特許 6372959 アクチュエータユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6372959

(24)【登録日】2018年7月27日

(45)【発行日】2018年8月15日

(54)【発明の名称】アクチュエータユニット

(51)【国際特許分類】

   F16H 25/20 20060101AFI20180806BHJP

   F16H 21/02 20060101ALI20180806BHJP

   H02K 7/06 20060101ALI20180806BHJP

【ＦＩ】

   F16H25/20 Z

   F16H21/02

   H02K7/06 A

【請求項の数】7

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-199640(P2014-199640)

(22)【出願日】2014年9月30日

(65)【公開番号】特開2016-70351(P2016-70351A)

(43)【公開日】2016年5月9日

【審査請求日】2017年6月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100094400

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 三義

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(72)【発明者】

【氏名】中村 雅人

(72)【発明者】

【氏名】井上 雅紀

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 正俊

(72)【発明者】

【氏名】田嶋 祐資

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 有範

【審査官】 高橋 祐介

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭６３−１９５１５２（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ ２５／２０

Ｆ１６Ｈ ２１／０２

Ｈ０２Ｋ ７／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータによって駆動される可動部材と、
前記複数のアクチュエータおよび前記可動部材のそれぞれを連結する連結部材と、
を備え、
前記複数のアクチュエータおよび前記可動部材のそれぞれに、前記複数のアクチュエータの軸方向と直交する方向に複数の貫通孔が形成されており、
前記連結部材は、前記複数のアクチュエータおよび前記可動部材のそれぞれに形成された前記複数の貫通孔に挿通されると共に、前記複数の貫通孔のそれぞれに設けられた軸受を介し、前記複数のアクチュエータおよび前記可動部材のそれぞれに支持されていることを特徴とするアクチュエータユニット。

【請求項2】

前記軸受は、調心機能を有していることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータユニット。

【請求項3】

前記連結部材および前記軸受によって、前記複数のアクチュエータのそれぞれの推力を合算した合力を、前記可動部材に伝達することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のアクチュエータユニット。

【請求項4】

前記軸受は、前記複数のアクチュエータの推力差に基づいて傾斜する前記連結部材に追随可能であることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のアクチュエータユニット。

【請求項5】

前記アクチュエータは、
筒状部材と、
前記筒状部材に取り付けられたプラグと、
を備え、
前記筒状部材および前記プラグのそれぞれを連通するように、前記貫通孔が形成されており、
前記プラグに形成された前記貫通孔に、前記軸受が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のアクチュエータユニット。

【請求項6】

前記プラグの前記貫通孔の内周面上には、前記軸受の抜けを防止するホルダが装着されていることを特徴とする請求項５に記載のアクチュエータユニット。

【請求項7】

前記筒状部材の前記貫通孔の径は、前記プラグに装着された前記軸受の外径よりも小さいことを特徴とする請求項６に記載のアクチュエータユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、アクチュエータユニットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、医療、介護の分野において、患者や要介護者の寝食等の負担を軽減するため、ベッドの背ボトムや膝ボトムを傾斜、昇降可能に構成した電動式ベッドが知られている。この種の電動式ベッドにおける背ボトムや膝ボトムの傾動動作、昇降動作には、送りねじ式のリニアアクチュエータが用いられている。

【0003】

送りねじ式のリニアアクチュエータは、電動モータと、電動モータの回転軸に連結され、この回転軸の回転力を受けて回転する雄ねじシャフトと、雄ねじシャフトに螺合するスクリューナットと、スクリューナットに固定された筒状のピストンと、スクリューナットやピストンが雄ねじシャフトと共回りしてしまうのを防止するハウジングと、を備えている。
そして、電動モータの回転軸と共に雄ねじシャフトが回転すると、スクリューナットが雄ねじシャフトの軸方向に沿って移動する。これに伴い、ピストンが進退運動する（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−６７７７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、背ボトムや膝ボトムの推力を高めるために、リニアアクチュエータの規格を大きくすることが考えられるが、単純にリニアアクチュエータの規格を大きくしようとすると、仕様に応じて各部品を設計し直す必要があり、製造コストがかかる。このため、既存のリニアアクチュエータを複数個同時に使用することで（複数のリニアアクチュエータをユニット化することで）、これらリニアアクチュエータの合力により背ボトムや膝ボトムの推力を高めることが考えられる。

【0006】

しかしながら、規格の同じリニアアクチュエータであっても、製造誤差によってリニアアクチュエータごとに僅かに推力が若干異なっているのが実情である。推力が異なると、リニアアクチュエータのピストンの進退速度も異なってしまう。このため、規格の同じリニアアクチュエータを複数個同時に使用してその合力を得ようとしても、推力差によって各ピストンがスムーズに動作しなくなり、所望の合力を得られないという課題がある。

【0007】

そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、複数のリニアアクチュエータを同時に使用しても各ピストンをスムーズに動作させて所望の合力を得ることができるアクチュエータユニットを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明に係るアクチュエータユニットは、複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータによって駆動される可動部材と、前記複数のアクチュエータおよび前記可動部材のそれぞれを連結する連結部材と、を備え、前記複数のアクチュエータおよび前記可動部材のそれぞれに、前記複数のアクチュエータの軸方向と直交する方向に複数の貫通孔が形成されており、前記連結部材は、前記複数のアクチュエータおよび前記可動部材のそれぞれに形成された前記複数の貫通孔に挿通されると共に、前記複数の貫通孔のそれぞれに設けられた軸受を介し、前記複数のアクチュエータおよび前記可動部材のそれぞれに支持されていることを特徴とする。

【0009】

このように構成することで、簡素な構造で複数のアクチュエータを同時に使用しても、各アクチュエータのピストンをスムーズに動作させることができる。このため、各アクチュエータのそれぞれの推力の合力を効率よく得ることができ、安価なアクチュエータユニットを提供できる。
本発明に係るアクチュエータユニットは、前記軸受は、調心機能を有していることを特徴とする。

【0010】

本発明に係るアクチュエータユニットでは、前記連結部材および前記軸受によって、前記複数のアクチュエータのそれぞれの推力を合算した合力を、前記可動部材に伝達することを特徴とする。

【0011】

このように構成することで、複数のアクチュエータに推力差が生じた場合であっても、各アクチュエータの推力を合算した合力を、確実に可動部材に伝達させることができる。

【0014】

本発明に係るアクチュエータユニットでは、前記軸受は、前記複数のアクチュエータの推力差に基づいて傾斜する前記連結部材に追随可能であることを特徴とする。

【0016】

本発明に係るアクチュエータユニットでは、前記アクチュエータは、小貫通孔が形成された筒状部材と、前記筒状部材に取り付けられ、前記小貫通孔に連通するように前記貫通孔が形成されたプラグと、を備えていることを特徴とする。

【0018】

本発明に係るアクチュエータユニットでは、前記プラグの前記貫通孔の内周面上には、前記軸受の抜けを防止するホルダが装着されていることを特徴とする。

【0020】

本発明に係るアクチュエータユニットは、前記筒状部材の前記小貫通孔の径は、前記プラグに装着された前記軸受の外径よりも小さいことを特徴とする。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、簡素な構造で複数のアクチュエータを同時に使用しても、各アクチュエータのピストンをスムーズに動作させることができる。このため、各アクチュエータのそれぞれの推力の合力を効率よく得ることができ、安価なアクチュエータユニットを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の実施形態における移乗器の斜視図である。

【図2】本発明の実施形態におけるアクチュエータユニットの概略構成図である。

【図3】本発明の実施形態におけるリニアアクチュエータの側面図である。

【図4】図３のＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【図5】本発明の実施形態における伝達機構の概略構成図である。

【図6】本発明の実施形態におけるプラグの拡大図である。

【図7】本発明の実施形態における伝達機構の作用説明図であって、（ａ），（ｂ）は、２つのリニアアクチュエータの推力が異なっている状態を示す。

【図8】本発明の実施形態における移乗器の挙動説明図である。

【図9】本発明の変形例におけるアクチュエータユニットの概略平面図である。

【図10】図９のＢ矢視図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0025】

（移乗器）
図１は、本発明に係るアクチュエータユニット１が搭載された移乗器１００の斜視図である。
同図に示すように、移乗器１００は、例えば、車椅子に搭乗している要介護者をベッドに移動する際の補助器として使用されるものであって、円板状のベース部１０１を備えている。ベース部１０１の外周部には、径方向中央を中心にして両側に車輪１０２が設けられており、ベース部１０１が走行できるようになっている。
なお、移乗器１００は、車輪１０２を床面（不図示）上に置いた状態で用いられる。以下の説明では、車輪１０２を床面上に置いた状態において、重力方向の上下を単に上側、下側などと称して説明する。

【0026】

ベース部１０１上には、このベース部１０１に対して回転可能なターンテーブル１０３が設けられている。ターンテーブル１０３の外径は、ベース部１０１の外径とほぼ同一に設定されている。
ターンテーブル１０３の径方向中央には、上方に向かって突出する支柱１０４が設けられている。支柱１０４の上部には、ブラケット１０５が一体成形されている。このブラケット１０５にアクチュエータユニット１を介してシート１０６が設けられている。

【0027】

シート１０６は、要介護者が腹這いになって乗るものである。シート１０６の下面１０６ａにおけるほぼ中央に、アクチュエータユニット１が連結されるブラケット１０７が設けられている。また、シート１０６の下面１０６ａにおける一側には、ハンドル１０８が設けられている。ハンドル１０８は、シート１０６に腹這いになった要介護者が把持するものであって、略コの字状に形成されている。すなわち、ハンドル１０８は、シート１０６の下面１０６ａから突出する一対のアーム部１０８ａと、これらアーム部１０８ａの先端同士に跨るハンドル本体１０８ｂとが一連に形成されたものである。

【0028】

さらに、ハンドル１０８の一対のアーム部１０８ａの間には、リンク部１０９の一端が接続されている。リンク部１０９の他端は、支柱１０４のブラケット１０５に連結されている。リンク部１０９は、アクチュエータユニット１によって稼働するシート１０６の動きを規制するためのものであって、第１リンク１０９ａと第２リンク１０９ｂとにより構成されている。そして、第１リンク１０９ａの一端が支柱１０４のブラケット１０５に接合されている。さらに、第１リンク１０９ａの他端と第２リンク１０９ｂの一端とが連結ピン１１２を介して回動可能に連結されている。また、第２リンク１０９ｂの他端がシート１０６の下面１０６ａに接合されている。

【0029】

（アクチュエータユニット）
図２は、アクチュエータユニット１の概略構成図、図３は、アクチュエータユニット１を構成するリニアアクチュエータ２の側面図、図４は、図３のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
図２に示すように、アクチュエータユニット１は、２つのリニアアクチュエータ２を備えている。なお、２つのリニアアクチュエータ２は、同一機種であるので、一方のリニアアクチュエータ２のみ説明し、他方のリニアアクチュエータ２の説明を省略する。

【0030】

（リニアアクチュエータ）
図３、図４に示すように、リニアアクチュエータ２は、モータ装置３と、モータ装置３に連結されている減速装置４と、この減速装置４を介してモータ装置３の動力が伝達される直動装置５と、を備えている。
モータ装置３の減速装置４とは反対側には、リニアアクチュエータ２の基端を支柱１０４のブラケット１０５に連結するためのブラケット部１４が一体成形されている。このブラケット部１４が、連結ピン１１１（図１参照）を介して支柱１０４のブラケット１０５に回動可能に連結されている。

【0031】

直動装置５は、筒状のケース７と、このケース７内に収納された直動機構１０と、を有している。ケース７は、減速装置４に直動装置５を連結するためのジョイントケース部６と、このジョイントケース部６よりも減速装置４とは反対側に設けられ、ジョイントケース部６よりも縮径形成された補強筒ケース部８と、が一体化されたものである。補強筒ケース部８には、補強筒９が内嵌固定されている。この補強筒９は、直動機構１０をガイドするものであって、補強筒ケース部８の先端から突出している、

【0032】

直動機構１０は、減速装置４を介してモータ装置３の回転力が伝達される雄ねじシャフト１１を有している。雄ねじシャフト１１には、スクリューナット１２が螺合されている。スクリューナット１２は、補強筒９に対する回転を規制する不図示の回り止めが形成されている案内部１２ａと、案内部１２ａより段差により縮径形成され補強筒９の先端側（図５における下側）に向かって延出された連結部１２ｂとにより構成されている。そして、案内部１２ａおよび連結部１２ｂの内周面側に、雄ねじシャフト１１と螺合する雌ねじ部１２ｃが刻設されている。連結部１２ｂの外周面には、直動筒１３の基端が外嵌固定されている。

【0033】

このような構成のもと、モータ装置３の駆動に伴い雄ねじシャフト１１が回転すると、スクリューナット１２が雄ねじシャフト１１の軸方向に沿って進退移動する。そして、スクリューナット１２と一体化された直動筒１３が進退（伸縮）移動する。
ここで、直動筒１３の先端には、この直動筒１３の動力をシート１０６（ブラケット１０７）に伝達するための伝達機構１５が設けられている。

【0034】

（伝達機構）
図５は、伝達機構１５の概略構成図、図６は、伝達機構１５を構成するプラグ１６の拡大図である。
図５に示すように、伝達機構１５は、直動筒１３の先端に取り付けられるプラグ１６を有している。プラグ１６は、直動筒１３に内嵌されるプラグ本体１７とプラグ本体１７の位置決めを行うフランジ部１８とが一体成形されたものである。プラグ本体１７には、軸方向と直交する方向に沿って貫通孔１９が形成されている。この貫通孔１９に、筒状の軸受スリーブ２１が設けられている。

【0035】

軸受スリーブ２１は、例えば焼結材により形成されたものであって、調心機能を有している。すなわち、軸受スリーブ２１の外周面は、ビヤ樽状に膨出した弧状面２１ａになっている。
一方、プラグ本体１７に形成された貫通孔１９は、軸受スリーブ２１の弧状面２１ａに対応するように、段差部１９ａを有している。この段差部１９ａにより、軸受スリーブ２１の一方側への移動が規制されている。また、貫通孔１９には、この貫通孔１９に軸受スリーブ２１を設けた状態で、この軸受スリーブ２１の他方側への抜けを防止するためのホルダ２２が設けられている。
これにより、図６に示すように、軸受スリーブ２１は、貫通孔１９内において、貫通孔１９の軸方向に対して傾動可能に収納された状態になる。また、直動筒１３には、軸受スリーブ２１に対応箇所に貫通孔１３ａが形成されている。

【0036】

一方、シート１０６に設けられたブラケット１０７には、２つのリニアアクチュエータ２の直動筒１３の間に臨まされる連結壁３１が立設されている。連結壁３１には、リニアアクチュエータ２に設けられたプラグ１６の貫通孔１９に対応する位置に、この貫通孔１９と同軸となるように貫通孔３２が形成され、さらに貫通孔３２に軸受スリーブ３３が設けられている。これら貫通孔３２と軸受スリーブ３３の構成は、プラグ１６の貫通孔１９および軸受スリーブ２１の構成と基本的に同一である。

【0037】

すなわち、軸受スリーブ３３は調心機能を有しており、外周面がビヤ樽状に膨出した弧状面３３ａになっている。
一方、連結壁３１に形成された貫通孔３２は、軸受スリーブ３３の弧状面３３ａに対応するように、段差部３２ａを有している。この段差部３２ａにより、軸受スリーブ３３の一方側への移動が規制されている。また、貫通孔３２には、この貫通孔３２に軸受スリーブ３３を設けた状態で、この軸受スリーブ３３の他方側への抜けを防止するためのホルダ３４が設けられている。これにより、軸受スリーブ３３は、貫通孔３２内において、貫通孔３２の軸方向に対して傾動可能に収納された状態になる。

【0038】

また、各軸受スリーブ２１，３３には、連結シャフト４１が挿通されている。これにより、リニアアクチュエータ２の直動筒１３とシート１０６の連結壁３１とが、連結シャフト４１を中心にして相対回転可能に連結される。連結シャフト４１は、一端（図５における右端）に頭部４１ａが一体成形され、他端（図５における左端）が直動筒１３から突出するようになっている。そして、連結シャフト４１の他端には、止め輪４２が装着される。これにより、リニアアクチュエータ２および連結壁３１からの連結シャフト４１の抜けが防止される。

【0039】

このように、直動筒１３（プラグ１６）に設けられた軸受スリーブ２１と、連結壁３１に設けられた軸受スリーブ３３と、これら軸受スリーブ２１，３３に挿通される連結シャフト４１は、各リニアアクチュエータ２（アクチュエータユニット１）と、連結壁３１（シート１０６）とを連結する連結部材４３として構成される。そして、各軸受スリーブ２１，３３の弧状面２１ａ，３３ａは、それぞれプラグ１６および連結壁３１と連結部材４３とが当接する当接部４４として構成される。

【0040】

（移乗器の動作）
次に、図７、図８に基づいて、移乗器１００の動作について説明する。
図７は、伝達機構１５の作用説明図であって、（ａ），（ｂ）は、２つのリニアアクチュエータ２の推力が異なっている状態を示す。図８は、移乗器１００の挙動説明図である。
ここで、前述したように、２つのリニアアクチュエータ２は、規格が同じであっても、各々の製造誤差により、それぞれの推力が若干異なっているのが実情である。推力が異なると、各リニアアクチュエータ２における直動筒１３の進退速度も異なってしまう。

【0041】

より具体的には、図７（ａ）に示すように、２つのリニアアクチュエータ２のうちの一方（図７（ａ）における右側のリニアアクチュエータ２）の直動筒１３の進退速度が、他方（図７（ａ）における左側のリニアアクチュエータ２）の直動筒１３の進退速度よりも若干速い場合において、直動筒１３を伸長させる方向に駆動させると、一方のリニアアクチュエータ２が他方のリニアアクチュエータ２よりも前方（シート１０６側）に突出する。すると、この２つのリニアアクチュエータ２の進退速度差に応じて連結シャフト４１が傾動しようとする。

【0042】

ここで、連結シャフト４１は、各貫通孔１９，３２に設けられた軸受スリーブ２１，３３によって支持されているので、これら軸受スリーブ２１，３３が連結シャフト４１の傾動に追随するように傾動する。これに加え、貫通孔１９，３２に軸受スリーブ２１，３３を介して連結シャフト４１を挿入することにより、貫通孔１９，３２と連結シャフト４１との間に、この連結シャフト４１の傾動を許容する空隙部（許容部）Ｋが形成される。

【0043】

このため、連結シャフト４１はスムーズに傾動し、この連結シャフト４１に、２つのリニアアクチュエータ２のそれぞれの推力が確実に伝達される。そして、連結シャフト４１に伝達された２つのリニアアクチュエータ２の推力を合算した合力は、殆ど損失されずに連結壁３１に伝達される。換言すれば、２つのリニアアクチュエータ２の推力が、同時に連結壁３１に伝達される。

【0044】

このことについては、２つのリニアアクチュエータ２のうちの一方の直動筒１３の進退速度が、他方の直動筒１３の進退速度よりも若干遅い場合でも同様である。すなわち、図７（ｂ）に示すように、直動筒１３を伸長させる方向に駆動させた際、他方のリニアアクチュエータ２（図７（ｂ）における左側のリニアアクチュエータ２）が一方のリニアアクチュエータ２（図７（ｂ）における右側のリニアアクチュエータ２）よりも前方（シート１０６側）に突出した場合であっても、連結シャフト４１と各軸受スリーブ２１，３３がスムーズに傾動する。そして、連結シャフト４１に、２つのリニアアクチュエータ２のそれぞれの推力が確実に伝達される。そして、連結シャフト４１に伝達された２つのリニアアクチュエータ２の推力を合算した合力は、そのまま連結壁３１に伝達される。

【0045】

図８に示すように、各リニアアクチュエータ２の直動筒１３を伸長動作させると（図７における矢印Ｙ１１参照）、連結壁３１と一体化されているシート１０６が、リンク部１０９の連結ピン１１２を中心に回動して（図８における矢印Ｙ２１参照）起き上がる（図８における２点鎖線で示す状態）。反対に、各リニアアクチュエータ２の直動筒１３を縮退動作させると（図８における矢印Ｙ１２参照）、連結壁３１と一体化されているシート１０６が、リンク部１０９の連結ピン１１２を中心に回動して（図８における矢印Ｙ２２参照）倒れ込む（図８における実線で示す状態）。

【0046】

なお、例えば、要介護者が車椅子からベッドに移る際には、まずシート１０６を倒した状態でこのシート１０６に要介護者が腹這いになって覆いかぶさる。続いて、アクチュエータユニット１を駆動させてシート１０６を起す。そして、その状態でターンテーブル１０３を回転させて要介護者の背中側をベッドへ向ける。さらに、アクチュエータユニット１を駆動させ、シート１０６を倒し、要介護者をベッド上へ降ろす。なお、移乗器１００のベース部１０１には、車輪１０２が設けられているので、移乗器１００の移動を容易に行うことができる。

【0047】

このように、上述の実施形態では、２つのリニアアクチュエータ２のそれぞれの直動筒１３とシート１０６の連結壁３１とを、連結部材４３で連結している。そして、連結部材４３を、直動筒１３（プラグ１６）に設けられた軸受スリーブ２１と、連結壁３１に設けられた軸受スリーブ３３と、これら軸受スリーブ２１，３３に挿通される連結シャフト４１とにより構成している。さらに、プラグ１６の貫通孔１９に軸受スリーブ２１を設けると共に、連結壁３１の貫通孔３２に軸受スリーブ３３を設け、各貫通孔１９，３２と連結シャフト４１との間に形成される空隙部Ｋを、連結シャフト４１の傾動を許容する許容部として構成している。このため、２つのリニアアクチュエータ２を同時に使用し、且つこれらリニアアクチュエータ２の推力に微差がある場合であっても、各リニアアクチュエータ２をスムーズに動作させることができる。つまり、各リニアアクチュエータ２の推力を同時に連結壁３１に伝達することができる。

【0048】

また、各軸受スリーブ２１，３３の弧状面２１ａ，３３ａは、それぞれプラグ１６および連結壁３１と連結部材４３とが当接する当接部４４として構成されるので、各リニアアクチュエータ２の推力を、効率よく連結シャフト４１に伝達させることができる。そして、さらに各リニアアクチュエータ２の推力を合算した合力を、効率よく連結壁３１に伝達させることができる。

【0049】

さらに、各リニアアクチュエータ２の推力をシート１０６の連結壁３１に伝達するための伝達機構１５を、連結シャフト４１と、各軸受スリーブ２１，３３と、直動筒１３の貫通孔１９、および連結壁３１の貫通孔３２と、により構成している。このため、伝達機構を簡素な構成とすることができ、製品コストを低減できる。
また、各軸受スリーブ２１，３３によって、各リニアアクチュエータ２および連結壁３１と、連結シャフト４１との間の衝撃を吸収することができる。このため、連結シャフト４１の経年劣化を抑制することができる。

【0050】

なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、アクチュエータユニット１を移乗器１００に用いた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、リニアアクチュエータ２の推力を得て可動する部材が設けられたさまざまな装置（例えば、電動ベッド等）に上述のアクチュエータユニット１を適用することができる。

【0051】

また、上述の実施形態では、各リニアアクチュエータ２に対して連結シャフト４１をスムーズに傾動させるために、軸受スリーブ２１，３３を設けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、連結シャフト４１の傾動を許容できるものであればよい。例えば、軸受スリーブ２１，３３に代わってゴム製のスリーブを設けてもよい。このように構成した場合であっても、連結シャフト４１の傾動に追随するようにゴム製のスリーブが弾性変形するので、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

【0052】

また、上述の実施形態では、２つのリニアアクチュエータ２を用いて、これら２つのリニアアクチュエータ２の推力を合算した合力を得るアクチュエータユニット１について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、リニアアクチュエータ２の個数を２つ以上の複数個設け、これらリニアアクチュエータ２を連結部材４３で連結するように構成してもよい。以下、図面を参照してより具体的に説明する。

【0053】

（変形例）
図９は、変形例におけるアクチュエータユニット２０１の概略平面図、図１０は、図９のＢ矢視図である。なお、図９、図１０において、上述の実施形態と同一態様には同一符号を付して説明を省略する。
図９に示すように、アクチュエータユニット２０１は、３つのリニアアクチュエータ２を備えている。これら３つのリニアアクチュエータ２の直動筒（図９では不図示）の先端には、それぞれプラグ１６が設けられている。各プラグ１６には、それぞれ貫通孔１９が形成され、これら貫通孔１９に軸受スリーブ２１が設けられている。

【0054】

各軸受スリーブ２１には、連結シャフト２４１が挿通されている。連結シャフト２４１は、３つのシャフト本体２４１ａを三つ又状（Ｙ字状）に配置してなる。そして、各シャフト本体２４１ａの先端側からそれぞれリニアアクチュエータ２の直動筒（プラグ１６）を差し込むようになっている。
また、各シャフト本体２４１ａには、それぞれ直動筒からの抜けを防止するための止め輪２４２が設けられている。

【0055】

さらに、図１０に示すように、連結シャフト２４１には、中央部（各シャフト本体２４１ａの接続部）に連結凸部２４５が設けられている。この連結凸部２４５に、可動部材（例えば、シート）のブラケット２４６が連結ピン２４７を介して回動可能に連結されている。これにより、３つのリニアアクチュエータ２の推力を合算した合力が、連結シャフト２４１を介してブラケット２４６に伝達される。

【0056】

ここで、連結シャフト２４１は、各リニアアクチュエータ２に設けられた軸受スリーブ２１を介して直動筒（プラグ１６）に連結された状態になっているので、３つのリニアアクチュエータ２の推力に微差がある場合であっても、各リニアアクチュエータ２をスムーズに動作させることができる。
したがって、上述の変形例によれば、前述の実施形態と同様の効果を奏することができる。また、３つのリニアアクチュエータ２を連結することにより、アクチュエータユニット２０１の推力を、上述の実施形態のアクチュエータユニット１の推力よりも大きくすることができる。

【符号の説明】

【0057】

１，２０１…アクチュエータユニット
２…リニアアクチュエータ（アクチュエータ）
１３…直動筒（筒状部材）
１３ａ，１９，３２…貫通孔
１５…伝達機構
１６…プラグ
２１，３３…軸受スリーブ（軸受）
２１ａ，３３ａ…弧状面
２２…ホルダ
３１…連結壁（可動部材）
４１…連結シャフト（連結部材）
４３…連結部材
１０６…シート（可動部材）
１０７…ブラケット（可動部材）
Ｋ…空隙部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】