特許 6349700 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6349700

(24)【登録日】2018年6月15日

(45)【発行日】2018年7月4日

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20180625BHJP

   G01S 19/40 20100101ALI20180625BHJP

   G01S 19/19 20100101ALI20180625BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 P

   G01S19/40

   G01S19/19

【請求項の数】6

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2013-248072(P2013-248072)

(22)【出願日】2013年11月29日

(65)【公開番号】特開2015-105877(P2015-105877A)

(43)【公開日】2015年6月8日

【審査請求日】2016年11月29日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100126000

【弁理士】

【氏名又は名称】岩池 満

(72)【発明者】

【氏名】浦 一夫

【審査官】 岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−０４０７６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２２６３４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０４１７６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｓ １９／１９

Ｇ０１Ｓ １９／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コース情報を取得する第１の取得手段と、
測位衛星から受信した信号に基づいて位置情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段により取得された前記コース情報における前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内に、前記第２の取得手段により取得された前記位置情報が示す位置があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記位置情報が示す位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定された場合に前記コース情報に基づいて、前記位置情報における位置を補正する補正手段と、
前記補正手段により、補正された位置を自機の位置として設定する設定手段と、
を備え、
前記第２の取得手段は、第１位置、第２位置、第３位置を示す前記位置情報を、前記第１位置、前記第２位置、前記第３位置の順で、それぞれ取得し、
前記判定手段が、前記位置情報によって示された前記第１位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定し、前記位置情報によって示された前記第２位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲外であると判定した後、前記位置情報によって示された前記第３位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定した場合、前記補正手段は、前記第２位置を前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内の前記コース情報に基づいた位置に補正することを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

補正手段は、自機の進行方向を示す直線を移動させた直線と、前記コース情報におけるコースとの接点の位置に前記位置情報における位置を補正することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記判定手段は、前記第２の取得手段により取得された一の位置情報が示す位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内でないと判定した場合に、その後複数回において取得した位置情報が示す位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であるか否かを判定し、
前記設定手段は、前記判定手段により、その後複数回において取得した位置情報が示す位置が前記設定手段により設定された前記測位衛星による測位位置の誤差範囲外であると判定された場合には、前記コース情報におけるコースから外れてしまったとして、前記一の位置情報に基づく位置を自機の位置として設定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記補正手段は、前記判定手段により、その後複数回において取得した位置情報について前記設定手段により設定された前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定された場合には、前記一の位置情報を前記コース情報に基づいて補正し、
前記設定手段は、前記補正手段によって補正された前記一の位置情報に基づく位置を自機の位置として設定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

コース情報を取得する第１の取得ステップと、
測位衛星から受信した信号に基づいて位置情報を取得する第２の取得ステップと、
前記第１の取得ステップにより取得された前記コース情報における測位衛星による測位位置の誤差範囲内に、前記第２の取得ステップにより取得された前記位置情報が示す位置があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記位置情報が示す位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定された場合に前記コース情報に基づいて、前記位置情報における位置を補正する補正ステップと、
前記補正ステップにより、補正された位置を自機の位置として設定する設定ステップと、
を含み、
前記第２の取得ステップは、第１位置、第２位置、第３位置を示す前記位置情報を、前記第１位置、前記第２位置、前記第３位置の順で、それぞれ取得し、
前記判定ステップは、前記位置情報によって示された前記第１位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定し、前記位置情報によって示された前記第２位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲外であると判定した後、前記位置情報によって示された前記第３位置が前測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定した場合、前記補正ステップは、前記第２位置を前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内の前記コース情報に基づいた位置に補正することを特徴とする情報処理方法。

【請求項6】

情報処理装置を制御するコンピュータを、
コース情報を取得する第１の取得手段、
測位衛星から受信した信号に基づいて位置情報を取得する第２の取得手段、
前記第１の取得手段により取得された前記コース情報における測位衛星による測位位置の誤差範囲内に、前記第２の取得手段により取得された前記位置情報が示す位置があるか否かを判定する判定手段、
前記判定手段により前記位置情報が示す位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定された場合に前記コース情報に基づいて、前記位置情報における位置を補正する補正手段、
前記補正手段により、補正された位置を自機の位置として設定する設定手段、
として機能させ、
前記第２の取得手段は、第１位置、第２位置、第３位置を示す前記位置情報を、前記第１位置、前記第２位置、前記第３位置の順で、それぞれ取得し、
前記判定手段が、前記位置情報によって示された前記第１位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定し、前記位置情報によって示された前記第２位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲外であると判定した後、前記位置情報によって示された前記第３位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定した場合、前記補正手段は、前記第２位置を前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内の前記コース情報に基づいた位置に補正するように機能させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ＧＰＳからの測位に基づいて、現在地を特定したり、地図上に移動の軌跡を表示したりする技術が知られている。また、特許文献１に記載の技術では、測位対象の移動方向及び移動距離を補正することが記載されている。また、特許文献２に記載の技術では、測位対象の移動予定のルートを予め測位対象が保持する端末に登録して、当該登録したルートデータとＧＰＳデータを比較して、測位対象がルート上にいるかルートから外れているかを検知することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１−２９０３９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、取得されるＧＰＳデータは、数メートル単位で誤差があり、上述した特許文献１及び２に記載の技術では、当該ＧＰＳデータの誤差についての考慮がされていない。

【0005】

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳの誤差を考慮したルート補正を行ことができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の一態様の情報処理装置は、
コース情報を取得する第１の取得手段と、
測位衛星から受信した信号に基づいて位置情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段により取得された前記コース情報における前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内に、前記第２の取得手段により取得された前記位置情報が示す位置があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記位置情報が示す位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定された場合に前記コース情報に基づいて、前記位置情報における位置を補正する補正手段と、
前記補正手段により、補正された位置を自機の位置として設定する設定手段と、
を備え、
前記第２の取得手段は、第１位置、第２位置、第３位置を示す前記位置情報を、前記第１位置、前記第２位置、前記第３位置の順で、それぞれ取得し、
前記判定手段が、前記位置情報によって示された前記第１位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定し、前記位置情報によって示された前記第２位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲外であると判定した後、前記位置情報によって示された前記第３位置が前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内であると判定した場合、前記補正手段は、前記第２位置を前記測位衛星による測位位置の誤差範囲内の前記コース情報に基づいた位置に補正することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ＧＰＳの誤差を考慮したルート補正を行ことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態の情報処理装置に係るリスト端末のハードウェアの構成を示すブロック図である。

【図2】ランニングのコース管理システムを示すシステム構成図である。

【図3】本実施形態におけるコースマッチングの例を示す図である。

【図4】本実施形態におけるコースマッチングの他の例を示す図である。

【図5】本実施形態におけるコースマッチングの他の例を示す図である。

【図6】図１のリスト端末の機能的構成のうち、リアルタイム走行軌道表示処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。

【図7】図６の機能的構成を有する図１のリスト端末が実行するリアルタイム走行軌道表示処理の流れを説明するフローチャートである。

【図8】本実施形態におけるコースマッチングの例を示す図である。

【図9】リアルタイム走行軌道表示処理のうちコースマッチング処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。

【図10】リアルタイム走行軌道表示処理のうちコース判定処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。

【図11】リアルタイム走行軌道表示処理のうち置き換え処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。

【図12】本実施形態におけるコースマッチングの他の例を示す図である。

【図13】リアルタイム走行軌道表示処理のうち他のコース判定処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。

【0010】

図１は、本発明の一実施形態の情報処理装置に係るリスト端末のハードウェアの構成を示すブロック図である。
リスト端末１は、例えばスマートウォッチ等の時計装置として構成される。

【0011】

リスト端末１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、ＧＰＳ部１６と、センサ部１７と、入力部１８と、出力部１９と、記憶部２０と、通信部２１と、ドライブ２２と、を備えている。

【0012】

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部２０からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。

【0013】

ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。

【0014】

ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、ＧＰＳ部１６、センサ部１７、入力部１８、出力部１９、記憶部２０、通信部２１及びドライブ２２が接続されている。

【0015】

ＧＰＳ部１６は、アンテナを含み複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用衛星からのＧＰＳ信号を受信して、リスト端末１の位置情報を取得する。
センサ部１７は、ＸＹＺ軸方向のリスト端末１の移動やリスト端末１の振動を測定可能に構成される。センサ部１７は、例えば、ＧＰＳを補完する加速度センサ、地磁気センサで構成される。

【0016】

入力部１８は、各種釦等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部１９は、ディスプレイ、スピーカ、バイブレータ等で構成され、画像、アラーム音を含む音声、振動を出力する。アラーム音や振動に関しては、例えば、コースを外れた場合に、警告的に動作する。
記憶部２０は、ハードディスク或いはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
通信部２１は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。通信部２１は、例えば、近距離無線通信規格のＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）（登録商標），ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）（登録商標），シリアルバス規格のＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）により構成される。

【0017】

ドライブ２２には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。ドライブ２２によってリムーバブルメディア３１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部２０にインストールされる。また、リムーバブルメディア３１は、記憶部２０に記憶されている画像のデータ等の各種データも、記憶部２０と同様に記憶することができる。

【0018】

このように構成されるリスト端末１では、ランニング時に腕などに装着し、ランナーの走行距離や移動軌跡を計測して、出力部１９において、ランニングコースを含んだマップを表示出力し、当該マップ上にリアルタイムに実際に走った履歴をプロットして表示出力することができる機能を有する。履歴のプロットに際しては、取得するＧＰＳ値には誤差があるため、誤差を加味して履歴をコース上にプロットする。コースから外れて走っている場合には、コースから外れたと判断した地点から遡及して履歴を修正するように構成される。
なお、リスト端末１は、ランニング中は腕に装着してＧＰＳ部１６による位置情報の計測、センサ部１７計測を毎秒間隔で行う。位置測位は、ランニングの時は毎秒、ウォーキングの時は、間欠等アルゴリズムで自在に測位間隔を設定できるものとのする。

【0019】

また、本実施形態においては、以下に示すようなランニングコースの管理が行われている。
図２は、ランニングのコース管理システムを示すシステム構成図である。
ランニングのコースは、リスト端末１で、リアルタイムにランニング時の現在位置と走行軌跡の表示を行う際に、用いられる。リスト端末１では、コースデータに基づいて、位置の補正や表示を行う。
コース情報は、例えば、図２に示すように、予め、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、スマートフォン、タブレット等の外部装置２で地図等に基づいて作成され、ネットワークＮを介して、クラウドのサーバ３へ登録される。
ランニングをする際には、リスト端末１においては、予め登録したコース情報をサーバ３から外部装置２を介して取得する。
なお、コース情報をサーバ３に登録する方法は、上述したように予め地図等をガイドとして作成して登録する方法もあるが、リスト端末１を装着して実際に走行した時のＧＰＳによる軌跡データに基づいて作成し登録（以下、「試走登録」という。）することも可能である。このような試走登録による方法を用いる場合は、リスト端末１で取得した軌跡データを地図の道路ネットワークデータを利用して補正し、道路に沿ったコースへ経路情報を補正することが可能になる。本実施形態においては、リスト端末１のメモリ的な制約から道路ネットワークデータを利用することができないため、コース情報を用いて、ＧＰＳで捕捉した位置情報の補正、移動距離の補正を行う。

【0020】

次に、本実施形態のリスト端末１におけるリアルタイム走行軌跡表示について説明する。
「リアルタイム走行軌跡表示」とは、現在走行中のユーザが装着するリスト端末１で逐次取得されるＧＰＳ信号から得られた位置情報やセンサ情報等から、マップと共に、マップ上に走行軌跡をプロットして表示するものである。このリアルタイム走行軌跡表示では、走行軌跡において、コースを走っていると判定された場合には、取得した位置情報に基づいて、設定したコースに合うように補正する。位置情報のＧＰＳの即位における誤差を考慮して、コースに合うように補正（以下、「コースマッチング」という。）する。また、コースから外れた場合には、取得した位置情報を採用する。

【0021】

次に、本実施形態におけるコースマッチングについて説明する。
図３は、本実施形態におけるコースマッチングの例を示す図である。なお、図中において、「Ａ」は、設定したコースを示し、「Ａ‘」及び「Ａ‘‘」は、ＧＰＳの誤差範囲を示す。このＧＰＳの誤差範囲は、ＧＰＳ衛星電波の受信状況により変動するが、ここでは便宜的に一定であるとする。また、「Ｘ」は位置情報を示し、「Ｎ」は、表示される位置情報を示し、（ ）内の数字は、取得順を示す。以下、コースマッチングを示した図についても同様とする。

【0022】

本実施形態においては、取得した位置情報がＧＰＳの誤差範囲内である場合には、コース上にあるとされる。これに対して、取得した位置情報がＧＰＳの誤差範囲外である場合には、すぐさまコースから外れたとせず、一旦、コース上であるとして表示し、その後に取得した他の位置情報がさらにＧＰＳの誤差範囲外である場合に、コースから外れたとして修正されて、コース上の表示から、位置情報の位置に再表示される。即ち、ＧＰＳの誤差範囲外である場合には、その後の位置情報を取得するまで、仮にコース上に表示され、その後、取得された位置情報に応じて、そのままコース上に表示されるか、位置情報の位置に表示されるかが決定される。

【0023】

また、図３では、コース上を移動し続けている例を示している。
図３（ａ）の例では、直進するコースを走行した場合を示している。例えば、位置情報Ｘ（１）は、「Ａ」から外れているが、「Ａ」と「Ａ‘」との間（ＧＰＳの誤差範囲内）に位置しているために、コース上を走っていると判定されて、「Ａ」のライン上の位置に位置情報Ｎ（１）として補正される。位置情報Ｘ（２）についても同様である。

【0024】

ここで、位置情報Ｘから位置情報Ｎへの補正は、位置情報Ｘに対応するセンサ情報（位置情報取得時のセンサ情報）のうち、地磁気センサ等から取得した進行方向のベクトルを用いる。進行方向のベクトルと、「Ａ」に平行移動させた接点を位置情報Ｎとする。直線の場合は、位置情報Ｘを単に「Ａ」に平行移動させた位置を位置情報Ｎとする。
具体的には、例えば、位置情報Ｘ（２）の場合には、進行方向のベクトルがＲ２方向であるため、そのままコースＡ上に平行移動して、位置情報Ｎ（２）の位置となる。なお、図において、その他、特段ベクトルＲを示さない場合には、Ｒ２のようにコースと同一の方向のベクトルであるとする。

【0025】

また、位置情報Ｘ（３）については、「Ａ‘‘」よりも外側にあるにも関わらず、「Ａ」のライン上の位置に位置情報Ｎ（３）として補正している。これは、位置情報Ｘ（３）の後の位置情報Ｘ（５）において、「Ａ‘」及び「Ａ‘‘」の内側であるため、位置情報Ｘ（３）の時点でもコース内であったことが事後的にわかるために、「Ａ」のライン上の位置に位置情報Ｎ（３）としている。なお、位置情報Ｘ（４）及び（５）が取得されていない時点では、コースを外れているか、コース内にいるかの判定が点かないために、位置情報Ｘ（３）は仮位置として、位置情報Ｘ（３）と同じ位置に位置情報Ｎ（３）が設定される。

【0026】

このようにして、位置情報Ｘと地磁気センサより得られた進行方向のベクトルから、コースに対する位置に補正をより正確に行うことができる。位置情報がＧＰＳの誤差範囲内の場合も同様の方法で補正して位置情報Ｎを得ることができる。

【0027】

図３（ｂ）の例では、角を曲がるコースを走行した場合を示している。図３（ｂ）の例でも、図３（ａ）の例と同様に、例えば、位置情報Ｘ（１）は、「Ａ」から外れているが、「Ａ」と「Ａ‘」との間に位置しているために、コース上を走っていると判定されて、「Ａ」のライン上の位置に位置情報Ｎ（１）として補正される。また、位置情報Ｘ（３）は、「Ａ‘‘」よりも外側にあるが、位置情報Ｘ（３）の後の位置情報Ｘ（５）において、「Ａ‘」及び「Ａ‘‘」の内側であるため、「Ａ」のライン上の位置に位置情報Ｎ（３）としている。
したがって、図３の例では、ＧＰＳの誤差範囲内にある場合には、コース上に位置情報Ｎが補正され、ＧＰＳの誤差範囲外の場合でも、その後の位置情報においてＧＰＳの誤差範囲内にあるために、コース上に位置情報Ｎが補正される。詳細には、ＧＰＳの誤差範囲外の場合でも、取得時点では、コース上に位置情報Ｎが補正されるが、その後の位置情報においてＧＰＳの誤差範囲内にあるために、確定的にコース上に位置情報Ｎが補正されることになる。

【0028】

図４は、本実施形態におけるコースマッチングの他の例を示す図であり、図３の例と同様のコースにおいて途中でコースを外れて走行した場合について説明する図である。図４の例では、実際の走行ではＺ地点でコースからＢ方向に外れた場合を示している。
図４（ａ）及び図４（ｂ）の例では、位置情報Ｘ（１）において、ＧＰＳの誤差範囲外となり、位置情報Ｘ（２）では、ＧＰＳの誤差範囲外となり、その後の位置情報Ｘ（３）及び（４）においてもＧＰＳの誤差範囲外となる。
このような場合、まず、位置情報Ｘ（１）の取得時点では、ＧＰＳの誤差範囲外であるが、コースを外れたかの判定はできないため、表示はコース上の仮の位置情報ＰＮ（１）に暫定的に補正する。位置情報Ｘ（２）は、ＧＰＳの誤差範囲内であるため、コース上の仮の位置情報ＰＮ（２）に暫定的に補正する。位置情報Ｘ（３）及び（４）では明らかに、コースのＧＰＳ誤差範囲から逸脱しているので、位置情報Ｘ（１）まで遡って、表示させる位置情報を補正し直し、位置情報Ｎ（１）及び（２）を、位置情報（１）及び（２）として採用する。
なお、その後の位置情報Ｘ（２）及び（３）においてＧＰＳの誤差範囲内であった場合には、仮の位置情報ＰＮ（１）の位置を、位置情報Ｎ（１）とする。

【0029】

図４（ｂ）の例でも、図４（ａ）と同様に、位置情報Ｘ（１）及び（２）の取得時点では、コース上の仮の位置情報ＰＮ（２）に暫定的に補正し、位置情報Ｘ（３）及び（４）の取得により、コースから外れているとして、位置情報Ｘ（１）まで遡って、表示させる位置情報を補正し直し、遡及して、位置情報Ｎ（１）及び（２）を、位置情報（１）及び（２）として採用する。

【0030】

ここで、図３及び図４の例では、直線か直角に曲がるコースにおいてコース上に位置情報を設定する場合について説明したが、図５では、コースがカーブしている場合について説明する。
図５は、本実施形態におけるコースマッチングの他の例を示す図である。
例えば、位置情報Ｘ（１）は、「Ａ」から外れているが、「Ａ」と「Ａ‘‘」との間（ＧＰＳの誤差範囲内）に位置しているために、コース上を走っていると判定されて、「Ａ」のライン上の位置に位置情報Ｎ（１）として補正される。詳細には、位置情報Ｘの即位時のセンサ情報のうち、地磁気センサ等から取得した進行方向のベクトルＲ１を「Ａ」に平行移動させた直線Ｑ１と、コース「Ａ」の接点を位置情報Ｎ（１）とする。
なお、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲外である場合でも、コースから外れていないと判断されているときには、コース上に位置情報Ｎを補正するが、その際にも上述したコースマッチングと同様の手法で補正を行う。

【0031】

図６は、このようなリスト端末１の機能的構成のうち、リアルタイム走行軌道表示処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
「リアルタイム走行軌道表示処理」とは、取得した位置情報に基づいて、リアルタイムにコース上の現在位置及び過去の走行ルートを表示するまでの処理をいう。

【0032】

リアルタイム走行軌道表示処理は、図６に示すように、ＣＰＵ１１において、コース情報取得部５１と、走行軌跡設定処理部５２と、距離算出部５３と、出力制御部５４と、が機能する。

【0033】

また、記憶部２０の一領域には、コース情報記憶部７１と、位置情報記憶部７２と、設定位置情報記憶部７３と、が設定される。

【0034】

コース情報記憶部７１には、外部機器から取得したコース情報が記憶される。取得されるコース情報は、マップとコースの情報を含むものであり、外部機器からマップ及びコースの情報を取得するように構成してもよいし、マップの情報だけ外部機器から取得して、コースの情報をユーザが任意に設定するように構成してもよい。

【0035】

位置情報記憶部７２は、ＧＰＳ部１６及びセンサ部１７から取得した位置情報及び進行方向のベクトルの情報（以下、「ベクトル情報」という。）が記憶される。

【0036】

設定位置情報記憶部７３は、取得された位置情報及びベクトル情報に基づいて設定された位置情報が記憶される。当該位置情報がコースを含んだマップ上にプロットされて、出力部１９に表示出力されることになる。

【0037】

コース情報取得部５１は、通信部２１を介して外部機器からコース情報を取得する。また、コース情報取得部５１は、取得したコース情報をコース情報記憶部７１に記憶させ、位置情報及びベクトル情報を位置情報記憶部７２に記憶させる。

【0038】

走行軌跡設定処理部５２は、取得した位置情報及びベクトル情報を取得し、現在位置及び走行履歴を設定する処理を行う。走行軌跡設定処理部５２は、ＧＰＳ部１６から位置情報を取得し、センサ部１７から当該位置情報が取得された際のベクトル情報を取得する。その後、取得された位置情報のＧＰＳの誤差範囲から、コース内かコースから外れたかを判定して、位置情報を設定する。
また、走行軌跡設定処理部５２は、設定した位置情報を設定位置情報記憶部７３に記憶させる。

【0039】

また、走行軌跡設定処理部５２は、コースマッチング処理部９１と、コース判定処理部９２と、を備える。

【0040】

コースマッチング処理部９１は、コースマッチング処理を実行する。
「コースマッチング処理」とは、取得した位置情報におけるＧＰＳの誤差を考慮して、設定されたコース上に位置情報をマッチングする処理である。
詳細には、コースマッチング処理部９１は、取得した位置情報はＧＰＳの取得誤差により、そのまま位置で表示してしまうとコースから外れてしまっている場合があるため、位置情報に基づいてコース上に配置されるように位置を補正する。具体的には、コースマッチング処理部９１は、進行方向のベクトルを平行移動させてコースと合致する地点を位置情報とする補正を行う。

【0041】

コース判定処理部９２は、コース判定処理を実行する。
「コース判定処理」とは、取得した位置情報がコースから外れたものであるか否かを判定して、コース内である場合には、コース上に位置情報を採用するようにし、コース外である場合には、取得した位置情報を位置情報として採用する処理である。
詳細には、コース判定処理部９２は、取得した位置情報がＧＰＳの誤差範囲外である場合に、当該誤差がコースから外れたものなのか否かを判定する。具体的には、コース判定処理部９２は、ＧＰＳの誤差範囲外とされた位置情報から後の位置情報において所定の回数以上ＧＰＳの誤差範囲外とされた場合に、コースから外れたとして判定する。
なお、コースから外れたとする判定は、複数の位置情報の取得を待たないと行えないため、リアルタイムに現在位置及び走行履歴を表示させる本例では、未確定の位置情報については暫定的にコース内であるとしてコース上に位置情報を採用する。即ち、未確定の位置情報については仮に補正を行って位置情報が設定されて表示されることになる。その後、位置が確定してから、改めて、判定結果に基づいて、位置が修正されることになる。このため、判定結果に基づいた位置情報の採用は、過去に設定した仮の位置情報に遡及して行うこととなる。

【0042】

また、コース判定処理部９２は、置き換え処理を実行する。
「置き換え処理」とは、コースを外れているとされた位置情報に対応する位置情報を、コース上の位置から位置情報の位置に置き換える処理である。

【0043】

距離算出部５３は、走行軌跡設定処理部５２により設定された位置情報に基づいて、位置情報間の距離を算出する。具体的には、距離算出部５３は、取得時期が隣り合う位置情報間の距離を算出する。

【0044】

出力制御部５４は、走行軌跡設定処理部５２により設定された位置情報及び距離算出部５３により算出された距離を、マップ上にコースと共に表示出力するように出力部１９を制御する。

【0045】

図７は、図６の機能的構成を有する図１のリスト端末１が実行するリアルタイム走行軌道表示処理の流れを説明するフローチャートである。
なお、以下、図７、図９及び図１０のフローチャートは、図８を例に説明する。図８は、本実施形態におけるコースマッチングの例を示す図である。図８の例では、コース「Ａ」を走行中に、途中でＺ地点からコースを外れて「Ｂ」方向へ走行する。このように走行する図８の例では、走行中に位置情報Ｘ（１）乃至（６）を取得する。

【0046】

リアルタイム走行軌道表示処理は、ユーザによる入力部１８へのリアルタイム走行軌道表示処理開始の操作により開始される。

【0047】

ステップＳ１１において、コース情報取得部５１は、コース情報を取得する。詳細には、コース情報取得部５１は、外部機器から通信部２１を介してコース情報を取得する。コース情報取得部５１は、取得してコース情報をコース情報記憶部７１に記憶させる。
なお、コース情報の取得は、リアルタイム走行軌道表示処理が実行される前に、予め行うように構成してもよい。

【0048】

ステップＳ１２において、走行軌跡設定処理部５２は、前の位置情報Ｎを前の位置情報を示す位置情報Ｍとしてメモリに保持する。

【0049】

ステップＳ１３において、走行軌跡設定処理部５２は、次の位置情報Ｘを取得する。詳細には、走行軌跡設定処理部５２は、ＧＰＳ部１６から位置情報を取得し、センサ部１７からベクトル情報を取得する。
走行軌跡設定処理部５２は、取得したら位置情報及びベクトル情報を位置情報記憶部７２に記憶させる。

【0050】

ステップＳ１４において、走行軌跡設定処理部５２は、コースの誤差範囲と、位置情報Ｘと、を比較する。即ち、走行軌跡設定処理部５２は、コースを中心として設定されたコースの誤差範囲と、取得された位置情報との位置を比較する。

【0051】

ステップＳ１５において、走行軌跡設定処理部５２は、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲内であるか否かを判定する。即ち、走行軌跡設定処理部５２は、比較されたコースの誤差範囲と、位置情報Ｘの結果から、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲内か否かを判定する。
位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲内である場合には、ステップＳ１５においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１６に進む。

【0052】

ステップＳ１６において、走行軌跡設定処理部５２のうちコースマッチング処理部９１は、コースマッチング処理を実行する。コースマッチング処理の詳細な流れについては、後述する。

【0053】

ステップＳ１７において、走行軌跡設定処理部５２は、位置情報Ｘを補正して位置情報Ｎとして設定する。即ち、走行軌跡設定処理部５２は、コースマッチング処理で採用された位置情報Ｎを位置情報Ｘに代えて設定する。
具体的には、図８の例に示すように、位置情報Ｘ（１）をコース上に補正して、位置情報Ｎ（１）として設定する。
走行軌跡設定処理部５２は、設定した位置情報Ｎを設定位置情報記憶部７３に記憶させる。
その後、処理はステップＳ２１に進む。ステップＳ２１以降の処理は後述する。

【0054】

これに対して、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲外である場合には、ステップＳ１５においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１８に進む。

【0055】

ステップＳ１８において、走行軌跡設定処理部５２のうちコース判定処理部９２は、コース判定処理を実行する。コース判定処理の詳細な流れについては、後述する。

【0056】

ステップＳ１９において、走行軌跡設定処理部５２は、コースから外れたか否かを判定する。即ち、走行軌跡設定処理部５２コース判定処理での判定結果により、コースから外れたか否かを判定する。
コースから外れていない、即ち、コース内である場合には、ステップＳ１９においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１６に戻る。
コースから外れた場合には、ステップＳ１９においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２０に進む。

【0057】

ステップＳ２０において、走行軌跡設定処理部５２は、コース判定処理においての採用に基づいて、位置情報Ｘを位置情報Ｎとして設定する。
具体的には、図８の例に示すように、位置情報Ｘ（３）を位置情報Ｎ（１）として設定する。
走行軌跡設定処理部５２は、設定した位置情報Ｎを設定位置情報記憶部７３に記憶させる。

【0058】

ステップＳ２１において、距離算出部５３は、今回設定された位置情報Ｎと、前回設定された位置情報Ｍとの距離ｄを算出する。
具体的には、図８の例に示すように、位置情報Ｎ（２）と、位置情報Ｎ（２）の前の位置情報Ｎ（１）との間の距離ｄを算出する。

【0059】

ステップＳ２２において、出力制御部５４は、走行軌跡設定処理部５２により設定された位置情報と、距離算出部５３により算出された距離ｄを、コース情報上にプロットして、リアルタイム走行軌跡として表示出力するように出力部１９を制御する。
具体的には、図８の例に示すように、コース「Ａ」と、図中白丸で示した位置情報Ｎ（１）及び（２）と、図中黒丸で示した位置情報Ｎ（３）乃至（６）が図示しないマップ上に表示されることとなる。
その後、リアルタイム走行軌跡処理は終了する。

【0060】

次に、リアルタイム走行軌道表示処理のうちコースマッチング処理の流れについて説明する。
図９は、リアルタイム走行軌道表示処理のうちコースマッチング処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。

【0061】

ステップＳ５１において、コースマッチング処理部９１は、位置情報Ｘをメモリに格納する。

【0062】

ステップＳ５２において、コースマッチング処理部９１は、位置情報Ｘに対応するベクトル情報の進行方向のベクトルＲからコースＡ上の接点を算出する。
具体的には、図８の例に示すように、位置情報Ｘ（２）のベクトルＲ（２）を平行移動させたコースＡとの位置情報Ｎ（２）となる接点を算出する。

【0063】

ステップＳ５３において、コースマッチング処理部９１は、コースＡとの接点を位置情報Ｎとして採用する。その後、コースマッチング処理は、終了する。
これにより、ＧＰＳの誤差が生じても、コース上に位置が表示されることになる。

【0064】

次に、リアルタイム走行軌道表示処理のうちコースマッチング処理の流れについて説明する。
図１０は、リアルタイム走行軌道表示処理のうちコース判定処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。

【0065】

ステップＳ７１において、コース判定処理部９２は、位置情報Ｘをメモリに格納する。

【0066】

ステップＳ７２において、コース判定処理部９２は、コースの誤差範囲と、位置情報Ｘと、を比較する。即ち、コース判定処理部９２は、コースを中心として設定されたコースの誤差範囲と、取得された位置情報との位置を比較する。

【0067】

ステップＳ７３において、コース判定処理部９２は、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲内であるか否かを判定する。即ち、コース判定処理部９２は、比較されたコースの誤差範囲と、位置情報Ｘの結果から、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲内か否かを判定する。
位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲内である場合には、ステップＳ７３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ７４に進む。

【0068】

ステップＳ７４において、コース判定処理部９２は、コースマッチング処理を行う。即ち、コース判定処理部９２は、コースマッチング処理により、位置情報Ｘをコース上に位置させる補正を行い、位置情報Ｎに採用する。本ステップのコースマッチング処理では、位置情報Ｎの設定も行う。
このため、図８の例に示すように、例えば、次の位置情報Ｘ（２）を取得して位置情報Ｎ（２）を設定した場合や、次の位置情報Ｘ（３）を取得して仮の位置情報ＰＮ（３）を暫定的に設定することとなる。
その後、処理は、ステップＳ７８に進む。ステップＳ７８の処理は後述する。

【0069】

ステップＳ７５において、コース判定処理部９２は、「ｔ＝ｔ＋１」をカウントする。即ち、コース判定処理部９２は、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲外である場合に、連続何回の位置情報ＸにおいてＧＰＳの誤差範囲外であるかをカウントする。
具体的には、図８の例に示すように、位置情報Ｘ（３）においてＧＰＳの誤差範囲外であるため、「ｔ＝１」とカウントされる。その後、位置情報Ｘ（４）及び（５）もＧＰＳの誤差範囲外であるため、「ｔ＝２」，「ｔ＝３」とカウントされる。

【0070】

ステップＳ７６において、コース判定処理部９２は、ｔが閾値（Ｔ）回数以上であるか否かを判定する。なお、本実施形態においては、閾値（Ｔ）は、３として設定される。
具体的には、図８の例では、位置情報Ｘ（３）及び（４）の場合は、「ｔ＝１」，「ｔ＝２」であるため、閾値（Ｔ）３以上でないと判定され、位置情報Ｘ（５）で閾値（Ｔ）以上であると判定される。
ｔが閾値（Ｔ）回数以上でない場合には、ステップＳ７７においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ７４に戻る。
ｔが閾値（Ｔ）回数以上である場合には、ステップＳ７７においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ７７に進む。

【0071】

ステップＳ７７において、コース判定処理部９２は、閾値（Ｔ）を超えているためにコースから外れたと判定されているため、置き換え処理を実行する。置き換え処理の詳細な流れについては後述する。

【0072】

ステップＳ７８において、コース判定処理部９２は、ＧＰＳの計測が終了したか否かを判定する。
ＧＰＳの計測が終了していない場合には、ステップＳ７８においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ７９に戻る。

【0073】

ステップＳ７９において、コース判定処理部９２は、次の位置情報Ｘを取得する。詳細には、コース判定処理部９２は、ＧＰＳ部１６から位置情報を取得し、センサ部１７からベクトル情報を取得する。その後、処理はステップＳ７１に戻る。

【0074】

これに対して、ＧＰＳの計測が終了した場合には、コース判定処理を終了する。

【0075】

次に、コース判定処理のうち置き換え処理の流れについて説明する。
図１１は、リアルタイム走行軌道表示処理のうち置き換え処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。

【0076】

ステップＳ９１において、コース判定処理部９２は、遡るｒよりもｔが大きいか否かを判定する（「ｒ＜ｔ？」）。例えば、閾値（Ｔ）３である本実施形態においては、ｔ＝３回分遡ることになるため、遡るｒがｔよりも値が大きいかを判定する。

【0077】

ステップＳ９２において、コース判定処理部９２は、該当位置情報Ｎを位置情報Ｘに置き換える。
具体的には、図８の例の場合、仮の位置情報ＰＮ（４）を位置情報Ｘ（４）に置き換えて位置情報Ｎ（４）とする。

【0078】

ステップＳ９２において、コース判定処理部９２は、ｒをインクリメントする。即ち、１つ前に遡る対象とする。その後、処理はステップＳ９１に戻る。
具体的には、図８の例の場合、置き換えた位置情報Ｎ（４）の１つ前の仮の位置情報ＰＮ（３）と対象とする。

【0079】

これに対して、ｒよりもｔが小さい場合には、ステップＳ９１においてＮＯと判定されて置き換え処理は終了する。

【0080】

上述したコースマッチングの例では、コースを走行して、その後コースから外れる例について説明したが、以下においては、コースから外れて走行し、その後コースに戻る（復帰する）例について説明する。

【0081】

図１２は、本実施形態におけるコースマッチングの他の例を示す図である。
位置情報Ｘ（１）乃至（３）は、図１２に示すように、ＧＰＳの誤差範囲外であるため、コースから外れ居ていると判定されて、当該位置が位置情報Ｎ（１）乃至（３）として採用されている。位置情報Ｘ（４）においては、ＧＰＳの誤差範囲内に入ったため、コース内である（コースに戻った）と判定されて、仮の位置情報ＰＮ（３）とされる。その後、位置情報Ｘ（５）乃至（６）がＧＰＳの誤差範囲内であるため、コース内であると判定されて、仮の位置情報ＰＮ（３）が位置情報Ｎ（３）に確定する。位置情報Ｘ（５）乃至（６）についても、位置情報Ｎ（５）乃至（６）に補正される。

【0082】

このようなコースを外れていた状態から、コースに戻る場合には、リアルタイム走行軌道表示処理のうち、コース判定処理が異なる。
図１３は、リアルタイム走行軌道表示処理のうち他のコース判定処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。

【0083】

ステップＳ１１１において、コース判定処理部９２は、前の位置情報Ｎを前の位置情報を示す位置情報Ｍとしてメモリに保持する。

【0084】

ステップＳ１１２において、コース判定処理部９２は、コースの誤差範囲と、位置情報Ｘと、を比較する。即ち、コース判定処理部９２は、コースを中心として設定されたコースの誤差範囲と、取得された位置情報との位置を比較する。

【0085】

ステップＳ１１３において、コース判定処理部９２は、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲内であるか否かを判定する。即ち、コース判定処理部９２は、比較されたコースの誤差範囲と、位置情報Ｘの結果から、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲内か否かを判定する。
位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲内である場合には、ステップＳ１１３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１１４に進む。
これに対して、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲外である場合には、ステップＳ１１３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１１９に進む。ステップＳ１１９以降の処理は後述する。

【0086】

ステップＳ１１４において、コース判定処理部９２は、ｑが閾値（Ｑ）回数以上であるか否かを判定する。なお、本実施形態においては、閾値（Ｑ）は、３として設定される。
具体的には、図１１の例では、位置情報Ｘ（４）及び（５）の場合は、「ｑ＝１」，「ｑ＝２」であるため、閾値（Ｑ）３以上でないと判定され、位置情報Ｘ（６）で閾値（Ｑ）以上であると判定される。
ｑが閾値（Ｑ）回数以上でない場合には、ステップＳ１１４においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１１７に進む。ステップＳ１１７以降の処理については後述する。
ｔが閾値（Ｑ）回数以上である場合には、ステップＳ１１４においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１１５に進む。

【0087】

ステップＳ１１４において、コース判定処理部９２は、コースマッチング処理を行う。即ち、コース判定処理部９２は、コースマッチング処理により、位置情報Ｘをコース上に位置させる補正を行い、位置情報Ｎに採用する。本ステップのコースマッチング処理では、位置情報Ｎの設定も行う。
このため、図１１の例に示すように、例えば、次の位置情報Ｘ（５）を取得して位置情報Ｎ（５）を設定した場合となる。

【0088】

ステップＳ１１６において、コース判定処理部９２は、位置情報Ｘを補正して、コースマッチング処理で採用されたコース上の位置情報Ｎとして設定する。コース判定処理部９２は、設定した位置情報を設定位置情報記憶部７３に記憶させる。
その後、処理はステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０以降の処理は後述する。

【0089】

ステップＳ１１７において、コース判定処理部９２は、位置情報Ｘを位置情報Ｎとして設定する。コース判定処理部９２は、設定した位置情報を設定位置情報記憶部７３に記憶させる。

【0090】

ステップＳ１１８において、コース判定処理部９２は、「ｑ＝ｑ＋１」をカウントする。即ち、コース判定処理部９２は、位置情報ＸがＧＰＳの誤差範囲外である場合に、連続何回の位置情報ＸにおいてＧＰＳの誤差範囲外であるかをカウントする。
具体的には、図１１の例に示すように、位置情報Ｘ（４）においてＧＰＳの誤差範囲外であるため、「ｑ＝１」とカウントされる。その後、位置情報Ｘ（５）及び（６）もＧＰＳの誤差範囲外であるため、「ｑ＝２」，「ｑ＝３」とカウントされる。

【0091】

ステップＳ１１９において、コース判定処理部９２は、位置情報Ｘを位置情報Ｎとして設定する。コース判定処理部９２は、設定した位置情報を設定位置情報記憶部７３に記憶させる。

【0092】

ステップＳ１２０において、コース判定処理部９２は、コース内か否かを判定する。
コース外である場合には、ステップＳ１２０においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１２１に進む。

【0093】

ステップＳ１２０において、コース判定処理部９２は、次の位置情報Ｘを取得する。その後、処理はステップＳ１１１に戻る。

【0094】

これに対して、コース内である場合には、ステップＳ１２０においてＹＥＳと判定されて、コース判定処理を終了する。

【0095】

したがって、リスト端末１においては、緯度経度高度情報を含んだコース情報を登録するようにしたことで、一般的な地図の道路ネットワークデータを利用したマップマッチングで必要なリッチで高度なハードウェア構成ではなく、少ないメモリと低速度の演算装置などの制約が多いハードウェアでも正確な軌跡情報を得ることができる。
また、コースマッチング方法をＧＰＳの誤差を考慮した処理を行って位置情報の補正を行うようにしたことにより、ＧＰＳの誤差成分を含んだ補正を行う従来方法より正確な位置情報の補正が可能となる。
さらに、正確な位置情報からランニングの軌跡地点情報を算出することで、ＧＰＳの位置測位のみから算出する走行距離よりも正確な走行距離を算出することができる。

【0096】

以上のように構成されるリスト端末１は、コース情報取得部５１と、走行軌跡設定処理部５２と、を備える。
コース情報取得部５１は、移動予定の経路を示す経路情報であるコース情報を取得する。
走行軌跡設定処理部５２は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいてＧＰＳ部１６から位置情報を取得する。また、走行軌跡設定処理部５２は、コース情報取得部５１により取得されたコース情報においてＧＰＳの誤差範囲内に、取得された位置情報があるか否かを判定する。また、走行軌跡設定処理部５２は、判定手段により位置情報がＧＰＳの誤差範囲内であると判定された場合に経路情報に基づいて、位置を補正する。また、走行軌跡設定処理部５２は、補正された位置を自機の位置として設定する。
これにより、リスト端末１においては、ＧＰＳの誤差範囲内である場合には、例えば、コース上の位置に自機の位置を設定するために、ＧＰＳの誤差を考慮したルート補正を行ことができる。

【0097】

また、走行軌跡設定処理部５２は、自機の進行方向を示す直線を移動させた直線と、コース情報におけるコースとの接点の位置に位置情報を補正する。
これにより、リスト端末１においては、ＧＰＳの誤差範囲内である場合には、例えば、コース上の位置に自機の位置を設定するために、ＧＰＳの誤差を考慮したルート補正を行ことができる。

【0098】

また、走行軌跡設定処理部５２は、取得された一の位置情報がＧＰＳの誤差範囲内でないと判定した場合に、その後複数回において取得した位置情報についてＧＰＳの誤差範囲内あるか否かを判定する。また、走行軌跡設定処理部５２は、その後複数回において取得した位置情報についても設定されたＧＰＳの誤差範囲外であると判定された場合には、経路情報における経路から外れてしまったとして、取得した一の位置情報に基づいて自機の位置を設定する。
これにより、リスト端末１においては、複数回ＧＰＳの誤差範囲外であると判定した場合には、コースから外れていると判定し、取得した位置情報を自機の位置として設定するために、ＧＰＳの誤差を考慮したルート補正を行ことができる。

【0099】

また、走行軌跡設定処理部５２は、その後複数回において取得した位置情報について設定手段により設定されたＧＰＳの誤差範囲内であると判定された場合には、一の位置情報をコース情報に基づいて補正し、補正された一の位置情報に基づく位置を自機の位置として設定する。
これにより、リスト端末１においては、未確定な部分においても、仮に確定しておけるために、リアルタイムに自機の位置を出力することができる。

【0100】

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

【0101】

上述の実施形態では、先の２つポイント、即ち、閾値（Ｔ，Ｑ）３で、コース上かを判定しているが、ＧＰＳ衛星電波の受信状況により変動する閾値は測位精度に依存し実験値より算出される。

【0102】

また、上述の実施形態では、本発明が適用される情報処理装置は、リスト端末１を例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、リアルタイム走行軌道表示処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。

【0103】

上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図６の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図６の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。

【0104】

一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。

【0105】

このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）（登録商標）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図１のＲＯＭ１２や、図１の記憶部２０に含まれるハードディスク等で構成される。

【0106】

なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段などより構成される全体的な装置を意味するものとする。

【0107】

以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0108】

以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
コース情報を取得する第１の取得手段と、
ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて位置情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段により取得された前記コース情報におけるＧＰＳの誤差範囲内に、前記第２の取得手段により取得された前記位置情報があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記位置情報が前記ＧＰＳの誤差範囲内であると判定された場合に前記コース情報に基づいて、位置を補正する補正手段と、
前記補正手段により、補正された位置を自機の位置として設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
［付記２］
補正手段は、自機の進行方向を示す直線を移動させた直線と、前記コース情報におけるコースとの接点の位置に前記位置情報を補正することを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。
［付記３］
前記判定手段は、前記第２の取得手段により取得された一の位置情報が前記ＧＰＳの誤差範囲内でないと判定した場合に、その後複数回において取得した位置情報について前記ＧＰＳの誤差範囲内であるか否かを判定し、
前記設定手段は、前記判定手段により、その後複数回において取得した位置情報についても前記設定手段により設定された前記ＧＰＳの誤差範囲外であると判定された場合には、前記コース情報におけるコースから外れてしまったとして、前記一の位置情報に基づく位置を自機の位置として設定する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の情報処理装置。
［付記４］
前記補正手段は、前記判定手段により、その後複数回において取得した位置情報について前記設定手段により設定された前記ＧＰＳの誤差範囲内であると判定された場合には、前記一の位置情報を前記コース情報に基づいて補正し、
前記設定手段は、前記補正手段によって補正された前記一の位置情報に基づく位置を自機の位置として設定する、
ことを特徴とする付記３に記載の情報処理装置。
［付記５］
コース情報を取得する第１の取得ステップと、
ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて位置情報を取得する第２の取得ステップと、
前記第１の取得ステップにより取得された前記コース情報におけるＧＰＳの誤差範囲内に、前記第２の取得ステップにより取得された前記位置情報があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記位置情報が前記ＧＰＳの誤差範囲内であると判定された場合に前記コース情報に基づいて、位置を補正する補正ステップと、
前記補正ステップにより、補正された位置を自機の位置として設定する設定ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
［付記６］
情報処理装置を制御するコンピュータを、
コース情報を取得する第１の取得手段と、
ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて位置情報を取得する第２の取得手段、
前記第１の取得手段により取得された前記コース情報におけるＧＰＳの誤差範囲内に、前記第２の取得手段により取得された前記位置情報があるか否かを判定する判定手段、
前記判定手段により前記位置情報が前記ＧＰＳの誤差範囲内であると判定された場合に前記コース情報に基づいて、位置を補正する補正手段、
前記補正手段により、補正された位置を自機の位置として設定する設定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

【符号の説明】

【0109】

１・・・リスト端末，２・・・外部機器，３・・・サーバ，１１・・・ＣＰＵ，１２・・・ＲＯＭ，１３・・・ＲＡＭ，１４・・・バス，１５・・・入出力インターフェース，１６・・・ＧＰＳ部，１７・・・センサ部，１８・・・入力部，１９・・・出力部，２０・・・記憶部，２１・・・通信部，２２・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・コース情報取得部，５２・・・走行軌跡設定処理部，５３・・・距離算出部，５４・・・出力制御部，７１・・・コース情報記憶部，７２・・・設定位置情報記憶部７３・・・設定位置情報記憶部，９１・・・コースマッチング処理部，９２・・・コース判定処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】