特許 6360048 介助ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6360048

(24)【登録日】2018年6月29日

(45)【発行日】2018年7月18日

(54)【発明の名称】介助ロボット

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/10 20060101AFI20180709BHJP

【ＦＩ】

   A61G7/10

【請求項の数】6

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2015-519531(P2015-519531)

(86)(22)【出願日】2013年5月28日

(86)【国際出願番号】JP2013064805

(87)【国際公開番号】WO2014192085

(87)【国際公開日】20141204

【審査請求日】2016年4月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100089082

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 脩

(74)【代理人】

【識別番号】100130188

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 喜一

(74)【代理人】

【識別番号】100190333

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 群司

(72)【発明者】

【氏名】野村 英明

(72)【発明者】

【氏名】五十棲 丈二

(72)【発明者】

【氏名】中根 伸幸

【審査官】 井出 和水

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１４２５６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２７９０１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０７３５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２５７６９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１６３３６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１６７０７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ７／１０ − Ａ６１Ｇ ７／１６

Ａ６１Ｇ ５／００ − Ａ６１Ｇ ５／１４

Ａ６１Ｈ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台に設けられて、被介助者の体の一部を支えて起立および着座の補助をすることで前記被介助者の介助をする保持部と、
前記被介助者を特定するための特定情報を取得する特定情報取得装置と、
前記特定情報取得装置によって取得した特定情報から前記被介助者を特定する認識部と、
前記認識部によって前記被介助者の特定がされた後であって、前記被介助者に関するバイタルサイン情報のうちバイタルサインの変化量または投薬情報のうち投薬時間の少なくとも一方が、前記被介助者の診療、治療、およびリハビリ後に最新のデータに更新されて記憶されるとともに一括管理されているホストコンピュータに、前記バイタルサインの変化量または前記投薬時間の少なくとも一方が要求された後に、前記認識部によって特定した前記被介助者に関する前記バイタルサインの変化量または前記投薬時間の少なくとも一方を前記ホストコンピュータから受信して取得する取得部と、
前記取得部によって取得した前記バイタルサインの変化量または前記投薬時間の少なくとも一方の最新のデータに基づいて、前記保持部が前記被介助者の起立または着座の少なくとも一方の補助をする際における前記保持部の駆動制御を行う制御部と、
を備えたことを特徴とする介助ロボット。

【請求項2】

前記特定情報取得装置は、前記被介助者に装着されて該被介助者と関連付けられた識別符号を有する端末装置であって請求項１に記載の介助ロボットに対する操作指示および前記被介助者の識別符号を送信データとして送信する端末装置と、前記端末装置からの前記送信データを受信する受信機と、を有し、
前記認識部は、前記受信機によって受信された前記送信データのうち前記被介助者の識別符号から前記被介助者を特定する請求項１に記載の介助ロボット。

【請求項3】

前記特定情報取得装置は、前記被介助者を介助する介助者に装着されて該介助者と関連付けられた識別符号を有する端末装置であって請求項１に記載の介助ロボットに対する操作指示、前記介助者の識別符号および前記被介助者の識別符号を送信データとして送信する端末装置と、前記端末装置からの前記送信データを受信する受信機と、を有し、
前記認識部は、前記受信機によって受信された前記送信データのうち前記被介助者の識別符号から前記被介助者を特定する請求項１に記載の介助ロボット。

【請求項4】

前記特定情報取得装置は、前記被介助者を特定する特定情報である身体的特徴を取得する身体的特徴取得装置であり、
前記認識部は、前記身体的特徴取得装置によって取得された前記身体的特徴から前記被介助者を特定する請求項１に記載の介助ロボット。

【請求項5】

前記被介助者および前記介助者が請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の介助ロボットを操作する操作者であり、
前記操作者が前記介助ロボットの操作に対する操作権限を有する場合には、前記操作を許可し、前記操作権限を有さない場合には、前記操作を禁止する操作許否部をさらに備えた請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の介助ロボット。

【請求項6】

前記基台を走行させる走行用駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記取得部によって取得した前記バイタルサインの変化量または前記投薬時間の少なくとも一方に基づいて、前記被介助者の移動を補助する際に前記走行用駆動部を制御して前記基台の走行速度の調整を行う請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の介助ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、被介助者を補助する介助ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

介助ロボットの一形式として、特許文献１に示されているものが知られている。特許文献１の図１，３に示されているように、介助ロボットは、アーム部（２）に設けられた保持具（３）により保持された被介助者の乗り移り動作を支援する移乗支援装置（１０）であり、かつ、被介助者の不安感に連動する身体的変化を検出して被介助者の不安度を測定する不安測定手段と、操作部（２５）による入力指示に応じて駆動手段（６１−６５）を駆動制御するとともに不安測定手段にて測定された不安度を抑制するようにフィードバック制御を行う制御部（１７）と、を備えている。

【0003】

不安測定手段は、被介助者の不安感に連動する身体的変化として、不安感の高まりとともに多くなる心拍数、発汗量、呼吸数、眼球運動、皮膚電気抵抗、および、皮膚温度のうち少なくとも一つ以上を測定するものである。この不安測定手段は、被介助者の心拍数を測定する心拍センサ（４０、４１）、被介助者の発汗量を測定する発汗センサ（４２）、呼吸数に連動する被介助者の微振動を検出する圧力センサ（４３）、被介助者の眼球運動を撮像するカメラ（４４）、被介助者の皮膚電気抵抗を検出する電流センサ（４５）、および、被介助者の皮膚温度を測定する温度センサ（４６）、のうちの少なくとも一つ以上を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４６９２６４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述した特許文献１に記載されている介助ロボットにおいては、保持具（３）によって保持され移乗されている被介助者（被介護者）の身体的変化である心拍数などが心拍センサ（４０，４１）などによって直接的に測定されている。よって、保持移乗中の被介助者の体調を直接的かつリアルタイムに監視することは可能であり、ひいては、その体調に応じてアーム部（２）の速度などを適切に調整することは可能である。しかし、移乗（補助）する前から被介助者の体調がよくない場合、または、移乗する前は体調が悪くないが実は移乗することによって体調が悪くなる状態である場合などがある。これらの場合に、被介助者を移乗させるのは適切ではなく、また、移乗させる場合には被介助者の体調が悪化しないような適切な介助が必要である。

【0006】

本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、被介助者の体調をより良好に確保しながら被介助者の介助を行うことができる介助ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するため、本発明に係る介助ロボットは、基台に設けられて、被介助者の体の一部を支えて起立および着座の補助をすることで被介助者の介助をする保持部と、被介助者を特定するための特定情報を取得する特定情報取得装置と、特定情報取得装置によって取得した特定情報から被介助者を特定する認識部と、認識部によって被介助者の特定がされた後であって、被介助者に関するバイタルサイン情報のうちバイタルサインの変化量または投薬情報のうち投薬時間の少なくとも一方が、被介助者の診療、治療およびリハビリ後に最新のデータに更新されて記憶されるとともに一括管理されているホストコンピュータに、バイタルサインの変化量または投薬時間の少なくとも一方が要求された後に、認識部によって特定した前記被介助者に関するバイタルサインの変化量または投薬時間の少なくとも一方をホストコンピュータから受信して取得する取得部と、取得部によって取得したバイタルサインの変化量または投薬時間の少なくとも一方の最新のデータに基づいて、保持部が被介助者の起立または着座の少なくとも一方の補助をする際における保持部の駆動制御を行う制御部と、を備えたことを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明による介助ロボットの一実施形態についてその介助ロボットが配置されている介護センタの概要を示す概要図である。

【図2】介助ロボット、端末装置およびホストコンピュータとの関係を示す図である。

【図3】図１に示す介助ロボットを示す右側面図である。

【図4】図１に示す介助ロボットを示す平面図である。

【図5a】図１に示す伸張状態にある介助ロボットの内部構造の概要を示す右側面図である。

【図5b】図５ａに示す第１スライド部を含む周辺を示す正面図である。

【図6a】図１に示す収縮状態にある介助ロボットの内部構造の概要を示す右側面図である。

【図6b】図６ａに示す６ｂ−６ｂ線に沿った端面図である。

【図6c】図６ａに示す第１スライド部を含む周辺を示す正面図である。

【図7】図１に示す介助ロボットを示すブロック図である。

【図8】図７に示す制御装置を示すブロック図である。

【図9】介助ロボットが着座している被介助者を支えている様子を示す側面図である。

【図10】介助ロボットが起立している被介助者を支えている様子を示す側面図である。

【図11】端末装置を示す上面図である。

【図12】上から順番に操作者データベース、投薬データベース、バイタルサインデータベースおよび介護データベースを示す図である。

【図13】図７に示す制御装置で実施される介助ロボットの動作のフローチャートである。

【図14】他の実施形態に係る、図７に示す制御装置を示すブロック図である。

【図15】他の実施形態に係る、図７に示す制御装置で実施される介助ロボットの動作のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明による介助ロボットの一実施形態について説明する。図１はこの介助ロボット２０が配置されている介護センタ１０の概要を示す概要図である。この介護センタ１０は、ステーション１１、トレーニング室１２、各個室１３ａ〜１３ｄが設けられている。介護センタ１０は、人が居住する居住区域である。介護センタ１０内に存在する人は、介助を必要とする被介助者Ｍ１や被介助者Ｍ１を介助する介助者Ｍ２である。

【0010】

図１に示すように、ステーション１１は、介助者Ｍ２の詰め所であり、介助ロボット２０が待機したり、充電されたりする基地である。トレーニング室１２は、被介助者Ｍ１がトレーニングやリハビリテーションを行う部屋である。各個室１３ａ〜１３ｄは、被介助者Ｍ１が居住する部屋である。ステーション１１、トレーニング室１２、および各個室１３ａ〜１３ｄは、入出口１１ａ，１２ａ，１３ａ１〜１３ｄ１がそれぞれ設けられており、入出口１１ａ，１２ａ，１３ａ１〜１３ｄ１は通路１４を介して接続されている。

【0011】

ステーション１１内には、介助ロボット２０と互いに無線で通信可能なホストコンピュータ５１が備えられている。ホストコンピュータ５１は、被介助者Ｍ１に対する治療・診断情報（例えばカルテ情報）、介護情報（例えばリハビリ情報）、被介助者Ｍ１および介助者Ｍ２の識別番号（識別符号）を一括して管理している。

【0012】

介助ロボット２０は、人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源である左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈによる駆動によって移動するものである。なお、図１において、介助ロボット２０の近傍の矢印は、介助ロボット２０の進行方向を示している。

【0013】

介助ロボット２０は、図２に示すように、操作者である被介助者Ｍ１（または介助者Ｍ２）に装着されている端末装置４１と互いに通信可能であるとともに、ホストコンピュータ５１と互いに通信可能である。なお、介助ロボット２０は、ホストコンピュータ５１経由で端末装置４１と互いに通信可能となるようにしてもよい。

【0014】

介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１の体の一部（例えば、上半身特に胸部）を支えて起立および着座を補助するための介助ロボットである。この介助ロボット２０は、図３および図４に示すように、基台２１、ロボットアーム部２２、保持部２３、ハンドル２４、操作装置２５、および制御装置２６を含んで構成されている。

【0015】

基台２１は、左右基部２１ａ，２１ｂと左右脚部２１ｃ，２１ｄを備えている。左右基部２１ａ，２１ｂは、左右方向に所定距離を置いて配設されており、左右基部２１ａ，２１ｂには、図４に示すように、左右駆動輪２１ｅ、２１ｆがそれぞれ設けられるとともに、左右駆動輪２１ｅ、２１ｆをそれぞれ駆動する左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈが内蔵されている。介助ロボット２０は、左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈによりそれぞれ駆動する左右駆動輪２１ｅ、２１ｆによって走行する。
なお、左右駆動輪２１ｅ，２１ｆおよび左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈから走行用駆動部ＡＣが構成されている。また、基台２１に設けた前記駆動源を省略して構成して、被介助者Ｍ１により押されて移動するようにしてもよい。

【0016】

左右脚部２１ｃ，２１ｄは、左右基部２１ａ，２１ｂから前方方向（図３，４において左方向）に水平に延設されている。左右脚部２１ｃ，２１ｄの先端部には、左右従動輪２１ｉ，２１ｊがそれぞれ設けられている。また、左右脚部２１ｃ，２１ｄの先端には、一対の衝突防止センサ２１ｋ、２１ｌがそれぞれ設けられている。衝突防止センサ２１ｋ、２１ｌは、障害物を検知するセンサであり、その検出信号は制御装置２６に送信されるようになっている。

【0017】

ロボットアーム部２２は、基台２１にその基部が取り付けられており、主として図５ａ、図６ａに示すように、第１および第２回転用モータ２２ａ１ｃ，２２ｂ３およびスライド用モータ２２ａ２ｂを含んで構成される駆動部によって互いに相対移動が可能である複数のアーム２２ａ，２２ｂ，２２ｃを備えている。なお、ロボットアーム部２２は、複数の軸から構成するようにしてもよい。この場合の軸は回転軸およびスライド軸の少なくともいずれかを含めばよい。

【0018】

図５ａ，５ｂおよび図６ａ〜６ｃに示すように、第１アーム２２ａは、その基部が基台２１に取りつけられている。第１アーム２２ａは、スライド基部２２ａ１、第１スライド部２２ａ２および第２スライド部２２ａ３を備えている。

【0019】

スライド基部２２ａ１は、図３，４に示すように、ほぼ直方体状に形成されている。スライド基部２２ａ１は、主として図５ａに示すように、その基端部が基台２１に第１回転軸２２ａ１ａ回りに回転可能に取り付けられているフレーム２２ａ１ｂを備えている。このフレーム２２ａ１ｂは、ほぼ断面Ｕ字状に形成されており、主として図６ｂに示すように、曲げて形成された左右板状部材２２ａ１ｂ１、２２ａ１ｂ２と左右板状部材２２ａ１ｂ１、２２ａ１ｂ２の上部後端に左右両端が接続された後板状部材２２ａ１ｂ３とから構成されている。

【0020】

第１回転用モータ２２ａ１ｃは、図５ａに示すように、基台２１に設けられている。第１駆動ベルト２２ａ１ｄは、この第１回転用モータ２２ａ１ｃのプーリと第１回転軸２２ａ１ａのプーリとの間に装架されている。第１回転用モータ２２ａ１ｃが駆動すると、フレーム２２ａ１ｂすなわちスライド基部２２ａ１が第１回転軸２２ａ１ａ回りに前方向または後方向に回転する。

【0021】

図６ｂに示すように、フレーム２２ａ１ｂの内側（左右板状部材２２ａ１ｂ１、２２ａ１ｂ２の内側）には、後述する第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａの後板状部材２２ａ２ａ２の左右端に摺動可能に係合する左右ガイド溝２２ａ１ｅが形成されている。フレーム２２ａ１ｂの左板状部材２２ａ１ｂ１の上部には、後述するスライド用ベルト２２ａ２ｅに取り付けられて固定される固定部２２ａ１ｆが設けられている（図５ｂ、図６ｃ参照）。

【0022】

第１スライド部２２ａ２は、図３，４に示すように、ほぼ直方体状に形成されており、スライド基部２２ａ１より小さく構成されている。第１スライド部２２ａ２は、スライド基部２２ａ１に対して長手方向（軸動方向）にスライドするものであり、収縮した際にはスライド基部２２ａ１内にほぼ収容されるように構成されている。

【0023】

具体的には、第１スライド部２２ａ２は、フレーム２２ａ２ａを備えている（図５ａ参照）。このフレーム２２ａ２ａは、図６ｂに示すように、断面Ｈ字状かつ側面視Ｈ字状に形成されており、前後板状部材２２ａ２ａ１、２２ａ２ａ２と前後板状部材２２ａ２ａ１、２２ａ２ａ２の上下方向中央部に前後両端が接続された接続板状部材２２ａ２ａ３とから構成されている。後板状部材２２ａ２ａ２の左右両端は、フレーム２２ａ１ｂの左右ガイド溝２２ａ１ｅに摺動可能に係合されている。主として図５ａに示すように、後板状部材２２ａ２ａ２の上部には、スライド用モータ２２ａ２ｂが設けられている。後板状部材２２ａ２ａ２の下部には、プーリ２２ａ２ｃが回転可能に設けられている。このスライド用モータ２２ａ２ｂのプーリ２２ａ２ｄとプーリ２２ａ２ｃとの間には、スライド用ベルト２２ａ２ｅが装架されている。

【0024】

フレーム２２ａ２ａの前板状部材２２ａ２ａ１の左右両端部には、図６ｂに示すように、ガイドレール２２ａ２ｆが設けられている。ガイドレール２２ａ２ｆは、後述する第２スライド部２２ａ３のフレーム２２ａ３ａの左右板状部材の内側の左右ガイド受け部２２ａ３ｂに摺動可能に係合する。

【0025】

第２スライド部２２ａ３は、図３，４に示すように、ほぼ直方体状に形成されており、第１スライド部２２ａ２より小さく構成されている。第２スライド部２２ａ３は、第１スライド部２２ａ２に対して長手方向（軸動方向）にスライドするものであり、収縮した際には第１スライド部２２ａ２内にほぼ収容されるように構成されている。

【0026】

具体的には、第２スライド部２２ａ３は、フレーム２２ａ３ａを備えている（図５ａ参照）。このフレーム２２ａ３ａは、図６ｂに示すように、ほぼ断面Ｕ字状に形成されており、左右板状部材２２ａ３ａ１、２２ａ３ａ２と左右板状部材２２ａ３ａ１、２２ａ３ａ２の前端部に左右両端が接続された前板状部材２２ａ３ａ３とから構成されている。フレーム２２ａ３ａの内側（左右板状部材２２ａ３ａ１、２２ａ３ａ２の内壁面）には、フレーム２２ａ２ａのガイドレール２２ａ２ｆに摺動可能に係合する左右ガイド受け部２２ａ３ｂが設けられている。フレーム２２ａ３ａの右板状部材２２ａ３ａ２の下部には、スライド用ベルト２２ａ２ｅに取り付けられて固定される固定部２２ａ３ｃが設けられている（図５ｂ、図６ｃ参照）。

【0027】

スライド用モータ２２ａ２ｂが駆動すると、第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａは、スライド基部２２ａ１のフレーム２２ａ１ｂに対して軸動方向に沿って伸張する（図５ａおよび５ｂに示す伸張状態）。これと同時に、第２スライド部２２ａ３のフレーム２２ａ３ａは第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａに対して伸張する（図５ａおよび５ｂに示す伸張状態）。

【0028】

一方、スライド用モータ２２ａ２ｂが逆方向に駆動すると、第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａは、スライド基部２２ａ１のフレーム２２ａ１ｂに対して軸動方向に沿って収縮する（図６ａおよび図６ｃに示す収縮状態）。これと同時に、第２スライド部２２ａ３のフレーム２２ａ３ａは第１スライド部２２ａ２のフレーム２２ａ２ａに対して収縮する（図６ａおよび図６ｃに示す収縮状態）。

【0029】

第２アーム２２ｂは、図３，４に示すように、ほぼ直方体状に形成されており、第２スライド部２２ａ３の先端部に、長手方向に対して直交する方向（前方向）に延ばして形成されている。具体的には、主として図５ａに示すように、第２アーム２２ｂは、左右板状部材２２ｂ１ａ、２２ｂ１ｂから構成されているフレーム２２ｂ１を備えている。フレーム２２ｂ１の左右板状部材２２ｂ１ａ、２２ｂ１ｂの後端部が、フレーム２２ａ３ａの左右板状部材２２ａ３ａ１、２２ａ３ａ２の上端部にそれぞれ接続固定されている。

【0030】

フレーム２２ｂ１の左右板状部材２２ｂ１ａ、２２ｂ１ｂの先端部には、第２回転軸２２ｂ２が回動可能に介装されている。左右板状部材２２ｂ１ａ、２２ｂ１ｂの中央部には、第２回転用モータ２２ｂ３が設けられている。第２回動ベルト２２ｂ４は、第２回転用モータ２２ｂ３のプーリと第２回転軸２２ｂ２のプーリとの間に装架されている。

【0031】

第３アーム２２ｃは、ほぼ直方体状に形成されており、その基端部が第２アーム２２ｂの先端部に第２回転軸２２ｂ２回りに回転可能に取り付けられている。具体的には、第３アーム２２ｃは、フレーム２２ｃ２を備えている。フレーム２２ｃ２の後端部は、第２回転軸２２ｂ２と一体回転するように固定されている。フレーム２２ｃ２の前端部は、保持部２３の後端に固定されている。
第２回転用モータ２２ｂ３が駆動すると、フレーム２２ｃ２すなわち第３アーム２２ｃが第２回転軸２２ｂ２回りに上方向または下方向に回転する。

【0032】

保持部２３は、第３アーム２２ｃの先端に固定されている。この保持部２３は、被介助者Ｍ１の体の一部（例えば、上半身特に胸部）を支えて起立および着座を補助するものである。保持部２３は、例えば、被介助者Ｍ１の起立動作及び着座動作において被介助者Ｍ１に対して対向したときに、その両腕（両脇）を下側から支える部材であり、前方向に向けて開放する平面視略Ｕ字形状に形成されている。保持部２３は、例えば、被介助者Ｍ１に接することを前提とした比較的柔らかい材質で形成されている。

【0033】

ハンドル２４は、図３，４に示すように、第３アーム２２ｃの上面に固定されている。このハンドル２４は、左右一対の棒状取っ手で構成されており、被介助者Ｍ１の左右の手でそれぞれ握られるようになっている。ハンドル２４には、握っていることを検知する接触センサ２４ａ，２４ｂが設けられている。ハンドル２４には、介助ロボット２０を左旋回させるための左旋回スイッチ２４ｃと介助ロボット２０を右旋回させるための右旋回スイッチ２４ｄが設けられている。さらにハンドル２４には、介助ロボット２０を停止させるための停止スイッチ２４ｅが設けられている。

【0034】

また、第３アーム２２ｃには、被介助者Ｍ１が保持部２３により支持されている状態で歩行する場合や被介助者Ｍ１がハンドル２４を握った状態で歩行する場合に、被介助者Ｍ１から受ける力を検知する荷重センサ２２ｃ１が設けられている。荷重センサ２２ｃ１は、荷重の変化によって変化する起歪体の歪み量を電圧変化として検出するものや、シリコンチップに圧力が加わると、そのたわみに応じ、ゲージ抵抗が変化し電気信号に変換される半導体式圧力センサなどである。

【0035】

操作装置２５は、画像を表示する表示部２５ａと、操作者（介助者Ｍ２および被介助者Ｍ１である）からの入力操作を受け付ける操作部２５ｂとを備えている。
表示部２５ａは、液晶ディスプレイで構成されており、介助ロボット２０の作動モードの選択画面などを表示する。作動モードとしては、被介助者Ｍ１の起立動作を補助する起立動作補助モードや、被介助者Ｍ１の着座動作を補助する着座動作補助モードなどが設定されている。また、起立動作補助モードには、被介助者Ｍ１がトレーニングしたい身体部位に対応した各モードが設定されている。例えば、これらモードとしては、上半身特に背筋をトレーニングしたい上半身モードや、下半身特に下肢をトレーニングしたい下半身モードがある。

【0036】

操作部２５ｂは、カーソルを上下左右に移動させるカーソルキー、入力をキャンセルするキャンセルキー，選択内容を決定する決定キーなどを備えており、操作者の指示をキー入力できるように構成されている。なお、操作装置２５は、表示部２５ａの表示機能と操作部２５ｂの入力機能とを備えており、画面上の表示を押すことで機器を操作するタッチパネルで構成するようにしてもよい。

【0037】

記憶装置２７（記憶部）は、保持部２３に支えられて着座している被介助者Ｍ１（図９参照）を起立させる場合において、被介助者Ｍ１の移動制御部位である例えば肩位置が通過する起立軌跡を示す起立軌跡用基準データと、保持部２３に支えられて起立している被介助者Ｍ１（図１０参照）を着座させる場合において、起立軌跡と異なる軌跡であって被介助者Ｍ１の肩位置が通過する着座軌跡を示す着座軌跡用基準データと、を記憶している。

【0038】

また、記憶装置２７は、被介助者Ｍ１の異なる複数の身体部位をそれぞれトレーニングするための各起立軌跡用データを記憶するようにしてもよい。なお、上述した各軌跡用データは、二次元座標や、ロボット座標で表わされている。

【0039】

さらに、記憶装置２７は、被介助者Ｍ１が着座する椅子やベッドなどの着座部の高さに応じた補正量（第１の補正量）や、被介助者Ｍ１の身長に応じた補正量（第２の補正量）を記憶するようにしてもよい。これらの第１および第２の補正量は、上述した各データを補正するための値である。

【0040】

特定情報取得装置５２は、被介助者Ｍ１を特定するための特定情報を取得するものであり、本実施形態では、端末装置４１と、端末装置４１からの送信データを受信する受信機３１と、を有して構成されている。特定情報は、被介助者Ｍ１および介助者Ｍ２の識別番号（操作者ＩＤ、被介助者ＩＤ）である。

【0041】

制御装置２６は、介助ロボット２０の走行や姿勢変形に関する制御を行う。制御装置２６は、図７に示すように、上述した衝突防止センサ２１ｋ，２１ｌ、膝センサ２２ａ１ｄ、荷重センサ２２ｃ１、接触センサ２４ａ，２４ｂ、左旋回スイッチ２４ｃ、右旋回スイッチ２４ｄ、停止スイッチ２４ｅ、左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈ、第１回転用モータ２２ａ１ｃ、スライド用モータ２２ａ２ｂ、第２回転用モータ２２ｂ３、操作装置２５、記憶装置２７、撮像装置２８、案内装置２９および送受信機３１が接続されている。また、制御装置２６はマイクロコンピュータ（図示省略）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも図示省略）を備えている。

【0042】

制御装置２６は、図８に示すように、特定情報取得部２６ａ、操作許否部２６ｂ、認識部２６ｃ、被介助者情報取得部２６ｄおよび制御部２６ｅを備えている。特定情報取得部２６ａは、特定情報取得装置５２が取得した特定情報を特定情報取得装置５２から取得する。操作許否部２６ｂは、操作者が介助ロボット２０の操作に対する操作権限を有する場合には、その操作を許可し、操作権限を有さない場合には、その操作を禁止する。認識部２６ｃは、特定情報取得装置５２によって取得した特定情報から被介助者Ｍ１を認識する。被介助者情報取得部２６ｄは、認識部２６ｃによって認識した被介助者Ｍ１に関する情報を、ホストコンピュータ５１から取得する。制御部２６ｅは、被介助者情報取得部２６ｄによって取得した被介助者Ｍ１に関する情報に基づいてロボットアーム部２２を駆動させて保持部２３の駆動制御を行う。

【0043】

撮像装置２８は、スライド基部２２ａ１の前面および第１スライド部２２ａ２の背面にそれぞれ設けられている。スライド基部２２ａ１の前面に設けられた撮像装置２８は、移動体２０の前方にある対象を撮影する。第１スライド部２２ａ２の背面に設けられた撮像装置２８は、移動体２０の後方または上方にある対象を撮影する。

【0044】

案内装置２９は、被介助者Ｍ１、介助者Ｍ２を含む周囲にいる人に対して介助ロボット２０の状態を音声や表示により案内するものである。案内装置２９は、音声を出力するスピーカでもよく、文字、図形等を表示するＬＣＤやＬＥＤなどの表示装置でもよい。

【0045】

送受信機３１は、端末装置４１およびホストコンピュータ５１の送受信機と互いに通信可能なものである。送受信機３１は、端末装置４１およびホストコンピュータ５１からの送信データを受信するとともに、端末装置４１およびホストコンピュータ５１への送信データを送信する。

【0046】

端末装置４１は、介助ロボット２０を遠隔操作するためのものである。端末装置４１は、被介助者Ｍ１に装着されて該被介助者Ｍ１と関連付けられた識別符号を有する端末装置であって介助ロボット２０に対する操作指示および被介助者Ｍ１の識別符号を送信データとして送信する。

【0047】

端末装置４１は、図１１に示すように、操作者の腕に装着される腕時計型であり、円盤状に形成された本体４１ａ、および両側に接続されたバンド４１ｂを備えている。本体４１ａは、表示部４１ｃ、スタートスイッチ４１ｄ、メニュースイッチ４１ｅ、選択スイッチ４１ｆ、送受信機４１ｇ、ＧＰＳ受信機４１ｈ、および制御装置４１ｉを備えている。

【0048】

表示部４１ｃは、介助ロボット２０の作動状態（例えば認識中、接近中、起立中、着座中など）、操作許否の結果（例えば、「操作権限がありません」）などを表示する。スタートスイッチ４１ｄは、介助ロボット２０の介助操作を開始するためのスイッチである。スタートスイッチ４１ｄは、決定スイッチとしても機能する。

【0049】

メニュースイッチ４１ｅは、作動モードを表示する画面であるメニュー画面を表示部４１ｃに表示するためのスイッチである。作動モードとしては、使用者の起立動作を補助する起立動作補助モードや、使用者の着座動作を補助する着座動作補助モードや、使用者の移動を補助する移動補助モードなどが設定されている。移動補助モードとしては、起立歩行補助モード、肘つき歩行補助モード、手つき歩行補助モード、起立搭乗移動モードおよび着座搭乗移動モードが設定されている。選択スイッチ４１ｆは、メニュー画面のなかから所望のメニュー（作動モード）を選択するためのスイッチである。

【0050】

送受信機４１ｇは、介助ロボット２０の送受信機３１と互いに通信可能なものである。送受信機４１ｇは、ホストコンピュータ５１と互いに通信可能としてもよい。ＧＰＳ受信機４１ｈは、現在位置を導出するためＧＰＳからの信号を受信する。制御装置４１ｉは、表示部４１ｃ、スタートスイッチ４１ｄ、メニュースイッチ４１ｅ、選択スイッチ４１ｆ、送受信機４１ｇ、およびＧＰＳ受信機４１ｈと接続されており、これらを制御している。

【0051】

制御装置４１ｉの記憶部は、操作者と関連付けられた識別番号（識別符号）である操作者ＩＤを記憶している。なお、端末装置４１を新しい操作者に装着する際に、その操作者ＩＤが制御装置４１ｉの記憶部に書き込まれることが好ましい。

【0052】

ホストコンピュータ５１は、被介助者Ｍ１に対する治療・診断情報（例えばカルテ情報）、介護情報（例えばリハビリ情報）、被介助者Ｍ１および介助者Ｍ２の識別番号（識別符号）を一括して管理している。ホストコンピュータ５１は、図１２に示すようなデータベース５１ａを記憶している。データベース５１ａは、例えば、操作者データベース、投薬データベース、バイタルサインデータベース、介護データベースなどを有している。

【0053】

操作者データベースは、操作者ＩＤ、操作者の氏名、操作者種別（被介助者または介助者）、操作権限の有無、操作事項などの操作者情報から構成されている。投薬データベースは、操作者ＩＤ（被介助者ＩＤ）、投薬情報の識別番号である投薬情報ＩＤ、投薬時間、薬種別などの投薬情報から構成されている。バイタルサインデータベースは、操作者ＩＤ（被介助者ＩＤ）、被介助者の体温、血圧、脈拍（心拍数）、呼吸数などのバイタルサイン情報から構成されている。なお、バイタルサイン情報は、これらバイタルサインのトレンド（変化量）を含めるようにしてもよい。介護データベースは、操作者ＩＤ（被介助者ＩＤ）、被介助者の要介護度、視覚障害の有無（程度）、聴覚障害の有無（程度）などの介護情報から構成されている。

【0054】

このデータベース５１ａは、最新のデータに更新されている。すなわち、診療、治療、リハビリ後には、それらに係る被介助者Ｍ１に関する情報がホストコンピュータ５１に送信され、ホストコンピュータ５１は、それらの情報に基づいて被介助者Ｍ１に関する情報を更新する。

【0055】

次に、上述したように構成された介助ロボット２０の作動の一例について、図１３に示すフローチャートに沿って説明する。
制御装置２６は、ステップＳ１０２において、端末装置４１から送信データ（操作開始信号を含む）を受信したか否かを判定する。例えば、操作者が端末装置４１のスタートスイッチ４１ｄを押した場合、端末装置４１は、操作開始信号、操作者ＩＤおよび現在位置を有する送信データを介助ロボット２０に送信する。

【0056】

このとき、制御装置２６は、端末装置４１からの送信データを受信するので、ステップＳ１０２にて「ＹＥＳ」と判定しプログラムをステップＳ１０４に進める。なお、端末装置４１からの送信がない場合には、制御装置２６は、ステップＳ１０２にて「ＮＯ」と判定を繰り返す。

【0057】

制御装置２６は、ステップＳ１０４において、送受信機３１から操作者ＩＤを取得する。そして、制御装置２６は、ステップＳ１０６において、先に取得した操作者ＩＤに該当する操作者情報をホストコンピュータ５１に要求する。ホストコンピュータ５１は、該当する操作者情報、すなわち、操作者の氏名、操作者種別（被介助者）、操作権限の有無、操作事項を要求のあった介助ロボット２０に送信する。そして、制御装置２６は、先に取得した操作者ＩＤに該当する操作者情報を受信（取得）する。

【0058】

制御装置２６は、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６にて取得した操作者情報に基づいて操作者が操作権限を有するか否かを判定する。「操作権限の有無」が有りであれば、制御装置２６は、ステップＳ１０８にて「ＹＥＳ」と判定しプログラムをステップＳ１１２に進める。一方、「操作権限の有無」が無しであれば、制御装置２６は、ステップＳ１０８にて「ＮＯ」と判定しプログラムをステップＳ１１０に進める。

【0059】

ステップＳ１１０において、制御装置２６は、「操作できない旨」を通知する。具体的には、制御装置２６は、「操作できない旨」を表示部２５ａに表示したり、案内装置２９から音声で案内したりする。これとともに制御装置２６は、「操作できない旨」を端末装置４１に送信する。端末装置４１は、「操作できない旨」を表示部４１ｃに表示する。さらに、制御装置２６は、介助ロボット２０の操作を禁止（規制）する。

【0060】

制御装置２６は、ステップＳ１１２において、ステップＳ１０６にて取得した操作者情報に基づいて操作者が介助者であるか被介助者であるかを判定する。「操作者種別」が「介助者」であれば、制御装置２６は、ステップＳ１１２にて「ＹＥＳ」と判定しプログラムをステップＳ１１４に進める。一方、「操作者種別」が「被介助者」であれば、制御装置２６は、ステップＳ１１２にて「ＮＯ」と判定しプログラムをステップＳ１１６に進める。

【0061】

操作者が介助者Ｍ２である場合には、取得した操作者ＩＤからでは介助ロボット２０の介助対象すなわち被介助者が具体的に把握できないため、制御装置２６は、被介助者Ｍ１の識別番号である被介助者ＩＤ（操作者ＩＤ）または氏名が入力されるのを待つ（ステップＳ１１４にて「ＮＯ」の判定を繰り返す）。介助者Ｍ２が操作装置２５の操作部２５ｂにて被介助者ＩＤ（または氏名）を入力するか、または、介助者Ｍ２が端末装置４１のメニュースイッチ４１ｅおよび選択スイッチ４１ｆを操作して被介助者ＩＤを入力すると、制御装置２６は、ステップＳ１１４にて「ＹＥＳ」と判定する。

【0062】

制御装置２６は、ステップＳ１１６において、被介助者ＩＤから被介助者Ｍ１を認識する。これにより、介助ロボット２０の介助対象である被介助者Ｍ１が特定される。よって、制御装置２６は、ステップＳ１１８において、先に特定された被介助者ＩＤに該当する被介助者に関する情報をホストコンピュータ５１に要求する。ホストコンピュータ５１は、該当する被介助者に関する情報、例えば、投薬情報の識別番号である投薬情報ＩＤ、投薬時間、薬種別などの投薬情報や、体温、血圧、脈拍、呼吸数などのバイタルサイン情報や、要介護度、視覚障害の有無（程度）、聴覚障害の有無（程度）などの介護情報を要求のあった介助ロボット２０に送信する。

【0063】

制御装置２６は、ステップＳ１２０において、被介助者に関する情報を取得した否かを判定する。制御装置２６は、被介助者に関する情報を取得するまでは、ステップＳ１２０にて「ＮＯ」の判定を繰り返し、取得した場合には、ステップＳ１２０にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ１２２に進める。

【0064】

制御装置２６は、ステップＳ１２２において、先にステップＳ１１８にて取得した被介助者に関する情報に基づいて介助ロボット２０を制御する。例えば、図１に示すように、第１個室１３ａに居る被介助者Ｍ１が介助ロボット２０を呼ぶ場合について説明する。上述したように、被介助者Ｍ１は端末装置４１のスタートスイッチ４１ｄを押すことで、介助ロボット２０を現在位置である第１個室１３ａに呼ぶことができる。

【0065】

最初に、介助ロボット２０の移動について説明する。介助ロボット２０が、ステーション１１から各個室１３ａ〜１３ｄまで（または各個室１３ａ〜１３ｄからステーション１１まで）単独で移動する場合について説明する。ステーション１１から各個室１３ａ〜１３ｄまでの通路１４を移動する場合には、介助ロボット２０は、ステーション１１の入出口１１ａから各個室１３ａ〜１３ｄの各入出口１３ａ１〜１３ｄ１までの経路であって予め記憶装置２７に記憶されている経路に沿って移動する。

【0066】

また、介助ロボット２０は、通路１４に設けられている案内用マーク１４ａを撮像装置２８を介して読み取り、その情報から残りの道程を算出しその結果に基づいて移動する。案内用マーク１４ａは、例えば二次元バーコードである。二次元バーコードには、現在地点（例えば、通路１４の交差点）、現在地点から目的地までの距離と方向（例えば、介助ロボット２０がステーション１１から第１個室１３ａに移動する場合には、通路１４の交差点に差し掛かった際に交差点から第１個室１３ａまでの距離と方向（左折））などの情報が記載されている。案内用マーク１４ａは、ステーション１１の入出口１１ａ、各個室１３ａ〜１３ｄの各入出口１３ａ１〜１３ｄ１の角や、通路１４の所定箇所（例えば、交差点の角や天井面）に設けられている。

【0067】

次に、介助ロボット２０が着座している被介助者Ｍ１に接近している場合について説明する。このとき、介助ロボット２０は、第１個室１３ａの入出口１３ａ１から第１個室１３ａに入室し、その後、ベッド脇に着座している被介助者Ｍ１に向けて接近する。介助ロボット２０は、介助ロボット２０の前面を進行方向に向けて前進する。介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１の近傍に設けられている案内用マーク１４ｂを前面の撮像装置２８を介して読み取り（または端末装置４１からの現在位置情報から受信し）、その情報に基づいて被介助者Ｍ１に接近する。

【0068】

さらに、介助ロボット２０の起立動作と着座動作について図９，図１０を参照して説明する。介助ロボット２０は、膝センサ２２ａ１ｄの検出結果（介助ロボット２０と被介助者Ｍ１の膝との距離）を使用して、着座している被介助者Ｍ１との距離が所定距離となる所定の位置まで移動する。この所定の位置は、被介助者Ｍ１を起立させるために最適な位置（起立最適位置）である。

【0069】

そして、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１に対して「ハンドルを握ってください」という案内を案内装置２９により行う。被介助者Ｍ１が両手でハンドル２４を握ると、接触センサ２４ａ，２４ｂによってハンドル２４を握ったことを検知するため、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１を起立させるための起立動作を行う。

【0070】

起立動作中においては、先にステップＳ１１８にて取得した被介助者に関する情報に基づいて介助ロボット２０を制御する。例えば、投薬後３０分以内である場合、起立動作速度を通常時より遅くするなど、投薬後から介助までの経過時間に応じた起立動作速度でロボットアーム２２ひいては保持部２３を制御する。また、事前に測定した被介助者Ｍ１の体温、血圧、脈拍、呼吸数などのバイタルサイン、または、これらのトレンド（変化量）に応じた起立動作速度でロボットアーム２２を制御するようにしてもよい。なお、投薬後から介助までの経過時間、バイタルサインに応じて、ロボットアーム２２ひいては保持部２３のアシスト量を調整するようにしてもよい。両方を調整するようにしてもよい。また、後述する着座動作中においても、同様である。

【0071】

起立動作が開始されると、介助ロボット２０は、着座している被介助者Ｍ１の上半身を保持部２３によって保持する（図９参照）。そして、介助ロボット２０は、上半身を保持した状態で、被介助者Ｍ１を起立状態にする（図１０参照）。

【0072】

介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１を起立状態で補助している。被介助者Ｍ１は、その脇の下を保持部２３により保持された状態で歩行して移動する。このように被介助者Ｍ１の歩行を補助している介助ロボット２０が、第１個室１３ａからトレーニング室１２まで移動する場合には、上述した介助ロボット２０が単独で移動する場合と同様に、予め記憶されている経路に沿って移動し、または案内用マーク１４ａを撮像装置２８により読み取って移動する。

【0073】

この移動中において、被介助者Ｍ１の進入が禁止されている区域が設定されている場合には、被介助者Ｍ１がその禁止区域に進入しようとしても、介助ロボット２０はその進入を阻止して、当初の目的地であるトレーニング室１２に案内する。進入禁止区域は、被介助者に関する情報の一つである。

【0074】

介助ロボット２０は、第１個室１３ａの入出口１３ａ１で右折して通路１４に出て、通路１４の交差点で右折し、トレーニング室１２の入出口１２ａで左折してトレーニング室１２に入室する。介助ロボット２０は、介助ロボット２０の背面を進行方向に向けて前進する。

【0075】

また、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１を着座させるための着座動作が開始されると、起立状態にある被介助者Ｍ１（図１０参照）を、被介助者Ｍ１の上半身を保持部２３によって保持した状態で着座状態にする（図９参照）。

【0076】

そして、介助ロボット２０は、着座動作が終了すると、被介助者Ｍ１に対して「ハンドルから手を放してください」という案内を案内装置２９により行う。被介助者Ｍ１がハンドル２４から手を放すと、接触センサ２４ａ，２４ｂによってハンドル２４から手を放したことを検知するため、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１から離れる。

【0077】

上述したように、本実施形態に係る介助ロボット２０は、基台２１に設けられて、被介助者Ｍ１の体の一部を支えて起立および着座を補助する保持部２３と、被介助者Ｍ１を特定するための特定情報（被介助者ＩＤ）を取得する特定情報取得装置５２と、特定情報取得装置５２によって取得した特定情報から被介助者Ｍ１を認識する認識部（制御装置２６：ステップＳ１１６）と、認識部によって認識した被介助者Ｍ１に関する情報を取得する取得部（制御装置２６：ステップＳ１１８，１２０）と、取得部によって取得した被介助者Ｍ１に関する情報に基づいて保持部２３の駆動制御を行う制御部（制御装置２６：ステップＳ１２２）と、を備えたことを特徴とする。

【0078】

これにより、被介助者Ｍ１を特定するための特定情報（被介助者ＩＤ）を取得する特定情報取得装置５２によって取得した特定情報（被介助者ＩＤ）から被介助者Ｍ１を認識することにより、介助ロボット２０の介助対象を間違えることなく正確かつ確実に特定することができる。さらに、介助ロボット２０による被介助者Ｍ１の介助の実施に先だって、先に特定された被介助者Ｍ１に関する情報（投薬情報、バイタルサイン情報）を事前かつ確実に取得することができる。そして、介助ロボット２０による介助の実施に当たって、事前に取得した被介助者Ｍ１に関する情報（投薬情報、バイタルサイン情報）に応じて保持部２３の駆動制御を適切に行うことが可能となる。このように、被介助者Ｍ１に関する介助前の事前情報（投薬情報、バイタルサイン情報）に基づいて被介助者Ｍ１の介助を行うことができるため、被介助者Ｍ１の体調をより良好に確保しながら被介助者Ｍ１の介助を行うことができる。

【0079】

また、特定情報取得装置５２は、被介助者Ｍ１に装着されて該被介助者Ｍ１と関連付けられた識別符号（被介助者ＩＤ）を有する端末装置であって介助ロボット２０に対する操作指示および被介助者Ｍ１の識別符号（被介助者ＩＤ）を送信データとして送信する端末装置４１と、端末装置４１からの送信データを受信する受信機３１と、を有し、認識部（制御装置２６：ステップＳ１１６）は、受信機３１によって受信された送信データのうち被介助者Ｍ１の識別符号（被介助者ＩＤ）から被介助者Ｍ１を認識する。

【0080】

これにより、被介助者Ｍ１に端末装置４１を装着しその端末装置４１から被介助者Ｍ１の識別符号（被介助者ＩＤ）を受信することにより、介助ロボット２０は介助対象である被介助者Ｍ１を特定することができる。すなわち、簡単な構成により、介助ロボット２０が介助する被介助者Ｍ１を確実に特定することができる。

【0081】

また、特定情報取得装置５２は、被介助者Ｍ１を介助する介助者Ｍ２に装着されて該介助者Ｍ２と関連付けられた識別符号を有する端末装置であって介助ロボット２０に対する操作指示、介助者Ｍ２の識別符号（操作者ＩＤ：介助者ＩＤ）および被介助者の識別符号（被介助者ＩＤ）を送信データとして送信する端末装置４１と、端末装置４１からの送信データを受信する受信機３１と、を有し、認識部（制御装置２６：ステップＳ１１６）は、受信機３１によって受信された送信データのうち被介助者Ｍ１の識別符号（被介助者ＩＤ）から被介助者Ｍ１を認識する。

【0082】

これにより、操作者が介助者Ｍ２である場合、介助者Ｍ２に装着されている端末装置４１から介助者Ｍ２の識別符号（操作者ＩＤ：介助者ＩＤ）を受信して操作者が介助者Ｍ２であることを認識し、その介助者Ｍ２により被介助者Ｍ１の識別符号（被介助者ＩＤ）が入力されることにより、介助ロボット２０は介助対象である被介助者Ｍ１を特定することができる。すなわち、操作者が介助者Ｍ２である場合であっても、簡単な構成により、介助ロボット２０が介助する被介助者Ｍ１を確実に特定することができる。

【0083】

また、被介助者Ｍ１および介助者Ｍ２が介助ロボット２０を操作する操作者であり、操作者が介助ロボット２０の操作に対する操作権限を有する場合には、操作を許可し、操作権限を有さない場合には、操作を禁止する操作許否部（制御装置２６：ステップＳ１０８、１１０、１２２）をさらに備えている。

【0084】

これにより、介助ロボット２０は、操作者を特定した後、その特定された操作者の権限の有無（権限の内容）に基づいて操作者が要求している操作を許否（操作内容を制限）することができる。よって、例えば被介助者Ｍ１が認知症を患っている場合には操作権限を「無し」に設定することにより、認知症を患っている被介助者Ｍ２による誤操作を抑制しひいてはその被介助者Ｍ２に対する適正な介助を行うことができる。

【0085】

なお、上述した実施形態においては、操作者が被介助者Ｍ１である場合、操作権限はあるが、操作内容が制限される場合がある。例えば、認知症の程度によっては、離れた所から介助ロボット２０を呼ぶことを禁止する。

【0086】

また、制御部（制御装置２６：ステップＳ１２２）は、取得部（制御装置２６：ステップＳ１１８）によって取得した被介助者Ｍ１に関する情報に基づいて、被介助者Ｍ１の起立および着座を補助する際における保持部２３の速度およびアシスト量の少なくともいずれかの調整を行う。

【0087】

これにより、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１を特定した後、その被介助者Ｍ１に関する情報（例えば、介助ロボットによる介助前における、被介助者の体調情報（バイタルサイン情報）、投薬情報）に応じて適切な介助を行うことができる。

【0088】

また介助ロボット２０は、基台２１を走行させる走行用駆動部ＡＣをさらに備えている。これにより、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１の歩行を介助する際に、その歩行を適切に補助することができる。

【0089】

また介助ロボット２０は、制御部（制御装置２６：ステップＳ１２２）は、取得部（制御装置２６：ステップＳ１１８）によって取得した被介助者Ｍ１に関する情報に基づいて、被介助者Ｍ１の移動を補助する際に走行用駆動部ＡＣを制御して基台２１の走行速度の調整を行う。

【0090】

これにより、介助ロボット２０は、被介助者Ｍ１を特定した後、その被介助者Ｍ１に関する情報（例えば、介助ロボットによる介助前における、被介助者の体調情報（バイタルサイン情報）、投薬情報）に応じて適切な歩行介助を行うことができる。

【0091】

なお、上述した実施形態においては、被介助者Ｍ１が視覚障害者である場合には、表示より音声による案内をしたり、被介助者Ｍ１が聴覚障害者である場合には、音声による案内より表示による案内をしたりするのが好ましい。視覚障害者であるか聴覚障害者であるかは、介護データベースに係る介護情報から取得するようにすればよい。

【0092】

また、上述した実施形態においては、端末装置４１から受信データは介助ロボット２０に一旦受信されるようになっているが、端末装置４１から受信データをホストコンピュータ５１に直接に受信して、その後、被介助者ＩＤと被介助者に関する情報を合わせて介助ロボット２０に送信するようにしてもよい。

【0093】

さらに、上述したように構成された介助ロボット２０の他の実施形態について図１４に示すブロック図および図１５に示すフローチャートを参照して説明する。本実施形態においては、特定情報取得装置５３は、被介助者Ｍ１の身体的特徴を取得する身体的特徴取得装置である点が上述した実施形態と異なる。身体的特徴取得装置は、身体的特徴である指紋、声紋、網膜や手のひらの静脈のパターンなどを読み取る装置である。この身体的特徴が被介助者の特定情報である。特定情報取得装置５３は、介助ロボット２０の操作装置２５に設けてもよく、端末装置４１に設けてもよい。

【0094】

本実施形態においては、基本的には図１３に示すフローチャートと同じであるが、異なる点について図１５を参照して説明し、同一内容について同一符号を付してその説明を省略する。

【0095】

制御装置２６は、ステップＳ２０２において、特定情報取得装置５３から身体的特徴を取得したか否かを判定する。例えば、操作者が操作装置２５を操作する際に、特定情報取得装置５３に身体的特徴例えば指紋を読み取らせた場合、特定情報取得装置５３は身体的特徴データを取得する。

【0096】

このとき、制御装置２６は、身体的特徴データを取得した場合、ステップＳ１０２にて「ＹＥＳ」と判定しプログラムをステップＳ２０４に進める。なお、取得しない場合には、制御装置２６は、ステップＳ２０２にて「ＮＯ」と判定を繰り返す。

【0097】

制御装置２６は、ステップＳ２０４において、取得した身体的特徴データから操作者ＩＤを取得する。このとき、制御装置２６は、取得した身体的特徴データをホストコンピュータ５１に送信し、ホストコンピュータ５１にて身体的特徴データベースと照合して得た操作者ＩＤを受信するようにしてもよい。そして、制御装置２６は、ステップＳ１０６において、先に取得した操作者ＩＤに該当する操作者情報をホストコンピュータ５１に要求する。

【0098】

本実施形態によれば、特定情報取得装置５３は、被介助者Ｍ１の身体的特徴を取得する身体的特徴取得装置であり、認識部（制御装置２６：ステップＳ１１６）は、身体的特徴取得装置によって取得された身体的特徴から被介助者を認識する。

【0099】

これにより、介助ロボット２０は、身体的特徴取得装置５３によって取得した被介助者Ｍ１の身体的特徴から介助対象である被介助者Ｍ１を特定することができる。すなわち、簡単な構成により、介助ロボット２０が介助する被介助者Ｍ１を確実に特定することができる。

【0100】

なお、上述した各実施形態においては、ステップＳ１０２（ステップＳ２０２）からステップＳ１１８までの処理をホストコンピュータ５１で実施するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0101】

１０…介護センタ、１１…ステーション、１２…トレーニング室、１３ａ〜１３ｄ…第１〜第４個室、１４…通路、２０…介助ロボット、２１…基台、２１ｇ，２１ｈ…左右駆動輪用モータ（走行用駆動部）、２２…ロボットアーム部、２２ａ…第１アーム、２２ａ１ｃ…第１回転用モータ（駆動部）、２２ａ２ｂ…スライド用モータ（駆動部）、２２ｂ…第２アーム、２２ｂ３…第２回転用モータ（駆動部）、２２ｃ…第３アーム、２３…保持部、２４…ハンドル、２５…操作装置、２６…制御装置（認識部、取得部、制御部、操作許否部）、２６ａ…取得部、２６ｂ…操作許否部、２６ｃ…認識部、２６ｄ…取得部、２６ｅ…制御部、２７…記憶装置、２８…撮像装置、２９…案内装置、３１…送受信機（受信機）、４１…端末装置、５１…ホストコンピュータ、５２，５３…特定情報取得装置、Ｍ１…被介助者、Ｍ２…介助者。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5a】

【図5b】

【図6a】

【図6b】

【図6c】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】