特許 6367100 エリア監視センサ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6367100

(24)【登録日】2018年7月13日

(45)【発行日】2018年8月1日

(54)【発明の名称】エリア監視センサ

(51)【国際特許分類】

   G01V 8/12 20060101AFI20180723BHJP

【ＦＩ】

   G01V8/12 J

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-242896(P2014-242896)

(22)【出願日】2014年12月1日

(65)【公開番号】特開2016-105048(P2016-105048A)

(43)【公開日】2016年6月9日

【審査請求日】2017年8月31日

(73)【特許権者】

【識別番号】000129253

【氏名又は名称】株式会社キーエンス

(74)【代理人】

【識別番号】100107847

【弁理士】

【氏名又は名称】大槻 聡

(72)【発明者】

【氏名】川畑 晋治

【審査官】 伊藤 幸仙

(56)【参考文献】

【文献】 特許第５４７３０４４（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特許第５５７２３１９（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特許第５３７８４７９（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特許第５２０２０９７（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｖ １／００ − ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検出光を生成する投光手段と、
回転軸を中心とし、上記回転軸と交差するスキャン面に沿って上記検出光を周方向に走査させる走査手段と、
対象物によって反射された上記検出光を受光して検出信号を生成する受光手段と、
上記検出信号に基づいて、対象物までの距離を求める距離算出手段と、
上記対象物までの距離及び上記検出光の走査角に基づいて、監視エリア内の侵入物を検知する侵入検知手段と、
上記侵入検知手段の検知結果を安全制御機器へ定期的に送信する検知結果送信手段とを備え、
上記侵入検知手段は、予め定められた走査範囲をスキャンするごとに、２以上の監視エリアについて侵入物の有無を判別し、上記監視エリアごとの判別結果を生成し、
上記検知結果送信手段は、２以上の上記判別結果を検知結果として上記安全制御機器へ送信することを特徴とするエリア監視センサ。

【請求項2】

上記検知結果送信手段は、上記走査範囲をスキャンするごとに、監視エリアの判別結果を上記安全制御機器へ送信することを特徴とする請求項１に記載のエリア監視センサ。

【請求項3】

上記侵入検知手段は、一部の監視エリアに対し、他の監視エリアとは角度分解能又は距離分解能を異ならせて侵入物の判別を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のエリア監視センサ。

【請求項4】

上記侵入検知手段の検知結果に基づいて、上記監視エリア内を移動する移動体を検出する移動体検出手段を備え、
上記侵入検知手段は、予め指定された一部の監視エリアに対し、判定閾値を超える速度で移動する移動体を除外して侵入物の判別を行い、他の監視エリアでは移動体の検出を行わずに侵入物の判別を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のエリア監視センサ。

【請求項5】

上記侵入検知手段の検知結果に基づいて、外部機器の動作を許可する動作許可信号及び外部機器の動作を許可しない動作不許可信号のいずれか一方からなる安全制御信号を生成する安全制御信号生成手段と、
上記安全制御機器が配線ケーブルを介して接続され、上記安全制御信号を出力するための外部出力ポートとを備え、
上記検知結果送信手段は、上記外部出力ポートの数よりも多い監視エリアの判別結果を上記安全制御機器へ送信することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のエリア監視センサ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エリア監視センサに係り、さらに詳しくは、対象物によって反射された検出光を受光して監視エリア内の侵入物を検知する光走査型のエリア監視センサの改良に関する。

【背景技術】

【0002】

エリア監視センサは、監視エリア内に侵入した侵入物、例えば、人を検知し、工作機械などの外部機器の動作を停止させるための停止信号を生成する安全装置である（例えば、特許文献１及び２）。例えば、エリア監視センサは、検出光を生成する投光部と、回転軸を中心として検出光を周方向に走査させる走査部と、対象物によって反射された検出光を受光して検出信号を生成する受光部とを備える。侵入物の検知は、検出信号に基づいて対象物までの距離を求め、対象物までの距離と検出光の走査角とから対象物の２次元位置を特定することによって行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−２９８６４６号公報

【特許文献2】特開２０１０−１７８２３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したエリア監視センサは、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などの安全制御機器が接続される外部入出力ポートを備え、安全制御信号が外部出力ポートから安全制御機器へ出力される。安全制御信号は、外部機器の動作を許可する動作許可信号と、外部機器の動作を許可しない動作不許可信号とのいずれか一方からなり、侵入物の検知結果に基づいて生成される。

【0005】

エリア監視センサには、位置や形状が異なる複数の監視エリアを設定することができるものがある。この種のエリア監視センサでは、監視エリアの一つが監視実行エリアに指定され、監視実行エリアについての検知結果が安全制御信号として安全制御機器へ出力される。監視実行エリアは、安全制御機器からのエリア選択指令に基づいて、他の監視エリアに変更される。この様な従来のエリア監視システムでは、安全制御機器において、複数の監視エリアについての検知結果を同時に取得することができなかった。このため、他の監視エリアの検知結果が取得されるまでに、少なくとも１スキャン分の時間的遅れが生じてしまうという問題があった。

【0006】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、安全制御機器において、時間的遅れを生じることなく、２以上の監視エリアについての検知結果を取得することができるエリア監視センサを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の本発明によるエリア監視センサは、検出光を生成する投光手段と、回転軸を中心とし、上記回転軸と交差するスキャン面に沿って上記検出光を周方向に走査させる走査手段と、対象物によって反射された上記検出光を受光して検出信号を生成する受光手段と、上記検出信号に基づいて、対象物までの距離を求める距離算出手段と、上記対象物までの距離及び上記検出光の走査角に基づいて、監視エリア内の侵入物を検知する侵入検知手段と、上記侵入検知手段の検知結果を安全制御機器へ定期的に送信する検知結果送信手段とを備え、上記侵入検知手段が、予め定められた走査範囲をスキャンするごとに、２以上の監視エリアについて侵入物の有無を判別し、上記監視エリアごとの判別結果を生成し、上記検知結果送信手段が、２以上の上記判別結果を検知結果として上記安全制御機器へ送信するように構成される。

【0008】

この様な構成によれば、監視エリアごとの判別結果が安全制御機器へ定期的に送信されるため、安全制御機器において、時間的遅れを生じることなく、複数の監視エリアについての検知結果を取得することができる。

【0009】

第２の本発明によるエリア監視センサは、上記構成に加え、上記検知結果送信手段が、上記走査範囲をスキャンするごとに、監視エリアの判別結果を上記安全制御機器へ送信するように構成される。この様な構成によれば、侵入物の検知結果をスキャンごとに更新することができるため、侵入物が監視エリア内に侵入したときから当該侵入物が検知されるまでのタイムラグを短縮することができる。

【0010】

第３の本発明によるエリア監視センサは、上記構成に加え、上記侵入検知手段が、一部の監視エリアに対し、他の監視エリアとは角度分解能又は距離分解能を異ならせて侵入物の判別を行うように構成される。この様な構成によれば、一部の監視エリアについて検知精度を確保しつつ、侵入物検知の処理負荷を低減させることができる。

【0011】

第４の本発明によるエリア監視センサは、上記構成に加え、上記侵入検知手段の検知結果に基づいて、上記監視エリア内を移動する移動体を検出する移動体検出手段を備え、上記侵入検知手段が、予め指定された一部の監視エリアに対し、判定閾値を超える速度で移動する移動体を除外して侵入物の判別を行い、他の監視エリアでは移動体の検出を行わずに侵入物の判別を行うように構成される。この様な構成によれば、侵入物検知の処理負荷が増大するのを抑制しつつ、一部の監視エリアについて検知精度を向上させることができる。

【0012】

第５の本発明によるエリア監視センサは、上記構成に加え、上記侵入検知手段の検知結果に基づいて、外部機器の動作を許可する動作許可信号及び外部機器の動作を許可しない動作不許可信号のいずれか一方からなる安全制御信号を生成する安全制御信号生成手段と、上記安全制御機器が配線ケーブルを介して接続され、上記安全制御信号を出力するための外部出力ポートとを備え、上記検知結果送信手段が、上記外部出力ポートの数よりも多い監視エリアの判別結果を上記安全制御機器へ送信するように構成される。この様な構成によれば、安全制御機器は、入出力ポートを増やさなくても、複数の監視エリアについての検知結果を取得することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、安全制御機器において、時間的遅れを生じることなく、複数の監視エリアについての検知結果を取得することができるエリア監視センサを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施の形態によるエリア監視センサ１０を含むエリア監視装置１の一構成例を示した斜視図である。

【図2】図１のエリア監視センサ１０が設置された生産システムの構成例を示した斜視図である。

【図3】図１のエリア監視センサ１０の構成例を示した図である。

【図4】図３のエリア監視センサ１０の動作の一例を示した図であり、３つの領域Ｂ１〜Ｂ３が監視エリア３として指定される場合が示されている。

【図5】図３のエリア監視センサ１０内の機能構成の一例を示したブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

まず、本発明が前提とするエリア監視センサの概略構成について、図１〜図３を用いて以下に説明する。

【0016】

＜エリア監視装置１＞
図１は、本発明の実施の形態によるエリア監視センサ１０を含むエリア監視装置１の一構成例を示した斜視図である。図中には、表示ユニット１１０を計測ユニット１２０から分離させることができるエリア監視センサ１０が示されている。

【0017】

エリア監視装置１は、監視エリア内の侵入物を検知するエリア監視センサ１０と、エリア監視センサ用の設定データを生成する設定データ作成装置２０とにより構成される。エリア監視センサ１０と設定データ作成装置２０とは、通信ケーブル２を介して接続される。

【0018】

設定データ作成装置２０は、パーソナルコンピュータなどの端末装置であり、画面表示部２１、キーボード２２及びマウス２３を備え、エリア監視センサ用のアプリケーションプログラムがインストールされている。設定データは、監視エリアを指定するエリア設定情報と、エリア監視センサ１０の動作条件を指定する動作設定情報とにより構成される。

【0019】

例えば、監視エリアは、２以上の頂点の２次元位置をそれぞれ指定することにより、これらの頂点を結ぶ図形によって囲まれた領域として特定される。また、動作条件には、侵入検知の分解能及び応答時間と、ＯＳＳＤ（後述）の出力形態、ＥＤＭ（外部デバイスモニター）機能の有効又は無効などがある。設定データ作成装置２０は、ユーザ操作に基づいて設定データを生成し、エリア監視センサ１０へ送信する。

【0020】

エリア監視センサ１０は、設定データ作成装置２０から受信した設定データに基づいて、監視エリアを監視する。このエリア監視センサ１０は、光走査型のセーフティセンサであり、表示ユニット１１０及び計測ユニット１２０により構成される。計測ユニット１２０は、危険源の近傍に設置されるヘッドユニットであり、検出光を走査させ、対象物によって反射された検出光を受光して対象物までの距離を求める。表示ユニット１１０は、ユーザ操作を受け付け、計測ユニット１２０の動作状態を画面表示するインターフェースユニットである。

【0021】

＜生産システム＞
図２は、図１のエリア監視センサ１０が設置された生産システムの構成例を示した斜視図である。この生産システムは、防護柵Ａ２で仕切られた領域内に搬送装置や作業ロボットＡ１が配置され、作業ロボットＡ１の作業エリアなど、機械設備周辺のエリアが監視エリア３として設定され、監視エリア３内の侵入物がエリア監視センサ１０によって検知される。

【0022】

エリア監視センサ１０は、検出光を走査させることによって監視エリア３を監視し、機械設備の制御盤を操作するオペレータＡ３などの侵入物を検知する。監視エリア３は、エリア監視センサ１０が設置される設置面内の領域、例えば、水平な床面内の領域により構成される。侵入物の検知は、対象物によって反射された検出光を受光して対象物までの距離を求め、対象物までの距離と検出光の走査角とから対象物の２次元位置を特定することによって行われる。

【0023】

侵入物の有無を示す検知結果は、安全制御機器（図示せず）へ送信される。安全制御機器は、エリア監視センサ１０から受信した検知結果に基づいて、監視エリア３の周辺で稼働する作業ロボットＡ１などの工作機械の動作を停止させる制御装置である。例えば、安全制御機器は、プログラムにより定められた順序や条件に従って機械の動作を制御するＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）である。

【0024】

＜エリア監視センサ１０＞
図３は、図１のエリア監視センサ１０の構成例を示した図であり、分離型のセーフティセンサが示されている。図中の（ａ）には、エリア監視センサ１０を前方から見た場合が示され、（ｂ）には、表示ユニット１１０が示されている。

【0025】

このエリア監視センサ１０は、各種情報を表示し、ユーザ操作を受け付ける表示ユニット１１０と、検出光を生成し、水平なスキャン面４に沿って検出光を走査させる計測ユニット１２０とにより構成される。表示ユニット１１０は、計測ユニット１２０の上面に配置されている。

【0026】

検出光には、例えば、波長が赤外領域のレーザー光が用いられる。検出光は、一定周期で繰返し走査される。計測ユニット１２０には、監視エリア３を撮影するためのカメラ１２１及び１２２と、動作状態を表示するためのインジケータ１２３及び１２４とが配設されている。また、計測ユニット１２０のスキャナ部１２５には、走査用のミラーを保護するための保護カバー１２６が取り付けられている。検出光は、上記ミラーの回転軸を中心として周方向に走査される。スキャン面４は、上記回転軸と直交する。

【0027】

カメラ１２１及び１２２と、インジケータ１２３及び１２４とは、スキャナ部１２５よりも上側に配置されている。つまり、カメラ１２１及び１２２は、スキャン面４よりも上記回転軸方向の上側に配置される。この様に構成することにより、スキャン面４とカメラ１２１及び１２２の撮影方向との間に回転軸方向の視差が生じるため、スキャン面４を俯瞰するカメラ画像を得ることができる。

【0028】

カメラ１２１及び１２２は、いずれも水平方向に向けて配置され、互いに向きを異ならせた撮像装置であり、水平面内においてインジケータ１２３及び１２４を挟んで計測ユニット１２０の左側及び右側にそれぞれ配置されている。インジケータ１２３は、動作状態を色又は点灯状態によって表示する表示灯である。例えば、インジケータ１２３は、ＯＳＳＤのオン状態とオフ状態とで色を異ならせて点灯する。ＯＳＳＤ（Output Signal Switching Device）は、オン状態及びオフ状態のいずれか一方を示す安全制御信号を出力するための安全制御出力用の装置である。インジケータ１２４は、各種のエラー状態を色又は点灯状態によって表示する表示灯である。

【0029】

表示ユニット１１０には、画面表示部１１１、ケーブル接続口１１２，１１３、操作部１１４及びインジケータ部１１５が配設されている。画面表示部１１１は、侵入物の検知結果、監視状況などを画面表示する表示装置である。例えば、画面表示部１１１には、カメラ１２１又は１２２により撮影された画像をカラー表示可能なＬＣＤ（液晶ディスプレイ）が用いられる。

【0030】

ケーブル接続口１１２には、設定データ作成装置２０から延びる通信ケーブル２が着脱可能に接続される。ケーブル接続口１１３は、安全制御機器（図示せず）から延びる配線ケーブルが着脱可能に接続される。

【0031】

操作部１１４は、画面切替、メニュー項目の選択などに用いる２以上の操作ボタンにより構成される。インジケータ部１１５は、動作状態を色又は点灯状態によって表示する２以上の表示灯により構成され、ＯＳＳＤの出力状態などが表示される。表示ユニット１１０は、計測ユニット１２０と通信を行い、計測ユニット１２０から離間した位置にあっても、侵入物の検知結果や監視状況を確認することができる。

【0032】

次に、本発明によるエリア監視センサ１０の特徴部分の構成について、図４及び図５を用いて以下に説明する。

【0033】

＜監視エリア３＞
図４は、図３のエリア監視センサ１０の動作の一例を模式的に示した説明図であり、３つの領域Ｂ１〜Ｂ３が監視エリア３として指定される場合が示されている。この図では、エリア監視センサ１０が水平な床面に設置され、監視エリア３が水平面上に座標軸を定めることによって指定される場合が示されている。

【0034】

例えば、エリア監視センサ１０を中心とし、エリア監視センサ１０の前後方向をＹ軸、Ｙ軸と直交する左右方向をＸ軸とする直交座標が定められる。監視エリア３は、直交座標を用いて頂点の位置を指定することにより、複数の頂点を結ぶ図形によって囲まれた２次元の領域として特定される。或いは、監視エリア３は、中心からの距離と角度範囲とを指定することにより、エリア監視センサ１０を中心とする扇形の領域として特定される。

【0035】

このエリア監視センサ１０には、位置、形状又はサイズが異なる２以上の領域を監視エリア３として指定することができる。領域Ｂ１は、エリア監視センサ１０を頂点の一つとする五角形の領域である。領域Ｂ２は、エリア監視センサ１０を中心とする扇形の領域である。領域Ｂ３は、エリア監視センサ１０を頂点の一つとする四角形の領域である。

【0036】

検出光は、エリア監視センサ１０を中心とする径方向の外側に向けて出射され、水平面に沿って周方向に走査される。エリア監視センサ１０では、角度１８０°を超える走査範囲５を監視することができる。

【0037】

このエリア監視センサ１０では、予め定められた走査範囲５をスキャンするごとに、監視エリア３として指定された領域Ｂ１〜Ｂ３について、侵入物の有無を判別し、監視エリア３ごとの判別結果を検知結果として安全制御機器へ送信する動作が行われる。

【0038】

この様に構成することにより、監視エリア３ごとの判別結果が安全制御機器へ送信されるため、安全制御機器において、時間的遅れを生じることなく、複数の監視エリア３についての検知結果を取得することができる。

【0039】

図５は、図３のエリア監視センサ１０内の機能構成の一例を示したブロック図である。このエリア監視センサ１０は、設定データ記憶部１３０、投光制御部１３１、投光部１３２、走査部１３３、ロータリーエンコーダ１３４、受光部１４１、距離算出部１４２、侵入検知部１４３、検知結果送信部１４４、安全制御信号生成部１４５、外部出力ポート１４６及び移動体検出部１４７により構成される。

【0040】

設定データ記憶部１３０には、設定データ作成装置２０から受信した設定データが保持される。投光部１３２は、検出光を生成し、走査部１３３に向けて出射する光源装置である。走査部１３３は、回転軸を中心とし、回転軸と交差するスキャン面４に沿って検出光を周方向に走査させるスキャナであり、投光部１３２から入射される検出光を対象物に向けて反射するミラー（図示せず）やミラーを回転させる駆動部により構成される。

【0041】

受光部１４１は、対象物によって反射された検出光を受光し、検出信号を生成する。ロータリーエンコーダ１３４は、走査部１３３のミラーの回転角を検出し、回転パルス信号を生成する回転検出装置である。投光制御部１３１は、ロータリーエンコーダ１３４の回転パルス信号に基づいて、投光部１３２を制御し、検出光の投光タイミングを調整する。例えば、ミラーが３６０°／１０００だけ回転するごとに、検出光が出射される。

【0042】

距離算出部１４２は、受光部１４１からの検出信号に基づいて、対象物までの距離を求め、その計測結果を侵入検知部１４３へ出力する。例えば、エリア監視センサ１０から対象物までの距離は、検出光のＴＯＦ（Time Of Flight：飛行時間）を計測することによって求められる。具体的には、検出信号をロータリーエンコーダ１３４の回転パルス信号と比較し、検出光を投光したときから受光されるまでの遅延時間を特定することにより、対象物までの距離が算出される。投受光の遅延時間は、検出光が出射されるごとに計測される。

【0043】

侵入検知部１４３は、設定データ記憶部１３０内の設定データと、対象物までの距離及び検出光の走査角とに基づいて、監視エリア３内の侵入物を検知し、その検知結果を検知結果送信部１４４及び安全制御信号生成部１４５へ出力する。検出光の走査角は、ロータリーエンコーダ１３４の回転パルス信号に基づいて、特定される。また、対象物が監視エリア３内に存在するか否かは、対象物までの距離と検出光の走査角とから対象物の２次元位置を特定することによって判別される。

【0044】

検知結果送信部１４４は、ＰＬＣ３０との無線通信を行い、侵入検知部１４３の検知結果をＰＬＣ３０へ定期的に送信する。侵入検知部１４３は、予め定められた走査範囲５をスキャンするごとに、２以上の監視エリア３について侵入物の有無を判別し、監視エリア３ごとの判別結果を生成する。走査範囲５は、設定データの動作設定情報に基づいて指定される。侵入物の有無は、走査周期ごとに、監視エリア３として指定された全ての領域Ｂ１〜Ｂ３について判別される。

【0045】

検知結果送信部１４４は、２以上の判別結果を検知結果としてＰＬＣ３０へ送信する。例えば、検知結果送信部１４４は、走査範囲５をスキャンするごとに、監視エリア３の判別結果をＰＬＣ３０へ送信する。すなわち、監視エリア３として指定された全ての領域Ｂ１〜Ｂ３について、その判別結果がＰＬＣ３０へ送信される。なお、ＰＬＣ３０へ送信される検知情報は、領域Ｂ１〜Ｂ３ごとの判別結果の他に、領域Ｂ１〜Ｂ３の位置又は侵入物の位置を示す位置情報を含むものであっても良い。

【0046】

この様に構成することにより、侵入物の検知結果をスキャンごとに更新することができるため、侵入物が監視エリア３内に侵入したときから当該侵入物が検知されるまでのタイムラグを短縮することができる。なお、２以上の一定回数分のスキャン結果が蓄積されるごとに、監視エリア３の判別結果をまとめてＰＬＣ３０へ送信するような構成であっても良い。

【0047】

また、侵入検知部１４３は、処理負荷を低減させるために、予め指定された一部の監視エリア３に対し、他の監視エリア３とは角度分解能又は距離分解能を異ならせて侵入物の判別を行うフィルタ処理を行う。例えば、侵入検知部１４３は、一部の監視エリア３に対し、他の監視エリア３よりも角度分解能を低下させて侵入物の判別を行う。

【0048】

具体的に説明すれば、通常は、走査角度０．３６°ごとに得られた測距データと監視エリア３を示すエリア設定情報とを比較することによって、侵入物が監視エリア３内に存在するか否かが判別される。これに対し、一部の監視エリア３については、監視エリア３と比較する測距データを間引くことにより、角度分解能を下げた状態で侵入物の有無が判別される。

【0049】

この様なフィルタ処理の対象とする監視エリア３は、設定データの動作設定情報に基づいて指定される。或いは、フィルタ処理の対象とする監視エリア３は、エリア監視センサ１０からの距離に応じて自動的に指定される。この様に構成することにより、一部の監視エリア３について検知精度を確保しつつ、侵入物検知の処理負荷を低減させることができる。

【0050】

移動体検出部１４７は、侵入検知部１４３の検知結果に基づいて、監視エリア３内を移動する移動体を検出し、その検出結果を侵入検知部１４３へ出力する。移動体の検出は、スキャンごとの検知結果を比較し、侵入物を追尾することによって行われる。例えば、スキャン面４に沿って移動する侵入物が移動体として検出される。

【0051】

侵入検知部１４３は、検知精度を向上させるために、予め指定された一部の監視エリア３に対し、判定閾値Ｖｃを超える速度で移動する移動体を除外して侵入物の判別を行うフィルタ処理を行い、他の監視エリア３では移動体の検出を行わずに侵入物の判別を行う。例えば、フィルタ処理の対象とする監視エリア３は、設定データの動作設定情報に基づいて指定される。或いは、フィルタ処理の対象とする監視エリア３は、操作部１１４のユーザ操作に基づいて指定される。

【0052】

判定閾値Ｖｃには、作業者などの人が侵入物である場合を想定し、歩行速度の上限が指定される。つまり、判定閾値Ｖｃよりも高速で移動する移動体を侵入物から除外することにより、人の侵入だけを高い精度で検知することができる。この様に構成することにより、侵入物検知の処理負荷が増大するのを抑制しつつ、一部の監視エリア３について検知精度を向上させることができる。

【0053】

安全制御信号生成部１４５は、侵入検知部１４３の検知結果に基づいて、外部機器の動作を許可する動作許可信号及び外部機器の動作を許可しない動作不許可信号のいずれか一方からなる安全制御信号を生成し、外部出力ポート１４６を介してＰＬＣ３０へ出力する。

【0054】

外部出力ポート１４６は、ＰＬＣ３０が配線ケーブルを介して接続され、安全制御信号をＰＬＣ３０へ出力するためのインターフェース部である。この外部出力ポート１４６は、ＯＳＳＤにより構成され、監視エリア３内に侵入物が存在していない状態では、ＯＳＳＤがオン状態になり、動作許可信号が出力される。一方、監視エリア３内に侵入物が存在している状態では、ＯＳＳＤがオフ状態になり、動作不許可信号が出力される。

【0055】

検知結果送信部１４４は、外部出力ポート１４６の数よりも多い監視エリア３の判別結果をＰＬＣ３０へ送信する。この様に構成することにより、ＰＬＣ３０は、入出力ポートを増やさなくても、複数の監視エリア３についての検知結果を取得することができる。

【0056】

本実施の形態によれば、監視エリア３ごとの判別結果がＰＬＣ３０へ定期的に送信されるため、ＰＬＣ３０において、時間的遅れを生じることなく、複数の監視エリア３についての検知結果を取得することができる。

【0057】

なお、本実施の形態では、監視エリア３として指定された全ての領域Ｂ１〜Ｂ３の判別結果をＰＬＣ３０へ送信する場合の例について説明したが、本発明は、安全制御機器へ送信する検知情報をこれに限定するものではない。例えば、監視エリア３として指定された複数の領域のうち、安全制御出力情報として選択された２以上の監視エリア３について、その判別結果をＰＬＣ３０へ送信するような構成であっても良い。安全制御出力情報の選択は、設定データの動作設定情報に基づいて行われ、或いは、操作部１１４のユーザ操作に基づいて行われる。

【符号の説明】

【0058】

１ エリア監視装置
１０ エリア監視センサ
１１０ 表示ユニット
１１１ 画面表示部
１１２，１１３ ケーブル接続口
１１４ 操作部
１１５ インジケータ部
１２０ 計測ユニット
１２１，１２２ カメラ
１２３，１２４ インジケータ
１２５ スキャナ部
１２６ 保護カバー
１３０ 設定データ記憶部
１３１ 投光制御部
１３２ 投光部
１３３ 走査部
１３４ ロータリーエンコーダ
１４１ 受光部
１４２ 距離算出部
１４３ 侵入検知部
１４４ 検知結果送信部
１４５ 安全制御信号生成部
１４６ 外部出力ポート
１４７ 移動体検出部
２０ 設定データ作成装置
３０ ＰＬＣ
２ 通信ケーブル
３ 監視エリア
４ スキャン面
５ 走査範囲
Ａ１ 作業ロボット
Ａ２ 防護柵
Ａ３ オペレータ
Ｂ１〜Ｂ３ 監視エリアを示す領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】