特許 6355144 有人無人兼用荷役車の配車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6355144

(24)【登録日】2018年6月22日

(45)【発行日】2018年7月11日

(54)【発明の名称】有人無人兼用荷役車の配車システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20180702BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20180702BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 A

   G08G1/00 X

【請求項の数】8

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-119416(P2017-119416)

(22)【出願日】2017年6月19日

【審査請求日】2017年6月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 絢介

【審査官】 羽月 竜治

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−１５３４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１３６３２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０６３６５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００−１１／０４

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０６Ｆ １９／００

Ｇ０６Ｑ １０／００−１０／１０

Ｇ０６Ｑ ３０／００−３０／０８

Ｇ０６Ｑ ５０／００−５０／２０

Ｇ０６Ｑ ５０／２６−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

有人運転モードおよび無人運転モードで動作する複数の有人無人兼用の荷役車と、前記荷役車のそれぞれと相互に通信可能な管理装置と、前記荷役車がオペレータの乗車を待つための待機場所とを備えた配車システムであって、
前記管理装置は、
前記荷役車から前記通信により取得した前記荷役車の位置に関する荷役車情報を記憶する荷役車情報記憶部と、
前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記荷役車情報記憶部に格納されている当該荷役車の前記荷役車情報に基づいて、当該荷役車を前記待機場所に移動させるのか、当該荷役車に次の荷役作業を行わせるのかを決定する次動作決定部と、
前記次動作決定部による前記決定に対応する指令を前記通信により当該荷役車に送る指令部と、
を有し、
前記次動作決定部は、当該荷役車と前記待機場所との間の距離が予め定められた閾値距離よりも大きい場合は、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定し、前記距離が前記閾値距離よりも小さい場合は、当該荷役車を前記待機場所に移動させることを決定する
ことを特徴とする配車システム。

【請求項2】

前記管理装置は、
前記待機場所において待機している前記荷役車の有無を検知する待機車検知部と、
前記待機車検知部による前記検知の結果を記憶する待機車情報記憶部と、
をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の配車システム。

【請求項3】

前記次動作決定部は、前記距離が前記閾値距離よりも大きい場合であっても、前記待機車情報記憶部に記憶された前記検知の結果が、予め定められた空白許容期間以上、前記待機場所に前記荷役車が待機していなかったことを示している場合は、当該荷役車を前記待機場所に移動させることを決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の配車システム。

【請求項4】

前記次動作決定部は、前記距離が前記閾値距離よりも小さい場合であっても、前記待機車情報記憶部に記憶された前記検知の結果が、前記待機場所に前記荷役車が待機していることを示している場合は、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の配車システム。

【請求項5】

有人運転モードおよび無人運転モードで動作する複数の有人無人兼用の荷役車と、前記荷役車のそれぞれと相互に通信可能な管理装置と、前記荷役車がオペレータの乗車を待つための待機場所とを備えた配車システムであって、
前記管理装置は、
前記荷役車から前記通信により取得した前記荷役車の位置に関する荷役車情報を記憶する荷役車情報記憶部と、
前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記荷役車情報記憶部に格納されている当該荷役車の前記荷役車情報に基づいて、当該荷役車を前記待機場所に移動させるのか、当該荷役車に次の荷役作業を行わせるのかを決定する次動作決定部と、
前記次動作決定部による前記決定に対応する指令を前記通信により当該荷役車に送る指令部と、
を有し、
前記次動作決定部は、当該荷役車が前記待機場所まで走行するために要する時間が予め定められた閾値時間よりも大きい場合は、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定し、前記時間が前記閾値時間よりも小さい場合は、当該荷役車を前記待機場所に移動させることを決定する
ことを特徴とする配車システム。

【請求項6】

前記管理装置は、
前記待機場所において待機している前記荷役車の有無を検知する待機車検知部と、
前記待機車検知部による前記検知の結果を記憶する待機車情報記憶部と、
をさらに有することを特徴とする請求項５に記載の配車システム。

【請求項7】

前記次動作決定部は、前記時間が前記閾値時間よりも大きい場合であっても、前記待機車情報記憶部に記憶された前記検知の結果が、予め定められた空白許容期間以上、前記待機場所に前記荷役車が待機していなかったことを示している場合は、当該荷役車を前記待機場所に移動させることを決定する
ことを特徴とする請求項６に記載の配車システム。

【請求項8】

前記次動作決定部は、前記時間が前記閾値時間よりも小さい場合であっても、前記待機車情報記憶部に記憶された前記検知の結果が、前記待機場所に前記荷役車が待機していることを示している場合は、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定する
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の配車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、有人運転モードおよび無人運転モードで動作する有人無人兼用の荷役車をオペレータの元に配車する配車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

有人運転モードおよび無人運転モードで動作する有人無人兼用の荷役車をオペレータの元に配車する従来の配車システムとして、例えば、特許文献１に記載のシステムがある。このシステムでは、疲労が回復したオペレータが携帯端末を使って呼出しを行うと、無人運転モードとされている荷役車のいずれかが呼出し位置に移動させられ、有人運転モードに切り替えられ、オペレータの利用に供される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６０５３０８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来の配車システムは、オペレータにとって非常に利便性が高いものであるが、その反面、オペレータ全員分の携帯端末を用意しなければならないためにコストが高くつくという問題がある。また、この従来の配車システムは、携帯端末を所持し忘れたオペレータが呼出しを行えない（すなわち、荷役車を利用できない）という問題もある。

【0005】

これらの問題は、例えば、荷役作業を終えた荷役車を無人運転モードで予め定められた待機場所に移動させ、オペレータに乗車の機会を与えるために予め定められた時間（例えば、１０分間）だけ待機させることにより解決することができると考えられる。しかしながら、このような手法を採用すると、乗車を希望するオペレータが存在しないときに複数台の荷役車が荷役作業を行うことなく待機場所で待機し、荷役車の稼働効率が低下するという別も問題が発生するおそれがある。

【0006】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、オペレータが荷役車の呼出しを行う必要がなく、しかも、荷役車の稼働効率が比較的高い配車システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明に係る第１の配車システムは、有人運転モードおよび無人運転モードで動作する複数の有人無人兼用の荷役車と、前記荷役車のそれぞれと相互に通信可能な管理装置と、前記荷役車がオペレータの乗車を待つための待機場所とを備えた配車システムであって、前記管理装置は、前記荷役車から前記通信により取得した前記荷役車の位置に関する荷役車情報を記憶する荷役車情報記憶部と、前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記荷役車情報記憶部に格納されている当該荷役車の前記荷役車情報に基づいて、当該荷役車を前記待機場所に移動させるのか、当該荷役車に次の荷役作業を行わせるのかを決定する次動作決定部と、前記次動作決定部による前記決定に対応する指令を前記通信により当該荷役車に送る指令部とを有し、前記次動作決定部は、当該荷役車と前記待機場所との間の距離が予め定められた閾値距離よりも大きい場合は、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定し、前記距離が前記閾値距離よりも小さい場合は、当該荷役車を前記待機場所に移動させることを決定することを特徴とする。

【0009】

また、上記第１の配車システムの管理装置は、（１）前記待機場所において待機している前記荷役車の有無を検知する待機車検知部と、前記待機車検知部による前記検知の結果を記憶する待機車情報記憶部とをさらに有していてもよい。

【0010】

上記第１の配車システムが上記（１）の構成を採る場合、前記次動作決定部は、前記距離が前記閾値距離よりも大きい場合であっても、前記待機車情報記憶部に記憶された前記検知の結果が、予め定められた空白許容期間以上、前記待機場所に前記荷役車が待機していなかったことを示している場合は、当該荷役車を前記待機場所に移動させることを決定することが好ましい。

【0011】

さらに、上記第１の配車システムが上記（１）の構成を採る場合、前記次動作決定部は、前記距離が前記閾値距離よりも小さい場合であっても、前記待機車情報記憶部に記憶された前記検知の結果が、前記待機場所に前記荷役車が待機していることを示している場合は、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定することが好ましい。

【0012】

上記課題を解決するために、本発明に係る第２の配車システムは、有人運転モードおよび無人運転モードで動作する複数の有人無人兼用の荷役車と、前記荷役車のそれぞれと相互に通信可能な管理装置と、前記荷役車がオペレータの乗車を待つための待機場所とを備えた配車システムであって、前記管理装置は、前記荷役車から前記通信により取得した前記荷役車の位置に関する荷役車情報を記憶する荷役車情報記憶部と、前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記荷役車情報記憶部に格納されている当該荷役車の前記荷役車情報に基づいて、当該荷役車を前記待機場所に移動させるのか、当該荷役車に次の荷役作業を行わせるのかを決定する次動作決定部と、前記次動作決定部による前記決定に対応する指令を前記通信により当該荷役車に送る指令部とを有し、前記次動作決定部は、当該荷役車が前記待機場所まで走行するために要する時間が予め定められた閾値時間よりも大きい場合は、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定し、前記時間が前記閾値時間よりも小さい場合は、当該荷役車を前記待機場所に移動させることを決定してもよい。

【0013】

また、上記第２の配車システムの管理装置は、（２）前記待機場所において待機している前記荷役車の有無を検知する待機車検知部と、前記待機車検知部による前記検知の結果を記憶する待機車情報記憶部とをさらに有していてもよい。

【0014】

上記第２の配車システムが上記（２）の構成を採る場合、前記次動作決定部は、前記時間が前記閾値時間よりも大きい場合であっても、前記待機車情報記憶部に記憶された前記検知の結果が、予め定められた空白許容期間以上、前記待機場所に前記荷役車が待機していなかったことを示している場合は、当該荷役車を前記待機場所に移動させることを決定することが好ましい。

【0015】

さらに、上記第２の配車システムが上記（２）の構成を採る場合、前記次動作決定部は、前記時間が前記閾値時間よりも小さい場合であっても、前記待機車情報記憶部に記憶された前記検知の結果が、前記待機場所に前記荷役車が待機していることを示している場合は、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定することが好ましい。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、オペレータが荷役車の呼出しを行う必要がなく、しかも、荷役車の稼働効率が比較的高い配車システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明に係る配車システムが適用された倉庫の概略図である。

【図2】本発明に係る配車システムに備えられた管理装置のブロック図である。

【図3】図２に示した荷役作業情報記憶部に記憶された荷役作業情報の一例である。

【図4】図２に示した荷役車情報記憶部に記憶された荷役車情報の一例である。

【図5】図２に示した次動作決定部の動作の一例を示すフロー図である。

【図6】図２に示した次動作決定部の動作の別の一例を示すフロー図である。

【図7】図２に示した次動作決定部の動作のさらに別の一例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る配車システムの実施例について説明する。

【0019】

図１に、本発明の実施例に係る配車システム１０が適用された倉庫Ｓを示す。同図に示すように、倉庫Ｓは、第１〜第８ラックＲ１〜Ｒ８と、第１〜第５レーンＬ１〜Ｌ５と、待機場所１２とを有している。本実施例では、倉庫Ｓ内で５台の有人無人兼用のフォークリフト１１ａ〜１１ｅが荷役作業を行っている。なお、本明細書では、５台のフォークリフト１１ａ〜１１ｅのうちの任意の１台ないし複数台を指し示す参照符号として、１１を使用することがある。

【0020】

第１ラックＲ１および第２ラックＲ２は、背中合わせに配置されている。第３ラックＲ３および第４ラックＲ４、第５ラックＲ５および第６ラックＲ６、第７ラックＲ７および第８ラックＲ８についても同様である。

【0021】

第１レーンＬ１は、第１ラックＲ１に対する荷役作業を行うフォークリフト１１が走行する領域である。第２レーンＬ２は、第２ラックＲ２および第３ラックＲ３に対する荷役作業を行うフォークリフト１１が走行する領域である。第３レーンＬ３は、第４ラックＲ４および第５ラックＲ５に対する荷役作業を行うフォークリフト１１が走行する領域である。第４レーンＬ４は、第６ラックＲ６および第７ラックＲ７に対する荷役作業を行うフォークリフト１１が走行する領域である。また、第５レーンＬ５は、第８ラックＲ８に対する荷役作業を行うフォークリフト１１が走行する領域である。

【0022】

無人運転モードとされたフォークリフト１１は、倉庫Ｓ内を任意に移動しながら割り当てられた荷役作業を行う。例えば、フォークリフト１１ａは、第２ラックＲ２のＰ２＿１６番地に保管されている荷物Ｗ００１をすくい上げ、Ｐ２＿０６番地に移動させる。また、フォークリフト１１ｄは、第８ラックＲ８のＰ８＿１７番地に保管されている荷物Ｗ００２をすくい上げ、第６ラックＲ６のＰ６＿０８番地に移動させる。

【0023】

待機場所１２は、フォークリフト１１がオペレータの乗車を待つための場所である。フォークリフト１１は、オペレータが乗車するか予め定められた待機限度時間（例えば、１０分）が経過するまでここで待機する。

【0024】

フォークリフト１１は、第１〜第５レーンＬ１〜Ｌ５と待機場所１２との間を行き来することもできる。

【0025】

本実施例に係る配車システム１０は、図１に示されたフォークリフト１１ａ〜１１ｅおよび待機場所１２に加え、フォークリフト１１ａ〜１１ｅのそれぞれと相互に通信可能な管理装置１３をさらに備えている。

【0026】

図２に示すように、管理装置１３は、荷役作業情報記憶部１４と、荷役車情報記憶部１５とを有している。

【0027】

荷役作業情報記憶部１４は、図３に示すように、フォークリフト１１ａ〜１１ｅに行わせるべき荷役作業に関する情報（以下、単に「荷役作業情報」という）を記憶している。荷役作業情報には、作業ＩＤ、荷取り位置、荷置き位置、荷物ＩＤおよび状態が含まれている。

【0028】

管理装置１３は、荷役作業情報記憶部１４に記憶されている、「状態」が空欄（−）となっている荷役作業の中から一の荷役作業（例えば、Ａ０５）を選択し、これを手すきのフォークリフト１１（例えば、フォークリフト１１ａ）に割り当てる。これを受けて、フォークリフト１１ａは、第２ラックＲ２のＰ２＿０６番地に保管されている荷物Ｗ００５を第７ラックＲ７のＰ７＿１２番地に移動させる。言い換えると、フォークリフト１１ａは、割り当てられた荷役作業Ａ０５を行う。荷役作業Ａ０５の状態は、割り当てが行われたときに「作業中」に書き換えられ、その後、作業が完了したことを示す報告信号をフォークリフト１１ａから受信したときに「完了」に書き換えられる。

【0029】

荷役車情報記憶部１５は、図４に示すように、フォークリフト１１ａ〜１１ｅのそれぞれに関する情報（以下、「荷役車情報」という）を記憶している。荷役車情報には、荷役車ＩＤ、現在位置、運転モードおよび動作状態が含まれている。これらは、フォークリフト１１ａ〜１１ｅのそれぞれから送られてくる報告信号に基づいて最新の情報に更新されていく。

【0030】

荷役車情報に含まれる「荷役車ＩＤ」は、フォークリフト１１ａ〜１１ｅのそれぞれに固有のＩＤである。本実施例では、Ｆ００はフォークリフト１１ａの固有ＩＤであり、Ｆ０１はフォークリフト１１ｂの固有ＩＤであり、Ｆ０２はフォークリフト１１ｃの固有ＩＤであり、Ｆ０３はフォークリフト１１ｄの固有ＩＤであり、Ｆ０４はフォークリフト１１ｅの固有ＩＤである。

【0031】

荷役車情報に含まれる「現在位置」は、倉庫Ｓ内におけるフォークリフト１１の現在位置（Ｘ座標およびＹ座標）を示している。現在位置は、フォークリフト１１ａ〜１１ｅのそれぞれから予め定められた頻度（例えば、１回／２秒）で送られてくる報告信号に基づいて、最新の情報に書き換えられていく。なお、フォークリフト１１は、公知の各種センサを用いて、倉庫Ｓ内における自分自身の位置を検知することができる。

【0032】

荷役車情報に含まれる「運転モード」は、フォークリフト１１の現在の運転モードが無人運転モードなのか有人運転モードなのかを示している。オペレータがいずれかのフォークリフト１１（例えば、フォークリフト１１ａ）に乗車し、運転席に設けられたモードスイッチを「無人」から「有人」に切り替えると、フォークリフト１１ａから管理装置１３にその旨の報告信号が送られ、フォークリフト１１ａ（荷役車ＩＤ：Ｆ００）の運転モードが「有人」に書き換えられる。また、オペレータがフォークリフト１１ａから降車する際にモードスイッチを「有人」から「無人」に切り替えると、フォークリフト１１ａから管理装置１３にその旨の報告信号が送られ、フォークリフト１１ａ（荷役車ＩＤ：Ｆ００）の運転モードが「無人」に書き換えられる。

【0033】

荷役車情報に含まれる「動作状態」は、フォークリフト１１の現在の動作状態を示している。本実施例では、フォークリフト１１の動作状態が以下の７つ（ＳＴ１〜ＳＴ７）に分けられている。動作状態は、フォークリフト１１ａ〜１１ｅのそれぞれから予め定められた頻度（例えば、１回／２秒）で送られてくる報告信号に基づいて、最新の情報に書き換えられていく。

ＳＴ１：荷取り位置に向かって移動中
ＳＴ２：荷取り位置にて荷取り中
ＳＴ３：荷置き位置に向かって移動中
ＳＴ４：荷置き位置にて荷置き中
ＳＴ５：荷置き完了（指令待ち）
ＳＴ６：待機場所１２に向かって移動中
ＳＴ７：待機場所１２にて待機中

【0034】

なお、図４に示すように、有人運転モードとされているフォークリフト１１（荷役車ＩＤ：Ｆ０３）については、動作状態が空欄となっている。

【0035】

図２に示すように、管理装置１３は、待機車検知部１６と、待機車情報記憶部１７とをさらに有している。

【0036】

待機車検知部１６は、待機場所１２で待機しているフォークリフト１１の有無を実質的にリアルタイムで検知するとともに、検知結果に対応した検知信号を出力する。本実施例では、待機車検知部１６は、待機場所１２の真上から真下に向かって検知光を照射する投光器と、待機場所１２の床面または待機中のフォークリフト１１からの反射光を受光する受光器と、受光器が受光した反射光の強さに基づいてフォークリフト１１の有無を判定する判定部とで構成されている。待機車検知部１６は、他の既知の方式でフォークリフト１１の有無を検知してもよい。

【0037】

待機車情報記憶部１７は、待機車検知部１６による検知の結果を待機車情報として記憶する。より詳しくは、待機車情報記憶部１７は、待機車検知部１６から出力された検知信号を受信するとともに、検知信号が示す検知結果（フォークリフト有／フォークリフト無）を現在時刻に関連付けて記憶する。本実施例では、待機車情報記憶部１７は、１時間分の待機車情報を記憶する。

【0038】

図２に示すように、管理装置１３は、次動作決定部１８と、指令部１９と、通信部２０とをさらに有している。

【0039】

次動作決定部１８は、フォークリフト１１が割り当てられた荷役作業を終えたときに、当該フォークリフト１１を待機場所１２に移動させるのか、当該フォークリフト１１に次の荷役作業を行わせるのかを決定する。

【0040】

指令部１９は、次動作決定部１８による決定に対応する指令信号を生成するとともに、当該指令信号を通信部２０を介して決定に係るフォークリフト１１に送信する。具体的には、指令部１９は、次動作決定部１８がフォークリフト１１を待機場所に移動させることを決定した場合は、待機場所への移動を指令するための指令信号を送信する。一方、指令部１９は、次動作決定部１８がフォークリフト１１に次の荷役作業を行わせることを決定した場合は、当該次の荷役作業に関する情報（これには、荷取り位置、荷置き位置および荷物ＩＤが含まれる）を指令信号として送信する。

【0041】

通信部２０は、フォークリフト１１ａ〜１１ｅのそれぞれと無線で通信することができるように構成されている。通信部２０は、指令部１９が生成した指令信号をいずれかのフォークリフト１１に送信する。また、通信部２０は、フォークリフト１１ａ〜１１ｅのそれぞれからの報告信号を受信する。

【0042】

続いて、図５を参照しつつ、次動作決定部１８の動作の一例についてさらに詳しく説明する。なお、以下の一例は、図３および図４に示した荷役作業情報および荷役車情報の具体的内容に対応していない点に注意されたい。

【0043】

ステップＳ１において、次動作決定部１８は、荷役車情報記憶部１５に記憶されている荷役車情報を参照する。より詳しくは、次動作決定部１８は、荷役車情報に含まれる全てのフォークリフト１１ａ〜１１ｅ（ただし、有人運転モードとされているものは除く）の動作状態を参照する。

【0044】

ステップＳ２において、次動作決定部１８は、動作状態がＳＴ５となっているフォークリフト１１（すなわち、割り当てられた荷役作業を終えたフォークリフト１１）が存在するか否かを判定する。そして、次動作決定部１８は、そのようなフォークリフト１１が存在する場合はステップＳ３を実行し、存在しない場合は再びステップＳ１を実行する。

【0045】

ステップＳ３において、次動作決定部１８は、荷役車情報記憶部１５に記憶されている荷役車情報を再び参照する。これにより、次動作決定部１８は、ステップＳ２において動作状態がＳＴ５であると判明したフォークリフト１１（本例では、フォークリフト１１ａ。以下同様）の現在位置を特定する。

【0046】

ステップＳ４において、次動作決定部１８は、待機車情報記憶部１７に記憶されている待機車情報を参照する。

【0047】

ステップＳ５において、次動作決定部１８は、フォークリフト１１ａから見て待機場所１２が遠いか否かを判定する。より詳しくは、次動作決定部１８は、ステップＳ３において特定したフォークリフト１１ａの現在位置と待機場所１２の位置との間の距離（以下、「離間距離」という）が、予め定められた閾値距離よりも大きいか否かを判定する。そして、次動作決定部１８は、離間距離が閾値距離よりも大きい場合はステップＳ６を実行し、離間距離が閾値距離よりも小さい場合はステップＳ７を実行する。

【0048】

なお、次動作決定部１８は、フォークリフト１１ａの現在位置と待機場所１２の位置との間の直線距離を離間距離としてもよいし、フォークリフト１１ａが現在位置から待機場所１２まで走行するときの走行距離（複数の走行経路が存在する場合は、最短の走行経路を走行するときの走行距離）を離間距離としてもよい。

【0049】

ステップＳ６において、次動作決定部１８は、ステップＳ４で参照した待機車情報に基づいて、待機場所１２にフォークリフト１１が存在（待機）していない状態が１０分以上続いているか否かを判定する。そして、次動作決定部１８は、そのような状態が１０分以上続いている場合は、オペレータに乗車の機会を与えるために、フォークリフト１１ａを待機場所１２に移動させることを決定する（ステップＳ８）。一方、次動作決定部１８は、それ以外の場合は、フォークリフト１１ａに次の荷役作業を行わせることを決定する（ステップＳ１０）。

【0050】

なお、上記１０分は、本発明の「空白許容期間」に相当する。

【0051】

離間距離が大きいフォークリフト１１を待機場所１２に移動させるのは、稼働効率の点で好ましくない。一方、長期にわたって待機場所１２にフォークリフト１１が存在しない状態が続くことは、フォークリフト１１の利用を希望するオペレータにとって不便である。このような理由から、本実施例では、ステップＳ６の条件を満たさない場合に限って、荷役作業を終えたフォークリフト１１に次の荷役作業を行わせる。

【0052】

ステップＳ７において、次動作決定部１８は、ステップＳ４で参照した待機車情報に基づいて、現在、待機場所１２にフォークリフト１１が存在しているか否かを判定する。そして、次動作決定部１８は、待機場所１２にフォークリフト１１が存在している場合は、フォークリフト１１ａに次の荷役作業を行わせることを決定する（ステップＳ１０）。一方、次動作決定部１８は、それ以外の場合は、オペレータに乗車の機会を与えるために、フォークリフト１１ａを待機場所１２に移動させることを決定する（ステップＳ９）。

【0053】

離間距離が小さいフォークリフト１１は、積極的に待機場所１２に移動させるべきである。一方、既に待機場所１２で待機しているフォークリフト１１が存在している場合に別のフォークリフト１１を待機場所１２に移動させると、２台のフォークリフト１１がオペレータの搭乗を待つことになり、稼働効率が低下する。このような理由から、本実施例では、ステップＳ７の条件を満たさない場合に限って、荷役作業を終えたフォークリフト１１を待機場所１２に移動させる。

【0054】

次動作決定部１８の動作を整理すると、以下の通りとなる。

【0055】

（１）次動作決定部１８は、荷役作業を終えたフォークリフト１１と待機場所１２との間の距離（離間距離）が予め定められた閾値距離よりも大きい場合は、当該フォークリフト１１に次の荷役作業を行わせることを決定し、離間距離が閾値距離よりも小さい場合は、当該フォークリフト１１を待機場所１２に移動させることを決定する。

【0056】

（２）次動作決定部１８は、離間距離が閾値距離よりも大きい場合であっても、予め定められた空白許容期間（実施例では１０分）以上、待機場所１２にフォークリフト１１が待機していない状態が続いている場合は、当該フォークリフト１１を待機場所１２に移動させることを決定する。

【0057】

（３）次動作決定部１８は、離間距離が閾値距離よりも小さい場合であっても、待機場所１２にフォークリフト１１が待機していることを示している場合は、当該フォークリフト１１に次の荷役作業を行わせることを決定する。

【0058】

以上、本発明の実施例について説明してきたが、本発明の構成はこれに限定されるものではない。

【0059】

例えば、次動作決定部１８は、ステップＳ５の代わりに実行するステップＳ１１において、フォークリフト１１ａの現在位置から待機場所１２までの移動に要する時間（以下、「走行時間」という）が予め定められた閾値時間よりも大きいか否かを判定するとともに、走行時間が予め定められた閾値時間よりも大きい場合はステップＳ６を実行し、走行時間が閾値時間よりも小さい場合はステップＳ７を実行してもよい（図６参照）。

【0060】

また、次動作決定部１８は、ステップＳ６の実行を省略してもよい（図７参照）。この場合、次動作決定部１８は、離間距離（走行時間）が閾値距離（閾値時間）よりも大きければ、フォークリフト１１に次の荷役作業を必ず行わせる。

【0061】

また、次動作決定部１８は、ステップＳ７の実行を省略してもよい（図７参照）。この場合、次動作決定部１８は、離間距離（走行時間）が閾値距離（閾値時間）よりも小さければ、フォークリフト１１を待機場所１２に必ず移動させる。

【0062】

なお、図７に示した変形例では、上で説明したように、オペレータが不便を感じたり、フォークリフト１１の稼働効率が低下したりするおそれがある点に注意が必要である。

【0063】

また、荷役車は、フォークリフト以外の車両であってもよい。

【符号の説明】

【0064】

１０ 配車システム
１１、１１ａ〜１１ｅ フォークリフト（荷役車）
１２ 待機場所
１３ 管理装置
１４ 荷役作業情報記憶部
１５ 荷役車情報記憶部
１６ 待機車検知部
１７ 待機車情報記憶部
１８ 次動作決定部
１９ 指令部
２０ 通信部
Ｌ１〜Ｌ５ 第１〜第５レーン
Ｒ１〜Ｒ８ 第１〜第８ラック
Ｓ 倉庫

【要約】

【課題】オペレータが荷役車の呼出しを行う必要がなく、しかも、荷役車の稼働効率が比較的高い配車システムを提供する。
【解決手段】本発明に係る配車システムは、複数の有人無人兼用の荷役車１１と、荷役車１１のそれぞれと相互に通信可能な管理装置１３と、荷役車１１がオペレータを待つための待機場所１２とを備えている。管理装置１３は、荷役車１１から取得した当該荷役車１１の位置に関する荷役車情報を記憶する荷役車情報記憶部１５と、無人運転モードで動作している荷役車１１が荷役作業を終えたときに、荷役車情報記憶部１５に格納されている他の荷役車１１の荷役車情報に基づいて、当該荷役車１１を待機場所に移動させるのか、当該荷役車１１に次の荷役作業を行わせるのかを決定する次動作決定部１８とを有する。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】