特許 6358637 配車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6358637

(24)【登録日】2018年6月29日

(45)【発行日】2018年7月18日

(54)【発明の名称】配車システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20180709BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20180709BHJP

   G08G 1/123 20060101ALI20180709BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 X

   G08G1/09 V

   G08G1/123 A

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-143681(P2017-143681)

(22)【出願日】2017年7月25日

【審査請求日】2017年7月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 絢介

【審査官】 平野 貴也

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−２１０４１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１１７９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０３３９９２８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６、

２３／００ − ２５／００

Ｇ０５Ｄ １／００ − １／１２

Ｇ０６Ｔ １／００、

７／００、

１１／６０ − １３／８０、

１７／０５、

１９／００ − １９／２０

Ｂ６０Ｗ １０／００、

１０／０２、

１０／０４ − １０／０６、

１０／０８、

１０／１０、

１０／１０１− １０／１８、

１０／１８４− １０／２６、

１０／２８、

１０／３０、

３０／００ − ５０／１６

Ｂ６６Ｆ ９／００ − １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所の画像データを生成するカメラと、
前記有人無人兼用車のそれぞれと相互に通信可能な管理装置と、
を備え、
前記管理装置は、
前記有人無人兼用車を前記有人運転モードで利用する権限を有する適格者の外観上の特徴に関する適格者特徴データを含む識別情報を予め記憶している記憶部と、
前記画像データに基づいて、第１および第２の利用者が前記有人無人兼用車の配車を要求しているか否かを判定する配車要求判定部と、
前記画像データから前記第１および第２の利用者の外観上の特徴に関する利用者特徴データを抽出する利用者特徴データ抽出部と、
前記配車要求判定部によって前記第１の利用者が前記配車を要求していると判定されたとき、前記第１の利用者の前記利用者特徴データと前記適格者特徴データとを照合することによって前記第１の利用者が前記適格者であるか否かを判定し、前記配車要求判定部によって前記第２の利用者が前記配車を要求していると判定されたとき、前記第２の利用者の前記利用者特徴データと前記適格者特徴データとを照合することによって前記第２の利用者が前記適格者であるか否かを判定する適格者認証部と、
前記適格者認証部によって前記第１の利用者が前記適格者であると判定されたとき、前記複数の有人無人兼用車のうちの１台である第１の有人無人兼用車に前記第１の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部および前記配車要求場所に向かうことを指示するための配車信号を送信し、前記適格者認証部によって前記第２の利用者が前記適格者であると判定されたとき、前記複数の有人無人兼用車のうちの別の１台である第２の有人無人兼用車に前記第２の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部および前記配車信号を送信する指令部と、
前記第１および第２の有人無人兼用車に前記配車信号が送信された後に生成された前記画像データに基づいて、前記第１および第２の利用者が前記配車の変更を要求しているか否かを判定する変更要求判定部と、
を有し、
前記指令部は、前記変更要求判定部によって前記第１の利用者が前記配車の変更を要求していると判定されたとき、前記第２の有人無人兼用車に前記第１の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部を送信するとともに、前記第１の有人無人兼用車に前記第２の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部を送信する
ことを特徴とする配車システム。

【請求項2】

前記指令部は、さらに、前記変更要求判定部によって前記第１の利用者が前記配車の変更を要求していると判定されたとき、前記第１の利用者が前記第２の利用者よりも後に前記配車を要求した者であれば、前記第１の利用者に配車した前記第１の有人無人兼用車に前記配車を取り止めるための取り止め信号を送信するとともに、前記複数の有人無人兼用車のうちのさらに別の１台である第３の有人無人兼用車に前記第１の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部および前記配車信号を送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。

【請求項3】

前記指令部は、さらに、前記変更要求判定部によって前記第１の利用者が２度目の前記配車の変更を要求していると判定されたとき、前記第２の有人無人兼用車に前記配車を取り止めるための取り止め信号を送信するとともに、前記複数の有人無人兼用車のうちのさらに別の１台である第３の有人無人兼用車に前記第１の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部および前記配車信号を送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。

【請求項4】

前記配車要求判定部は、前記画像データに基づいて、前記第１および第２の利用者の動作を検出するとともに、当該動作が予め定められた前記配車を要求するための配車要求特定挙動であるとき、当該配車要求特定挙動を行った前記第１および第２の利用者が前記配車を要求していると判定する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の配車システム。

【請求項5】

前記配車要求判定部は、前記画像データに基づいて、前記第１および第２の利用者の位置を検出するとともに、当該位置が予め定められた前記配車を要求するための特定位置であるとき、当該特定位置にいる前記第１および第２の利用者が前記配車を要求していると判定する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の配車システム。

【請求項6】

前記変更要求判定部は、前記画像データに基づいて、前記第１および第２の利用者の動作を検出するとともに、当該動作が予め定められた前記配車の変更を要求するための変更要求特定挙動であるとき、前記変更要求特定挙動を行った前記第１および第２の利用者が前記配車の変更を要求していると判定する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の配車システム。

【請求項7】

前記有人無人兼用車は、
前記指令部から送信された前記識別情報を記憶する識別情報記憶部と、
前記識別情報記憶部に記憶された前記識別情報に基づいて、搭乗しようとする前記第１および第２の利用者が前記適格者であるか否かを判定する利用者認証部と、
を有する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の配車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、利用者の元へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば、特許文献１参照）。利用者は、必要なときに有人無人兼用車を呼び出し、無人運転モードで移動してきた有人無人兼用車を有人運転モードに切り替えて利用することができる。

【0003】

この種の有人無人兼用車の呼び出し方法として、携帯端末を利用した呼び出し方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。この方法では、利用者が携帯端末を操作することにより配車管理サーバに配車が要求されると、当該要求を受け付けた配車管理サーバによって有人無人兼用車の配車がなされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０−２２２１０８号公報

【特許文献2】特開２０１６−２１０４１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記従来の方法では、利用者が携帯端末等を操作しなければならないため、配車を要求するのに非常に手間がかかる。また、上記従来の方法では、利用者は、携帯端末を紛失すると、配車を要求することができない。

【0006】

さらに、上記従来の方法では、利用者の元に当該利用者の希望に沿わない有人無人兼用車が配車された場合のことが考慮されていない。このため、利用者は、動作に不慣れなタイプの有人無人兼用車を用いて作業を行わざるを得ない場合がある。これは、作業効率の点で好ましくない。

【0007】

したがって、本発明の課題は、利用者が簡単に配車を要求することができ、しかも、利用者が希望どおりの有人無人兼用車を用いることができる配車システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明に係る配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、所定の配車要求場所の画像データを生成するカメラと、前記有人無人兼用車のそれぞれと相互に通信可能な管理装置と、を備え、前記管理装置は、前記有人無人兼用車を前記有人運転モードで利用する権限を有する適格者の外観上の特徴に関する適格者特徴データを含む識別情報を予め記憶している記憶部と、前記画像データに基づいて、第１および第２の利用者が前記有人無人兼用車の配車を要求しているか否かを判定する配車要求判定部と、前記画像データから前記第１および第２の利用者の外観上の特徴に関する利用者特徴データを抽出する利用者特徴データ抽出部と、前記配車要求判定部によって前記第１の利用者が前記配車を要求していると判定されたとき、前記第１の利用者の前記利用者特徴データと前記適格者特徴データとを照合することによって前記第１の利用者が前記適格者であるか否かを判定し、前記配車要求判定部によって前記第２の利用者が前記配車を要求していると判定されたとき、前記第２の利用者の前記利用者特徴データと前記適格者特徴データとを照合することによって前記第２の利用者が前記適格者であるか否かを判定する適格者認証部と、前記適格者認証部によって前記第１の利用者が前記適格者であると判定されたとき、前記複数の有人無人兼用車のうちの１台である第１の有人無人兼用車に前記第１の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部および前記配車要求場所に向かうことを指示するための配車信号を送信し、前記適格者認証部によって前記第２の利用者が前記適格者であると判定されたとき、前記複数の有人無人兼用車のうちの別の１台である第２の有人無人兼用車に前記第２の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部および前記配車信号を送信する指令部と、前記第１および第２の有人無人兼用車に前記配車信号が送信された後に生成された前記画像データに基づいて、前記第１および第２の利用者が前記配車の変更を要求しているか否かを判定する変更要求判定部と、を有し、前記指令部は、前記変更要求判定部によって前記第１の利用者が前記配車の変更を要求していると判定されたとき、前記第２の有人無人兼用車に前記第１の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部を送信するとともに、前記第１の有人無人兼用車に前記第２の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部を送信することを特徴とする。

【0009】

上記配車システムの前記指令部の好ましい構成としては、例えば、前記変更要求判定部によって前記第１の利用者が前記配車の変更を要求していると判定されたとき、前記第１の利用者が前記第２の利用者よりも後に前記配車を要求した者であれば、前記第１の利用者に配車した前記第１の有人無人兼用車に前記配車を取り止めるための取り止め信号を送信するとともに、前記複数の有人無人兼用車のうちのさらに別の１台である第３の有人無人兼用車に前記第１の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部および前記配車信号を送信する、との構成が考えられる。

【0010】

上記配車システムの前記指令部の別の好ましい構成としては、例えば、前記変更要求判定部によって前記第１の利用者が２度目の前記配車の変更を要求していると判定されたとき、前記第２の有人無人兼用車に前記配車を取り止めるための取り止め信号を送信するとともに、前記複数の有人無人兼用車のうちのさらに別の１台である第３の有人無人兼用車に前記第１の利用者に対応する前記適格者の前記識別情報の少なくとも一部および前記配車信号を送信する、との構成が考えられる。

【0011】

上記配車システムの前記配車要求判定部の具体的な構成としては、例えば、前記画像データに基づいて、前記第１および第２の利用者の動作を検出するとともに、当該動作が予め定められた前記配車を要求するための配車要求特定挙動であるとき、当該配車要求特定挙動を行った前記第１および第２の利用者が前記配車を要求していると判定する、との構成が考えられる。また、上記配車システムの前記配車要求判定部の別の具体的な構成としては、例えば、前記画像データに基づいて、前記第１および第２の利用者の位置を検出するとともに、当該位置が予め定められた前記配車を要求するための特定位置であるとき、当該特定位置にいる前記第１および第２の利用者が前記配車を要求していると判定する、との構成が考えられる。

【0012】

上記配車システムの前記変更要求判定部の具体的な構成としては、例えば、前記画像データに基づいて、前記第１および第２の利用者の動作を検出するとともに、当該動作が予め定められた前記配車の変更を要求するための変更要求特定挙動であるとき、前記変更要求特定挙動を行った前記第１および第２の利用者が前記配車の変更を要求していると判定する、との構成が考えられる。

【0013】

上記配車システムの前記有人無人兼用車の好ましい構成としては、例えば、前記指令部から送信された前記識別情報を記憶する識別情報記憶部と、前記識別情報記憶部に記憶された前記識別情報に基づいて、搭乗しようとする前記第１および第２の利用者が前記適格者であるか否かを判定する利用者認証部とを有する、との構成が考えられる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、利用者が簡単に配車を要求することができ、しかも、利用者が希望どおりの有人無人兼用車を利用することができる配車システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態に係る配車システムの概要図である。

【図2】図１に示した配車システムの機能ブロック図である。

【図3】（ａ）は、図１に示した実施形態の変形例に係る配車システムにおける特定位置の一例を示す図であり、（ｂ）は、特定位置の別の一例を示す図である。

【図4】図１に示した実施形態の変形例に係る配車システムの概要図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明する。

【0017】

図１は、本発明の一実施形態に係る配車システムＳの概要図である。本実施形態に係る配車システムＳは、複数のフォークリフト１と、配車要求場所Ｐと、カメラ２と、管理装置３と、無線通信装置４と、報知装置５とを備えている。配車システムＳは、配車要求場所Ｐに存在する利用者（図１では、利用者Ｈ１、Ｈ２）からの配車の要求に応じて、利用者Ｈ１、Ｈ２にフォークリフト１を配車するよう構成されている。

【0018】

配車要求場所Ｐは、利用者Ｈ１、Ｈ２がカメラ２に向けて配車の要求を行うための位置と、フォークリフト１が停車するための停車位置Ｑとを含んでいる。

【0019】

フォークリフト１は、搭乗者（例えば、フォークリフト１に搭乗している利用者Ｈ１）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。

【0020】

カメラ２は、配車要求場所Ｐを撮影するように建屋の天井に設けられており、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成する。配車要求場所Ｐに利用者Ｈ１、Ｈ２が存在する場合、カメラ２は、利用者Ｈ１、Ｈ２の画像データを生成することになる。

【0021】

管理装置３は、カメラ２によって生成された画像データに基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２を検知するとともに利用者Ｈ１、Ｈ２の動作が予め定められた複数の特定挙動のいずれかであるか否かを判定することにより、利用者Ｈ１、Ｈ２の要求（例えば、配車の要求）を受け付ける。さらに、管理装置３は、利用者Ｈ１、Ｈ２の要求に対応する動作（例えば、停車位置Ｑへの移動）を行うようフォークリフト１に指令する。

【0022】

図２に示すように、管理装置３は、配車要求判定部３１、利用者特徴データ抽出部３２、記憶部３３、適格者認証部３４、車情報記憶部３５、指令部３６、および変更要求判定部３７を有している。

【0023】

（１）まず、配車要求場所Ｐに存在する利用者Ｈ１、Ｈ２からの配車の要求に応じてフォークリフト１を配車する場合の管理装置３の各部の動作について説明する。

【0024】

配車要求判定部３１は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２が配車を要求しているか否かを判定する。

【0025】

本実施形態では、配車要求判定部３１は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２を検知するとともに利用者Ｈ１、Ｈ２の動作を検出し、検出した動作が予め定められた配車を要求するための特定の挙動（以下、「配車要求特定挙動」という）であるとき、利用者Ｈ１、Ｈ２が配車を要求していると判定する。利用者Ｈ１、Ｈ２の動作の検出は、例えば、カメラ２によって生成された画像データに基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２の身体上の関節点（首、肩、肘、および手首の関節点）の２次元座標をデータ化するとともに身体の各部位または身体全体がどのように動作しているのかを数値的に分析する方法によって行う。なお、本発明において利用者Ｈ１、Ｈ２の動作を検出する方法は、特に限定されない。

【0026】

本実施形態では、配車要求判定部３１は、検出した動作が手または腕を継続して頭よりも高く挙げる挙手動作であるとき、配車要求特定挙動であると判定する。

【0027】

利用者特徴データ抽出部３２は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２の外観上の特徴（本実施形態では、顔の特徴）に関する利用者特徴データを抽出する。

【0028】

記憶部３３には、フォークリフト１に搭乗する権限を有する適格者（以下、単に「適格者」という）の外観上の特徴に関する適格者特徴データを含む識別情報（本実施形態では、各適格者の顔の特徴に関する第１の適格者特徴データ、および各適格者の指紋の特徴に関する第２の適格者特徴データ）が予め記憶されている。

【0029】

適格者認証部３４は、配車要求判定部３１によって利用者Ｈ１、Ｈ２が配車を要求していると判定されたとき、利用者Ｈ１、Ｈ２が適格者であるか否かを判定する。

【0030】

本実施形態では、適格者認証部３４は、利用者特徴データ抽出部３２で抽出された利用者Ｈ１、Ｈ２の利用者特徴データと記憶部３３に記憶されている第１の適格者特徴データとを照合して両データの一致度を算出し、当該一致度が予め定められた閾値よりも高ければ、利用者Ｈ１、Ｈ２が適格者であると判定する。

【0031】

車情報記憶部３５には、各フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの情報、および各フォークリフト１から停車位置Ｑまでの距離に係る情報を含む車情報が記憶されている。なお、車情報記憶部３５に記憶された車情報は、所定の時間が経過する度（例えば、数秒ごと）に最新の情報に更新されていく。

【0032】

指令部３６は、適格者認証部３４によって利用者Ｈ１、Ｈ２が適格者であると判定されたとき、車情報記憶部３５に記憶されている最新の車情報に基づいて、複数のフォークリフト１から停車位置Ｑへ速やかに移動させることが可能なフォークリフト１１、１２を選択する。

【0033】

本実施形態では、指令部３６は、利用者Ｈ１からの配車の要求に応じて、荷物Ｎを搬送していないフォークリフト１のうち、停車位置Ｑに最も近いフォークリフト１１を選択する。また、指令部３６は、利用者Ｈ１からの配車の要求の後に行われた利用者Ｈ２からの配車の要求に応じて、フォークリフト１１の次に停車位置Ｑに近い場所にいるフォークリフト１２を選択する。なお、全てフォークリフト１が荷物Ｎを搬送している場合、指令部３６は、全てのフォークリフト１と停車位置Ｑとの距離に基づいて選択を行う。

【0034】

また、指令部３６は、記憶部３３を参照し、選択したフォークリフト１１に利用者Ｈ１に対応する適格者の識別情報の少なくとも一部と、配車要求場所Ｐに向かうことを指示するための配車信号（以下、単に「配車信号」という）とを送信する。同様に、指令部３６は、記憶部３３を参照し、選択したフォークリフト１２に利用者Ｈ２に対応する適格者の識別情報の少なくとも一部と、配車信号とを送信する。

【0035】

本実施形態では、指令部３６は、識別情報の一部として、利用者Ｈ１、Ｈ２に対応する適格者の指紋の特徴に関する第２の適格者特徴データを送信する。

【0036】

（２）次に、利用者Ｈ１、Ｈ２から配車の変更の要求があった場合の管理装置３の各部の動作について説明する。

【0037】

変更要求判定部３７は、利用者Ｈ１、Ｈ２に配車がなされた後（すなわち、フォークリフト１１、１２に配車信号が送信された後）に、利用者Ｈ１、Ｈ２のいずれかが配車の変更を要求しているか否かを判定する。

【0038】

本実施形態では、変更要求判定部３７は、利用者Ｈ１、Ｈ２に配車がなされた後に、カメラ２によって生成された画像データに基づいて、配車要求判定部３１が利用者Ｈ１、Ｈ２の動作を検出する手法と同様の手法で利用者Ｈ１、Ｈ２の動作を検出し、検出した動作が配車の変更を要求するための予め定められた特定の挙動（以下、「変更要求特定挙動」という）であるか否かを判定する。

【0039】

本実施形態では、変更要求判定部３７は、検出した利用者Ｈ１、Ｈ２の動作が両手を頭上で交差させて×（バツ）の文字を表現する動作であるとき、変更要求特定挙動であると判定する。

【0040】

指令部３６は、変更要求判定部３７によって利用者Ｈ１、Ｈ２のいずれか（例えば、利用者Ｈ１）の動作が変更要求特定挙動であると判定されたとき、利用者Ｈ１に対して配車したフォークリフト１１に利用者Ｈ２に対応する識別情報の少なくとも一部を送信するとともに、利用者Ｈ２に対して配車したフォークリフト１２に利用者Ｈ１に対応する識別情報の少なくとも一部を送信する。言い換えると、指令部３６は、利用者Ｈ１、Ｈ２のいずれかから配車の変更の要求があれば、利用者Ｈ１、Ｈ２に対するフォークリフト１１、１２の割り当てを入れ替える。

【0041】

（３）次に、利用者Ｈ１から配車の変更の要求があった後に、利用者Ｈ１から２度目の配車の変更の要求があった場合の管理装置３の各部の動作について説明する。

【0042】

変更要求判定部３７は、指令部３６によって利用者Ｈ１、Ｈ２に対するフォークリフト１１、１２の割り当てが入れ替えられた後に、カメラ２によって生成された画像データに基づいて、利用者Ｈ１が２度目の配車の変更の要求をしているか否かを判定する。

【0043】

指令部３６は、変更要求判定部３７によって利用者Ｈ１が２度目の配車の変更の要求をしていると判定されたとき、この時点において利用者Ｈ１に割り当てられているフォークリフト１２に配車を取り止めるための信号（以下、「取り止め信号」という）を送信する。

【0044】

また、このとき、指令部３６は、２度目の配車の変更を要求した利用者Ｈ１に別のフォークリフト１を配車する。

【0045】

本実施形態では、指令部３６は、最新の車情報に基づいて、配車したフォークリフト１１、１２を除く複数のフォークリフト１から停車位置Ｑへ速やかに移動させることが可能な１台のフォークリフト１を選択し、当該フォークリフト１に配車の変更を要求した利用者Ｈ１に対応する適格者の識別情報の少なくとも一部と、配車信号とを送信する。

【0046】

利用者Ｈ１、Ｈ２は、希望どおりのフォークリフト１が配車されるまで、何度も配車の変更を要求することができる。指令部３６は、配車の変更が要求される度に代替のフォークリフト１を選択し、利用者Ｈ１、Ｈ２に対して代替のフォークリフト１を配車する。

【0047】

再び図１を参照して、無人のフォークリフト１は、管理装置３（無線通信装置４）が送信した配車信号を受信すると、停車位置Ｑに向かって移動する。配車信号を受信したフォークリフト１は、荷役作業中でなければ直ちに停車位置Ｑへ向かって移動を開始し、荷役作業中であれば当該作業完了後に移動を開始する。また、停車位置Ｑへ移動している最中のフォークリフト１は、管理装置３（無線通信装置４）が送信した取り止め信号を受信すると、当該移動を直ちに停止する。

【0048】

図２に示すように、フォークリフト１は、識別情報記憶部１０１、利用者認証部１０２、および運転モード切り替え部１０３を有している。

【0049】

識別情報記憶部１０１は、指令部３６によって送信された識別情報（すなわち、利用者Ｈ１、Ｈ２に対応する適格者の識別情報の少なくとも一部。本実施形態では、第２の適格者特徴データ）を記憶する。識別情報記憶部１０１は、指令部３６によって新たな識別情報が送信されると、それまでに記憶していた識別情報を破棄し、当該新たな識別情報を記憶する。

【0050】

利用者認証部１０２は、フォークリフト１が停車位置Ｑに停車した後、搭乗しようとする利用者Ｈ１、Ｈ２が識別情報記憶部１０１に記憶された識別情報に対応する適格者であるか否かを判定する。言い換えると、利用者認証部１０２は、このフォークリフト１を割り当てられた利用者Ｈ１、Ｈ２（以下、「特定利用者」という）であるか否かを判定する。

【0051】

本実施形態では、利用者認証部１０２は、利用者Ｈ１、Ｈ２の指紋を読み取る指紋センサーを含む。利用者認証部１０２は、指紋センサーによって読み取った指紋と識別情報記憶部１０１に記憶された識別情報（第２の適格者特徴データ）とを照合して両データの一致度を算出し、当該一致度が予め定められた閾値よりも高ければ、利用者Ｈ１、Ｈ２が特定利用者であると判定する。

【0052】

本実施形態では、運転モード切り替え部１０３は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるためのスイッチまたはレバーである。本実施形態では、運転モード切り替え部１０３は、一旦、有人運転モードから無人運転モードへの切り替えがなされると、無人運転モードから有人運転モードへの切り替えができないように利用者認証部１０２によってロックがなされる。

【0053】

利用者認証部１０２は、利用者Ｈ１、Ｈ２が特定利用者であると判定したとき、運転モード切り替え部１０３のロックを解除する。

【0054】

再び図１を参照して、無線通信装置４は、フォークリフト１と無線通信可能な場所に設けられており、管理装置３とフォークリフト１との通信を中継することによって、管理装置３から送信された配車信号、識別情報、および取り止め信号を、フォークリフト１に無線で送信する。

【0055】

報知装置５は、配車要求場所Ｐの近傍に設けられている。報知装置５は、管理装置３が利用者Ｈ１、Ｈ２の配車要求または配車の変更の要求を受け付けたことを視覚的または聴覚的方法により利用者Ｈ１、Ｈ２に報知する。本発明では、報知方法は特に限定されない。

【0056】

以上のように構成された配車システムＳによれば、以下の効果が得られる。

【0057】

（１）利用者Ｈ１、Ｈ２の動作が、手または腕を挙げる配車要求特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈ１、Ｈ２が適格者であると判定されると、利用者Ｈ１、Ｈ２に対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈ１、Ｈ２は、携帯端末等を操作することなく、配車要求場所Ｐで手または腕を挙げるだけで配車を要求することができる。

【0058】

（２）利用者Ｈ１、Ｈ２に配車がなされた後の利用者Ｈ１、Ｈ２のいずれかの動作が変更要求特定挙動であると判定されると、利用者Ｈ１に割り当てられていたフォークリフト１１と、利用者Ｈ２に割り当てられていたフォークリフト１２とが入れ替えられる。このため、希望に沿わないフォークリフト１が配車された場合であっても、利用者Ｈ１、Ｈ２は、簡単に配車の変更を要求して希望に沿ったフォークリフト１を利用することができる。しかも、利用者Ｈ１、Ｈ２に割り当てられたフォークリフト１１、１２が入れ替えられることによりフォークリフト１１、１２の停車位置Ｑへの移動が無駄にならない。

【0059】

（３）変更要求を行った利用者（例えば、利用者Ｈ１）から２度目の配車の変更の要求があったと判定されると、利用者Ｈ１に配車されていたフォークリフト１（例えば、フォークリフト１２）の配車が取り止められる。このため、利用者Ｈ１、Ｈ２に利用されないフォークリフト１２は、すぐに次の荷役作業を行うことができる。

【0060】

（４）変更要求を行った利用者（例えば、利用者Ｈ１）から２度目の配車の変更の要求があったと判定されると、利用者Ｈ１にフォークリフト１１、１２以外の代替のフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈ１は、希望に沿ったフォークリフト１が配車されるまで、繰り返し配車の変更を要求することができる。

【0061】

（５）利用者Ｈ１、Ｈ２は、配車されたフォークリフト１に搭乗しなくとも、配車の変更を要求できる。このため、利用者Ｈ１、Ｈ２は、停車位置Ｑに向かって移動してくるフォークリフト１が自身の希望するフォークリフト１ではないことが視認できた時点で、すぐに配車の変更を要求することができる。

【0062】

（６）利用者Ｈ１、Ｈ２が配車を要求する際、およびフォークリフト１に搭乗しようとする際に本人認証が行われる。このため、搭乗する権限のない者への配車、および搭乗する権限のない者の搭乗を防止することができる。

【0063】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態に、以下の変更を適用してもよいし、以下の変更を組み合わせて適用してもよい。

【0064】

［変形例１］
配車要求判定部３１は、配車要求場所Ｐに設けた特定位置Ｒに利用者Ｈ１、Ｈ２が存在する場合に、利用者Ｈ１、Ｈ２が配車を要求していると判定してもよい。

【0065】

この場合、図３（ａ）に示すように、特定位置Ｒは、例えば、配車要求場所Ｐの地面に印された所定の径を有するリング形状の印Ｍに取り囲まれた円形状を有する。特定位置Ｒは、少なくとも大人２人が同時に立つことができる広さを備えていることが好ましい。

【0066】

また、この場合、配車要求判定部３１は、例えば、カメラ２によって生成された画像データに基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２を検知するとともに利用者Ｈ１、Ｈ２の位置と印Ｍの位置（すなわち、特定位置Ｒの位置）とを検出し、検出した利用者Ｈ１、Ｈ２の位置と印Ｍの位置との比較を行って、利用者Ｈ１、Ｈ２の位置が特定位置Ｒであるか否かを判定する。そして、配車要求判定部３１は、利用者Ｈ１、Ｈ２の位置が特定位置Ｒであるとき、利用者Ｈ１、Ｈ２が配車を要求していると判定する。配車要求判定部３１は、利用者Ｈ１、Ｈ２の位置と印Ｍの位置との重なりの程度に基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２の位置が特定位置Ｒであるか否かを判定してもよい。

【0067】

この変形例によれば、利用者Ｈ１、Ｈ２は、携帯端末等を操作することなく、特定位置Ｒに立つだけで配車を要求することができる。

【0068】

［変形例２］
変形例１における特定位置Ｒは、１つまたは複数の様々な形状の印Ｍによって構成されていてもよい。例えば、図３（ｂ）に示すように、３つの矩形が連続する升目状の印Ｍの各矩形に取り囲まれた特定位置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３としてもよい。

【0069】

［変形例３］
指令部３６は、変更要求判定部３７によって利用者Ｈ１が配車の変更の要求をしていると判定されたとき、利用者Ｈ１が利用者Ｈ２よりも後に配車を要求した者であれば、利用者Ｈ１、Ｈ２に割り当てたフォークリフト１を入れ替えなくてもよい。この変形例によれば、例えば、先に配車の要求をした利用者Ｈ２のための配車が、後から配車の要求をした利用者Ｈ１による一方的な配車の変更の要求により、利用者Ｈ１のための配車よりも後になることを回避することができる。

【0070】

この場合、指令部３６は、利用者Ｈ１に配車したフォークリフト１１に取り止め信号を送信するとともに、最新の車情報に基づいて、フォークリフト１１、１２を除く複数のフォークリフト１から停車位置Ｑへ速やかに移動させることが可能な１台のフォークリフト１を選択し、当該フォークリフト１に利用者Ｈ１に対応する識別情報の少なくとも一部と、配車信号とを送信する。

【0071】

［変形例４］
配車要求特定挙動として判定される動作は、手または腕を挙げる動作に限定されない。例えば、配車要求判定部３１は、利用者Ｈ１、Ｈ２の手を叩く動作や、利用者Ｈ１、Ｈ２の手または腕を振る動作を配車要求特定挙動として判定してもよい。

【0072】

［変形例５］
変更要求特定挙動として判定される動作は、両手を頭上で交差させて×（バツ）の文字を表現する動作に限定されない。例えば、変更要求判定部３７は、（i）後ろに下がる、（ii）両手を胸の前で交差させる、（iii）手を横に振る、（iv）首を振る、等といった動作の少なくとも１つ、または、これらの動作の組み合わせを変更要求特定挙動として判定してもよい。

【0073】

［変形例６］
車情報記憶部３５には、さらに、各フォークリフト１の車種、各フォークリフト１の年式、および各フォークリフト１の適格者ごとの使用頻度等が車情報として記憶されていてもよい。指令部３６は、利用者Ｈ１、Ｈ２に配車するフォークリフト１を選択する際に、これらの情報を参照してもよい。

【0074】

［変形例７］
カメラ２は、配車要求場所Ｐを異なる角度から撮影する複数のカメラで構成されていてもよい。この場合、配車要求判定部３１は、各カメラによって生成された複数の画像データに基づいて、利用者（例えば、利用者Ｈ１）の身体上の関節点（首、肩、肘、手首、腰、膝、足首の少なくとも１つを含む関節点）の３次元座標をデータ化するとともに身体の各部位または身体全体がどのように動作しているのかを数値的に分析することによって、利用者の動作をより正確に検知することができる。

【0075】

［変形例８］
利用者Ｈ１、Ｈ２がフォークリフト１に搭乗しようとする際に行う本人認証は、例えば、利用者Ｈ１、Ｈ２の指紋以外の他の身体的特徴に関する生体認証、利用者Ｈ１、Ｈ２が有する知識に関する知識認証、または利用者Ｈ１、Ｈ２の所持物に関する所持物認証といった認証方式を利用してもよいし、これらの認証方式を組み合わせて利用してもよい。

【0076】

生体認証を利用した本人認証を行う場合は、記憶部３３に、適格者の身体的特徴（例えば、静脈パターン、虹彩、声紋、および網膜の特徴）に関する適格者特徴データを予め記憶しておくとともに、各フォークリフト１の利用者認証部１０２に、当該身体的特徴に対応する取得手段（例えば、近赤外線照射用ＬＥＤ、カメラ、およびマイク）を含めておけばよい。

【0077】

知識認証を利用した本人認証を行う場合は、記憶部３３に、適格者が有する知識（例えば、ＩＤ、パスワード、および合い言葉）に関するデータを識別情報として予め記憶しておくとともに、各フォークリフト１の利用者認証部１０２に、当該データに対応する取得手段（例えば、テンキー、キーボード、およびタッチパネル）を含めておけばよい。

【0078】

また、所持物認証を利用した本人認証を行う場合は、記憶部３３に、適格者の所持物（例えば、ＩＣカード、ＵＳＢキー、およびＵＳＢトークン）に関するデータを識別情報として予め記憶しておくとともに、各フォークリフト１の利用者認証部１０２に、当該データに対応する取得手段（例えば、カードリーダー、およびＵＳＢリーダー）を含めておけばよい。

【0079】

［変形例９］
図４に示すように、配車システムＳは、複数の配車要求場所Ｐおよび各配車要求場所Ｐを撮影するように設けられた複数のカメラ２を備えていてもよい。

【0080】

この場合、管理装置３は、配車要求場所Ｐ１を撮影するカメラ２１で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２の動作を配車要求特定挙動であると判定し、かつ、利用者Ｈ１、Ｈ２が適格者であると判定したとき、配車要求場所Ｐ１に対応する停車位置Ｑ１にフォークリフト１を配車する。報知装置５１は、配車を受け付けたことを利用者Ｈ１、Ｈ２に報知する。同様に、管理装置３は、配車要求場所Ｐ２を撮影するカメラ２２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２の動作を配車要求特定挙動であると判定し、かつ、利用者Ｈ１、Ｈ２を適格者であると判定したとき、配車要求場所Ｐ２に対応する停車位置Ｑ２にフォークリフト１を配車する。報知装置５２は、配車を受け付けたことを利用者Ｈ１、Ｈ２に報知する。また、この場合、フォークリフト１に送信される配車信号には、配車先の位置情報（すなわち停車位置Ｑ１または停車位置Ｑ２の位置情報）が含まれ、配車信号を受信したフォークリフト１は、配車先の位置情報に基づいて、停車位置Ｑ１または停車位置Ｑ２へ移動する。

【0081】

［変形例１０］
利用者Ｈ１、Ｈ２に対して配車すべきフォークリフト１を選択する際に、フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの車情報を参照しなくてもよい。また、利用者Ｈ１、Ｈ２に対して配車すべきフォークリフト１が予め設定されていてもよい（例えば、利用者Ｈ１に対してはフォークリフト１１が必ず配車され、利用者Ｈ２に対してはフォークリフト１２が必ず配車され、・・・）。

【0082】

［変形例１１］
配車される有人無人兼用車は、フォークリフト１に限定されない。

【符号の説明】

【0083】

Ｈ１，Ｈ２ 利用者
Ｐ，Ｐ１，Ｐ２ 配車要求場所
Ｒ、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３ 特定位置
Ｑ，Ｑ１，Ｑ２ 停車位置
Ｓ 配車システム
１，１１，１２ フォークリフト（有人無人兼用車）
２，２１，２２ カメラ
３ 管理装置
４ 無線通信装置
５，５１，５２ 報知装置
３１ 配車要求判定部
３２ 利用者特徴データ抽出部
３３ 記憶部
３４ 適格者認証部
３５ 車情報記憶部
３６ 指令部
３７ 変更要求判定部
１０１ 識別情報記憶部
１０２ 利用者認証部
１０３ 運転モード切り替え部

【要約】

【課題】利用者が簡単に配車を要求することができ、しかも、利用者が希望どおりの有人無人兼用車を用いることができる配車システムを提供する。
【解決手段】配車システムＳは、複数のフォークリフト１と、カメラ２と、管理装置３とを備える。カメラ２が生成した画像データに基づいて、利用者Ｈ１、Ｈ２が配車を要求しているか否かを判定し、利用者Ｈ１、Ｈ２が配車を要求していれば、利用者Ｈ１、Ｈ２が適格者であるか否かを判定する。管理装置３は、利用者Ｈ１、Ｈ２が適格者であれば、複数のフォークリフト１のうちの２台に利用者Ｈ１、Ｈ２に対応する適格者の識別情報と配車要求場所Ｐに向かうことを指示するための配車信号とを送信する。管理装置３は、利用者Ｈ１が配車の変更を要求しているか否かを判定し、利用者Ｈ１が配車の変更を要求していれば、利用者Ｈ１、Ｈ２に割り当てたフォークリフト１を入れ替える。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】