特許 6362418 台車搬送システム、搬送車、及び台車搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6362418

(24)【登録日】2018年7月6日

(45)【発行日】2018年7月25日

(54)【発明の名称】台車搬送システム、搬送車、及び台車搬送方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20180712BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 L

【請求項の数】9

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2014-107206(P2014-107206)

(22)【出願日】2014年5月23日

(65)【公開番号】特開2015-222541(P2015-222541A)

(43)【公開日】2015年12月10日

【審査請求日】2017年2月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】502129933

【氏名又は名称】株式会社日立産機システム

(74)【代理人】

【識別番号】110000198

【氏名又は名称】特許業務法人湘洋内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】正木 良三

(72)【発明者】

【氏名】白根 一登

(72)【発明者】

【氏名】槙 修一

【審査官】 加藤 啓

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−２８７１８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１３１９６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１９１１３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１３２２３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

台車と、前記台車を搬送する搬送車とを備える台車搬送システムであって、
前記搬送車は、
前記台車と連結する搬送車側連結部と、
前記台車との相対角度及び相対距離を検知する位置検知部と、
前記台車が所定の相対角度及び相対距離に来るように前記搬送車の走行を制御する走行制御部と、
前記相対角度及び相対距離を用いて、前記搬送車側連結部に対して連結指示を出力する連結指示部と
を備えることを特徴とする台車搬送システム。

【請求項2】

台車と、前記台車を搬送する搬送車とを備える台車搬送システムであって、
前記搬送車は、
前記台車と連結する搬送車側連結部と、
前記台車との相対位置を検知する位置検知部と、
前記相対位置を用いて、前記搬送車側連結部に対して連結指示を出力する連結指示部と、を備え、
前記台車は、
前記搬送車側連結部と連結する複数の台車側連結部を備え、
前記連結指示部は、搬送経路に関する情報を用いて連結の解除指示を出力し、
前記搬送車側連結部は、前記解除指示に基づいて前記台車側連結部との連結を解除した後、他の前記台車側連結部と連結することを特徴とする台車搬送システム。

【請求項3】

請求項２に記載の台車搬送システムであって、
前記搬送車は、前記搬送経路を含む地図情報を記憶する記憶部を備え、
前記連結指示部は、走行方向の前記搬送経路が屈曲する場合に前記解除指示を出力し、
前記搬送者側連結部は、連結を解除した前記台車側連結部よりも屈曲において内輪側の前記他の台車側連結部と連結することを特徴とする台車搬送システム。

【請求項4】

請求項２又は３に記載の台車搬送システムであって、
前記位置検知部は、前記台車との相対角度を含む前記相対位置を検知し、
前記搬送車側連結部は、連結解除時の前記相対角度と異なる前記相対角度で前記他の台車側連結部と連結することを特徴とする台車搬送システム。

【請求項5】

請求項２から４のいずれか一項に記載の台車搬送システムであって、
前記搬送車は、前記解除指示に基づいて前記台車側連結部との連結を解除した後、トレッド以内の旋回半径で旋回する走行制御部を備え、
前記搬送者側連結部は、前記走行制御部による旋回の後に前記他の台車側連結部と連結することを特徴とする台車搬送システム。

【請求項6】

請求項５に記載の台車搬送システムであって、
前記連結指示部は、前記位置検出部により所定の前記相対位置が検出された場合に、前記解除指示を出力し、
前記走行制御部は、連結を解除した後、超信地旋回により旋回することを特徴とする台車搬送システム。

【請求項7】

請求項５又は６に記載の台車搬送システムであって、
前記走行制御部は、前記搬送者側連結部が前記他の台車側連結部と連結した後、トレッド以内の旋回半径で旋回することを特徴とする台車搬送システム。

【請求項8】

搬送する台車と連結する搬送車側連結部と、
前記台車との相対角度及び相対距離を検知する位置検知部と、
前記台車が所定の相対角度及び相対距離に来るように前記搬送車の走行を制御する走行制御部と、
前記相対角度及び相対距離に基づいて、前記搬送車側連結部に対して連結指示を出力する連結指示部と、を備えることを特徴とする搬送車。

【請求項9】

搬送車における台車搬送方法であって、
搬送する台車と連結する搬送車側連結手順と、
前記台車との相対角度及び相対距離を検知する位置検知手順と、
前記台車が所定の相対角度及び相対距離に来るように前記搬送車の走行を制御する走行制御手順と、
前記相対角度及び相対距離に基づいて、前記搬送車側連結手順を実行するための連結指示を出力する連結指示手順と、を備えることを特徴とする台車搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、台車搬送システム、搬送車、及び台車搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

工場や物流倉庫などで、搬送車を用いて台車を牽引する台車搬送システムが普及しつつある。

【0003】

例えば、特許文献１には、「自機を移動させる移動機構と、前記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車であって、さらに、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機に前記台車が連結されているかいないかを判別する手段とを備えており、当該判別手段により前記台車が連結されていないと判断した場合には、前記台車が連結されていると判断した場合と異なる走行経路を走行するように制御することを特徴とする」自動搬送車が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３−４１５２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

搬送車と台車とが連結した状態では、搬送車単独に比べて全体の長さが長くなる。このため、連結した状態でコーナーを旋回したり、駐車位置の調整を行ったりする場合には、搬送車単独の場合よりも広い面積が必要とされる。仮に狭い面積内で旋回や調整を行おうとすると、バックしてから曲がり直すなど、数回の切り返し作業を余儀なくされる。

【0006】

特許文献１には、台車と搬送車との干渉を防ぐ技術が開示されているが、狭い面積で効率的に台車を搬送するものではない。

【0007】

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、狭い面積で効率的に台車を搬送することのできる技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。

【0009】

上記課題を解決するため、本発明の台車搬送システムは、台車と、前記台車を搬送する搬送車とを備える台車搬送システムであって、前記搬送車は、前記台車と連結する搬送車側連結部と、前記台車との相対角度及び相対距離を検知する位置検知部と、前記相対角度及び相対距離を用いて、前記搬送車側連結部に対して連結指示を出力する連結指示部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、狭い面積で効率的に台車を搬送することのできる技術を提供することができる。

【0011】

上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１の実施形態における台車搬送システムの構成の一例を示す図である。

【図2】搬送車及び台車の構造の一例を示す図である。

【図3】搬送車のハードウェア構成例を示す図である。

【図4】制御装置の機能ブロック図の一例である。

【図5】旋回処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】旋回時の連結解除から再連結までの流れを説明するための図である。

【図7】旋回後の連結解除から再連結までの流れを説明するための図である。

【図8】第２の実施形態における台車の駐車位置の調整の流れを説明するための図である。

【図9】第２の実施形態における台車との連結の流れを説明するための図である。

【図10】第２の実施形態における台車の搬送の流れを説明するための図である。

【図11】従来の台車搬送システムを説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（第１の実施形態）
以下、図面に基づいて本発明の第１の実施形態の例を説明する。なお、以下においては、同じ構成を有するものについては同じ符号を付与し、説明を省略する。

【0014】

図１は、第１の実施形態における台車搬送システムの構成の一例を示す図である。台車搬送システムは、搬送車１と、台車２とを有する。

【0015】

搬送車１は、台車２を牽引する車両であって、第１のレーザー距離センサ３、第２のレーザー距離センサ４、制御装置５、及び牽引装置７を含む。

【0016】

第１のレーザー距離センサ３、及び第２のレーザー距離センサ４は、光源から照射され、周囲の物体に反射された光を受光素子によって受光することにより、周囲の物体までの距離を１８０°以上（例えば２７０°）までの範囲で計測するセンサである。第１のレーザー距離センサ３は搬送車１前方及び側面の物体までの距離を、第２のレーザー距離センサ４は搬送車１後方及び側面の物体までの距離を計測する。第２のレーザー距離センサ４は、搬送車１に対する台車２の距離である相対距離や、搬送車１に対する台車２の角度である相対角度を含む相対位置を計測する。

【0017】

制御装置５は、第１のレーザー距離センサ３及び第２のレーザー距離センサ４により取得された情報等に基づいて、搬送車１の走行制御を行う装置であるが、詳しくは後述する。

【0018】

牽引装置７は、台車２の有する連結部である突起に対して係止させることにより、搬送車１に対して台車２を連結させる部材である。牽引装置７は、制御装置５の制御により上下方向に動作する。

【0019】

台車２は、前方の右側、中央側、左側に、それぞれ牽引装置７と連結される連結部８Ｌ、連結部８Ｃ、連結部８Ｒを備える。牽引装置７は、走行状態によって連結部８Ｌ、連結部８Ｃ、連結部８Ｒのいずれかと連結されるが、詳しくは後述する。

【0020】

次に、従来の台車搬送システムについて説明する。

【0021】

図１１は、従来の台車搬送システムを説明するための図である。従来の台車搬送システムでは、搬送車１ａが台車２ａを牽引したままコーナー等の屈曲経路を走行するため、車両の全長が長くなるほど、走行経路の専有面積を広くする必要があった。

【0022】

搬送車１ａが旋回すると、駆動輪である左右の後輪の中心点は略円弧形状の軌跡を生じさせるが、この円弧の半径を旋回半径として説明すると、従来の台車搬送システムでは、旋回半径が大きくなるため、コーナー部分を広く設ける必要があった。図１１において、搬送車１ａ及び台車２ａは通路の内壁５０Ｒに接触してしまうため、通路の内壁は内壁５１Ｒの箇所に形成する必要があった。

【0023】

本実施形態では、コーナー等の屈曲箇所を走行する際に、搬送車１と台車２との連結を切り離し、切り離し前と異なる連結部に搬送車１の牽引装置７を再連結することにより、効率的に旋回を行うことができる。また、台車２の位置を用いて搬送車１の位置を調整し、連結の切り離し及び再連結を行うことにより、効率的に再連結を行う。

【0024】

図２は、搬送車１及び台車２の構造の一例を示す図である。図２（ａ）は台車２の上面図であり、図２（ｂ）は搬送車１の上面図である。図２（ｃ）は台車２の側面図であって、図２（ｄ）は搬送車１の側面図である。

【0025】

搬送車１は、制御装置５の出力により制御される左右の駆動輪である駆動輪６Ｌ及び駆動輪６Ｒを有する。搬送車１は、他に回転軸が任意に旋回する自由輪である自由輪１１Ｌ、自由輪１１Ｒを有する。搬送車１は、駆動輪６Ｌ及び駆動輪６Ｒの回転数の平均値により、走行速度が決定され、駆動輪６Ｌと駆動輪６Ｒとの回転数の比により、旋回半径が制御される。

【0026】

台車２は、回転軸が固定された固定輪である固定輪９Ｌ、及び固定輪９Ｒを後方に有し、回転軸が任意に旋回する自由輪１０Ｌ、及び自由輪１０Ｒを前方に有する。また、台車２が有する連結部８Ｃ、連結部８Ｌ、及び連結部８Ｒは、突起が下方向に向くよう、台車２の底部に形成されている。

【0027】

搬送車１の牽引装置７は、モータ等の駆動装置、ギア、ロック機構、ヒンジを有する装置であって、一端が搬送車１と接続され、接続部分を回転軸として他端が上下に動作する。他端には、台車２の連結部を引っ掛けるための貫通孔を有する。台車２との非連結時には、牽引装置７は他端が搬送車１の後ろ側面に固定されることにより、搬送車１本体に収納される。制御装置５によって連結指示が出力されると、牽引装置７は駆動装置により搬送車１との接続部分を回転軸として回転し、台車２の連結部８Ｌ、連結部８Ｃ、連結部８Ｒのいずれかを下方から貫通孔に貫通させ、ロック機構により位置を固定する。牽引装置７は原則として上下方向に回動し、左右方向には回動しない。なお、牽引装置７と連結部８Ｌ、連結部８Ｃ、又は連結部８Ｒとの連結方法及び牽引装置７の動作については、上述の形態に限定されない。

【0028】

図３は、搬送車１のハードウェア構成例を示す図である。搬送車１は、演算装置１０１と、メモリ１０２と、外部記憶装置１０３と、入力Ｉ／Ｆ（Interface）１０４と、出力Ｉ／Ｆ１０５とを備え、各構成要素はバスにより接続されている。

【0029】

演算装置１０１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等の中央演算装置であって、メモリ１０２又は外部記憶装置１０３に記録されたプログラムに従って処理を実行する。制御装置５を構成する各処理部は、演算装置１０１がプログラムを実行することにより各々の機能を実現する。

【0030】

メモリ１０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はフラッシュメモリ等の記憶装置であり、プログラムやデータが一時的に読み出される記憶エリアとして機能する。外部記憶装置１０３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の書き込み及び読み出し可能な記憶メディアである。

【0031】

入力Ｉ／Ｆ１０４は、接続された各装置からの信号の入力を受け付けるためのインターフェイスである。入力Ｉ／Ｆ１０４には、第１のレーザー距離センサ３、第２のレーザー距離センサ４の他、上位コントローラ２０が接続されている。上位コントローラ２０は、搬送車１の外部にある装置であって、搬送車１の移動方法や目標位置等を搬送車１に対して出力する装置である。なお、上位コントローラ２０は、搬送車１内部にあってもよい。

【0032】

出力Ｉ／Ｆ１０５は、接続された各装置に対して情報を出力するためのインターフェイスである。出力Ｉ／Ｆ１０５には、牽引装置７と、駆動輪６Ｌと、駆動輪６Ｒとが接続されている。

【0033】

後述する記憶部は、メモリ１０２又は外部記憶装置１０３によりその機能が実現される。また、記憶部は、ネットワーク上の記憶装置によってその機能が実現されてもよい。また、搬送車１の各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

【0034】

図４は、制御装置５の機能ブロック図の一例である。制御装置５は、目標点取得部２１と、相対位置演算部２２と、位置検知部２３と、目標指令部２４と、走行制御部２５と、連結指示部２６と、記憶部２７とを備える。

【0035】

記憶部２７は、地図情報２８を記憶している。地図情報２８は、搬送車１が台車２を搬送する経路を示す地図の情報である。地図情報２８には、搬送車１が台車２との連結を解除し、位置を調整した後に再度連結を行う箇所に関する情報が予め記憶されている。

【0036】

目標点取得部２１は、上位コントローラ２０から送信された、目標地点を特定する情報（例えば地図情報２８上の座標と角度）を取得する。

【0037】

相対位置演算部２２は、搬送車１自体の位置と、目標地点とに基づいて、目標地点までの経路を特定する。例えば、相対位置演算部２２は、経由地点の座標、角度、及び所定の目標速度を算出し、目標指令部２４に通知する。

【0038】

位置検知部２３は、第１のレーザー距離センサ３から得られた周囲までの距離データを取得する。位置検知部２３は、記憶部２７に記憶された地図情報２８を参照し、取得した距離データを照合することにより、地図情報２８上のどの位置に搬送車１が存在するかを検知し、特定する。特定される情報は、例えば地図情報２８上の座標と、推定角度とを示す情報である。なお、推定角度とは、地図情報２８上の所定の方向を基準とした搬送車１の傾き具合を示す角度である。また、位置検知部２３は、第２のレーザー距離センサ４から得られた台車２の位置情報により、台車２との相対位置を取得する。

【0039】

目標指令部２４は、目的地点までの経路上に存在する経由地点を特定する。走行制御部２５に対して、次に経由する経由地点の座標、角度、及び目標速度を通知する。

【0040】

走行制御部２５は、目標指令部２４から通知された情報に基づいて、左右のモータの回転数を制御する信号を駆動輪６Ｌ及び駆動輪６Ｒに出力する。

【0041】

連結指示部２６は、搬送車１の位置情報に基づいて、牽引装置７に対して連結指示、又は連結解除の指示を出力する。

【0042】

図５は、旋回処理の流れを示すフローチャートである。制御装置５の位置検知部２３は、搬送車１が移動を開始すると、第１のレーザー距離センサ３を用いて定期的に搬送車１の位置を検知している。位置検知部２３が、地図情報２８に予め記憶された箇所に進入したことを検知すると、本フローチャートの処理が開始される。

【0043】

まず、走行制御部２５は、搬送車１に対して台車２が所定の相対位置に来るよう走行を制御し、搬送車１を停車させる（ステップＳ１）。

【0044】

次に、連結指示部２６は、牽引装置７と台車２の連結部との連結を解除する（ステップＳ２）。

【0045】

次に、走行制御部２５は、台車２の相対位置に基づいて、搬送車１を所定の位置に移動させる（ステップＳ３）。

【0046】

次に、連結指示部２６は、牽引装置７に対し、台車２の連結部と再度連結を行うよう指示を出力する（ステップＳ４）。再連結の結果として、牽引装置７は、屈曲経路において内輪側に位置する連結部と連結される。

【0047】

図６を用いて、ステップＳ１からステップＳ４までの流れを具体的に説明する。

【0048】

図６は、旋回時の連結解除から再連結までの流れを説明するための図である。図６（ａ）に示すように、屈曲経路部分に搬送車１が進入したときには、搬送車１の牽引装置７は台車２の連結部８Ｃに連結した状態である。位置検知部２３が、搬送車１が屈曲経路部分を示す所定位置に進入したことを検知すると、走行制御部２５は、牽引している台車２が所定の相対位置に来るように搬送車１の走行を制御し、搬送車１を停車させる。

【0049】

所定の相対位置とは、駆動輪６Ｌと駆動輪６Ｒとの中心点から台車２の連結部８Ｃまでの距離Ａと、駆動輪６Ｌと駆動輪６Ｒとの中心点から連結部８Ｒまでの距離Ｂと、が等しくなる位置である。距離Ｂは、台車２が有する連結部のうち、屈曲経路において内輪側の連結部と各駆動輪の中心点との距離である。その後連結指示部２６は牽引装置７を下げ、台車２の連結部８Ｃとの連結を解除する。

【0050】

次に、走行制御部２５は、搬送車１の駆動輪６Ｌを後進回転、駆動輪６Ｒを駆動輪６Ｌと同じ回転速度で前進回転することにより、搬送車１を略超信地旋回させる。なお、超信地旋回とは、車両がその場で回転することである。これにより、図６（ｂ）に示すように、搬送車１は駆動輪６Ｌ及び駆動輪６Ｒの中心点を中心として、反時計回りに回転する。走行制御部２５は、搬送車１の牽引装置７の貫通孔と、台車２の連結部８Ｒとの上部から見た場合の位置がほぼ一致するよう、超信地回転を制御する。連結指示部２６は、牽引装置７を上方に上げ、牽引装置７と連結部８Ｒとを連結させる。なお、牽引装置７と連結部８Ｒとの再連結に際して、搬送車１を回転させているため、連結解除時の台車２の相対位置（相対角度含む、図６（ａ）参照）と、再連結時の相対位置（図６（ｂ）参照）とは異なるものとなる。

【0051】

説明を図５に戻す。走行制御部２５は、搬送車１と台車２とが連結したまま、コーナーを旋回する（ステップＳ５）。

【0052】

図６（ｂ）において、駆動輪６Ｒを回転させずに、駆動輪６Ｌを前進回転させると、図６（ｃ）に示すように、搬送車１は駆動輪６Ｒを中心として時計方向に回転する。この場合、搬送車１はトレッドを旋回半径として、経路の屈曲側に旋回している。なお、トレッドとは、駆動輪６Ｒと駆動輪６Ｌとの距離である。その結果、台車２は屈曲側（内輪側）の連結部である連結部８Ｒが牽引装置７により牽引され、外輪側の前輪が屈曲の外側に移動する形となるため、反時計方向に旋回する。この際、位置検知部２３は地図情報２８上の搬送車１の位置と、台車２の相対位置を取得している。走行制御部２５は、地図情報２８上の壁に台車２が衝突しないように調整しながら、搬送車１を旋回させる。図６（ｄ）は、搬送車１の駆動輪６Ｌ及び駆動輪６Ｒの回転を調整することで、搬送車１がコーナー部分を通過した状態を示した図である。

【0053】

図５に説明を戻す。次に、位置検知部２３は、地図情報２８上に予め設定された箇所に搬送車１が進入したことを検知する（ステップＳ６）。

【0054】

次に、走行制御部２５は、搬送車１に対して台車２が所定の相対位置に来るよう搬送車１を走行させ、その後搬送車１を停車させる（ステップＳ７）。

【0055】

次に、連結指示部２６は、台車２との連結を解除する（ステップＳ８）。

【0056】

次に、走行制御部２５は、台車２の相対位置に基づいて、所定の位置に搬送車１を移動させる（ステップＳ９）

【0057】

次に、連結指示部２６は、台車２の連結部と再度連結を行う（ステップＳ１０）。

【0058】

次に、走行制御部２５は、搬送車１の移動を開始する（ステップＳ１１）。走行制御部２５は、その後本フローチャートの処理を終了する。

【0059】

ステップＳ６からステップＳ１１までの処理の流れについて、図７を用いて説明する。

【0060】

図７は、旋回後の連結解除から再連結までの流れを説明するための図である。図７（ａ）は、搬送車１の牽引装置７が台車２の連結部８Ｒに連結されたまま、台車２がコーナー部分を通過した状態を示している。位置検知部２３は、地図情報２８上に予め設定された箇所に搬送車１が進入したことを検知する。走行制御部２５は、台車２の相対位置が所定の位置になるよう、搬送車１を移動させる。具体的には、走行制御部２５は、駆動輪６Ｌ及び駆動輪６Ｒの中心点から台車２の連結部８Ｃまでの距離と、駆動輪６Ｌ及び駆動輪６Ｒの中心点から連結部８Ｒまでの距離とが等しくなるよう、搬送車１を移動させる。

【0061】

連結指示部２６は、牽引装置７を下げ、牽引装置７と連結部８Ｒとの連結を解除する。次に走行制御部２５は、再び略超信地旋回を行い、牽引装置７の貫通孔の位置と、連結部８Ｃとの位置を一致させる。図７（ｂ）は、超信地旋回後、牽引装置７と連結部８Ｃとがほぼ一致した状態を示す図である。その後、連結指示部２６は牽引装置７を上げ、牽引装置７と連結部８Ｃとを再度連結させる。その後、走行制御部２５は搬送車１を目的地に向かって移動させる。

【0062】

なお、連結部との連結解除後に、所望の連結部の位置まで搬送車１を移動させる際に、略超信地旋回ではその後の台車２の移動経路等に不都合が生じる場合がある。例えば、略超信地回転後、搬送車１の進行方向が台車２側面に沿う内壁に対し直交に近い状態にある場合等である。その場合、搬送車１は連結解除後に、トレッド以内の旋回半径で旋回することにより、所望の連結部と連結させることが望ましい。その場合、搬送車１の切り返しが必要となることがあるが、搬送車１と台車２が壁に接触することを防ぐことができる。

【0063】

また、上述の旋回処理では、ステップＳ１において、位置検知部２３が地図情報２８上の所定の位置に進入したことを検知すると、走行制御部２５が連結を解除するための位置に搬送車１を停車させた。しかしながら、搬送車１が連結解除及び再連結をするための契機となる情報は、地図情報２８によるものに限られない。例えば搬送車１は、駆動輪の回転数と角度センサ等を用いて現在位置を認識する機能を有しており、これらを用いて予め記憶された屈曲部に進入したことを検知すると、連結解除及び再連結を行うよう制御されているものであってもよい。

【0064】

また、上述の実施形態では、右側に屈曲する屈曲経路の図を用いて台車の搬送を説明したが、当然ながら屈曲経路が左側に屈曲する場合においても、同様に台車の搬送を行うことができる。この場合、位置検知部２３が屈曲部に進入したことを検知し、連結指示部２６が台車２との連結を解除すると、走行制御部２５は略超信地回転を行い、牽引装置７の貫通孔と、内輪側の連結部である８Ｌとの位置を一致させる。その後走行制御部２５は、台車２を連結したまま左側の屈曲方向へと旋回する。

【0065】

本実施形態により、搬送車１はより小さい旋回半径で屈曲経路を通過することができ、旋回に際し要する面積を小さくすることができる。また、搬送車１と台車２との相対位置を調整し、搬送車１の移動を最小限に抑えた上で、異なる連結部に連結することで、より連結に要する時間を短縮することができる。これにより、効率的に台車２を搬送することができる。

【0066】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について、図８を用いて説明する。第２の実施形態は、所定の駐車位置に駐車している台車２を搬送する際に、駐車位置を調整してから搬送する。以下、上述の実施形態と同様な点については、説明を省略する。なお、第２の実施形態における台車２が有する連結部は、連結部８Ｃのみである。

【0067】

図８は、第２の実施形態における台車２の駐車位置の調整の流れを説明するための図である。搬送する台車２の駐車位置が搬送方向と逆側に傾いている場合、傾いたまま搬送車１と台車２とを連結してしまうと、搬送方向に旋回した際に旋回半径が大きくなってしまう。そのため、搬送車１は、台車２の駐車位置を調整し、その後より小さい旋回半径で台車２を搬送できるよう連結を行う。

【0068】

図８（ａ）において、搬送車１の目標点取得部２１は、台車２ｂを目標点まで牽引するよう、上位コントローラ２０からの指示を受け付ける。目標点はＴ方向に存在し、搬送する台車２ｂは駐車位置６０に駐車している。搬送車１の走行制御部２５は、台車２ｂと連結するために、台車２ｂに対して後進しながら接近する。その際、第２のレーザー距離センサ４から搬送車１後方の情報を取得した位置検知部２３は、台車２ｂが駐車位置６０に対して平行ではなく、地図情報２８上において搬送方向と逆方向に傾いていることを検知する。

【0069】

図８（ｂ）において、走行制御部２５は、位置検知部２３からの情報に基づき、牽引装置７の貫通孔と連結部８Ｃとの位置が一致するよう、搬送車１を移動させる。この際、走行制御部２５は、駐車位置６０の前方の一辺を軸として、台車２ｂの傾き具合と線対称になるように搬送車１を傾けて、台車２ｂに対して接近させる。その後、連結指示部２６は、牽引装置７と連結部８Ｃとを連結させる。

【0070】

次に、走行制御部２５は、駆動輪６Ｌと駆動輪６Ｒを逆方向に回転させ、搬送車１を略超信地旋回させる。図８（ｃ）に、搬送車１が台車２と連結したまま略超信地旋回した状態を示す。これにより、台車２ｂは駐車位置に対して略平行な位置に駐車される。その後、連結指示部２６は、牽引装置７と連結部８Ｃとの連結を解除する。

【0071】

図９は、第２の実施形態における台車２ｂとの連結の流れを説明するための図である。図９（ａ）において、走行制御部２５は、搬送車１を時計方向に旋回させながら前方に移動させる。次に、図９（ｂ）に示すように、走行制御部２５は、一旦搬送車１を反時計方向に旋回させ、その後図９（ｃ）に示すように後進しながら時計方向に旋回させる。結果として、走行制御部２５は、搬送車１の前方をＴ方向に向け、かつ牽引装置７と連結部８Ｃとの位置が一致するよう、搬送車１を移動させる。その後、連結指示部２６は牽引装置７と連結部８Ｃとを連結させる。

【0072】

図１０は、第２の実施形態における台車２ｂの搬送の流れを説明するための図（その２）である。搬送車１は進行方向であるＴ方向に傾いているため、このまま台車２ｂを搬送する際に、より小さい旋回半径で走行することができる。

【0073】

なお、台車２ｂの駐車位置を調整した後の搬送車１の動作は、予め制御装置５に対して設定されたものである。しかしながら、目標指令部２４が、搬送車１の前方がＴ方向に向いた状態で台車２ｂと連結するよう目標地点を定め、その後目標地点に到達するよう経由地点を定めて旋回や前進、後進の判断を行うものであってもよい。

【0074】

以上、図８から図１０を用いて、第２の実施形態における台車の駐車位置の調整から搬送までの処理の流れを説明した。本実施形態によれば、駐車位置に対して平行に駐車されていない台車２ｂを搬送する場合であっても、搬送車１が傾きを修正して連結を解除し、効率的に台車２ｂを搬送できるよう再連結を行う。これにより、短時間で効率的に台車２ｂを搬送することができる。また、台車２ｂを駐車させる場合にも、例えば台車２ｂが駐車位置に対して略平行になるように調整して駐車する必要がないため、利便性が向上する。

【0075】

以上、本発明に係る各実施形態及び変形例の説明を行ってきたが、本発明は、上記した実施形態の一例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態の一例は、本発明を分かり易くするために詳細に説明したものであり、本発明は、ここで説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ある実施形態の一例の構成の一部を他の一例の構成に置き換えることが可能である。また、ある実施形態の一例の構成に他の一例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の一例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることもできる。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、図中の制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、全てを示しているとは限らない。ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

【0076】

また、上記の搬送車１の機能構成は、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。搬送車１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【符号の説明】

【0077】

１：搬送車、２：台車、３：第１のレーザー距離センサ、４：第２のレーザー距離センサ、５：制御装置、６Ｌ：駆動輪、６Ｒ：駆動輪、７：牽引装置、８Ｃ：連結部、８Ｌ：連結部、８Ｒ：連結部、９Ｌ：固定輪、９Ｒ：固定輪、１０Ｌ：自由輪、１０Ｒ：自由輪、１１Ｌ：自由輪、１１Ｒ：自由輪、２０：上位コントローラ、２１：目標点取得部、２２：相対位置演算部、２３：位置検知部、２４：目標指令部、２５：走行制御部、２６：連結指示部、２７：記憶部、２８：地図情報、５０Ｌ：内壁、５０Ｒ：内壁、５１Ｒ：内壁、６０：駐車位置、１０１：演算装置、１０２：メモリ、１０３：外部記憶装置、１０４：入力Ｉ／Ｆ、１０５：出力Ｉ／Ｆ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】