特許 6367411 エレベータシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6367411

(24)【登録日】2018年7月13日

(45)【発行日】2018年8月1日

(54)【発明の名称】エレベータシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 13/26 20060101AFI20180723BHJP

   B66B 3/00 20060101ALI20180723BHJP

【ＦＩ】

   B66B13/26 Z

   B66B3/00 L

   B66B3/00 M

【請求項の数】10

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2017-58762(P2017-58762)

(22)【出願日】2017年3月24日

【審査請求日】2017年3月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】特許業務法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木村 紗由美

【審査官】 土田 嘉一

(56)【参考文献】

【文献】 特許第６０４６２８７（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】 特開２０１１−１６２３１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第６０９２４３３（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｂ １３／００−１３／３０

Ｂ６６Ｂ ３／００− ３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかご内に設置され、前記乗りかご内のドア近辺から乗場の方向に向けて所定の範囲を撮影可能な撮像手段と、
前記撮像手段によって撮影された撮影画像から、前記ドアの戸開閉状態に応じて前記乗りかごまたは前記乗場に設定される所定のエリアの平均輝度値を測定する輝度値測定手段と、
前記輝度値測定手段によって測定された平均輝度値に基づいて、前記撮影画像の前記所定のエリアのコントラストを補正し、前記撮影画像の前記所定のエリア以外の部分についてはコントラストを補正しない画像補正手段と、
前記画像補正手段によって補正された撮影画像を解析して利用者を検知する利用者検知手段と、
前記利用者検知手段の検知結果に基づいて前記ドアの戸開閉動作を制御する制御手段と
を具備することを特徴とするエレベータシステム。

【請求項2】

前記輝度値測定手段は、
前記ドアの戸開閉状態が全閉状態である場合、前記乗りかごに設定される所定のエリアの平均輝度値を測定し、前記ドアの戸開閉状態が全開状態である場合、前記乗場に設定される所定のエリアの平均輝度値を測定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項3】

前記輝度値測定手段は、
前記乗場に複数の所定のエリアが設定されている場合、前記設定されたエリア毎に平均輝度値を測定し、
前記画像補正手段は、
前記輝度値測定手段によってエリア毎に測定された各平均輝度値に基づいて、前記撮影画像の前記エリア毎のコントラストを補正することを特徴とする請求項２に記載のエレベータシステム。

【請求項4】

前記画像補正手段は、
前記輝度値測定手段によって測定された平均輝度値に基づいて好適なコントラスト補正値を決定し、前記撮影画像の前記所定のエリアのコントラストを補正することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項5】

前記乗りかごが所定階床に停止した際に前記画像補正手段によって用いられたコントラスト補正値と、当該所定階床を示す階床情報とを対応づけて記憶する記憶手段をさらに具備し、
前記画像補正手段は、
前記乗りかごが前記所定階床に再度停止した際には、当該所定階床を示す階床情報に対応づけられたコントラスト補正値を前記記憶手段から読み出し、前記撮影画像の前記所定のエリアのコントラストを補正することを特徴とする請求項４に記載のエレベータシステム。

【請求項6】

前記記憶手段は、
前記コントラスト補正値と前記階床情報とに加えて、前記画像補正手段が当該コントラスト補正値を用いて前記撮影画像を補正した時間帯を示す時間帯情報がさらに対応づけられていることを特徴とする請求項５に記載のエレベータシステム。

【請求項7】

前記記憶手段は、
前記コントラスト補正値と前記階床情報とに加えて、前記画像補正手段が当該コントラスト補正値を用いて前記撮影画像を補正した時期を示す時期情報がさらに対応づけられていることを特徴とする請求項５に記載のエレベータシステム。

【請求項8】

前記画像補正手段は、
前記輝度値測定手段によって測定された平均輝度値が第１の閾値未満である場合、黒色のコントラストを上げるように前記撮影画像の前記所定のエリアのコントラストを補正し、当該平均輝度値が第２の閾値以上である場合、白色のコントラストを上げるように当該撮影画像の前記所定のエリアのコントラストを補正することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項9】

前記画像補正手段は、
前記輝度値測定手段によって測定された平均輝度値が前記第１の閾値以上かつ前記第２の閾値未満である場合、前記撮影画像の前記所定のエリアのコントラストを補正しないことを特徴とする請求項８に記載のエレベータシステム。

【請求項10】

前記ドア近辺の明るさを示す情報を取得する取得手段をさらに具備し、
前記画像補正手段は、
前記取得手段によって取得された現在の明るさを示す情報に基づいて、前記撮影画像の前記所定のエリアのコントラストを補正することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、エレベータのかごドアに人や物が挟まれるのを防ぐために、様々な技術が考案されている。例えば、カメラを用いてかごドア近辺を撮影し、撮影されたかごドア近辺の様子に基づいて、エレベータのドアの開閉制御を行う技術が考案されている。

【0003】

このような技術においては、撮影されたかごドア近辺の画像から利用者を正確に検知する必要があるが、利用者の検知精度は、かごドア近辺の画像が撮影されたときの環境に大きく左右されてしまうという不都合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５−１７９０３０号公報

【特許文献2】特開２００３−４０５４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、撮影時の環境に左右されずに、利用者を精度良く検知してドアの開閉制御に反映させることのできるエレベータシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態に係るエレベータシステムは、乗りかご内に設置され、前記乗りかご内のドア近辺から乗場の方向に向けて所定の範囲を撮影可能な撮像手段と、前記撮像手段によって撮影された撮影画像から、前記ドアの戸開閉状態に応じて前記乗りかごまたは前記乗場に設定される所定のエリアの平均輝度値を測定する輝度値測定手段と、前記輝度値測定手段によって測定された平均輝度値に基づいて、前記撮影画像の前記所定のエリアのコントラストを補正し、前記撮影画像の前記所定のエリア以外の部分についてはコントラストを補正しない画像補正手段と、前記画像補正手段によって補正された撮影画像を解析して利用者を検知する利用者検知手段と、前記利用者検知手段の検知結果に基づいて前記ドアの戸開閉動作を制御する制御手段とを具備する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、一実施形態に係るエレベータシステムの概略構成例を示す図である。

【図2】図２は、同実施形態に係る乗場側の利用者検知エリアを説明するための図である。

【図3】図３は、同実施形態に係る乗りかご側の利用者検知エリアを説明するための図である。

【図4】図４は、同実施形態に係るカメラの概略構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、同実施形態に係るコントラスト補正処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、コントラスト補正処理が実行されない場合の入力画像と出力画像のコントラストの関係を示す図である。

【図7】図７は、コントラスト補正処理が実行されない場合の入力画像と出力画像のコントラストの関係を示す別の図である。

【図8】図８は、黒色のコントラストを上げるようにコントラスト補正処理が実行された場合の入力画像と出力画像のコントラストの関係を示す図である。

【図9】図９は、黒色のコントラストを上げるようにコントラスト補正処理が実行された場合の入力画像と出力画像のコントラストの関係を示す別の図である。

【図10】図１０は、白色のコントラストを上げるようにコントラスト補正処理が実行された場合の入力画像と出力画像のコントラストの関係を示す図である。

【図11】図１１は、白色のコントラストを上げるようにコントラスト補正処理が実行された場合の入力画像と出力画像のコントラストの関係を示す別の図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
図１は、一実施形態に係るエレベータシステムの概略構成例を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

【0009】

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にカメラ１２のレンズ部分を乗場１５側に向けて設置されている。カメラ１２は、例えば車載カメラなどの小型の監視用カメラであり、広角レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。

【0010】

カメラ１２は、常時オンであり、常に撮影を行うとしても良いし、所定のタイミングでオンになり（起動し）撮影を開始し、所定のタイミングでオフになり撮影を終了するとしても良い。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の移動速度が所定値未満のときにオンになり、乗りかご１１の移動速度が所定値以上のときにオフになるとしても良い。この場合、カメラ１２は、乗りかご１１が所定階に停止するために減速を開始し移動速度が所定値未満になるとオンになり、撮影を開始する。つまり、カメラ１２による撮影は、乗りかご１１が所定階に停止するために減速を開始し移動速度が所定値未満になってから、乗りかご１１が所定階に停止している間中も含めて、乗りかご１１が当該所定階から別の階に向かうために加速を開始し移動速度が所定値以上になるまで継続して行われる。

【0011】

カメラ１２の撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に設定されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場１５側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて設定される。Ｌ１は乗りかご１１側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて設定される。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行方向の範囲であり、幅方向（奥行方向と直交する方向）の範囲については、少なくとも乗りかご１１の横幅よりも大きいものとする。

【0012】

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開しているときには乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３を戸閉しているときには乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

【0013】

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。具体的には、画像処理装置２０は、画像の輝度値の変化に基づいてかごドア１３に最も近い利用者（の動き）を検知し、検知された利用者が乗りかご１１に乗車する意思があるか否かの判断や、検知された利用者の手や腕が戸袋に引き込まれる恐れがあるか否かの判断等を行う。画像処理装置２０による解析処理の結果は、必要に応じて、エレベータ制御装置３０による制御処理（主に、戸開閉制御処理）に反映される。

【0014】

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。

【0015】

但し、画像処理装置２０により乗りかご１１に乗車する意思のある利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（換言すると、戸開時間を延長する）。また、画像処理装置２０により手や腕が戸袋に引き込まれる恐れのある利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸開動作を禁止するまたはかごドア１３の戸開速度を遅くする、あるいはかごドア１３から離れるよう促す旨のメッセージを通知する
なお、図１では便宜的に、画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。また、図１では、画像処理装置２０がエレベータ制御装置３０とは別に設けられた場合を例示しているが、これに限定されず、画像処理装置２０の機能はエレベータ制御装置３０に搭載されていても良い。

【0016】

ここで、図２及び図３を参照して、画像処理装置２０が画像から利用者を検知するために設定される利用者検知エリアについて説明する。図２は、かごドア１３が全開状態のとき、またはかごドア１３が戸閉動作中のときの利用者検知エリアを示し、図３は、かごドア１３が全閉状態のとき、またはかごドア１３が戸開動作中のときの利用者検知エリアを示す。

【0017】

かごドア１３が全開状態の場合、またはかごドア１３が戸閉動作中の場合、利用者検知エリアは乗場１５側に設定される。具体的には、図２に示すように、位置推定エリアＥ１、乗車意思推定エリアＥ２、近接検知エリアＥ３が、利用者検知エリアとして設定される。

【0018】

位置推定エリアＥ１は、利用者の身体の一部、具体的には、足元位置を推定（検知）するエリアである。このため、位置推定エリアＥ１は「足元位置推定エリア」と称されても良い。位置推定エリアＥ１は、かごドア１３の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離を有するように設定されている（Ｌ３≦乗場１５側の撮影範囲Ｌ１）。位置推定エリアＥ１の横幅Ｗ１は、かごドア１３の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。

【0019】

乗車意思推定エリアＥ２は、利用者の足元位置を推定すると共に、当該利用者の足元位置が乗場１５からかごドア１３に近づいて来ているか否かに基づいて、当該利用者の乗車意思の有無を推定するエリアである。乗車意思推定エリアＥ２は、かごドア１３の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離を有するように設定されている（Ｌ４≦Ｌ３）。乗車意思推定エリアＥ２の横幅Ｗ２は、かごドア１３の横幅Ｗ０と略同じ距離に設定されている。

【0020】

近接検知エリアＥ３は、利用者の足元位置を推定（検知）すると共に、当該利用者の足元位置が乗場１５からかごドア１３に近づいて来ているか否かに関わらず、当該利用者には乗車意思があるとみなすエリアである。近接検知エリアＥ３は、かごドア１３の中心から乗場方向に向かってＬ５の距離を有するように設定されている（Ｌ５≦Ｌ４）。近接検知エリアＥ３の横幅は、乗車意思推定エリアＥ２の横幅Ｗ２と同様な距離に設定されている。

【0021】

なお、各利用者検知エリアとエレベータ制御装置３０による戸開閉制御処理との関係は次の通りとなる。

【0022】

位置推定エリアＥ１は、当該エリアにおいて利用者が検知されたとしても、その結果がエレベータ制御装置３０による戸開閉制御処理に反映されることのないエリアである。

【0023】

また、乗車意思推定エリアＥ２は、当該エリアにおいて利用者が検知され、かつその利用者に乗車意思がある場合に、その結果がエレベータ制御装置３０による戸開閉制御処理に反映されるエリアである。具体的には、エレベータ制御装置３０により戸開時間を延長する等の処理が実行される。

【0024】

さらに、近接検知エリアＥ３は、当該エリアにおいて利用者が検知されただけで、その結果がエレベータ制御装置３０による戸開閉制御処理に反映されるエリアである。具体的には、エレベータ制御装置３０により戸開時間を延長する等の処理が実行される。

【0025】

かごドア１３が全閉状態の場合、またはかごドア１３が戸開動作中の場合、利用者検知エリアは乗りかご１１側に設定される。具体的には、図３に示すように、引き込まれ検知エリアＥ４が、利用者検知エリアとして設定される。引き込まれ検知エリアＥ４は、かごドア１３の中心から乗りかご方向に向かってＬ６の距離を有するように設定されている（Ｌ６≦乗りかご１１側の撮影範囲Ｌ２）。引き込まれ検知エリアＥ４の横幅は、かごドア１３の横幅Ｗ０と略同じ距離に設定されている。

【0026】

引き込まれ検知エリアＥ４は、利用者の足元位置を推定（検知）するエリアであり、当該エリアにおいて利用者が検知された場合、その結果がエレベータ制御装置３０による戸開閉制御処理に反映されるエリアである。具体的には、エレベータ制御装置３０によりかごドア１３の戸開動作を禁止する、かごドア１３の戸開速度を遅くする、かごドア１３から離れるよう促す旨のメッセージを利用者に通知する等の処理が実行される。

【0027】

図４は、カメラ１２の概略構成例を示すブロック図である。
カメラ１２は、図４に示すように、撮像部１２１、輝度値測定部１２２、画像補正部１２３及び画像メモリ１２４等を備える。

【0028】

なお、輝度値測定部１２２及び画像補正部１２３は、図示せぬＣＰＵ（Central Processing Unit）等の処理装置に図示せぬＲＯＭ（Read Only Memory）からロードされたプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現しても良いし、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現しても良いし、ソフトウェア及びハードウェアを併用して実現しても良い。

【0029】

また、本実施形態では、輝度値測定部１２２及び画像補正部１２３がカメラ１２の機能として実現される場合を例示しているが、これに限定されず、輝度値測定部１２２及び画像補正部１２３は画像処理装置２０の機能として実現されても良い。

【0030】

撮像部１２１は、光学レンズ、画像センサ、電子シャッタを備え、光学レンズによりパンファーカスで画像センサに結像し、電子シャッタにおいて露光時間を調整し、画像センサにおいて画素毎に画像を電子化する。これにより得られる画像信号は画像メモリ１２４にいったん記憶される。

【0031】

輝度値測定部１２２は、かごドア１３の戸開閉状態に応じて、利用者検知エリアのうちの少なくとも１つのエリアを指定する。輝度値測定部１２２は、撮像部１２１によって撮影された画像から、指定された利用者検知エリア部分を抽出し、当該抽出された利用者検知エリア部分の画像の平均輝度値を測定する。

【0032】

なお、平均輝度値とは、抽出された利用者検知エリア部分の画像を構成する多数の画素の輝度値の平均である。

【0033】

なお、本実施形態では、輝度値測定部１２２は、利用者検知エリア部分の画像の平均輝度値を測定するとしたが、これに限定されず、単に、撮像部１２１によって撮影された画像の平均輝度値を測定するとしても良い。

【0034】

画像補正部１２３は、かごドア１３の戸開閉状態に応じて、所定の利用者検知エリア部分の平均輝度値を輝度値測定部１２２から取得する。

【0035】

例えばかごドア１３が全閉状態（「初期状態」と言う）の場合、画像補正部１２３は、乗りかご１１側に設定される利用者検知エリア部分の平均輝度値を輝度値測定部１２２から取得する。また、かごドア１３が全開状態の場合、画像補正部１２３は、乗場１５側に設定される利用者検知エリア部分の平均輝度値を輝度値測定部１２２から取得する。

【0036】

画像補正部１２３は、利用者検知エリア部分の平均輝度値を輝度値測定部１２２から取得すると、平均輝度値とコントラスト補正値とが対応づけられたコントラスト補正テーブルを参照してコントラスト補正値を決定し、このコントラスト補正値に基づいて画像を補正する。

【0037】

より詳しくは、画像補正部１２３は、取得された平均輝度値に対応づけられたコントラスト補正値をコントラスト補正テーブルから読み出し、当該平均輝度値を測定する際に使用された画像を示す画像信号に当該コントラスト補正値を乗算することで画像（全体）のコントラストを上げるように補正する。

【0038】

なお、画像補正部１２３は、画像全体のコントラストではなく、平均輝度値が測定された利用者検知エリア部分のコントラストだけを補正するとしても良い。

【0039】

また、画像補正部１２３は、輝度値測定部１２２により、乗場１５側の複数の利用者検知エリアが測定対象として指定され、各利用者検知エリア部分毎に平均輝度値が測定されている場合、各平均輝度値毎にコントラスト補正値を決定し、画像全体のコントラストを一括して補正するのではなく、各利用者検知エリア部分毎に画像のコントラストを補正する。

【0040】

この場合、画像内の利用者検知エリアでない部分のコントラストについては、画像補正部１２３は、利用者検知エリアのいずれかに対応したコントラスト補正値を利用してコントラストの補正を行っても良いし、コントラストの補正を行わないとしても良い。

【0041】

画像補正部１２３によるコントラスト補正後の画像は画像メモリ１２４に記憶され、フレーム単位で読み出されて画像処理装置２０に送られる。

【0042】

次に、図５のフローチャートを参照して、以上のように構成されたカメラ１２によって実行されるコントラスト補正処理の手順の一例について説明する。なお、ここでは、かごドア１３が全閉状態の場合を初期状態と想定した場合について説明する。また、カメラ１２の図示せぬメモリには、上記したコントラスト補正テーブルが予め記憶されているものとする。

【0043】

上記したようにかごドア１３が全閉状態の場合を初期状態としているので、まず、輝度値測定部１２２は、平均輝度値の測定対象として、乗りかご１１側に設定される利用者検知エリア、つまり、引き込まれ検知エリアＥ４を指定する（ステップＳ１）。

【0044】

続いて、輝度値測定部１２２は、初期状態時（カメラ起動時）に撮像部１２１によって（最初に）撮影された画像（以下、「全閉時初期画像」と表記する）における引き込まれ検知エリアＥ４部分の平均輝度値を測定する（ステップＳ２）。

【0045】

次に、画像補正部１２３は、全閉時初期画像を利用して測定された引き込まれ検知エリアＥ４の平均輝度値を輝度値測定部１２２から取得する。その後、画像補正部１２３は、取得された平均輝度値に対応づけられたコントラスト補正値をコントラスト補正テーブルから読み出し、これを全閉状態から戸開動作中のコントラスト補正値に決定する（ステップＳ３）。

【0046】

画像補正部１２３は、決定したコントラスト補正値を利用して、全閉時初期画像全体のコントラストを補正し（ステップＳ４）、コントラスト補正後の画像を画像メモリ１２４に記録する。

【0047】

なお、ここでは、画像補正部１２３は、全閉時初期画像全体のコントラストを補正するとしたが、これに限定されず、全閉時初期画像のうちのかご内検知エリアＥ４部分のコントラストだけを補正するとしても良い。

【0048】

また、全閉時初期画像以降に撮影される画像には、かごドア１３が全開状態に移行するまで、上記したステップＳ３の処理により決定されたコントラスト補正値を利用した補正が施される。

【0049】

画像補正部１２３は、かごドア１３の戸開閉状態が全開状態に移行したか否かを判定する（ステップＳ５）。なお、全開状態に移行していないと判定された場合（ステップＳ５のＮＯ）、かごドア１３が全開状態になるまで、ステップＳ５の処理が繰り返し実行される。

【0050】

一方で、全開状態に移行したと判定された場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、輝度値測定部１２２は、平均輝度値の測定対象を、乗りかご１１側の利用者検知エリアから乗場１５側の利用者検知エリアに変更する（ステップＳ６）。以下では、説明の便宜上、乗場側の利用者検知エリアのうち、近接検知エリアＥ３が、平均輝度値の測定対象として指定された場合について説明する。

【0051】

続いて、輝度値測定部１２２は、かごドア１３が全開状態に移行してから最初に撮影された画像（以下、「全開時初期画像」と表記する）における近接検知エリアＥ３部分の平均輝度値を測定する（ステップＳ７）。

【0052】

次に、画像補正部１２３は、全開時初期画像を利用して測定された近接検知エリアＥ３部分の平均輝度値を輝度値測定部１２２から取得する。その後、画像補正部１２３は、取得された平均輝度値に対応づけられたコントラスト補正値をコントラスト補正テーブルから読み出し、これを全開状態から戸閉動作中のコントラスト補正値に決定する（ステップＳ８）。

【0053】

画像補正部１２３は、決定したコントラスト補正値を利用して、全開時初期画像全体のコントラストを補正し（ステップＳ９）、コントラスト補正後の画像を画像メモリ１２４に記録する。

【0054】

なお、ここでは、画像補正部１２３は、全開時初期画像全体のコントラストを補正するとしたが、これに限定されず、全開時初期画像のうちの近接検知エリアＥ３部分のコントラストだけを補正するとしても良い。

【0055】

また、全開時初期画像以降に撮影される画像には、かごドア１３が全閉状態に移行するまで、上記したステップＳ８の処理により決定されたコントラスト補正値を利用した補正が施される。

【0056】

画像補正部１２３は、かごドア１３の戸開閉状態が全閉状態に移行したか否かを判定する（ステップＳ１０）。なお、全閉状態に移行していないと判定された場合（ステップＳ１０のＮＯ）、かごドア１３が全閉状態になるまで、ステップＳ１０の処理が繰り返し実行される。

【0057】

一方で、全閉状態に移行したと判定された場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、上記したステップＳ１の処理に戻り、一連の処理を繰り返し実行する。

【0058】

なお、ここでは、乗場１５側の利用者検知エリアのうちの近接検知エリアＥ３だけが平均輝度値の測定対象として指定された場合について説明したが、例えば、乗場１５側の利用者検知エリアの全て、つまり、位置推定エリアＥ１、乗車意思推定エリアＥ２及び近接検知エリアＥ３が平均輝度値の測定対象として指定されても良い。

【0059】

この場合、輝度値測定部１２２は、各利用者検知エリア毎に平均輝度値を測定する。また、画像補正部１２３は、測定された各平均輝度値毎にコントラスト補正値を決定し、各利用者検知エリア部分毎に全開時初期画像のコントラストを補正する。利用者検知エリア部分以外の部分については、いずれかのコントラスト補正値を利用して補正しても良いし、補正しないとしても良い。

【0060】

なお、図５では、画像補正部１２３は、コントラスト補正テーブルを参照して、コントラスト補正値を決定し、撮影画像のコントラストを補正するとしたが、これに限定されず、例えば、画像補正部１２３は、平均輝度値が予め設定された第１の閾値未満である場合、撮影画像は黒色を多く含んでいると判断し、黒色のコントラストを上げるように撮影画像を補正しても良い。また、画像補正部１２３は、平均輝度値が予め設定された第２の閾値以上である場合、撮影画像は白色を多く含んでいると判断し、白色のコントラストを上げるように撮影画像を補正しても良い。さらに、画像補正部１２３は、平均輝度値が予め設定された第１の閾値以上、第２の閾値未満である場合、撮影画像は通常通りの色合いであると判断し、コントラストの補正を行わない（または、黒色と白色の中間色である灰色のコントラストを上げるように補正する）としても良い。

【0061】

また、図５では、画像補正部１２３が、かごドア１３の戸開閉状態が全閉状態のときと全開状態のときとにコントラスト補正値を決定するとしたが、コントラスト補正値を決定するタイミングはこれに限定されない。例えば、輝度値測定部１２２に敷居溝（シル）周辺の輝度値を常に測定させておき、これを常に取得しておくことで、画像補正部１２３は、シル周辺の輝度値の変化から乗りかご１１への利用者の出入りを検知可能であり、かごドア１３の戸開閉状態の他に、利用者の出入りがあったと検知されたタイミングで、コントラスト補正値を再度決定し直すとしても良い。

【0062】

以上説明した一実施形態によれば、次のような利点を得ることができる。
利点を説明するにあたり、比較対象として、まず、コントラスト補正処理が実行されない場合の入力画像と出力画像とについて説明する。

【0063】

図６及び図７は、本実施形態に係るコントラスト補正処理が実行されない場合の入力画像と出力画像とのコントラストの関係を示す。なお、ここでは、入力画像及び出力画像が共にグレースケールである場合を想定している。また、入力画像とは撮像部１２１によって撮影された画像であり、出力画像とは画像処理装置２０に送られる画像である。

【0064】

図６のＸ軸は入力画像のコントラストの値を示し、Ｙ軸は出力画像のコントラストの値を示す。また、図６では原点が黒色（例えば、２５６階調まで表現可能な場合の「０」に相当）を示し、Ｘ軸及びＹ軸共に値が大きくなる程、白み（明るみ）を帯びていき、その最大値が白色（例えば、２５６階調まで表現可能な場合の「２５５」に相当）を示すものとする。

【0065】

本実施形態に係るコントラスト補正処理が実行されない場合、入力画像と出力画像のコントラストは同一になるため、図６に示すグラフは４５°の傾きをもった直線となり、図７に示す入力画像のブロックＢ１〜Ｂ８と、ブロックＢ１〜Ｂ８にそれぞれ対応する出力画像のブロックＢ１ａ〜Ｂ８ａとは同じ色を示している。

【0066】

この場合、次のような不都合が生じ得る。
例えば、カメラ１２によって撮影された入力画像において、床の色（輝度値）と、画像内に映り込んだ利用者の衣服の色（輝度値）とが類似している（同系色である）場合、画像処理装置２０によって利用者を精度良く検知することができないという不都合が生じ得る。

【0067】

より詳しくは、床の色が図７に示すブロックＢ１と同じ色であり、利用者の衣服の色が図７に示すブロックＢ３と同じ色である場合、画像処理装置２０に送られる出力画像においても、床の色はブロックＢ１と同じ色であるブロックＢ１ａの色で表現され、利用者の衣服の色はブロックＢ３と同じ色であるブロックＢ３ａの色で表現されるため、２つのブロックの輝度値にはほとんど差が生じず、画像処理装置２０は利用者を精度良く検知することができない。これは、画像処理装置２０が輝度値の変化に基づいて利用者の動きを検知することに起因している。

【0068】

そこで、本実施形態では上記したコントラスト補正処理が実行される。以下では、黒色のコントラストを上げるように、本実施形態に係るコントラスト補正処理が実行された場合について、図８及び図９を参照して説明する。図８及び図９は、入力画像と、黒色のコントラストを上げるようにコントラスト補正処理が実行された出力画像とのコントラストの関係を示す。

【0069】

入力画像において黒色の部分は、上記したコントラスト補正処理により、出力画像においては少し白み（明るみ）を帯びるように補正される。このため、図８に示すグラフは、上記した図６に示すグラフに比べて、全体的にＹ軸の値が大きくなった形状となる。また、図９に示すように、入力画像におけるブロックＢ１〜Ｂ８は、出力画像においては、ブロックＢ１ｂ〜Ｂ８ｂのようになる。

【0070】

これによれば、入力画像における床の色が図９に示すブロックＢ１と同じ色であり、当該床の上にいる利用者の衣服の色が図９に示すブロックＢ３と同じ色であり、入力画像においては２つのブロックの輝度値にほとんど差がなかったとしても、出力画像においては、床の色は図１１に示すブロックＢ１ｂと同じ色となり、利用者の衣服の色は図９に示すブロックＢ３ｂと同じ色となるので、入力画像に比べて、２つのブロックの輝度値に差をつけることができる。

【0071】

つまり、画像処理装置２０は、床の色と利用者の衣服の色とが同系色であったとしても、利用者を精度良く検知することができる。

【0072】

また、以下では、図１０及び図１１を参照して、白色のコントラストを上げるように、本実施形態に係るコントラスト補正処理が実行された場合についても説明する。図１０及び図１１は、入力画像と、白色のコントラストを上げるようにコントラスト補正処理が実行された出力画像とのコントラストの関係を示す。

【0073】

入力画像において白色の部分は、上記したコントラスト補正処理により、出力画像においては少し黒み（暗み）を帯びるように補正される。このため、図１０に示すグラフは、上記した図６に示すグラフに比べて、全体的にＹ軸の値が小さくなった形状となる。また、図１１に示すように、入力画像におけるブロックＢ１〜Ｂ８は、出力画像においては、ブロックＢ１ｃ〜Ｂ８ｃのようになる。

【0074】

これによれば、入力画像における床の色が図１１に示すブロックＢ８と同じ色であり、当該床の上にいる利用者の衣服の色が図１１に示すブロックＢ６と同じ色であり、入力画像においては２つのブロックの輝度値にほとんど差がなかったとしても、出力画像においては、床の色は図１１に示すブロックＢ８ｃと同じ色となり、利用者の衣服の色は図１１に示すブロックＢ６ｃと同じ色となるので、入力画像に比べて、２つのブロックの輝度値に差をつけることができる。

【0075】

つまり、この場合においても、画像処理装置２０は、床の色と利用者の衣服の色とが同系色であったとしても、利用者を精度良く検知することができる。

【0076】

なお、乗りかご１１が所定階に停止した際に利用されたコントラスト補正値は、当該所定階固有のコントラスト補正値として図示せぬメモリに記憶されても良い。これによれば、乗りかご１１が再度所定階に停止した際には、画像補正部１２３は、図示せぬメモリに記憶されたコントラスト補正値を読み出して、撮影画像を補正すれば良いため、画像のコントラストを容易に補正することができる。

【0077】

また、階床と、当該階床に停止した際に利用するコントラスト補正値とを対応づけて記憶しておく場合、時間帯や時期（季節）もさらに対応づけて記憶しておく方が好ましい。これは、時間帯や時期に応じて、太陽光が乗場１５の床に与える影響が異なるためである。これによれば、乗りかご１１が１度停止した階床に再度停止した際には、画像補正部１２３は、その階床において現在の時間帯や時期に適したコントラスト補正値を読み出して、撮影画像を補正すれば良いため、画像のコントラストを容易に補正することができる。

【0078】

なお、階床の他に、時間帯や時期も対応づけてコントラスト補正値を記憶しておく場合、特定の時間帯や時期に所定階に停止することが中々なく、これに対応するコントラスト補正値だけが図示せぬメモリに中々記憶されない場合も考えられる。このため、画像補正部１２３に学習機能を搭載し、メモリに記憶された他の情報から、上記特定の時間帯や時期に所定階に停止した際に利用されるコントラスト補正値を推定し、これをメモリに記憶しておいても良い。

【0079】

また、本実施形態では、平均輝度値からコントラスト補正値を決定するとしたが、これに限定されず、例えば、カメラ１２近辺に取り付けられたセンサ（例えば、赤外線センサや照度計等）を用いて、現在の明るさの情報を取得し、この明るさの情報に基づいて好適なコントラスト補正値を決定（算出）するとしても良い。

【0080】

なお、本実施形態では、カメラ１２内の輝度値測定部１２２によって輝度値を測定し、当該測定結果に基づいて画像補正部１２３によって画像のコントラストを補正するとしたが、例えば、外部装置（例えば、画像処理装置２０等）において、乗りかご１１の所定のエリアや乗場１５の所定のエリアに対応したコントラスト補正値を予め設定しておき、かごドア１３の位置（戸開閉状態）に応じて、予め設定されたコントラスト補正値の中から適切なコントラスト補正値を選出し、当該選出されたコントラスト補正値をカメラ１２に与えることで、画像のコントラストは補正されても良い。

【0081】

以上説明した一実施形態によれば、エレベータシステムは、撮影画像のコントラストを補正するためのコントラスト補正処理を実行可能な構成を備えているので、撮影時の環境に左右されずに、利用者を精度良く検知してドアの開閉制御に反映させることができるエレベータシステムを提供することができる。

【0082】

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0083】

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１４…乗場ドア、１５…乗場、１２１…撮像部、１２２…輝度値測定部、１２３…画像補正部、１２４…画像メモリ。

【要約】

【課題】 撮影時の環境に左右されずに、利用者を精度良く検知してドアの開閉制御に反映させること。
【解決手段】 実施形態に係るエレベータシステムは、乗りかご内に設置され、乗りかご内のドア近辺から乗場の方向に向けて所定の範囲を撮影可能な撮像手段と、撮像手段によって撮影された撮影画像から、ドアの戸開閉状態に応じて乗りかごまたは乗場に設定される所定のエリアの平均輝度値を測定する輝度値測定手段と、輝度値測定手段によって測定された平均輝度値に基づいて、撮影画像のコントラストを補正する画像補正手段と、画像補正手段によって補正された撮影画像を解析して利用者を検知する利用者検知手段と、利用者検知手段の検知結果に基づいてドアの戸開閉動作を制御する制御手段とを備える。
【選択図】 図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】