特許 6374238 車載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6374238

(24)【登録日】2018年7月27日

(45)【発行日】2018年8月15日

(54)【発明の名称】車載装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/225 20060101AFI20180806BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20180806BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20180806BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20180806BHJP

【ＦＩ】

   H04N5/225 430

   G01C21/26 C

   B60R1/00 A

   H04N5/232 930

【請求項の数】11

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2014-136077(P2014-136077)

(22)【出願日】2014年7月1日

(65)【公開番号】特開2016-15583(P2016-15583A)

(43)【公開日】2016年1月28日

【審査請求日】2017年5月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】入江 耕太

(72)【発明者】

【氏名】福田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 和彦

【審査官】 鹿野 博嗣

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−２２９３４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１５３９６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２７３０１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第００／６２０１９（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ５／２２５

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の外部に搭載されるカメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部と、
前記汚れを除去可能な所定の種類の施設と前記車両との位置情報に基づいて汚れの通知の有無を判定する汚れ通知判定部と、を具備し、
前記付着物診断部により、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れ度合いが所定値以上と判断され、かつ、目的地への経路が設定され、かつ、前記汚れ通知判定部により、前記経路から所定距離範囲に前記所定の種類の施設が存在すると判定された場合に、前記車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によって前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることをユーザーに通知することを特徴とする車載装置。

【請求項2】

車両の外部に搭載されるカメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部と、
前記汚れを除去可能な所定の種類の施設と前記車両との位置情報に基づいて汚れの通知の有無を判定する汚れ通知判定部と、を具備し、
前記付着物診断部により、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れ度合いが所定値以上と判断され、かつ、前記汚れ通知判定部により、前記車両から所定距離範囲に前記所定の種類の施設が存在すると判定された場合に、前記車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によって前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることをユーザーに通知することを特徴とする車載装置。

【請求項3】

車両の外部に搭載されるカメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部と、
前記汚れを除去可能な所定の種類の施設と前記車両との位置情報に基づいて汚れの通知の有無を判定する汚れ通知判定部と、を具備し、
前記付着物診断部により、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れ度合いが所定値以上と判断され、かつ、前記汚れ通知判定部により、前記車両が前記所定の種類の施設内に停車したと判定した場合に、前記車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によって前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることをユーザーに通知することを特徴とする車載装置。

【請求項4】

前記所定の種類の施設は、前記車両の駆動源に供給される動力源を補給可能なサービスステーション又は駐車場であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車載装置。

【請求項5】

車両の外部に搭載されるカメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部と、
動力源を補給する補給口を覆うために車両に設けられたリッドを開けたこと、前記車両が非接触給電装置上に停車したこと、又はサービスステーションに設置された狭域無線通信装置との通信が前記車両にて成立したことの少なくとも一つの条件をトリガーとして、前記車両の前記サービスステーション内の存在を判定する車両位置判定部と、を具備し、
前記付着物診断部によって、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れ度合いが所定値以上と判断され、かつ、前記車両位置判定部によって、前記車両が前記サービスステーション内に存在すると特定された場合に、前記車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によって、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることをユーザーに通知することを特徴とする車載装置。

【請求項6】

前記車両位置判定部は、前記車両の前記動力源の量が増加した情報に基づいて、前記車両の前記サービスステーション内の存在を特定することを特徴とする請求項５に記載の車載装置。

【請求項7】

レンズ汚れが通知された後に、前記付着物診断部は、前記車両のイグニッションスイッチがＯＦＦ状態とＯＮ状態との両方で撮像された画像を比較して、前記レンズ汚れが除去されたかどうかを判定し、前記レンズ汚れが除去されていない場合は再度前記レンズ汚れを通知することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車載装置。

【請求項8】

レンズ汚れが通知された後に、前記車両が停車した直後に撮像された画像と直近に撮像された画像とを逐次比較して、前記汚れ状態が除去されていない場合は、前記カメラの取付位置に応じて車両に設けられた灯火器類を点灯又は点滅させ、汚れが除去された場合には、前記灯火器類を消灯することを特徴とする請求項７に記載の車載装置。

【請求項9】

前記車両に備えるフロントガラス用ワイパが連続動作している場合は、前記レンズ又はレンズの保護部材が汚れていることを通知しないことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車載装置。

【請求項10】

前記レンズ又はレンズの保護部材の汚れの種別に応じて、前記汚れ度合いの変化を監視する監視時間の設定値を変えることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の車載装置。

【請求項11】

前記監視時間の設定値は、汚れの種別が、透過性の低い付着物の場合に短時間に設定され、汚れの種別が、透過性の高い付着物や白濁の場合に長時間に設定されることを特徴とする請求項１０に記載の車載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、屋外環境で走行する移動体に取付けられたカメラの対物レンズの表面又は対物レンズの保護部材の表面に付着した水滴や汚れなどの付着物を検知し、移動体のユーザーへ通知する機能を有する車載用撮像装置を含み、車両に備える車載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両周辺を確認するために小型のカメラを備え付けた車両用撮像装置として、例えば、バックモニタ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
車載用のカメラは、通常車外に設置されるため、カメラのレンズ表面等の汚れによって映像が不鮮明になることがある。
この問題を解決するために、画像に基づいて、カメラにおけるレンズ汚れの有無を判断し、その判断が「汚れ有り」の場合は、メータパネルの表示部に表示したり、スピーカーから合成音声等を出力したりすることによって、車両のユーザーに汚れの存在を知らせる。

【0003】

また、いつ、どのようなタイミングでユーザーにレンズ汚れの存在を知らせるかを考慮した技術として、ユーザーが車外に居るときに、カメラのレンズに付着物があることを報知する装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
ユーザーが車外に居ると判定されたときに、ユーザーの携帯装置に備わる画像表示手段（例えば、液晶表示装置）を利用して、カメラで撮像された画像を表示し、ユーザーが、その画像を見ることにより、カメラのレンズに付着物があることを自ら目視確認できるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００７−３１８３５５号公報

【特許文献2】特開２０１２−１０６５５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のように、カメラの汚れの存在を単に知らせるだけでは、場所やタイミングによっては、必ずしもカメラの汚れを除去できる状況とは限らないため、通知自体の煩わしさを感じたり、通知されたことを失念してしまう場合がある。
また、特許文献２のように、車外に居るユーザーにカメラの汚れを通知する場合に、ユーザーが常に携帯装置を携帯しておく必要があり、更に、カメラＥＣＵに携帯装置との通信機能が必要となり、システムが煩雑になるとともに、コストが高くなるといった課題もある。
本発明は、上記の課題を鑑みて創案されたものであって、サービスステーションや自宅駐車場など、ユーザーがカメラの汚れを除去しやすい場所で、しかも、ユーザーが車内に居る状態で、カメラの汚れの除去が必要であることを通知することができる車載用撮像装置を含む車載装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決するため、本発明は、車両の外部に搭載されるカメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部と、前記汚れを除去可能な所定の種類の施設と前記車両との位置情報に基づいて汚れの通知の有無を判定する汚れ通知判定部と、を具備し、前記付着物診断部により、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れ度合いが所定値以上と判断され、かつ、目的地への経路が設定され、かつ、前記汚れ通知判定部により、前記経路から所定距離範囲に前記施設が存在すると判定された場合に、前記車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によって前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることをユーザーに通知することを特徴とする。

【0007】

この構成によれば、カメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れを除去するための備品（例えば、洗浄ブラシ、スポンジ、雑巾、バケツなど）や水栓等の設備が整っている環境又はその近傍で、レンズ又はレンズの保護部材が汚れていることを通知できるため、通知の煩わしさを抑え、効果的にカメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れを除去することができる。更に、所定の種類の施設に到着してユーザーが降車する際にカメラが汚れていることに気付く可能性が高いため、汚れ除去行為を失念しにくくすることができる。

【0008】

また、車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によってレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることが通知されるため、乗員が車内に居る状態で通知を受けることができ、従来のような携帯装置が必要なく、更に表示装置、スピーカー装置として車両に備えるものを流用するので、撮像装置の簡素化が図れ、コストを抑えることができる。
また、ナビゲーション装置の経路案内を利用して、所定の種類の施設を容易に探索することができ、汚れ除去を迅速に行うことが可能になる。

【0009】

また、本発明は、車両の外部に搭載されるカメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部と、前記汚れを除去可能な所定の種類の施設と前記車両との位置情報に基づいて汚れの通知の有無を判定する汚れ通知判定部と、を具備し、前記付着物診断部により、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れ度合いが所定値以上と判断され、かつ、前記汚れ通知判定部により、前記車両から所定距離範囲に前記施設が存在すると判定された場合に、前記車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によって前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることをユーザーに通知することを特徴とする。

【0010】

この構成によれば、カメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れを除去するための備品（例えば、洗浄ブラシ、スポンジ、雑巾など）が整っている環境又はその近傍で、レンズ又はレンズの保護部材が汚れていることを通知できるため、通知の煩わしさを抑え、効果的にカメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れを除去することができる。更に、所定の種類の施設に到着してユーザーが降車する際にカメラが汚れていることに気付く可能性が高いため、汚れ除去行為を失念しにくくすることができる。

【0011】

また、車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によってレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることが通知されるため、従来のような携帯装置が必要なく、更に表示装置、スピーカー装置として車両に備えるものを流用するので、撮像装置の簡素化が図れ、コストを抑えることができる。
また、車両位置特定部によって所定の種類の施設を容易に探索することができ、汚れ除去を迅速に行うことが可能になる。

【0012】

また、本発明は、車両の外部に搭載されるカメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部と、前記汚れを除去可能な所定の種類の施設と前記車両との位置情報に基づいて汚れの通知の有無を判定する汚れ通知判定部と、を具備し、前記付着物診断部により、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れ度合いが所定値以上と判断され、かつ、前記汚れ通知判定部により、前記車両が前記施設内に停車したと判定した場合に、前記車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によって前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることをユーザーに通知することを特徴とする。

【0013】

この構成によれば、カメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れを除去するための備品（例えば、洗浄ブラシ、スポンジ、雑巾など）が整っている環境又はその近傍で、レンズ又はレンズの保護部材が汚れていることを通知できるため、通知の煩わしさを抑え、効果的にカメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れを除去することができる。更に、所定の種類の施設に到着してユーザーが降車する際にカメラが汚れていることに気付く可能性が高いため、汚れ除去行為を失念しにくくすることができる。

【0014】

また、車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によってレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることが通知されるため、従来のような携帯装置が必要なく、更に表示装置、スピーカー装置として車両に備えるものを流用するので、撮像装置の簡素化が図れ、コストを抑えることができる。
また、車両位置特定部によって車両の現在位置を特定し、この現在位置とデータベースとに基づいて車両を所定の種類の施設に停車させることで、汚れ除去を迅速に行うことが可能になる。

【0015】

上記構成において、前記施設は、前記車両の駆動源に供給される動力源を補給可能なサービスステーション又は駐車場であっても良い。この構成によれば、サービスステーションは、車両を洗浄する洗浄スペースや洗浄用の備品、水栓などの設備が整っているので、カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れを除去するのに好適な環境であり、汚れを容易に落とすことができる。また、駐車場は、車両の乗員に関係する建物（自宅等）が近くに存在する可能性が高く、汚れを除去するための備品を得やすい環境であるため、汚れを容易に落とすことができる。

【0016】

また、本発明は、車両の外部に搭載されるカメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部と、前記動力源を補給する補給口を覆うために車両に設けられたリッドを開けたこと、前記車両が非接触給電装置上に停車したこと、又はサービスステーションに設置された狭域無線通信装置との通信が前記車両にて成立したことの少なくとも一つの条件をトリガーとして、前記車両の前記サービスステーション内の存在を判定する車両位置判定部と、を具備し、前記付着物診断部によって、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れ度合いが所定値以上と判断され、かつ、前記車両位置判定部によって、前記車両が前記サービスステーション内に存在すると特定された場合に、前記車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によって、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることをユーザーに通知することを特徴とする。

【0017】

この構成によれば、動力源を補給する補給口を覆うリッド（例えば、ガソリン車の場合は給油口を塞ぐヒューエルリッド、電気自動車の場合は給電口を塞ぐリッドなど。）を開けたとき、車両に備える非接触給電装置の受電側が、非接触給電装置の送電側の上に停車したとき、又は、車両側でサービスステーションに設置された無線ＬＡＮやＤＳＲＣ等の狭域無線通信装置への通信が成立したときは、車両のサービスステーション内の存在を特定することができる。これにより、カメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れを除去するための備品（例えば、洗浄ブラシ、スポンジ、雑巾、バケツなど）や設備が整っている環境で通知できるため、通知の煩わしさを抑え、効果的にカメラの汚れを除去することができる。

【0018】

上記構成において、前記車両位置判定部は、前記車両の前記動力源の量が増加した情報に基づいて、前記車両の前記サービスステーション内の存在を特定するようにしても良い。この構成によれば、動力源の量が増加したことを検知した場合に、サービスステーションで動力源の補給が行われたと判断することができ、車両のサービスステーション内の存在を特定することができる。

【0019】

また、上記構成において、レンズ汚れが通知された後に、前記付着物診断部は、前記車両のイグニッションスイッチがＯＦＦ状態とＯＮ状態との両方で撮像された画像を比較して、前記レンズ汚れが除去されたかどうかを判定し、前記レンズ汚れが除去されていない場合は再度前記レンズ汚れを通知するようにしても良い。この構成によれば、カメラ部で撮像された画像を比較してレンズ汚れが除去されたかどうかを判定するため、特別にレンズ汚れが除去されたかどうかを検出する装置等を設ける必要がなく、コストを抑えることができる。

【0020】

また、上記構成において、レンズ汚れが通知された後に、前記車両が停車した直後に撮像された画像と直近に撮像された画像とを逐次比較して、前記汚れ状態が除去されていない場合は、前記カメラの取付位置に応じて車両に設けられた灯火器類を点灯又は点滅させ、汚れが除去された場合には、前記灯火器類を消灯するようにしても良い。この構成によれば、ユーザーが車外に居る状態でも、汚れが除去されたかどうかを容易に確認することができる。

【0021】

また、上記構成において、前記車両に備えるフロントガラス用ワイパが連続動作している場合は、前記レンズ又はレンズの保護部材が汚れていることを通知しないようにしても良い。この構成によれば、フロントガラス用ワイパが連続動作していることを、降雨状態であってレンズ又はレンズの保護部材の汚れが継続する可能性が高いと判断し、無駄に通知することを回避することができる。
また、上記構成において、前記レンズ又はレンズの保護部材の汚れの種別に応じて、前記汚れ度合いの変化を監視する監視時間の設定値を変えるようにしても良い。この構成によれば、効率良く汚れの通知を行うことができる。

【0022】

また、上記構成において、前記監視時間の設定値は、汚れの種別が、透過性の低い付着物の場合に短時間に設定され、汚れの種別が、透過性の高い付着物や白濁の場合に長時間に設定されるようにしても良い。この構成によれば、汚れの種別が、透過性の低い付着物の場合には、透過性が回復する可能性が低いため、監視時間を短く設定することで、汚れの通知を早く行うことができる。また、汚れの種別が、透過性の高い付着物や白濁の場合には、透過性が回復する可能性が高いため、監視時間を長く設定することで、確実に透過性が回復した後に汚れの通知解除を行うことができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明は、車両の外部に搭載されるカメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部と、前記車両の位置を特定する車両位置特定部、地図及び周辺施設情報を含むデータベースを備えたナビゲーション装置に予め決められた施設であって前記汚れを除去可能な所定の種類の施設と前記車両との位置情報に基づいて汚れの通知の有無を判定する汚れ通知判定部と、を具備し、前記付着物診断部によって、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れ度合いが所定値以上と判断され、かつ、前記ナビゲーション装置にて目的地への経路が設定され、かつ、前記汚れ通知判定部によって、前記経路から所定距離範囲に前記施設が存在すると判定された場合に、前記車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によって、前記カメラのレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることをユーザーに通知するとともに前記施設の候補を前記表示装置に表示するので、カメラのレンズ又はレンズの保護部材に付着した汚れを除去するための備品（例えば、洗浄ブラシ、スポンジ、雑巾、バケツなど）や水栓等の設備が整っている環境又はその近傍で、レンズ又はレンズの保護部材が汚れていることを通知できるため、通知の煩わしさを抑え、効果的にカメラのレンズ又はレンズの保護部材の汚れを除去することができる。更に、所定の種類の施設に到着してユーザーが降車する際にカメラが汚れていることに気付く可能性が高いため、汚れ除去行為を失念しにくくすることができる。

【0024】

また、車両に備える表示装置及び／又はスピーカー装置によってレンズ又はレンズの保護部材が汚れていることが通知されるため、乗員が車内に居る状態で通知を受けることができ、従来のような携帯装置が必要なく、更に表示装置、スピーカー装置として車両に備えるものを流用するので、撮像装置の簡素化が図れ、コストを抑えることができる。
また、ナビゲーション装置の経路案内を利用して、所定の種類の施設を容易に探索することができ、汚れ除去を迅速に行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本発明の撮像装置を示すブロック図である。

【図2】撮像装置の各種処理を示すフローチャートである。

【図3】撮像装置の汚れ判定処理を示すフローチャートである。

【図4】撮像装置の汚れ通知処理１を示すフローチャートである。

【図5】撮像装置の汚れ通知処理２を示すフローチャートである。

【図6】撮像装置の払拭診断処理を示すフローチャートである。

【図7】カメラのレンズ又は保護ガラスにおける汚れ度合いの時間的変化と閾値を示すグラフである。

【図8】汚れの通知を行う表示装置及びスピーカー装置を説明する説明図である。

【図9】画像の比較によるレンズ又は保護ガラスの汚れ状態の診断要領を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
図１は、本発明の撮像装置１０を示すブロック図である。
撮像装置１０は、車両の周辺を撮像する複数のカメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄと、複数のカメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄで撮像された画像に基づいてカメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄの汚れ状態を乗員へ通知するための制御を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）部１２とを備える。
カメラ部１１Ａは、レンズを通過した光を電気信号に変換する撮像素子からなる撮像部１４と、撮像部１４を制御する撮像素子制御部１５と、撮像部１４から出力された信号を撮像素子制御部１５から出力された制御信号により映像信号に変換する映像信号処理部１６と、映像を映像信号処理部１６からＥＣＵ部１２へ出力するために映像信号処理部１６、ＥＣＵ部１２間を接続するＩ／Ｆ（インターフェース）１７と、撮像素子制御部１５とＥＣＵ部１２との通信を行う外部通信部１８とを備える。

【0027】

カメラ部１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄは、カメラ部１１Ａと同一構造であり、カメラ部１１Ａと同じようにＥＣＵ部１２に電気的に接続されている。
カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄは、例えば、フロントガラスの近傍に設けられたフロントカメラ部、車体の左側に設けられた左サイドカメラ部、車体の右側に設けられた右サイドカメラ部、リアガラスの近傍に設けられたバックビューカメラ部から構成される。
カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄは、車室外に設けられるため、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄに備えるレンズ（又は、レンズを保護するためにレンズの前方を覆う保護ガラス）には、水滴、泥、融雪剤等が付着するので、レンズ（又は保護ガラス）の透過性を確保するため、付着した汚れとなる付着物を除去する必要がある。レンズ（又は保護ガラス）の汚れ度合い（汚れの指標値）が所定値（閾値）以上となった場合には、撮像装置１０のＥＣＵ部１２は、車両が、汚れ除去のための備品、設備を有するサービスステーションや自宅の駐車場等、又はそれらの近傍に到着した時点でレンズ（又は保護ガラス）が汚れていることを乗員に通知し、その汚れの除去を促す。

【0028】

ＥＣＵ部１２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、ＣＰＵ２１からの指令を受けて処理を行う付着物診断部２２、汚れ通知判定部２３、車両位置判定部２４、外部通信部２６と、ＣＰＵ２１に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２７及びＦｌａｓｈ ＲＯＭ（Ｆｌａｓｈ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２８とを備える。

【0029】

ＣＰＵ２１は、ＥＣＵ部１２の各部に各種処理の指令を出すとともに、後述するナビゲーション装置３１がＥＣＵ部１２に接続されているかどうかを判断する。
付着物診断部２２は、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ（又はレンズの保護ガラス）に付着した汚れの状態を、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄで撮像された画像から診断する。具体的には、汚れ度合い（汚れの程度を表す指標値）が所定値以上であるかどうか判断する。

【0030】

汚れ通知判定部２３は、ナビゲーション装置３１のＧＰＳ３１ａ及びデータベース３１ｂから、経路案内情報、経路案内状態、自車位置、施設位置、自車と施設との距離等のナビゲーション情報を取得する。これにより、汚れ通知判定部２３は、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又は保護ガラスの汚れが除去可能なサービスステーション等の施設や自宅に自車が到着したかどうか、あるいは案内中の経路から所定距離範囲にサービスステーション等の施設があるかどうか、あるいは自車から所定距離範囲に施設があるかどうかを判定することで、レンズ又はレンズの保護ガラスが汚れていることを通知すべきかどうかを判定する。
そして、自車が施設や自宅に到着した、あるいは、自車又は経路から所定距離範囲に施設がある場合には、その判定に基づいて、ＣＰＵ２１が汚れ通知を行う。

【0031】

車両位置判定部２４は、（１）車両の動力源を補給するために車両に設けられた補給口を覆う開閉可能なリッドを開けた事、（２）モータ搭載車両が非接触給電装置上に停車した事、（３）サービスステーションに設置された無線ＬＡＮやＤＳＲＣ等の境域無線通信が車両側と成立した事の少なくとも一つの条件をトリガーとして、車両がサービスステーション内に位置することを判定する。
車両の動力源とは、エンジンのみを搭載した車両では、ガソリン、軽油等の燃料であり、モータ搭載車両（電動車、ハイブリッド車）では、電力であり、燃料電池車両では、水素等の燃料である。また、補給口とは、エンジンのみを搭載した車両では給油口、モータ搭載車両では給電口、燃料電池車両では水素供給口である。

【0032】

モータ搭載車両に関わる非接触給電装置は、モータ搭載車両の底部に備える受電部と、駐車スペースに設置された送電部とから構成され、送電部の上方に受電部を近接させることで、車両外部から車両への給電が可能になる。
外部通信部２６は、ＥＣＵ部１２と、後で詳述する車両側に設けられた各種機器との間で、車両通信ライン４６を介して通信を行う。
ＲＡＭ２７は、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄから入力される時系列の画像データ及びその他のデータを一時的に記憶する。記憶された画像データは、付着物診断部２２によって各種処理が行われて汚れ状態の判断に利用される。
Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ２８には、ＥＣＵ部１２内の指令、診断、判定等の各種処理を行うためのデータが記憶されている。

【0033】

車両は、ナビゲーション装置３１、表示装置３２、スピーカー装置３３、狭域無線通信装置３４、非接触給電装置（受電部）３６、灯火器類３７、車速センサ４１、シフトポジションセンサ４２、リッド開閉センサ４３、燃料残量計４４を備え、それぞれ車両通信ライン４６に接続され、データ・情報のやり取りが行われる。
ナビゲーション装置３１は、自車の現在位置や目的地への経路の案内を行うために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）３１ａと、地図や周辺施設情報等のデータベース３１ｂとを備える。表示装置３２は、レンズ（又はレンズの保護ガラス）が汚れていることを表示により通知する。スピーカー装置３３は、レンズ（又はレンズの保護ガラス）が汚れていることを音声により通知する。
ナビゲーション装置３１、表示装置３２及びスピーカー装置３３は、ＥＣＵ部１２に直接に接続されて、ＥＣＵ部１２から各種信号が入力される。
狭域無線通信装置３４は、サービスステーション等の施設に設けられた狭域無線通信装置とで無線ＬＡＮやＤＳＲＣ等の狭域無線通信を行う。

【0034】

非接触給電装置（受電部）３６は、上記したように、車両がモータ搭載車両である場合に、車両外部から車両への非接触による電力供給を可能にする。灯火器類３７は、複数の灯火器として、例えば、ヘッドランプ、フォグランプ、左右のウインカ、ブレーキランプ、バックランプ等からなる。車速センサ４１は、車両の速度（車速）を検知する。シフトポジションセンサ４２は、車両の変速機のシフトポジション位置、例えば、パーキングポジション「Ｐ」を検出する。リッド開閉センサ４３は、車両の動力源がガソリン、軽油、アルコール、水素等の燃料である場合に、車両の燃料タンクに燃料を供給するための補給口（又は補給口を塞ぐキャップ）を覆うリッドの開閉を検出する。燃料残量計４４は、燃料の残量を検出する。
また、モータ搭載車両である場合は、リッド開閉センサ４３は、車両のバッテリに電力を供給するための補給口（給電口）を覆うリッドの開閉を検出する。また、モータ搭載車両では、燃料残量計４４に代えて、バッテリの蓄電残量を検出するためのバッテリ残量計を備える。

【0035】

次に、以上に述べた撮像装置１０の作用を次に説明する。
図２は、撮像装置１０の各種処理を示すフローチャートである。
まず、初期化処理を行い（ステップＳ１）、前回車両のイグニッションスイッチをＯＮにした際に撮像装置１０で行われた各種処理において、設定された変数、フラグの値やタイマーの経過時間等をリセットし、また、メモリに記憶された画像等を削除する。
次に、カメラ部のレンズ（又は保護ガラス）の表面に、除去すべき汚れが付着したかどうか、あるいは、その汚れが継続して付着しているかどうかを、汚れ判定処理によって判定する（ステップＳ２）。除去すべき汚れが付着している場合は、その内容を車両の乗員に通知する。この処理を、図３で詳述する。

【0036】

そして、除去すべき汚れが付着している場合に、例えば、車両にナビゲーション装置が接続されていれば、ナビゲーション装置の経路案内を利用して、汚れを除去可能な洗浄用ブラシ、洗浄用スポンジ、雑巾、バケツ等の備品や水栓等の設備が整ったサービスステーションに立ち寄り、車両の乗員に汚れの除去を促す汚れ通知処理を行う（ステップＳ３）。この処理を、図４で詳述する。
また、汚れ通知処理では、例えば、車両にナビゲーション装置が接続されていなければ、サービスステーションや自宅の駐車場等に到着したときに車両から得られる情報を利用して乗員に汚れの除去を促す。この処理を、図５で詳述する。
更に、乗員へ汚れの通知をした後に、乗員によって汚れが除去されたかどうか、及びレンズ（又は保護ガラス）の透過性が確保されたかどうかを診断する払拭診断処理を行う（ステップＳ４）。この処理を、図６で詳述する。

【0037】

図３は、撮像装置１０の汚れ判定処理を示すフローチャートである。（以下説明中の符号については、図１参照。）
まず、タイマーをＯＮにし、経過時間ｔをｔ＝０とする（ステップＳ１１）。
次に、付着物診断部２２は、カメラ部のレンズ（又は保護ガラス）の汚れ度合いを表す指標値が所定値（閾値）以上である汚れが、レンズ（又は保護ガラス）に付着したかどうか判断する（ステップＳ１２）。
カメラ部のレンズ（又は保護ガラス）の汚れ度合いを求めるには、汚れ種別を判別し、その汚れの付着量を求める方法がある。
汚れ種別とは、（ａ）透過性の高い付着物（雨水等の透明又は透明に近い水分で、粘性が低いもの）、（ｂ）（ａ）の付着物によりも透過性の低い付着物（泥、融雪剤等の乾燥したもの、又は水分を含む泥、融雪剤等で粘性の高いもの）、（ｃ）レンズ表面の全体的な白濁した汚れ（（ａ）の付着物よりも透過性が低い汚れ）である。白濁とは、水分中に含まれる不純物が乾燥することによって、その不純物が析出し、レンズ表面に堆積して白い汚れになることをいう。

【0038】

（ａ）の透過性の高い付着物については、例えば、画像を各ブロックに分割し、分割されたブロック毎に画像周波数（空間周波数）を算出する。レンズ面に雨滴が付着した画像では、雨滴が付着していない画像と比較して画像がぼやけた状態となり、画像周波数が低くなる特性がある。本方法は、この特性を利用して画像周波数を算出することで、レンズ面への雨滴（透過性の高い付着物）の有無及び付着量を求めることが可能になる。

【0039】

（ｂ）の透過性の低い付着物については、例えば、（Ａ）特開２０１４−３０１８８号公報に記載されているように、入力画像を複数のブロックに分割し、入力画像のエッジ抽出を行ってエッジ画像を生成し、ブロック毎に平均輝度を算出する。泥汚れが付着しているブロックの平均輝度値は、泥汚れが付着していないブロックの平均輝度値より低くなる傾向がある。この傾向を泥汚れの特徴として利用し、泥汚れの有無、泥の付着量を求めることが可能になる。また、上記公報（Ａ）の他の実施形態を利用しても良い。

【0040】

（ｃ）レンズ表面の全体的な白濁については、例えば、（Ｂ）特開２０１４−７６８６号公報に記載されているように、入力画像の所定の二点から、輝度差と、二点間の画素数とを求め、これらの輝度差と画素数とから輝度勾配を算出する。レンズ表面の白濁度合いが高いほど、入力画像内の明るい像は散乱して広がるため、輝度勾配は小さくなる。このような特性を利用して、レンズ面の白濁の有無及び白濁した付着物の付着量を求めることが可能になる。また、上記公報（Ｂ）の他の実施形態を利用しても良い。
また、汚れ度合いの時間的変化、閾値については、図７のグラフで説明する。

【0041】

図３において、汚れ度合いが所定値以上である汚れがレンズ（又は保護ガラス）に付着していない（ステップＳ１２、Ｎｏ）場合は、この処理（ステップＳ１２）を繰り返す。
汚れ度合いが所定値以上である汚れがレンズ（又は保護ガラス）に付着した（ステップＳ１２、Ｙｅｓ）場合は、ＣＰＵ２１は、第１の通知として、車両のメータパネルに設けられたインジケータ（警告灯）を点灯させ、警告表示させる（ステップＳ１３）。
上記の警告表示としては、ＣＰＵ２１は、車両のメータパネルやナビゲーション装置に備えるディスプレイに、例えば「バックビューカメラが汚れています」などと表示させて通知させたり、車両に備えるスピーカー装置から音声で通知させる。表示装置３２及びスピーカー装置３３については、図８で詳述する。

【0042】

次に、ＣＰＵ２１は、車両のフロントガラス用ワイパが連続動作中であるかどうか判断する（ステップＳ１４）。
車両のフロントガラス用ワイパが連続動作中である（ステップＳ１４、Ｙｅｓ）場合は、この処理（ステップＳ１４）を繰り返す。これは、汚れ通知判定部２３が、フロントガラス用ワイパが連続動作していることを、降雨状態であって汚れが継続する可能性が高いと判断したことによる。従って、更なる処理（汚れの通知等）は行わない。
車両のフロントガラス用ワイパが連続動作中でない（ステップＳ１４、Ｎｏ）場合は、ＣＰＵ２１は、経過時間ｔが所定時間ｔｓｔに達したかどうか判断する（ステップＳ１５）。タイマーを使用して所定時間、汚れ度合いの変化を監視する。
上記の所定時間（監視時間の設定値）ｔｓｔは、汚れの種別に応じて変更される。汚れの種別が、透過性の低い付着物の場合には、透過性が回復する可能性が低いため、短時間（例えば、所定時間ｔｓｔ＝ｔｓｔ１＝５分間）に設定される。汚れの種別が、透過性の高い付着物や白濁の場合には、透過性が回復する可能性が高いため、長時間（例えば、所定時間ｔｓｔ＝ｔｓｔ２＝３０分間）に設定される。

【0043】

ｔ＜ｔｓｔである（ステップＳ１５、Ｎｏ）場合は、この処理（ステップＳ１５）を繰り返す。
ｔ≧ｔｓｔである（ステップＳ１５、Ｙｅｓ）場合は、付着物診断部２２は、汚れ度合いが所定値以下かどうか判断する（ステップＳ１６）。
汚れ度合いが所定値以下である（ステップＳ１６、Ｙｅｓ）場合は、ＣＰＵ２１は、第１の通知のインジケータの警告を解除する（ステップＳ１７）。
汚れ度合いが所定値以下でない（ステップＳ１６、Ｎｏ）場合は、ＣＰＵ２１は、車両にナビゲーション装置が接続されているかどうかを示すナビ有無フラグｆｌｇ１が０（ゼロ：ナビゲーション装置が接続されていない）か、又は１（ナビゲーション装置が接続されている）かを判断する（ステップＳ１８）。
ナビ有無フラグｆｌｇ１＝１である場合は、図４に示す汚れ通知処理１を実行する（ステップＳ１８、＝１→結合子Ｃ１）。ナビ有無フラグｆｌｇ１＝０である場合は、図５に示す汚れ通知処理２を実行する（ステップＳ１８、＝０→結合子Ｃ２）。

【0044】

図４は、汚れ通知処理１を示すフローチャートである。（以下説明中の符号については、図１参照。）
ＣＰＵ２１によって車両、詳しくは撮像装置１０にナビゲーション装置３１が接続されていると判断された場合、汚れ通知判定部２３は、まず、ナビゲーション装置３１で経路案内中かどうか判断する（ステップＳ２１）。
経路案内中である（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）場合は、汚れ通知判定部２３は、案内中の経路から所定距離範囲内（例えば、１ｋｍ以内）に、予め決められた施設、即ちレンズ（又は保護ガラス）の汚れを落とせる備品や水栓などを備えたサービスステーション等の施設が存在するかどうか判断する（ステップＳ２２）。
その施設が存在する場合には、汚れ通知判定部２３は、その施設を立ち寄り場所として追加するかをディスプレイ等に表示して、乗員に問い合わせる（ステップＳ２３）。例えば、表示又は音声で「案内経路付近に○○があります。立ち寄り地点に設定しますか。」のように問い合わせる。このとき、施設の候補が複数存在する場合には、それらの複数の施設を表示する。

【0045】

また、ナビゲーション装置で、経路案内中でない（ステップＳ２１、Ｎｏ）場合は、汚れ通知判定部２３は、自車から所定距離範囲内（例えば、１ｋｍ以内）に、予め決められたサービスステーション等の施設が存在するかどうか判断する（ステップＳ２４）。
施設が存在しない（ステップＳ２４、Ｎｏ）場合は、再度ステップＳ２１を実行する（ステップＳ２４、Ｎｏ→結合子Ｃ１）。
施設が存在する（ステップＳ２４、Ｙｅｓ）場合は、汚れ通知判定部２３は、その施設を目的地として設定するかをディスプレイ等に表示して、乗員に問い合わせる（ステップＳ２５）。例えば、表示又は音声で「周辺に○○があります。目的地に設定しますか。」のように問い合わせる。このとき、施設の候補が複数存在する場合には、それらの複数の施設を表示する。

【0046】

そして、汚れ通知判定部２３は、乗員が、ナビゲーション装置にその候補の施設を立ち寄り場所又は目的地として追加したかどうか判断する（ステップＳ２６）。
ナビゲーション装置にその施設を追加した（ステップＳ２６、Ｙｅｓ）場合は、汚れ通知判定部２３は、自車の現在位置が設定された地点かどうか判断する（ステップＳ２７）。
自車の現在位置が設定された地点でない（ステップ２７、Ｎｏ）場合は、この処理（ステップ２７）を繰り返す。自車の現在位置が設定された地点である（ステップ２７、Ｙｅｓ）場合は、汚れ通知判定部２３は、車速Ｖが車速所定値Ｖｓｔより小さい（Ｖ＜Ｖｓｔ）か、又は車両の変速機のシフトポジションが「Ｐ（パーキング）」であるか、のいずれかを判断する（ステップＳ２８）。車速所定値Ｖｓｔは、例えば、１ｋｍ／ｈである。

【0047】

Ｖ＜Ｖｓｔ及びシフトポジション＝「Ｐ」のいずれでもない（ステップＳ２８、Ｎｏ）場合は、再度ステップＳ２７を実行する。
Ｖ＜Ｖｓｔ、又はシフトポジション＝「Ｐ」のいずれかである（ステップＳ２８、Ｙｅｓ）場合は、ＣＰＵ２１は、第２−１の通知として、乗員にレンズ汚れを通知する（ステップＳ２９）。例えば、ディスプレイへの表示や音声で「○○付近に到着しました。バックビューカメラの汚れを除去して下さい。」と通知する、あるいは、ディスプレイに汚れているカメラ部で撮像された映像を映し出したり、インジケータを点灯・点滅させたりするなどの通知を行う。

【0048】

また、サービスステーション等の施設を立ち寄り場所又は目的地として追加しない（ステップＳ２６、Ｎｏ）場合には、汚れ通知判定部２３は、自車の現在地が予め定められた施設かどうか判断する（ステップＳ３０）。
現在地が予め定められた施設ではない（ステップＳ３０、Ｎｏ）場合は、この処理（ステップＳ３０）を繰り返す。現在地が予め定められた施設である（ステップＳ３０、Ｙｅｓ）場合は、汚れ通知判定部２３は、Ｖ＜Ｖｓｔ、又はシフトポジション＝「Ｐ」のいずれかを判断する（ステップＳ３１）。

【0049】

Ｖ＜Ｖｓｔ及びシフトポジション＝「Ｐ」のいずれでもない（ステップＳ３１、Ｎｏ）場合は、再度ステップＳ３０を実行する。
Ｖ＜Ｖｓｔ、又はシフトポジション＝「Ｐ」のいずれかである（ステップＳ３１、Ｙｅｓ）場合は、ＣＰＵ２１は、第２−２の通知として、レンズ汚れを通知する（ステップＳ３２）。例えば、「○○付近に停車しました。バックビューカメラの汚れを除去して下さい。」と通知する、あるいは、ディスプレイに汚れているカメラ部で撮像された映像を映し出したり、インジケータを点灯・点滅させたりするなどの通知を行う。
上記したように、予め決められた施設に到着した後に、レンズ汚れ通知（第２−１の通知及び第２−２の通知）を行ったが、これに限らず、経路又は自車から所定距離範囲に、予め決められた施設が存在することが判明した時点で、レンズ汚れ通知や施設の候補の表示を行っても良い。

【0050】

図５は、汚れ通知処理２を示すフローチャートである。（以下説明中の符号については、図１参照。）
車両にナビゲーション装置が接続されていない場合、車両位置判定部２４は、まず、Ｖ＜Ｖｓｔ、又はシフトポジション＝「Ｐ」のいずれかを判断する（ステップＳ４１）。
Ｖ＜Ｖｓｔ及びシフトポジション＝「Ｐ」のいずれでもない（ステップＳ４１、Ｎｏ）場合は、この処理（ステップＳ４１）を繰り返す。
Ｖ＜Ｖｓｔ、又はシフトポジション＝「Ｐ」のいずれかである（ステップＳ４１、Ｙｅｓ）場合は、車両位置判定部２４は、動力源を補給するためのリッドをオープンしたかどうか判断する（ステップＳ４２）。

【0051】

リッドをオープンしていない（ステップＳ４２、Ｎｏ）場合は、車両位置判定部２４は、車両が、非接触給電装置（送電部）の上に停車したかどうか判断する（ステップＳ４３）。送電部上に車両側の受電部が配置されたことがセンサで検知され、給電が自動又は手動で行われる。
車両が非接触給電装置の送電部上に停車していない（ステップＳ４３、Ｎｏ）場合は、車両位置判定部２４は、無線ＬＡＮやＤＳＲＣ等の狭域無線通信が成立したかどうか判断する（ステップＳ４４）。サービスステーション等では、無線ＬＡＮやＤＳＲＣ等が行える狭域無線通信装置を設置している。

【0052】

狭域無線通信が成立しない（ステップＳ４４、Ｎｏ）場合は、車両位置判定部２４は、イグニッションスイッチがＯＦＦ時点からＯＮ時点、又はシフトポジションが「Ｐ以外」のポジションにあった時点から「Ｐ」のポジションに変更された時点で、動力源量（燃料残量又はバッテリ残量）が増えたかどうか判断する（ステップＳ４５）。
動力源量が増えていない（ステップＳ４５、Ｎｏ）場合は、再度ステップＳ４１を実行する。
また、Ｖ＜Ｖｓｔ、又はシフトポジション＝「Ｐ」のいずれかである（ステップＳ４１、Ｙｅｓ）場合、リッドをオープンした（ステップＳ４２、Ｙｅｓ）場合、車両が非接触給電装置上に停車した（ステップＳ４３、Ｙｅｓ）場合、狭域無線通信が成立した（ステップＳ４４、Ｙｅｓ）場合、動力源量が増えた（ステップＳ４５、Ｙｅｓ）場合は、ＣＰＵ２１は、第２−３の通知として、レンズが汚れていること及び汚れ除去を促す内容を表示装置、スピーカー装置、インジケータで通知する（ステップＳ４６）。

【0053】

図６は、払拭診断処理を示すフローチャートである。（以下説明中の符号については、図１参照。）
この払拭診断処理については、車両のイグニッションスイッチがＯＦＦの状態でも、ＯＦＦされてから所定時間（例えば、１０分間）ＥＣＵ部１２に通電を継続され、ＥＣＵ部１２によって処理が行われる。
例えば、ＣＰＵ２１は、レンズ汚れを通知する際に「レンズ汚れを払拭しますか」というメッセージを表示してその回答を求めたときに、乗員がレンズ汚れを払拭する意志があるかどうかを示すレンズ汚れ払拭意志フラグｆｌｇ２が０（ゼロ：レンズ汚れを払拭する意志がない、又は車両のドアがオープンした）か、又は１（レンズ汚れを払拭する意志がある）かのいずれの回答があったか判断する（ステップＳ５１）。

【0054】

レンズ汚れ払拭意志フラグｆｌｇ２＝０（ステップＳ５１、＝０）の場合は、処理を終了する。レンズ汚れ払拭意志フラグｆｌｇ２＝１（ステップＳ５１、＝１）の場合は、ＣＰＵ２１は、汚れているカメラ部の取付位置に応じて各灯火器類の中から所定の灯火器類を選択して点灯させる（ステップＳ５２）。これは、第３−１の通知として、灯火器類による汚れ通知である。
例えば、フロントカメラ部の汚れに対してはヘッドランプ又はフォグランプ、左サイドカメラ部の汚れに対しては左のウインカ、右サイドカメラ部の汚れに対しては右のウインカ、バックビューカメラ部の汚れに対してはブレーキランプ又はバックランプを点灯させる。

【0055】

そして、ＣＰＵ２１は、汚れているカメラ部で撮像された映像をメモリ（ＲＡＭ２７）に画像Ａとして保存する（ステップＳ５３）。
次に、ＣＰＵ２１は、車両のドアがオープンしたかどうか判断する（ステップＳ５４）。車両の乗員（運転者又は同乗者）が降車してカメラ部の汚れを払拭したかどうかを判断するものである。
ドアがオープンしない場合は、処理を繰り返す（ステップＳ５４、Ｎｏ）。ドアがオープンした（ステップＳ５４、Ｙｅｓ）場合は、ＣＰＵ２１は、汚れているカメラ部で撮像された映像を取得し、画像Ｂとしてメモリ（ＲＡＭ２７）に保存する（ステップＳ５５）。

【0056】

次に、付着物診断部２２は、上記した画像Ａと画像Ｂとを比較してカメラ部の汚れが除去されたかどうかを診断する（ステップＳ５６）。この処理を複数のカメラ部のそれぞれについて行う。画像の比較による汚れ状態の診断は、図９にて詳述する。
カメラ部の汚れが除去されない（ステップＳ５６、Ｎｏ）場合は、再度ステップＳ５５を実行する。カメラ部の汚れが除去された（ステップＳ５６、Ｙｅｓ）場合は、ＣＰＵ２１は、汚れ除去後のカメラ部の取付位置に応じて各灯火器類の内の所定の灯火器類を消灯させる（ステップＳ５７）。これは、第３−２の通知として、灯火器類による汚れ解除通知である。そして、付着物診断部２２は、全てのカメラ部の汚れが除去されたかどうか判断する（ステップＳ５８）。
全てのカメラ部の汚れが除去されない（ステップＳ５８、Ｎｏ）場合は、再度ステップＳ５５を実行する。全てのカメラ部の汚れが除去された（ステップＳ５８、Ｙｅｓ）場合は、処理を終了する。

【0057】

図７は、カメラのレンズ又は保護ガラスにおける汚れ度合いの時間的変化と閾値を示すグラフである。
グラフの縦軸は汚れ度合い（汚れの程度を表す指標値）、横軸は時間を表している。
時間Ｔ＝０では、汚れ度合いは０、即ち汚れが無い状態である。
汚れ度合いは、Ｔ＝０から時間Ｔが経過するにつれて次第に大きくなり、Ｔ＝Ｔ１で、レンズ又は保護ガラスが汚れていることを通知する通知閾値ＳＫ１に達する。更に時間Ｔが経過すると、汚れ度合いも上昇し、時間Ｔ２で汚れ度合いは最大値ＭＡＸとなる。更に時間Ｔが経過すると、汚れ度合いは次第に減少する。時間Ｔ＝Ｔ３では、汚れ度合いは、通知閾値ＳＫ１を下回っているが、汚れの付着している状態が継続しているので、レンズ又は保護ガラスの払拭を促す通知を行う。

【0058】

水滴などの付着物は、時間Ｔが経過すると、乾いてレンズ又は保護ガラスの透過性が回復する場合がある。また、レンズに親水コーティングが施されていると、均一な水膜が形成され、レンズ又は保護ガラスの透過性が回復しやすい。汚れ度合いが、汚れの通知を解除する通知解除閾値ＳＫ２以下となれば、汚れの通知を解除する。
また、泥等の汚れは、時間Ｔが経過しても、汚れ度合いが低下しない。
上記したように、水滴など透過性の高い付着物は、一時的な透過性低下の場合があるので、汚れの種別を判別して、汚れの通知を行う又は通知を行わない、を判断しても良い。例えば、泥や白濁の場合は汚れの通知を行い、水滴の場合は汚れの通知を行わないようにしても良い。

【0059】

図８は、汚れの通知を行う表示装置及びスピーカー装置を説明する説明図である。
図８（Ａ）はメータパネルを示す図、図８（Ｂ）はナビゲーション装置のディスプレイの表示を示す図である。
図８（Ａ）に示すように、メータパネル５１は、左右に離間したスピードメータ５２及びタコメータ５３と、スピードメータ５２及びタコメータ５３のそれぞれの間に配置されたメータディスプレイ５４とを備える。メータディスプレイ５４には、カメラ部のレンズ（又は保護ガラス）が汚れていることを通知したりクリーンアップを促す文字又はアイコンが表示される。この表示と共に、メータパネル５１に設けられたスピーカー装置５６から汚れを通知したりクリーンアップを促す音声で発せられる。
上記のメータディスプレイ５４は、表示装置３２（図１参照）の一部を構成している。また、スピーカー装置５６は、スピーカー装置３３（図１参照）の一部を構成している。

【0060】

図８（Ｂ）に示すように、ナビゲーション装置３１のナビディスプレイ６０は、車両の及び複数のカメラ部による撮像領域を平面的に表示する車両撮像領域表示部６１と、カメラ部により撮像された映像を表示する映像表示部６２と、カメラ部のレンズ（又は保護ガラス）の汚れの通知を表示する通知表示部６３とを備える。
車両撮像領域表示部６１は、映像表示部６２に表示された映像が車両の前方、左側方、右側方及び後方のどの領域を撮像したものであるかを太線で囲んで示す。図では、バックビューカメラ部によって車両後方の領域６１ａが撮像され、映像表示部６２に車両後方の映像が映し出されていることが示されている。通知表示部６３には、例えば、カメラ部のレンズ又は保護ガラスの汚れの払拭を促す「バックビューカメラを拭いてください」の文字が表示される。また、ナビゲーション装置３１は、図示せぬスピーカー装置を備え、そのスピーカー装置から汚れの除去を促す音声が発せられる。

【0061】

このように、文字、アイコン、音声による通知に加えて、各カメラ部の映像を表示することで、どのカメラ部のレンズ又は保護ガラスが汚れているか、汚れ度合いはどうかを乗員が実感することができ、汚れの除去をより一層促すことができる。
上記したナビディスプレイ６０の通知表示部６３は、表示装置３２（図１参照）の一部を構成している。また、ナビゲーション装置３１のスピーカー装置は、スピーカー装置３３（図１参照）の一部を構成している。

【0062】

図９は、画像の比較によるレンズ又は保護ガラスの汚れ状態の診断要領を示す説明図である。
前述の画像Ａ及び画像Ｂから差分画像が求められる。図中の符号７１はレンズ面に付着した付着物の像、７２はレンズの縁の像を示している。
画像Ａには複数の付着物の像７１が写り、画像Ｂには全く付着物の像が写っておらず、差分画像には、画像Ａと同一の複数の付着物の像７１が写っている場合は、汚れ状態としては、（１）汚れが除去された、と判定される。
画像Ａには複数の付着物の像７１が写り、画像Ｂに画像Ａよりも少ない数の付着物の像７１が写り、差分画像には画像Ａよりも少ない数の付着物の像７１が写っている場合は、汚れ状態としては、（２）汚れが部分的に除去された、と判定される。

【0063】

画像Ａには複数の付着物の像７１が写り、画像Ｂには画像Ａと同一の複数の付着物の像７１が写り、差分画像には付着物の像７１が写っていない場合は、汚れ状態としては、（３）汚れが除去されていない、と判定される。
（１）のように、差分画像に画像Ａと同一の複数の付着物の像７１が写っていて、汚れが除去された場合には、汚れ度合い（汚れの程度を表す指標値）が小さく、（３）のように、差分画像に付着物が写っておらず、汚れが除去されていない場合には、汚れ度合いが大きい。
汚れ度合いが、所定値未満であれば、「レンズ面がきれいになった（レンズ面の透過性が改善した）」と判断され、汚れ度合いが、所定値以上であれば、「再度クリーンアップが必要（レンズ面の透過性が改善しない）」と判断される。

【0064】

以上の図１及び図４に示したように、車両の外部に搭載されるカメラとしてのカメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護部材（保護ガラス）に付着した汚れの状態を診断する付着物診断部２２と、車両の位置を特定する車両位置特定部としてのＧＰＳ３１ａ、地図及び周辺施設情報を含むデータベース３１ｂを備えたナビゲーション装置３１から得られる予め決められた施設であって汚れを除去可能な所定の種類の施設と車両との位置情報に基づいて汚れの通知の有無を判定する汚れ通知判定部２３と、を具備し、付着物診断部２２により、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスの汚れ度合いが所定値としての通知閾値ＳＫ１以上と判断され、かつ、ナビゲーション装置３１にて目的地への経路が設定され、かつ、汚れ通知判定部２３により、経路から所定距離範囲に施設が存在すると判定された場合に、車両に備える表示装置３２及び／又はスピーカー装置３３によってカメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスが汚れていることをユーザーに通知するとともに施設の候補を表示装置３２に表示する。

【0065】

この構成によれば、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスに付着した汚れを除去するための備品（例えば、洗浄ブラシ、スポンジ、雑巾、バケツなど）や水栓等の設備が整っている環境又はその近傍で、レンズ又はレンズの保護ガラスが汚れていることを通知できるため、通知の煩わしさを抑え、効果的にカメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスの汚れを除去することができる。更に、所定の種類の施設に到着してユーザーが降車する際にカメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄが汚れていることに気付く可能性が高いため、汚れ除去行為を失念しにくくすることができる。

【0066】

また、車両に備える表示装置３２及び／又はスピーカー装置３３によってレンズ又はレンズの保護ガラスが汚れていることが通知されるため、乗員が車内に居る状態で通知を受けることができ、従来のような携帯装置が必要なく、更に表示装置３２、スピーカー装置３３として車両に備えるものを流用するので、撮像装置１０の簡素化が図れ、コストを抑えることができる。
また、ナビゲーション装置３１の経路案内を利用して、所定の種類の施設を容易に探索することができ、汚れ除去を迅速に行うことが可能になる。

【0067】

また、付着物診断部２２によって、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスの汚れ度合いが通知閾値ＳＫ１以上と判断され、かつ、ＧＰＳ３１ａによって特定された現在位置とデータベース３１ｂの情報とから、汚れ通知判定部２３によって、車両から所定距離範囲に施設が存在すると判定された場合に、車両に備える表示装置３２及び／又はスピーカー装置３３によって、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスが汚れていることをユーザーに通知するとともに施設の候補を表示する。
ＧＰＳ３１ａによって所定の種類の施設を容易に探索することができ、汚れ除去を迅速に行うことが可能になる。

【0068】

また、付着物診断部２２により、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスの汚れ度合いが通知閾値ＳＫ１以上と判断され、かつ、ＧＰＳ３１ａによって特定された車両の現在位置とデータベースの情報とに基づいて、汚れ通知判定部２３により、車両が施設内に停車したと判定した場合に、車両に備える表示装置３２及び／又はスピーカー装置３３によってカメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスが汚れていることをユーザーに通知する。
この構成によれば、ＧＰＳ３１ａによって車両の現在位置を特定し、この現在位置とデータベースとに基づいて車両を所定の種類の施設に停車させることで、汚れ除去を迅速に行うことが可能になる。

【0069】

上記した施設は、車両の駆動源であるエンジン、モータ、燃料電池等に供給される動力源としての燃料、電力等を補給可能なサービスステーション又は駐車場であるので、サービスステーションにおいては、車両を洗浄する洗浄スペースや洗浄用の備品、水栓などの設備が整っているため、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスの汚れを除去するのに好適な環境であり、汚れを容易に落とすことができる。また、駐車場は、車両の乗員に関係する建物（自宅、知人宅、会社、事務所、店舗、工場等）が近くに存在する可能性が高く、汚れを除去するための備品を得やすい環境であるため、汚れを容易に落とすことができる。

【0070】

図１、図５に示したように、車両の外部に搭載されるカメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスに付着した汚れの状態を診断する付着物診断部２２と、動力源を補給する補給口を覆うために車両に設けられたリッドを開けたこと、車両が非接触給電装置３６上に停車したこと、又は車両側で、サービスステーションに設置された無線ＬＡＮやＤＳＲＣ等の狭域無線通信装置３４との通信が成立したことの少なくとも一つの条件をトリガーとして、車両のサービスステーション内の存在を判定する車両位置判定部２４と、を具備し、付着物診断部２２によって、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスの汚れ度合いが通知閾値ＳＫ１以上と判断され、かつ、車両位置判定部２４によって、車両がサービスステーション内に存在すると特定された場合に、車両に備える表示装置３２及び／又はスピーカー装置３３によって、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスが汚れていることをユーザーに通知する。

【0071】

この構成によれば、動力源を補給する補給口を覆うリッド（例えば、エンジンのみを搭載した車両の場合は燃料を供給する給油口を覆うヒューエルリッド、電気自動車及びハイブリッド車の場合は給電口を覆うリッドなど。）を開けたとき、車両に備える非接触給電装置３６の受電側が、非接触給電装置３６の送電側の上に停車したとき、又は、サービスステーションに設置された無線ＬＡＮやＤＳＲＣ等の狭域無線通信装置３４への通信が車両側で成立したときは、これらのうちの少なくとも一つの条件で車両のサービスステーション内の存在を特定することができる。これにより、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄのレンズ又はレンズの保護ガラスに付着した汚れを除去するための備品や設備が整っている環境で通知できるため、通知の煩わしさを抑え、効果的にカメラの汚れを除去することができる。また、ナビゲーション装置が搭載されていない車両でも、サービスステーションの存在を容易に特定することができる。

【0072】

上記した車両位置判定部２４は、車両の動力源の量が増加した情報に基づいて、車両のサービスステーション内の存在を特定するので、動力源の量が増加したことを検知した場合に、サービスステーションで動力源の補給が行われたと判断することができ、車両のサービスステーション内の存在を特定することができる。

【0073】

また、レンズ汚れが通知された後に、付着物診断部２２は、車両のイグニッションスイッチがＯＦＦ状態とＯＮ状態との両方でそれぞれ撮像された画像を比較して、レンズ汚れが除去されたかどうかを判定し、レンズ汚れが除去されていない場合は再度レンズ汚れを通知するので、カメラ部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄで撮像された画像を利用してレンズ汚れが除去されたかどうかを判定するため、特別にレンズ汚れが除去されたかどうかを検出する装置等を特別に設ける必要がなく、コストを抑えることができる。

【0074】

また、図１及び図６に示したように、レンズ汚れが通知された後に、車両が停車した直後に撮像された画像と直近に撮像された画像とを逐次比較して、汚れ状態が除去されていない場合は、カメラの取付位置に応じて車両に設けられた灯火器類３７を点灯又は点滅させ、汚れが除去された場合には、灯火器類３７を消灯するので、ユーザーが車外に居る状態でも、汚れが除去されたかどうかを容易に確認することができる。

【0075】

また、図１及び図３に示したように、車両に備えるフロントガラス用ワイパが連続動作している場合は、レンズ又はレンズの保護部材が汚れていることを通知しないので、フロントガラス用ワイパが連続動作していることを、降雨状態であってレンズ又はレンズの保護部材の汚れが継続する可能性が高いと判断し、無駄に通知することを回避することができる。
また、レンズ又はレンズの保護部材の汚れの種別に応じて、汚れ度合いの変化を監視する監視時間の設定値である所定時間ｔｓｔを変えるので、効率良く汚れの通知を行うことができる。

【0076】

また、所定時間ｔｓｔは、汚れの種別が、透過性の低い付着物の場合に短時間である所定時間ｔｓｔ１に設定され、汚れの種別が、透過性の高い付着物や白濁の場合に長時間である所定時間ｔｓｔ２に設定されるので、汚れの種別が、透過性の低い付着物の場合には、透過性が回復する可能性が低いため、短い所定時間ｔｓｔ１に設定することで、汚れの通知を早く行うことができる。また、汚れの種別が、透過性の高い付着物や白濁の場合には、透過性が回復する可能性が高いため、長い所定時間ｔｓｔ２に設定することで、確実に透過性が回復した後に汚れの通知解除を行うことができる。

【0077】

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。

【符号の説明】

【0078】

１０ 撮像装置
１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ カメラ部（カメラ）
２２ 付着物診断部
２３ 汚れ通知判定部
２４ 車両位置判定部
３１ ナビゲーション装置
３１ａ ＧＰＳ（車両位置特定部）
３１ｂ データベース
３２ 表示装置
３３ スピーカー装置
３４ 狭域無線通信装置
３６ 非接触給電装置（受電側）
３７ 灯火器類
ＳＫ１ 通知閾値（所定値）
ｔｓｔ，ｔｓｔ１，ｔｓｔ２ 所定時間（監視時間の設定値）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】