特許 6348771 ワークチャック装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6348771

(24)【登録日】2018年6月8日

(45)【発行日】2018年6月27日

(54)【発明の名称】ワークチャック装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20180618BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 L

【請求項の数】7

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-97831(P2014-97831)

(22)【出願日】2014年5月9日

(65)【公開番号】特開2015-213987(P2015-213987A)

(43)【公開日】2015年12月3日

【審査請求日】2016年11月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003355

【氏名又は名称】株式会社椿本チエイン

(74)【代理人】

【識別番号】100153497

【弁理士】

【氏名又は名称】藤本 信男

(74)【代理人】

【識別番号】100092200

【弁理士】

【氏名又は名称】大城 重信

(74)【代理人】

【識別番号】100110515

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 益男

(74)【代理人】

【識別番号】100189083

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 圭介

(72)【発明者】

【氏名】駒田 稔

【審査官】 貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６２−２９２３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−８６１４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５９−９５０７６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭５２−１５８４７８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平１１−２８１６４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平４−１３３５８９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平６−１５９８７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００５−２３１００６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１０５１７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベース部材と、ワークを保持する保持部材と、前記保持部材を作動させる開閉手段とを有するワークチャック装置であって、
前記保持部材が、ワークの凹部に挿入され外方に拡径することでワークを保持するように構成され、
前記開閉手段が、同軸に配置された少なくとも３つの管状部材と、前記少なくとも３つの管状部材をそれぞれ独立して前記保持部材と相対的に軸方向移動可能とする少なくとも３つのアクチュエータとを有し、
前記少なくとも３つのアクチュエータが、それぞれ独立して前記ベース部材に設けられ、
前記少なくとも３つの管状部材が、拡径部材と、前記拡径部材より外周側に配置された縮径部材と、前記縮径部材より外周側に配置された切離部材を含み、
前記切離部材が、前記保持部材より先端側に突出可能に構成されていることを特徴とするワークチャック装置。

【請求項2】

前記保持部材が、軸方向に延びる管状部と、前記管状部の先端を弾性的に径方向に変位可能とした保持部を有するとともに、前記保持部の外周面には縮径用テーパー部が設けられ、
前記縮径部材が、前記保持部材の外周側に前記保持部材と相対的に軸方向移動可能に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のワークチャック装置。

【請求項3】

前記保持部材が、軸方向に延びる管状部と、前記管状部の先端を弾性的に径方向に変位可能とした保持部を有するとともに、前記保持部の内周面には拡径用テーパー部が設けられ、
前記拡径部材が、前記保持部材の内周側に前記保持部材と相対的に軸方向移動可能に設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のワークチャック装置。

【請求項4】

前記保持部材が、軸方向に変形することで外径が変化するように構成され、
前記管状部材が、前記保持部材を軸方向の先端側から押圧する第１軸部材と前記保持部材を軸方向の先端側に向けて押圧する第２軸部材とを含み、
前記第１軸部材と前記第２軸部材とが相対的に軸方向に移動可能に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のワークチャック装置。

【請求項5】

前記管状部材が、前記保持部材の内周側に前記保持部材と相対的に軸方向に移動可能な排出部材を含み、
前記排出部材が、前記保持部材より先端側に突出可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のワークチャック装置。

【請求項6】

前記排出部材の先端側には、ワークへの接触を検知する検知手段を有することを特徴とする請求項５に記載のワークチャック装置。

【請求項7】

前記管状部材が、前記保持部材を軸方向の先端側から押圧する第１軸部材と前記保持部材を軸方向の先端側に向けて押圧する第２軸部材とを含み、
前記拡径部材又は前記第１軸部材が、前記排出部材を兼ねていることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のワークチャック装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、目的のワークを把持するワークチャック装置に関するものであり、特に、創薬研究用試料や薬品等を収容したバイアル瓶やマイクロチューブ等のワークをトレイに収容して冷凍環境下で保管する際に、そのトレイから目的のワークを移載させるために保持するのに好適なワークチャック装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、従来、化学、生化学、生体学、製薬などの基礎研究あるいは応用研究においては、大量の生体サンプル、臨床サンプル、化学合成物などの試料を検査等のために保管している。
例えば、創薬研究プロセスにおいて、生体活性等を調査するため、多種多様な検査、実験のために微量で多数の試料を取り扱うことが必要であり、マイクロ（テスト）チューブ等の容器に収められた試料を、極低温の安定した環境のもとで大量に保管するとともに、任意の試料を迅速に取り出す技術が欠かせない。

【0003】

このようなシステムの自動化のため、マイクロ（テスト）チューブ等の小型ワークを保管用トレイから取り出したり、搬送用トレイから保管用トレイに移載するためのワークチャック装置が用いられている。
このワークチャック装置は、保持部材としてワークの側面に当接して把持する複数の爪部材と、爪部材を開閉する開閉手段とを有し、複数の爪部材がそれぞれ半径方向に開閉可能に円周上に配置されており、これらの爪部材により、トレイに縦立収納された複数のマイクロ（テスト）チューブ等の中から目的とするものを把持するものであり、移載機構によって引き上げて、所定の場所に移動してマイクロ（テスト）チューブ等を移載するものである（例えば特許文献１等参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００８−９３７６７号公報

【特許文献2】特開２００４−９８２１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１、２に示すような公知のワークチャック装置は、例えば、電動アクチュエータや電磁ソレノイド等の駆動部によって爪部材をワーク方向に移動させ、爪部材の弾性あるいは直線移動機構に設けた弾性部材を利用して爪部材をワーク方向から退避させることで、ワークの把持、解放を行うものであった。
このため、爪部材に近い部分に駆動部や、直線移動機構等を配置する必要があった。
このようなワークチャック装置を、創薬研究プロセス等の低温格納されたワークのピッキングに適用する場合、爪部材に近い部分に配置された駆動部や、直線移動部等を低温下でも確実に動作可能な構成とする必要があり、特殊な部品や構造等を必要とし、非常に高価で複雑なものとなるという問題があった。

【0006】

また、ワークを常温下に搬送してピッキングした場合には、容器内の試料の温度が上昇し、試料が変質してダメージを与える虞があった。
また、ワークチャック装置の試料等を保存した低温槽等に進入する部分が大きくなり凹凸の大きな形状となるため、ワークチャック装置自体の移動によってワーク周囲の空気を乱し、試料等を保存した低温槽等の温度を上昇させてしまうという問題があった。
さらに、爪部材がワークの外方で径方向に開閉するため、複数のワークを整列して配置する場合には、隣接するワークの間に爪部材を挿入し開閉するための空間が必要となる。

【0007】

本発明は、これらの問題点を解決するものであり、保持部材に近い部分に駆動部や、直線移動機構等を配置する必要がなく、特殊な部品等を用いることなく簡単な構造となるとともに、ワーク周囲の空気を乱さず、各部材を軸方向にのみ往復駆動することで確実にワークの保持解放動作が可能となるとともに、隣接するワークの間に空間を必要としないワークチャック装置を提供することを目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本請求項１に係る発明は、ベース部材と、ワークを保持する保持部材と、前記保持部材を作動させる開閉手段とを有するワークチャック装置であって、前記保持部材が、ワークの凹部に挿入され外方に拡径することでワークを保持するように構成され、前記開閉手段が、同軸に配置された少なくとも３つの管状部材と、前記少なくとも３つの管状部材をそれぞれ独立して前記保持部材と相対的に軸方向移動可能とする少なくとも３つのアクチュエータとを有し、前記少なくとも３つのアクチュエータが、それぞれ独立して前記ベース部材に設けられ、前記少なくとも３つの管状部材が、拡径部材と、前記拡径部材より外周側に配置された縮径部材と、前記縮径部材より外周側に配置された切離部材を含み、前記切離部材が、前記保持部材より先端側に突出可能に構成されていることにより、前記課題を解決するものである。

【発明の効果】

【0009】

請求項１に係るワークチャック装置によれば、保持部材がワークの凹部に挿入され外方に拡径することでワークを保持するように構成されていることにより、保持部材の外径をワークよりも小さくすることが可能となり、隣接するワークの間に保持のための空間を設けることなくワークを配置することができる。
また、開閉手段が同軸に配置された少なくとも３つの管状部材と、少なくとも３つの管状部材をそれぞれ独立して前記保持部材と相対的に軸方向移動可能とする少なくとも３つのアクチュエータとを有し、少なくとも３つの管状部材が、拡径部材と、拡径部材より外周側に配置された縮径部材と、縮径部材より外周側に配置された切離部材を含むことにより、保持手段を動作させるための構造が極めて簡単な構造となり、また、少なくとも３つのアクチュエータが、それぞれ独立してベース部材に設けられていることで、保持部材に近い部分に駆動部や、直線移動機構等を配置する必要がなく、簡単な構造となるとともに、各部材を軸方向にのみ往復駆動することで確実にワークの保持動作を行うことができる。
また、このことで、例えば極低温の環境に維持された低温槽内のワークを上方からアプローチしてチャックする際、保持部材から上方に距離を離して極低温にさらされない常温位置に駆動部や直線移動機構等を配置することが可能となり、特殊な部品や構造を必要とせず確実に把持解放動作が可能となる。
また、ワークチャック装置の試料等を保存した低温槽等に進入する部分の外形を極めて細く、単純な構造・形状とすることが可能となり、ワーク周囲の空気を乱すことなく、低温槽等の温度上昇を抑制することができる。
さらに、試料等を保存した低温槽等の上方の開口を小さくして、低温槽等の温度上昇を抑制することができる。
さらに、切離部材が、保持部材より先端側に突出可能に構成されていることにより、例えば、ワークが霜等によって他のワークと固着しているような場合でも、切離部材を突出すことによって、他のワークを上方に引っ張ることなく、目的のワークを確実に分離して上方に取り出すことができる。

【0010】

請求項２に記載の構成によれば、保持部材が軸方向に延びる管状部と、管状部の先端を弾性的に径方向に変位可能とした保持部を有することにより、保持部材自体に開閉のための可動部を設ける必要がなく、簡単な構造とすることができる。
また、保持部の外周面には縮径用テーパー部が設けられ、縮径部材が保持部材の外周側に保持部材と相対的に軸方向移動可能に設けられているため、自然状態で保持部材がワークの凹部の内径より小さくなるように設定することで、縮径部材の動作のみでワークの保持解放が可能となる。
請求項３に記載の構成によれば、保持部材が軸方向に延びる管状部と、管状部の先端を弾性的に径方向に変位可能とした保持部を有することにより、保持部材自体に開閉のための可動部を設ける必要がなく、簡単な構造とすることができる。
また、保持部の内周面には拡径用テーパー部が設けられ、拡径部材が保持部材の内周側に保持部材と相対的に軸方向移動可能に設けられているため、自然状態で保持部材がワークの凹部の内径より大きくなるように設定することで、拡径部材の動作のみでワークの保持解放が可能となる。
さらに、請求項２に記載の構成と併用することで、保持部材の拡径縮径を両方向で能動的に行うことが可能となり、自然状態で保持部材がワークの凹部の内径より小さくなる状態、ワークの凹部の内径より大きくなる状態のいずれであっても、また、何らかの原因でワーク等に保持部材が固着した場合であっても、確実にワークの保持解放動作を行うことができる。

【0011】

請求項４に記載の構成によれば、保持部材が軸方向に変形することで外径が変化するように構成されていることにより、保持部材自体に開閉のための可動部を設ける必要がなく、小型で簡単な構造とすることができる。
また、管状部材が、保持部材を軸方向の先端側から押圧する第１軸部材と保持部材を軸方向の先端側に向けて押圧する第２軸部材とを含み、第１軸部材と第２軸部材とが相対的に軸方向に移動可能に設けられていることにより、保持手段を動作させるため構造が極めて簡単な構造となる。

【0012】

請求項５に記載の構成によれば、管状部材が、保持部材の内周側に保持部材と相対的に軸方向に移動可能な排出部材を含み、排出部材が保持部材より先端側に突出可能に構成されていることにより、ワークが霜等によって保持部材と固着しているような場合でも、排出部材を突出すことによって、確実にワークを押し出して解放することが可能となる。
請求項６に記載の構成によれば、排出部材の先端側には、ワークへの接触を検知する検知手段を有することにより、該検知手段によって検知動作を行うことで、ワークへのアプローチをさらに正確に行うことができるとともに、ワークの排出や保持不良等を検出することが可能となる。
請求項７に記載の構成によれば、拡径部材又は第１軸部材が排出部材を兼ねていることにより、機能を低下させることなく、可動部や部品点数を少なくして簡単な構造とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１実施形態に係るワークチャック装置の使用状態の概略斜視図。

【図2】本発明の第１実施形態に係るワークチャック装置の斜視図。

【図3】本発明の第１実施形態に係るワークチャック装置の保持部材の斜視図。

【図4】本発明の第１実施形態に係るワークチャック装置の先端部のワークチャック直前の垂直断面図。

【図5】図２のワークチャック装置の水平断面図

【図6】本発明が扱うワークの説明図。

【図7】本発明の第２実施形態に係るワークチャック装置の保持部材の斜視図。

【図8】本発明の第２実施形態に係るワークチャック装置の先端部のワークチャック直前の垂直断面図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明は、ベース部材と、ワークを保持する保持部材と、保持部材を作動させる開閉手段とを有するワークチャック装置であって、保持部材が、ワークの凹部に挿入され外方に拡径することでワークを保持するように構成され、開閉手段が、同軸に配置された少なくとも３つの管状部材と、少なくとも３つの管状部材をそれぞれ独立して保持部材と相対的に軸方向移動可能とする少なくとも３つのアクチュエータとを有し、少なくとも３つの管状部材が、拡径部材と、拡径部材より外周側に配置された縮径部材と、縮径部材より外周側に配置された切離部材を含み、切離部材が、保持部材より先端側に突出可能に構成されて、保持部材に近い部分に駆動部や、直線移動機構等を配置する必要がなく、特殊な部品等を用いることなく簡単な構造となるとともに、ワーク周囲の空気を乱さず、各部材を軸方向にのみ往復駆動することで確実にワークの保持解放動作が可能となるとともに、隣接するワークの間に空間を必要としないものであれば、その具体的な構成はいかなるものであってもよい。

【実施例1】

【0015】

本発明の第１実施形態に係るワークチャック装置を、図１乃至図５に基づいて説明する。
本実施形態のワークチャック装置１００は、例えば、ワーク整列部材Ｐに整列配置されたマイクロ（テスト）チューブ等の多数のワークＷの中から、所定のワークＷをピッキングして複数のワーク整列部材Ｐの間で移載するような用途に用いられる。
ワーク整列部材Ｐは、例えば、図１に示すように、上方が解放され内部が極低温環境に維持された低温槽Ｆの底部に載置されており、上方からワークチャック装置１００がアプローチしてワークＷをピッキングして移載作業が行われる。

【0016】

ワークチャック装置１００は、図２乃至図４に示すように、ベース部材１１０と、ワークＷの上端の凹部に挿入され、拡径することで保持する保持部材１２０と、保持部材１２０を作動させる開閉手段とを有しており、図示しない移動機構によって少なくとも水平面内および垂直方向の３方向に自在に移動可能に構成されている。
保持部材１２０は、図３に示すように、垂直方向に延びる管状部１２４の先端にスリット１２５を設けることで弾性的に径方向に変位可能とした保持部１２３を設けてなり、保持部１２３の内周面には拡径用テーパー部１２１、保持部１２３の直上の外周面には縮径用テーパー部１２２が設けられている。

【0017】

また、保持部１２３は、直接ワークＷの上端の凹部と当接した際に保持を確実に行うため、図３に示すように、外周に凹凸形状が付されている。
なお、本実施形態で保持されるワークＷは、図６に示すように、チューブ状の本体のキャップｃａｐの頂部側に凹部が設けられている。
凹部は、下方に行くほど拡がる形状とするのが望ましい。
また、凹部を上方から見た形状は、図６のｃ１乃至ｃ３に示すもの等、どのような形態であってもよく、その形態に応じて保持部１２３の形状を適宜設定すればよい。

【0018】

保持部材１２０の保持部１２３を開閉動作させる開閉手段は、拡径部材１３０、縮径部材１４０および切離部材１５０と、それらを軸方向に移動させるアクチュエータ１１３、１１４、１１５によって構成されている。
拡径部材１３０、保持部材１２０の管状部１２４、縮径部材１４０および切離部材１５０は、図４に示すように、全て管状に形成されて同軸に配置されている。
また、図２に示すように、保持部材１２０の管状部１２４がベース部材１１０に固定され、拡径部材１３０、縮径部材１４０および切離部材１５０が、それぞれ個別にベース部材１１０に配置されたアクチュエータ１１３、１１４、１１５によって軸方向移動可能に構成されている。
また、拡径部材１３０は排出部材を兼ねており、先端側から、検知回路によってワークＷの接触や有無を検知する検知手段（図示せず）が設けられている。
なお、拡径部材１３０は最内周に配置されるため、管状ではなく中実の棒状に形成されていてもよい。

【0019】

以上のように構成された本発明の第１実施形態に係るワークチャック装置１００の動作について説明する。
ベース部材１１０は移動機構（図示せず）に固定されており、ワークチャック装置１００の保持部材１２０の保持部１２３がワーク整列部材Ｐに整列配置されたワークＷに対して上方からアクセス可能に設置されている。
まず、図５に示すように、ワークチャック装置１００はワーク整列部材Ｐに整列配置されたワークＷの上方で、かつ保持部材１２０の保持部１２３がチャックすべきワークＷの上方凹部の直上に位置するように水平面内で移動し、当該位置から保持すべきワークＷに向かって垂直方向下方に移動する。

【0020】

次に、図２に示すアクチュエータ１１３、１１４を作動させ、拡径部材１３０、縮径部材１４０を保持部材１２０に対して相対的に上昇させる。
上昇した拡径部材１３０の先端部は、保持部材１２０の保持部１２３の内周面に設けられた拡径用テーパー部１２１に当接し、保持部１２３が外方に拡がりワークＷの上方凹部の内面を確実に保持した状態となる。
この状態から、移動機構（図示せず）によってベース部材１１０を垂直方向上方に移動させることで、ワークＷが保持部材１２０に保持された状態でワーク保持部材Ｐから上方にピックアップされる。

【0021】

この上方移動と同時にアクチュエータ１１５を作動させ、切離部材１５０を下方に突出させることで、突出した切離部材１５０の先端部によって、保持されたワークＷの周囲のワークＷの上面を押さえることができる。
このことで、ワークＷが霜等によって周囲のワークＷと固着しているような場合でも、周囲のワークＷを上方に引っ張ることなく、目的のワークＷのみを確実に分離して上方に取り出すことができる。
これらの動作において、低温に維持された低温槽等に収容されたワークＷに対して、外形がワークＷの直径よりわずかに大きい程度の細く滑らかな円筒形状の部分のみが冷凍槽等に進入するようにすることで、アクチュエータ１１３、１１４、１１５を常温部で動作させることが可能となるとともに、ワークＷの周囲の空気の乱れを抑制し、低温槽等の温度上昇を抑制することができる。

【0022】

このように目的のワークＷを確実に保持してワーク整列部材Ｐから上方にピックアップした状態で、移動機構（図示せず）によって当該ワークＷを、他のワーク整列部材Ｐの目的の位置の上方まで移動させ、上方からワーク整列部材Ｐに挿入して、ワークＷを解放する。
ワークＷの解放時には、アクチュエータ１１３、１１４を作動させ、拡径部材１３０、縮径部材１４０を保持部材１２０に対して相対的に下降させる。
下降した縮径部材１４０の先端部は、保持部材１２０の保持部１２３の外周面に設けられた縮径用テーパー部１２２に当接し、保持部１２３が内方に縮径し、ワークＷの保持を解除する。
なお、保持部材１２０の保持部１２３が弾性によりワークＷの凹部より小さな径となる状態に設定した場合には、縮径部材１４０を省略しても、拡径部材１３０による拡径を解除するだけでワークＷの保持を解除することが可能である。

【0023】

この状態から、移動機構（図示せず）によってベース部材１１０を垂直方向上方に移動させることで、ワークＷをワーク整列部材Ｐに残して、保持部材１２０の保持部１２３が上方に移動してワークＷの凹部から離脱する。
この上方移動の際に、さらにアクチュエータ１１３を作動させ、排除部材を兼ねた拡径部材１３０を下降させることで、突出した拡径部材１３０の先端部によってワークＷの上面を押さえて、保持部材１２０の保持部１２３に引きずられることなく、ワークＷを確実にワーク整列部材Ｐ上で解放することができる。

【0024】

また、排除部材を兼ねた拡径部材１３０の先端側にワークＷの接触や有無を検知する検知手段が設けられており、前述したワークＷの保持動作の開始時に、拡径部材１３０、縮径部材１４０の作動前に一旦拡径部材１３０を下降させることで、目的の位置に確実にワークＷが存在するか否かを検出することが可能となる。
さらに、前述したワークＷの解放時に、ワークＷの上面を押さえた状態でワークＷとの接触を検知し、ベース部材１１０の上昇中にワークＷの接触の検知が終了することで、確実に解放動作が完了したことを検出することも可能となる。

【実施例2】

【0025】

本発明の第２実施形態に係るワークチャック装置を、図７、図８に基づいて説明する。
本実施形態のワークチャック装置は、第１実施形態のものと同様、例えば、ワーク整列部材Ｐに整列配置されたマイクロ（テスト）チューブ等の多数のワークＷの中から、所定のワークＷをピッキングして複数のワーク整列部材Ｐの間で移載するような用途に用いられる。
また、同様に、ベース部材と、ワークＷの上端の凹部に挿入され、拡径することで保持する保持部材２２０と、保持部材２２０を作動させる開閉手段とを有しており、図示しない移動機構によって少なくとも水平面内および垂直方向の３方向に自在に移動可能に構成されている。

【0026】

保持部材２２０は、図７に示すように、２つの環状部２２６を上下方向で圧縮することで弾性的に径方向に変形可能とした６つの保持部２２３を設けてなる。
また、保持部材２２０は、図８ａに示すように、第２軸部材２７０に外嵌して、下端の環状部２２６が支持され、第１軸部材２６０に上端を上端の環状部２２６が下方に押圧されるように配置される。
なお、本実施形態で保持されるワークＷは、第１実施形態と同様に、図６に示すようにチューブ状の本体のキャップｃａｐの頂部側に凹部が設けられている。
凹部は、下方に行くほど拡がる形状とするのが望ましい。
また、凹部を上方から見た形状は、図６のｃ１乃至ｃ３に示すもの等、どのような形態であってもよく、その形態に応じて保持部２２３の形状や数を適宜設定すればよい。

【0027】

保持部材２２０の保持部２２３を開閉動作させる開閉手段は、第１軸部材２６０、第２軸部材２７０および切離部材２５０と、それらを軸方向に移動させるアクチュエータによって構成されている。
第１軸部材２６０、第２軸部材２７０および切離部材２５０は、全て管状に形成されて同軸に配置されている。
また、第１軸部材２６０がベース部材に固定され、第２軸部材２７０および切離部材２５０が、それぞれ個別にベース部材に配置されたアクチュエータによって軸方向移動可能に構成されている。
また、第２軸部材２７０は排出部材を兼ねており、先端側から、検知回路によってワークＷの接触や有無を検知する検知手段（図示せず）が設けられている。
なお、第２軸部材２７０は最内周に配置されるため、管状ではなく中実の棒状に形成されていてもよい。

【0028】

以上のように構成された本発明の第２実施形態に係るワークチャック装置の動作について説明する。
なお、ベース部材の移動、切離部材２５０の動作、検知手段の動作は、第１実施形態と同様なので説明を省略する。
保持部材２２０の保持部２２３は、上下に圧縮しない状態ではチャックすべきワークＷの上方凹部より小さな径に設定されている。
保持部２２３がワークＷの上方凹部に挿入された状態でアクチュエータを作動させ、第２軸部材２７０を上昇させると、保持部２２３が外方に拡がりワークＷの上方凹部の内面を確実に保持した状態となる。
ワークＷの解放時には、アクチュエータを作動させ、第２軸部材２７０を下降させることで保持部２２３が弾性によりワークＷの凹部より小さな径に戻りワークＷの保持を解除する。
また、第１軸部材２６０の下端と保持部材２２０の上方の環状部２２６を固定しておけば、さらにアクチュエータを作動させ、排除部材を兼ねた第２軸部材２７０を下降させることで、突出した第２軸部材２７０の先端部によってワークＷの上面を押さえて、ワークＷが保持部材２２０の保持部２２３に引きずられることなく、ワークＷを確実に解放することができる。

【0029】

本発明に係るワークチャック装置は、上述の実施形態のものに限定されるものではなく、個々の具体的な構成はいかなるものであってもよい。
例えば、上述した第１実施形態では、保持部材１２０の保持部１２３を３本のスリット１２５で３方向に拡径するものとしたが、２方向以上であれば何方向であってもよい。
また、スリット１２５の配置間隔も、円周上に等間隔でなくてもよい。
さらに、保持部１２３はワークとの接触部に凹凸加工を施したものや緩衝部材を有するものであってもよい。
また、上述した第２実施形態では、保持部材２２０の保持部２２３を６方向に拡径するものとしたが、２方向以上であれば何方向であってもよい。
また、図８ｂに示すように、保持部材２２０ｂをゴム等の弾性材料で構成してもよい。
さらに、本発明に係るワークチャック装置により把持されるワークは、創薬研究用試料や薬品等を収容したバイアル瓶やマイクロチューブ等に限定されるものではなく、各種組立機械、工作機械等のワークの把持に用いられてもよい。

【符号の説明】

【0030】

１００ ・・・ ワークチャック装置
１１０ ・・・ ベース部材
１１３ ・・・ アクチュエータ（拡径部材用）
１１４ ・・・ アクチュエータ（縮径部材用）
１１５ ・・・ アクチュエータ（切離部材用）
１２０、２２０ ・・・ 保持部材
１２１ ・・・ 拡径用テーパー部
１２２ ・・・ 縮径用テーパー部
１２３、２２３ ・・・ 保持部
１２４ ・・・ 管状部
１２５ ・・・ スリット
２２６ ・・・ 環状部
１３０ ・・・ 拡径部材（排出部材）
１３１ ・・・ 検知手段
１４０ ・・・ 縮径部材
１５０、２５０ ・・・ 切離部材
２６０ ・・・ 第１軸部材
２７０ ・・・ 第２軸部材
Ｗ ・・・ ワーク
Ｐ ・・・ ワーク保持部材
Ｆ ・・・ 低温槽

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】