特許 6361124 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6361124

(24)【登録日】2018年7月6日

(45)【発行日】2018年7月25日

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20180712BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 A

【請求項の数】3

【全頁数】7

(21)【出願番号】特願2013-253286(P2013-253286)

(22)【出願日】2013年12月6日

(65)【公開番号】特開2015-111348(P2015-111348A)

(43)【公開日】2015年6月18日

【審査請求日】2016年9月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100127111

【弁理士】

【氏名又は名称】工藤 修一

(74)【代理人】

【識別番号】100067873

【弁理士】

【氏名又は名称】樺山 亨

(74)【代理人】

【識別番号】100090103

【弁理士】

【氏名又は名称】本多 章悟

(72)【発明者】

【氏名】太田 沙織

(72)【発明者】

【氏名】藤井 康司

(72)【発明者】

【氏名】直江 淳

(72)【発明者】

【氏名】今泉 真人

(72)【発明者】

【氏名】西村 徹

【審査官】 稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】 実公平０４−０４９６８３（ＪＰ，Ｙ２）

【文献】 特開平０４−０５９４６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１９４８２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００ − １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

２個の車輪と、前記各車輪にそれぞれ対応して設けられ前記各車輪を支持すると共にそれぞれ別々に駆動する２個のモータと、前記各モータの間に取り付けられるモータ支持部材と、前記モータ支持部材に揺動ピンを介して連結され前記各車輪を前記モータ支持部材と共に前記揺動ピンを中心に上下に揺動可能に支持する第１支持部材と、本体に支持され前記第１支持部材を上下動自在かつ回転自在に支持する第２支持部材とを有する無人搬送車。

【請求項2】

請求項１記載の無人搬送車において、
前記モータ支持部材には前記車輪の回転軸と係合する軸穴部が形成されていることを特徴とする無人搬送車。

【請求項3】

請求項１または２記載の無人搬送車において、
前記モータ支持部材の内部には８角形の揺動ブロックが揺動自在に備えられ、前記第１支持部材と前記モータ支持部材とが前記揺動ブロックを介して接続されていることを特徴とする無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は無人搬送車の構造に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、工場内の生産ライン等における物品の搬送手段として無人搬送車（オートガイドビークル：ＡＧＶ）が広く使用されている。この無人搬送車は主にバッテリが搭載された自走式が使用されており、運行システムには予め記憶しているプログラムに従って走行するもの、あるいは無線通信によって統括制御されたもの等がある。

【0003】

このような無人搬送車には、バッテリ等の電源部、電源部からの電力を受けて駆動力を発生させる駆動部、駆動部の動作を制御する制御部、他の台車等を牽引する牽引部等が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１１−１９４８２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の無人搬送車では、駆動部に設けられた２個の車輪がモータからの駆動力によって回転して走行するが、各車輪それぞれにモータが設けられており各モータの回転速度差によって無人搬送車の方向制御が行われている。また、各車輪が路面の凹凸に追従して上下動するが、各車輪がそれぞれ別々のモータによって駆動されているために両方の車輪が常時接地している必要があり、従来はその構成が複雑で部品点数も多くなりコストアップしてしまうという問題点があった。
本発明は上述の問題点を解決し、構造が簡単で部品点数が少なく、コストアップすることなく各車輪を接地させつつ上下動自在に支持することが可能な無人搬送車の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１記載の発明は、２個の車輪と、前記各車輪にそれぞれ対応して設けられ前記各車輪を支持すると共にそれぞれ別々に駆動する２個のモータと、前記各モータの間に取り付けられるモータ支持部材と、前記モータ支持部材に揺動ピンを介して連結され前記各車輪を前記モータ支持部材と共に前記揺動ピンを中心に上下に揺動可能に支持する第１支持部材と、本体に支持され前記第１支持部材を上下動自在かつ回転自在に支持する第２支持部材とを有することを特徴とする。

【0007】

請求項２記載の発明は、請求項１記載の無人搬送車において、さらに前記モータ支持部材には前記車輪の回転軸と係合する軸穴部が形成されていることを特徴とする。

【0008】

請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の無人搬送車において、さらに前記モータ支持部材の内部には８角形の揺動ブロックが揺動自在に備えられ、前記第１支持部材と前記モータ支持部材とが前記揺動ブロックを介して接続されていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、モータ支持部材に各モータを取り付け、これを第１支持部材によって揺動自在に支持したので、簡単な構造で部品点数を少なくすることができコストアップすることなく各車輪を接地させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態を適用した無人搬送車の概略正面図である。

【図2】本発明の一実施形態を適用した無人搬送車の概略平面図である。

【図3】本発明の一実施形態に用いられる駆動部の概略正面図である。

【図4】本発明の一実施形態に用いられる駆動部の概略側面図である。

【図5】本発明の一実施形態に用いられる駆動部の概略平面図である。

【図6】本発明の一実施形態に用いられる揺動ブロックの概略３面図である。

【図7】本発明の一実施形態に用いられるモータ支持部材の概略３面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図１は本発明の一実施形態に用いられる無人搬送車１の正面図を、図２は同平面図をそれぞれ示している。この無人搬送車１は、床面２に貼られた図示しない磁気ガイドテープに沿って走行し、生産ラインでは無人搬送車１に載置したボディ本体に各種艤装部品を順次組み付ける方法が知られている。この際、無人搬送車の走行が種々の方法で制御され、例えば多数の無人搬送車の走行が中央のコントローラによって一括して制御される。

【0013】

無人搬送車１は、図１及び図２に示すように、制御部３、牽引部４、駆動部５、電源部６を有しており、制御部３は箱型のフレーム３ａに、牽引部４は同フレーム４ａに、駆動部５は同フレーム５ａに、電源部６は同フレーム６ａにそれぞれ収納されている。各フレーム３ａ，４ａ，５ａ，６ａはそれぞれ着脱自在に構成されており、各フレーム３ａ，４ａ，５ａ，６ａはそれぞれ組み合わせ自在に構成されている。

【0014】

制御部３は無人搬送車１の動作制御を行っており、複数のスイッチやモニタ等が設けられた制御板３ｂを有している。牽引部４は無人搬送車１に牽引される台車等の一部が係合する係合部４ｂを有している。駆動部５は制御部３によって動作制御される図示しないモータによって回転駆動される駆動輪７を有している。電源部６は駆動部５に供給するための電力を発生させるバッテリ６ｂを有している。また制御部３の前方にはバンパ３ｃが、制御部３と電源部６の下方には従動輪３ｄ，６ｃがそれぞれ設けられている。

【0015】

ここで、本発明の特徴部である駆動部５について、図３〜図５を用いて説明する。車輪である２個の駆動輪７は、それぞれに対応する速度可変型のモータ８が発生する駆動力を車輪へ出力する出力軸８ａ（図４参照）にそれぞれ一体的に取り付けられている。各出力軸８ａは、中央に穴部９ａを有するブロック状のモータ支持部材９にそれぞれ固定されており、穴部９ａ内には穴部１０ａを有する８角形の揺動ブロック１０が配設され、穴部１０ａ内には第１支持部材であるセンタシャフト１１が嵌合されている。モータ支持部材９、揺動ブロック１０、センタシャフト１１には各部材を組み合わせた状態で各部材を貫通するように穴がそれぞれ設けられており、この穴には揺動ピン１２が抜けないように嵌合されている。この構成により各駆動輪７は、各モータ８、モータ支持部材９、揺動ブロック１０と共に、センタシャフト１１によって揺動ピン１２を中心に、図４に矢印で示す方向へ揺動自在に支持されている。

【0016】

図６は揺動ブロック１０を示している。揺動ブロック１０は、８角形の角柱の中央部を円筒状にくりぬいて穴部１０ａが形成されている。揺動ブロック１０の側面には穴部１０ｂが形成されており、穴部１０ｂの中心軸は穴部１０ａの円心を通るように形成されている。揺動ブロック１０が８角形であるため、揺動ブロック１０が回転しても隙間を大きく取る必要がないことから、モータ支持部材９の大型化を防止でき軽量化を図ることができる。さらに、荷重のかかる駆動輪７を支持するために８箇所の角部が荷重を受け止める肉厚部となり、十分な剛性を得ることができる。また、揺動自在に支持されているため駆動輪７の移動自由度が向上し、移動可能量が増加するために路面追従性が向上する。

【0017】

図７はモータ支持部材９を示している。モータ支持部材９は中央部が角を面取りした４角形状にくりぬかれて穴部９ａが形成されており、穴部９ａに揺動ブロック１０が嵌合するように形成されている。またモータ支持部材９の側面には、揺動ブロック１０を嵌合した際に穴部１０ｂとその軸心が同一となるように形成された穴部９ｂが設けられており、その中に揺動ピン１２が挿入されてモータ支持部材９と揺動ブロック１０とが一体化される。またモータ支持部材９には、駆動輪７の回転軸（出力軸８ａ）と係合する軸穴部９ｃが形成されている。これによりモータ支持部材９と駆動輪７との結合が強固なもとなり、耐久性が向上する。

【0018】

センタシャフト１１の中心には穴部１１ａが形成されており、穴部１１ａには圧縮ばね１３が嵌入されている。またセンタシャフト１１は、本体である駆動部５のフレーム５ａに支持された第２支持部材であるシャフト支持部材１４によって上下動自在かつ回転自在に支持され、圧縮ばね１３もブラケット１５によってフレーム５ａに対して固定されている。この構成により、各駆動輪７が上下動可能及びセンタシャフト１１を中心として回転可能となっている。

【0019】

上述したように本願発明によれば、モータ支持部材９に各モータ８を取り付け、これをセンタシャフト１１によって揺動自在に支持したので、簡単な構造で部品点数を少なくすることができコストアップすることなく各駆動輪７を接地させることができる。また、各駆動輪７をモータ８の出力軸８ａに一体的に取り付けたので、駆動力伝達手段であるギヤやベルトを省略することができ、さらに部品点数を削減してコストダウン及び省スペース化を図ることができる。また、シャフト支持部材１４によってセンタシャフト１１を回転自在に支持したので、各駆動輪７を進行方向に向けて回動させることができ、無人搬送車１をスムーズに走行させることができる。

【符号の説明】

【0020】

１ 無人搬送車
５ａ 本体（フレーム）
７ 車輪（駆動輪）
８ モータ
９ モータ支持部材
９ｃ 軸穴部
１０ 揺動ブロック
１１ 第１支持部材（センタシャフト）
１４ 第２支持部材（シャフト支持部材）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】