特許 6352403 外科用器具と共に使用される電源モジュール

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6352403

(24)【登録日】2018年6月15日

(45)【発行日】2018年7月4日

(54)【発明の名称】外科用器具と共に使用される電源モジュール

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20180625BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/072

【請求項の数】23

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2016-516730(P2016-516730)

(86)(22)【出願日】2014年5月27日

(65)【公表番号】特表2016-523116(P2016-523116A)

(43)【公表日】2016年8月8日

(86)【国際出願番号】US2014039556

(87)【国際公開番号】WO2014193826

(87)【国際公開日】20141204

【審査請求日】2017年3月8日

(31)【優先権主張番号】13/905,258

(32)【優先日】2013年5月30日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】595057890

【氏名又は名称】エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】パリハル・シャイレンドラ・ケイ

【審査官】 宮下 浩次

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１０６７５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０９６０１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／００８９１３１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／００ − １７／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンドエフェクタを含む外科用器具と共に使用される電源モジュールであって、
第１運動変換アセンブリであって、
第１回転駆動部と、
前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１軸方向駆動部と、を備える、第１運動変換アセンブリと、
第２運動変換アセンブリであって、
第２回転駆動部と、
前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２軸方向駆動部と、を備える、第２運動変換アセンブリと、
少なくとも１つの回転運動を生成して、前記エンドエフェクタを作動させるように構成されているモータと、
前記モータを前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部と選択的に係合させるように構成されている伝動アセンブリと、を備え、前記モータが前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部と同軸に配置されている、電源モジュール。

【請求項2】

前記第１軸方向駆動部が前記第１回転駆動部に対して第１軸方向距離を移動でき、前記第２軸方向駆動部が前記第２回転駆動部に対して第２軸方向距離を移動でき、前記第１軸方向距離が前記第２軸方向距離とは異なる、請求項１に記載の電源モジュール。

【請求項3】

前記モータが、少なくとも部分的に前記第２回転駆動部内に位置付けられる、請求項１に記載の電源モジュール。

【請求項4】

前記第２回転駆動部が、少なくとも部分的に前記第１回転駆動部内に位置付けられる、請求項１に記載の電源モジュール。

【請求項5】

前記伝動アセンブリが、前記モータに分離可能に連結され得る伝動シャフトを含み、前記伝動シャフトが、前記伝動アセンブリから前記モータを動作可能に取り外すために移動できる、請求項１に記載の電源モジュール。

【請求項6】

前記第１軸方向駆動部及び前記第２軸方向駆動部が、前記第１回転駆動部と前記第２回転駆動部との間に部分的に延在する、請求項１に記載の電源モジュール。

【請求項7】

前記伝動アセンブリは、前記モータが前記第１回転駆動部と動作可能に係合する第１位置、及び前記モータが前記第２回転駆動部と動作可能に係合する第２位置に移動できる、伝動部材を含む、請求項１に記載の電源モジュール。

【請求項8】

エンドエフェクタを含む外科用器具と共に使用される電源モジュールであって、
第１運動変換アセンブリであって、
第１回転駆動部と、
前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１軸方向駆動部と、を備える、第１運動変換アセンブリと、
第２運動変換アセンブリであって、
第２回転駆動部と、
前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２軸方向駆動部と、を備える、第２運動変換アセンブリと、
少なくとも１つの回転運動を生成して、前記エンドエフェクタを作動させるように構成されているモータであって、作動軸を画定する、モータと、
前記モータを前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部に選択的に動作可能に連結するように構成されている伝動アセンブリと、を備え、前記第１回転駆動部は、前記モータが前記第１回転駆動部に動作可能に連結されているときに前記少なくとも１つの回転運動に反応して前記作動軸を中心に回転可能であり、前記第２回転駆動部は、前記モータが前記第２回転駆動部に動作可能に連結されているときに前記少なくとも１つの回転運動に反応して前記作動軸を中心に回転可能である、電源モジュール。

【請求項9】

前記第１軸方向駆動部が前記第１回転駆動部に対して第１軸方向距離を移動でき、前記第２軸方向駆動部が前記第２回転駆動部に対して第２軸方向距離を移動でき、前記第１軸方向距離が前記第２軸方向距離とは異なる、請求項８に記載の電源モジュール。

【請求項10】

前記モータが、少なくとも部分的に前記第２回転駆動部内に位置付けられる、請求項８に記載の電源モジュール。

【請求項11】

前記第２回転駆動部が、少なくとも部分的に前記第１回転駆動部内に位置付けられる、請求項８に記載の電源モジュール。

【請求項12】

前記第１軸方向駆動部及び前記第２軸方向駆動部が、前記第１回転駆動部と前記第２回転駆動部との間に部分的に延在する、請求項８に記載の電源モジュール。

【請求項13】

前記伝動アセンブリは、前記モータが前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１位置、及び前記モータが前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２位置に移動できる、伝動部材を含む、請求項８に記載の電源モジュール。

【請求項14】

外科用器具であって、
シャフトと、
前記シャフトから近位に延出するハウジングと、
前記シャフトから遠位に延出するエンドエフェクタと、
少なくとも部分的に前記ハウジング内に位置付けられる電源モジュールであって、
第１回転駆動部と、
第２回転駆動部と、
少なくとも１つの回転運動を生成するように構成されているモータであって、作動軸を画定する、モータと、
前記モータを前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部に選択的に動作可能に連結するように構成されている伝動アセンブリと、を備える、電源モジュールとを備え、前記第１回転駆動部は、前記モータが前記第１回転駆動部に動作可能に連結されているときに前記少なくとも１つの回転運動に反応して前記作動軸を中心に回転可能であり、前記第２回転駆動部は、前記モータが前記第２回転駆動部に動作可能に連結されているときに前記少なくとも１つの回転運動に反応して前記作動軸を中心に回転可能であり、前記モータが前記作動軸に沿って延在する、外科用器具。

【請求項15】

前記電源モジュールが、
前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１軸方向駆動部と、
前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２軸方向駆動部と、
を更に備え、
前記第１軸方向駆動部が前記第１回転駆動部に対して第１距離を移動でき、前記第２軸方向駆動部が前記第２回転駆動部に対して第２距離を移動でき、前記第１距離が前記第２距離とは異なる、請求項１４に記載の外科用器具。

【請求項16】

前記モータが、少なくとも部分的に前記第２回転駆動部内に位置付けられる、請求項１４に記載の外科用器具。

【請求項17】

前記第２回転駆動部が、少なくとも部分的に前記第１回転駆動部内に位置付けられる、請求項１４に記載の外科用器具。

【請求項18】

前記電源モジュールが、
前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１軸方向駆動部と、
前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２軸方向駆動部と、
を更に備え、
前記第１回転駆動部が前記第１軸方向駆動部と螺合しており、前記第２回転駆動部が前記第２軸方向駆動部と螺合している、請求項１４に記載の外科用器具。

【請求項19】

前記伝動アセンブリは、前記モータが前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１位置、及び前記モータが前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２位置に移動できる、伝動部材を含む、請求項１４に記載の外科用器具。

【請求項20】

前記伝動部材が中立位置に移動でき、前記モータが、前記中立位置において前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部から動作可能に取り外される、請求項１９に記載の外科用器具。

【請求項21】

前記中立位置が、前記作動軸に沿って前記第１位置と前記第２位置との間に位置する、請求項２０に記載の外科用器具。

【請求項22】

前記第１軸方向駆動部及び前記第２軸方向駆動部が、前記第１回転駆動部と前記第２回転駆動部との間に部分的に延在する、請求項１４に記載の外科用器具。

【請求項23】

前記伝動アセンブリが、前記モータに分離可能に連結され得る伝動シャフトを含み、前記伝動シャフトが、前記伝動アセンブリから前記モータを動作可能に取り外すために移動できる、請求項１４に記載の外科用器具。

【発明の詳細な説明】

【発明の概要】

【0001】

本開示は外科用器具に関する。様々な形態において、本開示は、電動外科用切断及び結合器具と共に使用される電源モジュールに関する。

【図面の簡単な説明】

【0002】

本発明の実施形態の以下の説明を添付の図面と併せて参照することで、本発明の特徴及び利点並びにそれらを実現する方法はより明らかとなり、本発明自体もより深く理解されるであろう。

【図1】電源モジュールの斜視図である。

【図2】ハウジングが部分的に横に取り除かれた、図１の電源モジュールの斜視図である。

【図3】図１の電源モジュールの分解図である。

【図4】図１の電源モジュールの分解図である。

【図5】第１位置で第１回転駆動部と係合する伝動部材を含む、電源モジュールの長手軸ＬＬに沿った断面図である。

【図5A】図５の線５Ａ−５Ａで切断した、図５の電源モジュールの断面図である。

【図5B】図５の線５Ｂ−５Ｂで切断した、図５の電源モジュールの断面図である。

【図6】部分的に前進した第１軸方向駆動部を示す、図５の電源モジュールの断面図である。

【図7】部分的に後退した第１軸方向駆動部を示す、図５の電源モジュールの断面図である。

【図8】中立位置にある伝動部材を示す、図５の電源モジュールの断面図である。

【図9】第２位置で第２回転駆動部と係合する伝動部材を示す、図５の電源モジュールの断面図である。

【図10】第２位置で第２回転駆動部と係合する伝動部材を示し、かつ部分的に前進した第２軸方向駆動部を示す、図５の電源モジュールの断面図である。

【図11】外科用器具の斜視図である。

【図12】図１１の外科用器具の分解組立図である。

【図13】図１１及び１２の外科用器具のハンドルの断面図である。

【図14】本明細書に記載の特定の実施形態による外科用器具の制御回路の概略ブロック図である。

【図15】本明細書に記載の特定の実施形態による外科用器具のハンドルの断面図である。

【図16】図１５に示されるハンドルの部分断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0003】

ここで、本明細書に開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び用途の原理を総合的に理解するために、特定の例示的実施形態について記載する。これらの実施形態の１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者は、本明細書で具体的に説明され、添付図面に示される装置及び方法は、非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の様々な実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。ある例示的実施形態との関連において図示又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。かかる修正及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。

【0004】

本明細書の全体を通じて、「様々な実施形態」、「いくつかの実施形態」、「一実施形態」、又は「ある実施形態」などと言う場合、その実施形態との関連において述べられる特定の特徴、構造、又は特性が、少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書の全体を通じた各所で、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「一実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの語句が出現するが、これらは必ずしもすべてが同じ実施形態を指すわけではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性が、１つ又は２つ以上の実施形態において任意の適切な方法で組み合わされてもよい。故に、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の他の実施形態の機構、構造、又は特徴と、全体として又は部分的に、制限なしに組み合わせることができる。かかる修正及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。

【0005】

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準にして用いられる。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、「下」など空間的用語は、本明細書において図面に対して使用される場合があることは更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び／又は絶対的なものであることを意図するものではない。

【0006】

腹腔鏡下及び低侵襲の外科手術を実施するために様々な例示的装置及び方法が提供される。しかしながら、当業者は、本明細書に開示される様々な方法及び装置が、例えば、開腹外科手術含めて、多数の外科手術及び用途で用いられ得ることを容易に理解するであろう。この「発明を実施するための形態」を読むにつれ、当業者は、本明細書に開示される様々な器具は、例えば、自然孔を通して、又は組織に形成された切開孔若しくは穿刺穴を通してなど何らかの方法で体内に挿入され得ることを理解するであろう。これらの器具の作動部分、すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入できる、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを通過させることが可能な作業用チャンネルを有するアクセス装置を介して挿入され得る。

【0007】

図１を参照すると、電源モジュール１０の一形態が図示されている。電源モジュール１０は、例えば、外科用器具２００（図１１を参照）など外科用器具に電力を供給するために使用でき、外科用器具２００と一体であり得る。あるいは、電源モジュール１０は、外科用器具２００と着脱自在に連結され得る。図２〜４に図示されるように、電源モジュール１０は、ハウジング１２と、モータアセンブリ１３と、第１運動変換アセンブリ１６と、第２運動変換アセンブリ１８と、伝動アセンブリ２０と、を含んでよい。少なくとも一形態において、モータアセンブリ１３は、ハウジング１２に装着され得、作動されて、伝動アセンブリ２０によって第１運動変換アセンブリ１６又は第２運動変換アセンブリ１８に選択的に伝動され得る回転運動を生成し得るモータ１４を含んでよい。

【0008】

主として図２を参照すると、第１運動変換アセンブリ１６は、第１軸方向駆動部２４と動作可能に係合している第１回転駆動部２２を含んでよい。第１回転駆動部２２は、ハウジング１２内に回転可能に固定され得、任意の方向に移動しないように機械的に拘束され得る。加えて、第２運動変換アセンブリ１８は、第２軸方向駆動部２８と動作可能に係合している第２回転駆動部２６を含んでよい。第２回転駆動部２６はまた、ハウジング１２内に回転可能に固定され得、例えば、ハウジング１２によって任意の方向に移動しないように機械的に拘束され得る。

【0009】

上記に加えて、主として図３を参照すると、第２回転駆動部２６は、モータ１４によって画定される長手軸Ｌ−Ｌの周りを回転可能であり得る。図３に図示されるように、長手軸Ｌ−Ｌは、第２回転駆動部２６と同心円状に配置され得るモータ１４を通って長手方向に延在してよい。第２回転駆動部２２は、中空の円筒形状で構成されてよく、モータ１４は、少なくとも部分的に第２回転駆動部２２内に位置付けられ得る。特定の形態において、モータ１４は、例えば約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってよい。他の構成において、モータには、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを挙げることができる。

【0010】

上記に加えて、再び図３を参照すると、第１回転駆動部２２及び第２回転駆動部２６は同心円状に配置され得、軸Ｌ−Ｌの周りを回転し得る。特定の状況において、第１回転駆動部２２及び第２回転駆動部２６は中空の円筒形状であってよく、モータ１４は、少なくとも部分的に第２回転駆動部２６内に位置付けられ得、次いで第２回転駆動部２６は、少なくとも部分的に第１回転駆動部２２内に位置付けられ得る。ハウジング１２内でのモータ１４、第１回転駆動部２２、及び第２回転駆動部２６の同心円状の配置は、電源モジュール１０の寸法を低減してよい。

【0011】

主として図３を参照すると、第１回転駆動部２２は第１軸方向駆動部２４と螺合し得、第２回転駆動部２６は第２軸方向駆動部２８と螺合し得る。例えば、第１回転駆動部２２は、図３に示されるように、外壁３０と、内ネジ３４を含んでよい内壁３２と、を含んでよい。加えて、第１軸方向駆動部２４は、長手軸Ｌ−Ｌ周りでの、例えば時計回り方向の第１回転駆動部２２の回転が、例えばハウジング１２に対して遠位方向に第１軸方向駆動部２４を軸方向に移動させてよく、長手軸Ｌ−Ｌ周りでの反時計回りの第１回転駆動部２２の回転が、例えばハウジング１２に対して近位方向に第１軸方向駆動部２４を軸方向に移動させてよいように、第１回転駆動部２２の内ネジ３４と動作可能に係合してよい第１歯竿３６を含んでよい。

【0012】

上記に加えて、第２回転駆動部２６は、図２に示すように、内壁３８と、外ネジ４２を含んでよい外壁４０と、を含んでよい。加えて、第２軸方向駆動部２８は、長手軸Ｌ−Ｌ周りでの、例えば時計回り方向の第２回転駆動部２６の回転が、例えばハウジング１２に対して遠位方向に第２軸方向駆動部２８を軸方向に移動させてよく、長手軸Ｌ−Ｌ周りでの、例えば反時計回りの第２回転駆動部２６の回転が、例えばハウジング１２に対して近位方向に第２軸方向駆動部２８を軸方向に移動させてよいように、第２回転駆動部２６の外ネジ４２と動作可能に係合してよい第２歯竿４４を含んでよい。

【0013】

上記のように、モータ１４、第１回転駆動部２２、及び第２回転駆動部２６は、部分的にハウジング１２内で同心円状に配置されて、電源モジュール１０の寸法を低減し得る。図５Ａに示されるように、モータ１４を収容するために、第２回転駆動部２６の内壁３８は、モータ１４の外壁１５の直径Ｄ１よりも大きい直径Ｄ２を有してよい。同様に、第２回転駆動部２６を収容するために、第１回転駆動部２２の内壁３２は、図５Ｂに示されるように、第２回転駆動部２６の外壁４０の直径Ｄ３よりも大きい直径Ｄ４を有してよい。

【0014】

図２を参照すると、ハウジング１２は、第１内壁４６を含んでよい第１チャンバ１２Ａと、第２内壁４８を含んでよい第２チャンバ１２Ｂと、を備えてよい。第１内壁４６及び第２内壁４８は、図２に示されるように、それぞれ円筒形状、又は少なくとも実質的に円筒形状を備えてよい。加えて、第１内壁４６は、第１内壁４６の片側から第１内壁４６の反対側まで延在し、長手軸ＬＬを横断する内径Ｄ６（図５Ｂを参照）を備えてよく、第２内壁４８は、第２内壁４８の片側から第２内壁４８の反対側まで延在し、長手軸ＬＬを横断する内径Ｄ７（図５Ａを参照）を備えてよい。

【0015】

再び図２を参照すると、第１回転駆動部２２は、ハウジング１２の第１チャンバ１２Ａに収容され得、その中で回転可能に支持され得る。図５Ｂに示されるように、第１回転駆動部２２を収容するために、第１内壁４６の内径Ｄ６は、第１回転駆動部２２の外径Ｄ５よりも十分に大きくて、ハウジング１２の第１チャンバ１２Ａ内で第１回転駆動部２２が回転するために十分な間隙を提供してよい。例えば、直径Ｄ６は、直径Ｄ５よりも１〜３ｍｍ大きくてよい。特定の実施例において、チャンバ１２Ａの第１内壁４６及び／又は第１回転駆動部２２の外壁３０は互いに接触していてよく、例えば、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）など摩擦低減材、又は他の摩擦低減材でそれぞれコーティングされてよい。特定の実施例において、第１回転駆動部２２は、従来の軸受装置によってチャンバ１２Ａ内で回転可能に支持されてよい。第１チャンバ１２Ａの内壁４６と第１回転駆動部２２の外壁３０との間の摩擦を低減するための他の手段は、本開示によって想到される。更に、図２に示されるように、第１チャンバ１２Ａは、近位壁５０と、遠位壁５２と、を含んで、第１回転駆動部２２が任意の方向に移動しないように機械的に拘束してよい。図２に示されるように、近位壁５０及び遠位壁５２は、第１回転駆動部２２の長さＬ２よりも若干大きくてよい距離Ｌ１によって分離されていて、第１回転駆動部２２がチャンバ１２Ａ内で回転可能に支持されるために十分な間隙を与えてよい。加えて、壁５０及び５２の内側表面は、例えばポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）など摩擦低減材又は他の好適な材料でコーティングされて、これらの表面と第１回転駆動部２２との間の摩擦を低減し得る。

【0016】

主として図２〜３を参照すると、第２回転駆動部２６は、第２チャンバ１２Ｂ内に収容され得るか、少なくとも部分的に収容され得、第２チャンバ１２Ｂ内で回転可能に支持され得る。モータ１４は、図２に示されるように第２回転駆動部２６内に固定され得るか、少なくとも部分的に固定され得、第２回転駆動部２６は、モータ１４の周りで回転可能に支持され得る。上記のように、第２回転駆動部２６の内壁３８の直径Ｄ２は、モータ１４の外壁１５の直径Ｄ１よりも大きくてよい。特定の実施例において、直径Ｄ２は、直径Ｄ１よりも十分に大きくて、モータ１４に対して第２回転駆動部２６が回転するために十分な間隙をもたらしてよい。例えば、直径Ｄ２は、直径Ｄ１よりも１〜３ｍｍ大きくてよい。特定の実施例において、モータ１４の外壁１５及び第２回転駆動部２６の内壁３８は互いに接触していてよく、第２回転駆動部２６がモータ１４に対して回転するときにモータ１４の外壁１５と第２回転駆動部２６の内壁３８との間の摩擦を低減してよい、摩擦低減材、例えばポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）でそれぞれコーティングされていてよい。特定の実施例において、第２回転駆動部２６は、従来の軸受装置によって、モータ１４に対して回転可能に支持されてよい。第２回転駆動部２６の内壁３８とモータ１４の外壁１５との間の摩擦を低減するための他の手段は、本開示によって想到される。

【0017】

特定の状況において、図２に示されるように、モータアセンブリ１３の少なくとも近位部分及び／又は第２回転駆動部２６の近位部分は、第１回転駆動部２２内へと延在してよく、その中に収容され得る。更に、第１軸方向駆動部２４及び／又は第２軸方向駆動部２８は、図２に示されるように、第１回転駆動部２２と第２回転駆動部２６との間に延在し得るか、少なくとも部分的に延在し得て、電源モジュール１０の寸法を低減してよい。加えて、第１軸方向駆動部２４及び／又は第２軸方向駆動部２８は、ハウジング１２を通って移動可能に支持され得る。特定の状況において、第１軸方向駆動部２４は、第１軸方向駆動部２４の長さに沿って長手方向に延在してよく、第２チャンバ１２Ｂの対向する壁を通って長手方向に延在する２個の対向する凹部５６内で移動可能に支持されてよい、２個の横方向フランジ５４を含んでよい。同様に、第２軸方向駆動部２８は、第２軸方向駆動部２８の長さに沿って長手方向に延在してよく、第２チャンバ１２Ｂの対向する壁を通って長手方向に延在する２個の対向する凹部６０内で移動可能に支持されてよい、２個の横方向フランジ５８を含んでよい。

【0018】

上記のように、第１軸方向駆動部２４が第１回転駆動部２２の回転運動に反応して延出するか、後退するように、第１軸方向駆動部２４は第１回転駆動部２２と螺合し得る。第１回転駆動部２２のネジ３６のピッチ、角度、及び／又は間隙の数は、第１軸方向駆動部２４の移動の方向、速度、規模、及び／又は時間を制御するように選択されてよい。同様に、第２軸方向駆動部２８は、第２軸方向駆動部２８が、第２回転駆動部２６の回転運動に反応して延出するか、後退するように、第２回転駆動部２６と螺合し得る。第２回転駆動部２６のネジ４２のピッチ、角度、及び／又は間隙の数は、第２軸方向駆動部２８の移動の方向、速度、規模、及び／又は時間を制御するように選択されてよい。

【0019】

主として図４を参照すると、モータアセンブリ１３は、モータ１４によって生成された回転運動を伝動アセンブリ２０に伝動してよい。例えば、モータアセンブリ１３は、モータ出力シャフト６４に連結され得る、モータ連結具６２を含んでよい。加えて、モータ連結具６２は、モータ１４によって生成された回転運動を伝動アセンブリ２０に伝動するように構成されていてよい、伝動シャフト６６に動作可能に連結され得る。例えば、図４に示されるように、モータ連結具６２は、長手軸ＬＬの周りに配置されている近位環状壁６８を含んでよい、中空の近位部分を含んでよい。複数の軸方向に延出するスプライン７０は、環状壁６８の周りに離間配置され得、長手軸ＬＬに向かって内向きに突出してよい。加えて、伝動シャフト６６の遠位部分７２はまた、伝動シャフト６６の遠位部分７２の外壁の周りに離間配置されている、複数の軸方向に延出するスプライン７４を含んでよい。スプライン７４は、遠位部分７２の外壁から外向きに、長手軸ＬＬから離れる方向に突出してよい。特定の実施例において、モータ１４は、伝動シャフト６６を後退させることによって伝動アセンブリ２０から動作可能に外し、それによって、モータ連結具６２のスプライン７０との嵌合係合（matting engagement）からスプライン７４を解除し得る。かかる配置は、例えば、操作中にモータ１０が停止する場合に電源モジュール１０の手動操作を可能にするという点で、有利であり得る。

【0020】

使用する際、伝動シャフト６６の遠位部分７２は、モータ連結具６２の中空の近位部分６８内で受容されて、スプライン７２及び７４が嵌合係合しているときに、モータ１４によって生成された回転運動が、モータ連結具６２を通じて伝動シャフト６６に伝動され得るように、スプライン７２をスプライン７４と嵌合係合させ得る。読者は、モータ出力シャフト６４が伝動シャフトとして機能するように構成され、それによって、モータ連結具を不要にし得ることを理解するであろう。

【0021】

図３及び４を参照すると、伝動アセンブリ２０は、モータ１４によって生成された回転運動を伝動シャフト６６から受け、かかる回転運動を第１回転駆動部２２又は第２回転駆動部２６に選択的に伝動するように構成されている伝動部材７６を含んでよい。伝動部材７６は、長手軸ＬＬに沿って、例えば第１位置、中立位置、及び／又は第２位置まで選択的に移動可能であってよい。図５に示されるように、第１位置では、伝動部材７６は、モータ１４によって生成された回転運動が第１回転駆動部２２を回転させ、それによって、モータ１４の回転方向に応じて第１軸方向駆動部２４を近位方向又は遠位方向に移動させてよいように、第１回転駆動部２２と動作可能に係合してよい。図９に示されるように、第２位置では、伝動部材７６は、モータ１４によって生成された回転運動が第２回転駆動部２６を回転させて、それによって、モータ１４の回転方向に応じて第２軸方向駆動部２８を近位方向又は遠位方向に移動させてよいように、第２回転駆動部２６と動作可能に係合してよい。更に、図８に示されるように、中立位置では、伝動部材７６は、第１回転駆動部２２又は第２回転駆動部２６のいずれかとも動作可能に係合しなくてよい。中立位置は、伝動部材７６が、例えば、第１位置から中立位置及び中立位置から第２位置へと遠位に摺動移動できるように、長手軸ＬＬに沿って、第１位置と第２位置との間に位置し得る。伝動部材７６はまた、例えば、第２位置から中立位置及び中立位置から第１位置へと近位に摺動自在に移動できる。伝動部材７６を中立位置に配置することによって第１回転駆動部２２及び第２回転駆動部２６からモータ１４を動作可能に外すことは、電源モジュール１０の手動操作を可能にするという利点をもたらしてよい。例えば、モータ１４が操作中に停止する場合、操作者は、伝動部材７６を中立位置に移動し、第１回転駆動部２２及び／又は第２回転駆動部２６を初期位置に手動で移動してよい。

【0022】

図３及び４を参照すると、伝動部材７６は、例えばその遠位部分に歯車アセンブリ７８を備えてよい。歯車アセンブリ７８は、遠位に面する歯車部分８０と、近位に面する歯車部分８２と、を含んでよい。加えて、第１回転駆動部２２は、例えば、図３に示されるように、その近位部分に環状壁８４を含んでよい。環状壁８４は、長手軸ＬＬの周りに配置されてよく、そこから遠位方向に突出する歯車部分８６を含んでよい。歯車部分８６は、図５に示されるように、伝動部材７６が第１位置にあるときに、近位に面する歯車部分８２と嵌合するように構成されていてよい。更に、第２回転駆動部２６は、例えば、図４に示されるように、その近位部分に環状壁８８を含んでよい。環状壁８８は、長手軸ＬＬの周りに配置されてよく、図４に示されるように、そこから近位方向に突出する歯車部分９０を含んでよい。歯車部分９０は、図９に示されるように、伝動部材７６が第２位置にあるときに、遠位に面する歯車部分８０と嵌合するように構成されていてよい。

【0023】

上記のように、伝動部材７６は、第１位置、中立位置、及び第２位置の間で選択的に軸方向に移動可能であり得る。これらの位置において伝動シャフト６６との動作可能な係合を維持するために、伝動部材７６は、実質的に円筒形状であり得、シャフト６６から伝動部材７６へと回転力を結合させ得るように伝動部材７６との回転連結を可能にするように連動し得る伝動シャフト６６を摺動自在に受けるように構成され得る、中空の内壁９２（図３を参照）を備えてよい。この配置により、伝動部材７６は、伝動シャフト６６と動作可能に係合したままで、第１位置、中立位置、及び第２位置の間を軸方向に摺動できる。

【0024】

図３〜５を参照すると、伝動部材７６は、アクチュエータ９６を作動させて、伝動部材７６が第１位置、中立位置、及び第２位置の間を選択的に移動し得るように、コネクタ９８を介してアクチュエータ９６と動作可能に係合し得る。特定の状況において、アクチュエータ９６は、図３に示されるように、コネクタ９８の近位部分と螺合し得る、回転ナット９７を備えてよい。更に、コネクタ９８は、コネクタ９８が伝動部材７６に軸方向運動を伝動できるようにして、第１位置、中立位置、及び第２位置の間で伝動部材７６を移動させるようにしつつ、伝動部材７６がコネクタ９８に対して自由に回転できるように、伝動部材７６と動作可能に連結してよい。例えば、コネクタ９８は、図５に示されるように、長手軸ＬＬの周りに延在し、環状凹部１０４を備える環状壁１０２を備えてよい、中空の遠位部分１００を含んでよい。加えて、伝動部材７６は、図３に示されるように、その近位部分から長手軸ＬＬを離れる方向に突出し、長手軸ＬＬの周りに延在する環状フランジ１０６を含んでよい。凹部１０４は、図５に示されるように、その中に環状フランジ１０６を受容するように構成されてよい。環状フランジ１０６は、凹部１０４に対して回転してよく、したがって、伝動部材７６は、コネクタ９８に対して自由に回転できるようにする。しかしながら、環状フランジ１０６は、凹部１０４に対する軸方向運動を制約されてよく、これによりコネクタ９８が伝動部材７６に軸方向運動を伝動できてよい。

【0025】

上記に加えて、図７及び８に示されるように、アクチュエータ９６は、第１方向、例えば時計回り方向に回転して、アクチュエータ９６と螺合しているコネクタ９８を例えば遠位方向に移動させてよく、これによって、図５に示されるように第１位置から、図８に示されるように中立位置に伝動部材７６を遠位に移動させてよい。その結果、歯車アセンブリ７８の近位に面する歯車部分８０は第１位置から中立位置へと遠位に移動して、図８に示されるように、第１回転駆動部２２の歯車部分８６との嵌合係合から抜ける。加えて、図８及び９を参照すると、アクチュエータ９６は、第１方向に更に回転して、コネクタ９８を遠位方向に更に移動させてよい。コネクタ９８のかかる更なる移動は、図８に示されるように中立位置から、図９に示されるように第２位置への伝動部材７６の更なる遠位移動をもたらしてよい。伝動部材７６のかかる移動は、第２回転駆動部２６の歯車部分９０と嵌合係合するように遠位に面する歯車部分８０を移動させる。

【0026】

第２位置から中立位置に伝動部材７６を戻すために、第１方向とは反対の第２方向、例えば反時計回り方向にアクチュエータ９６を回転できる。これにより、コネクタ９８は近位方向に移動し、したがって、伝動部材７６は中立位置へと近位に移動し、第２回転駆動部２２の歯車部分９０との嵌合係合から抜ける。加えて、第１位置に伝動部材７６を戻すために、アクチュエータ９６を第２方向に更に回転できる。これにより、コネクタ９８は更に近位に移動し、したがって、伝動部材７６は第２位置へと更に近位に移動し、第１回転駆動部２２の歯車部分８６と嵌合係合してよい。

【0027】

図５〜７を参照すると、上記で詳述したように、第１回転駆動部２２は、ハウジング１２のチャンバ１２Ａに収容され得る。特定の状況において、モータ１４によって生成された回転運動に反応して第１回転駆動部２２が回転するときに第１回転駆動部２２とチャンバ１２Ａとの間の摩擦を最小化するために、第１回転駆動部２２が軸方向に移動しないように機械的に拘束するチャンバ１２Ａの近位壁５０及び遠位壁５２は、第１回転駆動部２２が回転するために十分な間隙をもたらすように十分に離間されていてよい。例えば、図５に示されるように、遠位壁５２と第１回転駆動部２２との間に間隙距離Ｃが示されている。したがって、かかる状況において、第１回転駆動部２２は、許されている間隙距離Ｃ内で近位壁５０と遠位５２との間を軸方向に若干移動できる。しかしながら、間隙距離Ｃは、第１回転駆動部２２の歯車部分８６が、操作中に伝動部材７６との嵌合係合から意図せずして動かないように、あまり大きくなくてよい。

【0028】

上記に加えて、図５に示されるように、ハウジング１２とコネクタ９８との間に付勢部材１０３、例えばコイルバネなどを位置付けてよい。付勢部材１０３は、コネクタ９８に対して近位方向に付勢力を及ぼしてよく、この力は、伝動部材７６に伝動されてよく、次いで、伝動部材７６と第１位置で係合したときに、第１回転駆動部２２に伝動されてよい。付勢部材１０３の付勢力は、伝動部材７６が第１位置にあるとき、第１回転駆動部２２の歯車部分８６及び伝動部材７６が操作中に確実に嵌合係合を維持するようにしてよい。かかる状況において、コネクタ９８を正常に移動させ、次いで、伝動７６を遠位に、例えば、図８に示されるように、付勢部材を圧縮させてよい中立位置に移動させるためには、アクチュエータ９８は、付勢部材１０３がコネクタ９８に及ぼす付勢力に打ち勝つ必要がある。

【0029】

図５に示されるように、少なくとも一形態において、モータ１４は、ハウジング１２に取り付けられ得る。例えば、図５に示されるように、モータ１４の遠位部分１０７は、例えば、ネジ又は他の好適な機械的締結具１１０によって、チャンバ１２Ｂの遠位部分１０８に固定連結されてよい。モータ１４をハウジング１２に固定する他の手段は、本開示によって想到される。加えて、第２回転駆動部２６は、第２回転駆動部２６が軸方向に移動しないように機械的に拘束する、チャンバ１２Ｂの遠位部分１０８に回転可能に連結されてよい。例えば、遠位フランジ１１２は、図５に示されるように、第２回転駆動部２６の遠位部分の周りに延在し、そこから突出してよい。遠位フランジ１１２は、チャンバ１２Ｂの遠位部分１０８内で回転可能に支持され、軸移動しないように機械的に拘束され得る。

【0030】

ここで図１１を参照すると、電源モジュール１０と共に使用され得る例示的外科用器具２００が示されている。少なくとも一形態において、外科用器具２００は、ハンドル２０３と、シャフト２０４と、長手軸ＬＬの周りをシャフト２０４に対して回転し得るエンドエフェクタ２０２と、を含んでよい。エンドエフェクタ２０２は、組織を把持、切断、及びステープリングするためのエンドカッターとして作用するように構成されている。しかしながら、様々な別の実施形態が、他の手術装置、例えば、把持器具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬剤／遺伝子治療送達装置、超音波、ＲＦ、及び／又はレーザーエネルギー装置などとして作用するように構成されているエンドエフェクタを含んでよいことは理解されるであろう。例えば、参照することにより開示全体が本明細書に援用される、「ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する、米国特許第８，３２２，４５５号を参照されたい。

【0031】

上記に加えて、図１１を更に参照すると、器具２００のハンドル２０３は、エンドエフェクタ２０２を作動させるトリガ２１４を含んでよい。様々な手術作業を対象とするエンドエフェクタを有する器具が、様々な数若しくは種類のトリガ、又はエンドエフェクタを操作するための他の好適な制御部を有してよいことは理解されるであろう。エンドエフェクタ２０２は、シャフト２０４によってハンドル２０３に連結されている。当然のことながら、垂直、水平、右、左など空間に関する用語は、トリガ２１４がハンドル２０３の底部から鋭角をなして下方に延出する状態で、外科用器具２００の長手軸がシャフト２０４の中心軸と同軸であると想定して、本明細書において図に関連させて用いられている。実際の診療においては、しかしながら、外科用器具２００は様々な角度に方向付けられることができ、したがって、これらの空間に関する用語は、外科用器具２００自体に対して用いられる。更に、近位は、ハンドル２０３の後方にいて、エンドエフェクタ２０２を遠位側に、つまり自身から遠ざけて置く臨床医の視野を示すために用いられる。

【0032】

図１１を参照すると、外科用器具２００のエンドエフェクタ２０２が閉鎖構成で示されており、ステープルカートリッジ２５０は細長いチャネル２５２内に位置付けられている。アンビル２５６の下面には、複数のステープル形成ポケット（stape forming pockets）が複数のステープル穴２５４に対応して配列されてよく、ステープルカートリッジ２５０の上面には上向きの孔を含む。ナイフバー２５８（図１２を参照）は、カートリッジ２５０を通って前進して、アンビル２５６とステープルカートリッジ２５０との間に捕捉された組織を切断し得る。ステープルカートリッジ２５０は、ステープル駆動部（図示なし）に載っている複数のステープル（図示なし）をステープル穴２５４内に保持できる成型されたカートリッジ本体２６０を含み得る。楔形スレッド（図示なし）は、Ｉ型梁２６２によって遠位に駆動され、交換式ステープルカートリッジ２５０の様々な構成要素を一緒に保持するカートリッジトレー（図示なし）上で摺動し得る。把持した組織をナイフ２５８が切断する間、楔型スレッドは、ステープル駆動部を上向きにカム駆動して、ステープルを押出してアンビル２５６と変形接触させ得る。例えば、参照することにより開示全体が本明細書に援用される、「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題し、２０１３年３月１４日に出願された米国特許出願第１３／８０３，１３０号を参照されたい。

【0033】

図１１及び１２を参照すると、細長いチャネル２５２は、近位スパイン部分２１８と、近位スパイン部分２１８に対して回転可能に支持され得る遠位スパイン部分２１６と、を含んでよい、スパインアセンブリ２０６によってハンドル２０３に連結され得る。細長いチャネル２５２は、遠位スパイン部分２１８に連結されてよく、アンビル２５６上で対応するアンビルピボットを枢動可能に受容してよい、アンビルカムスロットを含んでよい。加えて、クロージャスリーブ２０８はスパインアセンブリ２０６の上方で受容されてよい。また、アンビル２５６上のアンビルクロージャタブと係合する、遠位に存在するタブ２１０を含み、したがって、長手軸ＬＬに沿って、スパインアセンブリ２０６に対してスリーブ２０８を軸方向に移動することによりアンビル２５６の開閉に影響を及ぼしてよい。更に、スリーブ２０８は、スリーブ２０８の回転が遠位スパイン部分２１８の回転に影響を及ぼし、次いで近位スパイン部分２１８に対してエンドエフェクタ２０２に影響を及ぼしてよいように、遠位スパイン部分２１８に回転可能に連結され得る。

【0034】

上記に加えて、スリーブ２０８は、図１２に示されるように、長手軸ＬＬの周りに延在し、スリーブ２０８の近位部分から突出する環状フランジ２２０を含んでよい。更に、フランジ２２０は、搬送部材２２４に対して自由に回転してよく、搬送部材２２４を進退させることによってスリーブ２０８が長手軸ＬＬに沿って遠位に前進してよい、及び近位に後退してよいように、ハンドル２０３内にある搬送部材２２４のスロット２２２で回転可能に支持されてよい。加えて、搬送部材２２４は、図１３に示されるように、第１軸方向駆動部２６に連結されてよい。したがって、第１回転駆動部２２が第１方向、例えば時計回り方向に回転すると、上記に詳述したように第１軸方向駆動部２４を遠位に移動させる。これによって、搬送部材２２４、次いでスリーブ部材２０８を遠位に移動させてよい。その結果、スリーブ２０８のタブ２１０は、アンビル２５６上のクロージャタブと係合し、アンビル２５６にカム力を印加して、それによってエンドエフェクタ２０２を開放構成から閉鎖構成へと移行させよい。特定の状況において、付勢部材（図示なし）を使用して、アンビル２５６を開放構成に維持し得る。かかる状況において、スリーブ２０８が遠位に前進するときにタブ２１０によってアンビル２５６に印加されるカム力は、付勢部材の付勢力に打ち勝ってエンドエフェクタ２０２を閉鎖構成にする必要がある。また、かかる状況において、第１方向とは反対の第２方向に第１回転駆動部２２を回転させることによってスリーブ２０８を近位に後退させると、アンビル２５６が解放され、それによって、付勢部材がアンビル２５６を開放構成に移動できてよい。読者は、他の配置を使用して、アンビル２５６が、第１軸方向駆動部２４の軸方向運動に反応して、閉鎖構成と開放口生徒の間を移動させ得ることを理解するであろう。

【0035】

上記に更に詳述したように、第２軸方向駆動部２８は、モータ１４によって生成された回転運動に反応して、長手軸ＬＬに沿って遠位に前進したり、近位に後退したりし得る。図１３及び１４を参照すると、Ｉ型梁２６２は、第２軸方向駆動部２８が遠位に前進するときに、Ｉ型梁２６２が遠位に前進して２５０からステープルを配備する、及び／又はアンビル２５６とステープルカートリッジ２５０との間で捕捉された組織を切断し得、第２軸方向駆動部２８が近位に後退するときに近位に後退し得るように、第２軸方向駆動部２８に動作可能に連結され得る。

【0036】

再び図１３を参照すると、第２軸方向駆動部２８は、近位スプライン部分２１８内に摺動自在に配置され得る、発射駆動部２２６に連結され得る。加えて、Ｉ型梁２６２は、コネクタ部材２２８によって発射駆動部２２６に動作可能に連結され得る発射バー２３０の遠位部分に配置され得、発射バー２３０は、遠位スプライン部分２１６内に摺動自在に配置されてよい。更に、発射駆動部２２６は、コネクタ部材２２８の中空の近位部分内に受容され得る、先細の遠位部分２２７を備えてよい。例えば、先細の遠位部分２２７は、コネクタ部材２２８が発射駆動部２２６に対して長手軸ＬＬの周りを回転し得るように、コネクタ２２７の中空の近位部分とスナップ係合するように設計され得る。更に、コネクタ部材２２８は、その遠位部分に、発射バー２３０の近位部分に配置された直立タブ２２９を機能的に受容するように構成されてよいスリット２３１を含んでよい。この例示的配置により、第２軸方向駆動部２８からＩ型梁２６２に軸方向運動を伝動させることができる。例えば、第２軸方向駆動部２８は、第１方向、例えば時計回り方向に第２回転駆動部２６を回転させることによって、長手軸ＬＬに沿って遠位に延出し得る。次いで、発射駆動部２２６、第２軸方向駆動部２８の前進に反応して、コネクタ部材２２８、及び発射バー２３０は遠位に前進してよく、例えば、Ｉ型梁２６２にステープルカートリッジ２５０からステープルを配備させてよい、及び／又はアンビル２５６とステープルカートリッジ２５０との間で捕捉された組織を切断させてよい。加えて、第２軸方向駆動部２８は、第１方向と反対側の第２方向、例えば反時計回り方向に第２回転駆動部２６を回転させることによって、長手軸ＬＬに沿って近位に後退し得る。次いで、発射駆動部２２６、コネクタ部材２２８、及び発射バー２３０は、第２軸方向駆動部２８の後退に反応して、近位に後退してよく、Ｉ型梁２６２をデフォルト位置まで後退させてよい。

【0037】

主として図１３を参照すると、電源モジュール１０は、外科用器具２００のハンドル２０３と一体であってよい。例えば、図１３に示されるように、電源モジュール１０は、長手軸ＬＬに沿ってハンドル２０３の本体部分２０７内に配置され得る。特定の実施例において、図１３に示されるように、アクチュエータ９６は、操作者によって回転させられて、アクチュエータ９６を回転させ、次いで、上記のように、第１位置、中立位置、及び第２位置の間で伝動部材７６を移動させ得る、回転ノブ２３４に動作可能に連結されてよい。更に、電池２３６（又は「電源」又は「電源函」）、例えばリチウムイオン電池は、モータ１４に隣接するハンドル２０３のピストルグリップ部分２３８内に設けられてよく、電池は、制御回路２４０（図１４を参照）を介してモータ１４に電力を供給できる。様々な実施形態によると、直列に接続されている多数の電池セルを電源として使用して、モータ１４に電力を供給してよい。加えて、電源は交換可能及び／又は再充電可能であってよい。更に他の実施形態において、電源は、外科用スイートで使用可能な交流電源を備えてよい。

【0038】

図１４を参照すると、制御回路２４０は、メモリ２４４と、マイクロプロセッサ２４６（「プロセッサ」）と、を概ね備えてよいマイクロコントローラ２４２を備えてよい。プロセッサ２４６は、モータ１４の位置、回転方向、及び速度を制御するように構成され得る、モータ駆動部２４８に動作可能に連結されてよい。加えて、制御回路２４０は、例えば、第１回転駆動部２２、第１軸方向駆動部２４、第２回転駆動部２６、第２軸方向駆動部２８、Ｉ型梁２６２、スリーブ２０８、伝動部材７６、及び／又はアンビル２５６の位置を検出してよい、様々なセンサに動作可能に連結されてよい。検出された位置は、プロセッサ２４６に伝達され得る。例えば、参照することにより開示全体が本明細書に援用される、「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題し、２０１３年３月１４日に出願された米国特許出願第１３／８０３，１３０号を参照されたい。

【0039】

特定の状況において、マイクロコントローラ２４２は、例えばＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってよい。一実施形態において、Ｔｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートから容易に確認可能な他の特徴の中でも、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ７００６と、４０ＭＨｚ超の性能を改善するためのプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）と、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅソフトウェアを搭載した内部リードオンリメモリ（ＲＯＭ）と、２ＫＢの電気的消去可能なＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）と、運動及びエネルギー用途に合計で１６の最新ＰＷＭ出力を備えた、２つのパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュールと、２つのアナログ直交エンコーダ入力部（ＱＥＩ）と、１２のアナログ入力チャネルを備えた、２つの１２ビットアナログデジタル変換器（ＡＤＣ）とを備えたＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、制御回路２４０で容易に代用されてよい。したがって、本開示はこの状況に限定されるべきではない。

【0040】

特定の状況において、駆動部２４８は、Ａｌｌｅｇｒｏ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃ．から入手可能なＡ３９４１であってよい。Ａ３９４１駆動部２４８は、ブラシ付きＤＣモータなどの誘導負荷に合わせて特別に設計された外部のＮチャネルパワー金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）と共に使用されるフルブリッジコントローラである。駆動器２４８は、電池電圧が７Ｖに下がるまで完全な（＞１０Ｖ）ゲート駆動をもたらし、５．５Ｖに下がるまでＡ３９４１を低減ゲート駆動で動作させる、固有の電荷ポンプレギュレータを備える。ブートストラップコンデンサは、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴに必要な電池供給電圧よりも高い電圧をもたらすために使用されてよい。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、ＤＣ（１００％デューティサイクル）動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を用いて高速又は低速減衰モードで駆動されることができる。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのＦＥＴによっても、ローサイドのＦＥＴによっても可能である。電力ＦＥＴは、抵抗器で調節可能なデッドタイムによって、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を指示するものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーＭＯＳＦＥＴを保護するように構成されることができる。他のモータ駆動部が、モータ制御回路２４０で容易に代用されてよい。したがって、本開示はこの状況に限定されるべきではない。

【0041】

特定の状況において、電池２３６によって与えられる電圧極性により、電気モータ１４を時計回り方向に動作させることができるが、電池２３６によって電気モータ１４に加えられる電圧極性は、電気モータ１４を反時計回り方向に動作させるために、逆転され得る。モータ１４の回転方向は、伝動部材７６が第１回転駆動部２２と係合するときに第１軸方向駆動部２４の軸方向運動の方向を決定してよく、伝動部材７６が第２回転駆動部２４と係合するときに第２軸方向駆動部２８の軸方向運動の方向を決定してよい。

【0042】

図１３及び１４を参照すると、トリガ２１４は、非作動位置と作動位置との間を移動できる。加えて、トリガ２１４は、図１４に示されるように、電気回路２７２を介してマイクロコントローラ２４２に電気的に接続され得るスイッチ２７０に動作可能に連結され得る。スイッチ２７０は、トリガ２１４が作動位置と非作動位置の間を移動するとき、回路２７２を開閉するように移動し得る。例えば、スイッチ２７０は、トリガ２１４が作動位置にあるときはスイッチ２７０が回路２７２を閉じ、トリガ２１４が非作動位置にあるときはスイッチ２７０が回路２７２を開くように、トリガ２１４に機械的に連結され得る。いずれの場合においても、回路２７２の開閉は、上記のように、モータ１４を作動させて、エンドエフェクタ２０２を開閉するようにマイクロコントローラ２４２に対して信号を送ってよい。

【0043】

特定の状況において、トリガ２１４は、付勢部材（図示なし）によって非作動位置に付勢されてよい。使用する際、外科用器具２００の操作者はノブ２３４を回転させて、伝動部材７６を中立位置から第１位置に移動させて、第１回転駆動部２２と連結係合させてよい。次いで、操作者はトリガ２１４を作動させて、マイクロコントローラ２４２に、例えばスイッチ２７０を移動することにより回路２７２を閉じさせてよい、モータ１４を作動させてエンドエフェクタ２０２を閉じさせてよい。トリガ２１４を解放すると、付勢部材の付勢力によってトリガ２１４が非作動位置に戻され、それによって、スイッチ２７０を移動させて回路２７２を開いてよい。操作者がトリガ２１４を２回目に作動させると、マイクロコントローラ２４２がモータを作動させて、第１方向とは反対の第２方向、例えば反時計回り方向に回転させ、エンドエフェクタ２０２を開かせてよい。

【0044】

本明細書に記載の他の形態と同様に、外科用器具２００はまた、第１軸方向駆動部２４の位置、第１軸方向駆動部２４の移動方向、第２軸方向駆動部２８の位置、及び／又は第２軸方向駆動部２８の移動方向を検出するように構成されているセンサを含み得る。加えて、外科用器具２００はまた、伝動部材７６の位置を検出するように構成されているセンサを含み得る。かかる情報はすべてプロセッサ２４６に伝達され得、メモリ２４４に記憶されてよい。

【0045】

上記に加えて、操作者は、上記のように、アンビル２５６とカートリッジ２５０との間に所望の組織を捕捉するまで、エンドエフェクタ２０２の開閉を繰り返してよい。次いで、操作者は、ノブ２３４を回転させて、伝動部材７６を第２位置へと移動し、第２回転駆動部２６と連結係合させてよい。トリガ２１４を作動させると、プロセッサ２４６は、メモリ２４４で第１軸方向駆動部２４、第２軸方向駆動部２８、及び伝動部材７６の位置を確認して、エンドエフェクタは閉じており、伝動部材７６は第２位置にあると判断してよい。したがって、マイクロコントローラ２４２は、前記のように、モータ１４を作動させて第１方向、例えば時計回り方向に回転させ、Ｉ型梁２６２を前進させて、捕捉した組織を固定し、切断してよい。トリガ２１４を２回目に作動させると、マイクロコントローラ２４２がモータを作動させて、第１方向とは反対の第２方向、例えば反時計回り方向に回転させ、Ｉ型梁２６２をデフォルト位置に後退させてよい。固定した組織を解放するためには、操作者が、トリガ２１４を作動させて、エンドエフェクタ２０２を開いてよい。回路２７２からの信号を受信すると、上記のように、マイクロコントローラ２４２は、メモリ２４４で第１軸方向駆動部２４、第２軸方向駆動部２８、及び伝動部材７６の位置を確認してよい。これに反応して、マイクロコントローラ２４２は、上記のように、モータ１４を作動させてエンドエフェクタ２０２を開いてよい。

【0046】

ここで図１５及び１６を参照すると、ハンドル２０３’が示されている。ハンドル２０３’は、多くの点でハンドル２０３と類似しており、ハンドル２０３と類似の方法で外科用器具、例えば外科用器具２００などと共に使用されるように構成されている。加えて、ハンドル２０３’は、多くの点で電源モジュール１０と類似している電源モジュール１０’を含む。しかしながら、電源１０’は、ハンドル２０３’に着脱自在に連結可能である。したがって、電源モジュール１０’は、多数の外科用器具で使用できる。例えば、外科手術の終了時に、操作者は、適切に廃棄し得る外科用器具２００のハンドル２０３’から電源モジュール１０’を取り外してよい。電源モジュール１０’は、次いで、例えば再殺菌し、電源モジュール１０’を新しい外科用器具２００のハンドル２０３’に挿入することによって新しい外科用器具２００で使用できる。

【0047】

図１５に示されるように、電源モジュール１０’は、ハンドル２０３’に分離可能に連結され得る。例えば、第１軸方向駆動部２２は、発射駆動部２２６に分離可能に連結され得、第２軸方向駆動部２８は、搬送部材２２４に分離可能に連結され得る。例えば、図１６に示されるように、あり継手２７４及び２７６は、それぞれ第１軸方向駆動部２２を搬送部材２２４の近位部分に、及び第２軸方向駆動部２８を発射駆動部２２６の近位部分に分離可能に連結してよい。更に、アクチュエータ９６は、ノブ２３４とスナップ係合するように設計され得る。加えて、電源モジュール１０’のモータ１４及び駆動部２４８は、間に電気経路をもたらす適切な電気的接点を介して互いに分離可能に連結されてよい。更に、ハンドル２０３’は、電源モジュールの着脱、例えば、電源モジュール１０’をハンドル２０３’と動作可能に係合させるために取り外して場所を空け得る、取り外し可能な外殻を含むように構成されてよい。

【0048】

特定の実施例において、外科用器具と共に使用される電源モジュールは、エンドエフェクタと、第１回転駆動部及び第１回転駆動部に動作可能に連結される第１軸方向駆動部を備える第１運動変換アセンブリを備える電源モジュールと、を含む。電源モジュールは、第２回転駆動部と、第２回転駆動部に動作可能に連結される第２軸方向駆動部と、を備える第２運動変換アセンブリを更に備える。電源モジュールは、少なくとも１つの回転運動を生成してエンドエフェクタを作動させるように構成されているモータと、モータを第１回転駆動部及び第２回転駆動部と選択的に係合させるように構成されている伝動アセンブリと、を更に備え、モータは、第１回転駆動部及び第２回転駆動部と同心円状に配置される。

【0049】

特定の実施例において、外科用器具と共に使用される電源モジュールは、エンドエフェクタと、第１回転駆動部及び第１回転駆動部に動作可能に連結される第１軸方向駆動部を備える第１運動変換アセンブリを備える電源モジュールと、を含む。電源モジュールは、第２回転駆動部と、第２回転駆動部に動作可能に連結される第２軸方向駆動部と、を備える第２運動変換アセンブリを更に備える。電源モジュールは、少なくとも１つの回転運動を生成してエンドエフェクタを作動させるように構成されているモータであって、作動軸を画定するモータと、モータを第１回転駆動部及び第２回転駆動部に選択的に動作可能に連結させるように構成されている伝動アセンブリと、を更に備え、第１回転駆動部は、モータが第１回転駆動部に動作可能に連結されているときに少なくとも１つの回転運動に反応して作動軸の周りを回転可能であり、第２回転駆動部は、モータが第２回転駆動部に動作可能に連結されているときに少なくとも１つの回転運動に反応して作動軸の周りを回転可能である。

【0050】

特定の実施例において、外科用器具は、シャフトと、シャフトから近位に延出するハウジングと、シャフトから遠位に延出するエンドエフェクタと、少なくとも部分的にハウジング内に位置付けられる電源モジュールと、を備える。電源モジュールは、第１回転駆動部と、第２回転駆動部と、少なくとも１つの回転運動を生成するように構成されているモータであって、作動軸を画定するモータと、モータを第１回転駆動部及び第２回転駆動部に選択的に動作可能に連結させるように構成されている伝動アセンブリと、を備え、第１回転駆動部は、モータが第１回転駆動部に動作可能に連結されているときに少なくとも１つの回転運動に反応して作動軸の周りを回転可能であり、第２回転駆動部は、モータが第２回転駆動部に動作可能に連結されているときに少なくとも１つの回転運動に反応して作動軸の周りを回転可能であり、モータは、作動軸に沿って延在する。

【0051】

読者は、例えば、電源モジュール１０など本明細書に記載の電源モジュールの小型であるという本質が、外科的状況での使用に有利であり得ることを理解するであろう。これらの電源モジュールは、外科用器具、例えば外科用器具２００などにおいて様々な機能を果たしてよい、複数の往復軸方向運動の電源であり得る。加えて、本明細書に記載の電源モジュール、例えば電源モジュール１０’は、複数の外科用器具と共に使用可能であるという更なる利点を有してよい。電源モジュール１０’を取り出し、再殺菌し、再利用できることは、有益な経費削減をもたらし得る。

【0052】

全体又は部分において、参照により本明細書に援用されるものとする任意の特許、公報又は他の開示物も、援用される文献が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に援用されるものとする。したがって、必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する文献に取って代わるものとする。参照により本明細書に援用されるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ援用するものとする。

【0053】

例示の設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用法、又は適応を包含するものとする。更に、本出願は、かかる逸脱を、本発明が関連する分野において知られてきているか又は慣例になってきているものとして包含するものとする。

【0054】

〔実施の態様〕
（１） エンドエフェクタを含む外科用器具と共に使用される電源モジュールであって、
第１運動変換アセンブリであって、
第１回転駆動部と、
前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１軸方向駆動部と、を備える、第１運動変換アセンブリと、
第２運動変換アセンブリであって、
第２回転駆動部と、
前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２軸方向駆動部と、を備える、第２運動変換アセンブリと、
少なくとも１つの回転運動を生成して、前記エンドエフェクタを作動させるように構成されているモータと、
前記モータを前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部と選択的に係合させるように構成されている伝動アセンブリと、を備え、前記モータが前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部と同心円状に配置されている、電源モジュール。
（２） 前記第１軸方向駆動部が前記第１回転駆動部に対して第１軸方向距離を移動でき、前記第２軸方向駆動部が前記第２回転駆動部に対して第２軸方向距離を移動でき、前記第１軸方向距離が前記第２軸方向距離とは異なる、実施態様１に記載の電源モジュール。
（３） 前記モータが、少なくとも部分的に前記第２回転駆動部内に位置付けられる、実施態様１に記載の電源モジュール。
（４） 前記第２回転駆動部が、少なくとも部分的に前記第１回転駆動部内に位置付けられる、実施態様１に記載の電源モジュール。
（５） 前記伝動アセンブリが、前記モータに分離可能に連結され得る伝動シャフトを含み、前記伝動シャフトが、前記伝動アセンブリから前記モータを動作可能に取り外すために移動できる、実施態様１に記載の電源モジュール。

【0055】

（６） 前記第１軸方向駆動部及び前記第２軸方向駆動部が、前記第１回転駆動部と前記第２回転駆動部との間に部分的に延在する、実施態様１に記載の電源モジュール。
（７） 前記伝動アセンブリは、前記モータが前記第１回転駆動部と動作可能に係合する第１位置、及び前記モータが前記第２回転駆動部と動作可能に係合する第２位置に移動できる、伝動部材を含む、実施態様１に記載の電源モジュール。
（８） エンドエフェクタを含む外科用器具と共に使用される電源モジュールであって、
第１運動変換アセンブリであって、
第１回転駆動部と、
前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１軸方向駆動部と、を備える、第１運動変換アセンブリと、
第２運動変換アセンブリであって、
第２回転駆動部と、
前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２軸方向駆動部と、を備える、第２運動変換アセンブリと、
少なくとも１つの回転運動を生成して、前記エンドエフェクタを作動させるように構成されているモータであって、作動軸を画定する、モータと、
前記モータを前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部に選択的に動作可能に連結するように構成されている伝動アセンブリと、を備え、前記第１回転駆動部は、前記モータが前記第１回転駆動部に動作可能に連結されているときに前記少なくとも１つの回転運動に反応して前記作動軸の周りを回転可能であり、前記第２回転駆動部は、前記モータが前記第２回転駆動部に動作可能に連結されているときに前記少なくとも１つの回転運動に反応して前記作動軸の周りを回転可能である、電源モジュール。
（９） 前記第１軸方向駆動部が前記第１回転駆動部に対して第１軸方向距離を移動でき、前記第２軸方向駆動部が前記第２回転駆動部に対して第２軸方向距離を移動でき、前記第１軸方向距離が前記第２軸方向距離とは異なる、実施態様８に記載の電源モジュール。
（１０） 前記モータが、少なくとも部分的に前記第２回転駆動部内に位置付けられる、実施態様８に記載の電源モジュール。

【0056】

（１１） 前記第２回転駆動部が、少なくとも部分的に前記第１回転駆動部内に位置付けられる、実施態様８に記載の電源モジュール。
（１２） 前記第１軸方向駆動部及び前記第２軸方向駆動部が、前記第１回転駆動部と前記第２回転駆動部との間に部分的に延在する、実施態様８に記載の電源モジュール。
（１３） 前記伝動アセンブリは、前記モータが前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１位置、及び前記モータが前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２位置に移動できる、伝動部材を含む、実施態様８に記載の電源モジュール。
（１４） 外科用器具であって、
シャフトと、
前記シャフトから近位に延出するハウジングと、
前記シャフトから遠位に延出するエンドエフェクタと、
少なくとも部分的に前記ハウジング内に位置付けられる電源モジュールであって、
第１回転駆動部と、
第２回転駆動部と、
少なくとも１つの回転運動を生成するように構成されているモータであって、作動軸を画定する、モータと、
前記モータを前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部に選択的に動作可能に連結するように構成されている伝動アセンブリと、を備える、電源モジュールとを備え、前記第１回転駆動部は、前記モータが前記第１回転駆動部に動作可能に連結されているときに前記少なくとも１つの回転運動に反応して前記作動軸の周りを回転可能であり、前記第２回転駆動部は、前記モータが前記第２回転駆動部に動作可能に連結されているときに前記少なくとも１つの回転運動に反応して前記作動軸の周りを回転可能であり、前記モータが前記作動軸に沿って延在する、外科用器具。
（１５） 前記第１軸方向駆動部が前記第１回転駆動部に対して第１距離を移動でき、前記第２軸方向駆動部が前記第２回転駆動部に対して第２距離を移動でき、前記第１距離が前記第２距離とは異なる、実施態様１４に記載の外科用器具。

【0057】

（１６） 前記モータが、少なくとも部分的に前記第２回転駆動部内に位置付けられる、実施態様１４に記載の外科用器具。
（１７） 前記第２回転駆動部が、少なくとも部分的に前記第１回転駆動部内に位置付けられる、実施態様１４に記載の外科用器具。
（１８） 前記第１回転駆動部が前記第１軸方向駆動部と螺合しており、前記第２回転駆動部が前記第２軸方向駆動部と螺合している、実施態様１４に記載の外科用器具。
（１９） 前記伝動アセンブリは、前記モータが前記第１回転駆動部に動作可能に連結される第１位置、及び前記モータが前記第２回転駆動部に動作可能に連結される第２位置に移動できる、伝動部材を含む、実施態様１４に記載の外科用器具。
（２０） 前記伝動部材が中立位置に移動でき、前記モータが、前記中立位置において前記第１回転駆動部及び前記第２回転駆動部から動作可能に取り外される、実施態様１９に記載の外科用器具。

【0058】

（２１） 前記中立位置が、前記作動軸に沿って前記第１位置と前記第２位置との間に位置する、実施態様２０に記載の外科用器具。
（２２） 前記第１軸方向駆動部及び前記第２軸方向駆動部が、前記第１回転駆動部と前記第２回転駆動部との間に部分的に延在する、実施態様１４に記載の外科用器具。
（２３） 前記伝動アセンブリが、前記モータに分離可能に連結され得る伝動シャフトを含み、前記伝動シャフトが、前記伝動アセンブリから前記モータを動作可能に取り外すために移動できる、実施態様１４に記載の外科用器具。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】