特許 6367755 車載端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び歩車間通信の停止方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6367755

(24)【登録日】2018年7月13日

(45)【発行日】2018年8月1日

(54)【発明の名称】車載端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び歩車間通信の停止方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20180723BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20180723BHJP

   H04M 1/00 20060101ALI20180723BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20180723BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   G08G1/09 H

   H04M1/00 U

   G01C21/26

【請求項の数】12

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2015-102111(P2015-102111)

(22)【出願日】2015年5月19日

(65)【公開番号】特開2016-218687(P2016-218687A)

(43)【公開日】2016年12月22日

【審査請求日】2018年4月2日

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２６年度、総務省、「ＩＣＴを活用した次世代ＩＴＳの確立」のうち「歩車間通信技術の開発」の委託事業、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000005821

【氏名又は名称】パナソニック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】特許業務法人 大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須藤 浩章

(72)【発明者】

【氏名】上野 剛

(72)【発明者】

【氏名】大久保 義行

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−９０２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２２５０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１７０４３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２１７３５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｈ０４Ｍ １／００

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置であって、
車両が注意して走行すべき所定の走行注意エリア内に前記歩行者端末装置がいることを示す走行注意通知を含む無線信号を、前記歩行者端末装置から受信する車載端末通信部と、
受信した前記走行注意通知に基づいて、前記走行注意エリア内に前記歩行者端末装置が複数の所定数以上あるか否かを判定する歩行者数判定部と、
前記歩行者数判定部により前記歩行者端末装置が前記所定数以上あると判定された場合に、前記無線信号を送信した前記複数の前記歩行者端末装置の少なくとも一部をなす特定の歩行者端末装置に対して歩車間通信の送信を停止させる送信停止通知を前記車載端末通信部により送信させる送信停止処理部と、を有することを特徴とする車載端末装置。

【請求項2】

前記車両の減速動作を検出する減速検出部をさらに有し、
前記送信停止処理部は、前記減速検出部により前記車両の減速が検出された場合に、前記歩行者端末装置に対して前記送信停止通知を前記車載端末通信部により送信させることを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。

【請求項3】

前記送信停止処理部は、自己の車両位置情報と、前記歩行者端末装置から送信される歩行者位置情報とに基づいて前記特定の歩行者端末装置を選択することを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。

【請求項4】

前記歩行者端末装置からの前記無線信号にはバッテリの残量情報が含まれ、
前記送信停止処理部は、前記バッテリの残量情報に基づいて前記特定の歩行者端末装置を選択することを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。

【請求項5】

前記送信停止処理部は、前記複数の前記歩行者端末装置から送信されるそれぞれの歩行者位置情報に基づいて互いに所定の距離以内にある前記歩行者端末装置の中から前記特定の歩行者端末装置を選択することを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。

【請求項6】

前記送信停止処理部は、前記車両が前記特定の歩行者端末装置の所定の領域から離脱した場合には、前記車載端末通信部により通信開始通知を送信することを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。

【請求項7】

請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の車載端末装置と歩車間通信を行う前記歩行者端末装置とを用いて構成された歩車間通信システム。

【請求項8】

前記歩行者端末装置は、
衛星測位により歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車載端末装置から送信される無線信号を受信する歩行者端末通信部と、を有し、
前記歩行者端末通信部は、前記送信停止通知を前記車載端末通信部から受信して前記歩車間通信の送信を停止した後に、前記歩行者位置情報に基づいて前記走行注意エリアの外に出たと判定された場合には、前記歩車間通信の送信を再開することを特徴とする請求項７に記載の歩車間通信システム。

【請求項9】

前記歩行者端末装置は、
前記車載端末装置から送信される無線信号を受信する歩行者端末通信部を有し、
前記歩行者端末通信部は、複数の前記車載端末装置から受信した全ての無線信号に前記送信停止通知が含まれている場合のみ、前記歩車間通信の送信を停止することを特徴とする請求項７に記載の歩車間通信システム。

【請求項10】

前記歩行者端末通信部は、前記歩車間通信の送信を停止した後に、前記複数の前記車載端末装置のいずれかからの送信開始通知を受信した場合には前記歩車間通信の送信を再開することを特徴とする請求項９に記載の歩車間通信システム。

【請求項11】

前記歩行者端末装置は、
前記車載端末装置から送信される無線信号を受信する歩行者端末通信部と、
衛星測位により歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、
車両の走行が禁止されている安全地帯を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、を有し、
前記歩行者端末通信部は、前記歩行者位置情報と前記地図情報とに基づいて前記歩行者が前記安全地帯にいると判定している間は、前記歩車間通信の送信を停止することを特徴とする請求項７に記載の歩車間通信システム。

【請求項12】

歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置の歩車間通信の停止方法であって、
車両が注意して走行すべき所定の走行注意エリア内に前記歩行者端末装置がいることを示す走行注意通知を含む無線信号を、前記歩行者端末装置から受信し、
受信した前記走行注意通知に基づいて、前記走行注意エリア内に前記歩行者端末装置が複数の所定数以上あるか否かを判定し、
前記歩行者端末装置が前記所定数以上あると判定された場合に、前記無線信号を送信した前記複数の前記歩行者端末装置の少なくとも一部をなす特定の歩行者端末装置に対して歩車間通信の送信を停止させる送信停止通知を送信させることを特徴とする歩車間通信の停止方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行者が携帯する歩行者端末及び車両に搭載された車載端末の相互間で無線通信を行う歩車間通信用の車載端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び歩車間通信の停止方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

交通安全白書によると、近年の交通事故者数の絶対値は減少傾向を維持しているが、内訳をみると歩行中の割合が一番高い点が指摘されている。そのような歩行者に対する安全性を向上させるべく、安全運転支援無線システムであるＩＴＳ（Intelligent Transport System）の歩車間通信システムを用いることが研究、開発されている。

【0003】

歩車間通信システムに用いられる歩車間通信装置は、歩車間通信装置を所持する移動体（歩行者、車両）の情報（現在位置、進行方向、移動速度等）を取得し、自身の情報をブロードキャストで送信する。これにより、歩車間通信装置は、他の歩車間通信装置から受信した上記情報と、自身に於ける上記内容の情報とに基づき、渋滞や衝突事故の虞に対する安全運転支援を行うことができる。

【0004】

一方、上記ブロードキャストの歩車間通信を、ＩＴＳに於いて割り当てられている７００ＭＨｚの周波数を用いた１チャンネルで行うことから、繁華街や交通量の多い所では、回線の混雑による影響により、例えば通信困難や通信遅延等が起きる虞がある。そのような回線混雑による影響を抑制するために、歩車間通信による無線信号の通信圏よりも狭い通信圏領域となる近距離無線通信を可能にして、所定のエリア内で近距離無線通信を行った場合には歩車間通信装置の歩車間通信を停止し、所定のエリア外に出たら歩車間通信を行うシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】国際公開第２０１２／１１４５６８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記特許文献１では、所定のエリアとして横断歩道や建屋の例があげられ、それらには基地局が設けられ、歩行者がそれらのエリアに入退出する際に基地局装置との信号授受により歩行者端末装置の歩車間通信をＯＮ／ＯＦＦを制御するようにしている。しかしながら、所定のエリアに対しては、歩行者端末装置を所定エリアに備え付けの基地局に近距離無線通信でアクセスするものであり、例えば歩行者端末装置を基地局装置にタッチする（かざす）という操作が必要なため、取り扱いに煩わしさがあるばかりでなく、操作を忘れた場合には歩車間通信が続行され、省電力化にならないという問題がある。

【0007】

また、車両が大勢の歩行者いる場所に近付く場合に、各歩行者端末装置からそれぞれ歩車間通信による歩行者情報が送信されて、例えばカーナビゲーションの画面に多くの歩行者情報が表示されると、運転者は煩わしさを感じることになる。

【0008】

上記特許文献１では、複数の歩行者が並んでいて、他の歩行者端末装置からの位置情報が含まれる歩車間通信を受信した場合には、自身の歩行者端末装置からの歩車間通信をＯＦＦにするようにしている。このような場合とは、他の歩行者端末装置が第三者に歩車間通信をブロードキャストで送信している状態であることから、第三者は他の歩行者端末装置からの位置情報により歩行者の存在を知ることができる場合である。近くにいる歩行者端末装置から別途歩行者情報を送信する必要がないため、例えば第三者が車両の場合には、安全運転支援を行う上で支障を来すことがない。このようにして、回線の混雑を抑制することができると共に、バッテリ残量が少ない歩行者端末装置の小電力化も向上し得るとされている。

【0009】

しかしながら、歩行者が並んでいる場合には、先ず歩行者端末装置同士の通信が必要となり、その結果に応じて歩車間通信をＯＦＦ制御するため、歩行者端末装置での省電力化としては不十分であるという問題がある。

【0010】

本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、安全運転支援を行う上で、運転者の煩わしさを解消すると共に、歩行者端末装置の省電力化を向上することができるように構成された車載端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び歩車間通信の停止方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の車載端末装置は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置であって、車両が注意して走行すべき所定の走行注意エリア内に前記歩行者端末装置がいることを示す走行注意通知を含む無線信号を、前記歩行者端末装置から受信する車載端末通信部と、受信した前記走行注意通知に基づいて、前記走行注意エリア内に前記歩行者端末装置が複数の所定数以上あるか否かを判定する歩行者数判定部と、前記歩行者数判定部により前記歩行者端末装置が前記所定数以上あると判定された場合に、前記無線信号を送信した前記複数の前記歩行者端末装置の少なくとも一部をなす特定の歩行者端末装置に対して歩車間通信の送信を停止させる送信停止通知を前記車載端末通信部により送信させる送信停止処理部と、を有する構成とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、車両の運転者は、走行注意エリアに所定数以上の歩行者がいる場合には歩行者端末装置に歩車間通信停止通知を送信することにより、多数の歩行者端末装置からの通知による煩わしさを解消できると共に、歩行者端末装置に於いても、運転者に対する注意喚起が行われた結果により歩車間通信送信停止が送信されてくることから、送信によるバッテリの消耗を抑制でき、歩行者端末装置の省電力化を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明による歩車間通信システムの一例を示す模式図

【図2】（Ａ）は歩行者端末装置の概略ブロック図、（Ｂ）は車載端末装置の概略ブロック図

【図3】歩行者及び車両の位置関係を示す図

【図4】第１実施例に於ける走行注意エリアにいる歩行者と車道を走行する車両との位置関係を示す図

【図5】第１実施例に於ける歩行者端末装置及び車載端末装置の制御のシーケンス図

【図6】（Ａ）はカーナビゲーションの画面の表示例の一例を示す図、（Ｂ）は画面の表示例の他の例を示す図

【図7】第２実施例に於けるシーケンス図

【図8】第３実施例に於ける歩行者と車両との位置関係を示す図

【図9】第３実施例に於けるシーケンス図

【図10】第４実施例に於ける歩行者と車両との位置関係を示す図

【図11】第４実施例に於けるシーケンス図

【図12】第５実施例に於ける歩行者と車両との位置関係を示す図

【図13】第５実施例に於けるシーケンス図

【図14】第６実施例に於ける歩行者と車両との位置関係を示す図

【図15】第６実施例に於けるシーケンス図

【発明を実施するための形態】

【0014】

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置であって、車両が注意して走行すべき所定の走行注意エリア内に前記歩行者端末装置がいることを示す走行注意通知を含む無線信号を、前記歩行者端末装置から受信する車載端末通信部と、受信した前記走行注意通知に基づいて、前記走行注意エリア内に前記歩行者端末装置が複数の所定数以上あるか否かを判定する歩行者数判定部と、前記歩行者数判定部により前記歩行者端末装置が前記所定数以上あると判定された場合に、前記無線信号を送信した前記複数の前記歩行者端末装置の少なくとも一部をなす特定の歩行者端末装置に対して歩車間通信の送信を停止させる送信停止通知を前記車載端末通信部により送信させる送信停止処理部と、を有する構成とする。

【0015】

これによると、車両の運転者は、走行注意エリアに所定数以上の歩行者がいる場合には歩行者端末装置に歩車間通信停止通知を送信することにより、多数の歩行者端末装置からの通知による煩わしさを解消できると共に、歩行者端末装置に於いても、運転者に対する注意喚起が行われた結果により歩車間通信送信停止が送信されてくることから、送信によるバッテリの消耗を抑制でき、歩行者端末装置の省電力化を向上することができる。

【0018】

また、第２の発明は、前記車両の減速動作を検出する減速検出部をさらに有し、前記送信停止処理部は、前記減速検出部により前記車両の減速が検出された場合に、前記歩行者端末装置に対して前記送信停止通知を前記車載端末通信部により送信させる構成とする。

【0019】

これによると、運転者が歩行者の存在を認識して減速した場合に歩車間通信によって送信停止通知が歩行者端末装置に送信され、それにより歩行者端末装置からの走行注意通知の送信を停止することから、何等問題無く走行注意通知の送信を停止することができる。

【0020】

また、第３の発明は、前記送信停止処理部は、自己の車両位置情報と、前記歩行者端末装置から送信される歩行者位置情報とに基づいて前記特定の歩行者端末装置を選択する構成とする。

【0021】

これによると、走行注意通知の送信を停止する対象となる歩行者を特定することにより、例えば、車両に近い方に位置する歩行者や、車両の進行方向に位置する歩行者に対して運転者は十分に注意することができるため、そのような歩行者の歩行者端末装置からの送信を停止させ、省電力化を向上し得る。

【0022】

また第４の発明は、前記歩行者端末装置からの前記無線信号にはバッテリの残量情報が含まれ、前記送信停止処理部は、前記バッテリの残量情報に基づいて前記特定の歩行者端末装置を選択する構成とする。

【0023】

これによると、バッテリ残量が少ない歩行者端末装置を優先して走行注意通知の送信停止を行うことから、バッテリ残量の多い歩行者端末装置からの走行注意通知の送信による車両に対する安全運転支援を維持しつつ、バッテリ残量の少ない歩行者端末装置のバッテリ消費を抑制することができる。

【0024】

また、第５の発明は、前記送信停止処理部は、前記複数の前記歩行者端末装置から送信されるそれぞれの歩行者位置情報に基づいて互いに所定の距離以内にある前記歩行者端末装置の中から前記特定の歩行者端末装置を選択する構成とする。

【0025】

これによると、多数の走行注意通知を受信した場合でも、離れて位置する歩行者がいる場合には、その離れた歩行者に対しては走行注意通知の送信を停止しないことにより、より一層安全運転を実行することができる。

【0026】

また、第６の発明は、前記送信停止処理部は、前記車両が前記特定の歩行者端末装置の所定の領域から離脱した場合には、前記車載端末通信部により通信開始通知を送信する構成とする。

【0027】

これによると、送信停止を行った歩行者端末装置から車両が離れた場合には、歩行者端末装置は他の車両に対する走行注意通知の送信を再開することができる。

【0028】

また、第７の発明は、前記第１乃至第６のいずれかに記載の車載端末装置と歩車間通信を行う前記歩行者端末装置とを用いて構成された歩車間通信システムとする。

【0029】

また、第８の発明は、前記歩行者端末装置は、衛星測位により歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置から送信される無線信号を受信する歩行者端末通信部と、を有し、前記歩行者端末通信部は、前記送信停止通知を前記車載端末通信部から受信して前記歩車間通信の送信を停止した後に、前記歩行者位置情報に基づいて前記走行注意エリアの外に出たと判定された場合には、前記歩車間通信の送信を再開する構成とする。

【0030】

これによると、車両からの送信停止通知により歩車間通信を停止した歩行者端末装置を所持する歩行者が走行注意エリア外に出た場合には、歩行者端末装置は、自発的に歩車間通信を開始して他の車両に対する走行注意通知の送信を再開することができる。

【0031】

また、第９の発明は、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される無線信号を受信する歩行者端末通信部を有し、前記歩行者端末通信部は、複数の前記車載端末装置から受信した全ての無線信号に前記送信停止通知が含まれている場合のみ、前記歩車間通信の送信を停止する構成とする。

【0032】

これによると、歩行者端末装置の歩車間通信圏内に複数の車両の全ての車両からの歩車間通信送信停止通知を受信した場合には、全ての車両が歩行者に対して注意走行可能な状態になった場合であることから、走行注意通知の送信を停止することにより、歩行者端末装置のバッテリ消費を抑制し得る。

【0033】

また、第１０の発明は、前記歩行者端末通信部は、前記歩車間通信の送信を停止した後に、前記複数の前記車載端末装置のいずれかからの送信開始通知を受信した場合には前記歩車間通信の送信を再開する構成とする。

【0034】

これによると、いずれかの車両から送信開始の通知を受信した場合に送信を再開することにより、歩行者の安全性を確保することができる。

【0035】

また、第１１の発明は、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される無線信号を受信する歩行者端末通信部と、衛星測位により歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の走行が禁止されている安全地帯を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、を有し、前記歩行者端末通信部は、前記歩行者位置情報と前記地図情報とに基づいて前記歩行者が前記安全地帯にいると判定している間は、前記歩車間通信の送信を停止する構成とする。

【0036】

これによると、歩行者が安全地帯にいる場合には、歩車間通信の送信による歩行者情報を車両に向けて送信する必要がないため、歩車間通信の送信による無駄なバッテリの消耗を抑制することができる。

【0037】

また、第１２の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置の歩車間通信の停止方法であって、車両が注意して走行すべき所定の走行注意エリア内に前記歩行者端末装置がいることを示す走行注意通知を含む無線信号を、前記歩行者端末装置から受信し、受信した前記走行注意通知に基づいて、前記走行注意エリア内に前記歩行者端末装置が複数の所定数以上あるか否かを判定し、前記歩行者端末装置が前記所定数以上あると判定された場合に、前記無線信号を送信した前記複数の前記歩行者端末装置の少なくとも一部をなす特定の歩行者端末装置に対して歩車間通信の送信を停止させる送信停止通知を送信させる方法とする。

【0038】

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

【0039】

図１は、本発明による歩車間通信システムの一例を示す模式図である。図に示されるように、歩行者１は携帯可能な歩行者端末装置２を所持し、車両３には車載端末装置４が搭載されている。歩行者端末装置２は、スマートフォンや携帯電話等の携帯情報端末５と一体的に接続されているが、携帯情報端末５に予め内蔵されていてもよい。車載端末装置４は、カーナビゲーション６と一体的に接続されているが、カーナビゲーション６に予め内蔵されていてもよい。歩行者端末装置２及び車載端末装置４は、ＧＰＳ（全地球測位網）やＱＺＳＳ（準天頂衛星システム）を構成する複数の衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を生成することができる公知の衛星測位構造をそれぞれ有する。

【0040】

図２（Ａ）は歩行者端末装置２の概略ブロック図である。歩行者端末装置２は、衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を取得する位置情報取得部２１と、自身の位置情報（歩行者端末位置情報）及び車両待ち情報を含む歩行者情報をブロードキャストとして無線信号により送信すると共に車載端末装置４から送信される無線信号を受信するための歩行者端末通信部としての通信部２２と、携帯情報端末５との間での情報の処理を行う携帯端末処理部２３と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部２５と、歩行者端末装置２の電源となるバッテリ２ａの残量が所定量以上あるか否かを判定するバッテリ残量判定部２６と、により構成されている。通信部２２には、送受信を行うためのアンテナ２２ａが接続されている。なお、制御部２５には、後記する歩車間通信圏４２（図３参照）内に於ける車両３（車載端末装置４）や他の歩行者１（他の歩行者端末装置２）の情報を取得する他端末情報取得部２５ａと、地図情報を取得する地図情報取得部２５ｂとが、それぞれプログラムにより構成されている。

【0041】

図３は、車道８の脇に歩行者１が位置し、歩行者１に向かう車両３が車道８を走行している状態の歩行者１及び車両３の位置関係を示す図である。また、図には、車載端末装置４から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４１と、歩行者端末装置２から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４２とが示されている。これら歩車間通信圏４１、４２の各半径Ｒｃ、Ｒｗは、それぞれの通信部２２、３２から発せられる出力の大きさによるが、見通しの良い場所で例えばそれぞれ１００ｍ程度であってよい。

【0042】

図２（Ｂ）は車載端末装置４の概略ブロック図である。車載端末装置４は、衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を取得する位置情報取得部３１と、自身の位置情報（車載端末位置情報）を含む所定の車両情報をブロードキャストとして無線信号により送信すると共に歩行者端末装置２から送信される無線信号を受信するための車載端末通信部としての通信部３２と、カーナビゲーション６との間での情報の処理を行うカーナビゲーション処理部３３と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部３６と、歩行者端末位置情報に基づいてカーナビゲーション６の画面６ａに表示された地図上に歩行者１の位置を表示して、運転手に歩行者１の位置を知らせるための通知部３７と、ブレーキペダル１３のストロークを検出するストロークセンサ１４に接続され、ブレーキペダル１３が操作されたことをストロークセンサ１４の出力により検出する減速検出部３８と、により構成されている。通信部３２には、送受信を行うためのアンテナ３２ａが接続されている。なお、制御部３６には、歩車間通信圏４１内に於ける歩行者１（歩行者端末装置２）や他の車両（他の車載端末装置４）の情報を取得する他端末情報取得部３６ａと、地図情報を取得する地図情報取得部３６ｂと、歩行者端末装置２からの歩行者情報に基づいて後記する走行注意エリアにいる歩行者が複数となる所定数以上であるか否かを判定する歩行者数判定部３６ｃ、歩行者端末装置２からの歩車間通信の送信を停止させる送信停止通知を通信部３２により送信させる送信停止処理部３６ｄとが、それぞれプログラムにより構成されている。

【0043】

各アンテナ２２ａ、３２ａから送信される無線信号に用いられる周波数には、安全運転支援無線システムであるＩＴＳ（Intelligent Transport System）用周波数の１つとして割り当てられる７００ＭＨｚ帯を用いるものとする。この周波数帯を用いることにより、ＩＴＳとして使用される他の周波数である５．８ＧＨｚ帯に比べて、電波の回折量が多く、電波が障害物（建物や大型車両等）の裏に回り込んで到達し得るため、歩行者端末装置２及び車載端末装置４が互いに見通せない位置関係にある場合でも確実な情報伝達が可能となる。

【0044】

このように構成された歩車間通信システムに於いて、本発明による第１実施例を図４〜図６を参照して説明する。図４は、車道８を走行し、交差点１０に向かう車両３と、車道８に沿って延在する歩道９にいる歩行者Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、・・・、Ｗｎ（以下、単に歩行者とする場合の符号はＷとする。）との位置関係を示す図である。図５は、車載端末装置４に於ける歩行者端末装置２との信号授受の制御に於けるシーケンス図である。図６（Ａ）は、車両３が歩行者１に近付いた場合のカーナビゲーション６の画面６ａの表示例の一例であり、図６（Ｂ）は、画面６ａの表示例の他の例である。なお、制御は、例えば公知のＣＰＵに於けるプログラム処理であってよく、以下の説明に於ける種々の処理も、特に断らない限り各制御部２５、３６によるプログラム処理で実行されるものであってよい。

【0045】

また、歩行者Ｗに対する車両３が注意して走行すべきエリアとしての走行注意エリアＡｄ（図４参照）が、例えば携帯情報端末５の地図情報に予め登録されているものとする。走行注意エリアＡｄは、図４に網掛けで図示されているように、例えば車道８に沿って延在する歩道９であって、交差点１０に至るまでの所定の範囲が考えられるが、図示例に限られるものではない。例えば、車道８への歩行者１の飛び出しや横断等の危険性が高い場所等が対象とされる。

【0046】

本実施形態に於いて、歩行者Ｗが所持する歩行者端末装置２により、歩行者位置情報及び地図情報に基づいて走行注意エリアＡｄにいると判定された場合には、通信部２２から走行注意通知を含む歩行者情報が、歩車間通信の無線信号によるブロードキャストで送信される。走行注意エリアＡｄに近付いてきた車両３の車載端末装置４は、歩行者Ｗからの走行注意通知を含む歩行者情報を受信した場合には、歩行者Ｗが走行注意エリアＡｄにいることを通知部３７により運転者に通知する。通知は、例えばカーナビゲーション６の機能を用いて、オーディオにより発音させたり、図６（Ａ）に示されるように、画面６ａの地図上に歩行者Ｗを示すマーク（例えば丸印の点滅）Ｍを表示させたりすることであってよく、さらに発音と画面６ａへの表示を同時に行うとよい。

【0047】

なお、以下の説明では、歩行者端末装置２と車載端末装置４との間の送受信を、図５に示されるように歩行者Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、・・・、Ｗｎと車両３とを対象にして説明する。また、図５の縦軸は時間軸に相当する（以下、同様）。

【0048】

図４に示されるように走行注意エリアＡｄに複数の歩行者Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、・・・、Ｗｎがいる場合には、車載端末装置４は、走行注意エリアＡｄに近付くに連れて、各歩行者端末装置２から送信された走行注意通知を含む歩行者情報を、例えば図５に示されるように順次受信する。そして、歩行者数判定部３６ｃにより、受信した歩行者端末装置２の数が所定数Ｎ（例えば３）以上であるか否かを判定する。所定数Ｎ以上であると判定された場合には、予め規定された送信停止情報（歩車間通信停止通知）を含む車両情報を通信部３２により生成し、送信する。この送信停止情報には、走行注意通知を送信した各歩行者端末装置２の識別ＩＤが含まれており、対応する歩行者端末装置２が受信可能となる。

【0049】

歩車間通信停止通知を含む車両情報を受信した歩行者Ｗ１、・・・、Ｗｎの各歩行者端末装置２では、歩車間通信の送信を停止する（ＯＦＦ）。なお、図５の各歩行者Ｗ１、・・・、Ｗｎの時間軸に於いて、歩車間通信を送信している状態「ＯＮ」を実線で示し、停止している状態「ＯＦＦ」を破線で示す（以下、同様）。

【0050】

このように、多数の歩行者Ｗからの走行注意通知を受信した場合に、例えば、図６（Ａ）に示されるように画面６ａの地図上に歩行者Ｗを示すマークＭを全て表示させて運転者に通知すると、受信の度に通知処理が行われることにより運転者が煩わしさを感じることになる。特に、発音を伴う場合には、個々の歩行者Ｗからの走行注意通知の受信の度に発音されると、より一層煩わしくなる。

【0051】

それに対して、走行注意エリアＡｄに歩行者Ｗがいることだけ分かれば、それ以上の情報（人数）は無くても、歩行者Ｗがいる走行注意エリアＡｄに近付いたことを意識した運転をすることができる。特に、ＩＴＳ用周波数の１つとして割り当てられる７００ＭＨｚ帯を用いた歩車間通信の場合には、１００ｍ程度の歩車間通信圏（図３の４１、４２）内での送受信となる。このような比較的短い距離内で、歩車間通信停止通知の送信が行われるため、歩車間通信停止通知により歩行者Ｗからの走行注意通知が送信されなくなっても、運転者は、最初の走行注意通知により注意すべき歩行者Ｗに近付くという認識が保持されたまま、走行注意エリアＡｄに車両３が近付くため、歩行者Ｗに注意を向けた運転を持続させることができる。このようにして、安全運転支援による車両３の走行を実行し得る。

【0052】

また、画面６ａに歩行者Ｗの存在を示すマークＭ等を表示させる通知の場合には、所定数Ｎに達するまでは歩行者Ｗを示すマークＭは表示されるため、所定数Ｎに達するまで、運転者は走行注意エリアＡｄに歩行者Ｗがいることを認識しつつ運転することになる。そして、所定数Ｎ以上の走行注意通知を受信して、その場合に送信した歩車間通信送信停止通知に応じて歩行者端末装置２からの走行注意通知が送信されなくなって多数のマークＭが消える場合でも、例えばマークＭを１つだけ残すようにしたり、あるいは、図６（Ｂ）に示されるように、最初の受信時に走行注意エリアＡｄを目立つ色で表示させたりすることにより、運転者に対する注意喚起が損なわれないようにすることができる。このように、走行注意エリアＡｄに多数の歩行者Ｗがいる場合の運転者に対する過剰な通知の抑制により、運転者に対する煩わしさを解消し得る。

【0053】

また、歩行者端末装置２は携帯を容易にするべく小型化が要求されるため、バッテリ２ａも小型化が求められる。小型化に応じて小容量のバッテリ２ａを用いた場合、比較的電力消費が大となる歩車間通信の送信状態を続けることはバッテリ２ａの電池残量を消費させることになる。それに対して、多数の歩行者端末装置２からの走行注意通知を受信した場合に、それら歩行者端末装置２の送信を停止することから、歩行者端末装置２の無駄な電力消費を抑制し得る。運転者は、多数の走行注意通知を受信した場合には、走行注意エリアＡｄに多数の歩行者Ｗがいることを十分に認識できるため、それらの受信後に各歩行者端末装置２からの走行注意通知の送信が停止しても、上述したように何等問題無く歩行者Ｗに注意した走行を続けることができる。このようにして、安全運転支援に対応した運転を行うことができると共に、歩行者端末装置２に於けるバッテリ２ａの電力消費を改善し得る。

【0054】

図７は第２実施例に於けるシーケンス図である。この第２実施例では、所定数Ｎ以上の歩行者端末装置２からの走行注意通知を受信した場合に歩車間通信停止通知を送信する点は上記第１実施例と同様であるが、特定の歩行者（例えばＷ１、Ｗ２）に対しては歩車間通信停止通知の送信を行わない場合である。図示例では２人（２台）の歩行者端末装置２を対象としているが、一例であり、Ｎを２以上とした場合、少なくとも１台以上の予め設定した数（＜Ｎ）とする。なお、上記と同様の部分については同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。

【0055】

特定の歩行者（Ｗ１、Ｗ２）となるのは、例えば、車両３に近い方に位置する順であってよい。図４に示されるように、車両３の進行方向に対して、走行注意エリアＡｄにいる歩行者Ｗ１、・・・、Ｗｎが、この順に車両３から近い場合には、その中で車両３に近い方から２人の歩行者Ｗ１、Ｗ２が選択される。この場合には、２人の歩行者Ｗ１、Ｗ２が車両３と最初に遭遇する可能性が大きいため、２人の歩行者Ｗ１、Ｗ２からの走行注意通知の送信を維持する。そして、例えば画面６ａに歩行者Ｗ１、Ｗ２を表すマークＭを点滅等で表示することにより、最初に遭遇する可能性が大である歩行者Ｗ１、Ｗ２に対する注意を強調することができる。

【0056】

また、車載端末装置４が走行注意通知を受信した順に所定数の歩行者端末装置２をＯＮのまましてもよい。車両３が走行注意エリアＡｄに近付いたときには歩行者Ｗ１、Ｗ２からの走行注意通知のみが車載端末装置４により受信され、その後に他の歩行者からの走行注意通知が受信されて所定数Ｎ以上となった場合には、先に受信した２人の歩行者Ｗ１、Ｗ２が選択される。通知は上述と同じであってよい。この場合には、例えば、２人の歩行者Ｗ１、Ｗ２以外の歩行者Ｗが店舗や他の歩道を歩いていて、後から走行注意エリアＡｄに入った場合が考えられる。このような場合、他の歩行者Ｗは走行注意エリアＡｄに入ったばかりで、それに対して最初からいる２人の歩行者Ｗ１、Ｗ２は走行注意エリアＡｄ内で移動し、例えば車道８に近付く場合もあることから、そのような可能性のある歩行者Ｗ１、Ｗ２に対して対応し得る。

【0057】

また、歩行者端末装置２のバッテリ２ａの残量が多い所定数の歩行者端末装置２をＯＮのままにしてもよい。携帯性を優先して小容量のバッテリ２ａを用いた場合に歩車間通信を長時間送信し続けると、バッテリ２ａの残量低下が早まることになる。多数の歩行者Ｗがいる場合には、全員の歩行者端末装置２から走行注意通知を送信する必要はなく、一部の送信のみでも、それを受信した車両３の運転者は、走行注意エリアＡｄに歩行者Ｗがいることを認識することができる。これにより、比較的バッテリ２ａに余裕のない状態の歩行者端末装置２のバッテリ２ａを長持ちさせることができる。なお、バッテリ２ａの残量は、バッテリ残量判定部２６により判定し、そのバッテリ残量情報を歩行者情報に含めて送信されてよい。その歩行者情報を受信した車載端末装置４により所定値以上のバッテリ残量がある歩行者端末装置２が選択され、この歩行者端末装置２からの走行注意通知の送信を維持する。

【0058】

また、上述の選択対象とする歩行者を、車両３の進行方向に位置する歩行者端末装置２をのみとしてもよい。図４の二点鎖線で示される位置まで車両３が走行した場合には、歩行者Ｗ１は車両３の進行方向に位置しなくなる。そのような歩行者Ｗ１に対しては走行注意エリアＡｄに位置していても、車両３の進行に於ける注意の対象から外してもよく、したがって、特定の歩行者の選択対象は歩行者Ｗ２、Ｗ３、・・・、Ｗｎとなる。それらの歩行者Ｗ２、・・・、Ｗｎの中から上述した選択処理を行うとよい。例えば送信ＯＮとなる歩行者端末装置２が歩行者Ｗ１の場合に、車両３が通り過ぎても送信ＯＮ状態が維持される場合には無駄な電力が消費されてしまうのに対して、車両３の進行方向に位置しなくなることにより送信ＯＮの対象から外れることができる。歩行者端末装置２に、そのような場合には送信停止するというようなプログラムを組み込んでおくことにより、バッテリ２ａの無駄な消費を抑制し得る。

【0059】

また、上述の選択対象とする歩行者を、歩行者端末装置２同士が所定距離以内にいる場合としてもよい。例えば、図４に於いて歩行者Ｗ３と歩行者Ｗｎとの間に他の歩行者端末装置２が存在せず、歩行者Ｗ３と歩行者Ｗｎとの間の距離Ｌが所定距離（Ｌｄ）以上離れている場合（Ｌ＞Ｌｄ）には、歩行者Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３のみを対象として、送信ＯＮ／ＯＦＦを選択する。このようにすれば、例えば車両３から近い順に選択する場合であっても、歩行者Ｗｎを送信ＯＦＦとせずにＯＮのままとすることができる。歩行者Ｗｎは他の歩行者Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３の塊から離れていることから、送信ＯＮを維持させることにより、車両３の運転者は歩行者Ｗｎの存在を確実に認識することができ、安全運転支援を確実に行うことができる。

【0060】

また、歩車間通信停止通知の送信を行わない特定の歩行者Ｗとして、車道８への飛び出しの履歴を歩行者端末装置２に記録するようにして、過去の飛び出し履歴がある歩行者端末装置２は送信ＯＦＦにしないようにするとよい。

【0061】

なお、第２実施例に於ける上述の歩車間通信の送信を行わない場合の各選択を組み合わせて行うとよい。これにより、状況に応じた適切な送信停止処理を行うことができる。

【0062】

次に、第３実施例を、図８、９を参照して説明する。図８は、走行注意エリアＡｄを通過した車両３と歩行者Ｗとの位置関係を示す図である。図９は、第３実施例に於けるシーケンス図である。なお、上記と同様の部分については同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。

【0063】

この第３実施例では、図８に示されるように、車道８に於ける走行注意エリアＡｄに対応する部分を車両３が通過した状態である。このように車両３が走行注意エリアＡｄを通過してしまった場合には、走行注意エリアＡｄにいる各歩行者Ｗは、通過してしまった車両３に対して走行注意通知を送信して運転者に注意を喚起する必要はない。

【0064】

この第３実施例に於ける制御要領について図９を参照して説明する。先ず、第１実施例と同様に、走行注意エリアＡｄにいる歩行者Ｗから送信された走行注意通知が所定数以上受信されることにより、車両３から歩車間通信停止通知が送信され、対象となる歩行者端末装置２（図示例ではＷ１、・・・、Ｗｎ）では歩車間通信の送信を停止する（ＯＦＦ）。

【0065】

そして、図８に示されるように車両３が走行注意エリアＡｄを通過して、車両３の進行方向に全ての歩行者Ｗが位置しなくなった場合には、それら歩行者Ｗは車両３からの歩車間通信停止通知の対象外となるため、例えば後続の車両に対する走行注意通知を行う通常状態に復帰させるべく、歩車間通信開始通知を含む車両情報を歩車間通信で送信する。この車両情報には、走行注意通知を送信した各歩行者端末装置２の識別ＩＤが含まれており、対応する歩行者端末装置２が受信可能となる。

【0066】

歩車間通信開始通知を含む車両情報を受信した各歩行者Ｗのそれぞれの歩行者端末装置２では、歩車間通信の送信を開始する（ＯＮ）。図示例では全ての歩行者Ｗが対象となる。なお、この場合、車両３からの歩車間通信開始通知の送信は、カーナビゲーション６の地図情報に於ける走行注意エリアＡｄに対する自己の車両位置情報に基づいて、走行注意エリアＡｄから所定の領域（距離）を車両３が離脱したと判定することにより行うものであってよい。また、各歩行者端末装置２に対して、それぞれから所定の領域（距離）を通過したと判定（自己の車両位置情報と、受信した歩行者位置情報とに基づいて判定可）して順次送信するようにしてもよい。

【0067】

次に、第４実施例を図１０、図１１を参照して説明する。図１０は、走行注意エリアＡｄ外に歩行者Ｗ１、Ｗ２が位置し、走行注意エリアＡｄには他の歩行者Ｗ３、・・・、Ｗｎがいる場合の車両３と歩行者Ｗとの位置関係を示す図である。図１１は、第４実施例に於けるシーケンス図である。なお、上記と同様の部分については同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。

【0068】

この第４実施例では、走行注意エリアＡｄに歩行者Ｗ１、・・・、Ｗｎがいる状態で車両３が近付き、その後、歩行者Ｗ１、Ｗ２は、図１０の破線の矢印に示されるように走行注意エリアＡｄから外れた状態になる場合である。先ず第１実施例と同様に各歩行者Ｗから送信された走行注意通知が所定数以上受信されることにより、車両３から歩車間通信停止通知が送信され、対象となる歩行者端末装置２（図示例ではＷ１、・・・、Ｗｎ）では歩車間通信の送信を停止する（ＯＦＦ）。

【0069】

その後、歩行者Ｗ１、Ｗ２が走行注意エリアＡｄから外れる。走行注意エリアＡｄから外れた歩行者Ｗ１、Ｗ２に於いては、車道８を走行してくる車両３に対して注意を喚起する必要性は低下する。例えば、自身の歩行者端末装置２による地図情報と歩行者位置情報とに基づいて走行注意エリアＡｄからの離脱を判定し、他の車両に対する自身の存在を知らせるため、図１１に「Ａｄ外」として示されるように歩者間通信の送信を再開する（ＯＮ）。これにより、車両３が認識すべき歩行者Ｗ３、・・・、Ｗｎは、歩者間通信の送信停止により歩行者端末装置２の省電力化を向上し、他の車両に注意を喚起する状態になった歩行者Ｗ１、Ｗ２の歩行者端末装置２は自ら歩者間通信を再開し、適切な安全運転支援に対応し得る。

【0070】

なお、走行注意エリアＡｄ以外となる場面としては、図示例に於ける異なる道に移動する場合に限られるものではなく、例えば歩道橋を渡る場合や、横断歩道を青信号で渡る場合（この場合には信号機に設けられた歩車間通信端末との歩車間通信により確認し得る。）等がある。

【0071】

次に、第５実施例を図１２、図１３を参照して説明する。図１２は、走行注意エリアＡｄ側の車線８ａを通過した車両３ａ及び反対車線８ｂを走行する車両３ｂと歩行者Ｗとの位置関係を示す図である。図１３は、第５実施例に於けるシーケンス図である。なお、上記と同様の部分については同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。

【0072】

図１２では、第３実施例と同様に走行注意エリアＡｄに歩行者Ｗがいる状態で、走行注意エリアＡｄ側の車線８ａを走行した車両３ａが走行注意エリアＡｄを通過した場合が示され、また、反対車線８ｂを走行してきた車両３ｂから歩車間通信停止通知が送信された場合が示されている。この場合、第３実施例と同じく、先ず車線８ａに於ける車両３ａでは、図１３に示されるように、走行に伴って歩車間通信停止通知が送信され、走行注意エリアＡｄに対する通過後に歩車間通信開始通知が送信される。

【0073】

それに対して、この第５実施例に於ける図１３に示される例では、車両３ａからの歩車間通信停止通知が送信される前に、車両３ｂが歩車間通信圏４２内に入ってきたことにより、歩行者端末装置２では複数の車両が歩車間通信圏４２内にいると認識されると共に、車両３ｂに対しても図１３の二点鎖線で示されるように順次走行注意通知が送信される。そして、上述の実施例と同様に、車両３ａに於いて所定数Ｎ以上の走行注意通知が受信されることにより、車両３ａから歩車間通信停止通知が送信される。その時点で、歩行者端末装置２に於いて、未だ歩車間通信圏４２内にいる車両３ｂからの歩車間通信停止通知が受信されていない場合には、車両３ａからのみの歩車間通信停止通知による歩車間通信停止を行わない。これにより、車両３ｂでは、所定数Ｎ以上の走行注意通知が受信されていない、すなわち走行注意すべき歩行者Ｗがいることを認識し続けることになり、歩行者Ｗの安全性が確保される。

【0074】

そして、車両３ｂに於いても、所定数Ｎ以上の走行注意通知が受信されることにより、多数の歩行者Ｗが走行注意エリアＡｄにいることを十分に認識できる状態になるため、図１３の車両３ｂから歩行者Ｗに至る二点鎖線の矢印で示されるように歩車間通信停止通知が送信される。この場合には、歩行者端末装置２では、歩車間通信圏４２内にいる全ての車両３ａ、３ｂからの歩車間通信停止通知を受信したことになり、図１３に示されるように初めて歩車間通信を停止する。これにより、各車両３ａ、３ｂに於いて上述と同様に多数の通知による煩わしさが生じることを回避できる。また、歩行者Ｗ側に於いても歩行者端末装置２の省電力化を向上し得る。

【0075】

その後、車両３ａが走行注意エリアＡｄに対応する部分の外に出て、車両３ａから送信された歩車間通信開始通知を受信することにより、歩車間通信を停止していた各歩行者端末装置２は歩車間通信を再開する。この再開は、車両３ａ、３ｂのいずれか一方からの歩車間通信開始通知を受信することにより行われ、車両３ａより先に車両３ｂからの歩車間通信停止通知を受信した場合（図１３の二点鎖線）も同様である。なお、この第５実施例では反対車線８ｂを走行してきた車両３ｂを例にしたが、同じ車線８ａに続けて他の車両３ｃ（図１２参照）が走行してきた場合も同様に対応することができる。

【0076】

次に、第６実施例を図１４、図１５を参照して説明する。図１４は、安全地帯Ａｓに歩行者Ｗが位置している場合の車両３と歩行者Ｗとの位置関係を示す図である。図１５は、第６実施例に於けるシーケンス図である。なお、上記と同様の部分については同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。

【0077】

この第６実施例では、車両通行止めとなっている安全地帯Ａｓ（図１４参照）に歩行者Ｗ１、Ｗ２が位置し、歩行者Ｗ３、・・・、Ｗｎが走行注意エリアＡｄにいる状態で車両３が近付いた場合である。先ず第１実施例と同様に各歩行者Ｗから送信された走行注意通知が所定数以上受信されることにより、車両３から歩車間通信停止通知が送信され、対象となる歩行者端末装置２（図示例ではＷ３、・・・、Ｗｎ）では歩車間通信の送信を停止する（ＯＦＦ）。

【0078】

安全地帯Ａｓにいる歩行者Ｗ１、Ｗ２に於いては、車道８を走行してくる車両３に対して注意を喚起する必要性はない。図１５に示されるように、歩行者Ｗ１、Ｗ２の歩行者端末装置２は、地図情報と歩行者位置情報とに基づいて安全地帯Ａｓに位置すると判定した場合には走行注意通知を送信しない。したがって、車両３では、走行注意エリアＡｄにいる歩行者Ｗ３、・・・、Ｗｎからの走行注意通知を所定数Ｎ以上受信することにより、上述の各実施形態と同様にそれらの歩行者Ｗ３、・・・、Ｗｎが参照可能な形態の歩車間通信停止通知を送信する。

【0079】

これにより、安全地帯Ａｓにいる歩行者Ｗ１、Ｗ２の歩行者端末装置２は、無駄な歩車間通信の送信によるバッテリ２ａの消耗が生じることがなく、バッテリ２ａを長持ちさせることができる。

【0080】

以上、本発明を、その好適実施形態の実施例について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、上述の実施形態では、走行注意エリアＡｄに位置すると判定した歩行者端末装置２から走行注意通知を送信している状態から説明したが、車両３からの歩車間通信を受信することにより、自己の位置が走行注意エリアＡｄにいるか否かを判定し、走行注意エリアＡｄにいると判定された場合にのみ走行注意通知を送信するようにするとよい。これにより、車両３が十分に離れているのに走行注意通知を送信するという無駄を省くことができる。また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りに於いて適宜取捨選択することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0081】

本発明にかかる車載端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び歩車間通信の停止方法は、車両が歩行者に対して注意して走行すべき走行注意エリアに差し掛かる場合の走行注意通知の過多による運転者の煩わしさを解消し得ると共に、歩行者端末装置の省電力化を向上することができ、歩車間通信システムの拡張に有用である。

【符号の説明】

【0082】

１ 歩行者
２ 歩行者端末装置
３ 車両
４ 車載端末装置
５ 携帯情報端末
６ カーナビゲーション
６ａ 画面
２１ 位置情報取得部
２２ 通信部
２５ｂ 地図情報取得部
３１ 位置情報取得部
３２ 通信部
３６ａ 他端末情報取得部
３６ｃ 歩行者数判定部
３６ｄ 送信停止処理部
３７ 通知部
３８ 減速検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】