特許 6362438 樹脂成形品取出し機及び集積位置データ設定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6362438

(24)【登録日】2018年7月6日

(45)【発行日】2018年7月25日

(54)【発明の名称】樹脂成形品取出し機及び集積位置データ設定方法

(51)【国際特許分類】

   B29C 33/44 20060101AFI20180712BHJP

   B29C 45/40 20060101ALI20180712BHJP

   B29C 45/76 20060101ALI20180712BHJP

   G05B 19/409 20060101ALI20180712BHJP

【ＦＩ】

   B29C33/44

   B29C45/40

   B29C45/76

   G05B19/409 C

【請求項の数】16

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2014-119189(P2014-119189)

(22)【出願日】2014年6月10日

(65)【公開番号】特開2015-231695(P2015-231695A)

(43)【公開日】2015年12月24日

【審査請求日】2017年5月31日

(73)【特許権者】

【識別番号】000132231

【氏名又は名称】株式会社スター精機

(74)【代理人】

【識別番号】100081466

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 研一

(72)【発明者】

【氏名】横田 尚視

【審査官】 川崎 良平

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−１３７２６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３５０６０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１６５６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１５７７７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２０２９１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１０２３８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１５４７１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２７６０６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１２／０１７９６２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２２Ｃ ９／００

Ｂ２２Ｄ ４６／００

Ｂ２９Ｃ ３３／００，４５／００

Ｇ０５Ｂ １９／００

Ｇ０６Ｆ １７／５０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置側に供給されたパレット内に集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機において、
少なくとも樹脂成形機，樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置、パレットのＣＡＤデータをそれぞれ記憶するＣＡＤデータ記憶領域、各ＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたＣＡＤデータを組み合わせて作成された樹脂成形品の集積システムＣＡＤデータを記憶する集積システムＣＡＤデータ記憶領域、チャックの各移動位置データを記憶する移動位置データ領域及びパレット内の集積位置データを記憶する集積位置データ記憶領域を有した記憶手段と、
ＣＡＤデータ記憶領域及び集積システムＣＡＤデータ記憶領域にそれぞれ記憶されたＣＡＤデータを表示する表示手段と、
表示手段に表示された少なくとも樹脂成形機，樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置のＣＡＤデータ画像の操作により樹脂成形機，樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置相互の組み合わせ箇所を指定し，それぞれのＣＡＤデータを指定された組み合わせ箇所で組み合わせて集積システムＣＡＤデータを生成する、表示された集積システムＣＡＤデータ画像の操作により指定されたチャックの各移動位置に付いての移動位置データを集積システムＣＡＤデータに基づいて演算して移動位置データ領域に記憶する、表示手段に表示されたパレットのＣＡＤデータ画像の操作により指定された集積位置に付いての集積位置データをパレットのＣＡＤデータに基づいて演算して集積位置データ記憶領域に記憶する、ことによりチャックの移動位置データ及び集積位置データを設定する制御手段と、
を備え、
移動位置データ領域に記憶された移動位置データ及び集積位置データ記憶領域に記憶された集積位置データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形機から樹脂成形品を取り出した後にパレット内に集積する樹脂成形品取出し機。

【請求項2】

請求項１において、 表示手段は、タッチパネルとし、表示された各ＣＡＤデータ画像及び集積システムＣＡＤデータ画像に対するタッチ操作により組み合わせ箇所、チャックの移動位置及びパレットにおける集積位置を指定可能にする樹脂成形品取出し機。

【請求項3】

請求項１及び２のいずれかにおいて、 表示手段は、ポインタが表示され、表示された各ＣＡＤデータ画像及び集積システムＣＡＤデータ画像の所定箇所にポインタを移動操作して組み合わせ箇所、チャックの移動位置及びパレットにおける集積位置を指定可能にする樹脂成形品取出し機。

【請求項4】

請求項１において、 上記ＣＡＤデータ及び集積システムＣＡＤデータは、二次元座標データ及び三次元座標データのいずれかとした樹脂成形品取出し機。

【請求項5】

請求項１において、 チャックの移動位置データは、少なくともチャックの移動原点から型開した一方の金型側上方に位置する待機位置、型開した樹脂成形品を保持する金型に相対する下降位置、樹脂成形品を保持する金型に近接する前進位置、樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置の三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機。

【請求項6】

請求項５において、 集積位置データは、チャック開放位置を起点に集積位置を三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機。

【請求項7】

請求項１において、 チャックの移動位置データは、少なくともチャックの移動原点から型開した一方の金型側上方に位置する待機位置、型開した樹脂成形品を保持する金型に相対する下降位置、樹脂成形品を保持する金型に近接する前進位置、樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置、該開放位置からパレット側の集積開始位置の三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機。

【請求項8】

請求項７において、 集積位置データは、集積開始位置を起点に集積位置を三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機。

【請求項9】

樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置側に供給されたパレット内に集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機において、
工程１．記憶手段に記憶された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置の各ＣＡＤデータを組み合わせて作成された集積システム全体の集積システムＣＡＤデータを生成する、
工程２．表示部材に表示された集積システムＣＡＤデータ画像の操作により指定されたチャックの各移動位置に付いての移動位置データを集積システムＣＡＤデータに基づいて生成し、該移動位置データを記憶手段に記憶する、
工程３．表示手段に表示されたパレットのＣＡＤデータ画像の操作により指定された集積位置に付いての集積位置データをパレットのＣＡＤデータに基づいて生成し、該集積位置データを記憶手段に記憶する、
工程４．記憶手段から読み出された移動位置データ及び集積位置データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形機から樹脂成形品を取り出した後にパレット内に集積する、
上記工程１−４を順に実行することを特徴とする樹脂成形品取出し機の集積位置データ設定方法。

【請求項10】

請求項９において、 表示手段は、タッチパネルとし、表示されたＣＡＤデータ画像及び集積システムＣＡＤデータ画像に対するタッチ操作により組み合わせ箇所、チャックの移動位置及びパレットにおける集積位置を指定可能にする樹脂成形品取出し機の集積位置データ設定方法。

【請求項11】

請求項９及び１０のいずれかにおいて、 表示手段は、ポインタが表示され、表示されたＣＡＤデータ画像及び集積システムＣＡＤデータ画像の所定箇所に対してポインタを移動操作して各ＣＡＤデータの組み合わせ箇所、チャックの移動位置及びパレット内の集積位置を指定可能にする樹脂成形品取出し機の集積位置データ設定方法。

【請求項12】

請求項９において、 上記ＣＡＤデータ画像及び集積システムＣＡＤデータ画像は、二次元座標データ及び三次元座標データのいずれかとした樹脂成形品取出し機の集積位置データ設定方法。

【請求項13】

請求項９において、 チャックの移動位置データは、少なくともチャックの移動原点から型開した一方の金型側上方に位置する待機位置、型開した樹脂成形品を保持する金型に相対する下降位置、樹脂成形品を保持する金型に近接する前進位置、樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置の三次元位置データとして設定する樹脂成形品取出し機の集積位置データ設定方法。

【請求項14】

請求項１３において、 集積位置データは、チャック開放位置を起点に集積位置を三次元位置データとして設定する樹脂成形品取出し機の集積位置データ設定方法。

【請求項15】

請求項９において、 チャックの移動位置データは、少なくともチャックの移動原点から型開した一方の金型側上方に位置する待機位置、型開した樹脂成形品を保持する金型に相対する下降位置、樹脂成形品を保持する金型に近接する前進位置、樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置、該開放位置からパレット側の集積開始位置の三次元位置データとして設定する樹脂成形品取出し機の集積位置データ設定方法。

【請求項16】

請求項１５において、 集積位置データは、集積開始位置を起点に集積位置を三次元位置データとして設定する樹脂成形品取出し機の集積位置データ設定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、樹脂成形機から取り出された樹脂成形品を順次搬入されるパレット内に位置決めして集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機及び樹脂成形品取出し機によるパレット内への集積位置を設定する集積位置データ設定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

順次搬入されるパレット内に樹脂成形品を位置決めした状態で集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機にあっては、樹脂成形品を保持するチャックをパレットの各収容区画に対応して移動制御することにより自動集積を可能にしている。
このため、樹脂成形品取出し機にあっては、例えば特許文献1（該特許文献１は、樹脂成形品を取り出す際の各移動位置を説明するもので、パレットに対する集積を開示するものではない。）に示すようにパレットの各収容区画に対応するチャックの集積位置データを予め設定して記憶する必要がある。チャックの集積位置データの設定方法としては、樹脂成形品の取出し位置とパレットにおける各収容区画の集積位置の位置関係（移動量）等に基づいて集積位置データを直接数値入力したり、チャックを取出し位置と各収容区画の集積位置の間で実際に移動して集積位置データを教示入力したりしている。

【0003】

しかし、パレットにおける各収容区画に対するチャックの移動位置を直接数値入力する方法にあっては、樹脂成形機の金型位置、型開幅、タイバーや安全扉の高さ等に関する三次元データ、樹脂成形品取出し機における待機位置、前進位置、下降位置、後退位置等に関する三次元データ、樹脂成形品集積装置における集積位置、集積高さ位置、パレット及び各収容区画の寸法等のデータを正確に割り出して直接、数値として入力しなければならず、入力に際して高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、データの設定作業効率が悪い問題を有している。

【0004】

また、パレットの各収容区画に対してチャックを実際に移動して教示入力する方法にあっては、上記した数値入力方法に比べて簡易に集積位置データを設定することができるが、教示入力する際には、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら集積位置データを入力しなければならず、依然として手間と時間が掛かってデータの設定作業効率が悪い問題を有している。

【0005】

特に、いずれの設定方法においても、集積位置データを設定した後においては、設定された集積位置データに基づいてチャックを実際に移動制御してチャックがパレットの各収容区画に対して高い位置精度で移動しているか否か、またチャックが樹脂成形機の金型やタイバー、安全扉、樹脂成形機のフレーム等に干渉するか否かを検証する必要があり、該検証を含めた集積位置データの設定作業に多くの時間と手間が掛かることが避けられず、設定作業効率が極めて悪かった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００３−１８１８４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

解決しようとする問題点は、パレット内に対するチャックの集積位置データを直接、数値入力したり、教示入力したりして設定する場合には、設定作業に手間と時間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

請求項１の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置側に供給されたパレット内に集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機において、 少なくとも樹脂成形機，樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置、パレットのＣＡＤデータをそれぞれ記憶するＣＡＤデータ記憶領域、各ＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたそれぞれのＣＡＤデータを組み合わせて作成された樹脂成形品の集積システムＣＡＤデータを記憶する集積システムＣＡＤデータ記憶領域、チャックの各移動位置データを記憶する移動位置データ領域及びパレット内の集積位置データを記憶する集積位置データ記憶領域を有した記憶手段と、ＣＡＤデータ記憶領域及び集積システムＣＡＤデータ記憶領域にそれぞれ記憶されたＣＡＤデータを表示する表示手段と、表示手段に表示された少なくとも樹脂成形機，樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置のＣＡＤデータ画像の操作により樹脂成形機，樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置相互の組み合わせ箇所を指定し，それぞれのＣＡＤデータを指定された組み合わせ箇所で組み合わせて集積システムＣＡＤデータを生成する、表示された集積システムＣＡＤデータ画像の操作により指定されたチャックの各移動位置に付いての移動位置データを集積システムＣＡＤデータに基づいて演算して移動位置データ領域に記憶する、表示手段に表示されたパレットのＣＡＤデータ画像の操作により指定された集積位置に付いての集積位置データをパレットのＣＡＤデータに基づいて演算して集積位置データ記憶領域に記憶する、ことによりチャックの移動位置データ及び集積位置データを設定する制御手段と、を備え、移動位置データ領域に記憶された移動位置データ及び集積位置データ記憶領域に記憶された集積位置データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形機から樹脂成形品を取り出した後にパレット内に集積することを最も主要な特徴とする。

【0009】

請求項９の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置側に供給されたパレット内に集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機において、 工程１．記憶手段に記憶された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置の各ＣＡＤデータを組み合わせて作成された集積システム全体の集積システムＣＡＤデータを生成する、工程２．表示部材に表示された集積システムＣＡＤデータ画像の操作により指定されたチャックの各移動位置に付いての移動位置データを集積システムＣＡＤデータに基づいて生成し、該移動位置データを記憶手段に記憶する、工程３．表示手段に表示されたパレットのＣＡＤデータ画像の操作により指定された集積位置に付いての集積位置データをパレットのＣＡＤデータに基づいて生成し、該集積位置データを記憶手段に記憶する、工程４．記憶手段から読み出された移動位置データ及び集積位置データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形機から樹脂成形品を取り出した後にパレット内に集積する、上記工程１−４を順に実行することを最も主要な特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明は、パレット内に対するチャックの集積位置データを簡易、かつ効率的に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】樹脂成形品取出し機及び樹脂成形品集積装置が設けられた樹脂成形機を示す概略斜視図である。

【図2】図１の一部破断平面図である。

【図3】樹脂成形品集積装置の斜視図である。

【図4】図３の平面図である。

【図5】樹脂成形品取出し機の制御手段の概略を示す電気的ブロック図である。

【図6】チャックの移動状態を示す説明図である。

【図7】樹脂成形品集積装置のパレット保持作用を示す説明図である。

【図8】樹脂成形品集積装置におけるパレットの移動状態を示す説明図である。

【図9】表示部材における各ＣＡＤデータの分割表示状態を示す説明図である。

【図10】樹脂成形機を選択する際の説明図である。

【図11】選択された樹脂成形機の表示状態を示す説明図である。

【図12】樹脂成形機に樹脂成形品取出し機を組み合わせた状態を示す説明図である。

【図13】樹脂成形品取出し機が組み合わされた樹脂成形機に樹脂成形品集積装置を組み合わせた状態を示す説明図である。

【図14】パレットの表示状態を示す説明図である。

【図15】パレットにおける各収容区画に対する集積位置の指定状態を示す説明図である。

【図16】待機位置に対するチャックの移動状態を示す説明図である。

【図17】下降位置に対するチャックの移動状態を示す説明図である。

【図18】前進位置に対するチャックの移動状態を示す説明図である。

【図19】開放位置に対するチャックの移動状態を示す説明図である。

【図20】集積開始位置に対するチャックの移動状態を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

集積システムＣＡＤデータに基づいて生成された移動位置データ及びパレットのＣＡＤデータに基づいて生成された集積位置データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形機から樹脂成形品を取り出した後にパレット内に集積することを最良の実施形態とする。

【実施例1】

【0013】

以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１乃至図４に示すように本発明に係る樹脂成形品取出し機１は、樹脂成形機３の固定側プラテン５の上面に固定され、該樹脂成形機３の操作側又は反操作側に設定された樹脂成形品の集積箇所に樹脂成形品を取り出す。

【0014】

樹脂成形機３は、公知の構造で、固定側プラテン５及び該固定側プラテン５に対して所定の間隔をおいて設けられた可動側プラテン７に横架されたタイバー９に可動盤１１がタイバー９の軸線方向へ摺動するように支持される。該可動盤１１には、油圧シリンダ、電動モータに連結された送りねじ等の型締め手段１３に連結され、該型締め手段１３の作動により可動盤１１が固定側プラテン５側へ移動した際に、該可動盤１１に設けられた可動金型１６を固定側プラテン５に設けられた固定金型１５に型締めさせる。そして固定側プラテン５側に設けられた射出手段１７は、型締めされた可動金型１６及び固定金型１５のキャビィティ内に溶融した合成樹脂を射出して樹脂成形品を成形する。

【0015】

上記樹脂成形品取出し機１の第１フレーム１９は、樹脂成形機３の中心軸線と直交する方向（以下、左右方向とも称する。）へ延出し、該第１フレーム１９には、第１走行体２１がその長手方向へ移動可能に支持される。第１走行体２１には、上記左右方向と直交する方向（以下、前後方向とも称する。）へ延出する第２フレーム２３が設けられ、該第２フレーム２３には、第２走行体２５がその長手方向へ移動可能に支持される。

【0016】

第２フレーム２３には、上記左右方向及び前後方向と直交する上下方向に延出する上下フレーム２７が昇降可能に支持され、該上下フレーム２７の下部には、可動金型１６内に保持された樹脂成形品を保持して樹脂成形品集積箇所に取り出するチャック２９が、必要に応じて該チャック２９を反転して姿勢制御する姿勢制御部材（図示せず）を介して設けられる。

【0017】

該チャック２９は、例えばチャック板２９ａに負圧発生回路（図示せず）に接続された複数の吸着パッドや複数対のエアーシリンダ等の保持部材２９ｂが樹脂成形品の各製品に対応して設けられ、これら保持部材２９ｂにより樹脂成形品を保持して樹脂成形機３から取り出す。

【0018】

なお、上記第１及び第２走行体２１・２５と上下フレーム２７は、例えば数値制御可能なサーボモータ等の電動モータ２６、２８、３０に連結され、一部が第１及び第２走行体２１・２５と上下フレーム２７にそれぞれ設けられたナット（図示せず）に噛合わされる送りねじから構成される送りねじ往復移動手段、一方が電動モータに連結された一対の回転体に掛渡され、一部が第１及び第２走行体２１・２５と上下フレーム２７にそれぞれ固定されるベルトから構成されるベルト往復移動手段等によりそれぞれの方向へ往復移動される。

【0019】

上記樹脂成形品取出し機１における開放位置側の樹脂成形品集積箇所には、樹脂成形品集積装置３１が配置される。該樹脂成形品集積装置３１の本体フレーム３７は、上端が第１フレーム１９の開放側端部より下方に位置する高さで、その下部には、樹脂成形機３の中心軸線と平行する軸線を有したガイド部材３９が設けられ、該ガイド部材３９には、第１可動体４１が軸線と一致する方向へ移動可能に支持される。

【0020】

該第１可動体４１には、上下フレーム４３の基端部が固定され、該上下フレーム４３には、上下方向に軸線を有したガイド部材４５が設けられる。該ガイド部材４５には、第２可動体４７が昇降可能に支持される。

【0021】

これら第１及び第２可動体４１、４７は、上記した第１及び第２走行体２１・２５と上下フレーム２７の移動手段と同様の移動手段がそれぞれ設けられ、その数値制御可能なサーボモータ等の電動モータに符号４２、４８を付して示す。そして第１及び第２可動体４１、４７は、電動モータ４２、４８の駆動に伴って対応する方向へ往復移動される。

【0022】

上記第２可動体４７には、例えば後述するパレット４９より一回り大きく、周囲を囲む大きさで四角枠状の支持フレーム５１が設けられ、該支持フレーム５１における対向辺には、ガイドロッド５３が摺動可能にそれぞれ軸支される。支持フレーム５１の内側に位置する各ガイドロッド５３の端部には、パレット４９の側縁に係止可能な係止部材５５が設けられ、

【0023】

各係止部材５５には、支持フレーム５１の対向辺に設けられたエアーシリンダ、電磁ソレノイド等の作動部材５７が連結される。各係止部材５５は、各作動部材５７の作動に伴って互いに近づく方向へ移動してパレット４９の側縁に係止すると共に遠ざかる方向へ移動してパレット４９側縁に対する係止を解除する。

【0024】

樹脂成形品集積装置３１の搬入側（図示の例では、射出手段１７側）には、例えばベルトコンベヤー、ローラコンベヤ、キャタピラーコンベヤー等で、前後方向の搬送路を有した搬入手段５９が設けられる。該搬入手段５９は、樹脂成形機３から取り出された樹脂成形品を収容して集積する空のパレット４９を樹脂成形品集積装置３１へ順次搬入させる。

【0025】

また、樹脂成形品集積装置３１の搬出側（図示の例では、型締め手段１３側）には、例えばベルトコンベヤー、ローラコンベヤ、キャタピラーコンベヤー等で、前後方向の搬送路を有した搬出手段６１が設けられる。該搬出手段６１は、取り出された樹脂成形品が各収容区画内に集積されたパレット４９を樹脂成形品集積装置３１から順次搬出させる。

【0026】

なお、上記パレット４９は、縦及び横幅と高さが所定の長さ（高さ）で、内部に複数の収容区画４９ａが形成される。従って、各収容区画４９ａの縦及び横幅は、パレット４９の縦及び横幅に対応して設定さる。

【0027】

上記樹脂成形品取出し機１のチャック４７に保持された樹脂成形品を樹脂成形品集積装置３１におけるパレット４９の各収容区画４９ａ内へ集積するための集積位置データは、後述するように樹脂成形品取出し機１、樹脂成形品集積装置３１、パレット４９等を製作する際に作成されるＣＡＤデータ（寸法データ）に基づいて設定される。

【0028】

図５に示すように、樹脂成形品取出し機１における制御手段６２のＣＰＵ６３は、プログラムデータ記憶手段６５、作業データ記憶手段６７を備え、プログラム記憶手段６５には、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し動作及び樹脂成形品の集積動作を実行するプログラムデータ、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形品集積装置３１、パレット４９及び樹脂成形品のＣＡＤデータを組み合わせて樹脂成品集積システムのシステムＣＡＤデータを作成するシステム化プログラムデータ等の各種プログラムデータが記憶されている。

【0029】

上記作業データ記憶手段６７には、成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１、集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３、パレットＣＡＤデータ記憶領域７５、樹脂成品の集積システムＣＡＤデータ記憶領域７７、チャック４７の移動位置データ記憶領域７９、樹脂成形品集積装置３１の設置位置データ記憶領域８１及びパレット４９の集積位置データ記憶領域８３等を備えている。

【0030】

なお、図５中の符号８４は、バッファ領域で、該バッファ領域８４には、後述する表示部材９３に表示される各種ＣＡＤデータや、ＣＡＤデータ画像中においてポインタ９３ａにより指定された位置の三次元データを記憶したりする。

【0031】

成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９には、樹脂成形機３を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶され、このＣＡＤデータは、樹脂成形機１における固定側プラテン５の高さ、固定金型１５に対する可動金型１６の型開幅、固定側プラテン５及び可動盤１１に対する各金型１５の取付け位置、タイバー９の取付け位置及び相互間隔等のチャック２９の各移動位置を演算するのに必要な寸法データを含む。

【0032】

即ち、上記ＣＡＤデータは、例えば樹脂成形機３の中心軸線面、固定側プラテン５における可動金型１６の相対面及び樹脂成形機３の底面を左右方向、前後方向及び上下方向の基準とし、これらの交点からの間隔、距離（長さ）等の寸法データを抽出可能にする。

【0033】

取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１には、樹脂成形品取出し機１を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶され、このＣＡＤデータは、樹脂成形品取出し機１における固定側プラテン５に対する第１フレーム１９の高さ、第１及び第２フレーム１９、２３の長手方向長さ、上下フレーム２７の長手方向長さ、第１及び第２フレーム１９、２３の基端から第１及び第２走行体２１、２５の移動原点に至る間隔等のチャック２９の各移動位置を演算するのに必要な寸法データを含む。

【0034】

即ち、上記ＣＡＤデータは、例えば樹脂成形品取出し機１を固定側プラテン５の上面に固定する際の第１フレーム１９の底面を上下高さの基準面とすると共に第１フレーム１９の長手方向中心線を左右方向の基準面及び第１フレーム１９の開放位置と反対側の端面を前後方向の基準面とし、これらの交点からの間隔、距離（長さ）等の寸法データを抽出可能にする。

【0035】

集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３には、樹脂成形品集積装置３１を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶され、このＣＡＤデータは、樹脂成形品集積装置３１における本体フレーム３７の前後方向及び左右方向の長さ、第１可動体４１の移動可能幅、上下フレーム４３の高さ、第２可動体４７の昇降幅、第２可動体４７に対する支持フレーム５１の取り付け幅、支持フレーム５１の各長さ等の寸法データを含む。

【0036】

即ち、上記ＣＡＤデータは、例えば樹脂成形品集積装置３１における本体フレーム３７の底面を上下高さの基準面とすると共に本体フレーム３７の長手方向中心線を前後方向の基準面及び本体フレーム３７における搬入側端面を左右方向の基準面とし、これらの交点から支持フレーム５１の昇降幅、前後方向の移動幅、第２可動体４７から支持フレーム５１の各端に至る幅等の寸法データを抽出可能にする。

【0037】

パレットＣＡＤデータ記憶領域７５には、パレット４９を製作する際に作成されるＣＡＤデータが記憶され、このＣＡＤデータは、パレット４９の縦及び横の幅、パレット４９の内部に設けられる各収容区画４９ａの縦及び横幅等の寸法データを含む。

【0038】

即ち、上記ＣＡＤデータは、例えばパレット４９の左右方向及び前後方向の幅、内部に設けられる収容区画の左右方向及び前後方向の幅等の寸法データを抽出可能にする。

【0039】

集積システムＣＡＤデータ記憶領域７７には、成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１、集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３、パレットＣＡＤデータ記憶領域７５に記憶されたそれぞれのＣＡＤデータを、後述する設置位置データ記憶領域８１に記憶された樹脂成形品１に対する樹脂成形品集積装置３１の設定位置データに基づいて組み合わせて作成される樹脂成形品取出し機１及び樹脂成形品集積装置３１から構成される樹脂成品集積システムのＣＡＤデータが記憶される。

【0040】

このＣＡＤデータは、樹脂成形機３から樹脂成形品を取り出す際に必要なチャック２９の移動原点から待機位置に至る距離、待機位置（または移動原点）から下降位置に至る距離、下降位置（または移動原点）から前進位置に至る距離、前進位置（または移動原点）から後退位置（下降位置）に至る距離、後退位置（または移動原点）から上昇位置（待機位置）に至る距離、上昇位置（または移動原点）から開放位置に至る距離、開放位置から樹脂成形品集積装置３１の支持フレーム５１に保持されたパレット４９の各収容区画４９ａに至る距離、支持フレーム５１に保持されたパレット４９の高さ等の寸法データを含む。

【0041】

移動位置データ記憶領域７９には、樹脂成形機３から樹脂成形品を取り出す際にチャック２９を待機位置、下降位置、前進位置、後退位置（下降位置）、上昇位置（待機位置）及び開放位置等のそれぞれへ移動するための移動位置データが記憶される。この移動位置データは、集積システムＣＡＤデータ記憶領域７７に記憶された樹脂成品集積システムのＣＡＤデータから抽出される。

【0042】

設置位置データ記憶領域８１には、樹脂成形品取出し機１に対する樹脂成形品集積装置３１の設置位置に関する位置データ、詳しくは樹脂成形機３の中心軸線から操作側又は反操作側の設置位置に至る左右方向距離、固定プラテン５における可動金型１６の相対面から設置位置に至る前後方向距離及び設置床面の高さに関するデータが記憶される。該設置位置データに付いては、他の位置データと異なり、作業者が第１フレーム１９の固定部を中心に左右方向及び前後方向に対する距離を直接、数値入力したり、チャック２９を樹脂成形品集積装置３１へ移動して教示入力したりして設定される。

【0043】

集積位置データ記憶領域８３には、樹脂成形機３から取り出された樹脂成形品を樹脂成形品集積装置３１の支持フレーム５１に保持されたパレット４９の各収容区画４９ａ内に収容する際に開放位置を起点とする前後方向、左右方向、上下方向に対するチャック２９の集積位置データが記憶される。この集積位置データは集積システムＣＡＤデータ記憶領域７７に記憶された樹脂成品集積システムのＣＡＤデータから抽出される。

【0044】

上記したそれぞれのＣＡＤデータとしては、二次元座標データ、三次元座標データのいずれかで、三次元座標データの場合には、縮尺及び斜眼が一致するデータに設定する。

【0045】

チャック２９の移動原点は、チャック板２９ａの中心が固定金型１５寄りで、第１フレーム１９の図１に示す左端側に位置し、かつ上下フレーム２７が上昇限位置へ移動した三次元位置データとして移動位置データ記憶領域７９に記憶される。また、上記前進位置における左右方向及び上下方向の位置は、上記した下降位置における左右方向及び上下方向の位置と一致した位置に設定される。

【0046】

チャック２９の待機位置を設定するのに必要な移動位置データとしては、チャック２９の移動原点から樹脂成形機３の中心軸線に至る左右方向の距離、型開した可動金型１６の固定金型１５寄り上方に至る前後方向の距離及び可動金型１６側の上方で、上方に位置するタイバー９や安全扉に対して非干渉になる高さ等に基づいて演算された三次元位置データである。（図１６参照）

【0047】

チャック２９の下降位置を設定するのに必要な移動位置データは、上記待機位置または移動原点からチャック２９の各保持部材２９ｂが可動金型１６のキャビィティ内に保持された樹脂成形品の製品部に相対する高さに至る距離、上記待機位置の左右方向位置及び前後方向位置に基づいて演算された三次元位置データである。（図１７参照）

【0048】

チャック２９の前進位置を設定するのに必要な移動位置データは、下降位置または原点位置からチャック２９の各保持部材２９ｂが可動金型１６のパーティング面に対して突出しピンの突出幅分を隔てて近接する前後方向の位置、上記待機位置の左右方向位置及び上記下降位置の高さ位置に基づいて演算された三次元位置データである。（図１８参照）

【0049】

チャック２９を開放位置へ移動するのに必要な移動位置データとしては、チャック２９が待機位置（上昇位置）または原点位置から樹脂成形機３外の操作側又は反操作側に至る左右方向位置、チャック２９が上記待機位置（上昇位置）の前後方向位置から固定金型１５寄りに至る距離及び待機位置の上下方向位置に基づいて演算された三次元位置データである。（図１９参照）

【0050】

なお、チャック２９の各移動位置に関しては、上記待機位置、下降位置、前進位置、可動金型１６内からチャック２９に保持された樹脂成形品を抜き出す後退位置、チャック２９がタイバー９より上方へ移動した上方位置、開放位置をそれぞれ設定する必要があるが、説明の便宜上、後退位置に付いては下降位置に、上方位置に付いては待機位置に一致するものとして説明する。

【0051】

また、開放位置と樹脂成形品集積装置３１の設置位置の関係は、樹脂成形機３における操作側又は反操作側における樹脂成形品集積装置３１の設置位置が決定されれば、該樹脂成形品集積装置３１の設置位置に対応して開放位置が設定されることになる。

【0052】

上記ＣＰＵ６３には、駆動制御手段８５が接続され、該駆動制御手段８５には、第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０がそれぞれ接続される。該駆動制御手段８５は、移動位置データ記憶領域７９から読み出された移動位置データに基づいて対応する電動モータ２６、２８、３０を駆動制御してチャック２９をそれぞれの位置へ移動させる。

【0053】

なお、上記第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０には、ロータリーエンコーダ等の位置検知器（図示せず）がそれぞれ設けられ、駆動制御手段８５は、第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０を駆動した際にそれぞれの位置検知器から出力される検知信号に基づいて第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０をそれぞれ閉ループ制御するように構成される。

【0054】

上記ＣＰＵ６３には、チャック駆動制御手段８７が接続され、該チャック駆動制御手段８７には、チャック２９の各保持部材２９ｂを作動する負圧路を開閉する電磁バルブ、電磁ソレノイド等の作動部材（図示せず）が接続される。そしてチャック駆動制御手段８７は、チャック２９が型開した金型１５間の前進位置へ移動した際に各保持部材２９ｂを作動して樹脂成形品の製品部を保持可能にする一方、開放位置へ移動したチャック２９が樹脂成形品集積装置３１におけるパレット４９の収容区画４９ａに位置した際に各作動部材の作動を停止してチャック２９に保持された樹脂成形品の保持を解除する。

【0055】

なお、上記制御手段６２には、樹脂成形機３から型開完了信号、突出し開始信号、突出し完了信号、型閉信号等や樹脂成形品取出し機１に設けられた各種の検知器からの検知信号が入出力手段８９を介して入力される。また、制御手段６２は、樹脂成形品を保持したチャック２９が樹脂成形機３のタイバー９または安全扉の上方へ抜け出した際に樹脂成形機３へ取出し完了信号を出力する。

【0056】

ＣＰＵ６３には、表示制御手段９１が接続され、該表示制御手段９１には、ＬＣＤ等の表示部材９３が接続される。該表示部材９３は、表示された各種のスイッチ、ボタン、キー（カーソルキー、スクロールキー等を含む。いずれも図示せず。）等の押下またはタッチペンによる操作が可能なタッチパネルとして構成される。

【0057】

そして表示制御手段９１は、表示部材９３に成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１、集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３、パレットＣＡＤデータ記憶領域７５等にそれぞれ記憶されたＣＡＤデータを表示したり、システム化プログラムデータに基づいてこれらのＣＡＤデータを組み合わせて作成されて集積システムＣＡＤデータ記憶領域７７に記憶された樹脂成形品集積システムのシステムＣＡＤデータを表示したりする。

【0058】

また、表示部材９３には、ポインタ９３ａが表示され、該ポインタ９３ａは、カーソルキーにより移動操作される。該ポインタ９３ａは、各ＣＡＤデータを組み合わせて樹脂成形品集積システムのシステムＣＡＤデータを生成する際に、樹脂成形品集積装置３１に支持されたパレット４９の各収容区画４９ａに対するチャック２９の三次元移動位置（集積位置）を指定したり、作成された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータに基づいてチャック４７の原点位置、待機位置、下降位置、前進位置、ゲート切断位置、開放位置等の三次元位置を指定したりする。

【0059】

ＣＰＵ６３には、集積装置駆動制御手段９５が接続され、該集積装置駆動制御手段９５は、搬入手段５９の駆動によりパレット４９がパレット取出し位置へ搬入された際に出力される検知器（図示せず）からの検知信号により電動モータ４２を駆動制御して上下フレーム４３をパレット取出し位置へ移動した後に電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を下降して内側にパレット４９を囲むように位置させた後、作動部材５７を作動して係止部材５５を互いに近づく方向へ移動してパレット４９に対向する側縁に係止して保持させる。

【0060】

また、集積装置駆動制御手段９５は、上記動作により支持フレーム５１にパレット４９が保持されると、電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を樹脂成形品の開放位置に対応する所定の高さ位置まで上昇させると共に電動モータ４２を駆動制御して支持フレーム５１を搬出手段６１側へ移動して樹脂成形品の開放位置に移動させる。

【0061】

更に、集積装置駆動制御手段９５は、上記動作によりパレット４９の各収容区画４９ａ内に樹脂成形品が集積されると、電動モータ４２を駆動して支持フレーム５１を搬出手段６１の上方へ移動した後に電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を搬出手段６１へ移載させる。

【0062】

また更に、集積装置駆動制御手段９５は、上記動作後、作動部材５７を復動してパレット４９の側縁に対する係止部材５５の係止を解除した後に電動モータ４８を復動制御して支持フレーム５１をパレット４９の側縁から離脱させる。

【0063】

なお、上記説明は、樹脂成形品取出し機１の制御手段６２により樹脂成形品集積装置３１を駆動制御する構成としたが、上記制御手段６２とは別の樹脂成形品集積装置３１の制御手段（図示せず）により各電動モータ４２、４８を駆動制御して集積動作を実行してもよい。

【0064】

また、支持フレーム５１の下降位置、上昇位置、上下フレーム４３の各移動位置には、検知器（図示せず）がそれぞれ設けられ、これら支持フレーム５１、上下フレーム４３の移動に伴って出力される検知信号により対応する電動モータ４２、４８を駆動制御する。

【0065】

次に、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品の集積作用を説明する。なお、樹脂成形品取出し機１によるチャック２９の移動動作に付いては、説明の便宜上、チャック２９を待機位置、下降位置、前進位置、下降位置（後退位置）、待機位置（上昇位置）、開放位置の順に移動して樹脂成形品を取り出す基本的な動作として説明する。

【0066】

先ず、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品の取出し作用及び集積作用を図６に従って説明すると、樹脂成形品取出し機1のチャック２９は、移動位置データ記憶領域７９から読み出された待機位置の移動位置データに基づいて電動モータ２６、２８、３０を駆動制御して樹脂成形品取出し機１において予め設定された移動原点に対し、樹脂成形機３における中心軸線に一致する左右方向位置、可動金型１６のパーティング面に近づく前後方向位置及びタイバー９より上方の上方位置の待機位置に待機している。

【0067】

なお、待機位置に付いては、上記した位置に限定されるものではなく、樹脂成形機３や樹脂成形品取出し機１の取出し形態に応じて任意に設定される。

【0068】

一方、樹脂成形品集積装置３１にあっては、電動モータ４２を駆動制御して上下フレーム４３を搬入手段５９のパレット取出し位置へ移動した後に電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を、パレット４９の対向する側縁側に係止部材５５が位置するように下降した後、作動部材５７を作動して係止部材５５を互いに近づく方向へ移動してパレット４９に対向する側縁に係止して保持させる。（図７参照）

【0069】

上記動作後、電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を樹脂成形品の開放位置に対応する所定の高さ位置まで上昇させると共に電動モータ４２を駆動制御して支持フレーム５１を、本体フレーム３７における左右方向のほぼ中間部に移動して待機させる。

【0070】

上記待機状態にて樹脂成形動作が終了すると、型締め部材１３を復動して固定金型１５から可動金型１６を型開し、型開動作の完了により樹脂成形機３から型開完了信号が制御手段６２に入力されると、移動位置データ記憶領域７９から読み出された下降位置の移動位置データに基づいて第３電動モータ３０を駆動制御して上下フレーム２７を下降してチャック２９を型開した金型１５間で可動金型１６のパーティング面に相対する下降位置へ移動する。

【0071】

上記動作後、移動位置データ記憶領域７９から読み出された前進位置の移動位置データに基づいて第２電動モータ２８を駆動制御して第２走行体２５を、チャック２９が型開した可動金型１６のパーティング面に近接する前進位置へ移動する。上記動作と並行して又は動作後に樹脂成形機３は、突出し部材を作動して可動金型１６内の樹脂成形品を相対するチャック２９側へ突き出し、該チャック２９に樹脂成形品を保持させる。

【0072】

上記動作後、移動位置データ記憶領域７９から読み出された後退位置（下降位置）の移動位置データに基づいて第２電動モータ２８を逆転駆動制御してチャック２９を、樹脂成形品が可動金型１６内から抜き出される上記下降位置（後退位置）へ戻した後、移動位置データ記憶領域７９から読み出された上昇位置（待機位置）の移動位置データに基づいて第３電動モータ３０を逆転制御して上下フレーム２７を上昇してチャック２９を金型１５間から離脱させて待機位置に戻す。

【0073】

上記動作後、移動位置データ記憶領域７９から読み出された開放位置の移動位置データに基づいて第１電動モータ２６を駆動制御して第１走行体２１を、待機位置に戻ったチャック２９が樹脂成形機３外の操作側又は反操作側に設定された開放位置へ移動した後、移動位置データ記憶領域７９から読み出された集積開始位置の移動位置データに基づいて第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０の内、必要な電動モータを駆動制御して第１走行体２１を左右方向、第２走行体２５を前進方向、上下フレーム２７を下降してチャック４７を集積開始位置へ移動する。

【0074】

そして集積位置データ記憶領域８３から読み出された１番目の集積位置データに基づいて第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０の内、必要な電動モータを駆動制御して集積位置に移動待機しているパレット４９における第１番目の収容区画４９ａに相対させ、該状態にて保持部材２９ｂによる樹脂成形品の保持を解除し、樹脂成形品を収容区画４９ａ内へ集積させる。

【0075】

次の集積時においては、集積位置データ記憶領域８３から読み出された２番目以降の集積位置データに基づいて第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０の内、必要な電動モータを駆動制御して第１走行体２１を左右方向、第２走行体２５を前進方向、上下フレーム２７を下降してチャック４７をパレット４９における２番目以降の各収容区画４９ａに相対させた後に保持部材２９ｂによる樹脂成形品の保持を解除して樹脂成形品を各収容区画４９ａ内へ順次集積させる。

【0076】

なお、パレット４９の各収容区画４９ａに対する樹脂成形品の収容作用に付いては、上記したように開放位置にてチャック２９を左右方向、前後方向及び上下方向へそれぞれ移動して対応する収容区画４９ａに相対させる他に、例えば支持フレーム５１に保持されたパレット４９における第１列目の収容区画４９ａをパレット取出し位置へ移動し、該状態にてチャック２９を左右方向及び上下方向へ移動制御して第１列目の各収容区画４９ａ内に樹脂成形品を収容した後に、電動モータ４２を駆動制御してパレット４９における第２列目以降の各収容区画４９ａをパレット取出し位置へ順次、移動して列ごとに樹脂成形品を収容してもよい。

【0077】

上記作用によりパレット４９の各収容区画４９ａ内に樹脂成形品が収容された集積されると、電動モータ４２を駆動制御して支持フレーム５１を搬出手段６１側へ移動した後に電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を下降してパレット４９を搬出手段６１上に移載し、該状態にて作動部材５７を復動してパレット４９の側縁に対する係止部材５５の係止を解除させる。

【0078】

そして上記状態にて電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を上昇させると共に電動モータ４２０を駆動制御して搬入手段５９側へ移動して次位のからのパレット４９を保持可能にさせると共に搬出手段６１を駆動して各収容区画４９ａ内に樹脂成形品が収容されて集積されたパレット４９を搬出させる。（図８参照）

【0079】

次に、樹脂成形品を集積する際におけるチャック２９の集積位置データの設定作用に付いて説明する。
先ず、樹脂成形品集積装置３１を含む樹脂成形品取出しシステムのＣＡＤデータの生成に付いて説明すると、表示部材９３に表示されたモード切換ボタン（図示せず）を押下（タッチ）操作してシステムＣＡＤデータ生成モードに切換え、表示部材９３に成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１、集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３、パレットＣＡＤデータ記憶領域７５にそれぞれ記憶された各ＣＡＤデータ画像を分割表示する。（図９参照）

【0080】

次に、図１０に示すように表示部材９３に表示されたカーソルキー等によりポインタ９３ａを移動操作して分割表示されたＣＡＤデータ画像中から樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像を選択すると、図１１に示すように該樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像を表示部材９３の中央部に大きく表示させる。

【0081】

なお、表示部材９３に表示されるＣＡＤデータ画像としては、三次元画像、二次元画像に切換可能に表示される。

【0082】

この状態にて表示された樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に対してカーソルキー等によりポインタ９３ａを移動操作して固定側プラテン５上面における樹脂成形品取出し機１の固定位置を指定すると、固定位置に関する三次元位置データが読み込まれる。

【0083】

次に、カーソルキー等によりポインタ９３ａを移動操作して分割表示された樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータ画像を選択すると、表示部材９３の中央部に大きく表示される画像が樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータ画像に切換えられる。

【0084】

そして表示された樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータにおける固定側プラテン５上面に対する固定位置に関する三次元位置データが読み込まれる。該動作後に表示された組み合わせキー（図示せず）の操作により組み合わせモードに切換えられると、上記固定側プラテン５上面の指定箇所に対して樹脂成形品取出し機１の各固定箇所が一致するように組み合わされたＣＡＤデータを作成し、組み合わされた樹脂成形機３及び樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータを表示部材９３の中央部に大きく表示させる。（図１２参照）

【0085】

次に、組み合わせモードを解除した後に分割表示された樹脂成形品集積装置３１のＣＡＤデータ画像を選択すると、表示部材９３の中央部に樹脂成形品集積装置３１のＣＡＤ画像が大きく表示される。この状態で表示された樹脂成形品集積装置３１のＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に対してカーソルキー等によりポインタ９３ａを移動操作して上方へ移動した支持フレーム５１に保持されたパレット４９における第１番目の収容区画４９ａに対応する箇所を指定し、該集積位置に関する三次元位置データを読み込む。

【0086】

次に、組み合わせキー（図示せず）の操作により組み合わせモードに切換えられると、樹脂成形機３及び樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータに対し、予め設置位置データ記憶領域８１に記憶された樹脂成形機３に対する樹脂成形品集積装置３１の設置位置データに基づいて樹脂成形品集積装置３１のＣＡＤ画像データを組み合わせたＣＡＤデータを作成して表示部材９３の中央部に大きく表示させる。（図１３参照）

【0087】

なお、上記設置位置データ記憶領域８１に記憶される樹脂成形品集積装置３１の設置位置データは、ＣＡＤデータを組み合わせる作業に先立って、例えば樹脂成形機３の中心軸線から操作側又は反操作側における設置位置に至る左右方向の間隔及び固定プラテン５の可動金型１６の相対面から設置位置に至る前後方向の間隔を数値入力または教示入力して設定される。また、上記した左右方向の間隔は、上記中心軸線から第１フレーム１９の開放位置側端部に至る間隔より、また前後方向の間隔は、金型相互の型開幅より、それぞれ短い間隔に設定され、上記より長い間隔が設定される場合には、エラー処理（入力禁止、報知）される。

【0088】

上記状態にてシステムＣＡＤデータ登録キーが操作されると、集積システムＣＡＤデータ記憶領域７７に樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機及び樹脂成形品集積装置３１が組み合わされた集積システムのＣＡＤデータを記憶する。

【0089】

上記した作用により生成された樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機及び樹脂成形品集積装置３１が組み合わされた集積システムのＣＡＤデータに基づいてチャックの各移動位置を設定するには、移動位置設定キーが操作されると、表示部材９３に集積システムＣＡＤデータ記憶領域７７から読み出された樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機及び樹脂成形品集積装置３１が組み合わされた集積システムＣＡＤデータ画像を表示する。

【0090】

この状態にて表示されたＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に対してカーソルキー等によりポインタ９３ａを移動操作してチャック２９の各移動位置としての待機位置、下降位置、前進位置、後退位置（下降位置）、上昇位置（待機位置）、開放位置、開放位置から例えば樹脂成形品集積装置３１の支持フレーム５１に保持されたパレット４９の中心に至る集積開始位置をそれぞれ指定すると、集積システムのＣＡＤデータから各位置の三次元位置データを演算して移動位置データ記憶領域７９に記憶する。

【0091】

即ち、待機位置設定モードが選択された後にカーソルキー等によりポインタ９５ａを移動操作して表示部材９３に表示された集積システムのシステムＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に基づいて待機位置を指定すると、読み取った待機位置の三次元位置データと移動原点の三次元位置データを比較して移動原点から待機位置に至る左右方向、前後方向及び上下方向の距離を演算し、演算結果を待機位置の移動位置データとして移動位置データ記憶領域７９における待機位置の記憶領域に記憶して設定する。（図１６参照）

【0092】

同様に下降位置、前進位置、開放位置、集積開始位置に付いては、表示部材９３に表示されたシステムＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に基づいて下降位置、前進位置、開放位置、集積開始位置をそれぞれ指定すると、読み取った下降位置、前進位置、開放位置、集積開始位置の三次元位置データと上記直前の移動位置（または移動原点）の三次元位置データを比較して直前の移動位置（または移動原点）から下降位置、前進位置、開放位置、集積開始位置に至る左右方向、前後方向及び上下方向の距離を演算し、演算結果を下降位置、前進位置、開放位置、集積開始位置の移動位置データとして移動位置データ記憶領域７９における下降位置、前進位置、開放位置、集積開始位置の記憶領域に記憶して設定する。（図１７乃至図２０参照）

【0093】

集積開始位置からパレット４９の各収容区画４９ａに対する集積位置データを設定するには、集積位置設定キーが操作されると、表示部材９３にパレット４９のＣＡＤデータ画像を大きく表示した後に表示されたパレット４９のＣＡＤデータ画像に対してカーソルキー等によりポインタ９３ａを移動操作して第１番目の収容区画４９ａを指定した後に登録キーが操作されると、表示されたＣＡＤデータに基づいて集積開始位置から第１番目の収容区画４９ａに至る左右方向及び前後方向の集積位置データを演算して集積位置データ記憶領域８３における第１番目収容区画４９ａに対応する領域に記憶させる。

【0094】

同様に表示部材９３に表示されたパレット４９のＣＡＤデータ画像により第２番目以降の収容区画４９ａを順次指定することにより各集積位置データを演算して集積位置データ記憶領域８３における対応する箇所に記憶させる。（図１４、図１５参照）

【0095】

なお、表示部材９３に表示された分割表示された樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、樹脂成形品集積装置３１、パレット４９のＣＡＤデータ画像中から対応する箇所への組み合わせ位置を指定する際や表示された集積システムのＣＡＤデータ画像からチャック２９の各移動位置を指定する際、拡大キー（図示せず）の操作によりＣＡＤデータ画像を拡大表示するように制御してもよい。

【0096】

また、集積開始位置に付いては、支持フレーム５１に保持されたパレット４９の中心に対応する位置としたが、支持フレーム５１に保持されたパレット４９における第１番目の収容区画４９ａとしてもよい。この場合にあっては、パレット４９の縦及び横の幅、設けられる収容区画４９ａの位置（列位置及び行位置）がパレット４９のＣＡＤデータにより特定されるため、２番目以降の収容区画４９ａに付いての集積位置データは、第１番目の収容区画４９ａ位置に対する左右方向及び前後方向の間隔から演算することができる。

【0097】

本実施例は、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、樹脂成形品集積装置３１の各ＣＡＤデータに基づいて作成された集積システムのシステムＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）及びパレット４９のＣＡＤデータに基づいて作成された集積位置データに基づいて樹脂成形品集積装置３１に樹脂成形品を集積する際におけるチャック２９の移動位置データ及び集積位置データを設定することができ、従来のように各移動位置データ及び集積位置データを直接数値入力する方法、チャック２９をそれぞれの位置へ実際に移動して教示入力する方法に比べてチャック２９の移動位置データ及び集積位置データの設定作業を簡易化し、樹脂成形品取出し作業を効率化することができる。

【0098】

上記説明は、樹脂成形品のみを取り出す樹脂成形品取出し機１に基づいて説明したが、第２フレーム２３の固定側プラテン５側に第４走行体（図示せず）を第２走行体２５とは独立して移動するように支持し、該第４走行体に、下部にスプル用チャック（図示せず）が設けられた上下フレームを昇降するように支持し、樹脂成形品と共に固定金型１５内のスプルを取り出す構成の樹脂成形品取出し機としても実施することができる。

【0099】

上記説明において樹脂成形品取出し機１を、チャック２９が左右方向、前後方向及び上下方向へ移動して樹脂成形品を取り出す三次元直交型構造として説明したが、樹脂成形機３の操作側又は反操作側に取り付けられ、チャック２９を樹脂成形機３の側方から進入させて樹脂成形品を取り出す横走行型の樹脂成形品取出し機であっても本発明を実施することができる。

【0100】

上記説明において樹脂成形機３を、固定金型１５に対して可動金型１６を水平方向へ移動して樹脂成形する横型樹脂成形機により説明したが、固定金型に対して可動金型１６を上下方向へ移動して樹脂成形する縦型樹脂成形機としても実施することができる。

【0101】

上記説明の樹脂成形品集積装置３１においては、樹脂成形機３の中心軸線と平行に配置された搬入手段５９及び搬出手段３１により空のパレット４９及び樹脂成形品が集積されたパレット４９を上記中心軸線と一致する方向（前後方向）へ搬送して行う構成としたが、搬入手段５９及び搬出手段３１によるパレット４９の搬送方向（搬入方向及び搬出方向）としては、これに限定されるものではなく、搬入手段５９及び搬出手段３１をその搬送方向が上記中心軸線と直交する左右方向となるよう並行配置した構成としてもよい。

【0102】

上記説明は、複数行及び列の収容区画４９ａを設けたパレット４９内に樹脂成形品を集積する構成及び方法としたが、平底型のパレット内に樹脂成形品を段積み集積する構成及び方法としても実施可能である。

【符号の説明】

【0103】

１ 樹脂成形品取出し機
３ 樹脂成形機
５ 固定側プラテン
７ 可動側プラテン
９ タイバー
１１ 可動盤
１３ 型締め手段
１５ 固定金型
１６ 可動金型
１７ 射出手段
１９ 第１フレーム
２１ 第１走行体
２３ 第２フレーム
２５ 第２走行体
２７ 上下フレーム
２９ チャック
２９ａ チャック板
２９ｂ 保持部材
２６、２８、３０ 電動モータ
３１ 樹脂成形品集積装置
３７ 本体フレーム
３９ ガイド部材
４１ 第１可動体
４２ 電動モータ
４３ 上下フレーム
４５ ガイド部材
４７ 第２可動体
４８ 電動モータ
４９ パレット
４９ａ 収容区画
５１ 支持フレーム
５３ ガイドロッド
５５ 係止部材
５７ 作動部材
５９ 搬入手段
６１ 搬出手段
６２ 制御手段
６３ ＣＰＵ
６５ プログラム記憶手段
６７ 作業データ記憶手段
６９ 成形機ＣＡＤデータ記憶領域
７１ 取出し機ＣＡＤデータ記憶領域
７３ 集積装置ＣＡＤデータ記憶領域
７５ パレットＣＡＤデータ記憶領域
７７ 集積システムＣＡＤデータ記憶領域
７９ 移動位置データ記憶領域
８１ 設置位置データ記憶領域
８３ 集積位置データ記憶領域
８４ バッファ領域
８５ 駆動制御手段
８７ チャック駆動制御手段
８９ 入出力手段
９１ 表示制御手段
９３ 表示部材
９３ａ ポインタ
９５ 集積装置駆動制御手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】