特許 6350243 移動棚設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6350243

(24)【登録日】2018年6月15日

(45)【発行日】2018年7月4日

(54)【発明の名称】移動棚設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/10 20060101AFI20180625BHJP

   A47B 53/02 20060101ALI20180625BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/10 F

   A47B53/02 502C

   A47B53/02 502H

【請求項の数】5

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2014-240674(P2014-240674)

(22)【出願日】2014年11月28日

(65)【公開番号】特開2016-102003(P2016-102003A)

(43)【公開日】2016年6月2日

【審査請求日】2016年11月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001298

【氏名又は名称】特許業務法人森本国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高川 夏生

(72)【発明者】

【氏名】松村 昌治

(72)【発明者】

【氏名】平塚 勝也

(72)【発明者】

【氏名】加藤 俊和

【審査官】 中島 昭浩

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−０８７５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２１５８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２４１５７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１３２４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１４２９２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０１２１２０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００ − １／２０

Ａ４７Ｂ ５３／０２

Ｂ６１Ｂ １／００ − １５／００

Ｇ０５Ｄ １／００ − １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

設備内の底面上を移動可能な移動棚を有する移動棚設備において、
前記移動棚設備には、前記移動棚の移動を制御する移動棚制御手段と、前記移動棚の移動経路に沿って延びる指標路が設けられており、
前記移動棚は、積荷を収納可能な棚本体と、前記移動棚を予め定められた移動経路に沿って移動させるための複数の駆動輪と、前記指標路に対する検出を行うことが可能な指標路検出手段と、前記移動経路に対する前記移動棚の角速度を検出する角速度計を備えており、
前記移動棚制御手段は、
前記各駆動輪を予め定められた複数の駆動パターンのうちのいずれかで駆動させて各駆動輪の回転速度を制御することにより、前記移動棚を予め定められた複数の移動パターンのうちのいずれかで移動させることが可能であり、
前記角速度計が検出する前記移動棚の角速度に基づき、前記移動経路に対する前記移動棚の姿勢傾きの向きを判断して、前記移動経路に直交する移動棚の左右方向の一方側が前記移動棚の移動の進行方向において他方側よりも先行しているか、遅滞しているか、先行も遅滞もしていないかを判定し、
前記指標路検出手段による前記指標路の検出状態に基づき、前記移動経路に直交する左右方向への前記移動棚の幅ズレ方向を判断し、
前記姿勢傾きの向きおよび前記幅ズレ方向に応じて、予め定められた複数の前記駆動パターンのうちから１つ、実行するべき駆動パターンを選択し、
指標路が、移動棚の移動経路に沿って指標体が一定の間隔で移動棚設備内の床面に並べられた指標体列からなり、
指標路検出手段が、前記指標体列を構成する指標体を検出するための指標体検出手段からなり、
角速度計の検出している移動棚の角速度に基づく姿勢傾きの向きの判断が、前記指標体検出手段によって前記指標体が検出された時点で行われること
を特徴とする移動棚設備。

【請求項2】

設備内の底面上を移動可能な移動棚を有する移動棚設備において、
前記移動棚設備には、前記移動棚の移動を制御する移動棚制御手段と、前記移動棚の移動経路に沿って延びる指標路が設けられており、
前記移動棚は、積荷を収納可能な棚本体と、前記移動棚を予め定められた移動経路に沿って移動させるための複数の駆動輪と、前記指標路に対する検出を行うことが可能な指標路検出手段と、前記移動経路に対する前記移動棚の角速度を検出する角速度計を備えており、
前記移動棚制御手段は、
前記各駆動輪を予め定められた設定値の回転速度で回転させることにより、前記移動棚を直線的に走行させる直線走行、左向きへ旋回させる左旋回、右向きへ旋回させる右旋回のいずれかで移動させる制御を行うことが可能であり、
前記角速度計が検出する前記移動棚の角速度に基づき、前記移動経路に対する前記移動棚の姿勢傾きの向きを判断して、前記移動経路に直交する移動棚の左右方向の一方側が前記移動棚の移動の進行方向において他方側よりも先行しているか、遅滞しているか、先行も遅滞もしていないかを判定し、
前記指標路検出手段による前記指標路の検出状態に基づき、前記移動経路に直交する左右方向への前記移動棚の幅ズレ方向を判断し、
前記姿勢傾きの向きと前記幅ズレ方向との組み合わせに対応して予め定められた、前記直線走行、前記左旋回、前記右旋回、のいずれかの制御を行うことを決定し、この決定した前記直線走行、前記左旋回、前記右旋回のいずれかの制御を、次の前記指標体を前記指標体検出手段が検出するまで継続することを特徴とする移動棚設備。

【請求項3】

指標路検出手段が、移動棚の移動経路と直交する左右方向に並ぶ複数の検出素子を備えたものとなっており、
前記指標路検出手段の備える前記複数の検出素子のうち、どの検出素子が指標路を検出しているかによって、前記移動経路と直交する左右方向への移動棚の幅ズレ方向が判断されること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動棚設備。

【請求項4】

指標体検出手段が移動棚の移動経路に沿った前後方向の一方側と他方側にそれぞれ備えられており、前記指標体検出手段同士の前後方向距離が指標体列中での指標体同士の前後方向間隔の整数倍であり、
前記移動経路に対する前記移動棚の姿勢傾きの向きの判断が、前記指標体検出手段のそれぞれによる検出状態の差異の有無および差異の状態も用いて行われること
ことを特徴とする請求項３に記載の移動棚設備。

【請求項5】

移動棚の左右方向の一方側を右側、他方側を左側とし、
移動棚の右側が左側よりも先行している場合、遅滞している場合、先行も遅滞もしていない場合を、それぞれ左向きの姿勢傾き、右向きの姿勢傾き、姿勢傾きなし、とし、
移動経路よりも左側へと幅ズレが発生している場合および右側へと幅ズレが発生している場合を、それぞれ幅ズレ方向が左寄り、幅ズレ方向が右寄り、とし、
各駆動輪の回転速度を等しくする駆動パターンを、直線走行とし、
移動棚右側に備えられた駆動輪の回転速度を移動棚左側に備えられた駆動輪の回転速度よりも大きくする駆動パターンを、左旋回とし、
移動棚右側に備えられた駆動輪の回転速度を移動棚左側に備えられた駆動輪の回転速度よりも小さくする駆動パターンを、右旋回として、
移動棚制御手段は、
幅ズレがなくかつ姿勢傾きなしの場合、または、幅ズレ方向が右寄りでありかつ姿勢傾きが左向きである場合、または、幅ズレ方向が左寄りでありかつ姿勢傾きが右向きである場合に、前記直線走行の駆動パターンを実行し、
幅ズレがなくかつ姿勢傾きが左向きである場合、または、幅ズレ方向が左寄りでありかつ姿勢傾きなしの場合、または、幅ズレ方向が左寄りでありかつ姿勢傾きが左向きである場合に、前記右旋回の駆動パターンを実行し、
幅ズレがなくかつ姿勢傾きが右向きである場合、または、幅ズレ方向が右寄りでありかつ姿勢傾きなしの場合、または、幅ズレ方向が右寄りでありかつ姿勢傾きが右向きである場合に、前記左旋回の駆動パターンを実行すること
を特徴とする請求項１に記載の移動棚設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、設備内の床面上を移動することが可能な移動棚を有する移動棚設備に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載されているような、走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設された移動棚設備が従来より知られており、このような移動棚設備を用いることにより、設備内のスペースが狭くとも多くの棚を設けることができ、ひいては棚に収容する物品を多く設備内で保管することが可能となる。

【0003】

特許文献１に記載の移動棚設備は、無軌条型、すなわちレールを用いない形式となっている。こうした無軌条型の移動棚設備においては、移動用駆動源となる電動機の動作ムラ、床面上の不具合（汚れ、凹凸、障害物など）、棚の積荷状態による偏荷重といった原因により、移動経路（走行経路）に対して真っ直ぐではなく右向きまたは左向きへと移動棚の姿勢が傾いてしまって本来の移動経路から移動棚の移動方向が逸れてしまい、こうした姿勢傾きが発生したまま移動棚が移動し続けることにより、移動経路と直交する左右方向への変位（幅ズレ）が発生することがある。

【0004】

そこで、特許文献１に記載の移動棚設備においては、移動棚の停止位置に、被検出体としてのマグネット（磁石）を設けておき、移動棚の停止の際に、磁気センサでこのマグネットの磁気を検出して、検出磁気感度が前回の停止時から変化したかどうかにより幅ズレの有無および幅ズレの度合いを検出し、幅ズレがある場合には幅ズレを少なくする走行軌跡を演算により求めて、移動棚の走行を求めた走行軌跡に沿うよう制御することを行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００９−１３２４９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、幅ズレを少なくする走行軌跡を演算するにあたっては、移動棚をどのように走行させていくべきかについて複雑な計算を行う必要がある。さらに最適な走行軌跡というものはその時点での姿勢傾きや幅ズレの度合い、そして移動棚自身のサイズや本来の走行経路の長さなどの要因（環境条件）によって変化するため、姿勢傾きや幅ズレの度合い（角度にして何度分の姿勢傾きが生じているか、何ｍｍ分の幅ズレが発生しているか）を厳密に検出する必要があり、またどのような設備、どのような状況でも汎用的に使用できる走行軌跡というものはなく、設備ごと、状況ごとに環境条件を変えて演算を行いその都度走行軌跡を求める必要があった。
また、上記のような方法により幅ズレの検出を行う場合、幅ズレが発生したことは停止位置でしか検出されないため、１つの停止位置から次の停止位置に至るまでの間では幅ズレが検出されずに大きくなっていってしまう（本来の移動経路から著しく逸脱してしまう）おそれがある。

【0007】

また、特許文献１に記載の発明においては、移動棚の幅方向の両側部分の駆動車輪の走行量をそれぞれ検出して、この走行量に基づいて補正制御をすることも行われているが、この走行量の検出は、床面に圧接させている検知用輪体の摩擦転動に伴う回転体の回転状態を検出することで行っているので、床面の状態が良好でない場合、例えば床面にわずかな凹凸や油汚れなどがあるだけでも、検知用輪体が空転するなどの原因により、正しく走行量を検出できず、ひいては適切な制御ができなくなるおそれがあった。

【0008】

そこで、本発明は、それほど厳密に姿勢傾きや幅ズレの度合いを検出せずとも移動棚に適切な走行を行わせることが可能な移動棚設備を提供することを目的とする。
また、移動棚が停止位置に至るのを待つことなく、移動している間に姿勢傾きを検出してそれに応じた制御を行えるようにして、姿勢傾きが発生したまま移動し続けることによる幅ズレの発生を抑制することも課題とする。
また、床面の状態が良好でなくとも適切な移動制御を行えるようにすることも課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するため、本発明に係る移動棚設備は、設備内の底面上を移動可能な移動棚を有する移動棚設備において、前記移動棚設備には、前記移動棚の移動を制御する移動棚制御手段と、前記移動棚の移動経路に沿って延びる指標路が設けられており、前記移動棚は、積荷を収納可能な棚本体と、前記移動棚を予め定められた移動経路に沿って移動させるための複数の駆動輪と、前記指標路に対する検出を行うことが可能な指標路検出手段と、前記移動経路に対する前記移動棚の角速度を検出する角速度計を備えており、前記移動棚制御手段は、前記各駆動輪を予め定められた複数の駆動パターンのうちのいずれかで駆動させて各駆動輪の回転速度を制御することにより、前記移動棚を予め定められた複数の移動パターンのうちのいずれかで移動させることが可能であり、前記角速度計が検出する前記移動棚の角速度に基づき、前記移動経路に対する前記移動棚の姿勢傾きの向きを判断して、前記移動経路に直交する移動棚の左右方向の一方側が前記移動棚の移動の進行方向において他方側よりも先行しているか、遅滞しているか、先行も遅滞もしていないかを判定し、前記指標路検出手段による前記指標路の検出状態に基づき、前記移動経路に直交する左右方向への前記移動棚の幅ズレ方向を判断し、前記姿勢傾きの向きおよび前記幅ズレ方向に応じて、予め定められた複数の前記駆動パターンのうちから１つ、実行するべき駆動パターンを選択することを特徴とする。
この構成によれば、姿勢傾きや幅ズレの度合いを定量的に細かく検出しなくとも、その向きや方向（右向きか左向きか、右寄りか左寄りかなど）という大まかな状態さえ検出できればよいので、検出のための機器の構成を単純化できる。また、角度計を用いて姿勢傾きの検出を行うことにより、移動棚の姿勢傾きが発生しているかどうかが移動している間にわかるため、停止位置に至るのを待つことなく移動棚の姿勢傾きに応じた制御を行うことができる。また、姿勢傾きの検出を床面の状態に影響されることなく行うことができ、実際の姿勢傾きに応じた適切な移動制御を行うことが可能である。

【0010】

また、本発明に係る移動棚設備は、上記構成に加えて、指標路検出手段が、移動棚の移動経路と直交する左右方向に並ぶ複数の検出素子を備えたものとなっており、前記指標路検出手段の備える前記複数の検出素子のうち、どの検出素子が指標路を検出しているかによって、前記移動経路と直交する左右方向への移動棚の幅ズレ方向が判断されるように構成してもよい。
この構成によれば、移動棚の幅ズレについても移動している間に検出することができるので、移動棚が停止位置へ至るのを待つことなく、幅ズレ方向に応じた駆動制御を移動中に行うことが可能となる。

【0011】

また、本発明に係る移動棚設備は、指標路が、移動棚の移動経路に沿って指標体が一定の間隔で移動棚設備内の床面に並べられた指標体列からなり、指標路検出手段が、前記指標体列を構成する指標体を検出するための指標体検出手段からなり、前記指標体検出手段によって前記指標体が検出された時点で、角速度計の検出している移動棚の角速度に基づく姿勢傾きの向きの判断が行われるように構成してもよい。
この構成によれば、移動経路に沿った移動の際に、一定の距離を移動するごとに姿勢傾きの向きの判断が行われることになるため、姿勢傾きが生じたまま移動し続けてしまう距離を一定以下に抑えることができるので、生じうる幅ズレの量も一定以下に抑えることができる。

【0012】

また、本発明に係る移動棚設備は、上記構成に加えて、指標体検出手段が移動棚の移動経路に沿った前後方向の一方側と他方側にそれぞれ備えられており、前記指標体検出手段同士の前後方向距離が指標体列中での指標体同士の前後方向間隔の整数倍であり、前記移動経路に対する前記移動棚の姿勢傾きの向きの判断が、前記指標体検出手段のそれぞれによる検出状態の差異の有無および差異の状態も用いて行われるように構成してもよい。
この構成によれば、姿勢傾きの向きが複数の方法で調べられることとなるので、姿勢傾きの向きの判断がより確実となる。また、指標体検出手段が指標体を検出するタイミングが前後方向の一方側と他方側（前方側と後方側）とで一致するようになるので、そのタイミングにおける移動棚の実際の姿勢に即した判断が行える。

【0013】

また、本発明に係る移動棚設備は、上記構成に加えて、移動棚の左右方向の一方側を右側、他方側を左側とし、移動棚の右側が左側よりも先行している場合、遅滞している場合、先行も遅滞もしていない場合を、それぞれ左向きの姿勢傾き、右向きの姿勢傾き、姿勢傾きなし、とし、移動経路よりも左側へと幅ズレが発生している場合および右側へと幅ズレが発生している場合を、それぞれ幅ズレ方向が左寄り、幅ズレ方向が右寄り、とし、各駆動輪の回転速度を等しくする駆動パターンを、直線走行とし、移動棚右側に備えられた駆動輪の回転速度を移動棚左側に備えられた駆動輪の回転速度よりも大きくする駆動パターンを、左旋回とし、移動棚右側に備えられた駆動輪の回転速度を移動棚左側に備えられた駆動輪の回転速度よりも小さくする駆動パターンを、右旋回として、移動棚制御手段は、幅ズレがなくかつ姿勢傾きなしの場合、または、幅ズレ方向が右寄りでありかつ姿勢傾きが左向きである場合、または、幅ズレ方向が左寄りでありかつ姿勢傾きが右向きである場合に、前記直線走行の駆動パターンを実行し、幅ズレがなくかつ姿勢傾きが左向きである場合、または、幅ズレ方向が左寄りでありかつ姿勢傾きなしの場合、または、幅ズレ方向が左寄りでありかつ姿勢傾きが左向きである場合に、前記右旋回の駆動パターンを実行し、幅ズレがなくかつ姿勢傾きが右向きである場合、または、幅ズレ方向が右寄りでありかつ姿勢傾きなしの場合、または、幅ズレ方向が右寄りでありかつ姿勢傾きが右向きである場合に、前記左旋回の駆動パターンを実行するように構成してもよい。
この構成によれば、姿勢傾きや幅ズレの度合いに応じて移動棚の移動制御を細かく調整する必要がなく、姿勢傾きの向きと幅ズレの方向に応じて直線走行・右旋回・左旋回という３通りの制御さえ行えるようになっていればよいので、移動制御のための機器の構成を単純化できる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、姿勢傾きや幅ズレの度合いを厳密に検出しなくともよくて検出のための機器の構成を単純化でき、また移動制御のための機器の構成も単純化できるので、低コストに移動棚設備の構築を行うことができる。
また、移動棚が移動している間に姿勢傾きの検出を行うので、移動棚が停止位置に至るのを待つことなく、移動している間に姿勢傾きに応じた制御を速やかに実行することができる。これにより、移動棚の姿勢が右向きや左向きに傾いたまま走行することによる幅ズレの発生を抑制することができる。
また、床面に多少の凹凸や汚れなどの不具合があったとしても、角速度計による移動棚の角速度の測定はそうした床面の不具合に影響されないので、本発明によれば、床面の状態が良好でなくとも、実際の移動棚の姿勢に基づき適切な制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施形態の一例における移動棚設備を示す斜視図。

【図2】同移動棚設備における移動棚の下部フレーム体を示す拡大側面図。

【図3】移動棚の姿勢傾きと幅ズレの様子を示す概略平面図であり、（ａ）は姿勢傾きも幅ズレも起こしていない状態、（ｂ）は姿勢傾きが右向きになっている状態、（ｃ）は姿勢傾きが左向きになっている状態、（ｄ）は幅ズレが右寄りになっている状態、（ｅ）は幅ズレが左寄りになっている状態を示している。

【図4】同移動棚設備における各構成間の関係を示すブロック図。

【図5】同移動棚設備における移動棚の幅ズレと姿勢傾きの種類およびそれらに対応する駆動パターンの種類を示す概略図。

【図6】同移動棚設備における移動棚の移動制御の流れを示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0016】

図１に、本発明の実施形態の一例としての移動棚設備の斜視図を示す。
移動棚設備１０には複数（ここでは３台）の移動棚１１が設けられており、これら移動棚１１の移動経路Ｗの両外端位置にはそれぞれ固定棚１３が配置されている。各移動棚１１は、固定棚１３同士の間において移動経路Ｗ上を往復走行することにより、移動棚１１同士の間または移動棚１１と固定棚１３との間に、移動棚１１または固定棚１３に対して積荷Ｔの受け渡し作業を行うための通路を形成することができる。
なお、以下においては、移動経路Ｗに沿う方向を前後方向、移動経路Ｗに直交する方向を左右方向と呼称し、移動経路Ｗ上での移動棚１１の移動方向の一方側を前方、他方側を後方とし、前方を基準として図１中の矢印に示すように前後左右の区別を行う。

【0017】

［固定棚］
図１に示すように、固定棚１３は、鋼などの耐荷重性のある材質による棒状材と板状材を組み合わせて積荷Ｔを収納可能となっている棚本体１３ａからなり、この棚本体１３ａを構成する棒状材のうち上下方向に延びる支柱１３ｂは、その下端が移動棚設備１０の床面にボルト留めなどにより固定されている。また、図１には図示しないが、左右方向最外端（左端および右端）の支柱１３ｂの下端近くには、光反射板が取り付けられており、後述するフォトリフレクタからの光を反射できるようになっている。

【0018】

［移動棚］
移動棚１１は、固定棚１３の棚本体１３ａと同様に積荷Ｔを収納可能な棚本体１１ａと、この棚本体１１ａを下部で支持する下部フレーム体１２を備えている。下部フレーム体１２は耐荷重材質製のフレーム材を組み合わせた矩形枠状になっており、棚本体１１ａのサイズに合わせて、左右方向に幅広（例えば約１５ｍ）で、前後方向は左右方向に比べて短くなっている（例えば約２ｍ）。
また、この下部フレーム１２の下方左右端には、フォトリフレクタなどの光電センサおよび光反射板からなる停止位置検出器１７が取り付けられている。停止位置検出器１７の光電センサがフォトリフレクタである場合には、前後方向に向けて投光した光がその先で光反射板により反射されて帰ってくるか否かによって、固定棚１３あるいは他の移動棚１１に接近しているか否か、すなわち停止すべき位置に至っているか否かが検出できるようになっている。この停止位置検出器１７は、移動棚１１の前後両側に設けられている。
そして、移動棚１１を実際に移動させるための手段として、下部フレーム体１２の下方（図１では見えない位置）に、前後一対の車輪対が、左右方向に複数対設けられている。こうした車輪対は移動棚１１全体の重量を分散して支持できるように例えば移動棚１１内での積荷Ｔ用収納区画の左右区切りとなる支柱１１ｂ（上下方向の棒状材）の土台近くに設けるとよく、図１で例示されているように収納区画が１つの移動棚１１あたり上下３層、前後２段、左右４列の場合、車輪対は左右方向を４列に仕切っている５本の支柱１１ｂに対応して５対設けられることとなる。

【0019】

［車輪］
図２に示す下部フレーム体１２の拡大側面図においては、車輪対のうち左右方向で最外端（ここでは右端）の一対が示されている。この最外端の車輪対は、そのうち一方（ここでは後方）が駆動輪１４Ｒ、他方（ここでは前方）が従動輪１５Ｒとなっている。
なお、以下においては、駆動輪１４Ｒのような左右両側に設けられた構成要素について、右側のものと左側のものを区別するため、右側の構成要素を表す符号には「Ｒ」を、左側の要素を表す符号には「Ｌ」を付す。すなわち、右側の駆動輪１４Ｒ，従動輪１５Ｒと同様に、移動棚１１の左側には、図２中には図示しないが、左側の駆動輪１４Ｌ，従動輪１５Ｌが設けられている。その他、以下の説明において「Ｒ」が付されている構成要素については、左側にも同様の要素が設けられている。
図２中に示す駆動輪１４Ｒは下部フレーム体１２に軸支された駆動車軸１６Ｒを介して、駆動源としての駆動モータ１８Ｒ（下部フレーム体１２に支持されている）により回転駆動力を与えられるようになっている。最外端両側（左右両側）の駆動輪１４Ｒが床面に接触しながら駆動モータ１８Ｒにより回転させられることにより、移動棚１１が床面上を前後方向に移動することができるようになっている。
一方、従動輪１５Ｒは従動車軸１９Ｒを介して下部フレーム体１２に軸支されており、駆動輪１４Ｒが回転させられることによる移動棚１１の移動の際に、床面との摩擦により従動的に回転するようになっている。
なお、ここでは図示しないが、内方側の（左端でも右端でもない）車輪対は、前後両方とも従動輪で構成されている。

【0020】

［角速度計］
図２中に破線で示すように、移動棚１１の下部フレーム体１２には角速度計３６が設けられている。その配置箇所は、本実施形態においては図２、図３に示すように前後方向・左右方向共に移動棚１１の中央部となっていて、機械式・流体式・光学式といった測定方式により角速度を測定（検出）可能なセンサ（ジャイロスコープ）が、下部フレーム体１２を構成するフレーム材で支持されるようにして取り付けられる。
この角速度計３６により、移動棚１１が移動する際の、その移動棚１１の角速度（具体的には単位時間当たりの姿勢傾きの変化量）が検出（測定）されるようになっている。これにより検出される角速度は、基準となる方向からの変化量として検出されるため、移動棚１１の移動経路Ｗに沿った方向（すなわち、予め定められた本来の進行方向）を基準となる方向として設定することにより、移動棚１１が移動経路Ｗに対してどれだけの角速度となっているか、つまりは本来の進行方向に対してどれだけの勢いで姿勢を傾けようとしているか、を検出することができる。

【0021】

［磁気センサおよび磁石］
図２、図３に示すように、下部フレーム体１２の左右方向一方側の側面（ここでは右側面）の前方側と後方側のそれぞれには、指標路検出手段を構成する指標体検出手段としての磁気センサ３０Ａ，３０Ｂが設けられている。この磁気センサ３０Ａ，３０Ｂは、ホール素子などを用いて、床面近くの磁気の存在および強度を検出できるようになっている。
図２中の吹出しに示すように、磁気センサ３０Ａ（および磁気センサ３０Ｂ）は、複数（ここでは８つ）の検出素子３１が並んで構成されたものとなっており、この検出素子３１の並び方向が、左右方向と一致するように、すなわち移動棚１１の移動方向と直交するように配置されている。そして、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂは、これら複数の検出素子３１のうちどの検出素子３１が磁気を検出したか、を示す信号を発信できるようになっている。そして、例えば検出素子３１の並びの中央の位置を磁気センサ３０Ａ，３０Ｂの基準位置とするとき、磁気を検出した検出素子３１がいずれであるかによって、磁気の存在する位置が磁気センサ３０Ａ，３０Ｂの基準位置と一致しているか、それとも左右にズレているのかを検出することができる。
本実施形態において、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂの左右位置および寸法は図１，図３に示すように移動棚１１の右側面からさらに右側へと延びるものとなっている。また、前後一方側（例えば前側）の磁気センサ３０Ａと他方側（例えば後側）の磁気センサ３０Ｂとで、左右方向位置が一致するように配置されている。
一方、移動棚設備１０の床面には、図３に示すように、移動棚１１の移動経路Ｗに沿って、一定の間隔（移動棚１１の前後方向寸法の５％〜２５％、例えば棚前後寸法が２ｍの場合にその１５％：３００ｍｍ）ごとに指標体としての磁石３２が埋め込まれている。
この磁石３２からなる指標路としての磁石列３４の左右位置については、移動棚１１が移動経路Ｗ上を左右にぶれることなく（つまり姿勢傾きも幅ズレも起こすことなく、移動棚設備１０の運用者が意図した通りに）移動した場合に、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂに設定された基準位置（例えば中央）が通過していく位置に各磁石３２が配置されることにより１列の磁石列３４が移動経路Ｗに沿って延びている。本実施形態においては移動棚１１の右側面からさらに右側へと少し離れた位置で磁石列３４が前後に延びる形で各磁石３２が配置されている。そして、各磁石３２同士の前後方向間隔は、前方の磁気センサ３０Ａと後方の磁気センサ３０Ｂとの距離の整数分の一となっている。つまり、前後の磁気センサ３０Ａ，３０Ｂ同士の距離は、磁石列３４中の各磁石３２同士の前後方向間隔の整数倍（図３においては２倍）となっている。

【0022】

［移動棚制御器］
移動棚設備１０には、図４のブロック図に示すように、移動棚１１の移動を制御する移動棚制御手段としての移動棚制御器５０が設けられている。この移動棚制御器５０は移動棚１１に直接取り付けられたプロセッサとして構成してもよいが、ここでは、移動棚制御器５０は移動棚１１から離れた位置に用意され移動棚１１の各機器（停止位置検出器１７、駆動モータ１８Ｌ，１８Ｒ、角速度計３６、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂなど）と無線または有線で通信するコンピュータとして構成されたものとして説明する。
移動棚制御器５０は、移動棚１１の状態を検出する各種検出器からの信号に基づき、移動棚１１の移動を制御する。すなわち、ここでは停止位置検出器１７が検出する他の棚への接近の有無と、角速度計３６が検出する移動棚１１の角速度と、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂによる磁石３２の検出の有無（検出状態）とに基づき、駆動モータ１８Ｌ，１８Ｒの回転を制御する。
また、角速度計３６が検出する角速度については、継時的に積算を行うことにより、移動棚１１の姿勢傾きの角度を算出することを行う。具体的には例えば、経過時間を計測可能な計時手段を移動棚制御器５０に備えさせておき（あるいは別体として設けた計時手段と移動棚制御器５０とを通信可能に接続し）、「ある角速度値が何秒間継続したか」を、計時手段を用いて記録し、［検出された角速度値］×［その角速度値が継続した秒数］を積算することにより、現時点での移動棚１１の姿勢傾きが本来の進行方向（基準の向き）に対し角度にして何度分となっているかを算出する。なお、こうした角度算出を行う機能を角速度計３６自体に備えさせておき、検出した角速度および算出した角度を移動棚制御器５０へと送信するようにしてもよい。
そして、移動棚制御器５０は、移動棚設備１０内の作業者または遠隔地にいるユーザーからの動作指令を伝達する指令装置６０（移動棚１１に直接取り付けられた操作パネルや、移動棚１１とは別体に用意されたリモコンなど）と通信可能になっており、指令装置６０から移動棚１１を移動させるように指令を受けたときに、移動棚１１の移動を開始させる。

【0023】

［移動制御］
＜停止状態＞
以下、図１に示す３つの移動棚１１のうち前後方向中央のもの、つまり前方には通路が開いており後方には他の移動棚１１がある状態から移動を始める移動棚１１の移動制御について、図１〜図６に基づき説明する。
図１中の前後方向中央の移動棚１１においては、下方の前後左右端に設けられた停止位置検出器１７のうち、前方側の停止位置検出器１７が、前方には他の棚が存在しないことを検出し、後方側の停止位置検出器１７が、後方には他の移動棚１１が存在することを検出する。このとき、停止位置検出器１７からの信号を受信する移動棚制御器５０は、この移動棚１１の状態について、停止状態であって角速度もゼロであり、姿勢傾きも幅ズレも発生していないものと判断する。また、この停止状態における移動棚１１の姿勢（向き）を、角速度計３６の基準の向きとして設定する。

【0024】

＜走行開始＞
指令装置６０から、いずれかの移動棚１１を移動（前進または後退）させるよう指令が発せられると、移動棚制御器５０はまず、その指令による進行方向に既に他の棚が存在していないかどうかを判断する。すなわち、移動させるよう指令された移動棚１１について、指令が前進であるなら前方に、後退であるなら後方に他の棚が存在しているかどうかを、移動させるよう指令された移動棚１１に設けられた停止位置検出器１７からの信号に基づき判断し、進行方向に他の棚が存在する場合には進行不能であることを通知する信号を指令装置６０に返す。
進行方向に他の棚が存在せず（通路が開いており）、進行可能である場合には、移動棚１１の左右の駆動輪１４Ｌ，１４Ｒ用の駆動モータ１８Ｌ，１８Ｒをそれぞれ進行方向に対応した回転方向で駆動させて、移動経路Ｗに沿う前後方向の移動、すなわち移動棚１１の前進または後退を開始する（図６中のステップＳ１）。なお、走行開始時には、後述する「直線走行」の駆動パターンで左右の駆動輪１４Ｌ，１４Ｒを回転駆動するとよい。

【0025】

＜磁気センサおよび角速度計による検出＞
移動棚１１が前進または後退の移動をしている間、移動棚制御器５０は、移動棚１１に設けられた角速度計３６が検出する移動棚１１の角速度と、前後の磁気センサ３０Ａ，３０Ｂによる磁気の検出状態を示す信号とを受信する。
移動棚制御器５０は、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂにより設備の床面に配置された磁石３２（の磁気）が検出されるまでは、駆動モータ１８Ｌ，１８Ｒの制御状態を変更しない（図６中のステップＳ２）。この間、角速度計３６から受信する角速度を基に、移動棚１１が移動経路Ｗに対して何度の姿勢傾きになっているかの角度算出を連続的に行う。
そして、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂのいずれかにより磁石３２が検出された際には、以下の要領により移動棚１１の姿勢傾きおよび幅ズレの状態を判断する（図６中のステップＳ３）。

【0026】

<<姿勢傾きの判断>>
移動端１１が移動経路Ｗ内を前後方向に移動（前進または後退）していくと、図３に示すように、前後両側の磁気センサ３０Ａ，３０Ｂが、それぞれ磁石列３４上方を通過し、磁石列３４内の磁石３２（が発する磁気）を検出する。
磁気センサ３０Ａ，３０Ｂが磁石列３４内の磁石３２を検出したことを表す信号を移動棚制御器５０に発信すると、移動棚制御器５０は、その時点までに角速度計３６の検出する角速度を基に算出してきた移動棚１１の姿勢傾きの角度を確認する。
移動棚１１の姿勢傾きの角度を確認した結果、角度が０°でない（または予め定められた許容角度値を超えている）場合、移動棚制御器５０は、この移動棚１１の移動経路Ｗに対する姿勢が左右方向に傾いている、すなわち姿勢傾きが発生していると判断する。
具体的には、例えば移動経路Ｗに対して右側への姿勢傾き角度を正の角度とするとき、姿勢傾き角度の正負に応じて、右向きの姿勢傾き（図３（ｂ）の状態）であるか、左向きの姿勢傾き（図３（ｃ）の状態）であるか、あるいは角度は０°であり姿勢傾きは発生していない（図３（ａ）の状態）か、を判断する。
ただし、姿勢傾きの角度が０°でない場合でも、移動棚設備１０の運営者や設計者が予め定めた許容角度値（例えば０．１°）を越えないごくわずかな角度である場合には、姿勢傾きは発生していない、と移動棚制御器５０に判断させるようにしてもよい。

【0027】

また、姿勢傾きの向きの判断材料としては、角速度計３６の検出する角速度だけでなく、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂによる磁石３２の検出状態をも用いることができる。
姿勢傾きの向きの判断材料としては、磁石３２（の発する磁気）を検出しているか否か、という検出状態情報の他に、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂのそれぞれが有する複数の検出素子３１のうち、磁石３２を検出したのがどの検出素子３１なのか、という検出状態情報を用いる。
具体的には例えば、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂ内において左右方向に複数（ここでは８つ）並んだ検出素子３１にそれぞれ、図２，図３中の左から順にＮｏ.１〜Ｎｏ．８の番号を付けておき、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂは、図４に示すように、どのＮｏ.の検出素子３１が磁石３２を検出したか（どのＮｏ．がＯＮになっているか）を示す信号を検出状態として移動棚制御器５０へと発信する。ここで、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂ同士の前後方向距離が磁石列３４中の各磁石３２同士の前後方向間隔の整数倍となっていることにより、前方側の磁気センサ３０Ａが磁石３２を検出するタイミングと、後方側の磁気センサ３０Ｂが磁石３２を検出するタイミングとが一致するので、同一のタイミングにおける磁気センサ３０Ａ，３０Ｂの検出状態を比較することができる。
そして、姿勢傾きの向きを判断するにあたっては、前方側の磁気センサ３０Ａにおいて磁石３２を検出している（ＯＮになっている）検出素子３１のＮｏ．と後方側の磁気センサ３０Ｂにおいて磁石３２を検出している検出素子３１のＮｏ．との違いが生じているかどうか（検出状態の差異の有無）、どのように違っているか（差異の状態）、に基づき姿勢傾きの向きを調べるようにするとよい。
具体的には、前方側でＯＮになっている検出素子３１のＮｏ．と後方側でＯＮになっている検出素子３１のＮｏ．が同じであれば姿勢傾きは発生しておらず、前方側でＯＮになっている検出素子３１のＮｏ．が後方側でＯＮになっている検出素子３１のＮｏ．よりも小さいならば右向き、大きいならば左向きと判断するとよい。例えば、図３（ｂ）に示すように、前方側でＮｏ．３がＯＮになっており後方側ではＮｏ．６がＯＮになっている場合には、姿勢傾きは右向きであると判断できる。

【0028】

<<幅ズレ方向の判断>>
磁気センサ３０Ａ，３０Ｂによる磁石３２の検出の際には、移動棚１１が左右方向に幅ズレを起こしていないかどうか、そしてその幅ズレ方向が左右方向のどちら寄りになっているか、についても検出（判断）を行う。
移動棚１１の幅ズレ方向の判断は、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂが備える複数の検出素子３１のいずれが磁石３２（の磁気）を検出したか、に基づいて行う。
例えば図２中の吹出しに示すように左右方向中央付近のＮｏ．４およびＮｏ．５の検出素子３１が磁石３２を検出している（ＯＮになっている）状態ならば、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂの基準位置（中央）と磁気の存在する位置（磁石３２の検出位置）とが一致しており、移動棚１１に左右方向の幅ズレは発生していないと判断される。
そして、例えば図３（ｄ）に示すように、左側寄りのＮｏ．２およびＮｏ．３の検出素子３１が磁石３２を検出している状態ならば、移動棚１１全体が移動経路Ｗに対し左右方向の右側へと寄っているために磁石３２の検出位置が左側へとズレたということであり、すなわち移動棚１１が右寄りの幅ズレを起こしている（幅ズレ方向が右寄り）と判断される。
さらに、例えば図３（ｅ）に示すように、右側寄りのＮｏ．６およびＮｏ．７の検出素子３１が磁石３２を検出している状態ならば、移動棚１１全体が移動経路Ｗに対し左右方向の左側へと寄っているために磁石３２の検出位置が右側へとズレたということであり、すなわち移動棚１１が左寄りの幅ズレを起こしている（幅ズレ方向が左寄り）と判断される。
このように、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂによる検出状態について、その磁気センサ３０Ａ，３０Ｂが備えている左右方向に複数並んだ検出素子３１のうち、基準位置（中央）のものが磁石３２を検出した場合には幅ズレなしと判断し、基準位置より左側の検出素子３１が磁石３２を検出した場合には幅ズレ方向が右寄りと判断し、基準位置より右側の検出素子３１が磁石３２を検出した場合には幅ズレ方向が左寄りと判断する。
なお、上記においては磁石３２の左右位置が検出素子３１同士の間であり、２つの検出素子３１が磁石３２を検出する場合について説明したが、磁石３２がいずれかの検出素子３１の真下に位置していて、１つの検出素子３１のみが磁石３２を検出することもある。その場合においても、磁石３２を検出した検出素子３１が左右のどちら寄りであるかによって幅ズレ方向を判断するとよい。例えば、Ｎｏ．４とＮｏ．５との間を基準位置とする場合にＮｏ．４の検出素子３１のみが磁石３２を検出したのであれば、基準位置よりも左寄りの検出素子３１が磁石３２を検出したということであるので、幅ズレ方向が右寄りと判断する。あるいは、Ｎｏ．４やＮｏ．５のみがＯＮになっている状態のような微小な幅ズレについては許容範囲内（幅ズレなし）とし、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３のいずれかがＯＮになったときに右寄り、Ｎｏ．６〜Ｎｏ．８のいずれかがＯＮになったときに左寄り、と判断するようにしてもよい。
また、上記においては姿勢傾きが発生しておらず幅ズレのみが発生した状態について述べているので、前方側の磁気センサ３０Ａと後方側の磁気センサ３０Ｂとで、磁石３２を検出している検出素子３１のＮｏ．が一致していることを想定している。しかし、幅ズレと姿勢傾きが同時に発生している場合でも、前方側と後方側のそれぞれでＯＮになっている検出素子Ｎｏ．の平均値が基準値より大きいか小さいかで移動棚１１が全体的に左右のどちらかに寄っていると判断できる（平均値が基準値よりも小さければ右寄り、大きければ左寄り）。例えば、Ｎｏ．４とＮｏ．５の間を基準位置とするならば基準値を（４＋５）／２＝４．５と設定しておき、前方側でＮｏ．１がＯＮになっており後方側ではＮｏ．４がＯＮになっている場合には、平均値は基準値より小さい２．５になっているので幅ズレ方向は右寄りであり、ＯＮになっている検出素子Ｎｏ．は前方側の方が小さいので姿勢傾きは右向きである、と判断できる。

【0029】

＜直線走行または左右旋回の駆動パターン選択＞
以上のようにして、移動棚１１の姿勢傾きの向きと幅ズレ方向が判断されたら、姿勢傾きの向きと幅ズレ方向との組み合わせが、図５に示す９パターンのいずれに分類されるかを調べ、移動棚１１の移動制御について、以下に説明するような、各パターンに対応して定められた種類の駆動パターンにより駆動輪１４Ｌ，１４Ｒを駆動させる制御を行うことを決定する（図６中のステップＳ４）。なお、こうした決定（選択）をソフトウェア的に行う場合は、姿勢傾きの状態を表す変数と幅ズレの状態を表す変数とを、予め用意された変数テーブルと照らし合わせることで、駆動パターンの種類を示す変数が得られるようにするとよい。

【0030】

<<駆動パターンの種類について>>
以下においては、各状況において駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの駆動パターンを、第１の駆動パターンとしての「直線走行」、第２の駆動パターンとしての「右旋回」、第３の駆動パターンとしての「左旋回」のいずれにするかについて説明する。
ここで、「直線走行」とは、各駆動輪の回転速度を（左右の駆動モータ１８Ｌ，１８Ｒの駆動制御により）等しくするよう制御する駆動パターンであり、つまりは右側の駆動輪１４Ｒの回転速度を、左側の駆動輪１４Ｌの回転速度と同じにする制御である。この直線走行の駆動パターンが実行されると移動棚１１は直線的に走行する移動パターンで移動させられることになる。
また、「右旋回」とは、右側の駆動輪１４Ｒの回転速度を、左側の駆動輪１４Ｌの回転速度よりも小さくする（または左側の回転速度を右側よりも大きくする）よう制御する駆動パターンである。この右旋回の駆動パターンが実行されると移動棚１１は右向きへ旋回する移動パターンで移動させられることになる。
そして「左旋回」とは、右側の駆動輪１４Ｒの回転速度を、左側の駆動輪１４Ｒの回転速度よりも大きくする（または右側の回転速度を左側よりも小さくする）よう制御する駆動パターンである。この左旋回の駆動パターンが実行されると移動棚１１は左向きへ旋回する移動パターンで移動させられることになる。
これらの駆動パターンは、駆動輪１４Ｌ，１４Ｒをどの程度の速さで回転させるかを取り決めることにより設定することができる。つまり、左側の駆動輪１４Ｌの回転速度設定値と、右側の駆動輪１４Ｒの回転速度設定値とをそれぞれ駆動パターンごとに予め定めておき、いずれかの駆動パターン実行時には、その駆動パターンについて定められた設定値の回転速度で左右の駆動輪１４Ｌ，１４Ｒをそれぞれ回転させるとよい。

【0031】

<<姿勢傾きの向き・幅ズレ方向の種類と駆動パターンの種類との対応関係>>
移動棚１１の姿勢傾きの向きと幅ズレ方向の種類に応じて、実行するべき駆動パターンの種類を以下のように選択する。
図５（ａ）に示すように、幅ズレがなく、かつ姿勢傾きがない場合には、直線走行の駆動パターンを選択する。
図５（ｂ）に示すように、幅ズレがなく、かつ姿勢傾きが右向きである場合には、左旋回の駆動パターンを選択する。
図５（ｃ）に示すように、幅ズレがなく、かつ姿勢傾きが左向きである場合には、右旋回の駆動パターンを選択する。
図５（ｄ）に示すように、幅ズレ方向が右寄りであり、かつ姿勢傾きがない場合には、左旋回の駆動パターンを選択する。
図５（ｅ）に示すように、幅ズレ方向が右寄りであり、かつ姿勢傾きが右向きである場合には、左旋回の駆動パターンを選択する。
図５（ｆ）に示すように、幅ズレ方向が右寄りであり、かつ姿勢傾きが左向きである場合には、直線走行の駆動パターンを選択する。
図５（ｇ）に示すように、幅ズレ方向が左寄りであり、かつ姿勢傾きがない場合には、右旋回の駆動パターンを選択する。
図５（ｈ）に示すように、幅ズレ方向が左寄りであり、かつ姿勢傾きが右向きである場合には、直線走行の駆動パターンを選択する。
図５（ｉ）に示すように、幅ズレ方向が左寄りであり、かつ姿勢傾きが左向きである場合には、右旋回の駆動パターンを選択する。
以上のようにしてどの種類の制御を行うかが決定されたら、選択された制御すなわち直線走行、左旋回、右旋回のいずれかを実行する（図６中のステップＳ５）。

【0032】

＜移動の継続と停止制御＞
移動棚制御器５０は、直線走行、左旋回、右旋回のいずれかの駆動パターンを実行（図２中の駆動モータ１８Ｌ，１８Ｒによる駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの回転速度設定値を更新）したら、停止位置検出器１７が進行方向に他の棚の存在を検出していないかどうかを確認する（図６中のステップＳ６）。
停止位置検出器１７による検出がない場合、つまり未だ他の棚に接近しておらず、停止すべき位置へ至っていない場合には、移動棚１１の移動を継続し、図６中のステップＳ２からステップＳ５を繰り返す。すなわち、進行方向に存在する次の磁石３２を磁気センサ３０Ａ，３０Ｂが検出するまで、ステップＳ５で実行した直線走行、左旋回、右旋回のいずれかの駆動パターンを継続し、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂが次の磁石３２を検出すると、その時点での移動棚１１の姿勢傾きと幅ズレを改めて判断し、その時点での姿勢傾きと幅ズレの種類に基づき、次は直線走行、左旋回、右旋回のいずれの駆動パターンを実行するのかを選択・実行する。
これを繰り返すことにより、磁石３２の位置を通過するごとに移動棚１１の移動状態が調節され、姿勢傾きや幅ズレがあったとしてもそれらは修正されていく。
図５（ａ）〜（ｉ）に示す各状態に応じてどの種類の駆動パターンを実行するかについては、その駆動パターンに伴う移動パターンでの移動の結果、姿勢傾きと幅ズレの状態が変化していくように選択されており、最終的に姿勢傾きも幅ズレもない状態、すなわち図５（ａ）の状態に至るようになっている。
そして、停止位置検出器１７が進行方向に他の棚の存在を検出したら、移動棚１１が停止すべき位置へ至ったと判断し、駆動モータ１８Ｌ，１８Ｒの駆動を停止することにより、移動棚１１の移動を停止する（図６中のステップＳ７）。なおこの停止の際、そのときの姿勢を角速度計３６の基準の向きとして再設定するとよい。

【0033】

以上のように制御される移動棚１１を有する移動棚設備１０においては、床面に一定間隔で設けられた磁石３２上を磁気センサ３０Ａ，３０Ｂが通過するたびに移動棚１１の姿勢傾きや幅ズレが判断され、どのように移動していくべきであるかが姿勢傾きや幅ズレの状態に応じて制御されるので、停止位置に至るのを待つことなく、移動している間に姿勢傾きや幅ズレを補正することができる。また、磁石３２の配置間隔が短距離（例えば３００ｍｍ）であれば、この補正が頻繁に行われることになるので、姿勢傾きが発生したまま移動してしまう期間は短くなり、したがって幅ズレについては未然に防がれるか、発生してもごくわずかなものとなる。
また、移動棚１１の姿勢傾きについて、角速度計３６により検出される移動棚１１の角速度を基に判断するので、床面の状態（凹凸や汚れなど）に影響されずに、実際の姿勢傾きの状態に基づいて制御を行うことができる。

【0034】

また、姿勢傾きが左右どちら向きであるかと幅ズレが左右方向どちら寄りであるかに応じて駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの駆動パターンを決定（直線走行・右旋回・左旋回のいずれかを選択）するようにしているので、姿勢傾きや幅ズレの度合いを定量的に細かく（角度にして何度傾いているか、何ｍｍズレているかを）検出しなくとも、右向きか左向きかといった定性的で大まかな状態さえ検出できればよく、また制御についても回転速度を細かく制御する必要がなく、予め定められた複数のパターンのうちから１つ選択するだけでよいので、検出や制御のための機器の構成を簡単・低コストにすることができる。

【0035】

また、移動棚設備１０全体としては複数の移動棚１１（図１では３つ）の移動を制御する必要があるが、１つ１つの移動棚１１の制御については姿勢傾きの向きと幅ズレ方向に応じて決められたとおりに駆動パターンを選択するという単純な制御を行うだけでよいので、移動棚１１それぞれに対して専用の（最適な走行軌跡を演算するような）移動棚制御器５０を用意する必要がなく、複数の移動棚１１を１つの移動棚制御器５０で制御することも可能となる。

【0036】

また、本実施形態における制御方法では、姿勢傾きの度合いや幅ズレの度合いによって駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの回転速度を細かく調整していくことは行わず、単に姿勢傾きの向きと幅ズレ方向に応じて旋回の方向を決め、姿勢傾きの向きと幅ズレ方向が変化した時点で改めて旋回の方向を変更していくことを繰り返すことになるが、このような具体的な検出値に依存しない制御方法であれば、移動棚１１自身のサイズや移動経路Ｗの前後方向長さなどの移動棚設備１０固有の要因（環境条件）によって制御内容を変更するべき要素が少ないため、特定の移動棚設備１０で使用した制御内容を他の移動棚設備においてもほとんど変更することなく流用することができる。

【0037】

また、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂによる検出状態を用いることでも大まかに移動棚１１の姿勢傾きを判断することが可能であるので、具体的な角度を調べることが可能な角速度計３６と併用することにより、姿勢傾きの判断を確実に行うことができ、また、角速度計３６が故障した場合でも姿勢傾きの判断をすることができる。

【0038】

なお、上記の実施形態においては、角速度計３６を移動棚１１の下部かつ前後方向・左右方向の中央部に設けているが、角速度計３６の配置箇所はこれに限るものではなく、移動棚１１の姿勢傾きの判断が正しく行える程度に角速度の検出が行える位置に配置されていればよく、例えば移動棚１１の上部や前面に取り付けられてもよい。

【0039】

また、上記の実施形態においては、指標体および指標体検出手段として磁石３２と磁気センサ３０Ａ，３０Ｂを用いているが、これらに代えて、床面に光反射板を設置し、移動棚１１下部にフォトリフレクタを設けるような光学的検出方式にしてもよい。
このようにすると、床面が金属板であるなど磁気検出が難しくなる環境であっても検出を滞りなく行える。一方、磁石３２と磁気センサ３０Ａ，３０Ｂを用いる場合には、床面に多少の光学的汚れがあっても検出が阻害されないという利点がある。また、金属片と金属検知センサを用いるようにしても同様の利点がある。
また、上記の実施形態においては、左右方向に並んだ複数の検出素子３１のどれが磁石３２を検出してＯＮになるかによって幅ズレを検出しているが、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂとして磁気の強さや磁力線の方向を検出できるものを使用し、どのような磁気が検出されたかの検出状態に基づいて幅ズレ等を検出するようにしてもよい。

【0040】

また、上記の実施形態においては、磁石３２が一定間隔で並べられた磁石列３４を指標路としているが、磁石を用いて構成された指標路として、移動経路Ｗに沿って延びる磁石テープ（または長尺状の磁石板）を設けてもよい。このように構成する場合、指標路としての磁石テープを１本のみとしてもよいが、姿勢傾きと幅ズレの検出確実性を高めるために、磁石テープを複数本設けてもよいし、磁石列３４と磁石テープとを併用してもよい。
また、上記の実施形態においては、図１に示すように磁気センサ３０Ａ，３０Ｂを移動棚１１の下方で右側面から右方へと突出するように設けているが、磁気センサ３０Ａ，３０Ｂを配置する位置はこれに限るものではなく、例えば移動棚１１の下面に取り付けてもよい。この場合には下面の磁気センサ３０Ａ，３０Ｂから磁石３２の検出が可能なように、移動棚１１が通過する領域の床面に磁石列３４を移動経路Ｗに沿って設けるとよい。また停止位置検出器１７の配置箇所も移動棚１１の下方左右端に限るものではなく別の箇所に取り付けてもよい。

【符号の説明】

【0041】

１０ 移動棚設備
１１ 移動棚
１４Ｌ，１４Ｒ 駆動輪
１８Ｌ，１８Ｒ 駆動モータ
３０Ａ，３０Ｂ磁気センサ
３２ 磁石
３４ 磁石列
３６ 角速度計
５０ 移動棚制御器
Ｗ 移動経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】