特許 6373577 撮像制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6373577

(24)【登録日】2018年7月27日

(45)【発行日】2018年8月15日

(54)【発明の名称】撮像制御装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/235 20060101AFI20180806BHJP

   H04N 5/243 20060101ALI20180806BHJP

   H04N 5/33 20060101ALI20180806BHJP

【ＦＩ】

   H04N5/235 200

   H04N5/235 400

   H04N5/235 300

   H04N5/243

   H04N5/33

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2013-267239(P2013-267239)

(22)【出願日】2013年12月25日

(65)【公開番号】特開2015-126250(P2015-126250A)

(43)【公開日】2015年7月6日

【審査請求日】2016年10月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】399011195

【氏名又は名称】ザインエレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100110582

【弁理士】

【氏名又は名称】柴田 昌聰

(72)【発明者】

【氏名】寺田 敏彦

(72)【発明者】

【氏名】戸坂 洋一

(72)【発明者】

【氏名】上園 哲司

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 一範

【審査官】 益戸 宏

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−２３５９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０６６１２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０２−０７３７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０６９８６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１２９９００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０２９１３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２１１４９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ５／２２５

Ｈ０４Ｎ ５／３３

Ｈ０４Ｎ ９／０７

Ｇ０３Ｂ ７／００

Ｇ０３Ｂ １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１受光素子および第２受光素子を各々含む複数の画素がアレイ配置され、前記複数の画素それぞれの第１受光素子により第１波長帯域の光を受光し撮像して第１画像データを取得すると同時に、前記複数の画素それぞれの第２受光素子により第２波長帯域の光を受光し撮像して第２画像データを取得して、前記第１画像データおよび前記第２画像データを出力する撮像装置と、前記第１波長帯域または前記第２波長帯域の光を発光する発光装置と、を制御する撮像制御装置であって、
前記撮像装置において同時に取得されて出力された前記第１画像データおよび前記第２画像データを、互いに別個の信号線を介して入力する入力部と、
前記入力部に入力された前記第１画像データおよび前記第２画像データそれぞれの明るさを評価する評価部と、
前記評価部による明るさ評価結果に基づいて、前記撮像装置による撮像の際の露光時間またはゲインを調整する受光調整部と、
前記評価部による明るさ評価結果に基づいて、前記第１波長帯域および前記第２波長帯域の何れかの波長帯域の光を前記発光装置により発光させるとともに、その発光強度を調整する発光調整部と、
を備え、
前記受光調整部による前記撮像装置の露光時間，絞り値およびゲインの何れかの調整、および、前記発光調整部による前記発光装置の発光波長帯域の選択および発光強度の調整により、前記評価部による前記第１画像データおよび前記第２画像データそれぞれの明るさ評価値を適正化する、
ことを特徴とする撮像制御装置。

【請求項2】

前記評価部が、前記第１画像データおよび前記第２画像データそれぞれの明るさ評価値を閾値と比較し、
前記受光調整部が、前記第１画像データおよび前記第２画像データのうち前記評価部による明るさ評価値が前記閾値より大きい波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように前記撮像装置の露光時間またはゲインを調整し、
前記発光調整部が、前記第１画像データおよび前記第２画像データのうち前記評価部による明るさ評価値が前記閾値より小さい波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように前記発光装置の該波長帯域の発光強度を調整する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。

【請求項3】

前記評価部が、前記第１画像データおよび前記第２画像データそれぞれの明るさ評価値を互いに比較し、
前記受光調整部が、前記第１画像データおよび前記第２画像データのうち前記評価部による明るさ評価値が大きい方の波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように前記撮像装置の露光時間またはゲインを調整し、
前記発光調整部が、前記第１画像データおよび前記第２画像データのうち前記評価部による明るさ評価値が小さい方の波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように前記発光装置の該波長帯域の発光強度を調整する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。

【請求項4】

前記発光調整部が、画像データのうち飽和している画素数が所定割合以下となるように前記発光装置の発光強度を調整する、ことを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。

【請求項5】

第１受光素子および第２受光素子を各々含む複数の画素がアレイ配置され、前記複数の画素それぞれの第１受光素子により第１波長帯域の光を受光し撮像して第１画像データを取得すると同時に、前記複数の画素それぞれの第２受光素子により第２波長帯域の光を受光し撮像して第２画像データを取得して、前記第１画像データおよび前記第２画像データを出力する撮像装置と、
前記第１波長帯域および前記第２波長帯域の何れかの波長帯域の光を発光する発光装置と、
前記撮像装置および前記発光装置を制御する請求項１〜４の何れか１項に記載の撮像制御装置と、
を備えることを特徴とする撮像システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

撮像装置として、第１波長帯域の光を受光し撮像して得られる第１画像データを出力するとともに、第２波長帯域の光を受光し撮像して得られる第２画像データを出力するものが知られている（特許文献１〜３を参照）。例えば、第１波長帯域は可視域であり、第２波長帯域は赤外域である。このような撮像装置は、複数の画素がアレイ配置されている受光部を有する。各画素は、第１波長帯域の光を受光する第１受光素子と、第２波長帯域の光を受光する第２受光素子とを含む。第１受光素子および第２受光素子それぞれには、受光すべき波長帯域の光を選択的に透過させる光フィルタが設けられている。

【0003】

このような撮像装置は以下のような用途を有する。人の肌を撮像して可視域画像データおよび赤外域画像データを同時に取得し、両画像データの差分をとることで、その肌に隠れたしみやしわを見つけることができるとされている。交差点風景を撮像して可視域画像データおよび赤外域画像データを同時に取得し、可視域画像データに基づいて信号の色を認識するとともに、赤外域画像データに基づいて歩行者や障害物等を検出することができるとされている。

【0004】

遠景を含む風景を撮像して可視域画像データおよび赤外域画像データを同時に取得し、赤外域画像データのエッジ成分を可視域画像データに付加することで、遠景画像を鮮明化することができるとされている。暗所で赤外域画像データを取得して自動焦点を行って、焦点が合った可視光画像データを取得することができるとされている。また、可視域画像データおよび赤外域画像データを同時に取得することで、可視域および赤外域を含むカラー画像を取得することができるとされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１３−８５２１５号公報

【特許文献2】特許第４３９６６８４号公報

【特許文献3】特開２０１２−２４２９４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

撮像装置から出力される画像データの明るさは、露光時間，絞り値およびゲインの何れかにより調整され得る。ここで、露光時間は、受光に応じて電荷を発生させ該電荷を蓄積する時間である。絞り値は、レンズの焦点距離をレンズの有効口径で割った値である。また、ゲインは、蓄積電荷量を出力電圧値に変換する際の両者の比である。

【0007】

しかしながら、一般に、第１受光素子および第２受光素子それぞれの感度が互いに異なり、受光する第１波長帯域および第２波長帯域それぞれの光の強度が互いに異なり、また、第１受光素子および第２受光素子それぞれの露光時間，絞り値またはゲインを個別に設定することができないことから、様々な被写体について第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさを共に適正範囲とすることは困難である。

【0008】

例えば、第１画像データの明るさが適正範囲であったとしても、第２画像データにおいて多くの画素で飽和している場合や、逆に第２画像データが暗くノイズ成分の大きさと同程度となる場合がある。これらの場合、前述した用途の目的を達成することが困難となる。

【0009】

本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、様々な被写体について撮像装置から出力される第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさを共に適正範囲とすることができる撮像制御装置を提供することを目的とする。また、このような撮像制御装置および撮像装置を備える撮像システムを提供することをも目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の撮像制御装置は、第１受光素子および第２受光素子を各々含む複数の画素がアレイ配置され、複数の画素それぞれの第１受光素子により第１波長帯域の光を受光し撮像して第１画像データを取得すると同時に、複数の画素それぞれの第２受光素子により第２波長帯域の光を受光し撮像して第２画像データを取得して、第１画像データおよび第２画像データを出力する撮像装置と、第１波長帯域または第２波長帯域の光を発光する発光装置と、を制御する撮像制御装置である。本発明の撮像制御装置は、(1) 撮像装置において同時に取得されて出力された第１画像データおよび第２画像データを、互いに別個の信号線を介して入力する入力部と、(2) 入力部に入力された第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさを評価する評価部と、(3) 評価部による明るさ評価結果に基づいて、撮像装置による撮像の際の露光時間，絞り値およびゲインの何れかを調整する受光調整部と、(4) 評価部による明るさ評価結果に基づいて、第１波長帯域および第２波長帯域の何れかの波長帯域の光を発光装置により発光させるとともに、その発光強度を調整する発光調整部と、を備えることを特徴とする。さらに、本発明の撮像制御装置は、受光調整部による撮像装置の露光時間，絞り値およびゲインの何れかの調整、および、発光調整部による発光装置の発光波長帯域の選択および発光強度の調整により、評価部による第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさ評価値を適正化することを特徴とする。

【0011】

本発明の撮像制御装置では、評価部は、第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさ評価値を閾値と比較してもよい。この場合、受光調整部は、第１画像データおよび第２画像データのうち評価部による明るさ評価値が閾値より大きい波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように撮像装置の露光時間，絞り値およびゲインの何れかを調整する。また、発光調整部は、第１画像データおよび第２画像データのうち評価部による明るさ評価値が閾値より小さい波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように発光装置の該波長帯域の発光強度を調整する。

【0012】

本発明の撮像制御装置では、評価部は、第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさ評価値を互いに比較してもよい、この場合、受光調整部は、第１画像データおよび第２画像データのうち評価部による明るさ評価値が大きい方の波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように撮像装置の露光時間，絞り値およびゲインの何れかを調整する。また、発光調整部は、第１画像データおよび第２画像データのうち評価部による明るさ評価値が小さい方の波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように発光装置の該波長帯域の発光強度を調整する。

【0013】

本発明の撮像制御装置では、発光調整部は、画像データのうち飽和している画素数が所定割合以下となるように発光装置の発光強度を調整するのが好適である。

【0014】

本発明の撮像システムは、(1) 第１受光素子および第２受光素子を各々含む複数の画素がアレイ配置され、複数の画素それぞれの第１受光素子により第１波長帯域の光を受光し撮像して第１画像データを取得すると同時に、複数の画素それぞれの第２受光素子により第２波長帯域の光を受光し撮像して第２画像データを取得して、第１画像データおよび第２画像データを出力する撮像装置と、(2) 第１波長帯域および第２波長帯域の何れかの波長帯域の光を発光する発光装置と、(3) 撮像装置および発光装置を制御する上記の本発明の撮像制御装置と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、様々な被写体について撮像装置から出力される第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさを共に適正範囲とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本実施形態の撮像制御装置１０を備える撮像システム１の構成を示す図である。

【図2】本実施形態の撮像制御装置１０の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図3】本実施形態の撮像制御装置１０の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図4】本実施形態の撮像制御装置１０の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図5】本実施形態の撮像制御装置１０の動作の一例を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0018】

図１は、本実施形態の撮像制御装置１０を備える撮像システム１の構成を示す図である。撮像システム１は、撮像制御装置１０，撮像装置２０および発光装置３０を備える。

【0019】

撮像装置２０は、第１波長帯域の光を受光し撮像して得られる第１画像データを出力するとともに、第２波長帯域の光を受光し撮像して得られる第２画像データを出力する。撮像装置２０は、複数の画素がアレイ配置されている受光部を有する。各画素は、第１波長帯域の光を受光する第１受光素子と、第２波長帯域の光を受光する第２受光素子とを含む。第１受光素子および第２受光素子それぞれには、受光すべき波長帯域の光を選択的に透過させる光フィルタが設けられている。

【0020】

撮像装置２０は、例えばＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサを含む。撮像装置２０において撮像の際の露光時間，絞り値およびゲインの何れかが可変である。撮像装置２０から出力される画像データの明るさは、露光時間，絞り値およびゲインの何れかにより調整され得る。

【0021】

発光装置３０は、第１波長帯域および第２波長帯域の何れかの波長帯域の光を発光する。発光装置３０は、第１発光部３１、第２発光部３２、第１駆動部３３および第２駆動部３４を含む。第１発光部３１は、第１波長帯域の光を発光する。第２発光部３２は、第２波長帯域の光を発光する。第１駆動部３３は、第１発光部３１の発光を駆動する。第２駆動部３４は、第２発光部３２の発光を駆動する。

【0022】

例えば、第１発光部３１および第２発光部３２それぞれは発光ダイオードを含む。第１駆動部３３は、第１発光部３１に与える駆動電流の大きさを調整することで、第１発光部３１の発光強度を調整することができる。第２駆動部３４は、第２発光部３２に与える駆動電流の大きさを調整することで、第２発光部３２の発光強度を調整することができる。

【0023】

第１波長帯域および第２波長帯域は、可視域、赤外域および紫外域等の任意の帯域の組み合わせであってよい。例えば、第１波長帯域および第２波長帯域のうち、一方が可視域であって他方が赤外域であってもよく、一方が可視域であって他方が紫外域であってもよく、一方が可視域の中で短波長域であって他方が可視域の中で長波長域であってもよく、また、一方が近赤外域であって他方が中赤外域であってもよい。

【0024】

第１波長帯域および第２波長帯域は、一部の帯域を共通に含んでいてもよい。第１波長帯域または第２波長帯域は、複数の部分帯域を含んでいてもよく、例えば赤（Ｒ），緑（Ｇ）及び青（Ｂ）の各部分帯域からなる可視域であってもよい。

【0025】

撮像制御装置１０は、撮像装置２０および発光装置３０を制御するものである。撮像制御装置１０は、入力部１１、出力部１２、評価部１３、受光調整部１４および発光調整部１５を備える。

【0026】

入力部１１は、撮像装置２０から出力された第１画像データおよび第２画像データを入力する。撮像装置２０から出力されて入力部１１に入力される第１画像データおよび第２画像データは、別個の信号線により伝送されてもよいし、共通の信号線により伝送されてもよい。後者の場合、第１画像データおよび第２画像データは、撮像装置２０から入力部１１へ共通の信号線により時分割で伝送され、入力部１１により互いに分離される。

【0027】

出力部１２は、入力部１１から出力された第１画像データおよび第２画像データを撮像制御装置１０の外部へ出力する。出力部１２は、第１画像データおよび第２画像データを時分割で共通の出力信号線へ出力してもよい。また、入力部１１または出力部１２は、第１画像データおよび第２画像データの双方または何れか一方について画像処理をしてもよい。

【0028】

評価部１３は、撮像装置２０から出力されて入力部１１に入力された第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさを評価する。評価部１３による明るさ評価値は例えば全画素データの平均値であってもよい。また、第１波長帯域または第２波長帯域がＲＧＢの各部分帯域からなる可視域である場合には、評価部１３による明るさ評価値は例えば全画素のＲＧＢの各データから算出される輝度値の平均値であってもよい。

【0029】

受光調整部１４は、評価部１３による明るさ評価結果に基づいて、撮像装置２０による撮像の際の露光時間，絞り値およびゲインの何れかを調整する。受光調整部１４は、露光時間，絞り値およびゲインのうち何れか一つを調整してもよいし、何れか二つを調整してもよいし、全てを調整してもよい。

【0030】

発光調整部１５は、評価部１３による明るさ評価結果に基づいて、第１波長帯域および第２波長帯域の何れかの波長帯域の光を発光装置３０により発光させるとともに、その発光強度を調整する。第１波長帯域の光を発光装置３０により発光させる場合には、発光調整部１５は第１駆動部３３に指示を与え、その指示を与えられた第１駆動部３３は第１発光部３１に対して第１波長帯域の光を指定強度で発光させるよう駆動する。同様に、第２波長帯域の光を発光装置３０により発光させる場合には、発光調整部１５は第２駆動部３４に指示を与え、その指示を与えられた第２駆動部３４は第２発光部３２に対して第２波長帯域の光を指定強度で発光させるよう駆動する。

【0031】

受光調整部１４による撮像装置２０の露光時間，絞り値およびゲインの何れかの調整、ならびに、発光調整部１５による発光装置３０の発光波長帯域の選択および発光強度の調整により、評価部１３による第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさ評価値を適正化する。

【0032】

評価部１３による第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさの評価、受光調整部１４による撮像装置２０の露光時間，絞り値およびゲインの何れかの調整、ならびに、発光調整部１５による発光装置３０の発光波長帯域の選択および発光強度の調整は、様々な態様が有り得る。

【0033】

例えば、評価部１３は、第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさ評価値を閾値と比較してもよい。このとき、受光調整部１４は、第１画像データおよび第２画像データのうち評価部１３による明るさ評価値が閾値より大きい波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように撮像装置２０の露光時間またはゲインを調整する。発光調整部１５は、第１画像データおよび第２画像データのうち評価部１３による明るさ評価値が閾値より小さい波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように発光装置３０の該波長帯域の発光強度を調整する。

【0034】

また、評価部１３は、第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさ評価値を互いに比較してもよい。このとき、受光調整部１４は、第１画像データおよび第２画像データのうち評価部１３による明るさ評価値が大きい方の波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように撮像装置２０の露光時間またはゲインを調整する。発光調整部１５は、第１画像データおよび第２画像データのうち評価部１３による明るさ評価値が小さい方の波長帯域の画像データの明るさ評価値を適正化するように発光装置３０の該波長帯域の発光強度を調整する。

【0035】

また、評価部１３は、非常に暗い環境下の場合のように、受光調整部１４が撮像装置２０の露光時間，絞り値およびゲインの何れを調整しても光量不足である場合、発光調整部１５による受光調整側の波長帯域の発光量を調整してもよい。また、受光調整側、発光調整側の波長帯域の発光素子を双方同時に調整してもよい。

【0036】

また、発光調整部１５は、画像データのうち飽和している画素数が所定割合以下となるように発光装置３０の発光強度を調整してもよい。

【0037】

本実施形態によれば、様々な被写体について撮像装置２０から出力される第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさを共に適正範囲とすることができる。

【0038】

図２〜図５は、本実施形態の撮像制御装置１０の動作の一例を説明するフローチャートである。

【0039】

図２に示されるように、先ず、ステップＳ１０において、第１画像データおよび第２画像データを入力した評価部１３は、これらのデータに基づいて、受光調整部１４による撮像装置２０の露光時間，絞り値およびゲインの何れかの調整、ならびに、発光調整部１５による発光装置３０の発光波長帯域の選択および発光強度の調整、の何れかの処理を行うべきか否かを判断する。ここで、これらの処理の何れかを行うべきであると判断された場合にはステップＳ１１へ進み、そうでない場合には終了する。

【0040】

ステップＳ１１において、評価部１３は、何れの処理を行うべきかを判断する。ここで、受光調整部１４による撮像装置２０の露光時間，絞り値およびゲインの何れかの調整を行うべきであると判断された場合にはステップＳ２０へ進み、発光調整部１５による発光装置３０の発光波長帯域の選択および発光強度の調整を行うべきであると判断された場合にはステップＳ３０へ進む。

【0041】

ステップＳ２０においては、評価部１３は、発光調整部１５による発光装置３０の発光波長帯域の選択および発光強度の調整を行うべき発光調整用画像データ（第１画像データおよび第２画像データの何れか）を入力する。続くステップＳ２１において、評価部１３は、その発光調整用画像データの明るさを計算する。評価部１３は、ステップＳ２２において、発光調整用画像データの明るさが適正範囲内であるか否かを判断し、また、ステップＳ２３において、発光調整用画像データの明るさが適正範囲より大きいか小さいかを判断する。

【0042】

ステップＳ２２において発光調整用画像データの明るさが適正範囲内であると判断された場合には、ステップＳ２４において、発光調整用画像データの飽和度合を検出して、もし飽和度合が大きければ、それを抑制するための処理を行う。続くステップＳ２５において、評価部１３は、発光調整用画像データの波長帯域および明るさを記憶して、発光調整処理を終了する。

【0043】

ステップＳ２３において発光調整用画像データの明るさが適正範囲より大きいと判断された場合には、ステップＳ２６において、発光調整部１５は、当該波長帯域の発光量を減らす。ステップＳ２３において発光調整用画像データの明るさが適正範囲より小さいと判断された場合には、ステップＳ２７において、発光調整部１５は、当該波長帯域の発光量を増やす。ステップＳ２６，Ｓ２７の後、ステップＳ２０に戻り、発光調整用画像データの明るさが適正範囲内になるまで上記の処理を繰り返す。

【0044】

ステップＳ３０においては、評価部１３は、受光調整部１４による撮像装置２０の露光時間またはゲインの調整を行うべき受光調整用画像データ（第１画像データおよび第２画像データの何れか）を入力する。続くステップＳ３１において、評価部１３は、その受光調整用画像データの明るさを計算する。評価部１３は、ステップＳ３２において、受光調整用画像データの明るさが適正範囲内であるか否かを判断し、また、ステップＳ３３において、受光調整用画像データの明るさが適正範囲より大きいか小さいかを判断する。

【0045】

ステップＳ３２において受光調整用画像データの明るさが適正範囲内であると判断された場合には、ステップＳ３５において、評価部１３は、受光調整用画像データの波長帯域および明るさを記憶して、受光調整処理を終了する。

【0046】

ステップＳ３３において受光調整用画像データの明るさが適正範囲より大きいと判断された場合には、ステップＳ３６において、受光調整部１４は、撮像装置２０の露光時間を短くし又は絞り値を大きくし又はゲインを小さくする。ステップＳ３３において受光調整用画像データの明るさが適正範囲より小さいと判断された場合には、ステップＳ３４においてセンサのゲイン、シャッター、絞り値が一定の値より大きいか小さいか否かを判定する。ステップＳ３４においてセンサのゲイン、シャッターが一定の値より小さく、絞り値が一定の値以上であれば、ステップＳ３７において、受光調整部１４は、撮像装置２０の露光時間を長くし又は絞り値を小さくし又はゲインを大きくする。ステップＳ３４においてセンサのゲイン、シャッターが一定の値より大きく、絞り値が一定の値以下であれば、ステップＳ３８において受光調整側の波長帯域の発光素子の発光量を増やす。ステップＳ３６，Ｓ３７の後、ステップＳ３０に戻り、受光調整用画像データの明るさが適正範囲内になるまで上記の処理を繰り返す。

【0047】

図２中のステップＳ１０の判定は、図３に示される手順で行われる。評価部１３は、ステップＳ４０において第１画像データおよび第２画像データを入力し、ステップＳ４１において第１画像データおよび第２画像データそれぞれの明るさを計算し、ステップＳ４２において各波長帯域について記憶されている明るさを取得する。ステップＳ４２において取得する明るさは、ステップＳ２５，Ｓ３５において記憶されたものである。

【0048】

ステップＳ４３において、評価部１３は、各波長帯域について計算された明るさと記憶されていた明るさとの差（絶対値）を計算する。そして、評価部１３は、何れの波長帯域においても計算された明るさと記憶されていた明るさとの差が閾値以下であるかを判断する。もし、そうであれば処理を終了する。逆に、何れかの波長帯域において計算された明るさと記憶されていた明るさとの差が閾値より大きければ、ステップＳ１１に進む。

【0049】

図２中のステップＳ１１の判定は、図４に示される手順で行われる。評価部１３は、ステップＳ５０において第１画像データを入力し、ステップＳ５１において第１画像データの明るさを計算し、ステップＳ５２において第１画像データの明るさが閾値以上であるか否かを判断する。そして、評価部１３は、第１画像データの明るさが閾値以上であった場合、ステップＳ５３において第１波長帯域について受光調整処理を行うことを決定し、そうでない場合、ステップＳ５４において第１波長帯域について発光調整処理を行うことを決定する。

【0050】

また、評価部１３は、ステップＳ６０において第２画像データを入力し、ステップＳ６１において第２画像データの明るさを計算し、ステップＳ６２において第２画像データの明るさが閾値以上であるか否かを判断する。そして、評価部１３は、第２画像データの明るさが閾値以上であった場合、ステップＳ６３において第２波長帯域について受光調整処理を行うことを決定し、そうでない場合、ステップＳ６４において第２波長帯域について発光調整処理を行うことを決定する。

【0051】

ステップＳ５３，Ｓ６３の後、ステップＳ７０において、第１波長帯域および第２波長帯域の双方について受光調整処理を行うことが決定されたと判断された場合、ステップＳ７１において、評価部１３は、第１波長帯域については発光調整処理をも行うことを決定する。また、ステップＳ５４，Ｓ６４の後、ステップＳ７３において、第１波長帯域および第２波長帯域の双方について発光調整処理を行うことが決定されたと判断された場合、ステップＳ７４において、評価部１３は、第１波長帯域については受光調整処理をも行うことを決定する。これらの決定を受けて、ステップＳ２０，Ｓ３０へ進む。

【0052】

図２中のステップＳ２４の発光調整用画像データの飽和度合の検出および抑制の処理は、図５に示される手順で行われる。評価部１３は、ステップＳ８０において発光調整用画像データを入力し、ステップＳ８１において発光調整用画像データの各画素データのヒストグラムを求め、ステップＳ８２において飽和している画素数が所定割合（ｘ％）以下であるか否かを判断する。飽和している画素数が所定割合より大きければ、ステップＳ６３において、発光調整部１５は、発光装置３０の発光量を減らす。その後、ステップＳ８０に戻り、飽和している画素数が所定割合（ｘ％）以下になるまで上記の処理を繰り返す。飽和している画素数が所定割合（ｘ％）以下になれば、ステップＳ２５に進む。

【0053】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。図２〜図５を用いて説明した本実施形態の撮像制御装置１０の動作は一例であり、本実施形態の撮像制御装置１０の動作として様々な態様が有り得る。

【符号の説明】

【0054】

１…撮像システム、１０…撮像制御装置、１１…入力部、１２…出力部、１３…評価部、１４…受光調整部、１５…発光調整部、２０…撮像装置、３０…発光装置、３１…第１発光部、３２…第２発光部、３３…第１駆動部、３４…第２駆動部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】