特許 6357050 運転支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6357050

(24)【登録日】2018年6月22日

(45)【発行日】2018年7月11日

(54)【発明の名称】運転支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20180702BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20180702BHJP

   G01S 17/93 20060101ALI20180702BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60R21/00 991

   G01S17/93

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-166733(P2014-166733)

(22)【出願日】2014年8月19日

(65)【公開番号】特開2016-45507(P2016-45507A)

(43)【公開日】2016年4月4日

【審査請求日】2017年6月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003609

【氏名又は名称】株式会社豊田中央研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100156395

【弁理士】

【氏名又は名称】荒井 寿王

(72)【発明者】

【氏名】難波 亮介

(72)【発明者】

【氏名】田近 秀騎

(72)【発明者】

【氏名】高橋 新

【審査官】 平野 貴也

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−００２６０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０３７２１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０８６０７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２４０３１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ − ２１／１３、

２１／３４ − ２１／３８

Ｇ０１Ｓ ７／４８ − ７／５１、

１７／００ − １７／９５

Ｇ０１Ｂ １１／００ − １１／３０

Ｂ６０Ｗ １０／００、

１０／０２、

１０／０４ − １０／０６、

１０／０８、

１０／１０、

１０／１０１− １０／１８、

１０／１８４− １０／２６、

１０／２８、

１０／３０、

３０／００ − ５０／１６

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６、

２３／００ − ２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、前記車両の運転支援を行う運転支援システムであって、
前記車両の周囲の路面上及び前記路面付近の構造物上における複数の測定点の位置情報を検出する位置情報検出部と、
前記位置情報検出部で検出した前記位置情報に基づいて前記路面の端部を検出する路面端部検出部と、
前記車両の運転支援を実施する支援実施部と、
前記路面端部検出部で検出した前記路面の端部に基づいて前記支援実施部を制御する制御部と、を備え、
前記位置情報検出部は、路面幅方向に沿って並ぶ複数の前記測定点を含む測定点群の前記位置情報を少なくとも検出し、
前記路面端部検出部は、前記測定点群における位置情報の不連続部分を検出すると共に、当該不連続部分に係る前記位置情報に基づき前記路面の端部を検出し、
前記位置情報検出部は、レーダであり、
前記位置情報は、複数の前記測定点の三次元位置情報を含んでおり、
前記路面端部検出部は、
前記三次元位置情報に基づいて、前記測定点群に属する複数の前記測定点のうち何れか２つの測定点を通る線分の延在方向と前記路面幅方向とが交差する角度を算出し、
算出した前記角度が所定角度以上である場合、当該２つの測定点のうち何れか一方の測定点の前記位置情報に基づき前記路面の端部を検出する、運転支援システム。

【請求項2】

前記位置情報は、複数の前記測定点の高さ情報を含んでおり、
前記路面端部検出部は、
前記高さ情報に基づいて、前記測定点群に属する複数の前記測定点のうち何れか２つの測定点における高低差を算出し、
算出した前記高低差が所定長以上である場合、当該２つの測定点のうち何れか一方の測定点の前記位置情報に基づき前記路面の端部を検出する、請求項１に記載の運転支援システム。

【請求項3】

前記車両のドライバの異常を検出するドライバ異常検出部を更に備え、
前記支援実施部は、前記車両を操舵するための操舵部と、前記車両を制動するための制動部と、を有しており、
前記制御部は、
前記ドライバ異常検出部が前記車両のドライバの異常を検出した場合、前記操舵部を制御することにより前記路面端部検出部で検出した前記路面の端部に前記車両を接近させると共に、前記制動部を制御することにより前記車両を停車させる、請求項１又は２に記載の運転支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一側面は、運転支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の運転支援を行う運転支援システムが知られており、このような運転支援システムにおいては、例えば特許文献１に記載された道路形状認識装置を備える場合がある。特許文献１に記載された道路形状認識装置では、レーザ光で測定された路側のデリニエータ（視線誘導標）等の物標までの距離及び車幅方向の角度に基づいて、道路端（路面端部）を認識することが図られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−１９８７３０号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、一般的に、路面の端部については、例えば縁石、ガードレール、ガードケーブル及びコンクリート防護柵等々の様々な構造物によって構成される。この点、上述の従来技術では、このような様々な構造物について十分に対応されているとはいえず、路面の端部を精度よく検出できないおそれがある。

【0005】

本発明の一側面は、上記実情に鑑みてなされたものであり、路面の端部を精度よく検出することができる運転支援システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係る運転支援システムは、車両に搭載され、車両の運転支援を行う運転支援システムであって、車両の周囲の路面上及び路面付近の構造物上における複数の測定点の位置情報を検出する位置情報検出部と、位置情報検出部で検出した位置情報に基づいて路面の端部を検出する路面端部検出部と、車両の運転支援を実施する支援実施部と、路面端部検出部で検出した路面の端部に基づいて支援実施部を制御する制御部と、を備え、位置情報検出部は、路面幅方向に沿って並ぶ複数の測定点を含む測定点群の位置情報を少なくとも検出し、路面端部検出部は、測定点群における位置情報の不連続部分を検出すると共に、当該不連続部分に係る位置情報に基づき路面の端部を検出する。

【0007】

この運転支援システムでは、路面端部検出部により、測定点群における位置情報の不連続部分が検出されると共に、当該不連続部分に係る位置情報に基づき路面の端部が検出される。これにより、路面の端部で測定点群における位置情報の連続性が途切れることを利用し、構造物の種類や有無によらず路面の端部を検出することができ、路面の端部を精度よく検出することが可能となる。

【0008】

本発明の一側面に係る運転支援システムでは、位置情報は、複数の測定点の三次元位置情報を含んでおり、路面端部検出部は、三次元位置情報に基づいて、測定点群に属する複数の測定点のうち何れか２つの測定点を通る線分の延在方向と路面幅方向とが交差する角度を算出し、算出した角度が所定角度以上である場合、当該２つの測定点のうち何れか一方の測定点の位置情報に基づき路面の端部を検出してもよい。この場合、路面の端部で当該交差角度が所定角度以上となることを利用して、路面の端部を一層精度よく検出することができる。

【0009】

本発明の一側面に係る運転支援システムでは、位置情報は、複数の測定点の高さ情報を含んでおり、路面端部検出部は、高さ情報に基づいて、測定点群に属する複数の測定点のうち何れか２つの測定点における高低差を算出し、算出した高低差が所定長以上である場合、当該２つの測定点のうち何れか一方の測定点の位置情報に基づき路面の端部を検出してもよい。この場合、路面の端部で当該高低差が所定長以上となることを利用して、路面の端部を一層精度よく検出することができる。

【0010】

本発明の一側面に係る運転支援システムでは、車両のドライバの異常を検出するドライバ異常検出部を更に備え、支援実施部は、車両を操舵するための操舵部と、車両を制動するための制動部と、を有しており、制御部は、ドライバ異常検出部が車両のドライバの異常を検出した場合、操舵部を制御することにより路面端部検出部で検出した路面の端部に車両を接近させると共に、制動部を制御することにより車両を停車させてもよい。これにより、ドライバに異常が生じた場合に車両を路面の端部に接近させて停車させることができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明の一側面によれば、路面の端部を精度よく検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態に係る運転支援システムを示す概略ブロック図である。

【図2】図１の運転支援システムにより検出される測定点群を説明する概略図である。

【図3】（ａ）は、図２の測定点群の位置情報を示す図である。（ｂ）は、図２の測定点群の位置情報に基づいて路面の端部を検出する手法の例を説明する図である。（ｃ）は、図２の測定点群の位置情報に基づいて路面の端部を検出する手法の他の例を説明する図である。

【図4】（ａ）は、図１の運転支援システムにおける路面の端部の検出に関する処理を示すフローチャートである。（ｂ）は、図１の運転支援システムにおける運転支援の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の一側面に係る好適な実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0014】

図１は、本実施形態に係る運転支援システムを示す概略ブロック図である。図１に示すように、運転支援システム１は、車両Ｖに搭載され該車両Ｖの運転の支援をするためのシステムである。本実施形態に係る運転支援システム１は、路面の端部を検出し、この検出した路面の端部に基づいて、車両Ｖのドライバの異常に応じて車両Ｖを操舵し停車させる。

【0015】

適用される車両Ｖとしては、例えばバスやトラック等の商用車が挙げられる。なお、車両Ｖは、特に限定されるものではなく、例えば大型車両や中型車両、普通乗用車、小型車両又は軽車両等の何れであってもよい。

【0016】

この運転支援システム１は、レーザレーダ（位置情報検出部）２と、ドライバ異常検出部３と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、支援実施部２０と、を備えている。レーザレーダ２は、レーザ光を利用して検出対象の位置情報を検出するレーダである。レーザレーダ２は、車両Ｖの所定の箇所（例えば、フロントバンパの中央）に取り付けられている。レーザレーダ２は、ＥＣＵ１０と電気的に接続されており、検出した位置情報をＥＣＵ１０に出力する。

【0017】

ここでのレーザレーダ２は、車両Ｖの周囲の路面上及び路面付近の構造物上における複数の測定点の位置情報を検出する。具体的には、レーザレーダ２は、車両Ｖから一定距離前方において路面幅方向に沿って並ぶ複数の測定点を含む測定点群（反射点群）の位置情報を検出する。レーザレーダ２が検出する位置情報には、複数の測定点の三次元位置情報が含まれる。三次元位置情報は、方向Ｌ、方向Ｗ及び方向Ｈ（図２及び図３参照）を座標軸とする座標系の座標情報である。

【0018】

レーザレーダ２は、左右方向に放射状に拡がる所定角度範囲においてレーザ光を出射及び走査（スキャン）し、測定点（反射点）から反射してきたレーザ光を受光する。そして、レーザレーダ２は、レーザ光の出射から受光までの時間に基づいて、複数の測定点の位置情報を検出する。レーザレーダ２は、例えば、左右方向に放射状に１２０°の角度範囲で、約０．２５°毎に断続的にレーザ光を出射する。レーザレーダ２が路面幅方向に沿う長さ１０ｍ（片側２車線道路の路面幅に相当）の領域をスキャンする場合、各測定点の間の距離は約２ｃｍとなる。

【0019】

ドライバ異常検出部３は、車両Ｖのドライバの異常を検出するものである。ドライバ異常検出部３は、例えば車内カメラ及び心拍数計測器等を含んでおり、車両Ｖのドライバの顔向き及び心拍数等に基づいてドライバの異常を検出する。ドライバ異常検出部３は、ＥＣＵ１０と電気的に接続されており、検出したドライバの異常に係る情報をＥＣＵ１０に出力する。

【0020】

ＥＣＵ１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むコンピュータにより構成されている。ＥＣＵ１０は、支援実施部２０に電気的に接続されており、車両Ｖの運転を支援するための制御に係る信号を支援実施部２０に出力する。ＥＣＵ１０は、その機能的構成として、路面端部検出部１１と、制御部１２とを含んでいる。

【0021】

路面端部検出部１１は、レーザレーダ２で検出した測定点群における位置情報に基づいて、路面の端部を検出する。路面端部検出部１１は、レーザレーダ２が検出した測定点群における位置情報の不連続部分を検出すると共に、当該不連続部分に係る位置情報に基づき路面の端部を検出する（詳細は、後述）。路面端部検出部１１は、検出した路面の端部に係る情報を制御部１２に出力する。制御部１２は、路面端部検出部１１で検出した路面の端部と、ドライバ異常検出部３で検出したドライバの異常に係る情報と、に基づいて支援実施部２０を制御する。

【0022】

支援実施部２０は、車両Ｖを操舵するための操舵部としてのステアリングアクチュエータ２１と、車両Ｖを制動するための制動部としてのブレーキアクチュエータ２２と、を含んでいる。支援実施部２０は、ＥＣＵ１０からの信号に基づいて、車両Ｖの運転支援を実施する。例えば支援実施部２０では、ドライバ異常検出部３によって車両Ｖのドライバの異常が検出された場合、ステアリングアクチュエータ２１が制御部１２によって制御されて車両Ｖが操舵され、路面端部検出部１１で検出した路面の端部に車両Ｖが接近させられると共に、ブレーキアクチュエータ２２が制御部１２によって制御されて車両Ｖが制動され、車両Ｖが停車させられる。

【0023】

次に、運転支援システム１の路面端部検出部１１における路面の端部を検出する手法（アルゴリズム）について、図２及び図３を参照しつつ例示説明する。図２は、図１の運転支援システムにより検出される測定点群を説明する概略図である。図２において、方向Ｌは、車両Ｖの進行方向に沿う路面ＲＳの延在方向であり、方向Ｗは、路面ＲＳの幅方向（路面幅方向）であり、方向Ｈは路面ＲＳに対する高さ方向である（図３において同様）。なお、方向Ｌ、方向Ｗ及び方向Ｈは、説明のための便宜的なものである。

【0024】

図２に示すように、車両Ｖが走行する道路表面である路面ＲＳの端部（路面付近）には、その路面ＲＳの端部を構成する構造物ＳＴが設けられている。路面ＲＳの端部を構成する構造物ＳＴとしては、例えば、縁石、防護柵及び監視員通路が挙げられる。特に、路面ＲＳが高速道路の場合、路面ＲＳの端部には、縁石、防護柵及び監視員通路のうち何れかの構造物ＳＴが設けられる。縁石は、例えば盛土区間及び切土区間の路面の端部に設けられる。防護柵は、例えば盛土区間、切土区間、橋梁及び高架区間の路面の端部に設けられる。防護柵には、剛性型としてのガードレール、たわみ型としてのガードロープが含まれる。監視員通路は、監視員が歩行するための通路であり、例えば、トンネル内に路面に対して一定の高さで設けられる。

【0025】

ここでは、縁石ＣＳ及びガードレールＧＬが路面ＲＳの端部を構成している。縁石ＣＳは、路面ＲＳにおいて車両Ｖの左側の端部に方向Ｌに沿って設けられている。ガードレールＧＬは、路面ＲＳにおいて車両Ｖの右側の端部に方向Ｌに沿って設けられている。

【0026】

このような路面ＲＳについて、路面端部検出部１１は、以下に説明するように、測定点群Ｐｗにおける位置情報の不連続部分に基づき路面ＲＳの端部を検出する。すなわち、まず、上述のレーザレーダ２は、図２に示すスキャン領域ＬＳをスキャンして、方向Ｗに沿って並ぶ複数の測定点を含む測定点群Ｐｗの位置情報を少なくとも検出する。この位置情報は、測定点群Ｐｗに属する複数の測定点の三次元位置情報を含んでいる。

【0027】

図３（ａ）は、図２の測定点群の位置情報を示す図である。図中の測定点群Ｐｗにおいて、複数の測定点Ｐｒは、図２における路面ＲＳ上の測定点に対応しており、測定点Ｐｃ１及び測定点Ｐｃ２は、図２における縁石ＣＳ上の測定点に対応しており、測定点Ｐｇ１及び測定点Ｐｇ２は、図２におけるガードレールＧＬ上の測定点に対応している。

【0028】

図３（ａ）に示すように、測定点群Ｐｗに属する複数の測定点は、方向Ｌ視にて、方向Ｗに沿って並ぶ１本の折れ線Ｌｗを形成する。この折れ線Ｌｗは、路面ＲＳ上の測定点Ｐｒを含む区間では連続的に延びている。すなわち、測定点群Ｐｗにおける位置情報には、方向Ｗに沿う連続性が存在する。一方で、折れ線Ｌｗは、縁石ＣＳ上の測定点（測定点Ｐｃ１及び測定点Ｐｃ２）及びガードレールＧＬ上の測定点（測定点Ｐｇ１及び測定点Ｐｇ２）において方向Ｈ側に屈曲するように延びる。すなわち、路面ＲＳの端部で、測定点群Ｐｗにおける位置情報の連続性が途切れる。路面ＲＳの端部は、測定点群Ｐｗにおける位置情報の不連続部分に対応する。

【0029】

従って、上記不連続部分を検出することにより、方向Ｗにおいて路面ＲＳの端部で測定点群Ｐｗにおける位置情報の連続性が途切れることを利用し、路面ＲＳの端部を検出できるという知見が得られる。また、上記不連続部分は、路面ＲＳの端部を構成する構造物ＳＴの種類や有無に左右されるものではないことが見出される。

【0030】

図３（ｂ）は、図２の測定点群の位置情報に基づいて路面の端部を検出する手法の一例を説明する図である。図３（ｂ）に示す例では、路面端部検出部１１は、路面ＲＳの端部での方向ＲＷに対する交差角度が所定角度以上となることを利用して、路面ＲＳの端部を検出する。なお、図３（ｂ）において、方向ＲＷは、水平面に沿う路面幅方向である。

【0031】

図３（ｂ）に示すように、測定点Ｐｒ１及び測定点Ｐｃ２は、測定点群Ｐｗに属する測定点のうちの隣接する２点である。路面端部検出部１１は、測定点Ｐｒ１及び測定点Ｐｃ２の三次元位置情報に基づいて、測定点Ｐｒ１及び測定点Ｐｃ２を通る線分Ｌ１の延在方向と方向ＲＷとが交差する角度θ１を算出する。路面端部検出部１１は、例えば、この角度θ１が所定角度（例えばθｗ）より小さい場合、測定点Ｐｒ１及び測定点Ｐｃ２の何れも路面ＲＳの端部として検出しない。

【0032】

また、測定点Ｐｃ１及び測定点Ｐｃ２は、測定点群Ｐｗに属する測定点のうちの隣接する２点である。路面端部検出部１１は、測定点Ｐｃ１及び測定点Ｐｃ２の三次元位置情報に基づいて、測定点Ｐｃ１及び測定点Ｐｃ２を通る線分Ｌ２の延在方向と方向ＲＷとが交差する角度θ２を算出する。路面端部検出部１１は、例えば、この角度θ２が所定角度θｗ以上である場合、当該２つの測定点のうち何れか一方の測定点の位置情報に基づき路面ＲＳの端部を検出する。ここでの路面端部検出部１１は、例えば、当該２つの測定点のうち車両Ｖに近い方（路面ＲＳの内側）の測定点Ｐｃ２の位置情報に基づき路面ＲＳの端部を検出する。

【0033】

なお、路面端部検出部１１は、２つの測定点における高低差に基づき路面ＲＳの端部を検出してもよい。図３（ｃ）は、図２の測定点群の位置情報に基づいて路面の端部を検出する手法の他の例を説明する図である。図３（ｃ）に示す例では、路面端部検出部１１は、路面ＲＳの端部で当該高低差が所定長以上となることを利用して、路面ＲＳの端部を検出する。

【0034】

図３（ｃ）に示すように、測定点Ｐｒ１及び測定点Ｐｃ２は、測定点群Ｐｗに属する測定点のうちの隣接する２点である。路面端部検出部１１は、測定点Ｐｒ１及び測定点Ｐｃ２の高さ情報に基づいて、測定点Ｐｒ１及び測定点Ｐｃ２における高低差ｈ１を算出する。路面端部検出部１１は、例えば、この高低差ｈ１が所定長（例えばｈｗ）より小さい場合、測定点Ｐｒ１及び測定点Ｐｃ２の何れも路面ＲＳの端部として検出しない。

【0035】

また、測定点Ｐｃ１及び測定点Ｐｃ２は、測定点群Ｐｗに属する測定点のうちの隣接する２点である。路面端部検出部１１は、測定点Ｐｃ１及び測定点Ｐｃ２の高さ情報に基づいて、測定点Ｐｃ１及び測定点Ｐｃ２における高低差ｈ２を算出する。路面端部検出部１１は、例えば、この高低差ｈ２が所定長ｈｗ以上である場合、当該２つの測定点のうち何れか一方の測定点の位置情報に基づき路面ＲＳの端部を検出する。ここでの路面端部検出部１１は、例えば、当該２つの測定点のうち車両Ｖに近い方（路面ＲＳの内側）の測定点Ｐｃ２の位置情報に基づき路面ＲＳの端部を検出する。

【0036】

以上のようにして、路面端部検出部１１は、路面ＲＳにおいて車両Ｖの左側の端部を検出する。また、路面端部検出部１１は、上記と同様の手法で、路面ＲＳにおいて車両Ｖの右側の端部を検出する。

【0037】

次に、路面端部検出部１１が路面ＲＳの端部を検出する処理について具体的に説明する。図４（ａ）は、図１の運転支援システムにおける路面の端部の検出に関する処理を示すフローチャートである。

【0038】

図４（ａ）に示すように、本実施形態では、まず、レーザレーダ２によって、車両Ｖから一定距離前方において方向Ｗに沿って並ぶ複数の測定点を含む測定点群（反射点群）Ｐｗの位置情報が検出される（Ｓ１）。続いて、路面端部検出部１１により、上記Ｓ１で検出された測定点群Ｐｗの位置情報に基づいて、測定点群Ｐｗに属する測定点のうち車両Ｖの中心に最も近い測定点が判定対象点Ｐとして設定される（Ｓ２）。上記Ｓ２の後、路面端部検出部１１によって、判定対象点Ｐの右隣の測定点が判定対象点Ｐ’として設定される（Ｓ３）。

【0039】

続いて、路面端部検出部１１により、上記Ｓ１で検出された測定点群Ｐｗの三次元位置情報に基づいて、上記判定対象点Ｐと判定対象点Ｐ’とを通る線分の延在方向と方向Ｗに沿う水平方向とが交差する角度θが算出される（Ｓ４）。

【0040】

続いて、路面端部検出部１１により、算出された角度θが所定角度以上か否かが判定される（Ｓ５）。上記Ｓ５にて角度θが所定角度以上ではないと判定された場合には、路面端部検出部１１によって、当該判定対象点Ｐ’が改めて判定対象点Ｐとして設定し直され（Ｓ６）、上述のＳ３〜Ｓ５の処理が繰り返される。

【0041】

一方、上記Ｓ５にて角度θが所定角度以上であると判定された場合には、路面端部検出部１１により、当該判定対象点Ｐが路面の右端部として検出される（Ｓ７）。その後、路面端部検出部１１により、上述の車両Ｖの中央に最も近い測定点が改めて判定対象点Ｐとして設定し直される（Ｓ８）。上記Ｓ８の後、路面端部検出部１１により、判定対象点Ｐの左隣の測定点が判定対象点Ｐ’として設定される（Ｓ９）。

【0042】

上記Ｓ４と同様にして、路面端部検出部１１により、上記Ｓ８及びＳ９で設定された判定対象点Ｐ及び判定対象点Ｐ’について角度θが算出される（Ｓ１０）。続いて、路面端部検出部１１により、算出された角度θが所定角度以上か否かが判定される（Ｓ１１）。上記Ｓ１１にて角度θが所定角度以上ではないと判定された場合には、路面端部検出部１１により、当該判定対象点Ｐ’が改めて判定対象点Ｐとして設定し直され（Ｓ１２）、上述のＳ９〜Ｓ１１の処理が繰り返される。

【0043】

一方、上記Ｓ１１にて角度θが所定角度以上であると判定された場合には、路面端部検出部１１により、当該判定対象点Ｐが路面の左端部として検出される（Ｓ１３）。上記Ｓ１３の後、処理が終了される。

【0044】

次に、検出された路面ＲＳの端部に基づいて実施される車両Ｖの運転支援の処理について説明する。図４（ｂ）は、図１の運転支援システムにおける運転支援の処理を示すフローチャートである。図４（ｂ）に示すように、ドライバ異常検出部３により、車両Ｖのドライバの異常が検出されているか否かが判定される（Ｓ１４）。上記Ｓ１４にてドライバの異常が検出されていると判定された場合には、制御部１２により、ステアリングアクチュエータ２１が制御され、車両Ｖは操舵される（Ｓ１５）。これにより、車両Ｖは、上記Ｓ７及びＳ１３にて検出された路面ＲＳの端部に接近させられる。

【0045】

続いて、制御部１２により、車両Ｖが上記路面ＲＳの端部に十分接近したか否かが判定される（Ｓ１６）。上記Ｓ１６では、例えば、車両Ｖが上記路面ＲＳの端部から所定長以内に接近した場合、車両Ｖが上記路面ＲＳの端部に十分接近したと判定される。上記Ｓ１６にて車両Ｖが上記路面ＲＳの端部に十分接近していないと判定された場合には、上述のＳ１５及びＳ１６の処理が繰り返される。

【0046】

一方、上記Ｓ１６にて車両Ｖが上記路面ＲＳの端部に十分接近したと判定された場合には、制御部１２により、車両Ｖが制動されるようにブレーキアクチュエータ２２が制御される。これにより、車両Ｖは、上記路面ＲＳの端部にて停車させられる（Ｓ１７）。上記Ｓ１７の後、処理が終了される。

【0047】

以上、本実施形態では、路面端部検出部１１によって、方向Ｗに沿って並ぶ複数の測定点を含む測定点群Ｐｗの位置情報に基づいて、測定点群Ｐｗにおける位置情報の不連続部分が検出され、当該不連続部分に係る位置情報に基づき路面ＲＳの端部が検出される。これにより、路面ＲＳの端部で測定点群Ｐｗにおける位置情報の連続性が途切れることを利用し、構造物ＳＴの種類や有無によらず路面ＲＳの端部を検出することができ、路面ＲＳの端部を精度よく検出することが可能となる。

【0048】

また、本実施形態では、路面端部検出部１１によって、複数の測定点の三次元位置情報に基づき、測定点群Ｐｗに属する複数の測定点のうち何れか２つの測定点を通る線分の延在方向と水平面に沿う路面幅方向（方向ＲＷ）とが交差する角度が算出され、この算出した角度が所定角度以上であるか否かに基づいて路面ＲＳの端部が検出される。これにより、路面ＲＳの端部で当該交差角度が所定角度以上となることを利用して、路面ＲＳの端部を一層精度よく検出することができる。

【0049】

また、本実施形態では、路面端部検出部１１によって、複数の測定点の高さ情報に基づき、測定点群Ｐｗに属する複数の測定点のうち何れか２つの測定点における高低差が算出され、この算出した高低差が所定長以上であるか否かに基づいて路面ＲＳの端部が検出されてもよい。これにより、路面ＲＳの端部で当該高低差が所定長以上となることを利用して、路面ＲＳの端部を一層精度よく検出することができる。

【0050】

なお、上記不連続部分は、路面ＲＳの端部を構成する構造物ＳＴの種類や有無に左右されるものではない。よって、路面端部検出部１１は、構造物ＳＴの種類や有無によらず路面ＲＳの端部を検出することができ、汎用性が高い路面ＲＳの端部の検出が可能となる。

【0051】

また、本実施形態では、ドライバ異常検出部３によって車両Ｖのドライバの異常が検出された場合、制御部１２によりステアリングアクチュエータ２１が制御されて、車両Ｖは、操舵されると共に検出された路面ＲＳの端部に接近させられる。そして、制御部１２によりブレーキアクチュエータ２２が制御されて、車両Ｖは制動されて停車させられる。これにより、ドライバに異常が生じた場合に車両Ｖを路面ＲＳの端部に接近させて停車させることができる。

【0052】

以上、本発明の一側面に係る好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用してもよい。

【0053】

例えば、上記実施形態の運転支援システム１では、位置情報検出部としてレーザ光を用いるレーザレーダ２を備えていたが、これに代えて、例えばミリ波を用いるレーダ（ＦＭＣＷレーダ又はドップラーレーダ）等、電波や超音波等を用いるレーダを備えていてもよい。また、上記実施形態のレーザレーダ２は、車両Ｖのフロントバンパの中央に取り付けられているが、レーザレーダ２は、車両Ｖの周囲の路面上及び路面付近の構造物ＳＴ上における複数の測定点の位置情報を検出することができれば、車両Ｖのフロントバンパの中央以外に取り付けられてもよい。

【0054】

また、上記実施形態において、レーザレーダ２は、スキャン領域ＬＳをスキャンすることにより測定点群Ｐｗの位置情報を検出したが、これに限定されるものではない。例えば、上記測定点群Ｐｗの位置情報に加えて、他の複数の測定点の位置情報を含む位置情報を検出した後、上記測定点群Ｐｗの位置情報を抽出してもよい。また、測定点群Ｐｗに属する複数の測定点は、図２に示すように、車両Ｖから一定距離前方において路面幅方向に沿って直線状に並んでいるが、例えば、路面幅方向に沿って折れ線状に並んでいてもよいし、路面幅方向に沿って曲線状に並んでいてもよい。

【0055】

上記実施形態における路面ＲＳの端部を検出する手法の例（図３（ｂ）の例）では、２つの測定点のうち車両Ｖに近い方（路面ＲＳの内側）の測定点Ｐｃ２の位置情報に基づき路面ＲＳの端部を検出したが、２つの測定点のうち車両Ｖから遠い方（路面ＲＳの外側）の測定点Ｐｃ１の位置情報に基づき路面ＲＳの端部を検出してもよい。同様に、上記実施形態における路面ＲＳの端部を検出する手法の他の例（図３（ｃ）の例）では、２つの測定点のうち車両Ｖに近い方の測定点Ｐｃ２の位置情報に基づき路面ＲＳの端部を検出したが、２つの測定点のうち車両Ｖから遠い方の測定点Ｐｃ１の位置情報に基づき路面ＲＳの端部を検出してもよい。

【0056】

また、上記実施形態における路面ＲＳの端部を検出する手法の例（図３（ｂ）の例及び図３（ｃ）の例）では、測定点群Ｐｗのうち隣接する２つの測定点を対象としたが、例えば、対象となる測定点は、隣接しない２つの測定点であってもよいし、３つ以上の測定点であってもよい。また、図３（ｂ）の例における方向ＲＷは、水平面に沿う路面幅方向に限定されるものではなく、路面幅方向に沿う方向であればよい。

【0057】

また、上記実施形態では、路面ＲＳの左右両方の端部を検出したが、例えば、路面ＲＳの端部のうち左右一方の端部のみを検出してもよい。また、上記実施形態では、車両Ｖの運転支援の一例として、車両Ｖが操舵及び制動される例を示したが、車両Ｖの運転支援としては、操舵及び制動の何れか一方のみが実施されてもよいし、あるいは、例えば車両Ｖのドライバ、他の車両のドライバ及び歩行者等への警告等の種々の運転支援が実施されてもよい。

【符号の説明】

【0058】

１…運転支援システム、２…レーザレーダ（位置情報検出部）、３…ドライバ異常検出部、１０…ＥＣＵ、１１…路面端部検出部、１２…制御部、２０…支援実施部、２１…ステアリングアクチュエータ（操舵部）、２２…ブレーキアクチュエータ（制動部）、Ｐｗ…測定点群、ＲＳ…路面、ＳＴ…構造物、ＣＳ…縁石（構造物）、ＧＬ…ガードレール（構造物）、Ｖ…車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】