布と第２象限の圧力分布が片足を組んだ姿勢であると推定される予め定められたパターンに該当し、第３象限の圧力分布と第４象限の圧力分布が左右のバランスを崩して着座していると推定される予め定められたパターンに該当する場合には、対称性判定部４０は、人物１２が片足を組み、かつ、左右のバランスを崩して着座していると推定し、この場合、評価部４４は、減点数Ｅ₄の値を９とする。

【0094】

また、対称性判定部４０は、第１象限及び第４象限の圧力分布と第２象限及び第３象限の圧力分布について比較し、両領域の圧力分布が予め定められたパターンに該当する場合には、人物１２は片肘をついている姿勢であると推定し、この場合、評価部４４は、減点数Ｅ₄の値を７とする。

【0095】

評価部４４は、対称性判定部４０による判定により、該当すると推定される姿勢（該当する分類）が複数存在する場合には、各姿勢（分類）に割り当てられている減点数のうち最大の値をＥ₄の値とする。

【0096】

なお、本実施形態では、人物１２が座面の前後方向のいずれの位置に着座しているか（着座位置が座面の基準位置よりも浅いか深いか）を重心位置検出部３６により検出する構成について説明したが、着座位置が座面の基準位置よりも浅いか深いかについて対称性判定部４０により判定してもよい。例えば、第１象限の圧力分布と第４象限の圧力分布について比較し、両領域の圧力分布が予め定められたパターンに該当し、かつ、第２象限の圧力分布と第３象限の圧力分布について比較し、両領域の圧力分布が予め定められたパターンに該当する場合には、人物１２は基準位置よりも浅い位置に着座していると推定するよう構成してもよい。

【0097】

次に、図１３及び図１４により、対称性判定部４０による判定の具体例について説明する。対称性判定部４０は、例えば、各領域の圧力分布のｘ方向及びｙ方向のそれぞれのヒストグラムの形状が予め定められたパターンに該当するか否かを判定する。

【0098】

図１３は、対称性を判定する際の座面区分として第１象限から第４象限に領域を区分した場合の圧力分布の一例を示す模式図である。ここでは、座面の左右方向の中心、及び前後方向の中心を境にして、４つの領域に区分している。図１４は、第１象限及び第２象限のヒストグラムについて示す模式図であり、図１４（ａ）は第１象限におけるｘ方向及びｙ方向のヒストグラムを示し、図１４（ｂ）は第２象限におけるｘ方向及びｙ方向のヒストグラムを示している。

【0099】

なお、図１４において、ｘ方向ヒストグラムとは、各ｘ座標において、当該領域内の全ｙ座標の圧力値を合計したものである（ｘ座標ごとにｙ方向の各圧力値を合計したものである）。また、ｙ方向ヒストグラムとは、各ｙ座標において、当該領域内の全ｘ座標の圧力値を合計したものである（ｙ座標ごとにｘ方向の各圧力値を合計したものである）。

【0100】

対称性判定部４０は、例えば、図１４に示される４つのヒストグラムの形状の組み合わせが予め定められたパターンに該当すると判定し、図１３に示される圧力分布から推定される姿勢として、片足を組んだ着座姿勢であると推定する。これに対し、評価部４４は、片足を組んだ姿勢と推定される際の予め定められた減点数５をＥ₄の値として決定する。

【0101】

なお、ここでは、ヒストグラムを用いた推定について説明したが、圧力分布の対称性の判定方法としては、ヒストグラムに限らない。例えば、領域ごとに統計量を算出し、算出した統計量を領域ごとに比較することにより、圧力分布の各領域間の対称性について判定してもよい。例えば、領域ごとに分散を算出し、領域間の分散値の差分の大きさに応じて非対称度合いを判断し、非対称度合いに応じた減点数を設定してもよい。

【0102】

次に、表示部４６による表示例について説明する。図１５は、表示部４６によりＵＩ部２２に表示される画面の一例を示す模式図である。表示部４６は、評価部４４の評価結果として、式（１）により算出される評価値Ｅの点数を表示する。また、表示部４６は、図１５に示されるように、位置取得部３０が取得した位置情報を図示してもよいし、圧力取得部３４が取得した圧力分布を図示してもよい。

【0103】

次に、姿勢判定システム２の動作について図１６乃至図１８により説明する。
図１６は、姿勢判定システム２の動作について例示するフローチャートである。図１６に示されるように、姿勢判定システム２は、まず、人物１２の姿勢の判定の際、基準となる姿勢での基準データを取得し（Ｓ１０）、その後、人物１２の姿勢の判定を行う（Ｓ２０）。

【0104】

この際、判定対象の人物１２に基準となる姿勢で着座面に着座してもらい、基準データを取得することが好ましいが、基準データは必ずしも判定対象の人物１２による着座のデータでなくてもよい。また、ステップ１０において着座する着座面は、姿勢判定の際に着座される着座面と同じであることが好ましい。これにより、基準データの取得時と姿勢判定時とで圧力測定装置８による測定条件を揃えることができるため、着座面の弾力性による測定への影響が抑制される。なお、ステップ１０の詳細については、図１７を用いて説明する。また、ステップ２０の詳細については、図１８を用いて説明する。

【0105】

図１７は、姿勢判定システム２における基準データの取得動作（Ｓ１０）の一例を示すフローチャートである。

【0106】

ステップ１００（Ｓ１００）において、基準となる姿勢で着座している人物１２を撮影装置６が撮影する。

【0107】

ステップ１０２（Ｓ１０２）において、位置取得部３０が、ステップ１００で撮影された撮影画像から身体の部位の位置を推定し、位置情報を取得する。

【0108】

ステップ１０４（Ｓ１０４）において、傾き検出部３２が、ステップ１０２で取得した位置情報に基づいて人物１２の身体の傾きを検出する。

【0109】

ステップ１０６（Ｓ１０６）において、基準データ記憶部１８が、基準となる姿勢時の身体の傾きデータを記憶する。

【0110】

ステップ１０８（Ｓ１０８）において、圧力測定装置８が、基準となる姿勢での着座における座面の圧力を測定し、圧力取得部３４が圧力分布を取得する。

【0111】

ステップ１１０（Ｓ１１０）において、統計量算出部３８は、ステップ１０８で取得された測定データから、予め定められた統計量を算出する。

【0112】

ステップ１１２（Ｓ１１２）において、基準データ記憶部１８が、ステップ１１０で算出した基準となる姿勢時の統計量のデータを記憶する。

【0113】

以上、基準データの取得動作のフローチャートとして、撮影処理及び撮影データに基づく処理の後に、圧力の測定及び測定データに基づく処理を行う例について示したが、これら動作の順序が逆であってもよいし、これら動作が並列に行われてもよい。

【0114】

図１８は、姿勢判定システム２における姿勢判定動作（Ｓ２０）の一例を示すフローチャートである。

【0115】

ステップ２００（Ｓ２００）において、判定対象の姿勢で着座している人物１２を撮影装置６が撮影する。

【0116】

ステップ２０２（Ｓ２０２）において、位置取得部３０が、ステップ２００で撮影された撮影画像から身体の部位の位置を推定し、位置情報を取得する。

【0117】

ステップ２０４（Ｓ２０４）において、傾き検出部３２が、ステップ２０２で取得した位置情報に基づいて人物１２の身体の傾きを検出する。

【0118】

ステップ２０６（Ｓ２０６）において、圧力測定装置８が、判定対象の姿勢での着座における座面の圧力を測定し、圧力取得部３４が圧力分布を取得する。

【0119】

ステップ２０８（Ｓ２０８）において、重心位置検出部３６が、ステップ２０６で取得された測定データから、着座状態の人物１２により座面にかかる圧力の重心位置を検出する。

【0120】

ステップ２１０（Ｓ２１０）において、統計量算出部３８は、ステップ２０６で取得された測定データから、予め定められた統計量を算出する。

【0121】

ステップ２１２（Ｓ２１２）において、対称性判定部４０が、ステップ２０６で取得された圧力分布の対称性を判定する。

【0122】

ステップ２１４（Ｓ２１４）において、評価部４４が、上述のステップ１０６及びステップ１１２で基準データ記憶部１８が記憶した基準データと、ステップ２０４及び２１０で判定対象のデータとの差分を算出する。

【0123】

ステップ２１６（Ｓ２１６）において、評価部４４が、式（１）に基づいて評価値Ｅを算出する。

【0124】

ステップ２１８（Ｓ２１８）において、表示部４６が、評価部４４による評価結果をＵＩ部２２に表示する。

【0125】

以上、姿勢判定動作のフローチャートとして、撮影処理及び撮影データに基づく処理の後に、圧力の測定及び測定データに基づく処理を行う例について示したが、これら動作の順序が逆であってもよいし、これら動作が並列に行われてもよい。

【0126】

以上、本発明の実施形態として、椅子１０に着座した人物１２について姿勢判定を行う例について説明したが、人物１２の着座は、椅子１０への着座に限らず、座面への着座であればよく、床、畳などへの着座であってもよい。また、姿勢判定システム２は、図１に示す座り方に限らず、正座、胡坐など任意の座り方について、評価してもよい。

【0127】

また、上記実施形態では、撮影装置６が、人物１２の正面、背面又は側面から撮影する場合について説明したが、撮影の方向は人物１２の正面、背面又は側面でなくてもよい。

【0128】

また、位置取得部３０は、撮影装置６による撮影で得られた撮影データから推定される位置情報を取得するものとして説明したが、人物１２の身体の予め定められた部位にマーカをつけて、このマーカの位置を測定することにより位置情報を取得してもよい。

【符号の説明】

【0129】

２ 姿勢判定システム
４ 端末装置
６ 撮影装置
８ 圧力測定装置
３０ 位置取得部
３２ 傾き検出部
３４ 圧力取得部
３６ 重心位置検出部
３８ 統計量算出部
４０ 対称性判定部
４２ 基準データ記憶部
４４ 評価部
４６ 表示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】