特許 6353525 ホスト車両の速度を制御する方法、及び、ホスト車両の速度を制御するためのシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6353525

(24)【登録日】2018年6月15日

(45)【発行日】2018年7月4日

(54)【発明の名称】ホスト車両の速度を制御する方法、及び、ホスト車両の速度を制御するためのシステム

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/04 20060101AFI20180625BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20180625BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20180625BHJP

【ＦＩ】

   B60W40/04

   G08G1/16 C

   B60W30/14

【請求項の数】8

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2016-516536(P2016-516536)

(86)(22)【出願日】2014年9月11日

(65)【公表番号】特表2016-533289(P2016-533289A)

(43)【公表日】2016年10月27日

(86)【国際出願番号】EP2014069409

(87)【国際公開番号】WO2015049100

(87)【国際公開日】20150409

【審査請求日】2016年3月23日

(31)【優先権主張番号】14/045,319

(32)【優先日】2013年10月3日

(33)【優先権主張国】US

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】501125231

【氏名又は名称】ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】ライエス，フレディ

【審査官】 田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−３０４８８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０５１５０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−２８５３９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１３３６７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／０１４２９９５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００ − ５０／１６

Ｂ６０Ｋ ３１／００ − ３１／１８

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホスト車両の速度を制御する方法であって、
前記ホスト車両が現在走行している車線に合流する次のオンランプの位置を、前記ホスト車両に取り付けられた正面向きの画像センサにより捕捉された画像中に識別されるレーンマークに基づいて受信するステップと、
前記次のオンランプにおける合流車両を検出するステップと、
前記合流車両の速度及び位置を測定するステップと、
制御ユニットにおいて、前記ホスト車両の速度を、前記合流車両の前記速度及び前記位置に基づいて自動的に調整するステップと、を含み、
前記ホスト車両の速度を、前記合流車両の前記速度及び前記位置に基づいて自動的に調整するステップが、
前記ホスト車両が現在走行している車線に次のオンランプが合流する場所に前記合流車両が到達するであろうと予測時刻を、前記合流車両の前記速度及び前記位置に基づいて決定するステップと、
前記予測時刻における前記ホスト車両の予測位置を、前記ホスト車両の現在の速度及び現在の位置に基づいて決定するステップと、
前記予測時刻における前記ホスト車両の前記予測位置が前記場所から閾値距離内にある場合、前記ホスト車両の速度を自動的に調整するステップと、を含む、
方法。

【請求項2】

前記ホスト車両の速度を自動的に調整するステップが、前記予測時刻における前記ホスト車両の前記予測位置が前記場所を超えている場合に前記ホスト車両の速度を増大するステップを含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ホスト車両の速度を自動的に調整するステップが、前記予測時刻における前記ホスト車両の前記予測位置が前記場所よりも手前である場合に前記ホスト車両の速度を低減するステップを含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項4】

さらに、レーダデータを受信するステップを含み、
前記合流車両を検出するステップが、前記レーダデータを分析して前記合流車両を検出するステップを含む、
請求項１から３の何れか一項に記載の方法。

【請求項5】

ホスト車両の速度を制御するためのシステムであって、
制御ユニットと、
前記ホスト車両に取り付けられた少なくとも１つの正面向きの画像装置であって、画像を捕捉し、前記ホスト車両が現在走行している車線に合流する次のオンランプを示す前記画像中のレーンマークを識別し、且つ、前記識別された次のオンランプの位置に基づいた第１の信号を前記制御ユニットに送信するように構成された画像装置と、
前記ホスト車両に取り付けられた少なくとも１つの距離検出装置であって、前記次のオンランプにおける合流車両を検出し、前記合流車両の速度及び位置を測定し、且つ、前記合流車両の前記速度及び前記合流車両の前記位置に基づいた第２の信号を前記制御ユニットに送信するように構成された距離検出装置と、を備え、
前記制御ユニットが、前記ホスト車両の速度を、前記第１の信号及び前記第２の信号に基づいて自動的に調整するものであり、
前記制御ユニットが、前記ホスト車両の速度を、
前記ホスト車両が現在走行している車線に次のオンランプが合流する場所に前記合流車両が到達するであろう予測時刻を、前記合流車両の前記速度及び前記位置に基づいて決定するステップと、
前記予測時刻における前記ホスト車両の予測位置を、前記ホスト車両の現在の速度及び現在の位置に基づいて決定するステップと、
前記予測時刻における前記ホスト車両の前記予測位置が前記場所から閾値距離内にある場合、前記ホスト車両の速度を自動的に調整するステップと、
により自動的に調整するように構成されている、
システム。

【請求項6】

前記制御ユニットが、前記ホスト車両の速度を、前記予測時刻における前記ホスト車両の前記予測位置が前記場所を超えている場合に前記ホスト車両の速度を増大するステップにより自動的に調整するように構成されている、
請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記制御ユニットが、前記ホスト車両の速度を、前記予測時刻における前記ホスト車両の前記予測位置が前記場所よりも手前である場合に前記ホスト車両の速度を低減するステップにより自動的に調整するように構成されている、
請求項５に記載のシステム。

【請求項8】

前記制御ユニットが、前記ホスト車両が現在走行している車線において、前記ホスト車両の前方に検出された車両の位置に基づいて前記ホスト車両の速度を自動的に調整するように構成されている、
請求項５から７の何れか一項に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アダプティブクルーズコントロールを実行するためのシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来のクルーズコントロールシステムは、ホスト車両の速度を、ユーザが設定したレベルで制御する。アダプティブクルーズコントロール（「ＡＣＣ」）システムもまた、ホスト車両の速度を、ユーザが設定したレベルで制御する。しかし、ＡＣＣシステムは、ホスト車両の前方の予め決められた距離内に車両が検知された場合、ホスト車両の速度を、ユーザ設定レベルよりも低い速度へと自動的に低減させる。従って、ＡＣＣシステムは、ユーザ設定レベルよりも遅い速度で走行しているホスト車両の前方に位置する車両に、ホスト車両が衝突することを防止する。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

しかし、ＡＣＣシステムは、オンランプ（例えば、高速道路の入口）からの合流車両の状況を適切に処理できない場合がある。例えば、ホスト車両のＡＣＣシステムは、合流車両を、ホスト車両と同一車線内の車両として検知しない場合がある。従って、ＡＣＣシステムは、典型的に、ホスト車両の速度を合流車両の存在に基づいて調整しない。従って、合流車両がホスト車両の車線に入ることを可能にするために、ユーザは、通常、ＡＣＣシステムを無効に又はキャンセルしなければならない（例えば、ホスト車両を手動制動することにより）。

【課題を解決するための手段】

【0004】

従って、本発明の実施形態は、ホスト車両の縦方向制御を、合流車両を考慮に入れて自動的に実行する（例えば、ホスト車両の現在の走行車線と最初は平行に延在しているオンランプを使って高速道路に入る）ためにアダプティブクルーズコントロールを実行するシステム及び方法を提供する。ホスト車両を、合流車両を考慮に入れて自動的に制御することにより、運転者の相互作用が減少され、また、ＡＣＣの有用性が向上する。特に、本発明の実施形態は、（ｉ）少なくとも１つの画像センサにより捕捉されたレーンマークを利用して次のオンランプ（高速道路入口）を検出する、（ｉｉ）次のオンランプにおける合流車両を（例えばレーダデータを使用して）検出する、（ｉｉｉ）次のオンランプにおける合流車両の相対速度を測定する、及び、（ｉｖ）合流車両がホスト車両の現在の走行車線に入ることを自動的に可能にするために、ホスト車両を、合流車両の相対速度に基づいて自動的に加速又は制動する、ための方法を提供する。

【0005】

特に、本発明の一実施形態は、ホスト車両の速度を制御する方法を提供する。この方法は、前記ホスト車両が現在走行している車線に合流する次のオンランプの位置を、前記ホスト車両に取り付けられた正面向きの画像センサにより捕捉された画像にて識別されるレーンマークに基づいて受信するステップと、前記次のオンランプにおける合流車両を検出するステップと、前記合流車両の速度を測定するステップとを含む。また、この方法は、制御ユニットにおいて、前記ホスト車両の速度を前記合流車両の速度に基づいて自動的に調整するステップも含む。

【0006】

本発明の別の実施形態は、ホスト車両の速度を制御するためのシステムを提供する。このシステムは、制御ユニットと、前記ホスト車両に取り付けられた少なくとも１つの正面向きの画像装置と、前記ホスト車両に取り付けられた少なくとも１つの距離検出装置とを含む。前記少なくとも１つの正面向きの画像装置は、画像を捕捉し、前記ホスト車両が現在走行している車線に合流する次のオンランプを示す前記画像中のレーンマークを識別し、且つ、前記識別された次のオンランプの位置に基づいた第１の信号を前記制御ユニットに送信するように構成されている。前記少なくとも１つの距離検出装置は、前記次のオンランプにおける合流車両を検出し、前記合流車両の速度を測定し、前記合流車両の位置を測定し、且つ、前記合流車両の前記速度及び前記合流車両の前記位置に基づいた第２の信号を前記制御ユニットに送信するように構成されている。前記制御ユニットは、前記ホスト車両の速度を、前記第１の信号及び前記第２の信号に基づいて自動的に調整する。

【0007】

本発明の別の態様は、詳細な説明及び添付図面の考察により明らかになろう。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】アダプティブクルーズコントロールシステムを含むホスト車両を概略的に示す図である。

【図2】図１のアダプティブクルーズコントロールシステムに含まれる電子制御ユニットを概略的に示す図である。

【図3】図１のアダプティブクルーズコントロールシステムにより実行される、合流車両を考慮したアダプティブクルーズコントロールを実行する方法を示すフローチャートである。

【図4】次のオンランプを有する車線を図１のホスト車両が走行している様子を概略的に示す図である。

【図5a】ホスト車両に含まれる正面向きの画像センサにより捕捉された、ホスト車両がオンランプ上を走行している（すなわち、ホスト車両が合流車両である）ときのサンプル画像である。

【図5b】ホスト車両に含まれる正面向きの画像センサにより捕捉された、ホスト車両がオンランプに隣接した車線を走行している（すなわち、ホスト車両が合流車両でない）ときのサンプル画像である。

【図6】図１のアダプティブクルーズコントロールシステムにより実行される、次のオンランプ上での合流車両を考慮してホスト車両の速度を増大する車両速度制御を概略的に示す図である。

【図7】図１のアダプティブクルーズコントロールシステムにより実行される、次のオンランプ上での合流車両を考慮してホスト車両の速度を低減する車両速度制御を概略的に示す図である。

【図8】図１のアダプティブクルーズコントロールシステムにより実行される、合流車両を考慮してホスト車両の速度を増大すべきか又は低減すべきかを決定するための方法を示すフローチャートである。

【図9】図１のアダプティブクルーズコントロールシステムにより実行される、合流車両を考慮してホスト車両の速度を増大すべきか又は低減すべきかを決定するための方法を示すフローチャートである。

【図10】図１のアダプティブクルーズコントロールシステムにより実行される、ホスト車両がオンランプから交通車線に合流することを可能にするようにホスト車両の速度を増大するための車両速度制御を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の実施形態のいずれに関しても、詳細な説明の前に以下のことが理解されよう。本発明は、その適用において、以下の説明に記載され又は以下の図面に示される部品の構成及び配置の詳細に限定されることはない。本発明は、その他の実施形態であってもよく、また、様々な方法で実行されることができる。

【0010】

図１は、アダプティブクルーズコントロール（「ＡＣＣ」）システム１２を備えたホスト車両１０を示す。ＡＣＣシステムは、従来のクルーズコントロールシステムと類似に動作する。特に、ＡＣＣシステムは、ステアリングホイール上又はこれに隣接して取り付けられることができるユーザインタフェース制御部（例えば、１以上のボタン又はレバー）により作動される。ユーザインタフェース制御部を用いることで、ユーザは、ＡＣＣシステムを有効及び無効にでき、車両の目標速度を設定でき、又は、以前に設定した目標速度を調整できる。加えて、ユーザは、ブレーキペダルを踏み又は作動させることによりクルーズコントロールシステムを無効にすることもできる。

【0011】

ＡＣＣシステムが作動され、且つ目標速度が設定されたならば、ＡＣＣシステムは車両の速度をモニタする。車両の速度が目標速度よりも低い速度に落ちた場合、ＡＣＣシステムは、車両速度が目標速度に達するまで車両を加速させる。或いは、車両速度が目標速度を超える速度に増大した場合、ＡＣＣシステムは、車両速度が目標速度に達するまでブレーキ力を加えることにより、又は、「スロットル入力」(“throttle input”)を減らすことにより、車両を減速させる。

【0012】

車両を目標速度に維持することに加え、ＡＣＣシステムは、車両の周囲に位置する他の物体、例えば、同じ車線における、ユーザの車両（すなわちホスト車両）の前にいる車両を検出するための検出装置を使用する。例えば、ユーザがホスト車両のＡＣＣシステムを作動させて、目標速度を毎時６０マイル（ｍｐｈ）（９６．５４ｋｍ／ｈ）に設定し、そして、ホスト車両が、ホスト車両と同一の走行車線内の、よりゆっくりと移動している目標車両に接近した場合、ＡＣＣシステムはホスト車両を減速させる。また、ＡＣＣシステムは、ホスト車両の速度を、ホスト車両と目標車両との間の予め定められた距離を維持するようにも制御する。この予め決められた距離は、ユーザの選択、検知された気象条件、検知された道路条件、及び、他の因子に基づき得る。従って、ＡＣＣシステムは、ホスト車両の速度を、１）予め決められた距離を維持するために必要な速度、及び、２）ユーザ設定による目標速度のうちの小さい方になるように制御する。ホスト車両が車線を変更するか、又は、目標車両が車線を変更するか若しくはそれ以外の状況で目標車両がもはやＡＣＣシステムにより検出されず、且つ、新しい目標車両が予め決められた距離内に検出されない場合、ＡＣＣシステムは、ホスト車両を加速させて目標速度を維持する。

【0013】

再び図１を参照すると、ＡＣＣシステム１２は、電子制御装置（「ＥＣＵ」）１４を含み、ＥＣＵ１４は、プロセッサ、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）、又は、類似のデバイスを含む。また、ＡＣＣシステム１２は、撮像装置１６、距離検出装置１８、１以上のユーザインタフェース制御部１９、及び、車両速度センサ２０も含む。幾つかの実施形態において、ＥＣＵ１４は、撮像装置１６、距離検出装置１８、ユーザインタフェース制御部１９、及び、車両速度センサ２０と、バス、例えば、コントローラエリアネットワーク（「ＣＡＮ」）バスを介して通信している。部品間のその他の接続、（有線、無線、直接的又は間接的）も可能である。また、幾つかの実施形態において、ＥＣＵ１４を距離検出装置１８に組み込むこともできる。

【0014】

撮像装置１６は、ホスト車両１０に取り付けられた少なくとも１つの正面向きビデオカメラを含む。従って、撮像装置１６は、ホスト車両１０のほぼ前方の領域の画像を得る。撮像装置１６は、捕捉された画像を処理して、合流車線又はその他の情報を識別又は分類し、そして、識別された車線に関連する情報又は信号（例えば、車線の位置、車線がホスト車両の現在の車線と合流する地点など）をＥＣＵ１４に送信するように構成されることができる。或いは、撮像装置１６により捕捉された画像を、さらに処理するためにＥＣＵ１４に送信することもできる。また、幾つかの実施形態において、撮像装置１６及び／又はＥＣＵ１４は、任意選択的に、以前に識別された合流車線を識別し又は検証するためにナビゲーションシステム（例えば、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）からの情報を使用するように構成されることもできる。例えば、撮像装置１６及び／又はＥＣＵ１４は、画像分析を向上させるためにナビゲーションの情報を利用できる。これは、例えば、検知された合流車線に、誤判定の発生を低減するために確率を割り当ることにより行われる。

【0015】

また、幾つかの実施形態において、撮像装置１６が、ホスト車両１０に取り付けられた２つ以上のイメージセンサ（例えば、複数の静止画及び／又は動画（ビデオ）カメラ）を含むことが理解されよう。例えば、幾つかの実施形態において、複数のビデオカメラが、ホスト車両１０周囲の約３６０度の画像を捕捉するために用いられる。

【0016】

距離検出装置１８は、反射された電波を検出する、ホスト車両１０に取り付けられた１以上のレーダ装置を含むことができる。レーダ装置は、ホスト車両１０の周囲に（例えば、予め決められた距離内に）位置する物体を検出するために用いられる。例えば、距離検出装置１８は、１以上の正面向きレーダ装置（例えば、上記のアダプティブクルーズコントロールを実行するために用いられる）、ホスト車両１０の１以上のコーナー部に取り付けられた１以上のレーダ装置、１以上の後ろ向きレーダ装置、又はこれらのレーダ装置の組合せを含むことができる。しかし、距離検出装置１８が、ホスト車両１０周囲の物体を検出するように構成された様々な配置のレーダ装置を含み得ることが理解されよう。また、距離検出装置１８は、ホスト車両１０周囲の物体を検出するための、レーダ以外の技術も使用できる。例えば、幾つかの実施形態において、距離検出装置１８は、レーダ装置に加えて、又はこれの代替として、ホスト車両１０周囲に位置する物体を検出及び範囲探索(range)するために（例えば、約３６０度の距離測定を実行するために）光波を使用するライダー装置を含むことができる。以下に、より詳細に述べるように、ＥＣＵ１４は、距離検出装置１８からのデータを用いて、次のオンランプにおける合流車両を検出する。

【0017】

車両速度センサ２０は、ホスト車両１０の現在の速度を検出するための車輪速度センサ又はその他のセンサを含むことができる。ＡＣＣシステム１２が、付加的センサ、例えば、ヨーレートセンサ（単数又は複数）及びステアリング角度センサ（単数又は複数）を含むことができることが理解されるべきである。これらのセンサは、ＡＣＣ制御（例えばコース予測）を実行するためにシステム１２（例えばＥＣＵ１４）により用いられる。

【0018】

ユーザインタフェース制御部１９は、ホスト車両１０内に（例えば、ステアリングホイール上又はこれに隣接して）取り付けられた１以上のボタン又はレバーを含む。先に述べたように、ホスト車両１０のユーザは、制御部１９を用いて、ＡＣＣの機能を有効及び無効にでき、ホスト車両１０の目標速度を設定でき、又は、以前に設定した目標速度を調整できる。さらに、ＥＣＵ１４は、ホスト車両１０のブレーキペダル１０と通信できる。特に、先に述べたように、ユーザが、ブレーキペダルを踏み又は作動させることで、ＥＣＵ１４により実行されるＡＣＣ機能を無効にできる。

【0019】

図１に示されているように、ＥＣＵ１４は、また、車両１０に含まれる１以上のトルク装置２２（例えば、１以上のエンジンアクチュエータ及び／又は電気モータ）並びにブレーキ（制動）システム２４とも（例えば、ＣＡＮバスを介して）通信する。エンジンアクチュエータ（単数又は複数）２２は、エンジントルクを増減させるためのアクチュエータを含む。例えば、先に述べたように、ＥＣＵ１４は、ホスト車両の速度を目標速度まで増大するためにエンジン出力を増大させることができる。同様に、ＥＣＵ１４は、ホスト車両の速度を、目標速度又は目標速度よりも低い速度に減少させるために（例えば、ホスト車両１０の前方に車両が検出された場合）、エンジン出力を低減できる。幾つかの実施形態において、エンジンアクチュエータ（単数又は複数）２２は、エンジンアクチュエータの動作を制御するエンジンコントローラを含む。また、ホスト車両の速度を低減するために、ＡＣＣシステム１２は、ブレーキシステム２４に、１以上の車両ブレーキ（例えば摩擦ブレーキ、回生ブレーキ、又はこれらの組合せ）を適用するように命令することもできる。

【0020】

図２に示されているように、一実施形態において、ＥＣＵ１４は、プロセッサ３０、非一時的コンピュータ可読媒体３２、及び、入力／出力インタフェース３４を含む。コンピュータ可読媒体３２は、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）及び／又は、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）を含むことができる。入力／出力インタフェース３４は、ＥＣＵ１４の外部の装置及びシステムと情報を（例えば、ＣＡＮバスを介して）送受信する。特に、先に述べたように、ＥＣＵ１４は、撮像装置１６、距離検出装置１８、車両速度センサ２０、エンジンアクチュエータ（単数又は複数）２２、及び、ブレーキシステム２４と、入力／出力インタフェース３４を通じてＣＡＮバスを介して通信している。

【0021】

プロセッサ３０は、情報を受信し（例えば、媒体３２及び／又は入力／出力インタフェース３４から）、そしてこの情報を、１以上の命令又はモジュールを実行することにより処理する。命令又はモジュールはコンピュータ可読媒体３２に記憶される。また、プロセッサ３０は、情報（例えば、バスから受信された情報、又は、プロセッサ３０により実行された命令又はモジュールにより発生した情報）も媒体３２に記憶する。単一のプロセッサ、入力／出力インタフェース、及びコンピュータ可読媒体モジュールのみが図２に示されているが、ＥＣＵ１４が、複数の処理ユニット、メモリモジュール、及び／又は、入力／出力インタフェースを含むことができると理解されよう。また、幾つかの実施形態において、以下に記載するＥＣＵ１４の機能を、複数の制御装置間で分配することもできる。

【0022】

コンピュータ可読媒体３２に記憶された命令は、プロセッサ３０により実行されるときに、特定の機能を提供する。一般的に、命令は、プロセッサ３０により実行されるときに、撮像装置１６、距離検出装置１８、及び、車両速度センサ２０からの情報を使用し、これにより、アダプティブクルーズコントロールを実行して、合流状況におけるホスト車両１０の速度を自動的に制御する。

【0023】

例えば、図３は、ＡＣＣシステム１２により実行される合流車両を考慮したアダプティブクルーズコントロールを実行する方法５０を示す。図３に示されているように、ＡＣＣシステム１２が作動されて目標速度が設定されたとき、ＥＣＵ１４はホスト車両１０の現在の速度をモニタする（ブロック５２）。特に、ＥＣＵ１４は、車両速度センサ２０からデータを受信して、そのデータを、現在の速度を決定するために処理する。従来のクルーズコントロールにより行われているように、ＥＣＵ１４は、現在の速度を目標速度と比較する（ブロック５４）。現在の速度が目標速度よりも低速の場合、ＥＣＵ１４は、ホスト車両の速度を増大する（例えば、エンジン出力を増大させるためにエンジンアクチュエータ（単数又は複数）２２と通信することにより）（ブロック５６）。或いは、現在の速度が目標速度よりも高速の場合、ＥＣＵ１４はホスト車両の速度を低減する（例えば、エンジンアクチュエータ（単数又は複数）２２及び／又はブレーキシステム２４と通信することにより）（ブロック５８）。

【0024】

また、ＥＣＵ１４は、撮像装置１６から画像データも受信する（ブロック６０）。例えば、図４に示されているように、撮像装置１６は、撮像装置１６がホスト車両１０の前方及び側方に位置する領域の画像（又は複数の画像）を捕捉することを可能にする視野６１を有することができる。先に述べたように、撮像装置１６は、次のオンランプがあるかどうかを識別するために捕捉画像を処理する（ブロック６２）ように構成されることができる。特に、撮像装置１６は、ホスト車両１０が現在走行している車線と、隣接する車線との間の合流場所（例えばオンランプ）の目印となっているレーンマーク（車線マーク）を識別するために撮影画像を処理することができる。例えば、撮像装置１６は、見当たらない車線が続く地点又は合流場所へと収束する二重線（例えば、白線）を検出するように構成されることができる。また、撮像装置１６は、境界を検知するために黄線を検出できる。例えば、図５ａ及び図５ｂは、撮像装置１６により収集されたサンプル画像データを示す。この画像は、両方の車線がまだ存在することを示すレーンマークがその後に全く無いか又は限定されている地点又は合流場所６６へと収束する二重白線６４を含む。先に述べたように、撮像装置１６は、次のオンランプを識別するために、ＧＰＳシステムからのデータを任意選択的に使用することもできる。

【0025】

撮像装置１６が画像データにおいて合流ラインを検出した場合、撮像装置１６は、ホスト車両１０に隣接して位置する合流車線６８を、合流ラインに基づいて画定する（例えば、ホスト車両１０の右側又は左側）。例えば、図４に示されている状況に関し、識別された合流車線６８はホスト車両１０の右側にある。しかし、撮像装置１６は、ホスト車両１０の両側の合流車線を検出するために用いられうることが理解されよう。図４に示されているように、合流車線６８は、ホスト車両１０が現在走行している車線７２に合流車線６８が合流する合流場所７０を有する。撮像装置１６は、識別された合流車線６８に関する信号をＥＣＵ１４に送信する（例えば、合流車線６８の位置（例えば、ホスト車両１０の右側又は左側）、ホスト車両１０と合流車線６８との間の距離、合流場所７０の、ホスト車両１０に対する位置など）。或いは、先に述べたように、ＥＣＵ１４は、撮像装置１６から画像データを受信し、そして、この画像データを、合流車線６８及び合流場所を識別するために処理するように構成されることができる。

【0026】

識別された合流車線６８に基づいて、ＥＣＵ１４は、合流車両８０が合流車線６８内に存在するかどうかを識別する（ブロック７４）。特に、ＥＣＵ１４は、距離検出装置１８から受信したデータ（ブロック７６）を使用して、別の車両（本文以下「合流車両」と称する）が合流車線に存在するかどうかを識別する。例えば、ＥＣＵ１４は、距離検出装置１８からのデータを使用して、１つの車両が、ホスト車両１０の予め定められた距離範囲内の左側にいるか右側にいるかを（ホスト車両１０のどちら側に合流車線６８が識別されるかに依存して）識別する。幾つかの実施形態において、ＥＣＵ１４は、レーダセンサ１８から直接にレーダデータを受信するのではなく、レーダ装置１８からのレーダデータを処理する別の制御ユニットから受信する。例えば、ＥＣＵ１４は、合流車両８０が合流車線６８にいるかどうかを判断するために、盲点検出制御ユニットからの情報を使用できる。

【0027】

ＥＣＵ１４が合流車線６８において合流車両８０を識別した場合（ブロック７４）、ＥＣＵ１４は、ホスト車両１０の速度を、識別された合流車両８０に基づいて自動的に調整する（ブロック７８）。例えば、図６に示されているように、ホスト車両１０の速度は、合流車両８０との衝突を回避するために増大されることができる。或いは、図７に示されているように、ホスト車両１０の速度を、合流車両８０との衝突を回避するために低減できる。ＥＣＵ１４は、ホスト車両の速度を増大すべきか低減すべきかを決定するために、様々なアルゴリズムを適用できる。例えば、ＥＣＵ１４は、合流車両８０の速度（例えば、ホスト車両１０に対する）を測定するように構成されることができる。合流車両８０がホスト車両１０よりも低速で走行している（例えば、合流車両８０の相対速度がゼロよりも小さい）場合、ＥＣＵ１４はホスト車両の速度を上げることができる。或いは、合流車両８０がホスト車両１０と同一速度又はそれより高速で走行している（例えば、合流車両８０の相対速度がゼロ以上である）場合、ＥＣＵ１４はホスト車両の速度を低減できる。

【0028】

図８は、ホスト車両１０の速度を自動的に調整するための別の方法を示す。図８に示されているように、合流車両８０が合流車線６８にて検出された場合、ＥＣＵ１４は、合流車両８０の速度及び／又は位置（例えば、ホスト車両１０に対する相対速度及び／又は位置）を測定する（ブロック９０）。ＥＣＵ１４は、この情報を用いて、ホスト車両の速度を自動的に調整できる。特に、図８に示されているように、ＥＣＵ１４は、合流車両の速度及び位置を用いて、合流車両８０が合流場所７０に到達するときの予測時刻を決定するように構成されることができる（ブロック９２）。また、ＥＣＵ１４は、前記予測時刻におけるホスト車両１０の予測される位置も、ホスト車両の現在の速度（例えば、車両速度センサ２０から得られる）及び位置（例えば、合流場所からの距離）に基づいて決定する（ブロック９４）。特に、ＥＣＵ１４は、合流車両８０がホスト車両の現在の走行車線７２と合流するときにホスト車両１０がどこにいることになるかを判断する。前記予測時刻における合流車両８０の位置（合流場所７０）と、前記予測時刻におけるホスト車両１０の予測位置との間の距離が、予め決められた閾値距離よりも大きい場合（ブロック９６）、ＥＣＵ１４は、合流車両８０が合流場所７０にきたときにホスト車両１０と合流車両８０との間に十分な距離があるであろうと判断する。従って、ＥＣＵ１４は、ホスト車両の現在の速度を調整しない（ブロック９８）。

【0029】

或いは、前記予測時刻における合流車両８０の位置（合流場所７０）と、前記予測時刻におけるホスト車両１０の予測位置との間の距離が、予め決められた閾値距離以下である場合（ブロック９６）、ＥＣＵ１４は、ホスト車両の速度が調整される必要があると判断する。特に、前記予測時刻におけるホスト車両１０の予測位置が、合流場所７０よりも前方（すなわち、合流場所７０を超えた位置）の場合（ブロック９９）、ＥＣＵ１４は、合流車両８０が合流場所７０に到達したとき、ホスト車両１０が合流車両８０よりも前方に位置することになると判断する。従って、この状況において、ＥＣＵ１４は、ホスト車両１０を合流車両８０よりも前方に配置させて衝突を回避するために、ホスト車両の速度を自動的に増大させる（ブロック１００）。或いは、前記予測時刻におけるホスト車両１０の予測位置が合流場所７０よりも後方である場合（ブロック９９）、ＥＣＵ１４は、合流車両８０が合流場所７０に到達したときにホスト車両１０が合流車両８０よりも後方に位置することになると判断する。従って、ＥＣＵ１４は、合流車両８０よりも後方にホスト車両１０を配置させて衝突を回避するために、ホスト車両の速度を自動的に低減させる（ブロック１０２）。

【0030】

図９は、ホスト車両１０の速度を自動的に調整するための別の方法を示す。図９に示されているように、合流車両８０が合流車線６８にて検出された場合、ＥＣＵ１４は、合流車両８０と合流場所７０との間の距離（Ｄ（ｍｖ））を測定する（ブロック１１０）。また、ＥＣＵ１４は、ホスト車両１０と合流場所７０との間の距離（Ｄ（ｈｖ））も測定する（ブロック１１２）。ＥＣＵ１４は、これらの測定された距離を用いて、どちらの車両が合流場所７０のより近くにいるかを判断する（ブロック１１４）。ホスト車両１０が合流場所７０のより近くにいる場合（すなわち、Ｄ（ｈｖ）＜Ｄ（ｍｖ））、ＥＣＵ１４は、ホスト車両の速度を自動的に増大させる（ブロック１１６）。或いは、合流車両８０が合流場所７０のより近くにいる場合（すなわち、Ｄ（ｈｖ）＞Ｄ（ｍｖ））、ＥＣＵ１４はホスト車両の速度を自動的に低減させる（ブロック１１８）。

【0031】

幾つかの実施形態において、図９に示されているように、ＥＣＵ１４がホスト車両の速度を自動的に増減する場合、ＥＣＵ１４は速度増減の量を限定する。例えば、ＥＣＵ１４がホスト車両の速度を増大させる（ブロック１１６）よりも前に、ＥＣＵ１４は、ホスト車両の現在の速度が目標速度と予め決められた閾値との合計よりも大きいかどうかを決定する（ブロック１２０）ように構成されることができる。現在の速度がこの合計よりも大きいならば、ＥＣＵ１４は速度調整を行わない（ブロック１２２）。同様に、ＥＣＵ１４がホスト車両の速度を低減させる（ブロック１１８）よりも前に、ＥＣＵ１４は、ホスト車両の現在の速度が目標速度と所定の閾値との差よりも小さいかどうかを決定する（ブロック１２４）ように構成されることができる。現在の速度がこの差引値よりも小さいならば、ＥＣＵ１４は速度調整を行わない（ブロック１２２）。このように、ＥＣＵ１４は、これらの査定を、ホスト車両１０の速度が非安全、非快適、又は違法な速度に設定されないことを保証するために実行できる。図９に示されているように、幾つかの実施形態において、ＥＣＵ１４は、合流場所と前記２つの車両との間の距離を連続的に更新する。従って、ＥＣＵ１４は、両方の車両の速度変化を考慮することができる。

【0032】

幾つかの実施形態において、図６に示されているように、１つの車両が、ホスト車両の現在走行中の車線においてホスト車両１０より前にいる場合がある（すなわち、先行車両）。このような状況において、ＥＣＵ１４は、ホスト車両１０の速度を自動的に調整するときに先行車両の位置及び／又は速度を（例えば、距離検出装置１８により得られたデータに基づいて）考慮するように構成されることができる。特に、ＥＣＵ１４は、先行車両を考慮に入れて、ホスト車両１０を先行車両から予め決められた安全な距離に維持するように構成されることができる。例えば、先行車両がオンランプ付近で交通渋滞のために減速するような状況において、ＥＣＵ１４は、先行車両を優先させる（すなわち、ホスト車両と先行車両との間の予め決められた距離を維持する）ように、及び、合流車両のオンランプからの合流を可能にするために加速を試みないように構成されることができる。

【0033】

幾つかの実施形態において、ホスト車両１０は、人間−機械インタフェース（「ＨＭＩ」）を含む。ＨＭＩは、ＥＣＵ１４の上述の機能（又はそれらの一部）が、様々な状況、例えば、センサの故障又は環境影響（例えば、雪、豪雨など）により不能になるか又は制限された場合、ホスト車両１０のユーザに警告する。ＨＭＩは、ホスト車両１０の計測群又はパネルに取り付けられることができ、ユーザに、視覚的及び／聴覚的警告を用いて警告できる。

【0034】

このように、本発明の実施形態は、特には、合流状況に対処するためにアダプティブクルーズコントロール又は自律的車両制御を実行するためのシステム及び方法を提供する。特に、本発明のシステム及び方法は、ホスト車両周辺に位置する合流車線及び合流場所を識別するために画像データを使用し、また、合流車両が合流車線内にいる場合にそれを識別するためにレーダデータを使用する。合流車両が合流車線にいる場合、本発明のシステム及び方法は、ホスト車両の速度を、合流車両との衝突を防止するために自動的に調整する。本明細書に記載されているシステム及び方法は、ホスト車両１０が、以下の両方の場合に利用できることが理解されよう。すなわち、別の車両がホスト車両の現在の走行車線に合流する場合（図５ｂ、図６及び図７を参照）と、別の車両の現在の走行車線に合流する車線にホスト車両１０がいる場合（図５ａ及び図１０を参照）とである。

【0035】

本発明の様々な特徴及び利点を、以下の特許請求の範囲に記載する。

【符号の説明】

【0036】

１０ ホスト車両
１２ ＡＣＣシステム
６４ 二重白線
６６ 合流場所
６８ 合流車線
７０ 合流場所
７２ 現在走行中の車線
８０ 合流車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5a】

【図5b】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】