特許 6357076 物品棚装置の障害物検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6357076

(24)【登録日】2018年6月22日

(45)【発行日】2018年7月11日

(54)【発明の名称】物品棚装置の障害物検知装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/10 20060101AFI20180702BHJP

   A47B 53/02 20060101ALI20180702BHJP

   A47B 53/00 20060101ALI20180702BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/10 G

   A47B53/02 502C

   A47B53/00 501B

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-221334(P2014-221334)

(22)【出願日】2014年10月30日

(65)【公開番号】特開2016-88637(P2016-88637A)

(43)【公開日】2016年5月23日

【審査請求日】2017年9月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100163212

【弁理士】

【氏名又は名称】溝渕 良一

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100156535

【弁理士】

【氏名又は名称】堅田 多恵子

(74)【代理人】

【識別番号】100195833

【弁理士】

【氏名又は名称】林 道広

(74)【代理人】

【識別番号】100116757

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 英雄

(74)【代理人】

【識別番号】100123216

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 祐一

(72)【発明者】

【氏名】山下 佳一

(72)【発明者】

【氏名】山田 忠幸

(72)【発明者】

【氏名】今井 文博

(72)【発明者】

【氏名】佐田 卓巳

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 健士

【審査官】 井上 信

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−２８９５２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３４３００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３３３８２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−９５３３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第５４２７４４４（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／１０

Ａ４７Ｂ ５３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レール上に載置した移動可能な棚間に形成された作業空間内の障害物を検知する物品棚装置の障害物検知装置であって、
棚間に設置された複数の非接触式の距離センサと、棚間の距離と対応する閾値を決定する棚間距離測定装置と、該閾値と全ての前記距離センサの各々の出力とを比較する検知部とを具備していることを特徴とする物品棚装置の障害物検知装置。

【請求項2】

前記棚間距離測定装置は、前記棚の移動を計測して、前記閾値を決定することを特徴とする請求項１に記載の物品棚装置の障害物検知装置。

【請求項3】

前記検知部は、前記閾値と全ての前記距離センサの各々の出力とを比較した結果に基づき前記棚の移動に用いる駆動部を停止させる信号を送信する出力部を有することを特徴とする請求項１及び２に記載の物品棚装置の障害物検知装置。

【請求項4】

前記検知部は、前記閾値と少なくともひとつの距離センサの出力との差分が距離換算で３０ｍｍ以上である場合に、作業空間内に障害物があると検知することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の物品棚装置の障害物検知装置。

【請求項5】

前記距離センサは、超音波センサであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の物品棚装置の障害物検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動可能な棚間に形成された作業空間内の障害物を検知する物品棚装置の障害物検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

倉庫や書庫等で用いられる複数の棚を有する物品棚装置において、床面に敷設された前後方向に延びるレールの上に配置された移動棚をレールに沿って手動や電動により移動させ、隣接する任意の棚同士の間に作業空間を形成することにより、限られたスペースにおける物品の収容効率を高めたものがある。このような物品棚装置は、作業用通路に人や物品が存在するときに移動棚を移動させると、棚間に人や物品が挟み込まれる虞があった。

【0003】

そこで、障害物検知装置を用いて作業用通路内に人や物品等の障害物が存在することを検知し、この検知情報に基づき移動棚の走行を停止させる物品棚装置がある。障害物検知装置としては例えば、対向する移動棚の下部を構成する基台の前面下方に、超音波式の距離センサを設けたものがある（例えば特許文献１）。この超音波式の距離センサは、出力された音波が対向する棚に反射して戻ってくる時間を計測するもので、この音波を受け取るまでの時間と閾値との差分が所定時間以上である場合に、障害物検知装置は音波が棚以外の物体に反射したと判断し、作業空間内に障害物が存在することを検知できるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平５−１８６０１７号公報（第２頁、第１図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１にあるような障害物検知装置は、所定の棚間の距離を閾値として設定しているため、棚間の距離が前記所定の距離と異なる場合、例えば棚の移動時等にあっては、閾値が利用できず障害物の存在を検知することができないという問題があった。

【0006】

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、棚間の距離に関わらず確実に障害物の検知を行うことができる物品棚装置の障害物検知装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するために、本発明の物品棚装置の障害物検知装置は、
レール上に載置した移動可能な棚間に形成された作業空間内の障害物を検知する物品棚装置の障害物検知装置であって、
棚間に設置された複数の非接触式の距離センサと、棚間の距離と対応する閾値を決定する棚間距離測定装置と、該閾値と全ての前記距離センサの各々の出力とを比較する検知部とを具備していることを特徴としている。
この特徴によれば、検知部は、棚間距離測定装置により決定された閾値と全ての前記距離センサの各々の出力とを比較することで、閾値に対して許容誤差以上の差分となる出力を出す距離センサが他方の棚以外の物体との距離を計測したと判定でき、これをもって作業空間内に障害物があると検知できる。そのため、棚間の距離に関わらず確実に障害物の検知を行うことができる。

【0008】

前記棚間距離測定装置は、前記棚の移動を計測して、前記閾値を決定することを特徴としている。
この特徴によれば、閾値が移動棚の実際の移動に基づき計測されることから、前記距離センサの出力との比較を正確に行うことができる。

【0009】

前記検知部は、前記閾値と全ての前記距離センサの各々の出力とを比較した結果に基づき前記棚の移動に用いる駆動部を停止させる信号を送信する出力部を有することを特徴としている。
この特徴によれば、障害物の検知に伴い、棚を直ちに停止させることができるため、安全性が高い。

【0010】

前記検知部は、前記閾値と少なくともひとつの距離センサの出力との差分が距離換算で３０ｍｍ以上である場合に、作業空間内に障害物があると検知することを特徴としている。
この特徴によれば、誤検出を避けて確実に障害物の検知を行うことができる。

【0011】

前記距離センサは、超音波センサであることを特徴としている。
この特徴によれば、検出範囲の広い超音波センサを距離センサに利用することで、少ない数の距離センサで障害物検知装置を構成できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施例における物品棚装置を示す斜視図である。

【図2】移動棚が一方側に移動した態様を示すブロック図である。

【図3】各棚間距離の算出処理を示すブロック図である。

【図4】移動棚が他方側に移動した態様を示すブロック図である。

【図5】検知処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明に係る物品棚装置の障害物検知装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

【実施例】

【0014】

実施例に係る物品棚装置の障害物検知装置につき、図１から図５を参照して説明する。

【0015】

図１及び図２に示されるように、主に書庫や倉庫等では、物品棚装置４が配置されている。この物品棚装置４は、床面上に平行に延びる２本のレール５，５と、レール５，５の長手方向両端部に固定的に載置された固定棚２Ａ，２Ｂと、固定棚２Ａ，２Ｂの間でレール５，５に沿って移動可能に載置された電動式の移動棚３Ａ，３Ｂと、によって主に構成されている。この物品棚装置４は、レール５，５の長手寸法が、固定棚２Ａ，２Ｂ及び移動棚３Ａ，３Ｂの移動方向の寸法の合計寸法よりも所定の長さ長くなっており、固定棚２Ａ，２Ｂ及び移動棚３Ａ，３Ｂの間をそれぞれ選択的に離間させて作業空間を形成できるようになっている。尚、本実施例では、固定棚２Ａと移動棚３Ａとの間を作業空間Ｓ１とし、移動棚３Ａ，３Ｂの間を作業空間Ｓ２として説明する。

【0016】

移動棚３Ａ，３Ｂの底面には図示しない車輪が設けられており、車輪を介してレール５，５上に自走可能に載置されている。また、移動棚３Ａ，３Ｂには、前記車輪と連動する電動式の可逆モータ１６，１６が各々内蔵されている。当該可逆モータ１６，１６は、物品棚装置４の駆動制御を行う駆動制御装置１３，１３に接続されており、可逆モータ１６，１６を正転または逆転させることによって、各移動棚３Ａ，３Ｂがレール５，５に沿って移動できるようになっている。尚、レール５，５自体の長さ寸法や、各棚の幅等を調整することにより、配置可能な固定棚及び移動棚の数量や作業空間の数量及び幅などを適宜変更できるようになっている。

【0017】

これら固定棚２Ａ，２Ｂ及び移動棚３Ａ，３Ｂは、書籍等の物品を陳列できる上下複数段の棚段を有する棚部６，６，…を有しており、棚部６，６，…の側面には、着脱可能に取付けられる化粧パネル７，７，…が設けられている。各棚部６，６，…と各化粧パネル７，７，…との間にはそれぞれ間隙が形成されており、当該間隙内には、後述する各種装置が組み込まれている。

【0018】

固定棚２Ａの化粧パネル７の外面には、物品棚装置４全体の電源スイッチ８と、タッチパネル方式で操作可能なモニター９と、が設けられ、固定棚２Ｂの化粧パネル７の外面には、前記手動操作ボタン１４のみ設けられている。移動棚３Ａ，３Ｂの化粧パネル７，７の外面には、短手方向両端側に前記手動操作ボタン１４，１５がそれぞれ設けられている。

【0019】

また、物品棚装置４は、棚間に形成された作業空間内の障害物を検知する障害物検知装置１を備えている。図２に示されるように、障害物検知装置１は、固定棚２Ａの化粧パネル７内に配置された検知部１１と、各棚の下部にそれぞれ設けられるセンサユニット２１，２２，３１，３２と、移動棚３Ａ，３Ｂにそれぞれ設けられたロータリーエンコーダ１７，１７と、から主に構成されている。

【0020】

固定棚２Ａのセンサユニット２１は、移動棚３Ａ側に指向する距離センサ２ａ〜２ｃと、センサ制御装置２１ａとから成り、同様に固定棚２Ｂのセンサユニット２２は、移動棚３Ｂ側に指向する距離センサ２ｄ〜２ｆと、センサ制御装置２２ａとから成る。

【0021】

移動棚３Ａのセンサユニット３１は、固定棚２Ａ側を指向する距離センサ３ａ〜３ｃと、移動棚３Ｂ側を指向する距離センサ３ｄ〜３ｆと、センサ制御装置３１ａとから成り、また同様に移動棚３Ｂのセンサユニット３２は、移動棚３Ａ側を指向する距離センサ３ｇ〜３ｉと、固定棚２Ｂ側を指向する距離センサ３ｈ〜３ｍと、センサ制御装置３２ａとから成る。

【0022】

これら各センサ制御装置２１ａ，２２ａ，３１ａ，３２ａには、所定時間毎に各距離センサ２ａ〜２ｃ，２ｄ〜２ｆ，３ａ〜３ｃ，３ｄ〜３ｆをそれぞれ動作させる動作プログラムが組み込まれており、各距離センサは、この動作プログラムに従って所定時間毎に動作するようになっている。

【0023】

各距離センサは、図示しない音波出力部と音波入力部を有した超音波式の距離センサであり、音波出力部から出力された音波が対向する棚に反射し音波入力部に戻ってくる時間を出力として検知部１１に送るようになっている。各棚の長手方向に検知範囲が広い超音波センサを距離センサに利用することで、少ない数の距離センサで各棚間のほぼ全ての領域に超音波を出力させることができる。また、対向し合う各距離センサは、各棚の長手方向にずれて配置されており、対向し合う各距離センサの出力の干渉が抑えられている。

【0024】

センサユニット２１の距離センサ２ａ〜２ｃとセンサユニット３１の距離センサ３ａ〜３ｃとは、検知部１１内により、対向し合う固定棚２Ａと移動棚３Ａとの間の出力値を計測するセンサグループαとしてグループ化されて管理されている。また、センサユニット３１の距離センサ３ｄ〜３ｆとセンサユニット３２の距離センサ３ｇ〜３ｉとは、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間の出力値を計測するセンサグループβとしてグループ化され、センサユニット３２の距離センサ３ｈ〜３ｍとセンサユニット２２の距離センサ２ｄ〜２ｆとは、移動棚３Ｂと固定棚２Ｂとの間の出力値を計測するセンサグループγとしてグループ化されている。

【0025】

検知部１１は、各移動棚３Ａ，３Ｂの移動方向すなわち可逆モータ１６，１６の正転逆転に基づき動作させるセンサグループα，β，γを適宜選択するようになっているため、必要のないセンサグループα，β，γを常時動作させる必要が無く、省電力化することができる。

【0026】

また、検知部１１は、ロータリーエンコーダ１７，１７、前記電源スイッチ８及び前記モニター９、センサユニット２１，２２，３１，３２と接続されているとともに、ここでは図示しないが、手動操作ボタン１４，１５と有線又は無線により接続されている。更に、検知部１１は、駆動制御装置１３に駆動信号及び停止信号を送る送信部１２を有している。尚、ここでは図示しないが、検知部１１と駆動制御装置１３とは有線又は無線により接続されている。

【0027】

ロータリーエンコーダ１７，１７及び検知部１１は、各棚間距離を測定できる棚間距離測定装置を構成するものである。ロータリーエンコーダ１７，１７は、各可逆モータ１６，１６の回転方向及び回転量をそれぞれ読み取ることができ、その可逆モータ１６，１６が回転する度に回転方向及び回転量を出力として検知部１１に送るようになっており、検知部１１は、このロータリーエンコーダ１７，１７から随時受け取る出力を基に移動棚３Ａ，３Ｂの座標を算出し、移動棚３Ａ，３Ｂの座標と固定棚２Ａ，２Ｂの座標とから各棚間距離を随時算出している。尚、該棚間距離の算出処理については後述にて説明する。

【0028】

次に、物品棚装置４の各種動作処理について説明する。尚、ここでは、移動棚３Ａの動作処理態様のみを説明し、移動棚３Ｂの動作処理態様の説明を省略する。

【0029】

図２に示されるように、移動棚３Ａの停止状態において手動操作ボタン１５が押下されると、その押下信号が検知部１１に送られ、検知部１１はその押下信号に基づき、距離センサ３ｄ〜３ｉを動作させる。前記距離センサ３ｄ〜３ｉからセンサユニット２１，２２，３１，３２を介して得られた出力は検知部１１に送られ、検知部１１は当該距離センサ３ｄ〜３ｉからの出力と、前記ロータリーエンコーダ１７，１７の出力により算出された移動棚３Ａ，３Ｂの棚間距離ｔ３と、に基づき、作業空間Ｓ２内の障害物１８を検知する検知処理を行う。

【0030】

この検知処理により作業空間Ｓ２内に障害物１８が無いことが確認されると、検知部１１の送信部１２から駆動制御装置１３に駆動信号が送られ、駆動制御装置１３が前記可逆モータ１６を駆動（ここでは正転とする）させ、移動棚３Ａを手動操作ボタン１５側方向（矢印方向）に移動させる処理を行う。ところで、移動棚３Ａの停止状態において前記検知処理により作業空間Ｓ２内の障害物１８を検知した場合には、検知部１１は駆動制御装置１３への駆動信号を送信しない処理を行うとともに、動作エラーメッセージを前記モニター９に表示させる処理を行うようになっている。

【0031】

尚、移動棚３Ａが正常に移動した際には、検知部１１は随時算出される移動棚３Ａ，３Ｂの棚間距離ｔ３に基づいて送信部１２が駆動制御装置１３に停止信号を送り、移動棚３Ａを適正な位置で停止させる通常停止処理を行うようになっている。

【0032】

次に、各棚間距離の算出処理について図３を用いて詳しく説明する。図３に示されるように、検知部１１は、固定棚２Ａにおける移動棚３Ａ側の端面２Ａａから固定棚２Ｂにおける移動棚３Ｂ側の端面２Ｂａまでの距離を固定棚２Ａ，２Ｂの棚間距離Ｔ１として予め記憶している。さらに、検知部１１は、移動棚３Ａの幅Ｗ１及び移動棚３Ｂの幅Ｗ２をそれぞれ記憶している。

【0033】

また、検知部１１は、移動棚３Ａの端面３Ａａが固定棚２Ａの端面２Ａａと当接した地点を移動棚３Ａの原点位置Ｚ１として記憶している。前述のようにロータリーエンコーダ１７は、可逆モータ１６が正転方向（矢印＋方向）及び逆転方向（矢印−方向）に回転する度にその回転量を検出部１１に送るようになっており、検出部１１は、前記ロータリーエンコーダ１７からの出力に基づき、移動棚３Ａが原点位置Ｚ１から正転方向に進んだ距離を算出する処理を行う。検知部１１は、上記処理で算出された距離を固定棚２Ａ及び移動棚３Ａの棚間距離ｔ１として記憶する。

【0034】

また、検知部１１は、移動棚３Ｂの端面３Ｂａが固定棚２Ｂの端面２Ｂａと当接した地点を移動棚３Ｂの原点位置Ｚ２として記憶しており、上記と同様の処理により移動棚３Ｂが原点位置Ｚ２から逆転方向に進んだ距離を算出し、その距離を固定棚２Ｂ及び移動棚３Ｂの棚間距離ｔ２として記憶する。

【0035】

尚、検知部１１は、棚間距離ｔ１と、棚間距離ｔ２と、移動棚３Ａの幅Ｗ１と、移動棚３Ｂの幅Ｗ２と、の合計を全体の棚間距離Ｔ１から引くことにより移動棚３Ａ及び移動棚３Ｂの棚間距離ｔ３が求められる。すなわち、次のような式により求められる。
棚間距離ｔ３＝棚間距離Ｔ１−（棚間距離ｔ１＋棚間距離ｔ２＋棚幅Ｗ１＋棚幅Ｗ２）

【0036】

続いて検知処理について図４を例に取り、図５を用いて詳しく説明する。図４は、移動棚３Ａを固定棚２Ａ方向（矢印方向）に移動させる場合において、停止状態で手動操作ボタン１４（図１参照）が押下された時点では、検知処理によって障害物が検知されず、移動棚３Ａが移動を開始した後に、棚部６から作業空間Ｓ１に障害物１８が落下した場合を例示する図である。

【0037】

検知処理は、移動棚が停止状態にある状態で手動操作ボタンが押下された後、移動棚の移動が完了するまで継続して行われる。前述したように手動操作ボタン１４が押下され、移動棚３Ａが移動を開始しているため、検知部１１は検知処理におけるステップＳａ１において各棚間距離の算出処理を行う。次いでステップＳａ２において、前記ステップＳａ１で算出された固定棚２Ａ及び移動棚３Ａの棚間距離ｔ１を各距離センサの出力と比較するための閾値として決定する。

【0038】

次いで検知部１１はセンサグループαを所定間隔で動作させ、センサグループα内の全ての距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜ｃからの出力を取得する。検知部１１は、この距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜ｃから受け取った各出力を検知処理におけるステップＳａ３において、距離値にそれぞれ変換する。

【0039】

次いで、ステップＳａ４においてセンサグループα内全ての距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜ｃの距離値と前記閾値とをそれぞれ比較する。

【0040】

続いて、ステップＳａ５において、前記閾値に対する距離値の差分が許容誤差（３０ｍｍ）以上となる距離センサが１つ以上存在するか否かを判断する。前記閾値に対する距離値の差分が許容誤差以上となる距離センサが１つ以上存在すると判定した場合、ステップＳａ６において、その判定情報に基づいて作業空間Ｓ１内に障害物１８があると判定し、障害物１８の存在の検知処理を完了する。

【0041】

検知部１１は、この検知物の検知に基づき送信部１２から駆動制御装置１３に停止処理を送信する非常停止処理を行う。

【0042】

このように、閾値は、ロータリーエンコーダ１７，１７を用いることで距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜ｃとは異なる方法で算出されており、この閾値と、センサグループα内全ての距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜ｃの各々の距離値とを比較することで、作業空間Ｓ１内に障害物１８があると検知できるため、特に移動棚の移動走行中等、棚間の距離が定まらない場合にあっても、確実に障害物１８を検知することができる。さらに、例えば固定棚２Ａと移動棚３Ａとの長手方向に全ての距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜３ｃに跨るような長いまたは大きな障害物が作業空間Ｓ１内にある場合などに有効である。

【0043】

また、前記閾値に対する距離値の差分が許容誤差３０ｍｍ以上となる距離センサが１つ以上存在する場合に、検知部１１が障害物１８を検知することとなるため、各距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜ｃの測定誤差による誤検知を避けて、確実に障害物１８の検知を行うことができる。

【0044】

前述のように、センサ制御装置２１ａ，３１ａは、前記出力プログラムにより所定時間毎に距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜ｃを出力させているため、作業空間Ｓ１内に障害物１８が無いと判断された場合には、ステップＳａ１に移行して当該検知処理を繰り返す。このように所定時間毎に検知処理が繰り返されるため、移動棚３Ａが移動走行中であっても確実に障害物１８を検知できる。

【0045】

尚、本実施例では、棚間距離測定装置としてロータリーエンコーダ１７，１７を用いた態様について説明したが、例えば、人の往来や物が邪魔にならない各棚の上端に超音波センサを設け、その超音波センサにより得られた出力を棚間の距離と対応する閾値として決定し、その閾値と各距離センサとの出力とを比較するようにしてもよい。

【0046】

また本実施例では、送信部１２が検知部１１に内蔵された態様となっているが、検知部１１と別体の送信部とを化粧パネル７内に設け、検知部１１と該送信部とを接続するようにしてもよい。

【0047】

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

【0048】

例えば、前記実施例では、距離センサとして超音波センサを利用していたが、これに限られず、対向する棚までの距離を測定できるものであれば代用してもよい。

【0049】

また、距離センサの動作は、手動操作ボタン１４，１５の押下及び移動棚の移動走行中に限らず、常時動作させておく態様であってもよい。

【0050】

尚、検知部１１は、送信部１２を必ずしも備えていなくてもよく、例えば、検知部１１により障害物１８を検知した際にその検知情報をモニター９に表示させるような態様であってもよい。更に尚、前記検知情報を報知する手段としては、点灯ランプなどであってもよい。

【0051】

また、上記実施例では、距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜ｃの出力値をそれぞれ移動棚３Ａ，３Ｂ間の距離に対応させて距離値に実際に変換していたが、これに限られず、各距離センサの出力値を移動棚２Ａ，３Ａとの距離として認識して変換させることなくそのまま利用しても構わない。また、上記実施例では、障害物として女性あるいは子供の足首の検出を想定して許容誤差を３０ｍｍ以上と設定した様態について説明したが、障害物として脚立の足のような小さい物の検出を想定する場合は許容誤差を２０ｍｍ以上としたり、あるいは棚に収納する物品のサイズや形状、棚のサイズや形状や材質などに応じて許容誤差を適宜変更することができる。

【0052】

また、センサグループα、β、γは、対向する棚の距離センサをグループ化する場合について説明したが、センサグループは、一方の棚の距離センサのみをグループ化するものであってもよい。この場合、図２に示される物品棚装置４の場合、距離センサ２ａ〜２ｃ、距離センサ３ａ〜３ｃ、距離センサ３ｄ〜３ｆ、距離センサ３ｇ〜３ｉ、距離センサ３ｊ〜３ｍ及び距離センサ２ｄ〜ｆからなる６つのセンサグループから構成される。

【0053】

また、移動棚３Ａ，３Ｂは、可逆モータ１６，１６により移動する電動式移動棚である態様について説明したが、例えば、手動式で移動できるようなものであってもよい。

【符号の説明】

【0054】

１ 障害物検知装置
２Ａ，２Ｂ 固定棚
２ａ〜２ｆ 距離センサ（超音波センサ）
３Ａ，３Ｂ 移動棚
３ａ〜３ｍ 距離センサ（超音波センサ）
４ 物品棚装置
１１ 検知部
１２ 送信部（出力部）
１６ 可逆モータ
１７ ロータリーエンコーダ（棚間距離測定装置）
１８ 障害物
Ｓ１，Ｓ２ 作業空間
α，β，γ センサグループ
Ｔ１ 固定棚２Ａ，２Ｂ同士の棚間距離
ｔ１ 固定棚２Ａ，移動棚３Ａ同士の棚間距離
ｔ２ 固定棚２Ｂ，移動棚３Ｂ同士の棚間距離
ｔ３ 移動棚３Ａ，３Ｂ同士の棚間距離
Ｗ１ 移動棚３Ａの棚幅
Ｗ２ 移動棚３Ｂの棚幅
Ｚ１ 移動棚３Ａの原点位置
Ｚ２ 移動棚３Ａの原点位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】