特許 6355716 飲料、特にカクテルの準備および分配のための対話型ロボットステーション

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6355716

(24)【登録日】2018年6月22日

(45)【発行日】2018年7月11日

(54)【発明の名称】飲料、特にカクテルの準備および分配のための対話型ロボットステーション

(51)【国際特許分類】

   B67D 1/08 20060101AFI20180702BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20180702BHJP

   A47J 31/00 20060101ALI20180702BHJP

   A47J 31/40 20060101ALI20180702BHJP

【ＦＩ】

   B67D1/08 Z

   B25J13/00 Z

   A47J31/00 307

   A47J31/40 102

【請求項の数】13

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2016-507091(P2016-507091)

(86)(22)【出願日】2014年4月8日

(65)【公表番号】特表2016-524570(P2016-524570A)

(43)【公表日】2016年8月18日

(86)【国際出願番号】IB2014060534

(87)【国際公開番号】WO2014167499

(87)【国際公開日】20141016

【審査請求日】2017年4月7日

(31)【優先権主張番号】13162973.5

(32)【優先日】2013年4月9日

(33)【優先権主張国】EP

(73)【特許権者】

【識別番号】515280148

【氏名又は名称】カルロ・フィリッポ・ラッティ

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】カルロ・フィリッポ・ラッティ

【審査官】 加藤 昌人

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２００６／００３７９６９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 実開昭６３−１６８０２７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 独国特許出願公開第１９６２７３６０（ＤＥ，Ａ１）

【文献】 米国特許第０４６２８９７４（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／０１０６４２２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １３／００

Ｂ６７Ｄ １／００− ３／０４

Ａ４７Ｊ ３１／００−３１／６０

Ａ４７Ｊ ４３／２７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飲料注文のためのユーザ入力インターフェース(101)と、
前記注文に基づいて材料を集め、前記材料を混ぜ合わせ、前記飲料を上部が開いた容器(15)に注ぐためのロボットステーション(105)と、
ユーザが前記ロボットステーション(105)から前記上部が開いた容器(15)を受け取るところのピックアップゾーン(4、4')と、
前記飲料注文に対応する前記飲料を準備するために前記ユーザ入力インターフェース(101)からの入力に基づいて前記ロボットステーション(105)を自動的に制御するための制御ユニット(103)と、
を備え、
前記ロボットステーション(105)が、材料を集めるためのエンドエフェクタ(14)を有し、シェイクすることおよび/またはかき混ぜることおよび/またはブレンドすることおよび/または濾すことの少なくとも1つを含むバーテンダーとしての作業を行う少なくとも1つのロボットアーム(1)を備え、
前記エンドエフェクタ(14)が、材料を受け取るための底部(16)および前記底部(16)の防水閉鎖のために前記制御ユニット(103)によって制御される作動キャップ(17)を備える対話型飲料準備ステーション。

【請求項2】

前記制御ユニット(103)によって制御される自動化飲料材料ディスペンサ(2)および材料を集めるために前記エンドエフェクタ(14)を保持するときにロボットアーム(1)の接触動作によって切り替えられるロボットアーム飲料材料ディスペンサ(41)を備えることを特徴とする、請求項1に記載の準備ステーション。

【請求項3】

前記制御ユニット(103)が、飲料材料の収集中に前記エンドエフェクタ(14)を収集地点に置くために、各ディスペンサ(2、41)に関連する収集地点の空間位置を保存することを特徴とする、請求項2に記載の準備ステーション。

【請求項4】

自動化飲料材料ディスペンサ(2)および/またはロボットアーム飲料材料ディスペンサ(41)が、切り替えられるときに固定所定量の材料を分配するために材料ドシメーター(44)を備えることを特徴とする、請求項2または3に記載の準備ステーション。

【請求項5】

ロボットアーム飲料材料ディスペンサ(41)が、材料を重力によって分配するようなものであることを特徴とする、請求項2から4のいずれか一項に記載の準備ステーション。

【請求項6】

カウンター(3)と、前記カウンターの上の窓(A1)と、ユーザが前記カウンター(3)の前にいるときに認識できるように配置される前記ロボットアーム(1)と、前記ロボットアーム(1)とユーザとの間の接触を回避するための光学的および/または構造的バリア(19、3、4)とを備えることを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載の準備ステーション。

【請求項7】

前記光学的バリア(19)が、前記ロボットアーム(1)が自由に移動することができる空間領域(W)を区切るセンサを備え、前記制御ユニット(103)が、もし人体が前記センサによって検出されるならば、前記ロボットアーム(1)が阻止されるようにプログラムされることを特徴とする、請求項6に記載の準備ステーション。

【請求項8】

前記バリアが、準備後に飲料カップ(15)を載せるためのコンベヤ(4、4')を備え、前記ピックアップゾーンを前記ロボットアーム(1)から遠位に画定することを特徴とする、請求項6または7に記載の準備ステーション。

【請求項9】

前記ロボットアーム(1)が、次の作業、すなわちシェイクすることまたはかき回すことの少なくとも1つのために所定の波状動作で動くように制御されることを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載の準備ステーション。

【請求項10】

準備後にユーザが飲料カップ(15)をつかむことを防止するためのゲート(60)を備えることおよび前記制御ユニット(103)が、前記ユーザが前記飲料カップ(15)をピックアップすることができるように前記ユーザからコードを受け取るとき、前記ゲート(60)を解放することを特徴とする、請求項1から9のいずれか一項に記載の準備ステーション。

【請求項11】

空のカップ(15)をつかみ取り、前記ロボットアーム(1)が前記空のカップ(15)を満たすところの積載ステーション(4、4')に前記空のカップ(15)を置くためのさらなるアーム(1b、52)を備えることおよび前記ロボットアーム(1)が、擬人化アームであることを特徴とする、請求項1から10のいずれか一項に記載の準備ステーション。

【請求項12】

請求項1から11のいずれか一項に記載の対話型準備ステーションを制御するためのハードウェア/ソフトウェア注文プラットフォームであって、前記注文プラットフォームは、
各カクテルレシピが前記対話型準備ステーションによって実行されるべき一組の命令によって規定される、関連するユーザによって作成された保存されたカクテルレシピを備え、
かつ前記ユーザが、
飲料レシピの中から閲覧しかつ/または検索し、
前記飲料レシピを修正し、保存し、
加入者に加入者の飲料レシピが修正されたことを通知することを可能にするように設計され、
前記注文プラットフォームは、通知の数に基づいて前記保存された飲料レシピを評価するように設計される、ハードウェア/ソフトウェア注文プラットフォーム。

【請求項13】

デバイスにダウンロード可能であり、ユーザが請求項12に記載のプラットフォームと対話することを可能にするように設計されるアプリケーション、好ましくはモバイルアプリケーション。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

提案される発明は、大規模産業用ロボットの技術分野にある。

【0002】

より詳しくは、本発明は、大規模産業用ロボットを通じて作動される製造ラインの技術分野にある。

【0003】

より詳しくは、本発明は、毎日の仕事における自動化およびロボットの使用の技術分野にあるが、好ましくはしかし大規模産業用ロボットに限らない。

【0004】

より詳しくは、提案される発明は、大規模産業用ロボットを通じてユーザ生成入力によって作動される自動化飲料製造、特にカクテル製造ラインの技術分野にある。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の対話型飲料準備ステーションは、飲料注文のためのユーザ入力インターフェース(101)と、前記注文に基づいて材料を集め、前記材料を混ぜ合わせ、前記飲料を上部が開いた容器(15)に注ぐためのロボットステーション(105)と、ユーザが前記ロボットステーション(105)から前記上部が開いた容器(15)を受け取るところのピックアップゾーン(4、4')と、前記飲料注文に対応する前記飲料を準備するために前記入力インターフェース(101)からの入力に基づいて前記ロボットステーション(105)を自動的に制御するための制御ユニット(103)と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本発明による飲料の準備のためのハードウェア/ソフトウェアプラットフォームの概略図である。

【図2】図1のプラットフォームのためのロボットステーションの第1の実施形態の概略分解組み立て図である。

【図3】図2のロボットステーションの詳細の斜視図である。

【図4】図1のプラットフォームのディスプレイの概略図である。

【図5】図2のロボットステーションのサブユニットの詳細の斜視図である。

【図6】図2のロボットステーションのサブユニットの詳細の斜視図である。

【図7】本発明によるロボットステーションの第2の実施形態の正面図である。

【図8】本発明によるロボットステーションの第2の実施形態の側面図である。

【図9】本発明によるロボットステーションの第2の実施形態の平面図である。

【図10】図7から図9のロボットステーションの詳細の一連の概略図である。

【図11】本発明の第3の実施形態によるロボットステーションの分解組み立て図である。

【図12】本発明によるロボットステーションのサブユニットの一連の概略斜視図である。

【図13】図12によるサブユニットの機能を説明するための一連の斜視図である。

【図14】本発明によるロボットステーションのさらなるサブユニットの機能を説明するための一連の斜視図である。

【図15】本発明の第4の実施形態によるロボットステーションの正面図である。

【図16】本発明の第4の実施形態によるロボットステーションの側面図である。

【図17】本発明によるロボットステーションの第5の実施形態の正面図である。

【図18】本発明によるロボットステーションの第5の実施形態の側面図である。

【図19】本発明によるロボットステーションの第5の実施形態の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

提案される発明は、大規模産業用ロボットを通じてユーザ生成入力によって作動される自動化飲料、特にカクテル製造ラインまたは準備ステーションである。

【0008】

準備ステーションは、ユーザ入力インターフェースと、注文に基づいてディスペンサから材料を集め、材料を混ぜ合わせ(mix)、飲料を上部が開いた容器に注ぐためのロボットステーションと、飲料を準備するためにウェブインターフェースからの入力に基づいてロボットステーションを自動的に制御するための制御ユニットとを備える。

【0009】

好ましくは、準備ステーションは、関連ユーザによって作成される保存飲料レシピを備え、各カクテルレシピは、ユーザが材料および相対量のリストを作成するように、ロボットカクテルステーションによって実行されるべき一組の命令および/または材料のリストによって規定される。

【0010】

好ましくは、準備ステーションは、制御ユニットによって制御される自動化飲料材料ディスペンサを備えており、ロボットステーションは、材料を混ぜ合わせたりするためのものである。

【0011】

さらに、準備ステーションは、バーテンダーとしての作業、好ましくは混ぜ合わせること(mixing)および/またはシェイクすること(shaking)および/またはかき混ぜること(muddling)および/またはブレンドすること(blending)および/または濾すこと(straining)を行い、飲料準備プロセスについての情報をディスプレイ上に示す。

【0012】

好ましくは、準備ステーションは、関連ユーザによって作成される保存飲料レシピを備え、各カクテルレシピは、ロボットステーションによって実行されるべき一組の命令および/または材料のリストによって規定され、ユーザは、そのリストから材料および相対量のサブリストを選択する。

【0013】

好ましくは、準備ステーションは、制御ユニットによって制御される自動化飲料材料ディスペンサを備えており、ロボットステーションは、自動化ディスペンサから集められた材料を混ぜ合わせたりするためのものである。

【0014】

好ましくは、準備ステーションは、次に来る、ユーザおよび/または飲料注文の待機プロセス、待ち時間を含む飲料準備プロセス表現、注文された飲料についての統計のうちの少なくとも1つを表示するディスプレイを備える。

【0015】

好ましくは、準備ステーションは、ユーザの負傷を回避するための構造的バリアを備える。特に、そのような構造的バリアは、カウンターと、ロボットアームによって準備される飲料によって満たされる飲料カップが載る積載ステーションおよびユーザがカクテルカップを受け取るピックアップステーションを有する、カウンターに組み込まれたコンベヤとを備える。

【0016】

自動化飲料、特にカクテル製造ラインまたは準備ステーションは、次の機能、
a. ユーザが個人データを登録し、入力する(insert)ことを可能にすること、
b. ユーザが準備されるべき好ましい飲み物106を選択することを可能にすること、すなわち、ユーザが、材料および相対量についての個人的レシピを入力することができること、
c. 好ましい飲み物106を準備するために使用されるデータおよび材料をユーザに示すこと、
d. 自動化機械状態およびシステム機能をユーザに示すこと、
を有するユーザインターフェースソフトウェア、好ましくは、インターネットに接続される、タブレットまたは他のものまたは他の個人用知的モバイルデバイスなどの携帯用デバイス101上で動作するウェブおよび/またはスマートフォンアプリケーションを備えるまたはそれで構成される。

【0017】

ユーザインターフェースフロントエンドソフトウェアは、好ましくは、ウェブアプリケーションであり、それは、ユーザの個人用デバイス上に実行可能なソフトウェアをダウンロードする必要がなく、インターネットへのアクセス可能性を支援するあらゆる携帯用デバイスへの接続を可能にする。本アプリケーションは、具体的には携帯用デバイス上にすでに存在する任意のインターネットブラウザアプリケーション上で動作する。本ユーザインターフェースは好ましくは、携帯用デバイスについて可能性があるすべての表示サイズに応じて設計される。本発明のさらなる実施形態によると、第1のユーザは、飲み物106の好ましいレシピを、そのようなレシピが他のユーザによって検索されまたは閲覧されてもよいように、保存することができる。

【0018】

さらに、第2のユーザが、第1のユーザによる上記の好ましいレシピを選択し、いくつかの変更を導入する、すなわち1つもしくは複数の材料を追加しもしくは除去しかつ/または量を変更する場合には、ソフトウェアは、彼/彼女のレシピが修正されたことを第1のユーザに通知する。通知および/またはそのような通知に関連するユーザは、上記の製造ラインおよびユーザインターフェースを備えるハードウェア/ソフトウェア注文プラットフォームによって管理されるレシピを監視する評価アルゴリズムによって保存され、考察される。例えば、もしレシピが、多くの異なるユーザによって修正されるならば、相対評価は、一度だけ修正されるかつ/または限られた数のユーザによって何度も修正されるレシピよりも高い。

【0019】

代替案または組合せにおいては、レシピの評価は、そのレシピを選択するユーザの数および/または各ユーザが選択されたレシピをそれに従って評価することができる評価尺度に依存する。代替案または組合せにおいては、ランキングは、レシピが修正されるとき、ユーザが修正されたレシピを元のレシピよりも良い、悪いまたは同等であると評価することができるように相対的であるということもまたあり得る。

【0020】

自動化ラインはまた、バックエンドソフトウェア、好ましくはウェブアプリケーションから受け取ったすべてのデータの保存を更新し、管理するジャバサーブレット(Java(登録商標) Servlet)、自動化コントローラ107、および視覚化コンポーネント104も備える。システムについてのデータは、システムそれ自体の現在の状態、ユーザ情報、注文情報、材料情報、飲み物レシピ、統計および支払を含む。すべてのデータは、構造化データベース(好ましくは、レディス(Redis)データベース)に保存される。データベースは、ユーザエクスペリエンスの各段階においてウェブアプリケーションを通じてユーザから来る入力を通じて絶えず更新される。これらの入力は、ユーザ登録、ユーザログイン確認、ユーザ情報更新、材料検索、レシピ作成またはレシピ検索の間のもの、発注、および注文分析を任意の組合せで含む。バックエンドとウェブアプリケーションとの間のすべての通信は、ジェイソン(JSON)オブジェクトを通じて容易にされる。産業用ロボットコントローラによって必要とされる任意のレディス情報は、次いでレディスデータベースから読み出され、すべてのレディス活動を監視するパイソンブリッジ(Python bridge)を使用するローカルデータベース(好ましくはMySQLデータベース)に入力される。

【0021】

この手続きは、
・ユーザの入力をユーザインターフェースフロントエンドソフトウェア上に集めて、人々が以下でより詳細に述べられることになる自動化機械105に注文された飲み物106のための基礎材料の人々の選択を伝えることを可能にし、それらを保存されたユーザの個人的情報とインターフェースソフトウェアを介して一致させ、
・ユーザの入力を自動化機械105が直接対処することができるデータに変換し、
・機械の動作、液体使用可能性、システム状態および飲み物106を準備するためのロボットの軌道の定義を含む、機械から来るデータベースを読み取り、それらを読めるようにする、
ために設計される。本発明の好ましい実施形態によると、ロボットは、少なくとも材料収集、特に液体収集、かき混ぜることまたはブレンドすることを移動して完了するように最適化軌道に従って制御される。最適化アルゴリズムは、ロボットが材料を集めるために達することになる空間的x、y、z、位置を検索し、関連軌道を自動的に規定し、その軌道は好ましくは、線形セグメントを備え、それに沿ってロボットは、例えば材料を集めるための時間を最小限にするために、最適化基準に従って移動することになる。ロボットはまた、振ることまたはかき回すことの間の少なくとも1つのための所定の波状動作に従って移動するようにも制御される。そのような場合には、動作は、材料を集めるためのより簡単な変位よりも複雑であり、最適化が自動化コントローラによって自動的に行われないようにプログラミング時に事前に規定される。プログラミング中に、動作は、例えば、振動の振幅、動作が周期的である場合には振動の周波数、および動作が周期的よりも複雑である場合には周波数または振幅シフトに関して事前に規定される。好ましくは、振動は、中心空間点の周辺である。

【0022】

バックエンドは好ましくは、クラウドデータベース102に保存され、それは、ローカルサーバー103上のデータベースに絶えず複製され、そのことは、インターネット接続の時折の欠落中に自動化機械105の連続稼働を可能にする。

【0023】

自動化ラインはまた、自動化機械も備える。自動化機械105は、バックエンドソフトウェアによって作動される液体-固体-粒状ディスペンサ2によって構成され、それは、インターフェースソフトウェアを介して集められたそれらの性質およびユーザの命令に従って基礎材料を分配し、ロボットアーム1、好ましくは擬人化ロボットアームに有利である。ロボット1は、ロボットアーム1の動作のおかげで液体収集を可能にする、上部が開いた液体容器14「エンドエフェクタ」(図3)を有する。ロボット1は、分配される材料を集めるためにバックエンドソフトウェアによって作動されるディスペンサ2と垂直方向に整列するように移動する。特に、ディスペンサは、各材料を投与するようにバックエンドソフトウェアによって制御される。特に、適切な流量制御が、液体材料を投与するために提供される。好ましくは、流量制御は、開ループ制御であり、個別の開/閉弁(図示されず)のデューティサイクルが、液体材料を投与するために制御される。自動化機械105および自動化コントローラ107は、
a. バックエンドから来るデータを読み取り、飲み物106に従って特定の動きを行い、そのような動きは、材料の収集に関係せず、所定の波状動作に従って「踊る」ロボットを有するために舞踏術タイプとすることができ、
b. その稼働状況を感知しまたは検出し、バックエンドソフトウェアに伝え、
c. ユーザによる命令に従って飲み物106を準備する、
ように設計される。

【0024】

提案される発明は好ましくは、3つのロボットアーム1a、1b、1cを含む。

【0025】

好ましくは、他の2つの間の中間位置にある、1つのロボットアーム1bは、使い捨ての上部が開いた液体容器、すなわちプラスチックカップまたはグラス15を受け取り、それを他の2つが利用できるようにするためである。

【0026】

好ましくは、中央ロボットアーム1bの両側にある、2つのロボットアーム1a、1cは、バーテンダーシェーカーの形状のエンドエフェクタ14(図3)を有する。このエンドエフェクタは、3つの部分、すなわち材料を受け取る底部16、防水閉鎖を可能にする機械的に作動されるキャップ17、注入中に飲み物106を濾すことを可能にする中間の金属フィルタ18でできている。

【0027】

好ましくは、中央ロボットアーム1bの両側にある、2つのロボットアーム1a、1cは、バーテンダーシェーカーの形状の代替エンドエフェクタを有し、それは、ロボットアームそれ自体が材料を滴らせることなくシェイクすることを可能にする。

【0028】

好ましくは、中央ロボットアーム1bの両側にある、2つのロボットアーム1a、1cは、バーテンダーシェーカーの形状の代替エンドエフェクタを有し、それは、ロボットアームそれ自体が材料を滴らせることなくかき混ぜることを可能にする。

【0029】

好ましくは、中央ロボットアーム1bの両側にある、2つのロボットアーム1a、1cは、カクテル106を準備するために材料の混合によって必要とされる各ディスペンサ2と垂直方向に整列するように移動する。

【0030】

好ましくは、2つの側部ロボットアーム1a、1cは、異なる基礎材料でできた飲み物を中央ロボットアーム1bによって提供される上部が開いた液体容器15に注ぐ。中央ロボットアーム1bは最終的に、ユーザインターフェースフロントエンドソフトウェアを操作した人々に上部が開いた液体容器を貸すことへ進む。好ましくは、これは、中央ロボットアーム1bが飲み物106で満たされた上部が開いた液体容器15を置くところのカウンタートップ3およびグラス供給コンベヤベルト4を有する自動化ラインを提供することによって得られる。

【0031】

十分なユーザ安全機能を提供するために、中央ロボットアームは、上部が開いた液体容器15を、ベルトコンベヤ4上部または最終的に飲み物をユーザに運ぶ同様のものの上に置く。このようにして、ユーザは、常にロボットアームの任意の軌道の外にある(受動的安全機能)。ベルトコンベヤ4は、カウンタートップ3の下に置かれる。さらに、2Dレーザースキャナー19または同様のものが、ロボットアーム1a、1b、1cの作業領域Wを区切り、ユーザまたは別の人体が作業領域Wと干渉する場合にロボットを停止させるために提供される(能動的安全機能)。

【0032】

本発明の第1の実施形態によると、自動化ラインは、カウンタートップ3の下でかつフレーム13の内側に、製氷機5、液体基礎材料ストック6、固体基礎材料ストック7、ソーダファウンテン8、グラスディスペンサ9、ポンプ10、汚水タンク11、浄水タンク12を備える。

【0033】

自動化ラインはまた、プロセスの美的視覚表現を表示するための視覚媒体104も備える。視覚媒体は、
・ユーザがユーザインターフェースフロントエンドソフトウェアにサインインすること(図4において数字20で示される)、
・ユーザがユーザインターフェースフロントエンドソフトウェアを通じてユーザの飲み物106を構成すること(数字20で示される)、
・ユーザがユーザインターフェースフロントエンドソフトウェアを通じてユーザの注文を確認すること(数字20で示される)、
・ユーザインターフェースフロントエンドソフトウェアを確認した人々の待機プロセス(数字20で示される)、
・待ち時間を含む飲み物構築プロセス表現(数字21で示される)、
・材料が自動化機械によって注がれていることを示すこと(数字22で示される)、
・準備および最もほしかったカクテルに関連する統計を表示すること(数字23、24で示される)
を表示するためである。

【0034】

ワークフローは最初に、人々とユーザインターフェースフロントエンドソフトウェアとの間の対話を用いて一連のデータの生成を予測する。ユーザは、ユーザ自身をユーザインターフェースフロントエンドソフトウェアに登録し、基礎材料のリスト、プログラマによって事前に選択された材料(レシピ)の混合のリスト、および前のユーザによって事前に選択された材料の混合のリストへのアクセスを得る。これらの3つの経路のうちの1つに続いて、ユーザは、彼/彼女の依頼をシステムにポストすることができる。

【0035】

これらの情報は、それらを自動化機械105によって読めるようにするためにそれらを後処理するバックエンドソフトウェアに伝達される。自動化機械105は、注文の待機リストを受け取り、順番に、グラス分配、基礎材料混合に従った材料分配、重力によって行われるエンドエフェクタによる材料収集、シェイクすること、ブレンドすること、かき混ぜることまたはかき回すことを用いた飲み物準備、コンベヤベルト4を用いた飲み物配送を行う。

【0036】

図5および図6は、飲み物レシピでの材料として使用される果物の新鮮なスライス、特に新鮮なレモンスライスを準備するための自動化ディスペンサ30の例を示す。特に、ディスペンサ30は、果物を集めるためのビン31およびビン31の下の切断ベース32を備える。ビン31の内部の果物は、重力によって切断ベース32の上に押し付けられ、もしそうであれば、重りが、切断ベース32の上に果物を押し付けるために加えられる。他の圧力手段が、重り33を置き換えることができる。切断ベース32は、指示されたときに新鮮な果物スライスを切断するためにバックエンドソフトウェアによって制御されるブレード34およびプランジャ35を有する。スライスは、重力によりエンドエフェクタ14によって集められる。特に、切断ベース32は、果物をビン31の内部に保有するための底部壁36を備え、プランジャ35は、スライスを切断し、そのスライスをブレード34によって区切られる底部スロット37を通って放出するために、果物を押して底部壁36に接触させる。

【0037】

図7および図8は、本発明のさらなるレイアウト実施形態を示し、それは、以下に示すことを除けば図1から図6の実施形態と同一である。自動化ライン40は、自動化ディスペンサ2およびロボットアーム切り替えディスペンサ41を備える。特に、自動化ディスペンサ2は、バックエンドソフトウェアによって制御され、ロボットアーム切り替えディスペンサ41は、エンドエフェクタ14が材料収集に適した位置に置かれるとき、ロボットアーム1との接触によって開かれる。好ましくは、またディスペンサ41は、重力により、複数の容器、特にボトル42、およびボトル42を逆さまに保持するための複数のそれぞれのホルダ43を備える。好ましくは、ディスペンサ41は、カウンタートップ3の上にあり、窓A1を画定し、それを通じてユーザは、カウンタートップ3の前に立つとき、ロボット1が飲み物106を準備しているのを見る(図7)。

【0038】

特に、各ボトル42は、切り替えられるときに重力によって固定所定量の材料を配送する計量シャッター44に接続される。計量シャッター44は、離散的またはオン-オフ方式で開かれ、好ましくはレバー45または圧力をかけられるもしくは傾けられることになる同様のものまたは固定所定量の材料を配送するための同様のものを備える。ロボットアーム1は、エンドエフェクタ14が重力によって材料、例えば液体を集めるように、関連する計量シャッター44に適切に接触し、切り替える。飲み物レシピについての材料の総量は、ロボット1が、レシピにとって正しい総量を集めるために計量シャッター44の2回以上の切り替えを必要としてもよいように、固定所定量の整数倍である。

【0039】

図10は、ホルダ43をより詳細に開示する。ホルダ43は、ボトルまたは容器42を逆さまに、解放可能に支持する。スターラップ46は、カウンタートップ3の上に固定され、解放可能なアーム47は、ボトル42に取り付け可能であり、ブラケット46に接続可能である。好ましくは、解放可能なアーム47は、それぞれの計量シャッター44に接続される。

【0040】

解放可能なアーム47とブラケット46との間の解放可能な接続は、任意の種類とすることができ、好ましくはねじ付きピン48または迅速なコネクタを含む。

【0041】

自動化ライン40はまた、グラス15をコンベヤ4'の上に置くためのカップまたはグラスディスペンサ50も備える。ディスペンサ50は、グラスを積み重ねるためのラック51および傾斜剛性アーム52を備える。好ましくは、ディスペンサ50は、カウンタートップ3の下にある(図11)。

【0042】

ディスペンサ50は、次の通りに働く(図12詳細「a」から「d」)。アーム52は、空のグラス15をラック51から抜き取るようにバックエンドソフトウェアによって制御され、アーム52は、空のグラス15をコンベヤ4'の上に置いてカクテルを受け取る用意ができるように傾きまたは動き、ロボットアーム1a、1cは、飲み物をエンドエフェクタ14からグラス15に注ぎ、コンベヤ4'は、グラス15の飲み物をユーザに配送する。好ましくは、ラック51は、アーム52が、空のグラス15をラック51からつかみ取るためのピックアップ位置(図12a)と空のグラス15をコンベヤ4'の上に置くための解放位置(図12b)との間を離散的方式で移動するように、空のグラス15がアーム52によって実質的に一定の高さに抜き取られる状態に保つための移動プラットフォーム53を備える。ロボットアーム1a、1cとの可能性がある干渉を回避するために、アーム52は、飲み物がエンドエフェクタ14からグラス15に注がれる前に解放位置からつかみ取る位置に戻る(図13)。代替案として、カップまたはグラスディスペンサは、例えば重力によって、図12bに例示される直立位置にグラスを提供するようなものであり、ロボットアームは、カップをディスペンサから充填領域に移動させ、その後、飲み物をカップ内部に注ぐ。

【0043】

さらなる好ましい実施形態によると、自動化ライン40は、ロボットアーム1a、1cによって準備される飲み物によって満たされるとき、グラス15のピックアップを制御するための自動化ゲート60を備える。特に、ゲート60は、注文された飲み物がコンベヤ4'の上に用意されていることを認識し、ユーザが、彼/彼女がその飲み物を注文したということの確認を提供するとき、ゲート60を解放するバックエンドソフトウェアによって制御される。好ましくは、ゲート60は、飲み物へのアクセスを画定する、図9に示されるような開口ドア61を備える。

【0044】

別法として、ゲート60は、コンベヤ4'に取り付けられたドア62を備え、グラス15と一緒に移動可能である(図14)。好ましい実施形態によると、ドア62は、移動レセプタクルを画定し、それは、グラス15が飲み物をエンドエフェクタ14から受け取るときは開き、偶発的ピックアップを回避するためにグラス15の周りで閉じられ、コンベヤ4'上のグラス15と一緒に移動し、バックエンドソフトウェアが、注文をしたユーザによって所有される解放コードを認識するとき、開かれる。好ましくは、解放コードは、バックエンドソフトウェアによって制御されるセンサ63に携帯用デバイスによって無線で送信される(図14aから図14d)。

【0045】

図15は、本発明による対話型ロボットステーションのさらなるレイアウトを開示する。対話型ロボットステーション70は、明確に述べられない限りステーション40と同一である。特に、対話型ロボットステーション70は、ロボット1およびユーザの直接的接触からの負傷を回避するための構造的バリアを提供するためにカウンタートップ3レイアウトを有する。特に、カウンタートップ3の長手方向(図15)および横方向(図16)の寸法は、正常に動作しない場合でさえ、ユーザが、ロボット1の最大伸長または拡張によって画定される領域の外側にとどまるように設定される。そのような構造的バリアは、代替案であり、またはスキャナー19によって画定される光学的バリアに組み合わされてもよい。

【0046】

図17から図19は、本発明による対話型ロボットステーションのさらなるレイアウトを開示する。対話型ロボットステーション80は、図2のロボットステーションと同一であり、コンポーネントのレイアウトが、変わる。これまでの段落において使用された数字はまた、対応する要素を指定するために図17から図19においても示される。

【0047】

さらに、上で述べられたソフトウェアは、ロボットステーションが擬人化ロボットを備えない場合でも使用されることが可能である。さらになお、パーソナルコンピュータまたは個人用知的モバイルデバイスに導入できるダウンロード可能なアプリケーションを備えるソフトウェアは、社会的ネットワーク上のレシピを共有するために使用されてもよい。

【0048】

さらに、本アプリケーションは、ユーザの準備もしくはレシピおよび/または注文についての情報を保存し、それぞれのユーザに表示することができる。これは例えば、個人の日々の生活/ライフスタイル(例えば、定量化された自己)についての情報を保存するという最近の傾向と一致している。

【0049】

さらに、本アプリケーションは、関係のある過去の準備もしくはレシピおよび/または注文に応じて各ユーザについてのアルコールおよび/またはカロリーの総量を計算することができる。

【符号の説明】

【0050】

1 ロボット、ロボットアーム
1a ロボットアーム
1b ロボットアーム
1c ロボットアーム
2 ディスペンサ
3 カウンタートップ
4 コンベヤベルト、ベルトコンベヤ
4' コンベヤ
5 製氷機
6 液体基礎材料ストック
7 固体基礎材料ストック
8 ソーダファウンテン
9 グラスディスペンサ
10 ポンプ
11 汚水タンク
12 浄水タンク
13 フレーム
14 エンドエフェクタ
15 グラス、上部が開いた液体容器
16 底部
17 キャップ
18 金属フィルタ
19 スキャナー
30 ディスペンサ
31 ビン
32 切断ベース
33 重り
34 ブレード
35 プランジャ
36 底部壁
37 底部スロット
40 自動化ライン、ステーション
41 ディスペンサ
42 ボトル
43 ホルダ
44 計量シャッター、材料ドシメーター
45 レバー
46 スターラップ、ブラケット
47 解放可能なアーム
48 ねじ付きピン
50 ディスペンサ
51 ラック
52 アーム
53 移動プラットフォーム
60 ゲート
61 開口ドア
62 ドア
63 センサ
70 対話型ロボットステーション
80 対話型ロボットステーション
101 携帯用デバイス、ユーザ入力インターフェース
102 クラウドデータベース
103 ローカルサーバー、制御ユニット
104 視覚化コンポーネント、視覚媒体
105 自動化機械、ロボットステーション
106 飲み物、カクテル
107 自動化コントローラ
A1 窓
W 作業領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10a)】

【図10b)】

【図10c)】

【図10d)】

【図10e)】

【図10f)】

【図11】

【図12a)】

【図12b)】

【図12c)】

【図12d)】

【図13】

【図14a)】

【図14b)】

【図14c)】

【図14d)】

【図15】

【図16】

【図17-18】

【図19】