特許 6358791 飛行体制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6358791

(24)【登録日】2018年6月29日

(45)【発行日】2018年7月18日

(54)【発明の名称】飛行体制御システム

(51)【国際特許分類】

   B64C 13/20 20060101AFI20180709BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20180709BHJP

【ＦＩ】

   B64C13/20 Z

   G05D1/00 B

【請求項の数】4

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2013-210196(P2013-210196)

(22)【出願日】2013年10月7日

(65)【公開番号】特開2015-74277(P2015-74277A)

(43)【公開日】2015年4月20日

【審査請求日】2016年9月13日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】504050275

【氏名又は名称】株式会社 ミックウェア

(74)【代理人】

【識別番号】100115749

【弁理士】

【氏名又は名称】谷川 英和

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 誠

【審査官】 諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２００６／０１６７５９９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−０１０４９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１８４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平７−６９２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２１４９７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 欧州特許出願公開第０２５５５０７２（ＥＰ，Ａ２）

【文献】 特開２００７−２３７８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２２３４０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１７５２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１７７１２０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｂ １／００ − Ｂ６４Ｇ ９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００ − Ｇ０５Ｄ １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

端末装置と、飛行体とを備える飛行体制御システムであって、
前記端末装置は、
地図上の位置を示す地図位置情報を有する情報であり、地図を示す地図情報が格納される地図情報格納部と、
前記飛行体の３次元の位置を示す飛行体位置情報を、前記飛行体から受信する受信部と、
前記地図情報と、前記受信部が受信した前記飛行体位置情報とを用いて、当該飛行体位置情報が示す前記飛行体の位置を基点とした前記飛行体の飛行可能な範囲の条件である飛行範囲条件を満たす２以上の位置情報からなる飛行経路を示す飛行情報を取得する飛行情報取得部と、
前記飛行情報取得部が取得した前記飛行情報を、前記飛行体に送信する送信部とを備え、
前記飛行体は、
前記飛行体位置情報を取得する飛行体位置情報取得部と、
前記飛行体位置情報取得部が取得した前記飛行体位置情報を、前記端末装置に送信する飛行体送信部と、
前記飛行情報を前記端末装置から受信する飛行体受信部と、
前記飛行体受信部が受信した前記飛行情報が示す前記飛行経路に従い飛行するように前記飛行体を制御する飛行体制御部とを備え、
前記飛行情報取得部は、前記飛行範囲条件を満たす２以上の位置情報および当該２以上の位置間のコストを有する飛行可能グラフを作成し、前記飛行体の位置情報を当該飛行可能グラフに適用して前記飛行情報を取得する飛行体制御システム。

【請求項2】

前記飛行情報取得部は、前記地図情報と、前記受信部が受信した前記飛行体位置情報とを用いて、当該飛行体位置情報が示す出発位置から、予め決められた条件を満たす上空の到着位置までの前記飛行経路を探索し、当該飛行経路を示す前記飛行情報を取得し、
前記飛行体制御部は、前記飛行体受信部が受信した前記飛行情報が示す前記飛行経路に従い飛行するように前記飛行体を制御する請求項１記載の飛行体制御システム。

【請求項3】

前記飛行情報取得部は、前記地図情報と、前記受信部が受信した前記飛行体位置情報とを用いて、当該飛行体位置情報が示す出発位置から、予め決められた条件を満たす地上の着陸位置までの前記飛行経路を探索し、当該飛行経路を示す前記飛行情報を取得し、
前記飛行体制御部は、前記飛行体受信部が受信した前記飛行情報が示す前記飛行経路に従い飛行し、当該飛行情報が示す前記着陸位置に着陸するように前記飛行体を制御する請求項１または請求項２記載の飛行体制御システム。

【請求項4】

前記飛行体は、前記端末装置との通信が可能であるか否かを判断する飛行体判断部をさらに備え、
前記飛行体制御部は、前記飛行体受信部による前記飛行情報の受信後に、前記飛行体判断部が、前記端末装置との通信が可能でないと判断した場合、前記飛行体受信部が受信した前記飛行情報が示す前記飛行経路または前記着陸位置に従い飛行または着陸するように前記飛行体を制御する請求項３記載の飛行体制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、端末装置と飛行体とを備える飛行体制御システム等に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、飛行型のラジコン模型が開発されている（非特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】“EP キャリバー 450V”、［online］、京商株式会社、［２０１３年９月１２日検索］、インターネット［URL；http://www.kyosho.com/jpn/products/rc/detail.html?product_id=102194］

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来、飛行体の位置を基点とする飛行経路または着陸位置を飛行体に送信し、当該飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸することができなかった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本第一の開示の飛行体制御システムは、端末装置と、飛行体とを備える飛行体制御システムであって、端末装置は、地図上の位置を示す情報である１以上の地図位置情報を有する情報であり、地図を示す情報である地図情報が格納される地図情報格納部と、飛行体の３次元の位置を示す情報である飛行体位置情報を、飛行体から受信する受信部と、地図情報と、受信部が受信した飛行体位置情報とを用いて、飛行体位置情報が示す飛行体の位置を基点とする飛行経路または着陸位置を示す情報である飛行情報を取得する飛行情報取得部と、飛行情報取得部が取得した飛行情報を、飛行体に送信する送信部とを備え、飛行体は、飛行体位置情報を取得する飛行体位置情報取得部と、飛行体位置情報取得部が取得した飛行体位置情報を、端末装置に送信する飛行体送信部と、飛行情報を端末装置から受信する飛行体受信部と、飛行体受信部が受信した飛行情報が示す飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸するように飛行体を制御する飛行体制御部とを備える飛行体制御システムである。

【0006】

このような構成により、飛行体の位置を基点とする飛行経路または着陸位置を飛行体に送信し、当該飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸することができる。

【0007】

また、本第二の開示の飛行体制御システムは、第一の開示に対して、飛行情報取得部は、地図情報と、受信部が受信した飛行体位置情報とを用いて、飛行体位置情報が示す位置である出発位置から、予め決められた条件を満たす上空の位置である到着位置までの飛行経路を探索し、飛行経路を示す飛行情報を取得し、飛行体制御部は、飛行体受信部が受信した飛行情報が示す飛行経路に従い飛行するように飛行体を制御する飛行体制御システムである。

【0008】

このような構成により、飛行体の位置を基点とする飛行経路を飛行体に送信し、当該飛行経路に従い飛行することができる。

【0009】

また、本第三の開示の飛行体制御システムは、第一の開示に対して、飛行情報取得部は、地図情報と、受信部が受信した飛行体位置情報とを用いて、飛行体位置情報が示す位置である出発位置から、予め決められた条件を満たす地上の位置である着陸位置までの飛行経路を探索し、飛行経路を示す飛行情報を取得し、飛行体制御部は、飛行体受信部が受信した飛行情報が示す飛行経路に従い飛行し、飛行情報が示す着陸位置に着陸するように飛行体を制御する飛行体制御システムである。

【0010】

このような構成により、飛行体の位置を基点とする着陸位置までの飛行経路を飛行体に送信し、当該飛行経路に従い飛行および着陸することができる。

【0011】

また、本第四の開示の飛行体制御システムは、第三の開示に対して、飛行情報取得部は、地図情報と、受信部が受信した飛行体位置情報とを用いて、予め決められた条件を満たす地上の位置である着陸位置を示す飛行情報を取得し、飛行体制御部は、飛行体受信部が受信した飛行情報が示す着陸位置に着陸するように飛行体を制御する飛行体制御システムである。

【0012】

このような構成により、飛行体の位置を基点とする着陸位置を飛行体に送信し、当該着陸位置に従い着陸することができる。

【0013】

また、本第五の開示の飛行体制御システムは、第三または第四の開示に対して、飛行体は、端末装置との通信が可能であるか否かを判断する飛行体判断部をさらに備え、飛行体制御部は、飛行体受信部による飛行情報の受信後に、飛行体判断部が、端末装置との通信が可能でないと判断した場合に、飛行体受信部が受信した飛行情報が示す飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸するように飛行体を制御する飛行体制御システムである。

【0014】

このような構成により、端末装置との通信が可能でない場合に、飛行体の位置を基点とする飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸することができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明による飛行体制御システム等によれば、飛行体の位置を基点とする飛行経路または着陸位置を飛行体に送信し、当該飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施の形態１における飛行体制御システム１の概念図

【図2】同端末装置１１および飛行体１２のブロック図

【図3】同端末装置１１の全体動作について説明するフローチャート

【図4】同飛行情報の取得処理について説明するフローチャート

【図5】同着陸位置情報の取得処理について説明するフローチャート

【図6】同飛行体１２の全体動作について説明するフローチャート

【図7】同飛行範囲条件を満たす位置情報の例を示す図

【図8】同飛行可能グラフの例を示す図

【図9】同上空飛行経路情報の例を示す図

【図10】同着陸飛行経路情報の例を示す図

【図11】上記実施の形態におけるコンピュータシステムの概観図

【図12】上記実施の形態におけるコンピュータシステムのブロック図

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明による飛行体制御システム等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。また、本実施の形態において説明する各情報の形式、内容などは、あくまで例示であり、各情報の持つ意味を示すことができれば、形式、内容などは問わない。

【0018】

（実施の形態１）
本実施の形態において、端末装置１１と、飛行体１２とを備える飛行体制御システム１について説明する。端末装置１１は、飛行体１２から受信した位置情報に基づいて、飛行体１２の飛行または着陸に要する情報である飛行情報を取得し、飛行体１２に送信する。また、飛行体１２は、飛行体１２の位置を示す位置情報を取得し、端末装置１１に送信する。そして、飛行体１２は、端末装置１１から受信した飛行情報に従い、飛行または着陸する。

【0019】

図１は、本実施の形態における飛行体制御システム１の概念図である。図１において、端末装置１１と飛行体１２とは、通信手段１３を介して通信が可能な状態にある。端末装置１１は、通常、飛行体１２を操作するコントローラであるが、そうでなくてもよい。当該コントローラは、例えば、飛行体１２を操作する専用の装置や、飛行体１２を操作するためのアプリがインストールされた携帯電話（スマートフォン）などである。また、飛行体１２は、通常、いわゆるラジコン飛行機やラジコンヘリなどの飛行型の模型であるが、そうでなくてもよい。また、飛行体１２は、通常、端末装置１１からの指示に従い飛行する物体（いわゆる遠隔操作により飛行することができる物体）であるが、そうでなくてもよい。また、通信手段１３は、通常、無線であるが、有線であってもよい。また、通信手段１３は、例えば、いわゆるラジオ（ラジオコントロール）や、無線ＬＡＮ（アドホック通信）などである。

【0020】

図２は、本実施の形態における端末装置１１および飛行体１２のブロック図である。
端末装置１１は、地図情報格納部１１１、受付部１１２、受信部１１３、飛行情報取得部１１４、送信部１１５を備える。また、飛行体１２は、飛行体位置情報取得部１２１、飛行体送信部１２２、飛行体受信部１２３、飛行体判断部１２４、飛行体制御部１２５、飛行体進行方向情報取得部１２６を備える。

【0021】

地図情報格納部１１１には、地図を示す情報である地図情報が格納される。当該「地図」は、例えば、地形図や、地勢図、地質図、土地利用図、住宅地図、路線図、道路地図、ガイドマップ、いわゆる略地図、航空写真、衛星写真、当該写真に記号や文字等が記入されたものなどである。また、「地図」は、例えば、鳥瞰図や、立体的な地図（３次元の地図）、平面的な地図（２次元の地図）などである。

【0022】

また、地図情報は、例えば、地図の画像である。画像は、例えば、ラスタデータや、ベクタデータである。画像がラスタデータである場合、地図情報は、複数の縮尺に対応した画像を有していてもよい。複数の縮尺に対応した画像とは、例えば、同一地域について、縮尺が大きい画像や、縮尺が中程度の画像、縮尺が小さい画像などである。また、地図情報は、地図をタイル状に分割したものであってもよい。また、地図情報は、カーナビゲーションで用いられるＫＩＷＩフォーマットのものであってもよい。

【0023】

また、地図情報は、通常、１以上の位置情報を有する。「位置情報」とは、位置を示す情報である。また、当該「位置」は、通常、地図上の地点の位置である。「地点」とは、例えば、地図上の道路やビル、駅などの建造物や、山や池、森などの自然物などである。また、当該「位置」は、通常、緯度および経度および高度（高さ）である。つまり、「位置情報」が示す位置は、通常、３次元である。つまり、地図情報は、通常、ビル、駅などの建造物、山などの自然物を含むオブジェクトの高さの情報も含む。また、当該「位置」は、例えば、地図上の座標であってもよい。

【0024】

また、緯度および経度および高度を示す３次元の位置情報を、以下、適宜、３次元位置情報とする。また、経度および経度を示す２次元の位置情報を、以下、適宜、２次元位置情報とする。

【0025】

また、地図情報は、例えば、１以上の３次元位置情報の集合であってもよい。通常、当該１以上の位置情報により、地図上の地形や建物などの形状が示される。また、地図情報が有する位置情報を、以下、適宜、地図位置情報とする。

【0026】

また、地図情報格納部１１１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。また、地図情報格納部１１１などに所定の情報が記憶される過程は、問わない。例えば、当該所定の情報は、記録媒体や、通信回線、入力デバイスなどを介して地図情報格納部１１１などに記憶されてもよい。

【0027】

受付部１１２は、指示を受け付ける。当該指示は、例えば、操作指示である。「操作指示」とは、飛行体１２を操作する指示である。また、「操作指示」は、例えば、飛行体１２を制御する制御信号であると考えてもよい。また、「操作指示」は、例えば、飛行を開始する指示や、左に旋回する指示、右に旋回する指示、上昇する指示、下降する指示、飛行を終了する指示などである。

【0028】

また、受付部１１２は、例えば、電源ＯＮの指示や、電源ＯＦＦの指示などを受け付けてもよい。なお、受付部１１２がこれらの指示を受け付けた場合、端末装置１１は、通常、当該受け付けた指示に応じた処理する。

【0029】

また、受け付けとは、タッチパネルや、操作用のレバーなどの入力デバイスから入力された情報の取得、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記録媒体に格納されている情報の取得、有線もしくは無線の通信回線を介して送信された情報の受信などを含む概念である。

【0030】

また、受付部１１２における情報や指示などの入力手段は、メニュー画面によるものや、タッチパネルなど、何でもよい。受付部１１２は、メニュー画面の制御ソフトウェアや、タッチパネル等の入力手段のデバイスドライバなどで実現され得る。

【0031】

受信部１１３は、飛行体１２の位置を示す位置情報（以下、適宜、飛行体位置情報とする）を、飛行体１２から受信する。「飛行体位置情報」は、通常、飛行体１２の現在位置を示す。また、「飛行体位置情報」は、３次元位置情報である。

【0032】

飛行情報取得部１１４は、飛行情報を取得する。「飛行情報」とは、飛行体位置情報が示す飛行体１２の位置を基点とする飛行経路または着陸位置を示す情報である。具体的に、「飛行情報」とは、例えば、以下の１種類以上の情報である。
（Ａ）上空飛行経路情報
（Ｂ）着陸飛行経路情報
（Ｃ）着陸位置情報

【0033】

（Ａ）上空飛行経路情報：「上空飛行経路情報」とは、上空飛行経路を示す情報である。「上空飛行経路」とは、飛行体の現在位置から、予め決められた条件（以下、適宜、到着位置条件とする）を満たす上空の位置までの飛行経路である。当該「到着位置条件」を満たす上空の位置および当該上空の位置を示す情報を、それぞれ、以下、適宜、到着位置および到着位置情報とする。

【0034】

「飛行体の現在位置」は、受信部１１３が受信した飛行体位置情報により示される位置である。また、「到着位置条件」は、到着位置がどのような位置であるかに関する条件である。具体的に、「到着位置条件」は、例えば、飛行体の現在位置と到着位置との距離に関する条件や、飛行体の現在位置に対する到着位置の方向に関する条件、到着位置の種類に関する条件などである。

【0035】

「飛行体の現在位置と到着位置との距離に関する条件」は、具体的には、到着位置が、飛行体の現在位置との距離が予め決められた条件を満たす距離にある位置であることである。また、「飛行体の現在位置に対する到着位置の方向に関する条件」は、具体的には、到着位置が、飛行体の現在位置を基点とする方向にある位置であることである。また、「到着位置の種類に関する条件」は、具体的には、到着位置が、上空の位置であることである。また、「到着位置条件」は、例えば、これらの条件の組み合わせであってもよい。当該組み合わせは、通常、論理積（ＡＮＤ）であるが、論理和（ＯＲ）であってもよい。

【0036】

また、「飛行体の現在位置に対する到着位置の方向」は、通常、受信部１１３が受信した２以上の飛行体位置情報により示される飛行体の進行方向である。つまり、「飛行体の現在位置に対する到着位置の方向に関する条件」は、当該２以上の飛行体位置情報を用いて算出される飛行体の進行方向を示す情報（以下、適宜、飛行体進行方向情報とする）により構成される条件である。なお、「飛行体進行方向情報」は、いわゆる方向を示す情報である。「方向」とは、方位や、方角などである。「飛行体進行方向情報」は、方向を示すことができればよく、その内容や形式などは、問わない。

【0037】

以上より、「上空飛行経路」は、飛行体位置情報が示す位置である出発位置から、到着位置条件を満たす上空の位置である到着位置までの飛行経路であると言える。

【0038】

また、「上空飛行経路情報」は、通常、１以上の位置情報を有する。当該位置情報は、通常、３次元位置情報である。また、当該位置情報は、出発する位置や、経由する位置、到着する位置などを示す。また、当該１以上の各位置情報は、通常、順序を有する。当該「順序を有する」とは、例えば、当該１以上の各位置情報に、順序を示す情報が対応付いていることであってもよい。つまり、当該１以上の位置情報により、上空飛行経路が示される。

【0039】

（Ｂ）着陸飛行経路情報：「着陸飛行経路情報」とは、着陸飛行経路を示す情報である。「着陸飛行経路」とは、飛行体の現在位置から、予め決められた条件（以下、適宜、着陸位置条件とする）を満たす地上の位置までの飛行経路である。当該「着陸位置条件」を満たす地上の位置および当該地上の位置を示す情報を、それぞれ、以下、適宜、着陸位置および着陸位置情報とする。

【0040】

「飛行体の現在位置」は、受信部１１３が受信した飛行体位置情報により示される位置である。また、「着陸位置条件」は、着陸位置がどのような位置であるかに関する条件である。具体的に、「着陸位置条件」は、例えば、飛行体の現在位置と着陸位置との距離に関する条件や、飛行体の現在位置に対する着陸位置の方向に関する条件、着陸位置と周囲の地点との距離に関する条件、着陸位置の種類に関する条件などである。

【0041】

「飛行体の現在位置と着陸位置との距離に関する条件」および「飛行体の現在位置に対する着陸位置の方向に関する条件」については、それぞれ、「飛行体の現在位置と到着位置との距離に関する条件」および「飛行体の現在位置に対する到着位置の方向に関する条件」と同様であるので、詳細な説明を省略する。また、「着陸位置と周囲の地点との距離に関する条件」は、具体的には、着陸位置が、周囲の地点との距離が予め決められた条件を満たす距離にある位置であることである。言い換えると、「着陸位置と周囲の地点との距離に関する条件」は、具体的には、着陸位置が、いわゆる周囲に障害物のない位置であることである。また、「着陸位置の種類に関する条件」とは、具体的には、着陸位置が、地上の位置であることである。また、「着陸位置条件」は、例えば、これらの条件の組み合わせであってもよい。当該組み合わせは、通常、論理積（ＡＮＤ）であるが、論理和（ＯＲ）であってもよい。

【0042】

以上より、「着陸飛行経路」は、飛行体位置情報が示す位置である出発位置から、着陸位置条件を満たす地上の位置である着陸位置までの飛行経路であると言える。

【0043】

なお、着陸飛行経路情報が有する情報などは、上空飛行経路情報が有する情報などと同様であるので、説明を省略する。ただし、着陸飛行経路情報と上空飛行経路情報とは、着陸飛行経路情報は着陸位置を示す位置情報を有し、上空飛行経路情報は到着位置を示す位置情報を有する点で異なる。

【0044】

（Ｃ）着陸位置情報：「着陸位置情報」については、前述のとおりであるので、説明を省略する。

【0045】

なお、上記「飛行体の現在位置に対する到着位置との距離に関する条件」および「飛行体の現在位置と着陸位置との距離に関する条件」を、以下、適宜、距離条件とする。また、上記「飛行体の現在位置に対する到着位置の方向に関する条件」および「飛行体の現在位置に対する着陸位置の方向に関する条件」を、以下、適宜、方向条件とする。また、上記「到着位置の種類に関する条件」および「着陸位置の種類に関する条件」を、以下、適宜、種類条件とする。また、上記「着陸位置と周囲の地点との距離に関する条件」を、以下、適宜、周囲条件とする。

【0046】

また、飛行情報取得部１１４は、通常、地図情報と飛行体位置情報とを用いて、飛行情報を取得する。

【0047】

例えば、上記（Ａ）の「上空飛行経路情報」を取得する場合、飛行情報取得部１１４は、通常、地図情報と飛行体位置情報とを用いて、当該飛行体位置情報が示す出発位置から、到着位置条件を満たす到着位置までの飛行経路である上空飛行経路を探索する。そして、飛行情報取得部１１４は、当該上空飛行経路を示す上空飛行経路情報を取得する。当該上空飛行経路情報を取得する具体的な手順は、例えば、以下のとおりである。
（１）飛行可能グラフを作成する。「飛行可能グラフ」とは、飛行体１２が飛行可能な２以上の位置を示す位置情報、および、当該２以上の位置間のコストを有する情報である。「飛行可能な位置」は、到達可能な位置や、経由可能な位置、通過可能な位置、着陸可能な位置などを含み、広く解する。また、「飛行可能な位置を示す位置情報」は、通常、３次元位置情報であるが、２次元位置情報であってもよい。また、「コスト」は、いわゆる経路探索におけるノード間のコストである。また、飛行可能グラフを作成する手順については、後述する。
（２）（１）で作成した飛行可能グラフが有する２以上の位置情報の中から、到着位置条件を満たす位置情報である到着位置情報を取得する。
（３）飛行体位置情報と（２）で取得した到着位置情報とを、（１）で作成した飛行可能グラフに適用する。「飛行体位置情報を地図情報に適用する」とは、当該飛行体位置情報により示される上空の位置を、出発位置とすることである。また、「到着位置情報を飛行可能グラフに適用する」とは、当該到着位置情報により示される上空の位置を、到着位置とすることである。
（４）飛行可能グラフに適用した飛行体位置情報が示す出発位置から、飛行可能グラフに適用した到着位置情報が示す到着位置までの飛行経路を探索する。これにより、上空飛行経路情報が取得される。

【0048】

なお、上記「飛行可能グラフ」を作成する手順は、例えば、以下のとおりである。
（１）飛行体位置情報を用いて、予め決められた条件（以下、適宜、飛行範囲条件とする）を満たす２以上の位置情報を取得する。当該「取得」は、通常、「算出」である。
（２）（１）で取得した１以上の位置情報の中から、不要な位置情報を削除する。当該「不要な位置情報」とは、例えば、地図情報が有する地図位置情報と同一の位置情報や、当該地図位置情報により示される空間内の位置を示す位置情報などである。当該「空間」は、例えば、建造物や、自然物などである。
（３）（２）の削除後の２以上の位置情報について、当該位置情報が示す位置が隣接する２つの位置情報ごとに、当該２つの位置情報と、予め決められた算出式（以下、適宜、コスト算出式とする）とを用いて、当該位置情報が示す位置間のコストを算出する。当該「隣接」とは、通常、前後、左右、上下である。また、当該「隣接」は、例えば、前後、左右、上下に加え、右前、左後ろ、右上、左上など、いわゆる斜めの方向を含んでもよい。

【0049】

なお、上記（１）において、「飛行範囲条件」とは、飛行体が飛行する位置の範囲に関する条件である。言い換えると、「飛行範囲条件」とは、飛行可能グラフを作成する際に取得する２以上の位置情報に関する条件である。具体的に、「飛行範囲条件」は、例えば、飛行体の現在位置からの距離や、取得する位置情報が示す位置間の距離（間隔）などに関する条件である。例えば、飛行範囲条件が、「（距離≦５０ｍ）＆（間隔＝１ｍ）」であるとする。当該飛行範囲条件は、飛行体の現在位置からの距離が５０ｍ以内であり、位置間の距離が１ｍであることを意味する。この様な場合、飛行情報取得部１１４は、例えば、飛行体の現在位置から半径５０ｍ以内の位置であり、飛行体の現在位置から１ｍ間隔ごとの位置を示す２以上の位置情報を取得する。

【0050】

また、上記（２）において、例えば、地図位置情報が「（Ｎ３５．ＸＸ１４，Ｅ１３５．ＸＸ１４，Ｈ２１）」であるとする。この様な場合、飛行情報取得部１１４は、（１）で取得した１以上の位置情報の中から、当該地図位置情報を削除する。

【0051】

また、上記（２）において、１以上の地図位置情報により、建物の形状が示されているとする。この様な場合、飛行情報取得部１１４は、（１）で取得した１以上の位置情報の中から、当該建物内の位置を示す位置情報を削除する。

【0052】

また、上記（３）において、「コスト算出式」は、例えば、２つの位置情報を代入するための変数を有する。また、「コスト算出式」は、例えば、いわゆる関数（プログラム）であってもよい。また、「コスト算出式」は、通常、代入される２つの位置情報が示す位置間の距離に対する増加関数であることが好適である。また、飛行情報取得部１１４は、通常、コスト算出式を予め保持している。

【0053】

また、例えば、上記（Ｂ）の「着陸飛行経路情報」を取得する場合、飛行情報取得部１１４は、通常、地図情報と飛行体位置情報とを用いて、当該飛行体位置情報が示す出発位置から、着陸位置条件を満たす着陸位置までの飛行経路である着陸飛行経路を探索する。そして、飛行情報取得部１１４は、当該着陸飛行経路を示す着陸飛行経路情報を取得する。当該着陸飛行経路情報を取得する具体的な手順は、例えば、以下のとおりである。
（１）飛行可能グラフを作成する。当該飛行可能グラフは、地図情報が有する地図位置情報と同一の位置情報を有する。
（２）（１）で作成した飛行可能グラフが有する１以上の位置情報の中から、着陸位置条件を満たす位置情報である着陸位置情報を取得する。
（３）飛行体位置情報と（２）で取得した着陸位置情報とを、（１）で作成した飛行可能グラフに適用する。「着陸位置情報を飛行可能グラフに適用する」とは、当該到着位置情報により示される地上の位置を、着陸位置とすることである。
（４）飛行可能グラフに適用した飛行体位置情報が示す出発位置から、飛行可能グラフに適用した着陸位置情報が示す着陸位置までの経路を探索する。これにより、着陸飛行経路情報が取得される。

【0054】

また、上記「上空飛行経路」および「着陸飛行経路」の探索には、通常、最短経路問題の解法（アルゴリズム）を用いる。「最短経路問題の解法」は、例えば、ダイクストラ法や、Ａ＊アルゴリズムなどである。これらの解法は、公知であるので、詳細な説明を省略する。また、上空飛行経路情報および着陸飛行経路情報を取得する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

【0055】

また、例えば、上記（Ｃ）の「着陸位置情報」を取得する場合、飛行情報取得部１１４は、通常、地図情報と飛行体位置情報とを用いて、着陸位置条件を満たす着陸位置情報を取得する。当該着陸位置情報を取得する具体的な手順は、例えば、以下のとおりである。
（１）地図情報が有する１以上の地図位置情報の中から、着陸位置条件を満たす位置情報である着陸位置情報を取得する。

【0056】

なお、飛行情報取得部１１４は、通常、到着位置条件を構成する。当該構成する到着位置条件は、通常、方向条件である。飛行情報取得部１１４は、例えば、受信部１１３が受信した２以上の飛行体位置情報を用いて、飛行体の進行方向を示す飛行体進行方向情報を算出する。そして、飛行情報取得部１１４は、当該算出した飛行体進行方向情報を用いて、到着位置条件である方向条件を構成する。例えば、飛行体進行方向情報が「北」である場合、飛行情報取得部１１４は、例えば、方向条件「方向＝北」を構成する。なお、受信部１１３が受信した２以上の飛行体位置情報を用いて飛行体進行方向情報を算出する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

【0057】

また、到着位置条件を予め保持している場合、飛行情報取得部１１４は、通常、当該予め保持している到着位置条件と、上記構成した到着位置条件とを組み合わせ、新たな到着位置条件を構成する。当該予め保持している到着位置条件は、通常、距離条件である。例えば、距離条件「１００ｍ≦距離＜１５０ｍ」を予め保持しているとする。また、構成した方向条件が「方向＝北」であるとする。この様な場合、飛行情報取得部１１４は、例えば、到着位置条件「（１００ｍ≦距離＜１５０ｍ）＆（方向＝北）」を構成する。

【0058】

また、飛行情報取得部１１４は、例えば、着陸位置条件を構成してもよい。当該着陸位置条件を構成する手順は、到着位置条件を構成する手順と同様である。

【0059】

また、到着位置条件または着陸位置条件を構成する場合、飛行情報取得部１１４は、通常、予め保持している到着位置条件または着陸位置条件と、構成した到着位置条件または着陸位置条件とを組み合わせ、新たな到着位置条件または着陸位置条件を構成する。

【0060】

また、飛行情報は、例えば、１以上の操作指示を有する情報であってもよい。例えば、上記の様にして取得した上空飛行経路または着陸飛行経路が、飛行体の現在位置に対して右に旋回する飛行経路である場合、飛行情報取得部１１４は、右に旋回する指示である飛行情報を取得する。また、例えば、上記の様にして取得した上空飛行経路または着陸飛行経路が、飛行体の現在位置に対して上昇する飛行経路である場合、飛行情報取得部１１４は、上昇する指示である飛行情報を取得する。なお、上空飛行経路または着陸飛行経路に応じて取得する操作指示は、通常、予め決められた記憶領域に格納されている。

【0061】

送信部１１５は、飛行情報を飛行体１２に送信する。当該飛行情報は、飛行情報取得部１１４が取得した飛行情報である。また、送信部１１５は、操作指示を飛行体１２に送信する。当該操作指示は、受付部１１２が受け付けた操作指示である。

【0062】

飛行体１２を構成する飛行体位置情報取得部１２１は、飛行体位置情報を取得する。飛行体位置情報取得部１２１は、通常、定期的に飛行体位置情報を取得する。また、飛行体位置情報取得部１２１は、通常、衛星航法システム（ＧＰＳ受信機など）や、移動体通信用の基地局から位置情報を受信する装置などから、飛行体位置情報を取得する。この場合、飛行体位置情報取得部１２１は、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。また、飛行体位置情報取得部１２１の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

【0063】

飛行体送信部１２２は、飛行体位置情報を端末装置１１に送信する。当該飛行体位置情報は、飛行体位置情報取得部１２１が取得した飛行体位置情報である。

【0064】

飛行体受信部１２３は、飛行情報を端末装置１１から受信する。飛行体受信部１２３は、通常、飛行体送信部１２２による飛行体位置情報の送信に応じて、飛行情報を受信する。また、飛行体受信部１２３は、操作指示を端末装置１１から受信する。また、飛行体受信部１２３は、通常、飛行情報と操作指示とを、別々に受信する。また、飛行体受信部１２３は、例えば、飛行情報と操作指示とを、共に受信してもよい。

【0065】

飛行体判断部１２４は、端末装置１１との通信が可能であるか否かを判断する。飛行体判断部１２４は、例えば、予め決められた条件を満たすほど長い時間、飛行体受信部１２３が端末装置１１から飛行情報や操作指示などの情報または指示を受信していない場合に、端末装置１１との通信が可能でない（不可である）と判断する。また、飛行体判断部１２４は、例えば、飛行体送信部１２２が飛行体位置情報を端末装置１１に送信することができない場合に、端末装置１１との通信が可能でないと判断する。

【0066】

また、飛行体判断部１２４は、例えば、飛行体送信部１２２が、通信が可能であることを確認するための信号（以下、適宜、確認信号とする）を端末装置１１に送信し、当該送信に応じて、飛行体受信部１２３が、当該確認信号を受信したことを示す信号（以下、適宜、応答信号とする）を端末装置１１から受信した場合に、端末装置１１との通信が可能であると判断する。また、飛行体判断部１２４は、例えば、飛行体送信部１２２が確認信号を端末装置１１に送信し、当該送信に応じて、飛行体受信部１２３が応答信号を受信しなかった場合に、端末装置１１との通信が可能でないと判断する。

【0067】

なお、相互に通信する２つの装置において、通信が可能であるか否かを判断する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

【0068】

飛行体制御部１２５は、飛行体受信部１２３が受信した操作指示または飛行情報に応じて、飛行体１２を制御する。当該「制御する」とは、操作指示または飛行情報に従い飛行または着陸するように制御することである。

【0069】

例えば、飛行体受信部１２３が上空飛行経路情報である飛行情報を受信した場合、飛行体制御部１２５は、当該飛行情報が示す上空飛行経路に従い飛行するように飛行体１２を制御する。また、例えば、飛行体受信部１２３が着陸飛行経路情報である飛行情報を受信した場合、飛行体制御部１２５は、当該飛行情報が示す飛行経路に従い飛行し、当該飛行情報が示す着陸位置に着陸するように飛行体１２を制御する。また、例えば、飛行体受信部１２３が着陸位置情報である飛行情報を受信した場合、飛行体制御部１２５は、当該飛行情報が示す着陸位置に着陸するように飛行体１２を制御する。

【0070】

なお、飛行情報が着陸位置情報である場合、飛行体制御部１２５は、通常、飛行体位置情報と着陸位置情報とを用いて、着陸飛行経路情報を取得する。当該着陸飛行経路情報を取得する方法や手順などは、前述のとおりであるので、説明を省略する。そして、飛行体制御部１２５は、当該取得した着陸飛行経路情報が示す飛行経路に従い飛行し、当該着陸飛行経路情報が示す着陸位置に着陸するように飛行体１２を制御する。

【0071】

また、飛行体制御部１２５は、例えば、飛行体判断部１２４が端末装置１１との通信が可能でないと判断した場合に、当該飛行情報が示す飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸するように飛行体１２を制御してもよい。なお、当該制御は、通常、飛行体受信部１２３による飛行情報の受信後に行う。つまり、飛行体制御部１２５は、例えば、飛行体受信部１２３が飛行情報を受信後に、飛行体判断部１２４が端末装置１１との通信が可能でないと判断した場合に、当該受信した飛行情報が示す飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸するように飛行体１２を制御する。

【0072】

なお、操作指示に従い飛行するように飛行体１２を制御する方法や手順、飛行情報が示す飛行経路に従い飛行するように飛行体１２を制御する方法や手順、飛行情報が示す着陸位置に着陸するように飛行体１２を制御する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。当該制御は、いわゆるオートパイロットや、自動操縦などと呼ばれる機能と同様である。

【0073】

なお、受信部１１３、飛行体受信部１２３は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

【0074】

また、飛行情報取得部１１４、飛行体判断部１２４、飛行体制御部１２５は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。また、飛行情報取得部１１４などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。なお、飛行情報取得部１１４などは、ハードウェア（専用回路）で実現されてもよい。

【0075】

また、送信部１１５、飛行体送信部１２２は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されてもよい。

【0076】

次に、飛行体制御システム１の全体動作について、フローチャートを用いて説明する。なお、所定の情報におけるｉ番目の情報は、「情報［ｉ］」と記載するものとする。まず、端末装置１１の全体動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。

【0077】

（ステップＳ３０１）端末装置１１は、受付部１１２が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０１に戻る。

【0078】

（ステップＳ３０２）端末装置１１は、電源ＯＮの処理を行う。

【0079】

（ステップＳ３０３）送信部１１５は、受付部１１２が操作指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０５に進む。

【0080】

（ステップＳ３０４）送信部１１５は、ステップＳ３０３で受け付けた操作指示を、飛行体１２に送信する。

【0081】

（ステップＳ３０５）飛行情報取得部１１４は、受信部１１３が飛行体位置情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ３０６に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０８に進む。

【0082】

（ステップＳ３０６）飛行情報取得部１１４は、飛行情報を取得する。この処理の詳細は、図４のフローチャートを用いて説明する。

【0083】

（ステップＳ３０７）送信部１１５は、ステップＳ３０６で取得した飛行情報を、飛行体１２に送信する。

【0084】

（ステップＳ３０８）端末装置１１は、受付部１１２が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３０９に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０３に戻る。

【0085】

（ステップＳ３０９）端末装置１１は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ３０１に戻る。

【0086】

なお、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

【0087】

図４は、図３のフローチャートのステップＳ３０７の飛行情報の取得処理を示すフローチャートである。

【0088】

（ステップＳ４０１）飛行情報取得部１１４は、取得する飛行情報の種類が、上空飛行経路情報、着陸飛行経路情報、着陸位置情報のいずれであるかを判断する。当該判断は、例えば、取得する飛行情報の種類を示す情報が予め決められた記憶領域に格納されており、当該情報を用いて行う。そして、上空飛行経路情報を取得する場合は、ステップＳ４０２に進み、着陸飛行経路情報を取得する場合は、ステップＳ４０９に進み、着陸位置情報を取得する場合は、ステップＳ４１６に進む。

【0089】

（ステップＳ４０２）飛行情報取得部１１４は、飛行可能グラフを作成する。ここで、当該飛行可能グラフは、ｍ個の位置情報を有するものとする。

【0090】

（ステップＳ４０３）飛行情報取得部１１４は、受信部１１３が受信した２以上の飛行体位置情報を用いて、飛行体進行方向情報を算出する。そして、飛行情報取得部１１４は、当該算出した飛行体進行方向情報を用いて、方向条件を構成する。そして、飛行情報取得部１１４は、予め保持している距離条件と、構成した方向条件とを組み合わせ、到着位置条件を構成する。

【0091】

（ステップＳ４０４）飛行情報取得部１１４は、カウンタｉに１をセットする。

【0092】

（ステップＳ４０５）飛行情報取得部１１４は、飛行可能グラフが有するｉ番目の位置情報である飛行可能位置情報［ｉ］が到着可能条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ４０６に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０７に進む。

【0093】

（ステップＳ４０６）飛行情報取得部１１４は、飛行可能位置情報［ｉ］を取得する。当該位置情報は、到着位置情報である。

【0094】

（ステップＳ４０７）飛行情報取得部１１４は、地図情報と、飛行体位置情報と、ステップＳ４０６で取得した到着位置情報とを用いて、上空飛行経路を探索し、当該上空飛行経路を示す上空飛行経路情報を取得する。そして、上位処理にリターンする。

【0095】

（ステップＳ４０８）飛行情報取得部１１４は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、上位処理にリターンし、そうでない場合は、ステップＳ４０９に進む。

【0096】

（ステップＳ４０９）飛行情報取得部１１４は、ｉを１インクリメントする。そして、ステップＳ４０５に戻る。

【0097】

（ステップＳ４１０）飛行情報取得部１１４は、飛行可能グラフを作成する。ここで、当該飛行可能グラフは、ｍ個の位置情報を有するものとする。

【0098】

（ステップＳ４１１）飛行情報取得部１１４は、カウンタｉに１をセットする。

【0099】

（ステップＳ４１２）飛行情報取得部１１４は、飛行可能グラフが有するｉ番目の位置情報である飛行可能位置情報［ｉ］が予め保持している到着位置条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ４１３に進み、そうでない場合は、ステップＳ４１５に進む。

【0100】

（ステップＳ４１３）飛行情報取得部１１４は、飛行可能位置情報［ｉ］を取得する。当該位置情報は、着陸位置情報である。

【0101】

（ステップＳ４１４）飛行情報取得部１１４は、飛行情報取得部１１４は、地図情報と、飛行体位置情報と、ステップＳ４１３で取得した着陸位置情報とを用いて、着陸飛行経路を探索し、当該着陸飛行経路を示す着陸飛行経路情報を取得する。そして、上位処理にリターンする。

【0102】

（ステップＳ４１５）飛行情報取得部１１４は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、上位処理にリターンし、そうでない場合は、ステップＳ４１６に進む。

【0103】

（ステップＳ４１６）飛行情報取得部１１４は、ｉを１インクリメントする。そして、ステップＳ４１２に戻る。

【0104】

（ステップＳ４１７）飛行情報取得部１１４は、着陸位置情報を取得する。この処理の詳細は、図５のフローチャートを用いて説明する。そして、上位処理にリターンする。

【0105】

図５は、図４のフローチャートのステップＳ４１７の着陸位置情報の取得処理を示すフローチャートである。

【0106】

（ステップＳ５０１）飛行情報取得部１１４は、地図情報が有する地図位置情報を取得する。ここで、ｍ個の地図位置情報を取得したものとする。

【0107】

（ステップＳ５０２）飛行情報取得部１１４は、カウンタｉに１をセットする。

【0108】

（ステップＳ５０３）飛行情報取得部１１４は、地図位置情報［ｉ］が予め保持している着陸位置条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ５０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０５に進む。

【0109】

（ステップＳ５０４）飛行情報取得部１１４は、地図位置情報［ｉ］を取得する。当該位置情報は、着陸位置情報である。そして、上位処理にリターンする。

【0110】

（ステップＳ５０５）飛行情報取得部１１４は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、上位処理にリターンし、そうでない場合は、ステップＳ５０６に進む。

【0111】

（ステップＳ５０６）飛行情報取得部１１４は、ｉを１インクリメントする。そして、ステップＳ６０３に戻る。

【0112】

次に、飛行体１２の全体動作について、図６のフローチャートを用いて説明する。

【0113】

（ステップＳ６０１）飛行体１２は、図示しない飛行体受付部が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ６０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０１に戻る。

【0114】

（ステップＳ６０２）飛行体１２は、電源ＯＮの処理を行う。

【0115】

（ステップＳ６０３）飛行体位置情報取得部１２１は、飛行体位置情報の取得を開始する。以降、飛行体位置情報取得部１２１は、通常、飛行体１２の電源がＯＦＦになるまで、飛行体位置情報を定期的に取得し続ける。

【0116】

（ステップＳ６０４）飛行体制御部１２５は、飛行体受信部１２３が操作指示を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ６０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０６に進む。

【0117】

（ステップＳ６０５）飛行体制御部１２５は、ステップＳ６０４で受信した飛行指示に従い飛行するように、飛行体１２を制御する。

【0118】

（ステップＳ６０６）飛行体送信部１２２は、飛行体位置情報取得部１２１が飛行体位置情報を取得したか否かを判断する。取得した場合は、ステップＳ６０７に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０８に進む。

【0119】

（ステップＳ６０７）飛行体送信部１２２は、飛行体位置情報取得部１２１が取得した飛行体位置情報を、端末装置１１に送信する。

【0120】

（ステップＳ６０８）飛行体制御部１２５は、飛行体受信部１２３が上空飛行経路情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ６０９に進み、そうでない場合は、ステップＳ６１０に進む。

【0121】

（ステップＳ６０９）飛行体制御部１２５は、ステップＳ６０８で受信した上空飛行経路情報が示す上空飛行経路に従い飛行するように、飛行体１２を制御する。

【0122】

（ステップＳ６１０）飛行体制御部１２５は、飛行体受信部１２３が着陸飛行経路情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ６１１に進み、そうでない場合は、ステップＳ６１２に進む。

【0123】

（ステップＳ６１１）飛行体制御部１２５は、ステップＳ６１０で受信した着陸飛行経路情報が示す飛行経路に従い飛行し、当該着陸飛行経路情報が示す着陸位置に着陸するように、飛行体１２を制御する。

【0124】

（ステップＳ６１２）飛行体制御部１２５は、飛行体受信部１２３が着陸位置情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ６１３に進み、そうでない場合は、ステップＳ６１４に進む。

【0125】

（ステップＳ６１３）飛行体制御部１２５は、ステップＳ６１２で受信した着陸位置情報が示す着陸位置に着陸するように、飛行体１２を制御する。

【0126】

（ステップＳ６１４）飛行体１２は、図示しない飛行体受付部が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ６１５に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０４に戻る。

【0127】

（ステップＳ６１５）飛行体１２は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ６０１に戻る。

【0128】

なお、図６のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

【0129】

（具体例）
次に、飛行体制御システム１の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、飛行体１２は、ヘリコプター型のラジコン模型（以下、ラジコンヘリ）であるものとする。また、端末装置１１は、当該ラジコンヘリのコントローラであるものとする。また、コントローラは、いわゆるタッチパネルを備えているものとする。また、ラジコンヘリが備える飛行体位置情報取得部１２１は、定期的に、飛行体位置情報を取得しているものとする。また、経度を示す情報を、以下、適宜、経度情報とする。また、緯度を示す情報を、以下、適宜、緯度情報とする。また、高度を示す情報を、以下、適宜、高度情報とする。

【0130】

（例１）
本例において、上空飛行経路情報を取得する例について説明する。

【0131】

まず、ユーザがコントローラを操作し、ラジコンヘリの操作を開始したとする。このとき、コントローラが備える受付部１１２は、ユーザがコントローラを操作するたびに、操作指示を受け付ける。また、送信部１１５は、受付部１１２が操作指示を受け付けるたびに、当該受け付けた操作指示を、ラジコンヘリに送信する。また、このとき、ラジコンヘリが備える飛行体受信部１２３は、コントローラから送信された操作指示を受信する。また、ラジコンヘリは、飛行体受信部１２３が送信指示を受信するたびに、当該受信した操作指示に従い飛行を行う。

【0132】

次に、ラジコンヘリが備える飛行体位置情報取得部１２１が、飛行体位置情報を取得したとする。当該飛行体位置情報は、経度情報と、緯度情報と、高度情報とを有するものとする。すると、飛行体送信部１２２は、当該取得した飛行体位置情報をコントローラに送信する。以降、飛行体送信部１２２は、飛行体位置情報取得部１２１が飛行体位置情報を取得するたびに、当該飛行体位置情報をコントローラに送信する。

【0133】

次に、コントローラが備える受信部１１３は、ラジコンヘリから送信された飛行体位置情報を受信する。以降、受信部１１３は、ラジコンヘリから飛行体位置情報が送信されるたびに、当該飛行体位置情報を受信する。

【0134】

次に、飛行情報取得部１１４は、飛行可能グラフを作成する。ここで、飛行範囲条件が「（距離≦１００ｍ）＆（間隔＝５ｍ）」であるものとする。当該飛行範囲条件は、飛行体の現在位置からの距離が１００ｍ以内であり、位置間の距離が５ｍであることを意味する。

【0135】

まず、飛行情報取得部１１４は、飛行範囲条件「（距離≦１００ｍ）＆（間隔＝５ｍ）」を満たす１以上の位置情報を取得する。当該取得した１以上の位置情報は、例えば、図７であるものとする。図７において、１以上の各位置情報には、位置情報（レコード）を特定するためのＩＤが対応付いている。また、図７において、「Ｈ」は、高度を表し、当該高度の単位は、「ｍ（メートル）」であるものとする。例えば、「Ｈ２０」は、高度が２０ｍであることを意味する。

【0136】

次に、飛行情報取得部１１４は、図７の１以上の位置情報の中から、地図情報が有する地図位置情報と同一の位置情報、および、当該地図位置情報により示される空間内の位置を示す位置情報を削除する。そして、飛行情報取得部１１４は、当該削除後の１以上の位置情報について、当該位置情報が示す位置が隣接する２つの位置情報ごとに、当該２つの位置情報と、コスト算出式とを用いて、当該位置情報が示す位置間のコストを算出する。これにより、飛行可能グラフが作成される。当該飛行可能グラフは、例えば、図８である。当該飛行可能グラフは、２つの位置情報（項目名：位置１、位置２）と、当該２つの位置情報が示す位置間のコストと、レコードを一意に特定するためのＩＤを有する。

【0137】

次に、飛行情報取得部１１４は、受信部１１３が受信した２以上の飛行体位置情報を用いて、飛行体進行方向情報を算出する。当該算出した飛行体進行方向情報は、「北」であるものとする。

【0138】

次に、飛行情報取得部１１４は、到着位置条件を構成する。ここで、予め保持している到着位置条件が、距離条件「距離＝１００ｍ」と、種類条件「種類＝上空」であるとする。すると、飛行情報取得部１１４は、まず、算出した飛行体進行方向情報「北」を用いて、方向条件「方向＝北」を構成する。そして、飛行情報取得部１１４は、予め保持している距離条件「距離＝１００ｍ」と、種類条件「種類＝上空」と、構成した方向条件「方向＝北」とを組み合わせ、新たな到着位置条件「（距離＝１００ｍ）＆（種類＝上空）＆（方向＝北）」を構成する。

【0139】

次に、飛行情報取得部１１４は、図８の飛行可能グラフが有する１以上の位置情報から、到着位置条件「（距離＝１００ｍ）＆（種類＝上空）＆（方向＝北）」を満たす位置情報である到着位置情報を取得する。当該到着位置情報は、「（Ｎ３５．ＸＸ２３，Ｅ１３５．ＸＸ２５，Ｈ２０）」であるものとする。

【0140】

次に、飛行情報取得部１１４は、受信した飛行体位置情報と、取得した到着位置情報と、図８の飛行可能グラフとを用いて、当該飛行体位置情報が示す位置から、当該到着位置情報が示す位置までの飛行経路である上空飛行経路を探索する。そして、飛行情報取得部１１４は、当該上空飛行経路を示す情報である上空飛行経路情報を取得する。当該上空飛行経路情報は、例えば、図９である。当該上空飛行経路情報は、１以上の位置情報を有する。また、当該１以上の位置情報は、対応付いているＩＤにより、飛行体が経由する順序が示される。

【0141】

次に、送信部１１５は、図９の上空飛行経路情報を、ラジコンヘリに送信する。

【0142】

次に、ラジコンヘリが備える飛行体受信部１２３は、図９の上空飛行経路情報を受信する。

【0143】

次に、飛行体制御部１２５は、図９の１以上の各位置情報が示す位置について、当該位置情報に対応付いているＩＤの順に経由しながら飛行するように、ラジコンヘリを制御する。

【0144】

（例２）
本例において、着陸飛行経路情報を取得する例について説明する。

【0145】

まず、例１と同様に、コントローラが備える受信部１１３が、ラジコンヘリから送信された飛行体位置情報を受信したとする。

【0146】

次に、飛行情報取得部１１４は、例１と同様に、飛行可能グラフを作成する。このとき、飛行情報取得部１１４は、飛行範囲条件を満たす図７の１以上の位置情報から、地図情報が有する地図位置情報と同一の位置情報を削除しない。そして、飛行情報取得部１１４は、図８と同様の飛行可能グラフを作成する。

【0147】

次に、飛行情報取得部１１４は、飛行可能グラフが有する１以上の位置情報の中から、着陸位置条件を満たす位置情報を取得する。ここで、予め保持している着陸位置条件が、「（距離≦１００ｍ）＆（種類＝地上）」であるとする。すると、飛行情報取得部１１４は、飛行可能グラフが有する１以上の位置情報から、当該着陸位置条件「（距離≦１００ｍ）＆（種類＝地上）」を満たす位置情報である着陸位置情報を取得する。当該着陸位置情報は、「（Ｎ３５．ＸＸ２３，Ｅ１３５．ＸＸ２５，Ｈ５）」であるものとする。

【0148】

次に、飛行情報取得部１１４は、受信した飛行体位置情報と、取得した着陸位置情報と、飛行可能グラフとを用いて、当該飛行体位置情報が示す位置から、当該着陸位置情報が示す位置までの飛行経路である着陸飛行経路を探索する。そして、飛行情報取得部１１４は、当該着陸飛行経路を示す情報である着陸飛行経路情報を取得する。当該着陸飛行経路情報は、例えば、図１０である。当該着陸飛行経路情報は、１以上の位置情報を有する。また、当該１以上の位置情報は、対応付いているＩＤにより、飛行体が経由する順序が示される。

【0149】

次に、送信部１１５は、図１０の上空飛行経路情報を、ラジコンヘリに送信する。

【0150】

次に、ラジコンヘリが備える飛行体受信部１２３は、図１０の上空飛行経路情報を受信する。

【0151】

次に、飛行体制御部１２５は、図１０の１以上の各位置情報が示す位置について、当該位置情報に対応付いているＩＤの順に経由しながら飛行し、図１０の「ＩＤ＝０２０」の着陸位置情報「（Ｎ３５．ＸＸ２３，Ｅ１３５．ＸＸ２５，Ｈ５）」が示す位置に着陸するように、ラジコンヘリを制御する。

【0152】

（例３）
本例において、着陸位置情報を取得する例について説明する。

【0153】

まず、例１と同様に、コントローラが備える受信部１１３が、ラジコンヘリから送信された飛行体位置情報を受信したとする。

【0154】

次に、飛行情報取得部１１４は、地図情報格納部１１１に格納されている地図情報から、１以上の地図位置情報を取得する。このとき、飛行情報取得部１１４は、例えば、地図情報が有するすべての地図位置情報を取得してもよい。また、このとき、飛行情報取得部１１４は、例えば、受信した飛行体位置情報が示す位置からの距離が予め決められた条件を満たす距離にある位置を示す１以上の地図位置情報を取得してもよい。

【0155】

次に、飛行情報取得部１１４は、取得した１以上の地図位置情報の中から、着陸位置条件を満たす位置情報を取得する。ここで、予め保持している着陸位置条件が、「（距離≦１００ｍ）＆（種類＝地上）」であるとする。すると、飛行情報取得部１１４は、飛行可能グラフが有する１以上の位置情報から、当該着陸位置条件「（距離≦１００ｍ）＆（種類＝地上）」を満たす位置情報である着陸位置情報を取得する。当該着陸位置情報は、「（Ｎ３５．ＸＸ２３，Ｅ１３５．ＸＸ２５，Ｈ５）」であるものとする。

【0156】

次に、送信部１１５は、着陸位置情報「（Ｎ３５．ＸＸ２３，Ｅ１３５．ＸＸ２５，Ｈ５）」を、ラジコンヘリに送信する。

【0157】

次に、ラジコンヘリが備える飛行体受信部１２３は、着陸位置情報「（Ｎ３５．ＸＸ２３，Ｅ１３５．ＸＸ２５，Ｈ５）」を受信する。

【0158】

次に、飛行体制御部１２５は、受信した着陸位置情報「（Ｎ３５．ＸＸ２３，Ｅ１３５．ＸＸ２５，Ｈ５）」が示す位置に着陸するように、ラジコンヘリを制御する。

【0159】

以上、本実施の形態による飛行体制御システム１によれば、飛行体の位置を基点とする飛行経路または着陸位置を飛行体に送信し、当該飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸することができる。

【0160】

なお、本実施の形態において、飛行体１２は、飛行体進行方向情報を取得する飛行体進行方向情報取得部１２６を備えていてもよい。飛行体進行方向情報取得部１２６は、通常、定期的に飛行体進行方向情報を取得する。また、この場合、飛行体判断部１２４は、飛行体進行方向情報取得部１２６が飛行体進行方向情報を取得するたびに、当該飛行体進行方向情報を端末装置１１に送信する。また、端末装置１１が備える受信部１１３は、当該飛行体から送信された飛行体進行方向情報を受信する。また、飛行情報取得部１１４は、例えば、受信部１１３が受信した飛行体進行方向情報を用いて、到着位置条件または着陸位置条件を構成する。

【0161】

なお、飛行体進行方向情報取得部１２６は、例えば、ジャイロスコープや、地磁気センサ、方位センサ、磁気コンパスなどの装置から、飛行体進行方向情報を取得する。この場合、飛行体進行方向情報取得部１２６は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。また、飛行体進行方向情報取得部１２６の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

【0162】

また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されてもよいことは言うまでもない。

【0163】

また、上記各実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

【0164】

また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよいし、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。

【0165】

また、上記各実施の形態における端末装置１１を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、地図上の位置を示す情報である１以上の地図位置情報を有する情報であり、地図を示す情報である地図情報が格納される地図情報格納部にアクセス可能なコンピュータを、飛行体の３次元の位置を示す情報である飛行体位置情報を、飛行体から受信する受信部と、前記地図情報と、前記受信部が受信した飛行体位置情報とを用いて、当該飛行体位置情報が示す飛行体の位置を基点とする飛行経路または着陸位置を示す情報である飛行情報を取得する飛行情報取得部と、前記飛行情報取得部が取得した飛行情報を、飛行体に送信する送信部として機能させるためのプログラムである。

【0166】

また、上記各実施の形態における飛行体１２を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、飛行体位置情報を取得する飛行体位置情報取得部と、前記飛行体位置情報取得部が取得した飛行体位置情報を、端末装置に送信する飛行体送信部と、飛行情報を端末装置から受信する飛行体受信部と、前記飛行体受信部が受信した飛行情報が示す飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸するように飛行体を制御する飛行体制御部として機能させるためのプログラムである。

【0167】

なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。

【0168】

また、上記プログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよいし、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。

【0169】

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよいし、複数であってもよい。つまり、集中処理を行ってもよいし、あるいは分散処理を行ってもよい。

【0170】

また、図１１は、前述のプログラムを実行して、前述の実施の形態の飛行体制御システム等を実現するコンピュータシステム９の概観図である。前述の実施の形態は、コンピュータハードウェア、およびその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。

【0171】

図１１において、コンピュータシステム９は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。

【0172】

図１２は、コンピュータシステム９のブロック図である。図１２において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２に加えて、ＭＰＵ９０１３と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９０１４と、ＭＰＵ９０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ９０１５と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、およびデータを記憶するためのハードディスク９０１６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２、ＭＰＵ９０１３等を相互に接続するバス９０１７とを備える。ここでは図示しないが、コンピュータ９０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを備えていてもよい。

【0173】

コンピュータシステム９に、前述の実施の形態の飛行体制御システム等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、またはＦＤ９１０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１またはＦＤドライブ９０１２に挿入され、さらにハードディスク９０１６に転送されてもよい。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９０１６に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９０１５にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、ＦＤ９１０２またはネットワークから直接、ロードされてもよい。

【0174】

プログラムは、コンピュータ９０１に、前述の実施の形態の飛行体制御システム等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいればよい。コンピュータシステム９がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

【0175】

本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

【産業上の利用可能性】

【0176】

以上のように、本発明にかかる飛行体制御システムは、飛行体の位置を基点とする飛行経路または着陸位置を飛行体に送信し、当該飛行経路または着陸位置に従い飛行または着陸することができるという効果を有し、いわゆるラジコン模型等として有用である。

【符号の説明】

【0177】

１ 飛行体制御システム
１１ 端末装置
１２ 飛行体
１１１ 地図情報格納部
１１２ 受付部
１１３ 受信部
１１４ 飛行情報取得部
１１５ 送信部
１２１ 飛行体位置情報取得部
１２２ 飛行体送信部
１２３ 飛行体受信部
１２４ 飛行体判断部
１２５ 飛行体制御部
１２６ 飛行体進行方向情報取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】