特許 6365866 パワーステアリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6365866

(24)【登録日】2018年7月13日

(45)【発行日】2018年8月1日

(54)【発明の名称】パワーステアリング装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20180723BHJP

   B62D 5/065 20060101ALI20180723BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20180723BHJP

   B62D 117/00 20060101ALN20180723BHJP

【ＦＩ】

   B62D6/00

   B62D5/065 B

   B62D101:00

   B62D117:00

【請求項の数】3

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2013-242096(P2013-242096)

(22)【出願日】2013年11月22日

(65)【公開番号】特開2015-101152(P2015-101152A)

(43)【公開日】2015年6月4日

【審査請求日】2016年10月7日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】110002310

【氏名又は名称】特許業務法人あい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】秦 宏彰

【審査官】 飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１４８４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−２４４６３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３４８８０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３４８８０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１２６４７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−００７９５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０２５００６９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開平１１−３２１６７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ ５／０６５

Ｂ６２Ｄ １０１／００ −１３７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動モータと、
前記電動モータによって駆動され、操舵補助力を発生させる油圧ポンプと、
前記電動モータを制御する制御手段とを含み、
前記制御手段は、
操舵角速度と車速とに基いて、前記電動モータの回転速度を制御する第１制御手段と、
操舵角に基いて、前記電動モータの回転速度を制御する第２制御手段と、
車速が第１閾値以下でありかつ操舵角の絶対値が第２閾値以上である場合に、前記第１制御手段による回転速度制御から前記第２制御手段による回転速度制御に制御態様を切り替える切替手段とを含み、
前記第２制御手段は、操舵角の絶対値が大きいほど前記電動モータの目標回転速度を小さな値に設定するように構成されている、パワーステアリング装置。

【請求項2】

電動モータと、
前記電動モータによって駆動され、操舵補助力を発生させる油圧ポンプと、
前記電動モータを制御する制御手段とを含み、
前記制御手段は、
操舵角速度と車速とに基いて、前記電動モータの回転速度を制御する第１制御手段と、
操舵角に基いて、前記電動モータの回転速度を制御する第２制御手段と、
車速が第１閾値以下でありかつ操舵角の絶対値が第２閾値以上である場合に、前記第１制御手段による回転速度制御から前記第２制御手段による回転速度制御に制御態様を切り替える切替手段とを含み、
前記第２制御手段は、操舵角と操舵角速度とに基いて、前記電動モータの回転速度を制御するように構成されている、パワーステアリング装置。

【請求項3】

前記切替手段は、車速が第１閾値以下でありかつ操舵角の絶対値が第２閾値以上でありかつ操舵角速度の絶対値が第３閾値以下である場合に、前記第１制御手段による回転速度制御から前記第２制御手段による回転速度制御に制御態様を切り替えるように構成されている、請求項１または２に記載のパワーステアリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、パワーステアリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ラックアンドピニオン機構等のステアリング機構に連結されたパワーシリンダに、油圧ポンプからの作動油を供給することによって、ステアリングホイールの操作を補助するパワーステアリング装置が従来から知られている。このようなパワーステアリング装置において、油圧ポンプの駆動源として、例えば三相ブラシレスモータからなる電動モータが用いられる場合がある。この場合、電動モータがステアリングホイールの操舵角速度（操舵速度）に応じた目標回転速度で回転されるように、電動モータに供給される駆動電力が制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１−３２１６７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前述した従来装置においては、次のような問題があった。すなわち、ラックエンドからの切り戻し時において操舵角速度が増加すると、これに伴って電動モータの目標回転速度が大きな値に変化する。これにより、電動モータの回転速度が上昇するため、オーバーシュート量が大きくなる。この結果、油圧ポンプの作動音が大きくなってしまう。
この発明の目的は、ラックエンド付近で油圧ポンプの作動音を低減させることができるパワーステアリング装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

請求項１記載の発明は、電動モータ（２４）と、電動モータによって駆動され、操舵補助力を発生させる油圧ポンプ（２２）と、前記電動モータを制御する制御手段（４０）とを含み、前記制御手段は、操舵角速度と車速とに基いて、前記電動モータの回転速度を制御する第１制御手段（５２）と、操舵角に基いて、前記電動モータの回転速度を制御する第２制御手段（５２）と、車速が第１閾値以下でありかつ操舵角の絶対値が第２閾値以上である場合に、前記第１制御手段による回転速度制御から前記第２制御手段による回転速度制御に制御態様を切り替える切替手段（５２）とを含み、前記第２制御手段は、操舵角の絶対値が大きいほど前記電動モータの目標回転速度を小さな値に設定するように構成されている、パワーステアリング装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。

【0006】

この発明では、車速が第１閾値以下でありかつ操舵角の絶対値が第２閾値以上である場合に、操舵角速度および車速に基づく第１制御手段による回転速度制御から操舵角に基づく第２制御手段による回転速度制御に制御態様を切り替えることができる。これにより、操舵角がラックエンド付近の角度である場合に、第１制御手段によって回転速度制御を行う場合に比べて、電動モータの目標回転速度を低く設定することが可能となる。これにより、ラックエンドからの切り戻し時において操舵角速度が増加したとしても、これに伴って電動モータの目標回転速度が大きな値に変化するのを抑制できる。これにより、オーバーシュート量が大きくなるのを抑制できるから、ラックエンド付近で油圧ポンプの作動音を低減させることができるようになる。

【0007】

請求項２記載の発明は、電動モータ（２４）と、電動モータによって駆動され、操舵補助力を発生させる油圧ポンプ（２２）と、前記電動モータを制御する制御手段（４０）とを含み、前記制御手段は、操舵角速度と車速とに基いて、前記電動モータの回転速度を制御する第１制御手段（５２）と、操舵角に基いて、前記電動モータの回転速度を制御する第２制御手段（５２）と、車速が第１閾値以下でありかつ操舵角の絶対値が第２閾値以上である場合に、前記第１制御手段による回転速度制御から前記第２制御手段による回転速度制御に制御態様を切り替える切替手段（５２）とを含み、前記第２制御手段は、操舵角と操舵角速度とに基いて、前記電動モータの回転速度を制御するように構成されている、パワーステアリング装置である。
請求項３記載の発明は、前記切替手段は、車速が第１閾値以下でありかつ操舵角の絶対値が第２閾値以上でありかつ操舵角速度の絶対値が第３閾値以下である場合に、前記第１制御手段による回転速度制御から前記第２制御手段による回転速度制御に制御態様を切り替えるように構成されている、請求項１または２に記載のパワーステアリング装置である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。

【図2】図２は、ＥＣＵの電気的構成を示す概略図である。

【図3】図３は、通常モード用の回転速度マップＭ１の内容例を示す模式図である。

【図4】図４は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２の内容例を示す模式図である。

【図5】図５は、目標回転速度設定部の動作の一例を説明するためのフローチャートである。

【図6】図６は、目標回転速度設定部の動作の他の例を説明するためのフローチャートである。

【図7】図７は、目標回転速度設定部の動作のさらに他の例を説明するためのフローチャートである。

【図8】図８は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ３の内容例を示す模式図である。

【図9】図９は、目標回転速度設定部の動作のさらに他の例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
パワーステアリング装置１は、車両のステアリング機構２に関連して設けられ、このステアリング機構２に操舵補助力を与えるためのものである。ステアリング機構２は、車両の操向のために運転者によって操作される操作部材としてのステアリングホイール３と、このステアリングホイール３に連結されたステアリングシャフト４と、ステアリングシャフト４の先端部に油圧制御弁１４を介して連結され、ピニオンギア６を持つピニオンシャフト５と、ピニオンギア６に噛合するラック７ａを有し、車両の左右方向に延びた転舵軸としてのラック軸７とを備えている。

【0010】

ラック軸７の両端にはタイロッド８がそれぞれ連結されており、このタイロッド８は、それぞれ、左右の転舵輪９，１０を支持するナックルアーム１１に連結されている。ナックルアーム１１は、キングピン１２まわりに回動可能に設けられている。
ステアリングホイール３が操作されてステアリングシャフト４が回転されると、この回転が、ピニオンギア６およびラック７ａによって、ラック軸７の軸方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム１１のキングピン１２まわりの回転運動に変換され、これにより、左右の転舵輪９，１０の転舵が達成される。

【0011】

油圧制御弁１４は、ロータリーバルブであり、ステアリングシャフト４に接続されたスリーブ弁体（図示せず）と、ピニオンシャフト５に接続されたシャフト弁体（図示せず）と、両弁体を連結するトーションバー（図示せず）とからなる。トーションバーは、ステアリングホイール３に加えられた操舵トルクの方向および大きさに応じてねじれを生じ、このトーションバーのねじれの方向および大きさに応じて油圧制御弁１４の開度が変化する。

【0012】

この油圧制御弁１４は、ステアリング機構２に操舵補助力を与えるパワーシリンダ１５に接続されている。パワーシリンダ１５は、ラック軸７に一体に設けられたピストン１６と、このピストン１６によって区画された一対のシリンダ室１７，１８とを有している。各シリンダ室１７，１８は、それぞれ、対応する油路１９，２０を介して、油圧制御弁１４に接続されている。

【0013】

油圧制御弁１４は、リザーバタンク２１および操舵補助力発生用の油圧ポンプ２２を通る油循環路２３の途中部に介装されている。油圧ポンプ２２は、例えば、ギヤポンプからなり、電動モータ２４によって駆動され、リザーバタンク２１に貯留されている作動油をくみ出して油圧制御弁１４に供給する。余剰分の作動油は、油圧制御弁１４から油循環路２３を介してリザーバタンク２１に帰還される。

【0014】

電動モータ２４は、一方向に回転駆動されて、油圧ポンプ２２を駆動するものである。具体的には、電動モータ２４は、その出力軸が油圧ポンプ２２の入力軸に連結されており、電動モータ２４の出力軸が回転することで、油圧ポンプ２２の入力軸が回転して油圧ポンプ２２の駆動が達成される。
油圧制御弁１４は、トーションバーに一方方向のねじれが加わった場合には、油路１９，２０のうちの一方を介してパワーシリンダ１５のシリンダ室１７，１８のうちの一方に作動油を供給するとともに、他方の作動油をリザーバタンク２１に戻す。また、トーションバーに他方方向のねじれが加えられた場合には、油路１９，２０のうちの他方を介してシリンダ室１７，１８のうちの他方に作動油を供給するとともに、一方の作動油をリザーバタンク２１に戻す。

【0015】

トーションバーにねじれがほとんど加わっていない場合には、油圧制御弁１４は、いわば平衡状態となり、操舵中立でパワーシリンダ１５の両シリンダ室１７，１８は等圧に維持され、作動油は油循環路２３を循環する。操舵により油圧制御弁１４の両弁体が相対回転すると、パワーシリンダ１５のシリンダ１７，１８のいずれかに作動油が供給され、ピストン１６が車幅方向（車両の左右方向）に沿って移動する。これにより、ラック軸７に操舵補助力が作用することになる。

【0016】

電動モータ２４は三相ブラシレスモータからなり、モータ制御装置としてのＥＣＵ（電子制御ユニット：Electronic Control Unit）４０によって制御される。ＥＣＵ４０には、操舵角センサ３１、回転角センサ３２および車速センサ３３が接続されている。
操舵角センサ３１は、運転者によって操作されるステアリングホイール３の操舵角θｈを検出するものである。この実施形態では、操舵角センサ３１は、ステアリングシャフト４の中立位置からのステアリングシャフト４の正逆両方向の回転量（回転角）を検出するものであり、中立位置から右方向への回転量を例えば正の値として出力し、中立位置から左方向への回転量を例えば負の値として出力する。

【0017】

回転角センサ３２は、電動モータ２４のロータの回転角（ロータ回転角）を検出するものであり、例えばレゾルバからなる。車速センサ３３は、車両の速度を検出するものである。
図２は、ＥＣＵ４０の電気的構成を示す概略図である。
ＥＣＵ４０は、マイクロコンピュータ４１と、マイクロコンピュータ４１によって制御され、電動モータ２４に電力を供給する駆動回路（インバータ回路）４２とを備えている。

【0018】

マイクロコンピュータ４１は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ４３など）を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、操舵角速度演算部５１と、目標回転速度設定部５２と、回転角演算部５３と、回転速度演算部５４と、速度偏差演算部５５と、ＰＩ制御部５６と、ＰＷＭ制御部５７とを含んでいる。

【0019】

操舵角速度演算部５１は、操舵角センサ３１の出力値を時間微分することによって、操舵角速度ωｈを演算する。操舵角速度演算部５１は、車両側のＥＣＵに設けられていてもよい。目標回転速度設定部５２は、電動モータ２４（油圧ポンプ２３）の回転速度の目標値である目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。この実施形態では、モータ制御モードには、通常モードとラックエンドモードとがあり、両者間において目標回転速度Ｖｍ^＊の設定方法が異なっている。ラックエンドモードとは、操舵角がラックエンド付近の角度でありかつ所定の条件が満たされた場合に適用される制御モードである。この実施形態では、前記所定の条件は、車速が所定速度以下でありかつ操舵角速度の絶対値が所定値以下であることである。

【0020】

目標回転速度設定部５２は、通常モード時には、操舵角速度演算部５１によって演算された操舵角速度（検出操舵角速度）ωｈと車速センサ３３によって検出された車速（検出車速）Ｖに基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。より具体的には、通常モード時には、目標回転速度設定部５２は、操舵角速度ωｈおよび車速Ｖに対する目標回転速度Ｖｍ^＊を記憶したマップ（以下、「通常モード用の回転速度マップＭ１」という。）を用いて、検出操舵角速度ωｈおよび検出車速Ｖに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。通常モード用の回転速度マップＭ１は、不揮発性メモリ４３に記憶されている。

【0021】

図３は、通常モード用の回転速度マップＭ１の内容例を示す模式図である。目標回転速度Ｖｍ^＊の単位は、［ｒｐｍ］である。図３の隣り合う列の間および隣り合う行の間の目標回転速度Ｖｍ^＊は、線形補間によって求められる。図３からわかるように、通常モード時においては、原則的には、検出操舵角速度ωｈの絶対値が大きいほど目標回転速度Ｖｍ^＊が大きな値に設定され、検出車速Ｖが大きいほど目標回転速度Ｖｍ^＊が小さな値に設定される。

【0022】

一方、ラックエンドモード時には、目標回転速度設定部５２は、操舵角センサ３１によって検出された操舵角（検出操舵角）θｈに基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。より具体的には、ラックエンドモード時には、目標回転速度設定部５２は、操舵角θｈに対する目標回転速度Ｖｍ^＊を記憶したマップ（以下、「ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２」という。）を用いて、検出操舵角θｈに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２は、不揮発性メモリ４３に記憶されている。

【0023】

図４は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２の内容例を示す模式図である。目標回転速度Ｖｍ^＊の単位は、［ｒｐｍ］である。図４の隣り合う列の間の目標回転速度Ｖｍ^＊は、線形補間によって求められる。図４からわかるように、ラックエンドモード時においては、原則的には、検出操舵角θｈの絶対値が大きいほど目標回転速度Ｖｍ^＊が小さな値に設定される。また、ラックエンドモード時においては、操舵角がラックエンドにより近い角度である場合には、通常モード時に比べて、目標回転速度Ｖｍ^＊が小さくされる。

【0024】

このため、ラックエンドからの切り戻し時において操舵角速度が急激に増加したとしても、これに伴って電動モータ２４の目標回転速度が急激に大きな値に変化するのを抑制できる。これにより、オーバーシュート量が大きくなるのを抑制できるから、ラックエンド付近で油圧ポンプ２２の作動音を低減させることができるようになる。
回転角演算部５３は、回転角センサ３２の出力信号に基いて、電動モータ２４のロータの回転角θｅ，θｍを演算する。θｅは電気角であり、θｍは機械角である。回転角演算部５３によって演算されるロータ回転角θｅ（電気角）は、ＰＷＭ制御部５７に与えられる。回転角演算部５３によって演算されるロータ回転角θｍ（機械角）は、回転速度演算部５４に与えられる。回転速度演算部５４は、回転角演算部５３によって演算されたロータ回転角θｍを時間微分することにより、電動モータ２４の回転速度Ｖｍを演算する。

【0025】

速度偏差演算部５５は、目標回転速度設定部５２によって設定された目標回転速度Ｖｍ^＊と回転速度演算部５４によって演算された電動モータ２４の回転速度Ｖｍとの偏差ΔＶｍ（＝Ｖｍ^＊−Ｖｍ）を演算する。
ＰＩ制御部５６は、速度偏差演算部５５によって演算された回転速度偏差ΔＶｍに対してＰＩ演算を行なう。すなわち、速度偏差演算部５５およびＰＩ制御部５６によって、電動モータ２４の回転速度Ｖｍを目標回転速度Ｖｍ^＊に導くための速度フィードバック制御手段が構成されている。ＰＩ制御部５６は、回転速度偏差ΔＶｍに対してＰＩ演算を行なうことで、電動モータ２４に印加すべき制御電圧値を演算する。

【0026】

ＰＷＭ制御部５７は、ＰＩ制御部５６によって演算された制御電圧値と、回転角演算部５３によって演算されたロータ回転角θｅとに基いて、駆動信号を生成して、駆動回路４２に供給する。これにより、駆動回路４２から、ＰＩ制御部５６によって演算された制御電圧値に応じた電圧が電動モータ２４に印加される。
図５は、目標回転速度設定部の動作の一例を説明するためのフローチャートである。図５の処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。

【0027】

目標回転速度設定部５２は、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０であるか否かを判別する(ステップＳ１)。前述したように、モータ制御モードには、通常モードとラックエンドモードとがある。モードフラグＦ_ＭＯＤＥは、現在設定されている制御モードを記憶するためのフラグである。現在設定されている制御モードが通常モードである場合には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０にされる。現在設定されている制御モードがラックエンドモードである場合には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１にされる。モードフラグＦ_ＭＯＤＥの初期値は、０である。

【0028】

モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０である場合、つまり制御モードが通常モードである場合には(ステップＳ１：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、第１モード切替条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ２)。第１モード切替条件は、検出車速Ｖが所定値α（α＞０）以下でかつ検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β（β＞０）以上でかつ検出操舵角速度の絶対値｜ωｈ｜が所定値γ（γ＞０）以下であるという条件である。前記所定値αは、例えば、１ｋｍ〜１０ｋｍの範囲内の速度に設定される。前記所定値βは、例えば、４００ｄｅｇ〜最大舵角ｄｅｇの範囲内の角度に設定される。前記所定値γは、例えば、１５０ｄｅｇ／ｓ〜３００ｄｅｇ／ｓの範囲内の操舵角速度に設定される。

【0029】

ステップＳ２において、第１モード切替条件を満たしていないと判別された場合には(ステップＳ２：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１（図３参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する(ステップＳ３)。つまり、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１を用いて、検出操舵角速度ωｈおよび検出車速Ｖに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。そして、今演算周期での処理を終了する。

【0030】

前記ステップＳ２において、第１モード切替条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ２：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モードを通常モードからラックエンドモードに切替えるために、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値を１に設定する(ステップＳ４)。そして、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２（図４参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する(ステップＳ５)。つまり、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２を用いて、検出操舵角θｈに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。そして、今演算周期での処理を終了する。

【0031】

前記ステップＳ１において、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１であると判別された場合、つまり制御モードがラックエンドモードであると判別された場合には(ステップＳ１：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、第２モード切替条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ６)。第２モード切替条件は、検出車速Ｖが所定値αより大きいかまたは検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β未満であるかまたは検出操舵角速度の絶対値｜ωｈ｜が所定値γより大きいという条件である。

【0032】

ステップＳ６において、第２モード切替条件を満たしていないと判別された場合には(ステップＳ６：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２（図４参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する(ステップＳ５)。そして、今演算周期での処理を終了する。
ステップＳ６において、第２モード切替条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ６：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モードをラックエンドモードから通常モードに切替えるために、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値を０に設定する(ステップＳ７)。そして、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１（図３参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する(ステップＳ３)。そして、今演算周期での処理を終了する。

【0033】

電源オン時においては、ステップＳ１、Ｓ２およびＳ３の処理（通常モード処理）が実行され、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。
通常モード処理が実行されているときに、第１モード切替条件を満たすと、ステップＳ２でＹＥＳとなる。したがって、ステップＳ４でモードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１に設定された後、ステップＳ５に移行し、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。この後、ステップＳ１、Ｓ６およびＳ５の処理（ラックエンドモード処理）が実行される。

【0034】

ラックエンドモード処理が実行されているときに、第２モード切替条件を満たすと、ステップＳ６でＹＥＳとなる。したがって、ステップＳ７でモードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０に設定された後、ステップＳ３に移行し、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。この後、ステップＳ１、Ｓ２およびＳ３の処理（通常モード処理）が実行される。

【0035】

図５のステップＳ２で用いられる第１モード切替条件は、検出車速Ｖが所定値α（α＞０）以下でかつ検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β（β＞０）以上であるという条件であってもよい。この場合、図５のステップＳ６で用いられる第２モード切替条件は、検出車速Ｖが所定値αより大きいかまたは検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β未満であるという条件となる。

【0036】

図６は、目標回転速度設定部の動作の他の例を説明するためのフローチャートである。図６の処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。
前述した図５の動作例では、制御モードが切替えられると、目標回転速度を設定するために用いられる回転速度マップが直ちに切替えられている。これに対して、図６の動作例では、制御モードの切替時には原則的に制御モード切替期間を設定し、この制御モード切替期間において目標回転速度を制御モードの切替後の目標回転速度に徐々に近づけるための処理が行われる点が、図５の動作例と異なっている。

【0037】

目標回転速度設定部５２は、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０であるか否かを判別する(ステップＳ１１)。モードフラグＦ_ＭＯＤＥは、現在設定されている制御モードを記憶するためのフラグである。現在設定されている制御モードが通常モードである場合には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０にされ、現在設定されている制御モードがラックエンドモードである場合には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１にされる。モードフラグＦ_ＭＯＤＥの初期値は、０である。

【0038】

モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０である場合、つまり制御モードが通常モードである場合には(ステップＳ１１：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、第１モード切替条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ１２)。第１モード切替条件は、検出車速Ｖが所定値α（α＞０）以下でかつ検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β（β＞０）以上でかつ検出操舵角速度の絶対値｜ωｈ｜が所定値γ（γ＞０）以下であるという条件である。

【0039】

ステップＳ１２において、第１モード切替条件を満たしていないと判別された場合には(ステップＳ１２：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、切替期間中フラグＦ_ＳＷがリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）されているか否かを判別する(ステップＳ１３)。切替期間中フラグＦ_ＳＷは、制御モード切替期間中であるか否かを記憶するためのフラグであり、制御モード切替期間中でなければリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）され、制御モード切替期間中であればセット（Ｆ_ＳＷ＝１）される。切替期間中フラグＦ_ＳＷは、初期状態ではリセットされている。

【0040】

切替期間中フラグＦ_ＳＷがリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）されている場合には(ステップＳ１３：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、目標回転速度設定部５２は、現在設定されている制御モードに対応した回転速度マップを用いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。具体的には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０（通常モード）であれば、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１（図３参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。つまり、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１を用いて、検出操舵角速度ωｈおよび検出車速Ｖに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。

【0041】

一方、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１（ラックエンドモード）であれば、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２（図４参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。つまり、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２を用いて、検出操舵角θｈに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。ステップＳ１４の処理が行われると、目標回転速度設定部５２は、今演算周期の処理を終了する。

【0042】

前記ステップＳ１２において、第１モード切替条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ１２：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モードを通常モードからラックエンドモードに切替えるために、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値を１に設定する(ステップＳ１５)。また、目標回転速度設定部５２は、切替期間中フラグＦ_ＳＷ-をセット（Ｆ_ＳＷ-＝１）する(ステップＳ１６)。また、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間での経過時間を計測するための経過時間計測用カウンタとして使用される変数Ｋ_ＳＷを０に設定する(ステップＳ１７)。さらに、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間を記憶するための変数Ｔ_ＳＷに第１所定時間Ｔ１を設定する(ステップＳ１８)。第１所定時間Ｔ１は、例えば、１００ｍｓｅｃ〜１０００ｍｓｅｃの範囲内の時間に設定される。そして、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１３に移行し、切替期間中フラグＦ_ＳＷがリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）されているか否かを判別する。

【0043】

この場合には、切替期間中フラグＦ_ＳＷはセット（Ｆ_ＳＷ-＝１）されているので、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１３からステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９では、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘを算出する。制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘは、現在設定されている目標回転速度をＡ、制御モード切替後の目標回転速度をＢ、演算周期をΔｔ［ｍｓｅｃ］、制御モード切替期間の残り時間をＴ_ｒｅｓｔ（＝Ｔ_ＳＷ−Ｋ_ＳＷ・Δｔ）［ｍｓｅｃ］とすると、次式(1)に基いて算出される。なお、Ｋ_ＳＷ・Δｔは、制御モード切替期間が開始されてからの経過時間である。

【0044】

Ｘ＝Ａ−［｛（Ａ−Ｂ）／Ｔ_ｒｅｓｔ｝×Δｔ］ …(1)
制御モード切替後の目標回転速度Ｂは、制御モード切替後の制御モードがラックエンドモードである場合には、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２と検出操舵角θｈとから求められる。制御モード切替後の制御モードが通常モードである場合には、制御モード切替後の目標回転速度Ｂは、通常モード用の回転速度マップＭ１と検出操舵角速度ωｈおよび検出車速Ｖとから求められる。

【0045】

例えば、制御モード切替期間の残り時間Ｔ_ｒｅｓｔが５００［ｍｓｅｃ］であり、演算周期Δｔが８［ｍｓｅｃ］であり、現在設定されている目標回転速度Ａが４０００［ｒｐｍ］であり、制御モード切替後の目標回転速度Ｂが１６００［ｒｐｍ］である場合には、制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘは、３９６１．６［ｒｐｍ］となる。
次に、目標回転速度設定部５２は、経過時間計測用カウンタのカウント値Ｋ_ＳＷを１だけインクリメントする(ステップＳ２０)。そして、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間が開始されてからの経過時間Ｋ_ＳＷ・Δｔが、制御モード切替期間の設定値Ｔ_ＳＷ以上であるか否かを判別する(ステップＳ２１)。経過時間Ｋ_ＳＷ・Δｔが制御モード切替期間の設定値Ｔ_ＳＷ未満である場合には(ステップＳ２１：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間が終了していないと判別し、前記ステップＳ１９で算出された制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘを、目標回転速度Ｖｍ^＊として設定する(ステップＳ２２)。そして、今演算周期の処理を終了する。

【0046】

前記ステップＳ２１において、経過時間Ｋ_ＳＷ・Δｔが制御モード切替期間の設定値Ｔ_ＳＷ以上であると判別された場合には(ステップＳ２１：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間が終了したと判別し、切替期間中フラグＦ_ＳＷをリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）する(ステップＳ２３)。この後、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１４に移行し、現在設定されている制御モードに応じた回転速度マップに基いて目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。そして、今演算周期の処理を終了する。

【0047】

前記ステップＳ１１において、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１であると判別された場合、つまり制御モードがラックエンドモードであると判別された場合には(ステップＳ１１：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、検出操舵角速度の絶対値｜ωｈ｜が所定値γより大きいという第３モード切替条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ２４)。第３モード切替条件を満たしていない場合には(ステップＳ２４：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、検出車速Ｖが所定値αより大きいかまたは検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β未満であるという第４モード切替条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ２７)。第４モード切替条件を満たしていない場合には(ステップＳ２７：ＮＯ)、ステップＳ１３に移行する。

【0048】

前記ステップＳ２４において、第３モード切替条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ２４：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モードを通常モードに切替えるために、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値を０に設定する(ステップＳ２５)。第３モード切替条件を満たしている場合には、操舵角速度の絶対値が大きいので、大きな操舵補助力が必要である状態であると想定される。そこで、制御モードを直ちに通常モードに切替えるために、目標回転速度設定部５２は、切替期間中フラグＦ_ＳＷ-をリセット（Ｆ_ＳＷ-＝０）する(ステップＳ２６)。そして、ステップＳ１３に移行する。この場合には、ステップＳ１３でＹＥＳと判別されるので、ステップＳ１４に進み、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定されることになる。

【0049】

前記ステップＳ２７において、第４モード切替条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ２７：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モードをラックエンドモードから通常モードに切替えるために、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値を０に設定する(ステップＳ２８)。また、目標回転速度設定部５２は、切替期間中フラグＦ_ＳＷ-をセット（Ｆ_ＳＷ-＝１）する(ステップＳ２９)。また、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間での経過時間を計測するための経過時間計測用カウンタとして使用される変数Ｋ_ＳＷを０に設定する(ステップＳ３０)。さらに、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間を記憶するための変数Ｔ_ＳＷに第２所定時間Ｔ２を設定する(ステップＳ１８)。第２所定時間Ｔ２は、例えば、５００ｍｓｅｃ〜１０００ｍｓｅｃの範囲内の時間に設定される。そして、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１３に移行し、切替期間中フラグＦ_ＳＷがリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）されているか否かを判別する。この場合には、切替期間中フラグＦ_ＳＷはセット（Ｆ_ＳＷ-＝１）されているので、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１３からステップＳ１９に移行する。

【0050】

電源オン時においては、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３およびＳ１４の処理（通常モード処理）が実行され、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。
通常モード処理が実行されているときに、第１モード切替条件を満たすと、ステップＳ１２でＹＥＳとなるため、ステップＳ１５〜Ｓ１８の処理が行われた後、ステップＳ１３に移行する。この場合には、ステップＳ１３でＮＯとなるため、ステップＳ１９〜Ｓ２２の処理が行われる。このため、ステップＳ１９で算出された制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘが、目標回転速度Ｖｍ^＊として設定される。この後、制御モード切替期間が終了するまでの間に第３モード切替条件および第４モード切替条件のいずれもが満たされないとすると、制御モード切替期間が終了するまで、ステップＳ１１、Ｓ２４、Ｓ２７、Ｓ１３、Ｓ１９〜Ｓ２２の処理が実行される。

【0051】

そして、制御モード切替期間が終了すると、ステップＳ２１でＹＥＳとなるため、ステップＳ２３からＳ１４に移行し、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ２に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。この後、ステップＳ１１、Ｓ２４、Ｓ２７、Ｓ１３およびＳ１４の処理（ラックエンドモード処理）が実行される。
ラックエンドモード処理が実行されているときに、第３モード切替条件を満たすと、ステップＳ２４でＹＥＳとなるため、ステップＳ２５およびＳ２６の処理が行われた後、ステップＳ１３に移行する。この場合には、そして、ステップＳ１３でＹＥＳとなるため、ステップＳ１４に移行し、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。

【0052】

ラックエンドモード処理が実行されているときに、第４モード切替条件を満たすと、ステップＳ２７でＹＥＳとなるため、ステップＳ２８〜Ｓ３１の処理が行われた後、ステップＳ１３に移行する。この場合には、ステップＳ１３でＮＯとなるため、ステップＳ１９〜Ｓ２２の処理が行われる。このため、ステップＳ１９で算出された制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘが、目標回転速度Ｖｍ^＊として設定される。この後、制御モード切替期間が終了するまでの間に第１モード切替条件が満たされないとすると、制御モード切替期間が終了するまで、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１９〜Ｓ２２の処理が実行される。

【0053】

そして、制御モード切替期間が終了すると、ステップＳ２１でＹＥＳとなるため、ステップＳ２３からＳ１４に移行し、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。この後、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３およびＳ１４の処理（通常モード処理）が実行される。
図６のステップＳ１２で用いられる第１モード切替条件は、検出車速Ｖが所定値α（α＞０）以下でかつ検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β（β＞０）以上であるという条件であってもよい。この場合、図６のステップＳ２４〜Ｓ２６は省略され、ステップＳ１１でＮＯの場合にはステップＳ２７に移行することになる。

【0054】

図７は、目標回転速度設定部の動作のさらに他の例を説明するためのフローチャートである。図７の処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。
図７の動作例は、前述した図５の動作例と類似している。図７において、図５に示された各ステップと同様の処理が行われるステップには、図５中と同一参照符号を付して示す。

【0055】

図５の動作例では、第１モード切替条件および第２モード切替条件に操舵角速度ωｈに関する条件が含まれていたが、図７の動作例では、これらのモード切替条件に操舵角速度ωｈに関する条件は含まれていない。また、図５の動作例で使用されるラックエンド用の回転速度マップＭ２は、操舵角θｈに対する目標回転速度Ｖｍ^＊が記憶されたマップであるが、図７の動作例で使用されるラックエンド用の回転速度マップＭ３は、操舵角θｈおよび操舵角速度ωｈに対する目標回転速度Ｖｍ^＊が記憶されたマップである。したがって、図７の動作例では、ラックエンドモード時には、ラックエンド用の回転速度マップＭ３と、検出操舵角θｈおよび検出操舵角速度ωｈとに基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。

【0056】

図８は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ３の内容例を示す模式図である。目標回転速度Ｖｍ^＊の単位は、［ｒｐｍ］である。図８の隣り合う列の間および隣り合う行の間の目標回転速度Ｖｍ^＊は、線形補間によって求められる。図８からわかるように、ラックエンドモード時においては、原則的には、検出操舵角θｈの絶対値が大きいほど目標回転速度Ｖｍ^＊が小さな値に設定され、検出操舵角速度ωｈの絶対値が大きいほど目標回転速度Ｖｍ^＊が大きな値に設定される。また、ラックエンドモード時においては、操舵角がラックエンドにより近い角度である場合には、目標回転速度Ｖｍ^＊は通常モード時の目標回転速度Ｖｍ^＊以下とされる。

【0057】

このため、ラックエンドからの切り戻し時において操舵角速度が急激に増加したとしても、これに伴って電動モータ２４の目標回転速度が急激に大きな値に変化するのを抑制できる。これにより、オーバーシュート量が大きくなるのを抑制できるから、ラックエンド付近で油圧ポンプ２２の作動音を低減させることができるようになる。
図７に戻り、目標回転速度設定部５２は、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０であるか否かを判別する(ステップＳ１)。モードフラグＦ_ＭＯＤＥは、現在設定されている制御モードを記憶するためのフラグである。現在設定されている制御モードが通常モードである場合には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０にされる。現在設定されている制御モードがラックエンドモードである場合には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１にされる。モードフラグＦ_ＭＯＤＥの初期値は、０である。

【0058】

モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０である場合、つまり制御モードが通常モードである場合には(ステップＳ１：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、第１モード切替条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ２Ａ)。第１モード切替条件は、検出車速Ｖが所定値α（α＞０）以下でかつ検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β（β＞０）以上であるという条件である。前記所定値αは、例えば、１ｋｍ〜１０ｋｍの範囲内の速度に設定される。前記所定値βは、例えば、４００ｄｅｇ〜最大舵角ｄｅｇの範囲内の角度に設定される。

【0059】

ステップＳ２Ａにおいて、第１モード切替条件を満たしていないと判別された場合には(ステップＳ２Ａ：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１（図３参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する(ステップＳ３)。つまり、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１を用いて、検出操舵角速度ωｈおよび検出車速Ｖに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。そして、今演算周期での処理を終了する。

【0060】

前記ステップＳ２Ａにおいて、第１モード切替条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ２Ａ：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モードを通常モードからラックエンドモードに切替えるために、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値を１に設定する(ステップＳ４)。そして、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ３（図８参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する(ステップＳ５Ａ)。つまり、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ３を用いて、検出操舵角θｈに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。そして、今演算周期での処理を終了する。

【0061】

前記ステップＳ１において、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１であると判別された場合、つまり制御モードがラックエンドモードであると判別された場合には(ステップＳ１：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、第２モード切替条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ６Ａ)。第２モード切替条件は、検出車速Ｖが所定値αより大きいかまたは検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β未満であるかという条件である。

【0062】

ステップＳ６Ａにおいて、第２モード切替条件を満たしていないと判別された場合には(ステップＳ６Ａ：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ３（図８参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する(ステップＳ５Ａ)。そして、今演算周期での処理を終了する。
ステップＳ６Ａにおいて、第２モード切替条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ６Ａ：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モードをラックエンドモードから通常モードに切替えるために、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値を０に設定する(ステップＳ７)。そして、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１（図３参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する(ステップＳ３)。そして、今演算周期での処理を終了する。

【0063】

電源オン時においては、ステップＳ１、Ｓ２ＡおよびＳ３の処理（通常モード処理）が実行され、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。
通常モード処理が実行されているときに、第１モード切替条件を満たすと、ステップＳ２ＡでＹＥＳとなる。したがって、ステップＳ４でモードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１に設定された後、ステップＳ５Ａに移行し、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ３に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。この後、ステップＳ１、Ｓ６ＡおよびＳ５Ａの処理（ラックエンドモード処理）が実行される。

【0064】

ラックエンドモード処理が実行されているときに、第２モード切替条件を満たすと、ステップＳ６ＡでＹＥＳとなる。したがって、ステップＳ７でモードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０に設定された後、ステップＳ３に移行し、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。この後、ステップＳ１、Ｓ２ＡおよびＳ３の処理（通常モード処理）が実行される。

【0065】

図９は、目標回転速度設定部の動作のさらに他の例を説明するためのフローチャートである。図９の処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。
図９の動作例は、前述した図６の動作例と類似している。図９において、図６に示された各ステップと同様の処理が行われるステップには、図６中と同一参照符号を付して示す。

【0066】

図９の動作例においては、第１モード切替条件に操舵角速度ωｈに関する条件が含まれていない点と、図９の動作例で使用されるラックエンド用の回転速度マップが図８に示される回転速度マップＭ３である点が、図６の動作例と異なっている。
目標回転速度設定部５２は、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０であるか否かを判別する(ステップＳ１１)。モードフラグＦ_ＭＯＤＥは、現在設定されている制御モードを記憶するためのフラグである。現在設定されている制御モードが通常モードである場合には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０にされ、現在設定されている制御モードがラックエンドモードである場合には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１にされる。モードフラグＦ_ＭＯＤＥの初期値は、０である。

【0067】

モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０である場合、つまり制御モードが通常モードである場合には(ステップＳ１１：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、第１モード切替条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ１２Ａ)。第１モード切替条件は、検出車速Ｖが所定値α（α＞０）以下でかつ検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β（β＞０）以上であるという条件である。

【0068】

ステップＳ１２Ａにおいて、第１モード切替条件を満たしていないと判別された場合には(ステップＳ１２Ａ：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、切替期間中フラグＦ_ＳＷがリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）されているか否かを判別する(ステップＳ１３)。切替期間中フラグＦ_ＳＷは、制御モード切替期間中であるか否かを記憶するためのフラグであり、制御モード切替期間中でなければリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）され、制御モード切替期間中であればセット（Ｆ_ＳＷ＝１）される。切替期間中フラグＦ_ＳＷは、初期状態ではリセットされている。

【0069】

切替期間中フラグＦ_ＳＷがリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）されている場合には(ステップＳ１３：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１４Ａに移行する。ステップＳ１４Ａでは、目標回転速度設定部５２は、現在設定されている制御モードに対応した回転速度マップを用いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。具体的には、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が０（通常モード）であれば、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１（図３参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。つまり、目標回転速度設定部５２は、通常モード用の回転速度マップＭ１を用いて、検出操舵角速度ωｈおよび検出車速Ｖに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。

【0070】

一方、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１（ラックエンドモード）であれば、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ３（図８参照）に基いて、目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。つまり、目標回転速度設定部５２は、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ３を用いて、検出操舵角θｈおよび検出操舵角速度ωｈに応じた目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。ステップＳ１４Ａの処理が行われると、目標回転速度設定部５２は、今演算周期の処理を終了する。

【0071】

前記ステップＳ１２Ａにおいて、第１モード切替条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ１２Ａ：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モードを通常モードからラックエンドモードに切替えるために、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値を１に設定する(ステップＳ１５)。また、目標回転速度設定部５２は、切替期間中フラグＦ_ＳＷ-をセット（Ｆ_ＳＷ-＝１）する(ステップＳ１６)。また、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間での経過時間を計測するための経過時間計測用カウンタとして使用される変数Ｋ_ＳＷを０に設定する(ステップＳ１７)。さらに、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間を記憶するための変数Ｔ_ＳＷに第１所定時間Ｔ１を設定する(ステップＳ１８)。第１所定時間Ｔ１は、例えば、１００ｍｓｅｃ〜１０００ｍｓｅｃの範囲内の時間に設定される。そして、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１３に移行し、切替期間中フラグＦ_ＳＷがリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）されているか否かを判別する。

【0072】

この場合には、切替期間中フラグＦ_ＳＷはセット（Ｆ_ＳＷ-＝１）されているので、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１３からステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９では、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘを算出する。制御モード切替期間中の目標回転速度Ｖ_ＳＷは、前述した式(1)に基いて算出される。
次に、目標回転速度設定部５２は、経過時間計測用カウンタのカウント値Ｋ_ＳＷを１だけインクリメントする(ステップＳ２０)。そして、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間が開始されてからの経過時間Ｋ_ＳＷ・Δｔが、制御モード切替期間の設定値Ｔ_ＳＷ以上であるか否かを判別する(ステップＳ２１)。経過時間Ｋ_ＳＷ・Δｔが制御モード切替期間の設定値Ｔ_ＳＷ未満である場合には(ステップＳ２１：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間が終了していないと判別し、前記ステップＳ１９で算出された制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘを、目標回転速度Ｖｍ^＊として設定する(ステップＳ２２)。そして、今演算周期の処理を終了する。

【0073】

前記ステップＳ２１において、経過時間Ｋ_ＳＷ・Δｔが制御モード切替期間の設定値Ｔ_ＳＷ以上であると判別された場合には(ステップＳ２１：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間が終了したと判別し、切替期間中フラグＦ_ＳＷをリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）する(ステップＳ２３)。この後、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１４Ａに移行し、現在設定されている制御モードに応じた回転速度マップに基いて目標回転速度Ｖｍ^＊を設定する。そして、今演算周期の処理を終了する。

【0074】

前記ステップＳ１１において、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値が１であると判別された場合、つまり制御モードがラックエンドモードであると判別された場合には(ステップＳ１１：ＮＯ)、目標回転速度設定部５２は、検出車速Ｖが所定値αより大きいかまたは検出操舵角の絶対値｜θｈ｜が所定値β未満であるという第４モード切替条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ２７)。第４モード切替条件を満たしていない場合には(ステップＳ２７：ＮＯ)、ステップＳ１３に移行する。

【0075】

前記ステップＳ２７において、第４モード切替条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ２７：ＹＥＳ)、目標回転速度設定部５２は、制御モードをラックエンドモードから通常モードに切替えるために、モードフラグＦ_ＭＯＤＥの値を０に設定する(ステップＳ２８)。また、目標回転速度設定部５２は、切替期間中フラグＦ_ＳＷ-をセット（Ｆ_ＳＷ-＝１）する(ステップＳ２９)。また、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間での経過時間を計測するための経過時間計測用カウンタとして使用される変数Ｋ_ＳＷを０に設定する(ステップＳ３０)。さらに、目標回転速度設定部５２は、制御モード切替期間を記憶するための変数Ｔ_ＳＷに第２所定時間Ｔ２を設定する(ステップＳ３１)。第２所定時間Ｔ２は、例えば、１００ｍｓｅｃ〜１０００ｍｓｅｃの範囲内の時間に設定される。そして、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１３に移行し、切替期間中フラグＦ_ＳＷがリセット（Ｆ_ＳＷ＝０）されているか否かを判別する。この場合には、切替期間中フラグＦ_ＳＷはセット（Ｆ_ＳＷ-＝１）されているので、目標回転速度設定部５２は、ステップＳ１３からステップＳ１９に移行する。

【0076】

電源オン時においては、ステップＳ１１、Ｓ１２Ａ、Ｓ１３およびＳ１４Ａの処理（通常モード処理）が実行され、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。
通常モード処理が実行されているときに、第１モード切替条件を満たすと、ステップＳ１２ＡでＹＥＳとなるため、ステップＳ１５〜Ｓ１８の処理が行われた後、ステップＳ１３に移行する。この場合には、ステップＳ１３でＮＯとなるため、ステップＳ１９〜Ｓ２２の処理が行われる。このため、ステップＳ１９で算出された制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘが、目標回転速度Ｖｍ^＊として設定される。この後、制御モード切替期間が終了するまでの間に第４モード切替条件が満たされないとすると、制御モード切替期間が終了するまで、ステップＳ１１、Ｓ２７、Ｓ１３、Ｓ１９〜Ｓ２２の処理が実行される。

【0077】

そして、制御モード切替期間が終了すると、ステップＳ２１でＹＥＳとなるため、ステップＳ２３からＳ１４Ａに移行し、ラックエンドモード用の回転速度マップＭ３に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。この後、ステップＳ１１、Ｓ２７、Ｓ１３およびＳ１４Ａの処理（ラックエンドモード処理）が実行される。
ラックエンドモード処理が実行されているときに、第４モード切替条件を満たすと、ステップＳ２７でＹＥＳとなるため、ステップＳ２８〜Ｓ３１の処理が行われた後、ステップＳ１３に移行する。この場合には、ステップＳ１３でＮＯとなるため、ステップＳ１９〜Ｓ２２の処理が行われる。このため、ステップＳ１９で算出された制御モード切替期間中の目標回転速度Ｘが、目標回転速度Ｖｍ^＊として設定される。この後、制御モード切替期間が終了するまでの間に第１モード切替条件が満たされないとすると、制御モード切替期間が終了するまで、ステップＳ１１、Ｓ１２Ａ、Ｓ１３、Ｓ１９〜Ｓ２２の処理が実行される。

【0078】

そして、制御モード切替期間が終了すると、ステップＳ２１でＹＥＳとなるため、ステップＳ２３からＳ１４Ａに移行し、通常モード用の回転速度マップＭ１に基いて目標回転速度Ｖｍ^＊が設定される。この後、ステップＳ１１、Ｓ１２Ａ、Ｓ１３およびＳ１４Ａの処理（通常モード処理）が実行される。
この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

【符号の説明】

【0079】

１…パワーステアリング装置、２２…油圧ポンプ、２４…電動モータ、４０…ＥＣＵ、３１…操舵角センサ、３３…車速センサ、４３…不揮発性メモリ、５１…操舵角速度演算部、５２…目標回転速度設定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】